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di
v = Ri + L + eb
dt
TL
V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) + Eb ( s )
v
+
J = b TL + T
Js 2 ( s ) = bs ( s ) TL ( s ) + T ( s )
eb = K , T = Ki
Eb ( s ) = K ( s ), T = KI ( s)
Ecuaciones
temporales
G ( s) =
Ecuaciones
frecuenciales
kt
( Ls + R ) ( Js + b ) + ke kt
Funcin de
transferencia
G(s) = U(s)/w(s)
G (s) =
kt
LJs + s ( bL + RJ ) + ke kt + bR
2
Ia
1
Ls + R
Te
kt
1
Js + b
ke
Modelo en el dominio de
la frecuencia compleja
G ( s) =
b
s + 2 n s + n2
2
ke kt + bR
LJ
bL + RJ
n =
2 LJ
n2 =
Forma canonica
Sistema segundo orden
jw
Polo
wn
Plano s
wd = wn 1
2
Amortiguamiento negativo
no amortiguado
Subamortiguado
Polo
=
= cos
wn
1
wn2
s s2 + 2 wns + wn2
= wn
y(s) =
< 0 = wn 0
=0
= 0 s1, s2 = jwn
0< <1
Amortiguamiento crtico
Sobreamortiguado
=1
> 1
races imaginarias
= wn
s1, s2 = wn races reales
= wn races parte real negativa
y(s) =
1
wn2
s s2 + 2 wns + wn2
Antitransformando:
e nt
2
1
y (t ) = 1
sen
w
n 1 t + cos
2
1
Kp=100
Ki=1
Kd=1
Kp=100
Ki=200
Kd=1
Kp=100
Ki=200
Kd=10
wo w r
v% =
100
wr
w max
G=
w min
wi
ksuav =
w ( i 1)
Kpert = w
Ia
ia
Ke Ke
U
Control Reosttico
wo=U/Ke
'res
wo=U/Ke
wr =
U
Rs
ia
Ke Ke
U
Ib =
Rs
U
w = w0 =
Ke
U > U
Corriente de bloqueo
res
U
Velocidad de
vacio ideal
Si U varia Varia la Ib y wo
Ires
Ventajas
Ib= U/Rs
Ib= U/Rs
Ia
Decreasing flux
at constant V
Deacreasing
at constant V
Motores derivacin
Decreasing V
at Full flux
Motores serie
Torque
wr =
U
Rs
ia
Ke Ke
U
Ib =
Rs
w = w0 =
Corriente de bloqueo
U
Ke
Velocidad de
vacio ideal
wo=U/Ke
'res
wo=U/Ke
<
res
Desentajas
El debilitamiento de flujo
empeora la conmutacin
La intensificacin del flujo es admisible si el
devanado de excitacin esta diseado para
ello:(motores especiales mas costosos)
Ires
Ib= U/Rs
Ia
Control Reosttico
Caracterstica
natural: Rs
Caracterstica artificial
eliminando la primera
etapa: r2 + r3 +Rs
Ia
Ires
Caracterstica artificial
eliminando la segunda
etapa: r3 +Rs
Caracterstica artificial
inicial r1 + r2 + r3 +Rs
Increasing
Re
Increasing
Torque
Motores derivacin
Prof. Ing. Mario Guillermo Macri
Re
Torque
Motores serie
Torque
Pm
Armature Voltage
Control
rated
Speed
Pm
Torq
ue
Field Control
Caracteristica de velocidad
Caracteristica mecnica
Accionamiento elevador
tdin = J
te = J
dwr
dt
dwr
+ tL
dt
Par de resistencia:
Tres[Nm]= 1.2.G[N].R[m] 10^ -3
te tL = J
dwr
dt
Caracteristica de velocidad
MTI
G
A
Caracteristica mecnica
G
A
H
C
G
B
M
B
Fuente
CC
Control Ua
Control
Torque
wo depende
de la FEM del generador
Pm
Armature Voltage
Control
rated
Speed
Pm
Torq
u
Field Control
Operacin en un cuadrante
G
A
C
Rs
G
A
C
Rs
ICU
DriveBus(8 Mbps)
AC800M
AC800M
==
115/230
VAC
Drive tools:
Drives Window
Drives Analyzer
Control Builder
Process Portal (DSN)
Filter
Unit
24VDC
Control Net
Common DC Bus
Supply
Unit
~~
R R F
D U L
Y N T
50
100
150
Inver
ter
R R F
D U L
Y N T
50
100
150
Inver
ter
DCU
DCU
ACU
DSU
TSU
ISU
R R F
D U L
Y N T
50
100
150
Inver
ter
R R F
D U L
Y N T
50
100
150
Inver
ter
I/O
I/O
ABB
24 VDC
==
AC
PT100
Modbus/
Profibus
Permanent
Magnet motors
Induction motors
Operator panels:
PP846