Captulo 2 Fundamentao Terica

Capitulo 2 Fundamentao Terica

2.1. Introduo ao problema de controle
O controle automtico tem desempenhado um papel fundamental no avano
da engenharia e da cincia, pois ele essencial em diversas reas dos modernos
processos industriais e de produo. Por exemplo, o controle automtico essencial
em operaes

industriais, como controle de presso, nvel, temperatura,

viscosidade, umidade e de vazo nos diferentes processos industriais.

Nas ltimas dcadas houve um grande avano na teoria de projeto de
sistemas de controle. Muitas das questes que criavam uma barreira entre a teoria e
a prtica no projeto de controladores na dcada de 70 foram resolvidas, ao menos
parcialmente, somente depois da relao estabelecida entre as teorias de controle
com os conceitos de realimentao, tais como, margem de estabilidade,
sensibilidade, atenuao de perturbaes, etc. Alm disso, tambm comearam a
ser empregados nesse estudo, os diagramas de Bode de valores singulares como
indicadores de desempenho de sistemas multivariveis e tambm, o conceito de
variveis de estado para descrio de sistemas e tcnicas de otimizao matemtica
aplicada sntese de controladores (DOYLE, 1981).
Os sistemas complexos modernos geralmente possuem muitas entradas e
muitas sadas, podendo estar relacionados entre si de uma forma complicada. Para
analisar tais sistemas, essencial reduzir a complexidade das expresses
matemticas, bem como recorrer aos computadores para a maioria das tarefas de
clculo necessrias anlise. O enfoque de variveis de estado a melhor soluo,
deste ponto de vista (OGATA, 2003).
Como nenhum modelo matemtico capaz de representar perfeitamente um
sistema fsico, devemos estabelecer alguma forma de representar e quantificar a
incerteza a respeito do modelo utilizado. Estas incertezas se apresentam
basicamente de duas maneiras: estruturadas e no estruturadas. Uma incerteza
dita estruturada quando a pertinncia dos parmetros de um modelo a um dado
conjunto uma representao estruturada do erro de modelagem, ou seja, supondose conhecida a estrutura do modelo, a incerteza reside apenas nos valores
numricos dos seus parmetros. Em representaes onde existam incertezas no

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Captulo 2 Fundamentao Terica

estruturadas do erro de modelagem, no se sabe exatamente as fontes da incerteza,

apenas representado o efeito final do erro (CRUZ, 1996).
Alm do problema da incerteza do modelo a ser utilizado, uma outra
caracterstica importante quando o projeto de um controlador est sendo
desenvolvido, tange no quesito robustez do conjunto controlador/planta. A robustez
uma caracteristica desejvel nos sistemas de controle e deve ser uma
preocupao constante de todo projetista de sistemas de controle (CRUZ, 1996).
Os sistemas de controle so ditos robustos quando os controladores
projetados so capazes de apresentar um desempenho satisfatrio, mesmo que as
condies de operao atuais da planta sejam distintas das condies utilizadas
durante a fase de projeto do controlador.

2.2. O controle LQR (Regulador Linear Quadrtico)

Conforme apresentado no item 2.1, a engenharia de controle representa um
papel importante em diferentes reas, sejam elas ligadas ao processo fabril, ligadas
economia, etc. O objetivo principal de um projetista no desenvolvimento de um
sistema de controle de promover a estabilizao da planta em estudo. Alm disso,
outros objetivos alm da estabilizao da planta devem ser buscados, tais como
(AGUIRRE, 2007):
Obteno de uma determinada resposta transiente;
Rejeio de rudo de medio;
Melhoria no erro de estado estacionrio;
Robustez a variao dos parmetros da planta.
Para desenvolver tal projeto, as tcnicas de controle clssico, que envolvem o
estudo em geral de plantas com uma entrada e uma sada, usam mtodos analticos
(transformada de Laplace, Routh, etc) e grficos (Nyquist, Bode, etc) para elaborar o
projeto do controlador para a planta em questo. Porm, quando o sistema a ser
controlado passa a apresentar mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO), o
projetista poder encontrar dificuldades para aplicar as tcnicas de controle clssico
para o desenvolvimento do projeto do controlador (AGUIRRE, 2007).
As tcnicas atuais de controle moderno utilizam a representao do modelo
da planta em espao de estados com o objetivo de facilitar a tarefa do projetista na
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Captulo 2 Fundamentao Terica

elaborao do projeto do controlador. O controle timo uma das tcnicas de

controle moderno onde um sistema realimentado, que capaz de satisfazer os
requisitos de estabilidade e restries associadas ao controle clssico, passa
tambm a ser capaz de apresentar a melhor soluo dentro de uma determinada
classe considerada no projeto, justificando assim a terminologia de controle timo
(AGUIRRE, 2007). O sistema de controle timo a ser projetado, no caso particular da
RTC, deve ser capaz de rejeitar os distrbios das temperaturas de entrada das
correntes quentes e frias, alm de ser capaz de fazer com que as temperaturas de
sada das correntes acompanhem mudanas de setpoint.
A representao por espao de estados uma soluo conveniente, pois
apresenta o modelo contendo o vetor de estados x da planta, utilizado em tcnicas
de controle timo. Particularmente neste trabalho, ser discutida a tcnica LQR.
Considere o sistema genrico a seguir, descrito por equao de estados

x t Ax t Bu t ,

(2.1)

y t Cx t Du t .

(2.2)

onde A, B, C, D so as matrizes de estado que representam o sistema genrico, x

o vetor dos estados do modelo, u o vetor das entradas e y o vetor das sadas do
sistema genrico.
Com todos os estados do modelo genrico mensurveis, a realimentao de
estados
u t Kx t ,

(2.3)

pode ser aplicada, sendo K a matriz de realimentao de estados. Substituindo a

Equao 2.3 na Equao 2.1, possvel ento obter a resposta em malha fechada
desejada

x t A BK x t .

(2.4)

Para o controle LQR, a sua caracterstica de otimalidade dada atravs da

minimizao da funo quadrtica J

T
T
J x t Qx t u t Ru t dt ,
0

(2.5)

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Captulo 2 Fundamentao Terica

onde Q=QT0 e R=RT>0 so matrizes constantes com dimenses apropriadas, x o

vetor dos estados, u o vetor das entradas e J a funo a ser minimizada.
Substituindo a Equao 2.3 na Equao 2.5 resulta em

T
J x t Q K T RK x t dt .
0

(2.6)

As matrizes Q e R so chamadas de matrizes de ponderao, as quais iro

determinar a resposta em malha fechada do sistema. A matriz Q a matriz de
ponderao dos estados e a matriz R a matriz de ponderao das entradas. A
escolha adequada dessas matrizes permite que se obtenha uma relao satisfatria
entre esforo de controle e tempo de resposta (BILL e HILL, 2004).
Com os valores das matrizes de ponderao Q e R, a matriz de realimentao
de estados K dada por

K R 1BT P ,

(2.7)

onde P=PT0 a soluo da Equao Algbrica de Riccati (EAR)

AT P PA PBR 1BT P Q 0 .

(2.8)

A estrutura do modelo genrico com a matriz de realimentao de estados K

apresentada pela Figura 2.1.

Figura 2.1 Sistema genrico com a matriz de realimentao de estados K.

A estrutura apresentada pela Figura 2.1 no a soluo mais adequada para

sistemas de ordem elevada, pois nessa estrutura, dever existir um setpoint para
cada varivel de estado. Sendo assim, uma soluo mais adequada a ser
empregada a apresentada pela Figura 2.2. Basicamente, um integrador includo
no sistema, permitindo que sejam acrescentados estados ao mesmo e que seja
possvel a fixao de setpoints para as variveis de sada.

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Captulo 2 Fundamentao Terica

Figura 2.2 Sistema genrico com a matriz de realimentao de estados Kx e Kz.

Essa incluso de estados permite que os setpoints passem a ser fornecidos

para as variveis de sada do sistema, e no mais para os estados do sistema.
Dessa forma, a partir da matriz de realimentao de estados K, so criados duas
novas matrizes, a Kx e a Kz onde agora devero ser contemplados no projeto do
controlador LQR os novos estados includos pelo integrador. Considerando
inicialmente o diagrama da Figura 2.2 sem a presena do setpoint, possvel definir
o estado aumentado xa
x
xa t ,
z

(2.9)

e escrever

z t y t z t Cx t Du t .

(2.10)

Substituindo as relaes apresentadas nas Equaes 2.1 e 2.2, resultam as

novas equaes de estados

xa t A1xa t B1u t ,

(2.11)

y t C1xa t D1u t ,

(2.12)

onde:
A 0
A1
,
C 0

(2.13)

19

Captulo 2 Fundamentao Terica

B
B1 ,
0

(2.14)

C1 C 0 ,

(2.15)

D1 0 .

(2.16)

A nova matriz de realimentao de estados para a planta aumentada pode ser

escrita como
u t K a x a t K x

K z xa t .

(2.17)

O presente trabalho ir utilizar a estrutura LQR apresentada pela Figura 2.2,

onde inicialmente o projeto do controlador LQR ser apenas para um trocador de
calor com bypasses, sendo posteriormente expandido o projeto para a RTC. Os
resultados simulados obtidos com os projetos realizados foram apresentados em
congressos nacionais e internacionais (DELATORE et al., 2009a; DELATORE et al.,
2010a; DELATORE et al., 2010b).

2.3. Uso do controlador PID obtido a partir do controle LQR

Considere novamente a estrutura do modelo genrico representado pelas
equaes de estado, assumindo que a matriz D seja igual a zero:

x t Ax t Bu t ,

(2.18)

y t Cx t .

(2.19)

Utilizando uma estrutura de controle PID para realizar o controle em malha

fechada, observando a Figura 2.3 possvel escrever o vetor u(t) como sendo igual
a (LEONARDI et al., 1993)
t

u t K P e t K I e t dt K D e t ,

(2.20)

substituindo a Equao 2.19 na Equao 2.20 e assumindo que

20

Captulo 2 Fundamentao Terica

e t y SP t y t ,

(2.21)

y t C x t y t CAx t CBu t ,

possvel reescrever o vetor u(t) como

t

u t K PC K DCA x t K I y t dt K DCB u t ,

(2.22)

considerando que o valor do setpoint ySP(t) seja igual a zero.

Figura 2.3 Sistema genrico com realimentao PID.

Observando o diagrama da Figura 2.2, em que o sistema genrico

apresentando com a realimentao de estados KX e KZ, possvel escrever o vetor u
como sendo igual a
t

u t K X x t K Z y t dt .

(2.23)

Comparando a Equao 2.22 com a Equao 2.23, possvel obter as

relaes

K X I KDCB

KPC KDCA ,

K Z I K DCB K I ,

(2.24)

(2.25)

que devidamente trabalhadas, resultam nas constantes proporcional (KP), integral

(KI) e derivativo (KD) do controlador PID:
21

Captulo 2 Fundamentao Terica

K I I K DCB K Z ,

(2.26)
1

KP

KD K X
.
CA CBK X

(2.27)

Para obter o termo proporcional e o termo derivativo, necessrio calcular a

inversa de uma matriz, que geralmente no uma matriz quadrada, visto que a
ordem dessa matriz depende do nmero de sadas e do nmero de estados. A
sintonia do controlador PID baseado no controle timo tambm foi apresentada em
congresso (DELATORE et al., 2009b).

2.4. A tcnica de desacoplamento de variveis (Decoupling System)

Os sistemas multivariveis (MIMO) so sistemas que apresentam mltiplas
entradas e mltiplas sadas. Em sua grande maioria, as suas variveis de entrada
esto acopladas com as suas variveis de sada, em que esse acoplamento pode
ocorrer de duas formas distintas:
Acoplamento direto, em que a entrada ui influencia apenas a sada y i;
Acoplamento cruzado, em que a entrada ui, passa a ter influncia tambm
sobre as demais sadas, alm da sada diretamente relacionada a ela.
O acoplamento direto a forma desejada de que os acoplamentos apaream
nos sistemas, pois permite que o sistema possa ser controlado de uma forma mais
simples (OGUNNAIKE, 1994). O grande desafio encontrado em sistemas com
acoplamento cruzado, pois estes acabam provocando interaes nas malhas de
controle, e justamente a sistemas deste tipo que ser direcionado este captulo do
trabalho.
A tcnica de desacoplamento de variveis tem como objetivo eliminar os
efeitos dos acoplamentos cruzados existentes entre variveis, permitindo que a
sintonia dos controladores possa ser executada atravs de uma anlise de malhas
do tipo SISO (Single Input, Single Output). Essa compensao obtida atravs da
incluso de um bloco compensador (GI1 e GI2), entre a sada do controlador e a
entrada do processo em estudo, como pode ser observado na Figura 2.4

22

Captulo 2 Fundamentao Terica

(OGUNNAIKE, 1994). O clculo desse bloco compensador depende fortemente do

modelo matemtico do processo em estudo.

Figura 2.4 O sistema de desacoplamento multivarivel.

O projeto do desacoplador dever, sob o aspecto matemtico, eliminar alguns

termos das funes de transferncia do modelo matemtico. O projeto pode ser
realizado basicamente de trs formas (OGUNNAIKE, 1994):
Desacoplamento dinmico, que capaz de eliminar todas as interaes
existentes no sistema, a cada instante de tempo;
Desacoplamento de estado estacionrio, capaz de eliminar todas as
interaes existentes no sistema, apenas no seu valor final;
Desacoplamento parcial, capaz de eliminar as interaes, dinmicas ou de
estado estacionrio, de apenas algumas variveis, geralmente as que
apresentam interaes mais expressivas.
O projeto a ser exemplificado a seguir ser o do desacoplador dinmico. A
Figura 2.4 ser usada como a base do desenvolvimento do projeto. Atravs da
observao da Figura 2.4, desconsiderando o compensador e o desacoplador,
possvel escrever as relaes matemticas apresentadas pelas Equaes 2.28 e
2.29:
Y1 s G11 G12GI2 U1 s G11GI1 G12 U2 s ,

(2.28)

Y2 s G21 G22GI2 U1 s G21GI1 G22 U 2 s .

(2.29)
23

Captulo 2 Fundamentao Terica

Uma breve anlise nas Equaes 2.28 e 2.29 apresentadas permitem

identificar os parmetros que devem ser eliminados pelo desacoplador (eliminar o
segundo parnteses na Equao 2.28 e o primeiro parnteses na Equao 2.29),
eliminando os efeitos das interaes. Sendo assim, os valores de GI1 e de GI2
necessrios para tal, devem ser iguais a
G
GI1 12 ,
G11

(2.30)

G
GI2 21 .
G22

(2.31)

Introduzindo os valores apresentados para GI1 e para GI2 nas Equaes 2.28
e 2.29, as novas funes de transferncia do sistema, agora sem as interaes entre
as variveis, so:

G .G
Y1 s G11 12 21 .U1 s ,
G22

(2.32)

G .G
Y2 s G22 12 21 .U 2 s .
G11

(2.33)

Apesar da tcnica, em tese, ser capaz de eliminar completamente as

interaes existentes entre as variveis de um sistema MIMO, na prtica essa
eliminao pode no ocorrer por completo. Como a tcnica baseada no modelo
matemtico do sistema e na eliminao de alguns termos, a eliminao completa
exigiria um modelo matemtico exato do sistema a ser estudado. O estudo do
sistema de desacoplamento realizado para o trocador de calor e para a RTC
tambm foi apresentado em congressos (DELATORE, 2009a; DELATORE, 2010a).

2.5. A tcnica de controle H-infinito

Na tcnica de controle H-infinito as especificaes do projeto so
apresentadas a partir de representaes no domnio da frequncia (frequency
domain design), diferentemente do controle LQR em que o projeto baseado
essencialmente

em

caractersticas

temporais

(time

domain

design)

(WILLIAMS, 1991).
O problema de controle H-infinito pode ser expresso como um problema de
otimizao em que um controlador deve ser encontrado e que seja capaz de
24

Captulo 2 Fundamentao Terica

satisfazer de maneira tima, as exigncias de robustez, de desempenho e de

esforo de controle, que so as especificaes de um projeto H-infinito.
Considere o diagrama de blocos apresentado pela Figura 2.5, que representa
um sistema SISO em malha fechada com a presena de sinais de distrbio Di(s) e
de rudo nos sensores N(s).

Figura 2.5 Diagrama em blocos de um sistema SISO.

Atravs de uma rpida anlise na Figura 2.5, possvel escrever as seguintes

funes de transferncia para o sistema (ROCHA, 2006):
S s

R s

E s
R s

U s
REF s

T s

CO s
N s

1
,
1 G s K s

K s
1 G s K s

(2.34)

G s K s
1 G s K s

(2.35)

(2.36)

onde S(s) a funo sensibilidade, a R(s) a funo relacionada com o esforo de

controle, T(s) a funo sensibilidade complementar.
O diagrama SISO apresentado pela Figura 2.5 contempla duas fontes
externas de perturbaes, que frequentemente aparecem em sistemas de controle: o
rudo de medio em sensores e os distrbios nas variveis de sada, que so
representados por N(s) e Di(s), respectivamente. A eliminao ou minimizao
desses efeitos um desafio que o controlador K(s) deve ser capaz de resolver, pois
basicamente, rudos em sensores e os distrbios ocorrem em faixas de frequncia
distintas, respectivamente em alta e em baixa frequncia.
A partir do exposto acima, desejvel que a funo sensibilidade
complementar T(s) apresente um ganho baixo em altas frequncias e que a funo
25

Captulo 2 Fundamentao Terica

sensibilidade S(s) apresente um ganho baixo em baixas frequncias, conforme

apresentado pela Figura 2.6 (ROCHA, 2006).

Figura 2.6 Barreiras de robustez e de desempenho.

Dessa forma, para que os sistemas em malha fechada apresentem um bom

desempenho ao acompanhamento de sinais de referncia, rejeio a distrbios e
tambm rejeio de rudo de sensores, as funes S(s) e T(s) so utilizadas para
como parmetros do projeto H-infinito, pois a partir dessas funes, so delimitadas
as barreiras de desempenho e de robustez de estabilidade (ROCHA, 2006).
A formulao do problema H-infinito pode ser inicialmente esquematizada pela
Figura 2.7, onde P(s) representa a planta aumentada e K(s) o controlador que
estabiliza P(s), com o mesmo nmero de estados de P(s).

Figura 2.7 A estrutura de controle H.

A planta aumentada obtida atravs da insero das exigncias de robustez,

de desempenho e de esforo de controle a partir das funes de ponderao W1(s),
W2(s) e W3(s), que penalizam o erro e(s), o esforo de controle u(s) e a sada y(s),
respectivamente, conforme estrutura apresentada pela Figura 2.8.
Dessa forma, com as especificaes previamente definidas, o objetivo do
projeto H-infinito encontrar um controlador K(s) que satisfaa a relao
26

Captulo 2 Fundamentao Terica

T s

W1(s )S (s )
W2 (s )R(s )
W3 (s )T (s )

1,

(2.37)

onde a matriz T(s) a matriz de transferncia entre a sada y1(s) e a entrada u1(s).

Figura 2.8 O sistema de controle H-infinito com a planta aumentada P(s).

Alm do formato apresentado pela Figura 2.8, que envolve especificaes de

projeto no domnio da frequncia, possvel que o projeto seja obtido atravs de
especificaes temporais, com caractersticas semelhantes ao projeto LQR, onde a
Figura 2.9 apresenta a estrutura proposta, em que Gref(s) a funo de referncia
para o projeto e W1(s) a funo que pondera a diferena entre os sinais yref(s) e
y(s) (LEONARDI, 2002).

Figura 2.9 O sistema de controle H-infinito modificado com a planta aumentada P(s).

Dessa forma, a partir da estrutura apresentada pela Figura 2.9, o controlador

K(s) ser obtido a partir da tcnica conhecida como model matching, capaz de tornar
a matriz de transferncia do sistema em malha fechada, idntica matriz de

27

Captulo 2 Fundamentao Terica

referncia Gref(s), tambm conhecido como model matching exato (LEONARDI,

2002).
O projeto H-infinito equivalente a um problema de model matching, porm
no projeto H-infinito no desejado que se obtenha um casamento exato com a
matriz de referncia, mas sim encontrar um controlador K(s) capaz de tornar a
norma infinito da matriz de transferncia T(s), entre a entrada u1(s) e a sada y1(s),
(LEONARDI, 2002)

T s

1.

(2.38)

Sendo assim, o controlador K(s) da estrutura model matching, obtido a partir

do projeto H-infinito, passa a ser considerado ento como uma estrutura model
matching aproximada, pois a norma infinito de T(s) implica diretamente na obteno
de uma matriz de transferncia entre as variveis controladas e sinais de referncia
que aproximadamente igual ao modelo de referncia (LEONARDI, 2002).

2.6. Sistemas de controle com ao integral: Efeito windup

Como consequncia da utilizao da ao integral em controladores,
associado com as limitaes dos atuadores no processo, o efeito windup das
variveis controladas um fato relevante e prejudicial para o desempenho do
sistema de controle como um todo (DOLOVAI et al., 2008).
Apesar de vrios aspectos dos sistemas de controle serem fundamentados
em teorias lineares, alguns efeitos no lineares devem ser levados em considerao:
os atuadores no processo apresentam limitaes, o motor apresenta um limite de
rotao, a vlvula de controle apresenta limites de abertura / fechamento, etc
(ASTRM e HGGLUND, 1988).
O efeito windup ocorre quando a varivel de controle atinge o limite fsico do
atuador do processo. Certamente, esse efeito anula a realimentao do sistema de
controle, pois o atuador permanecer no seu limite independentemente da varivel
controlada.
Caso o sistema de controle projetado apresente um termo integral, esse erro
continuar sendo integrado, assumindo um valor muito grande. Esse efeito descrito
recebe o nome de efeito integral windup e acarreta uma lentido na resposta
dinmica do sistema em malha fechada caso ocorra a saturao dos atuadores.
28

Captulo 2 Fundamentao Terica

Uma possvel soluo para eliminar o efeito windup apresentada pela Figura
2.10, onde uma realimentao extra adicionada ao controlador atravs da
diferena entre o sinal de sada do atuador (v) e do sinal de sada do controlador (u).

Figura 2.10 Controlador PI, com sistema anti windup.

Essa realimentao extra somente executar alguma funo na malha de

controle caso ocorra uma saturao no atuador. Nessa situao, a varivel ESAT
assume um valor diferente de zero e o ganho KT pondera essa diferena, que ser
posteriormente somada ao integrador, podendo assumir um valor positivo ou
negativo em funo dos valores das variveis u e v. Caso as variveis sejam sempre
iguais, a realimentao no realiza nenhuma ao ao termo integral.
Frequentemente ocorre que a sada do atuador no pode ser medida. Nessas
situaes, possvel substituir a medio direta do sinal de sada do atuador por um
modelo matemtico que o represente (ASTRM e HGGLUND, 1988), conforme
apresentado pela Figura 2.11.

Figura 2.11 Controlador PI, com sistema anti windup e modelo matemtico do atuador.
29

Captulo 2 Fundamentao Terica

2.7. Observador de estados

Em projetos de sistemas de controle em que se torna necessria a
realimentao de estados, desejvel que todas as variveis de estado estejam
disponveis para realimentao. Na prtica, porm, pode ocorrer que nem todas as
variveis de estado estejam disponveis, sendo necessria a utilizao de um
sistema conhecido como observador de estados, capaz de estimar as variveis de
estado de forma indireta do modelo estudado (OGATA, 2002). Existem basicamente,
duas estruturas para a implementao de um observador de estados em sistemas
de controle:
Observador de estados de ordem plena, onde o observador de estados
capaz

de

estimar

(observar)

todas

as

variveis

do

sistema,

independentemente de algumas dessas variveis estarem disponveis para

medio direta;
Observador de estados de ordem reduzida, onde o observador de estados ir
apenas estimar as variveis de estado no mensurveis do sistema,
dispensando a estimao das variveis que permitem a medio direta.
O observador de estados um sistema dual, exatamente igual ao modelo
matemtico da planta, a menos de um termo que incorpora o erro de estimao para
compensar as incertezas nas matrizes A e B e a ausncia do erro inicial (OGATA,
2002), sendo o erro de estimao o resultado da diferena entre as sadas medidas
do sistema e as sadas estimadas pelo observador de estados.
Considere o sistema apresentado pela Figura 2.12, onde apresentada a
estrutura de um observador de estados de ordem plena. Para o sistema original em
verde, possvel escrever as seguintes equaes de estado (Equaes 2.18 e 2.19)
x t Ax t Bu t ,

(2.39)

y t Cx t .

(2.40)

Estendendo o raciocnio para o observador de estados, temos que

x t Ax t Bu t L y t Cx t A LC x t Bu t Ly t ,

(2.41)

onde
30

Captulo 2 Fundamentao Terica

x t o estado estimado (x ESTIMADO) pelo observador e L a matriz de ganho do

observador.

Figura 2.12 Observador de estados de ordem plena.

Sendo assim, possvel determinar o erro de observao, subtraindo a

Equao 2.39 da Equao 2.41, resultando em
x t x t Ax t Ax t L Cx t Cx t A LC x t x t .

(2.42)

Considerando que

e t x t x t ,

(2.43)

possvel reescrever a Equao 2.42 como

e t A LC e t .

(2.44)

A Equao 2.44 remete concluso que a dinmica do observador de

estados depende da matriz (A-LC). Sendo essa matriz estvel, o erro de observao
convergir para zero, possibilitando encontrar um valor adequado para a matriz L
que garanta a estabilidade da matriz com uma velocidade de resposta dinmica do
erro adequada (OGATA, 2002).

2.8. Modelo matemtico do trocador de calor

Os trocadores de calor do tipo casco e tubo so os mais comuns em
indstrias qumicas, graas ao seu custo relativamente baixo, robustez, facilidade de
manuteno e possibilidade de construo de equipamentos com rea de troca
trmica bastante elevada. A escolha por esse tipo de trocador de calor, comparado
aos demais modelos de trocadores existentes, foi feita em funo de seu baixo custo
de produo e de manuteno. Alm disso, esse trocador de calor pode ser
31

Captulo 2 Fundamentao Terica

construdo com diferentes reas de troca trmica, sendo capaz de atender as

exigncias de quase todos os tipos de processos qumicos que necessitem de um
sistema de troca trmica. A Figura 2.13 representa o trocador de calor com bypasses
utilizado no presente trabalho.

Figura 2.13 Trocador de calor do tipo casco e tubo com bypasses.

O modelo matemtico do trocador foi obtido atravs do balano de energia

das correntes quente e fria, usando relaes simples e conhecidas de
Termodinmica e de transferncia de calor (Equaes 2.45 e 2.46). Em sua tese de
doutorado, NOVAZZI (2006), usando a tcnica de diferenas finitas, desenvolve a
modelagem matemtica de trocadores de calor do tipo casco tubo 1-1 e 1-2,
apresentando um modelo que contempla caractersticas de construo do trocador e
tambm as propriedades fsicas (densidade, viscosidade, vazo, etc) do fluido que
escoa no mesmo. Os ndices H e C fazem referncia s variveis relacionadas com
as correntes quentes (hot) e frias (cold).

TH
m
T
U.ATC
H . H
T T
t
H . H z H .VH .CpH H C

(2.45)

C TC
TC
m
U.ATC

T T
t
C . C z C .VC .CpC H C

(2.46)

onde: T(t) a temperatura da corrente, t o tempo, z a posio axial, m a vazo

mssica, a densidade, a relao entre o volume e o comprimento do trocador
de calor, A a rea de troca trmica, CP o calor especfico do fluido, V o volume
e o U o coeficiente global de troca trmica.
A aplicao do mtodo das diferenas finitas nas Equaes 2.45 e 2.46
apresentadas permitiu a discretizao do trocador de calor em n estgios de troca
trmica de comprimento infinitesimal, com o objetivo de promover um modelo de
32

Captulo 2 Fundamentao Terica

mistura perfeita (temperatura no interior da clula igual temperatura de sada da

clula). A estrutura proposta apresentada pela Figura 2.14.
T H,

T H,

T H, i- 1

T H, i

...........

T C, n

T C, n-1

T H, n- 1

T H, n

T C,

T C,

...........

T C, n-i+ 1

estgio 1

T C, n-i

estgio i

estgio n

Figura 2.14 Modelo de clulas de um trocador 1-1 (NOVAZZI, 2006).

Fazendo-se um balano de energia para o i-simo estgio, possvel

reescrever as Equaes 2.45 e 2.46, resultando nas Equaes 2.47 e 2.48 a seguir:
dTH ,i
dt

dTC,n i 1
dt

H
n.m
U.A
. TH ,i 1 TH,i
. TH ,i TC,n i 1 ,
H . H
H .VH .CpH

C
n.m
U.A
. TC,ni TC,ni 1
. T T
.
C . C
C .VC .CpC H ,i C,n i 1

(2.47)

(2.48)

As Equaes apresentadas constituem um modelo de trocador de calor

discretizado em n clulas sem a presena das vlvulas de bypass da corrente
quente e da corrente fria. Estendendo o conceito de clulas para o trocador de calor
com bypasses para a estrutura apresentada pela Figura 2.15, so obtidas 4n
equaes diferenciais: 2n para o trocador de calor (Equaes 2.49 e 2.50) e 2n para
os bypasses (Equaes 2.51 e 2.52).

Figura 2.15 Modelo de clulas de um trocador 1-1, com bypasses (NOVAZZI, 2006).

33

Captulo 2 Fundamentao Terica

dTH ,i
dt

n m H 1 f H
TH ,i1 TH ,i UA TH ,i TC ,n i TH ,i 1 TC ,n i 1
H VH
H VH C p ,H
2

dTC ,ni 1

dt
dTHby ,i
dt

dTCby ,n i 1
dt

(2.49)

n mC 1 f C
TC ,n i TC ,n i1 UA TH ,i TC ,n i TH ,i 1 TC ,n i 1
C VC
C V C C p ,C
2

n mH f H
THby,i 1 THby,i
H V Hby

(2.50)

(2.51)

n mC f C
TCby ,ni TCby ,ni 1
CVCby

(2.52)

As equaes foram implementadas em Matlab, atravs de uma S-Function

montada em um bloco em Simulink, com 50 estgios de troca trmica. O modelo
exige que seja realizada uma parametrizao em funo das caractersticas de
construo do trocador e tambm em funo das propriedades fsicas dos fluidos
quente e frio, caractersticas essas apresentadas pela Tabela 2.1. O diagrama
montado no programa apresenta seis variveis de entrada e quatro variveis de
sada, onde cada varivel de entrada e sada descrita e apresentada na Tabela
2.2.
Tabela 2.1 Parametrizao inicial do modelo com dados dos fluidos (NOVAZZI, 2006)

Caractersticas Fsicas

Caractersticas Construtivas

C, H Densidade, fluido frio / quente

U Coef. global troca trmica

CPC, CPH Calor especfico, fluido frio / quente

A rea troca trmica

n N de estgios

troca

trmica
Tabela 2.2 Variveis de entrada e sada do modelo matemtico (NOVAZZI, 2006)

Entradas

Sadas

TCIN Temp. de entrada, fluido frio

TCOUT Temp. de sada, fluido frio

THIN Temp. de entrada, fluido quente

THOUT Temp. de sada, fluido quente

mcIN vazo de entrada, fluido frio

mcOUT vazo de sada, fluido frio

mhIN vazo de entrada, fluido quente

mhOUT vazo de sada, fluido quente

fcIN Bypass, fluido frio

fhIN Bypass, fluido quente

34

Captulo 2 Fundamentao Terica

Determinao do coeficiente global de troca trmica

Um parmetro extremamente importante para que a anlise de qualquer
trocador de calor possa ser realizada o coeficiente global de troca trmica U.
Esse parmetro geralmente uma fonte de incertezas em um modelamento
matemtico do trocador de calor. Esse coeficiente representa, de forma simplificada,
a eficincia pela qual um trocador de calor ir realizar a troca de energia entre as
correntes quentes e frias do mesmo. Alm disso, ele definido em funo da
resistncia trmica total transferncia de calor entre dois fluidos (INCROPERA &
DEWITT, 1998).
Considere a seo transversal do trocador de calor conforme apresentado na
Figura 2.16, representando o casco e os tubos internos do trocador. Assumindo que
os tubos apresentam uma espessura relativamente fina (dimetro externo do tubo
DO dimetro interno Di), a rea externa total dos tubos determinada pela relao

Ao,T .Do,T .lT .nT ,

(2.53)

onde: Do,T o dimetro externo dos tubos, lT o comprimento dos tubos, nT o

nmero de tubos internos ao trocador, Ao,T a rea externa total dos tubos.

Figura 2.16 Corte transversal de um trocador de calor casco - tubo

O coeficiente global de troca trmica obtido levando em considerao as

caractersticas de construo e tambm do fluido que est escoando no trocador. A
Equao 2.54 apresenta o relacionamento dessas caractersticas para a
determinao de um valor aproximado do coeficiente. Os ndices i e o, que
aparecem nas variveis, fazem referncia s reas externas e internas do tubo.

U .Ao

1
,
1
1 ln Do / Di

RDi RDo
ho .Ao hi .Ai 2. .kSOLIDO .nT .lT

(2.54)

35

Captulo 2 Fundamentao Terica

onde k a condutividade trmica, h o coeficiente convectivo para a tubulao. O

termo da Equao 2.54

1
1
,

ho .Ao hi .Ai

(2.55)

representa a resistncia convectiva. J o termo

ln Do / Di

(2.56)

2. .k SOLIDO .nT .lT

representa a resistncia de conduo. Finalizando, o termo

(2.57)

RDi RDo ,

representa a resistncia devido s incrustaes.

O coeficiente global de troca trmica tambm pode ser usado como um
indicador para que intervenes para manuteno e limpeza do sistema possam ser
executadas, pois sujeiras e incrustaes que se depositam na superfcie interna do
trocador, fazem com que a resistncia trmica aumente, diminuindo assim a
eficincia do equipamento.
Assumindo que o dimetro interno e externo so aproximadamente iguais, e,
aplicando essa aproximao na Equao 2.54, o termo referente resistncia de
conduo passa ser igual zero. Alm disso, considerando que o trocador de calor
novo, os valores das resistncias de incrustao tambm so iguais a zero. Dessa
forma, o valor do coeficiente global de troca trmica obtido em funo das
resistncias convectivas apenas. Alm disso, os termos relativos rea dos tubos
do trocador (interna e externa) so eliminados, j que Ai Ao, reduzindo a Equao
2.54 para
U

1
1
1

ho hi

.
(2.58)

Os valores dos coeficientes convectivos hi e ho podem ser estimados atravs

de diferentes expresses encontradas em literatura, com erros que variam entre
10% a 25%. Para os coeficientes hi e ho temos (INCROPERA & DEWITT, 1998)

hi

0,023.R

0,8

.Pr 0,33 .kFLUIDO

Di

(2.59)

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Captulo 2 Fundamentao Terica

ho .v FLUIDO 0,5 ,

(2.60)

onde Re o nmero de Reynolds, Pr o nmero de Prandtl, v FLUIDO a velocidade

de escoamento do fluido.
A partir da Equao 2.59, os nmeros de Reynolds e Prandtl podem ser
calculados com base nas caractersticas fsicas do fluido que escoa pelos tubos, e
do dimetro interno destes:

Re
Pr

FLUIDO .v FLUIDO .Di

FLUIDO
CP .FLUIDO
kFLUIDO

(2.61)

(2.62)

onde FLUIDO a densidade do fluido, FLUIDO viscosidade do fluido, CP o calor

especfico do fluido.

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