D I N M I C A , M O D E L A C I N , A N L I S I S ,

D E P R O C E S O S I N D U S T R I A L E S

S I M U L A C I N

C O N T R O L

CAPITULO

TABLAS DE ENTONACION PARA EL

CONTROLADOR PID

qu se estudiaran las tablas de entonacin ms usada para entonar el

entonar el controlador PID.

Algoritmos de entonacin para controladores PID

Ley de control
Algoritmo basado en modelo interno (IMC)
Ley de control
Funcin de transferencia
Control realimentado simple

Palabras - Clave

ALGORITMO DE CONTROL PID

ALGORITMO DE CONTROL PID

Un esquema de control usando el algoritmo de control PID se ilustra en la figura 1.
DECISION
MECANISMO DE CONTROL

PL ( s )

PERTURBACIN

P
ACCION

R( s)

Y ( s)

ELEMENTO
FINAL DE CONTROL

PLANTA

MEDICION

B( s)

SENSOR
TRANSMISOR

Figura 1: Esquema de control usando un algoritmo de control PID

uC (t ) = uC + K P e(t ) + K I e(t )dt + K D

de(t )
dt

(0.1)

De acuerdo con (0.1) la funcin de transferencia del controlador es:

GC ( s ) =

U C (s)
K
= KP + KDS + I
E ( s)
S

1
de(t )
uC (t ) = uC + K e(t ) + e(t )dt + TD

TI
dt

(0.2)

(0.3)

De acuerdo con (0.3) la funcin de transferencia del controlador es:

1
+ TD S
GC ( s ) = K 1 +
TI S

(0.4)

A (0.4) se le conoce como PID ideal.

Una expresin muy usada, similar a (0.4), que ayuda a mejorar el modo derivativo en los controladores PID es:

1
TD S
+
GC ( s ) = K 1 +

TI S TD S + 1
El valor de (0.05< < 0.2) es un valor practico y se elige el mejor por ensayo y error.

(0.5)

ALGORITMO DE CONTROL PID

REPRESENTACIONES ALTERNATIVAS DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

DEL CONTROL PID
Algunos fabricantes de controladores PID describen la funcin de transferencia del controlador como:

1 TD S + 1
GC ( s ) = K 1 +

TIS TD S + 1

(0.6)

A (0.6) se le conoce como PID real.

Las notaciones primas se usan para indicar que los parmetros de entonacin no son los mismos que los de las ecuaciones
anteriores.
El controlador dado en (0.6) siempre podr ser representado por (0.4) usando las ecuaciones (0.7) a (0.9):

T
K = K 1 + D
TI

(0.7)

TI = TI + TD

(0.8)

TDTI
TD + TI

(0.9)

TD =

Un controlador que tiene la forma de (0.6) que corresponde a (0.4) ser vlido si TI>4TD:

T
K = K 0.5 + 0.25 D
TI

(0.10)

T
TI = TI 0.5 + 0.25 D
TI

(0.11)

TD =

TD

TD
0.5 + 0.25

TI

(0.12)

OBSERVACIN 1:
Debe mantenerse siempre presente que las formulas de la tabla 1 y tabla 2 son empricas y que las mismas responden muy
bien a cambios en las perturbaciones.
La tabla 3 expresa otra manera de hallar las constantes

K , TI , TD de la expresin (0.6), y representa una metodologa de

entonacin del controlador en sus tres formas bsicas de configuracin. La forma de hallar los parmetros de esta la tabla
est basada en el modelo de la funcin de transferencia de Primer Orden Ms Tiempo Muerto.

ALGORITMO DE CONTROL PID

Tabla 1: Entonacin del algoritmo de control PID usando parmetros de la funcin de transferencia de primer orden
ms tiempo muerto.
Tipo de controlador

Ganancia

Proporcional Tiempo

TI

Integral

Tiempo Derivativa TD

Proporcional P

1 t0

K

Proporcional + Integral PI

0.9 t0

K

Proporcional + Integral + Derivativo

PID

1 .2 t 0

K

3.33 t0

2.0 t0

(1/2) t0

Debe mantenerse siempre presente que las formulas de la Tabla 1 son empricas, y que ellas aplican muy bien solo a
rangos limitados de razones de tiempo muerto y constante de tiempo alrededor de 0.1 <

t0

< 0.5

AJUSTE DEL ERROR DE INTEGRACIN MNIMA PARA EL CONTROL PID

Las expresiones que se presentan fueron desarrolladas por los profesores P. W. Murril, C. L. Smith, A.M. Lpez y A. A.
Rovira de la Universidad del estado de LOUISIANA en USA y se conocen como "AJUSTE DEL ERROR DE
INTEGRACIN MNIMA"
Como la integral del error no puede ser minimizada directamente porque un error negativo muy grande puede
convertirse en un mnimo, entonces para prevenir valores negativos en el desempeo de la funcin se proponen los
siguientes planteamientos de la integral del error:
Integral del valor absoluto del error IAE:

IAE = e(t ) dt

(0.13)

Integral del cuadrado del error ISE:

ISE = e2 (t )dt

(0.14)

Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo ITAE:

ITAE = t e(t ) dt
0

(0.15)

ALGORITMO DE CONTROL PID

Integral del cuadrado del error ponderado en el tiempo ITSE:

ITSE = t e2 (t) dt

(0.16)

Las formulas de entonacin pueden plantearse as:

FORMULAS DE ENTONACIN DESARROLLADAS POR LPEZ, MURRILL Y SMITH EN

1976 PARA CAMBIOS EN LAS PERTURBACIONES
Estas formulas estn basadas en el hecho de considerar que la funcin de transferencia del proceso relacionada con la
entrada de perturbacin es idntica a la funcin de transferencia del proceso relacionada con la seal de salida del
controlador. Las formulas se observan en la tabla 2.
OBSERVACIN 2:
Debe mantenerse siempre presente que las formulas de la tabla N 2 son empricas, y que ellas aplican muy bien solo a
rangos limitados de razones de tiempo muerto y constante de tiempo alrededor de 0.1 <

to

< 1.0 el cual representa

el rango de valores usado por Lpez y su equipo en sus correlaciones.

FORMULAS DE ENTONACIN DESARROLLADAS POR ROVIRA A.A. EN 1981 PARA

CAMBIOS EN EL SET POINT (CAMBIOS EN LA REFERENCIA)
Estas formulas estn basadas en el hecho de considerar que la funcin de transferencia del proceso relacionada con la
entrada de perturbacin es idntica a la funcin de transferencia del proceso relacionada con la seal de salida del
controlador. Las formulas se observan en la tabla 3.
OBSERVACIN 3:
Debe mantenerse siempre presente que las formulas de la tabla 3 son empricas, y que ellas aplican muy bien solo a
rangos limitados de razones de tiempo muerto y constante de tiempo alrededor de 0.1 <

to

< 1.0 .

La figura 1 muestra el diagrama de bloques en el cual se bas Lpez y asociados, as como Rovira para realizar sus
anlisis.

PL ( s )

E ( s)

R(s)
+

GC ( s )

U C (s) +

Y (s)
G (s)

Controlador

Proceso

Figura 2: Diagrama de bloques modelo usado por Lpez y asociados, as como Rovira para realizar sus anlisis.

ALGORITMO DE CONTROL PID

Tabla 2: Formulas de entonacin desarrolladas por Lpez, Murrill y Smith en 1976 para cambios en las perturbaciones.
CRITERIO
Constantes
a
b

DE
ISE
1.411
-0.917

CONTROL
IAE
0.902
-0.985

ITAE
0.490
-1.084

a1
b1

1.305
-0.959

0.984
-0.986

0.859
-0.977

a2

0.492

0.608

0.674

b2

b2

0.739

0.707

0.680

a1
b1

1.495
-0.945

1.435
-0.921

1.357
-0.947

a t 1
KC = 1 0
K

a2

1.101

0.878

0.842

t
TI = 0
a2

b2

b2

0.771

0.749

0.738

b3

a3

0.560

0.482

0.381

b3

1.006

1.137

0.995

Tipo de controlador
Controlador tipo P

a t
GC ( s ) = K C = 0
K

Controlador tipo PI

GC ( s ) = K C 1 +
T
S
I

a t 1
KC = 1 0
K
TI =

t0

a2

Controlador tipo PID

1
GC ( S ) = K C 1 +
+ TD S
TI S

t
TD = a3 0

ALGORITMO DE CONTROL PID

Tabla 3: Formulas de entonacin desarrolladas por Rovira A.A. en 1981 para cambios en la referencia.

Tipo de controlador
Controlador tipo PI

GC ( S ) = K C 1 +
TI S
b

a t 1
KC = 1 0
K
TI =

CONTROL
ITAE
0.586
-0.916

a2

1.020

1.030

b2

-0.323

-0.165

a1
b1

1.086
-0.869

0.965
-0.855

a2

0.740

0.796

b2

-0.130

-0.147

a3

0.348

0.308

b3

0.914

0.929

a2 + b2 (t0 / )

Controlador tipo PID

1
GC ( S ) = K C 1 +
+ TD S

TI S
b

a t 1
KC = 1 0
K

TI =

DE
CRITERIO
Constantes
IAE
a1
0.758
b1
-0.861

a2 + b2 (t0 / )

t
TD = a3 0

b3

ALGORITMO DE CONTROL PID

ENTONACIN DE CONTROLADORES PID MEDIANTE EL CONTROL DEL MODELO

INTERNO (IMC = Internal Model Control)
Tabla 4: Relaciones de entonacin para el controlador PID basado en el modelo interno.
CONTROLADO
PARMETROS DE ENTONACIN
R

TIPO DE PROCESO
Procesos Instantneos

G (s) = K

GC ( s ) = K P

1
S

KP =

Procesos de 1er orden

G ( s) =

K G ( s ) = K 1 + 1
C
P

TI S
S + 1

PI

PID

1
(TD S + 1)
GC ( s ) = K 1 +

T
S
I

Procesos Integrativos

K
G ( s) =
S GC ( s ) = K P

S + 1
Ke t 0 S
GC ( s ) =
G ( s) =
K
S + 1

1 1 + TD S

GC ( s ) = K 1 +
TIS 1 + S

K
T =

K =
K
T =
T =
I

K
( 1S + 1)( 2 S + 1) ; 1 > 2

Procesos de 1er orden ms tiempo muerto

K C

KP =

Procesos de 2 orden

G ( s) =

KP =

P
PID: Estas formulas
tambin aplican

para PI ( TD = 0) .
Se recomienda usar
PID cuando

t0 >

K =

K C

K (t0 + C )
TI =
t
TD = 0
2
= C t0
2( C + t0 )

En la tabla 4 se observa que la ganancia del controlador es funcin de un nico parmetro de entonacin, C . Esta
situacin tiene una ventaja y una desventaja. La ventaja consiste en que esto le permite al ingeniero de control conseguir
una respuesta especfica mediante el ajuste de un simple parmetro. La desventaja estriba en el hecho de que la tabla 6 no
nos da una manera de calcular este parmetro. Las siguientes ideas son dadas para remediar esta situacin.

FORMA DE ESTIMAR EL PARMETRO C CUANDO SE DESEA TENER UN MNIMO

IAE.
a.) Para entradas de perturbacin:
Se hace C = 0 , lo cual aproximadamente minimiza el IAE. Debe usarse un controlador PI (TD=0) cuando
0.1<t0/<0.5 y un controlador PID cuando 0.1<t0/<1.5.

ALGORITMO DE CONTROL PID

b.) Para cambios en la referencia, las siguientes formulas resultan en aproximadamente un IAE mnimo cuando
0.1<t0/<1.5.

Para controlador PI (TD =0):

2
= t0
3

(0.17)

1
= t0
5

(0.18)

Para controlador PID:

FORMA DE ESTIMAR EL PARMETRO C CUANDO SE DESEA TENER UN SOBRE

IMPULSO DEL 5% ANTE CAMBIOS EN EL PUNTO DE CONTROL.
Martin, Corripio y Smith propusieron en 1976 que si se desea que la salida tenga un %MP del 5%, entonces
C debe ser igual al tiempo muerto efectivo del modelo, lo cual resulta en que la expresin de

K , en el PID para el modelo de 1er orden con tiempo muerto, debe ser reemplazado por:
K =

1

2 K t0

(0.19)