Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

POLITECNICO DI TORINO
Corso di Laurea in Ingegneria Chimica e Alimentare

Introduzione al corso di Controllo e

strumentazione per i processi
chimici
Roberto Pisano
Dipartimento di Scienza Applicata e Tecnologia
e-mail: roberto.pisano@polito.it
Tel. 011 0904679

Sinossi
1.
2.
3.
4.
5.

Organizzazione del corso

Riferimenti e materiale didattico
Modalit di verifica dellapprendimento
Calendario delle lezioni
Introduzione al controllo di processo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 2/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Lezioni ed esercitazioni
Lezioni in aula, che trattano gli aspetti teorici della dinamica e del
controllo di processo.
Esercitazioni in aula, che vertono a valutare la capacit dello
studente a eseguire calcoli applicativi che richiedono la
conoscenza degli aspetti teorici.
Esercitazioni al laboratorio informatico, che supportano quelle fatte
in aula e prevedono il progetto di un controllore per un processo
assegnato dal docente (lavoro di gruppo).
Esercitazioni al laboratorio sperimentale, che prevedono il
progetto di un sistema di controllo in retroazione per un serbatoio
riscaldato e perfettamente miscelato (lavoro di gruppo).
Esercitazioni di tutoraggio, al termine di ciascun argomento si
assegneranno degli esercizi (con risultato) per la verifica
dellapprendimento. Coloro i quali riscontrassero difficolt o
avessero dubbi, potranno risolverli con laiuto dello studente
coadiutore.
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 3/41

Riferimenti & Consulenza

Consulenza su aspetti teorici & esercizi
Prof. Roberto Pisano
Luned, ore 14.30 16.00
Ufficio del docente presso DISAT, ingresso 3, piano 2
Per meglio gestire il tempo a disposizione, occorre prenotarsi via
e-mail (roberto.pisano@polito.it).
Consulenza su Esercitazioni in aula
Dott. Luigi Carlo Capozzi
e-mail: luigi.capozzi@polito.it
Tel. 011 090 4695
Tutoraggio & Esercitazione di laboratorio
Andrea Arsiccio
Lorario e laula in cui si svolgeranno gli incontri di tutoraggio
saranno definiti durante il corso.
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 4/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Programma
Introduzione al controllo di processo
Specifiche e necessit del controllo per un impianto di processo
Configurazioni generali di sistemi di controllo: feedback e
feedforward
Struttura e componenti del sistema di controllo e risposta in
transitorio
Studio del comportamento dinamico di processi chimici
Modellazione matematica
Bilanci macroscopici e locali di materia, energia e quantit di
moto
Elementi introduttivi allanalisi dinamica: trasformata di Laplace
Dinamica dei sistemi lineari a basso ordine e di ordine superiore
Sistemi a risposta inversa e con ritardo
Analisi della risposta in frequenza
Derivazione di modelli semi-empirici
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 5/41

Programma
Controllo di processi chimici
Controllo di sistemi SISO (single-input/single-output)
Controllori in retroazione (feedback) e loro progettazione
Controllori in anteazione (feedforward) e loro progettazione
Controllori avanzati per processi con dinamiche complesse
Strumentazione di processo
Monitoraggio del processo: misura di portata, temperatura,
pressione, viscosit e composizione
Acquisizione di dati sperimentali nel laboratorio didattico e
simulazione dinamica di un processo reale

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 6/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Programma
Simulazione di processo
Introduzione ai simulatori dinamici (Simulink).
Diagrammi di Bode e Nyquist, calcolo di zeri di polinomi, e
calcolo del diagramma del luogo delle radici
Simulazione dinamica dei processi chimici con Simulink
Simulazione dinamica di sistemi di controllo feedback e
feedforward con Simulink

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 7/41

Sinossi
1.
2.
3.
4.
5.

Organizzazione del corso

Riferimenti e materiale didattico
Modalit di verifica dellapprendimento
Calendario delle lezioni
Introduzione al controllo di processo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 8/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Riferimenti e materiale didattico

Riferimenti bibliografici
Seborg, D.E., T.F. Edgar, D.A. Mellichamp and F.J. Doyle III,
Process Dynamics and Control. John Wiley & Sons, New York,
2011.
Ogunnaike, B. A., Ray, H. E. Process Dynamics, Modeling and
Control. Oxford University Press, 1994.
Altri riferimenti
Stephanopoulos, G., Chemical process control : an introduction
to theory and practice. PTR Prentice Hall, 1984.
Douglas, J. M., Process Dynamics and Control, PTR Prentice
Hall, 1972.
Materiale didattico
I lucidi delle lezioni sono disponibili sulla pagina del corso.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 9/41

Sinossi
1.
2.
3.
4.
5.

Organizzazione del corso

Riferimenti e materiale didattico
Modalit di verifica dellapprendimento
Calendario delle lezioni
Introduzione al controllo di processo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 10/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Modalit di verifica dellapprendimento

Organizzazione dellesame
La verifica dellapprendimento avviene mediante una prova
scritta e (facoltativo) un colloquio orale.
Se si superato lesame scritto, lo studente pu decidere di
concludere lesame (in questo caso il voto massimo ottenibile
32/30, 30/30 esame scritto e 2/30 relazione di gruppo) oppure
sostenere il colloquio orale.
Esercitazione di calcolo e sperimentale
Lo studente tenuto a partecipare al laboratorio sia informatico
sia sperimentale e dovr presentare una relazione di gruppo
entro la fine del corso.
La relazione sar valutata e dar diritto a un punteggio
aggiuntivo non superiore a 2 punti.
La relazione di laboratorio, inoltre, potr essere oggetto di
discussione durante il colloquio, e ciascun componente del
gruppo dovr assumersene la completa responsabilit.
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 11/41

Modalit di verifica dellapprendimento

Prova scritta
Per sostenere la prova scritta occorre aver conseguito una
valutazione sufficiente dellesercitazione di laboratorio.
La prova scritta si basa su due/tre esercizi di tipo applicativo, che
richiedono una conoscenza congiunta degli aspetti teorici e di
quelli di calcolo, e di uno/due quesiti di teoria.
Lo svolgimento della prova richiede circa due ore durante le
quali lo studente non pu consultare n libri n appunti.
Colloquio orale
Per sostenere il colloquio orale necessario aver conseguito
almeno 18/30 nella prova scritta.
Il colloquio prevede la discussione della relazione di gruppo, una
domanda di approfondimento sugli aspetti teorici, un esercizio di
tipo applicativo e un quesito sulla strumentazione industriale.
Il colloquio orale richiede 30/45 minuti.
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 12/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Sinossi
1.
2.
3.
4.
5.

Organizzazione del corso

Riferimenti e materiale didattico
Modalit di verifica dellapprendimento
Calendario delle lezioni
Introduzione al controllo di processo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 13/41

Calendario delle lezioni (1)

Il calendario delle lezioni sar pubblicato sulla pagina del corso con
la seguente notazione.
EA
LAB
LAIB
L
TU

Esercitazione in aula
Esercitazione al laboratorio sperimentale
Esercitazione al laboratorio informatico
Lezione in aula
Tutoraggio

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 14/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Sinossi
1.
2.
3.
4.
5.

Organizzazione del corso

Riferimenti e materiale didattico
Modalit di verifica dellapprendimento
Calendario delle lezioni
Introduzione al controllo di processo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 15/41

Introduzione al controllo di processo

Ogni singola unit di processo, o combinazione di unit di processo,
usata per la conversione di materie prime in prodotti finiti un
processo chimico.

Materie
prime

Energia

Prodotto finito

Il funzionamento di un processo/impianto
chimico definito da fenomeni e
grandezze che possono cambiare nel
tempo.
Condurre limpianto implica, quindi,
controllare il suo funzionamento in
accordo con le condizioni operative di
progetto (condizioni nominali) o, in
alternativa, secondo regimi alternativi
dettati da specifiche esigenze di processo.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 16/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Introduzione al controllo di processo

Vi stata assegnata la gestione di un miscelatore (perfettamente
miscelato) e dovete garantire che la composizione della corrente in
uscita dal serbatotio ( ) resti costante nel tempo e pari a un valore
desiderato ( ).
c1, f1

c2, f2

A questo scopo ho due alternative:

1. Non tocco niente fino a quando non
si presenta un problema! E nel caso
si presentasse, lo ignoro.

c3, f3

2. Progetto un sistema automatico che

monitora la concentrazione in uscita
e interviene in caso di scostamenti
dal valore desiderato.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per i processi chimici

Lezione 01 17/41

Introduzione al controllo di processo

Strategia 1 (Non seguirla!)
S

Tutto
procede
bene?

No
Hai
toccato
qls?

S
Idiota!

Non toccare!
I tuoi
colleghi
lo sanno?

Sei spacciato!

No
No

Nascondi il
problema

Puoi
scarica re
responsabil
it?

No

Sei in
pericolo
?

No
Ignora il
problema

S
Non c alcun
problema
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per i processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 18/41

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Introduzione al controllo di processo

Strategia 2. Controllo automatico del processo
1. Monitorare le variabili indicatrici dello stato del processo;
2. Manipolare quelle variabili di processo, che sono legate alla
sicurezza, la produttivit e qualit del prodotto, in modo da
migliorare le condizioni del processo stesso.
La dinamica e il controllo dei processi chimici
quella parte dellingegneria chimica che si occupa
dellanalisi, della progettazione e implementazione
dei sistemi di controllo che facilitano il
raggiungimento di obiettivi specifici quali operare in
sicurezza e garantire la quantit (e qualit) della
produzione.
Babatunde A. Ogunnaike

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 19/41

Introduzione al controllo di processo

Nella conduzione del processo occorre, inoltre, tenere conto di
aspetti tecnici, economici, sociali e di legge. In particolare, le unit di
processo devono operare in:
1. Sicurezza: occorre operare lontano da condizioni che possono
rivelarsi pericolose per la sicurezza degli operatori e della
popolazione limitrofa all'impianto. A tale scopo necessario
tenere sotto controllo tutte le emissioni, e prevenire anomalie,
malfunzionamenti e incidenti.
2. Nel rispetto delle specifiche di produzione: l'impianto deve
essere gestito in modo da mantenere il livello di qualit e
produzione desiderato. Infatti, il prodotto che non rispetta le
specifiche di qualit trattato come un rifiuto o, dove possibile,
riprocessato a fronte di un costo aggiuntivo.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 20/41

10

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Introduzione al controllo di processo

3. tenendo conto degli aspetti economici: la conduzione
dellimpianto deve adeguarsi alle specifiche di mercato che
cambiano con la richiesta, la disponibilit delle materie prime e
la quotazione prodotto finale.
4. nel rispetto dei vincoli di legge e operativi: occorre tenere conto
dei vincoli di legge relativi alle emissioni, produzione di reflui e
scarti di produzione, e smaltimento dei rifiuti di processo, nonch
di quelli operativi necessari per una corretta conduzione
dellimpianto e lesercizio adeguato delle apparecchiature.
In generale, il controllo di processo deve rispondere a varie
necessit:
soppressione dei disturbi esterni;
garantire la stabilit del processo;
ottimizzazione del processo;

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 21/41

Problema di regolazione vs asservimento

Si possono distinguere due problemi di controllo: i problemi di
regolazione e quello di asservimento.
La differenza tra un regolatore e un controllore ad asservimento risiede nel fatto che il valore desiderato della variabile
che si vuole controllare (setpoint) costante in un caso e
variabile nellaltro.
Esempio. Si consideri il controllo della temperatura dellacqua
per la doccia di casa. Definire in quali condizioni il problema di
controllo di regolazione e in quali di asservimento.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 22/41

11

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Gerarchia del controllo di processo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 23/41

Variabili di processo
Cos una variabile di processo?
E una grandezza fisica (pressione, temperatura, composizione,
portata massica o molare, etc..) che descrive lo stato di un processo
e il cui valore pu variare nel tempo.
E un parametro di processo?
Come si classificano le variabili di processo?
variabili
variabili
manipolate
variabili di

processo

variabili non
misurabili

ingresso
variabili di

misurabili

variabili

variabili di

Variabili

misurabili

stato

disturbo

variabili non

variabili

misurabili

variabili di
uscita

misurabili
variabili non
misurabili

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 24/41

12

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Variabili di processo. Esempio

Identificare e classificare le variabili per i seguenti processi:
Processo 1. Scambiatore di calore coassiale
Vapore
IN

Fluido di
processo
IN

Fluido di
processo
OUT

Vapore
OUT

? Obiettivo del sistema di controllo

? Attuatori
? Elementi di misura
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 25/41

Variabili di processo. Esempio

Identificare e classificare le variabili per i seguenti processi:
Processo 2. Reattore chimico (con reazione esotermica)

? Obiettivo del sistema di controllo

? Attuatori
? Elementi di misura
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 26/41

13

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Controllo di processo Esempio

Si consideri un miscelatore a cui convergono due correnti:
1. La linea 1 una miscela di due componenti (A e B) la cui portata
massica (w1) costante, mentre la frazione massica di A cambia
nel tempo (x1);
2. La linea 2 contiene solo il componente A (x2=1). La sua portata
modulabile per mezzo di una valvola di controllo.
Sia x la frazione di A nella
corrente in uscita e xd il suo
valore desiderato.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 27/41

Controllo di processo Esempio

Definire gli obiettivi dello controllo di processo.
? Sicurezza
? Specifiche di produzione
? Altro

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 28/41

14

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Soppressione dei disturbi esterni Esempio

Si consideri il problema di mantenimento della composizione della
corrente in uscita (x) al suo valore desiderato (xd) a fronte di disturbi
esterni sulla composizione della corrente 1.
Sia la portata di alimentazione della corrente 1 un parametro di
processo.
Il problema pu essere
studiato da due prospettive:
Ingegnere di processo
Ingegnere di controllo

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 29/41

Soppressione dei disturbi esterni Esempio

Ingegnere di processo
Se il valore nominale di x1 x 1, qual il valore nominale di
w2 richiesto per produrre il valore desiderato di concentrazione di uscita xd?
Bilancio di materia in condizioni stazionarie
uscita + accumulo = entrata + generazione
globale:
0 w1 w 2 w
componente A: 0 w 1 x 1 w 2 x 2 wx
Si ricorda che x 2 1 e x x d , quindi lequazione di progetto per il
sistema in esame risulta essere:

w 2 w1

xd x1
1 xd

Se le nostre assunzioni sono corrette e x 1 x 1 , il valore di w 2 garantisce il

risultato x = xd. Questo sarebbe ancora valido se le condizioni operative
cambiassero?
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 30/41

15

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Soppressione dei disturbi esterni Esempio

Ingegnere di controllo
Si consideri il caso in cui xd cambi nel tempo. Come posso
garantire che la composizione della corrente in uscita sia
uguale (o in prossimit) al valore desiderato?

Soluzione 1. Controllo in retroazione: misuro x e manipolo w2.

Come faccio a manipolare w2?
1. Controllo manuale
2. Controllo automatico
w 2 t w 2 K c x d x t

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 31/41

Soppressione dei disturbi esterni Esempio

Ingegnere di controllo
Si consideri il caso in cui xd cambi nel tempo. Come posso
garantire che la composizione della corrente in uscita sia
uguale (o in prossimit) al valore desiderato?

Soluzione 2. Controllo in anteazione: misuro x1 e manipolo w2.

Come faccio a manipolare w2?
Uso un modello matematico del
processo:
w 2 t w 1

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

x d x 1 t
1 xd

Lezione 01 32/41

16

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Soppressione dei disturbi esterni Esempio

Ingegnere di controllo
Si consideri il caso in cui xd cambi nel tempo. Come posso
garantire che la composizione della corrente in uscita sia
uguale (o in prossimit) al valore desiderato?

Soluzione 3. Misuro x1 e x, manipolo w2. (Combinazione metodo 1 e

2)
Soluzione 4. Collaborazione tra ingegnere di controllo e ingegnere di
processo.
Uso un serbatoio pi grande in modo che un eventuale disturbo
sulla concentrazione in ingresso smorzato da un pi elevato
volume di liquido. Questa soluzione, per, comporta un aumento del
costo di investimento.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 33/41

Schema a blocchi di un sistema di controllo

disturbo
input

Processo

Controllore

output

disturbo
input

Processo

output

Controllore
schema di controllo in anteazione

schema di controllo in retroazione

disturbo
input

Processo

output

Controllore
schema di controllo a ciclo aperto
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 34/41

17

Lezione 1 - Introduzione al controllo di processo

Controllo in anteazione vs. retroazione

Controllo in retroazione

Controllo in anteazione

Si basa sul monitoraggio della

variabile di uscita.

Si basa sul monitoraggio del

disturbo in ingresso.

Monitoraggio continuo delle

variabili di uscita e, quindi,
dello stato del processo.

Non considera lo stato del

sistema.

Lazione di controllo
Agisce anticipando leffetto del
intrapresa dopo che leffetto del disturbo.
disturbo si manifestato sul
processo.

Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Lezione 01 35/41

Progettazione di un sistema di controllo

1. Definizione degli obiettivi del controllo (variabile controllata).
2. Selezionare la variabile controllata.
3. Selezione delle variabili misurate:
in modo da garantire un efficace monitoraggio della dinamica
del processo;
sulla base di disponibilit di misure primarie (i.e. dirette) o
secondarie (i.e. inferenziali):
variabili di processo non misurabili direttamente;
strumenti di misura non affidabili o troppo costosi;
tempi di ritardo nella misura.
4. Selezione delle variabili manipolate, vale a dire individuare le
variabili di ingresso che si vuole modificare per conseguire
lobiettivo del sistema di controllo.
Politecnico di Torino Controllo e strumentazione per processi chimici

Prof. Roberto Pisano

Lezione 01 36/41

18