UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA

POSTGRADO EN AUTOMATIZACION Y CONTROL

CONTROL DIGITAL
Presentado por: JUAN ELISEO ESTUPIAN GUTIERREZ
TAREA 2: Ecuacin de Diferencias

1. El comportamiento de un sistema se representa en forma aproximada mediante la

siguiente ecuacin de diferencias:

donde

es la seal de salida y
Si

para

es la seal de entrada.

a. Encuentre el modelo del sistema utilizando la transformada Z y dibuje la respuesta

del sistema a entrada impulso unitario empleando simulink. Cul es el valor de
?

Se Evala en k=-2 para y(0)

Se Evala en k=-1 para y(1)

*El Teorema del valor final se aplica para sistemas estables donde existe y(). En este
caso el sistema es inestable y no corresponde.
SIMULINK

1
z2 +1
Discrete
Impulse

Discrete
Transfer Fcn

Scope

b. Resuelva la ecuacin de diferencias empleando la estructura for en matlab

y dibuje la respuesta del sistema a entrada impulso unitario empleando el
comando stem de matlab. Existe alguna diferencia con la respuesta hallada
en el tem anterior?

MATLAB
muestras=50;
k=0:muestras-1;
yk_2=0
yk_1=0
for i=1:muestras
xk_2=0;
if i==3;
xk_2=1;
end
yk(i)=xk_2-yk_2;
yk_2=yk_1;
yk_1=yk(i);
end
stem(k,yk,'*')

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10

15

20

25

30

35

40

45

50

*La diferencia con el ejercicio anterior radica en que para el primer caso se mantiene el valor de
k hasta la siguiente iteracin y en segundo caso solo muestra un impulso en cada k.

2. Un sistema elctrico est formado por un circuito RLC serie alimentado por una
fuente de voltaje

a. Hallar la ecuacin integro-diferencial que relacione el voltaje de alimentacin

y el voltaje en el condensador

Se reemplaza

b. Si las condiciones iniciales son cero, y a partir de la ecuacin integrodiferencial

anterior, encuentre la funcin de transferencia del sistema asumiendo el voltaje de
alimentacin
seal de salida.

como seal de entrada y el voltaje en el condensador

como

c. Si C=1000F y L=1H, hallar el mnimo valor de R para que el sistema tenga una
respuesta subamortiguada. Tome uno de estos valores para R y verifique la respuesta
empleando simulink cuando el voltaje de alimentacin es 10V. Mida el sobreimpulso y
el tiempo de establecimiento del sistema. Del tiempo del establecimiento
inferir la constante de tiempo

como

Para obtener una respuesta subamortiguada se necesita que

Si se tiene un

Para

el sistema es subamortiguado
Si R=32 entonces

se puede

SIMULINK

1000
s2 +32s+1000
Step

Scope
Transfer Fcn

d. Empleando el mtodo de discretizacin de diferencia atrs, encuentre un modelo

aproximado discreto del sistema con los valores de R, C y L utlizados en el numeral
anterior. El periodo se muestreo se obtiene a partir del valor de la constante de tiempo
hallada. Cul es la ecuacin de diferencias resultante?

Entonces

Se selecciona un valor T=0.0035

Se determina el valor de las constantes

e. Resuelva la ecuacin de diferencias empleando la transformada Z y grafique la

respuesta del sistema empleando simulink cuando
. Compare las
respuestas obtenidas para el sistema continuo y para el sistema discreto aproximado.
y saque sus propias conclusiones.

A la entrada se le aplica un voltaje de 10 ms una seal escaln expresada en su transformada Z

Se utiliza el mtodo de los residuos para realizar la transformada z de la ecuacin anterior.

En simulink

1000z2
9.1776e+004z2 -1.7241e+005z+8.1633e+004
Step

Scope
Discrete
Transfer Fcn

*Grficamente la respuesta del sistema viene siendo la misma, esto nos quiere decir que el
mtodo de discretizacin de diferencia atrs resulta siendo muy aproximado a su respuesta en
tiempo continuo.