Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
SISTEMA
Toma de
decisin
Salida
Elemento
de medida
El caso de la cisterna es muy sencillo, se trata de un sistema automtico, siendo un sistema no automatizado. La toma
de decisin equivale a pulsar la palanca de activacin, momento en el cual el sistema provoca la salida del desage, y
el elemento de medida (en este caso la boya) permite la entrada del agua al sistema hasta que esta llega a una altura
determinada.
realimentado. Qu deberamos hacer para que si lo fuera? En este caso, deberamos tener un elemento de medida,
que fuera capaz de medir la limpieza de la ropa, y de compararla con la limpieza deseada por el usuario. Por ello,
debera repetir el proceso de limpieza tantas veces como fuese necesario, hasta obtener el nivel de limpieza
establecido, en cuyo momento se ira a la salida.
Esto lgicamente es imposible de hacer, ya que no podemos medir la blancura de la ropa. En definitiva, la lavadora
automtica es un sistema de bucle abierto, y la cisterna es un sistema de bucle cerrado.
El concepto de observabilidad consiste en intentar conseguir extraer, a travs de las salidas, la mayor cantidad posible
de informacin a un sistema.
Los estados son importantes, ya que muestran la evolucin del sistema. Conociendo el estado en un instante definido,
y conociendo las entradas posteriores, puedo predecir las salidas del sistema ms adelante. Las salidas del sistema
son parte del estado.
V) Representacin de sistemas
Se representan con una caja, donde las entradas son flechas que apuntan al sistema. Las que salen son salidas. Las
perturbaciones tambin son entradas. Lo que hay dentro del sistema se denomina caja negra, ya que no se sabe
usualmente lo que hay en un inicio, si no que se va extrayendo la informacin a medida que el sistema va
evolucionando.
a. Atendiendo a la naturaleza de las seales (si hay fuerzas es mecnico, si son potencias es elctrico etc.)
b. Atendiendo al nmero de entradas y salidas:
i.
SISO: son sistemas con una nica entrada y nica salida
ii.
SIMO: sistemas con una nica entrada y mltiples salidas
iii.
MISO: sistema con mltiples entradas y nica salida
iv.
MIMO: sistema con mltiples entradas y mltiples salidas
c. Atendiendo al tipo de seales, tenemos:
i.
De tipo continuo: es aquel sistema cuyas variables ofrecen evolucin temporal en todo instante,
con variaciones continuas de sus valores (por ejemplo, la temperatura de una sala)
ii.
De tipo discreto: es aquel sistema donde las magnitudes no estn definidas en todo instante de
tiempo, o no pueden tomar valores continuos (por ejemplo, el PIB, que es un dato mensual)
iii.
De tipo muestreado: aquellos sistemas donde, aunque la variable est definida en todo instante
de tiempo, esta no se mide en cada instante, si no que se realiza cada perodo de tiempo. Cuando
no muestreo, pierdo la medida. Los perodos de muestreo suelen ser uniformes
d. Atendiendo al grado de determinismo:
i.
Sistemas deterministas (o de Laplace): son los sistemas en los que ocurre lo que tiene que
ocurrir (por ejemplo la mecnica la termodinmica)
ii.
Sistemas estocsticos: son aquellos en los que evalo los resultados de los mismos mediante
estadsticas
e.
SUPERPOSICIN
1
2
f.
g.
VII)
1 + 2
i.
Invariantes con el tiempo: por ejemplo, podemos afirmar que una habitacin tiene la misma
ii.
Sern los sistemas estudiados por nosotros en esta asignatura, con una entrada, una salida, y alguna perturbacin. La
notacin es:
0 + 1 +. . . + = 0 + 1 +. . . +1 1 + 1
Siendo las distintas entradas, y las distintas salidas del sistema, y y coeficientes.
VIII)
Causalidad
La causalidad tiene que ver con una condicin que se le exige a los sistemas que tratamos:
Electrnica y Automtica Tema 1: Introduccin a los sistemas y seales E.T.S.I.Navales Miguel Gutirrez
Para cada instante de tiempo, cada salida evoluciona solo porque existi una causa que hizo que
esta evolucionara de dicha forma
Dicho de otra forma, las cosas ocurren porque algo pasa algo, en un sistema la entrada tiene que ocurrir antes de la
salida (exceptuando perturbaciones). El orden de la derivada de la salida es mayor que el orden de la derivada de la
entrada.
>
a) Impulso unitario
El impulso unitario es una seal temporal, que se denomina pulso por su caracterstica forma. Se denota por .
La seal, hacia atrs de = 0 siempre vale 0. Sube
hasta 1 y baja de nuevo a 0 en un perodo = .
={
1 0<
0 >
= {
1
0 >
1
= + = ( 0) + 0 = 1
El rea del pulso es 1. El impulso unitario es similar, solo que pasa a valer de 0 a en un instante, y luego 0 de nuevo.
b) Escaln unitario
Es tambin una seal en funcin del tiempo. Se
denota con , y detrs del instante = 0 no tiene
valor.
0 <0
={
1 0
Usualmente se suele esquematizar as:
= {
0 0 < < 0
0
Para valores en los que el escaln no sea = 0. No hay ninguna funcin escaln estricta (por ejemplo: interruptor).
Electrnica y Automtica Tema 1: Introduccin a los sistemas y seales E.T.S.I.Navales Miguel Gutirrez
c)
Rampa unitaria
Igual que las otras dos, es una funcin del tiempo. Se denota
con , y detrs del instante = 0 no tiene valor.
={
0 <0
0
0 0 < 0
0 0
d)
Propiedades
e) Seal sinodal
Esta seal tambin existe, pero se ver ms adelante.
X) Respuesta temporal
La respuesta temporal de un sistema LTI SISO puede calcularse por la solucin de la ecuacin diferencial ordinaria
conocida la entrada y las condiciones iniciales. Se consideran de inters las respuestas de los sistemas LTI ante impulso,
escaln o rampa.
Si tengo un sistema tipo
= 0 + 1 +. . . +1 1 +
y lo impulso con en vez de con , sale la respuesta impulsional del sistema (1 ). Esta respuesta caracteriza
completamente al sistema (de esta, de hecho, puedo sacar todos los parmetros del sistema, por lo que puedo conocer
todos los componentes de la ecuacin diferencial).
Si impulso mi sistema con obtengo una respuesta ante entrada en escaln unitario. Como , por propiedades,
es la integral de , la respuesta obtenida tambin caracteriza al sistema, dando toda su informacin.
Si al sistema lo impulso con una entrada cualquiera, , siendo la respuesta impulsional del sistema, que
caracteriza a ste, da:
= ,
Es posible, por lo tanto, calcular la respuesta de cualquier sistema LTI conociendo su entrada y el sistema.
XI) Convolucin
Con la convolucin podemos hacer lo explicado hasta la fecha, empleando la susodicha integral de convolucin. Esta
integral nos permite obtener la respuesta ante cualquier sistema:
= = =
0
Electrnica y Automtica Tema 1: Introduccin a los sistemas y seales E.T.S.I.Navales Miguel Gutirrez
XII)
Lo normal es que en cualquier sistema tengamos tanto rgimen transitorio como rgimen permanente. Por ejemplo,
cuando encendemos un fluorescente, los primeros segundos este parpadea, ya que se encuentra en rgimen
transitorio, y al fijarse la luz pasa al rgimen permanente, permaneciendo encendido e invariado.
-
Son de la forma:
=
Podemos normalizarlo, vase haciendo que la derivada de mayor orden del sistema est multiplicada por un 1:
1
= 1
+
Veamos un ejemplo:
0=
+ 0 =
+ 1 1 =
=
0
Son de la forma:
= + 2 + 2
Y visto igualmente normalizado:
1
2
= 2 +
+ 1
2
La mayora de los sistemas del mundo son sistemas de segundo orden. Se resuelven acotando la :
Electrnica y Automtica Tema 1: Introduccin a los sistemas y seales E.T.S.I.Navales Miguel Gutirrez
= 0 =
0 < < 1 =
sin
1
sin ( 1 2 )
1 2
= 1 =
Electrnica y Automtica Tema 1: Introduccin a los sistemas y seales E.T.S.I.Navales Miguel Gutirrez