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SISTEMA DE CONTROL
INTRODUCCIN.........................................................................................................1
2.
3.
4.
DE TRANSMISIN MECNICA..................................................................37
4.1.2. REGULADOR MECNICO DE FUERZA CENTRFUGA
DE TRANSMISIN MECNICA-HIDRULICA.
CORREDERA DE DISTRIBUCIN..............................................................39
4.1.3. REGULACIN SECUNDARIA. DISPOSITIVO
DE AJUSTE DE VELOCIDAD.......................................................................41
4.1.4. REGULADOR HIDRULICO....................................................................... 42
4.2.
REGULADORES ELCTRICOS................................................................... 43
5.
6.
7.
8.
8.2.
PROTECCIONES DE TURBINA: DISPOSITIVOS DE DESCARGA
Y DISPARO.................................................................................................................61
8.2.1. DISPOSITIVOS DE DESCARGA.................................................................. 61
8.2.2. DISPOSITIVOS DE DESCARGA DE BAJO VACO....................................61
8.2.3. DISPOSITIVOS DE DESCARGA POR BAJA PRESIN DE VAPOR . . . 61
8.2.4. DISPOSITIVOS DE DISPARO ........................................................... 62
8.2.5. DISPARO POR SOBREVELOCIDAD........................................................... 62
8.2.6. DISPARO POR FALLO DE ACEITE DE LUBRICACIN...........................62
9.2.3. DISPARO POR FALLO DEL COJINETE DE EMPUJE................................ 62
8.2.7. DISPARO POR BAJO VACO........................................................................ 62
8.2.8. DISPARO POR FUNCIONAMIENTO DEL ALTERNADOR
COMO MOTOR...............................................................................................62
8.2.9. DISPARO MANUAL.......................................................................................62
9.
10.
11.
12.
INTRODUCCIN
Un factor esencial en la explotacin de una central trmica de generacin de energa
elctrica, es la necesidad de seguir los cambios de la demanda de carga del sistema a que est
conectada.
Al aumentar la demanda de carga de un sistema, ha de aumentarse la potencia que las
centrales estn generando sobre el mismo. Como la electricidad no se puede almacenar en
forma econmica, es preciso producirla al mismo tiempo que se demanda.
El objetivo de la funcin de control de la central es igualar la produccin de energa
con la demanda de carga.
El mtodo ms sencillo de control global de la unidad es el modo de caldera sigue a
turbina. En este modo, como su nombre indica, la caldera sigue los cambios de carga que se
inician, en primer lugar, en las vlvulas reguladoras de la turbina. Por ejemplo, un aumento
en la demanda de carga har que el regulador abra inmediatamente las vlvulas de control,
dejando pasar ms vapor a la turbina. Esto produce un aumento del caudal de vapor y una
disminucin de la presin. El sistema de control de la caldera percibe la disminucin en la
presin del vapor, y responde aumentando las entradas de combustible, aire y agua a la
caldera. A medida que aumenta el rgimen de estas entradas, se recuperar la presin de
vapor y se estabilizar en el punto de ajuste.
Este mtodo se halla todava en uso en un gran nmero de centrales trmicas antiguas,
y permite una respuesta rpida a los aumentos de la demanda de carga.
Una modalidad ms refinada de control de la unidad, mediante la que es posible una
regulacin ms estrecha de la presin del vapor, es el modo turbina sigue a caldera. En este
mtodo, se inicia un aumento en la demanda de carga ajustando el rgimen de entrada de aire
y combustible en la caldera. Como resultado, aumentar la presin de vapor en vlvulas
reguladoras. El controlador de presin de vapor en el sistema de regulacin de la turbina
percibe este aumento de presin, y abre las vlvulas reguladoras de la turbina para que entre
ms vapor. En esta disposicin, la turbina acta como dispositivo regulador de presin para la
caldera.
Este mtodo de control, debido a que la caldera responde con relativa lentitud a los
cambios de combustin, limita realmente los cambios rpidos de carga.
Frecuentemente se usa una combinacin de los dos sistemas anteriormente descritos,
llamada sistema de control integrado o coordinado para proporcionar el control ptimo en la
unidad. Este mtodo combina los dos anteriores y da una respuesta rpida a los cambios de
carga, con una relativa estabilidad de la presin del vapor.
2.
- La altura del nivel del agua en el caldern es una magnitud representativa del agua de
alimentacin a introducir en la caldera (el caudal de agua debe ser igual al de vapor si
se desea mantener constante el nivel).
- El hecho de que el caldern est situado despus de las superficies vaporizadoras y
antes del sobrecalentador, resulta favorable para la regulacin de la temperatura del
vapor, ya que esta disposicin hace que las variaciones de caudal de agua de
alimentacin ejerzan poca influencia sobre el caudal de vapor.
- Al ser las zonas de sobrecalentamiento fijas (la zona de separacin agua/vapor est
trmica de la caldera es grande, lo que permite compensar la inercia del sistema ante
variaciones de carga.
Estas calderas emplean, para su regulacin, los tipos de controladores expuestos en los
principios bsicos de control.
Los cuatro sistemas ms importantes en la regulacin de una caldera con caldern son
las
2.1.
CONTROL DE COMBUSTIN
El objetivo del control de combustin de una caldera es el de satisfacer la demanda de
vapor de la turbina mediante la regulacin de la cantidad de combustible y aire introducido en
el hogar, para que en todo momento exista un equilibrio entre produccin y consumo,
manteniendo unas condiciones de operacin seguras y eficientes.
2.1.1. FORMACIN DE LA DEMANDA DE CALDERA
Se utiliza la presin del vapor por ser la variable ms representativa del
funcionamiento del sistema, permitiendo al sistema de combustible detectar y anular
cualquier desequilibrio entre las entradas y salidas de la caldera.
Ante un aumento de demanda de vapor de la turbina, el proceso que tiene lugar es el
siguiente:
- Aumenta la apertura de las vlvulas de control de la turbina.
- Aumenta el caudal de vapor y se produce una disminucin de la presin. Como se
ver ms adelante, resulta afectado el nivel del caldern.
- La respuesta del sistema de control a estas variaciones, ser producir un aumento del
caudal de agua de alimentacin y un aumento del caudal de combustible,
provocndose con ello una liberacin de calor suplementaria. Este calor es suficiente
para ocasionar un aumento de la produccin de vapor que equilibre la demanda y
restablezca la presin.
Aunque la presin de vapor es suficiente por s sola, para detectar desequilibrios en el
sistema, se suele aadir una segunda variable que haga ms rpida la respuesta y que
acostumbra a ser el caudal de vapor configurado como una seal de anticipacin (ver
apartado de control en cascada con anticipacin en principios bsicos de control).
De esta forma se posibilita, durante los cambios de carga, que el combustible y el aire
se adapten a la nueva carga, de la cual el caudal de vapor es una perfecta imagen, sin
necesidad de
esperar a que se produzcan errores de presin, siendo stos los que originarn un ajuste fino
posterior de la combustin si la cantidad anticipada no fuese exacta.
El diagrama de la figura 2 representa la formacin de la seal indicativa de la carga de
caldera conocida como seal de demanda de caldera. Puede verse cmo a la salida del
regulador P+I, cuya entrada es el error de presin, se le suma la seal de anticipacin
constituida por el caudal de vapor.
2.1.2. SISTEMAS DE CONTROL DE COMBUSTIN
Existen dos sistemas de control de combustin: sistemas de control en serie (figura
3a) y sistemas de control en paralelo (figura 3b).
Sistemas de control en serie
En este tipo de sistemas la seal de demanda de caldera origina cambios en el caudal
de aire (variable controlada primaria), que a su vez producen un cambio posterior del caudal
de combustible (variable secundaria).
Este tipo de sistemas se emplea en calderas que necesitan subir carga rpidamente y
bajarla de forma ms lenta. Lo contrario ocurre cuando es el combustible la variable
controlada primaria. Este tipo de control est limitado a calderas pequeas.
Sistemas de control en paralelo
La seal de demanda afecta simultneamente tanto al combustible como al aire. Es un
mtodo muy comn para cualquier tipo y tamao de calderas.
la posicin de los elementos finales no hubiese sido la correcta. La relacin entre aire y
combustible se fija mediante la estacin selectora dispuesta para este fin.
En los sistemas de control con mediciones de realimentacin, tal como se puede ver
en las figuras 5 y 6, la demanda de caldera o demandas de combustible y aire, se comparan
con los valores reales medidos de ambas variables, siendo los errores entre demanda y valor
instantneo los que, despus de ser tratados en controladores de accin P+I, posicionan los
elementos finales correspondientes.
Los sistemas de medicin pueden aplicarse a sistemas de control en serie (figura 5) o a
sistemas de control en paralelo (figura 6), siendo esta ltima combinacin la ms utilizada, al
ofrecer una respuesta ms rpida entre cambios de carga, ya que las correcciones de
combustible y aire se hacen de forma simultanea.
aire. El selector de mnima lo hace entre la misma seal de demanda y el caudal de aire
formando el
en el regulador principal, cuya salida constituye, a su vez, la demanda para cada molino. Esta
demanda, en los lazos de control de cada uno de los molinos en servicio, se compara con el
caudal de carbn que est saliendo del mismo, constituyndose una nueva seal de error, que
ser a su vez la entrada del regulador de demanda del molino, que posicionar el elemento
final, que puede ser la compuerta de aire de transporte que se introduce en el pulverizador
para arrastrar el carbn hasta el hogar o el variador de velocidad del alimentador, segn el
tipo de molino.
Un tratamiento similar se realiza para la demanda de fuel-oil, controlndose la posicin
Figura 10: Oxgeno en funcin de la carga y prdidas en funcin del exceso de aire
debe poder actuar sobre la seal real de aire, hacindola mayor o menor, segn sea necesario
bajar o
Al quemar con ms aire se contrarresta esta situacin. A cargas altas, el exceso de aire puede
ser menor ya que la velocidad es suficiente y en tal caso el exceso debe de aproximarse al
valor para el que las prdidas de combustin sean mnimas.
Precisamente el hacer ptimo el exceso de aire es uno de los medios ms efectivos
para mejorar el rendimiento de la caldera. Por ejemplo, por cada 1 % de reduccin de exceso
de oxgeno en los humos, para altos noveles de ste, se consiguen mejoras de rendimiento del
1 %, aproximadamente, mientras que para niveles de trabajo inferiores al 3 % la misma
reduccin origina mejoras del 0.5 %.
Lo ideal es conseguir que el punto de operacin sea tal, que la suma de las prdidas
por combustible inquemado ms las ocasionadas por prdida de calor en los humos, sea
mnima,
a travs de una estacin selectora, sobre la seal real de aire, hacindola mayor o menor segn
desee bajar o subir la cantidad de aire en el hogar.
El control puede realizarse de forma automtica mediante una disposicin como la de
la figura 11. El punto de consigna para el oxgeno se obtiene en funcin de la seal de caudal
de vapor, representativa de la carga, segn se indicaba en la parte izquierda de la figura 10.
Este punto de consigna se compara con el valor real del oxgeno medido por un analizador. Al
posible error se le aplica el controlador P+I, en el regulador de exceso de aire, cuya salida se
aplica como un factor de correccin, dentro de unos mrgenes dados, al caudal real de aire.
Este controlador del exceso de aire es de accin directa, esto quiere decir que
aumentar su salida, y por tanto el factor de correccin si lo hace el oxgeno. Aumenta as el
valor de la seal de aire corregida que va a actuar sobre el regulador principal del aire, que,
como consecuencia, disminuir el caudal real y por lo tanto la concentracin de oxgeno. Si el
oxgeno disminuyera, ocurrira a la inversa, aumentando al final el caudal real de aire.
El control de exceso de aire realizado a travs del oxgeno puede complementarse con
seales procedentes de la medida del monxido de carbono (CO) contenido en los humos, en
virtud de ciertas caractersticas de esta medida que no posee la del oxgeno y que son:
- La medida de CO no se ve afectada de forma importante por las posibles infiltraciones
de aire al hogar o conductos, como ocurre con la de O2.
por lo oque puede tener efecto aun en el caso de que el control se encuentre en manual.
En la figura 16 se representa la disminucin de la presin, en un hogar de carbn
pulverizado, que sigue a un disparo de combustible. La curva para el caso de control sin
proteccin se representa en trazo grueso mientras que la correspondiente a un control con
proteccin se representa en tazo fino.
2.3.
acta segn el error y sobre el elemento final de control con accin integral, para anular el
error residual propio de la accin proporcional, pero que en este caso amplifica los efectos
producidos por la dilatacin y contraccin de las burbujas ya mencionada. En la figura 17 se
representa un control de este tipo, utilizado normalmente en pequeas calderas que trabajan
con cargas muy estables.
INDICE 1
2.4.
son:
- Exceso de aire.
- Recirculacin de humos.
- Particin del conducto de humos.
- Quemadores inclinables.
- Atemperacin del vapor.
Los cuatro primeros son actuaciones primarias sobre los elementos a que se refieren y
el ltimo, atemperacin del vapor, es el ajuste final mediante inyeccin de agua.
La temperatura del vapor de salida de un sobrecalentador de conveccin puede
aumentarse, a cargas bajas, disminuyendo la absorcin de calor en el hogar mediante un
aumento del exceso de aire de combustin, segn se puede ver en la figura 21, dado que el
aire en exceso absorbera calor en el hogar y por lo tanto los humos llevaran ms calor e
iran a mayor velocidad, trasmitiendo ms calor en las zonas convectivas del sobrecalentador
21
22
Figura 22: Variacin de la absorcin de calor por las distintas superficies con la
recirculacin de humos
origina una alteracin en la forma en que los distintos componentes de la caldera absorben
calor, sin variar a penas el calor absorbido por la caldera en conjunto. El efecto trmico
producido por la recirculacin depende de la cantidad de humos recirculados, del punto de
reinyeccin en la caldera y de la carga de la misma. En la figura 22 se representan las
variaciones en la absorcin de calor con la recirculacin introducida en la parte baja del
hogar. Esta localizacin origina una marcada reduccin en el calor absorbido por el hogar
mientras que incrementa la absorcin que tiene lugar en las secciones de conveccin. La
absorcin total de calor permanece prcticamente inalterada.
En el caso de regulacin por particin del conducto de humos, figura 23a, la
trayectoria de salida de stos se divide en dos, una de las cuales est ocupada por la superficie
de calentamiento que se desea controlar. La cantidad de calor cedida en sta, se regula
mediante el movimiento de unas compuertas, que, en funcin de su posicin, permiten una
variacin en la distribucin de humos entre los dos conductos. Los humos que no pasan
por la zona de la
superficie que se pretende regular, pasan por la otra mitad, que al estar ocupada a su vez por
otras superficies de calentamiento de vapor, se ven influenciadas necesariamente por la
regulacin que se pretende.
El mtodo de regulacin mediante quemadores inclinables , modifica la forma en que
el calor es absorbido en el hogar, ya que desplaza verticalmente la zona principal de
combustin. Suele utilizarse en calderas de fuegos tangenciales, se puede ver un esquema en
la figura 23b. La seal de actuacin de cada uno de los elementos con los que se produce la
regulacin primaria de la temperatura del vapor (caudal de recirculacin de humos o reparto
del caudal de humos entre cada uno de los conductos en que se parte el conducto o
inclinacin de quemadores), se genera con una configuracin en la que el regulador utiliza el
error resultante de la comparacin de la seal de temperatura del vapor recalentado con el set
point tal como se muestra en el lazo de control de la figura 24. Es normal introducir una
seal que anticipa la regulacin cuando se producen variaciones en la carga, consiguindose
este efecto mediante un
Estas dos variantes se ilustran en los diagramas de las figuras 26 y 27. En la primera
de ellas se representa el sistema el que los puntos de consigna son funcin de las
caractersticas de cada sobrecalentador, pudindose apreciar en el diagrama de temperaturas
como el sobrecalentador final presenta una caracterstica de conveccin y el primario otra de
radiacin. Para que el consumo de agua, Q2, de la segunda inyeccin se mantenga en la zona
de trabajo del regulador y de la vlvula, es preciso que el valor de consigna de la
temperatura, TS1,
antes de la inyeccin de agua de atemperacin disminuya al aumentar la carga.
Con la solucin de reguladores en cascada de la figura 27, la regulacin de la ltima
el punto de consigna TS1 disminuir en la misma magnitud en que lo haga TE2 lo que obligar
a
3.2.
corresponde a ese caudal, Este caudal mnimo de seguridad se suele fijar entre el 30 y el 35 %
del caudal nominal. La disposicin del sistema de recirculacin y el principio en que se basa
la regulacin del caudal se muestran en la figura 32
El sistema de recirculacin utiliza un depsito (botelln) situado a la salida de la zona
de vaporizacin, que permite separar el agua y el vapor que llegan a l. El agua, que se separa
en el depsito, se hace circular de nuevo hacia el circuito economizador-vaporizadores
mediante una bomba de recirculacin y una vlvula de regulacin situada en la impulsin de
sta.
4.1.
4.2.
REGULADORES ELCTRICOS...............................................................................43
INDICE 1
Segn esto, existe siempre un equilibrio entre, la potencia elctrica del generador ms
las prdidas, con la potencia aportada por el vapor a la turbina. Este equilibrio se mantiene
por medio de las vlvulas de regulacin, las cuales, dejan pasar ms o menos vapor a la
turbina segn su apertura.
35
Figura 37: Control de la vlvula de vapor mediante regulador centrfugo mecnico de transmisin
mecnicahidrulica
puede estar diseado de tal modo que para un valor de 3000 rpm, la mitad de la carrera de la
vlvula coincida con la mitad aproximadamente de la carga. Una modificacin de la carga
elctrica del generador accionado, produce una variacin de la velocidad que tiene como
consecuencia una variacin de la posicin del manguito y finalmente de la posicin de la
vlvula. El proceso de regulacin finaliza cuando la nueva posicin de la vlvula y el caudal
de vapor resultante, corresponden al nuevo rgimen de potencia del generador. Es inevitable
que la nueva posicin de la vlvula corresponda a una nueva posicin del manguito y de las
masas y como consecuencia a una nueva velocidad. Con el empleo del regulador de la figuras
35, cuyas caractersticas, o curvas de estatismo, se muestran en la figura 36, el turbogrupo
alcanza una velocidad de 3100 rpm con marcha en vaco (carrera de la vlvula V=0 %) y una
velocidad de 2900 rpm para la mxima carga (carrera de la vlvula V= 100 % max).
los casos sera imposible vencer las fuerzas del vapor, que actan sobre el obturador de la
vlvula, con la simple ayuda de estas fuerzas del regulador. Este es el motivo de introducir la
corredera de distribucin.
Se trata de un elemento hidrulico intermedio cuya misin es la de amplificar las
pequeas fuerzas desarrolladas por el regulador.
Tal y como se puede apreciar en el regulador mecnico de transmisin mecnicahidrulica de la figura 37, partiendo de la posicin MBA de la palanca que une el regulador
con el vstago de la vlvula, si se produce un aumento de la demanda, ser seguida por una
disminucin de la velocidad y por tanto de la fuerza centrfuga, se desplazan las masas del
regulador centrfugo hacia abajo (posicin de lineas de trazo) la corredera de distribucin
tambin se desplaza hacia abajo desde su posicin central de equilibrio. Se libera el paso del
aceite de mando (conexin 3) a la cmara de aceite (1). Simultneamente se produce una
Figura 39: Formacin de la presin de control con un regulador mecnico de transmisin hidrulica
comunicacin (conexin 4) entre la cmara de aceite (2) y el drenaje de aceite (5). La presin
del aceite que se encuentra en la cmara (2) decrece, mientras que la presin del aceite que se
encuentra en la cmara (1) crece. El mbolo motriz asciende por la diferencia de presiones del
aceite de mando entre sus caras. El movimiento ascendente del mbolo motriz hace que abra
la vlvula de vapor y como consecuencia que aumente la velocidad y se eleve el manguito. La
mayor apertura de la vlvula y la posicin ms alta del manguito, hacen que ascienda la
corredera a su posicin central de equilibrio en la cual las conexiones de aceite quedan
cerradas nuevamente. El proceso se repite algunas veces hasta que se alcanza la posicin final
de equilibrio y la palanca que une el regulador con el vstago de la vlvula queda en la
posicin MBA, con una mayor apertura de vlvula (la correspondiente a la demanda) y una
menor velocidad.
Figura 40: Relacin entre velocidad, apertura del obturador, presin de control y apertura de vlvula
roscado, haciendo que dicho vstago suba; al subir abrir la vlvula, aumentar la velocidad y
como consecuencia el regulador volver a cerrarla hasta la posicin correspondiente a la
potencia demandada, pero las masas quedarn en una posicin ms elevada y la turbina con
una velocidad tambin ms elevada. Despus de varias maniobras, la velocidad alcanzar su
valor nominal y la vlvula la posicin que tena al inicio de la regulacin secundaria (posicin
correspondiente a la potencia demandada).
La transmisin entre el regulador centrfugo-mecnico y la vlvula puede ser
totalmente hidrulica tal como se muestra en la figura 39. En este ejemplo tambin se
incorpora la regulacin secundaria, que consiste en desplazar la camisa C mediante el motor
M. Tiene la ventaja de poder prescindir de articulaciones mecnicas entre los distintos
componentes de la regulacin. Las masas del regulador posicionan el obturador A en el
interior de la camisa C, dotada de un orificio de drenaje de aceite. el aceite se suministra
desde la bomba de aceite de control, B, a una determinada presin, controlada por la vlvula
1, a travs de un orificio 2. El
supone que la cmara de descarga de las aletas radiales no tiene salida, se llenar con el aceite
que se desplaza por dichas aletas por la accin de la fuerza centrfuga generada por la
rotacin del rbol, crendose en la misma una presin que depender del nmero de
revoluciones de la turbina. La variacin de presin de aceite producida por el impulsor del
regulador en dicha cmara de descarga, se utiliza para, a travs de un fuelle o de un diafragma
sensible a la presin, posicionar el actuador del sistema hidrulico que a su vez posiciona la
vlvula de control del
REGULADORES ELCTRICOS
Se puede utilizar un regulador, que reciba una seal elctrica representativa de la
velocidad real y otra del punto de consigna deseado. Cuando se utilizan reguladores
elctricos, y dado que el accionamiento de las vlvulas sigue siendo hidrulico, es preciso
recurrir a un elemento intermedio, convertidor electrohidrulico, entre el regulador y la
vlvula, en el que la seal elctrica de control se convierta en una seal de aceite que acte
sobre la corredera de distribucin del accionamiento de las vlvulas de vapor.
Los reguladores elctricos ms utilizados son los reguladores electrnicos, en los que
la seal de velocidad consiste en un contador de impulsos que detecta los producidos por una
rueda dentada que gira solidaria con el eje de la turbina. Esta seal de velocidad se procesa en
un computador que a su vez genera las seales de salida que van a los elementos finales. Ms
adelante se ver con ms detalle el funcionamiento de la regulacin electrnica.
NDICE DE MATERIAS
5.
6.
7.
INDICE 1
5.
regulador es directamente proporcional a la velocidad de giro del eje de la turbina. Las masas
podrn ocupar cualquier posicin entre un radio R0 y el desplazamiento mximo. A este
recorrido le corresponde el del vstago (o posicin de la vlvula), X, que va desde cero hasta
el valor mximo de X. De acuerdo con esta descripcin se puede establecer que la fuerza que
se ejerce sobre las masas del regulador es:
44
(1)
Donde:
F = Fuerza que acta sobre las masas del regulador.
m = Masa de las masas del regulador.
w = Velocidad de giro del regulador.
R = Radio de giro de las masas.
De la figura 43 se puede deducir:
(2)
(3)
Los desplazamientos en el regulador nunca son grandes por lo que se puede establecer que:
(4)
(5)
Si se representa F (fuerza ejercida sobre las masas) en funcin del desplazamiento del
vstago (desplazamiento de la vlvula), para distintos valores de w, tal como se puede ver en
la figura 44, se obtiene una familia de rectas. Esta representacin se hara estableciendo una
determinada velocidad, que en la figura se expresa como tanto por ciento de la nominal que
mantenindola constante, se desplazan las masas entre los extremos de su recorrido y se mide
la fuerza en cada una de las posiciones. Con esto se tiene la familia de caractersticas de las
masas del regulador. Para el estudio del funcionamiento del regulador solo ser til la parte de
las caractersticas comprendida entre los valores extremos del recorrido del regulador, por lo
tanto se utilizarn las caractersticas tal como se representan en la figura 45.
Si con objeto de establecer un sistema de regulacin se eligiera um muelle cuya
caracterstica fuera igual a la de las masas a la velocidad nominal (100 %), tendramos
equilibrio entre el muelle y las masa en todo el recorrido del regulador, pero aunque
aparentemente tendramos una regulacin estable para todos los recorridos de vlvula o lo
que es lo mismo, todas las potencias de la mquina, en el momento que la velocidad
excediera el valor
correspondiente al 100 %, la fuerza de las masas excedera a la del muelle, la vlvula cerrara
totalmente y a continuacin entrara en un proceso inestable. Si por el contrario la velocidad
descendiera por debajo d el valor correspondiente al 100 %, la fuerza de las masas ser
inferior a la del muelle, la vlvula abrira totalmente y a continuacin entrara tambin en un
proceso inestable.
Figura 44: Fuerza de las masas en funcin del desplazamiento del regulador para distintas velocidades
Se puede establecer una regulacin estable si se elige un muelle con una caracterstica
que tenga una pendiente superior a las caractersticas de las masas, tal como la linea gruesa
representada en la figura 45. En tal caso si se partiendo de un punto, D, de funcionamiento
estable a una velocidad igual a la nominal y a una determinada potencia. Si en tal caso la
potencia demandada disminuye, la velocidad tiende a aumentar, supngase que lo hace hasta
el 101 %, entonces el sistema encontrar un punto de equilibrio en E con las vlvulas ms
cerradas, una potencia ms baja (la demandada) y una velocidad superior a la nominal.
Aunque se alcanza el equilibrio, es necesario una segunda actuacin para llevar el sistema a la
velocidad nominal manteniendo constante la potencia y como consecuencia tambin la
posicin de la vlvula. Este dispositivo puede ser algo que modifique la caracterstica del
muelle, en este caso la tensin, trasladando la caracterstica paralelamente a si misma hasta la
posicin que ocupa la recta de trazos que pasa por el punto E. Esta segunda actuacin de la
regulacin se puede hacer de mltiples maneras. Otro ejemplo sera actuando sobre la
longitud del vstago. Si se acorta el vstago, para que se mantenga el equilibrio (que la
posicin de la vlvula no vare), el valor de X tiene que ser ms pequeo, las masas tienen que
estar ms carradas y la velocidad deber de
ser menor.
En el caso de que el desequilibrio hubiera sido producido por una disminucin de
velocidad (aumento de la demanda de potencia) partiendo del punto de funcionamiento
estable, D, el equilibrio se habra alcanzado para una potencia ms alta X ms pequeo,
vlvula ms abierta y velocidad inferior. En este caso la segunda actuacin podra ser el
aumento de la
pequea diferencia entre las pendientes de las caractersticas de las masas de la figura
45. Esta
representacin es la linea gruesa que se muestra en la figura 46. Hay que tener en cuenta que
la posicin X = 0 corresponde a las masas totalmente hacia dentro, )R = 0, vlvulas
totalmente abiertas, potencia de la turbina mxima y velocidad mnima; y la posicin X =
mxima corresponde a las masas totalmente hacia afuera, )R = mxima, vlvulas totalmente
cerradas, potencia de la turbina igual a cero y velocidad mxima. Por ello en el eje de
abscisas se va a utilizar la potencia en lugar del desplazamiento del vstago o de la vlvula.
Adems en el eje de ordenadas en lugar de utilizar la velocidad se va a utilizar la frecuencia,
f, ya que ambas estn relacionadas por la expresin w = 2Bf. En lo sucesivo utilizaremos la
figura 46 como diagrama de regulacin. La recta representada en trazo grueso que nos da la
frecuencia en funcin de la potencia de la turbina se llama recta de estatismo.
6.
de estatismo, para que la regulacin sea estable, deben ser inclinadas como la mostrada
en la figura 46 precedente. Para caracterizar una turbina mediante su recta de estatismo
fijmonos en la figura 47, donde se representan utilizando como variables la potencia, P,
y la frecuencia f. Po es la potencia nominal, fo es la frecuencia nominal, )fo el la variacin
de frecuencia que se produce cuando la potencia vara desde cero a Po. Cada mquina se
caracteriza por su potencia nominal y por su coeficiente de regulacin o de estatismo,
d(%):
(7)
En un sistema elctrico en el que se tienen varios turboalternadores generando energa
elctrica sobre el mismo, se puede calcular el reparto entre ellos de una variacin de la
demanda del sistema, conociendo su potencia nominal y su coeficiente de estatismo.
Para cualquier variacin de potencia, )P, del sistema (puede ser una disminucin
o un aumento de la demanda), se producir una variacin de frecuencia, )f, que ser la
misma para
todas las mquinas del sistema y una variacin de potencia en cada mquina, )Pi , distinta
para cada una. Segn la figura 47, se cumplir para cada mquina:
(8)
(9)
De la definicin de coeficiente de regulacin o de estatismo y teniendo en cuenta que
la frecuencia, f0 , es la misma para todo el sistema, se cumplir para cada mquina:
(10)
Por tanto:
(11)
Sumando las variaciones de potencia de todas las mquinas, se obtiene la variacin de
potencia del sistema:
(12)
Sacando del sumatorio los trminos constantes:
(13)
Como deben estar establecidas, para cada mquina, su potencia nominal y su
coeficiente de estatismo, se puede calcular la suma de las relaciones entre potencia nominal y
coeficiente de estatismo (sumatorio de la ecuacin (13)) de todas las maquinas; como la
frecuencia nominal tambin es conocida, de la ecuacin (13) se puede calcular el valor de )f
para cualquier variacin de la demanda, )P. Este valor sustituido en cada una de las
ecuaciones (11), da la potencia absorbida por cada mquina.
De las ecuaciones (11) se deduce que una turbina de generacin de energa elctrica,
ante una variacin brusca de la potencia del sistema, vara ms la suya, cuanto menor sea "di".
En las turbinas hidrulicas, cuya potencia resulta fcil de variar, se utilizan coeficientes de
estatismo bajos, comprendidos entre 2 % y 3 %. Las turbinas de vapor, cuya variacin de
potencia, requiere variar el rgimen de produccin de vapor, no pueden soportar variaciones
rpidas de carga grandes y por eso utilizan coeficientes de estatismo del orden de 5%. Cuando
la generacin de vapor es de origen nuclear, los coeficientes de estatismo son mayores, para
que estas unidades se vean poco afectadas por las oscilaciones de la potencia del sistema. En
la figura 48 se representan rectas de estatismo de diferentes pendientes con la toma de carga
que correspondera a cada unidad en funcin de dicha pendiente. Se ve que a mayor pendiente
corresponde una menor toma de carga.
7.
Figura 48: Toma de carga de una unidad en funcin de la pendiente de la recta de estatismo
estatismo.
Consideremos la recta de estatismo segn se muestra en la figura 47. La pendiente de
la recta de estatismo es:
(14)
En lo sucesivo se va a considerar la frecuencia, f, y la potencia, P, en tanto por ciento
de la nominal, por lo que P0 = 100 y f0 = 100. La pendiente entonces ser:
(15)
Si llamamos a la potencia o apertura de la vlvula, x, y a la velocidad o frecuencia, y, la
ecuacin de la recta de estatismo ser:
(16)
(17)
A cada nuevo valor de la demanda, el regulador lleva la mquina a funcionar con una
frecuencia, y, y una potencia, x, segn la ecuacin (17), pero el equilibrio alcanzado
corresponde a una frecuencia distinta de la nominal. Entonces debe de existir otro lazo de
control que manteniendo la misma potencia (la demandada) o apertura de vlvulas, lleve el
valor de la velocidad a la nominal. Para que el valor de x no vare cuando la frecuencia
alcance el valor nominal, 100, debe de cumplirse:
(18)
(19)
Cuando fk alcance el valor igual a f'k , el valor de x seguir siendo igual a la apertura de
vlvulas o a la potencia demandada y el valor de y ser igual a la frecuencia nominal (100).
Con ello se habr conseguido los dos pasos de regulacin necesarios para funcionar con la
nueva potencia manteniendo la velocidad o la frecuencia en su valor nominal.
CENTRALE
TRMICAS
SISTEM
DE
CONTROL
53
ISMAE
PRIETO
MANUEL
AL
Figura 50: Diagrama de regulacin electrnica de un turbogrupo con una vlvula de admisin, dos vlvulas de control, una vlvula interceptora de
recalentado y una vlvula de admisin de recalentado. La demanda de velocidad de la parte izquierda es la seal utilizada durante el rodado y la seal de la
derecha es la utilizada cuando la turbina funciona con carga.
54
funcionamiento al punto C, con lo cual el resultado final del proceso, es el haber variado la
potencia manteniendo constante el valor de la frecuencia.
En la figura 50 se puede ver el esquema de un sistema de regulacin electrnico y
como se utiliza en l la recta de estatismo para la regulacin velocidad-carga. Esto se hace
con la seal de velocidad que entra por la parte derecha del esquema, la cual actuar sobre las
vlvulas de control, cuando haya una desviacin de la frecuencia, segn la recta y = f(x),
mientras que otro segundo lazo corrige el valor de fk, en funcin del valor de la frecuencia,
hasta que y = 100, momento en el que fk dejar de variar y la mquina se estabiliza con la
nueva potencia a la frecuencia nominal.
La seal de demanda de velocidad que entra por la izquierda del grfico, es la que se
utiliza durante el rodado de la turbina, generada en el lazo de la figura 51. En tal caso la
velocidad no habr llegado al valor nominal y la demanda de la regulacin velocidad-carga
ser del 100 %. Para que el rodado se haga con un criterio especfico, definido en el lazo de la
figura 51, de las dos seales de demanda de velocidad, la del lazo de arranque y la del
regulador velocidad-carga, solo pasa la ms baja (demanda menor para la apertura de
vlvulas).
Siguiendo con la descripcin de la figura 50, la demanda de potencia es la que se
genera en el lazo de la figura 52 como respuesta a la demanda que el operador introduce,
segn la programacin de potencia establecida previamente. Esta es distinta de la que se
genera como respuesta del regulador velocidad-carga a las variaciones instantneas de la
frecuencia consecuentes a las variaciones instantneas de la demanda de potencia del
sistema. Para que la demanda de potencia, )x, debida a la demanda del operador, tenga
efecto, es necesario desplazar la recta de estatismo, variando fk un valor )fk = )xAd/100
segn se puede ver con ms detalle en las figuras 50 y 53
La seal digital de turbina rearmada va a los controles de todas las vlvulas y si est
en cero, ninguna de ellas recibir seal de apertura porque, en tal caso, la turbina no est en
condiciones de recibir vapor.
La seal digital de rodado en arco total significa que el rodado de la turbina debe de
hacerse con las vlvulas de control totalmente abiertas. Al control de las vlvulas de control
llega la seal de 100 % de apertura y a las de admisin les llega la seal de demanda. Esta
seal de demanda abre una pequea vlvula piloto que tienen las vlvulas de admisin para
controlar la entrada de vapor durante el rodado en estas condiciones..
La seal digital de rodado en arco parcial significa que al control de las vlvulas de
admisin no llega la seal digital y abrirn al 100 %, mientras que la seal de demanda acta
sobre el control de las vlvulas de control que abrirn en funcin de esa demanda. Este modo
de funcionamiento es el que se sigue en marcha normal durante la cual las vlvulas de
admisin estn totalmente abiertas.
A medida que reciben seal, las vlvulas de control abren simultneamente hasta el 10
% y luego lo hacen en secuencia, la nmero uno abre totalmente desde el 10 % de la potencia
hasta el 55 %; la nmero dos abre totalmente desde el 55 % de la potencia hasta el 100 %; la
vlvula interceptora de recalentado abre totalmente entre el 0 % y el 15 % de la potencia.
Podran establecerse otras secuencias de apertura, incluso la apertura simultanea de las dos
vlvulas que sera el caso de funcionamiento como vlvula nica
Por accin del regulador velocidad-carga la vlvula interceptora de recalentado
comienza a cerrar cuando la frecuencia o velocidad alcanza el 106 % de la nominal y est
totalmente cerrada cunado alcanza el 108 %. Como las vlvulas de control deben de cerrar
adelantndose a la vlvula de recalentado, el valor de d debe de ser inferior al 8 %.
Figura 53: Variacin de la recta de estatismo ante una demanda de carga del
operador
8.1.
8.2.
9.
10.
11.
12.
INDICE-1
8.
58
8.2.
demanda de vapor originara el transporte de agua hacia la turbina con los consiguientes
peligros que ello acarrea.
9.
Por otro lado, el sistema DDC compara la seal enviada al elemento final de control
con
control de operaciones todo-nada, y se conciben desde una ptica ms limitada para atender
pequeos sistemas locales englobados o no jerrquicamente en otros ms complejos (por
ejemplo, sistemas con varios PLC encuadrados en un DCS).
El control distribuido est basado en la distribucin de una aplicacin de gran tamao
(gran panel, gran ordenador central) en diversos subsistemas, cada uno de los cuales ejecuta
una parte de la aplicacin, con capacidad de comunicarse entre s, lo que permite una central
de supervisin nica con acceso a informacin de los diversos subsistemas.
En la prctica esta distribucin es funcional frente al control centralizado, concretada
en la utilizacin de mltiples microprocesadores cada uno de los cuales atiende digitalmente
al control de un nmero limitado de acciones, y adems geogrfica, caracterizada por la
localizacin de armarios que contienen conjuntos de elementos de control y adquisicin de
datos ms prximos a la ubicacin del proceso controlado, con la consecuente reduccin del
cableado entre campos y dichos armarios. La concepcin distribuida no impide por otra
parte que los distintos armarios de control se comuniquen con una nica sala de control
centralizada.
Junto a la caracterstica de la distribucin, los sistemas de control modernos (tanto
DCS como PLC) basan su hegemona en las siguientes caractersticas que ponen de
manifiesto su supremaca frente a otras alternativas:
- Funcionamiento digital: frente a los sistemas de rels y los controladores analgicos.
- Caractersticas configurables: la utilizacin de microprocesadores permite el diseo de
sistemas basados en tarjetas universales, cuyas caractersticas se definen en cada caso
mediante programacin.
- Fiabilidad: la distribucin de las tareas de control entre diversos elementos disminuye
el riesgo de cada global del sistema completo.
- Facilidad de ampliacin, al ser fundamentalmente modular.
- Futura compatibilidad con sus nuevas generaciones.
- Integracin en una sola estructura de los diversos niveles de control.
Los componentes bsicos tanto de DCS como de un sistema basado en PLC son:
- Estaciones de control y adquisicin de datos: constituidos esencialmente por un
bastidor en el que se incorporan las tarjetas de control.
- Interfases hombre/mquina: constituidos por monitores y teclados que permiten,
respectivamente, la recepcin de la informacin del proceso por el operador y el envo
de consignas de ste al proceso.
- Red de comunicaciones: entre los distintos elementos que componen el sistema
distribuido.
- Software de configuracin-programacin del sistema.
- Estaciones auxiliares: destinadas a funciones complementarias, como gestin de
comunicaciones o funciones de ingeniera.
El ordenador personal tambin se ha incorporado al control distribuido. Permite la
visualizacin de las seales de mltiples transmisores, el diagnstico de cada lazo de
transmisin, el acceso a los datos bsicos de calibracin y a los datos de configuracin de los
transmisores.
Como se ha comentado en prrafos anteriores, el controlador bsico del sistema es un
microprocesador que proporciona los clsicos controles PID y otros algoritmos de control. Es
apto para el manejo de 8 lazos que proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de
control:
Salida manual
PID normal
crece da a da por los beneficios que permite conseguir en la automatizacin de la planta. Las
ventajas que presenta la aplicacin de los sistemas de control avanzado abarcan:
- El ahorro de energa conseguido en la operacin de la planta.
- El aumento de la capacidad de produccin y disminucin del costo de operacin de la
planta.
Corresponde al control avanzado el control anticipativo, y el control con restricciones
donde se imponen limitaciones a la variable controlada.
En el control multivariable existe una relacin de influencia entre varias variables del
proceso que se controla. En una planta, la mayora de los lazos de control son de una entrada
y una salida y pueden ser controlados satisfactoriamente con un instrumento PID. Sin
embargo, algunos lazos son de mltiples variables que se influyen mutuamente, existiendo
mtodos para el control de las multivariables que se ejecutan con ordenador, como
modelizacin de proceso por ecuaciones de estado, o con control predictivo.
En las calderas, el sistema compensa en circuito cerrado las perturbaciones que se
presentan en la operacin de la caldera, para reducir el consumo de combustible. El sistema
dispone de un elemento de simulacin y optimizacin de la caldera que recibe todos los datos
de operacin y los datos econmicos de funcionamiento, y determina la forma ptima para
operar la caldera, calculando los puntos de consigna de los controladores. El sistema permite
la operacin on-line, es decir, el funcionamiento en tiempo real de la caldera, y off-line, es
decir un estudio del comportamiento del sistema ante ensayos de funcionamiento sin peligro
para el control de la caldera. En este ltimo caso pueden probarse diversas hiptesis y sus
consecuencias en el control de la caldera. En otras palabras, el control avanzado contesta a la
pregunta Qu pasara si...?.
El sistema permite la optimizacin en el uso de diversos combustibles y el clculo del
coste de la energa elctrica suministrada por la turbina. Esta se utiliza en el aprovechamiento
de la energa elctrica suministrada por el vapor y no utilizada en la planta, la que se enva y
factura a la compaa elctrica.
La implementacin de aplicaciones de control avanzado, requiere la disponibilidad de
ciertas funcionalidades dentro del DCS. Tradicionalmente dichas aplicaciones requeras
obligatoriamente la existencia de un ordenador, con la adecuada interfase con el sistema de
control distribuido. Esta interfase se refiere tanto a su interconexin fsica con la red de planta
mediante tarjetas o puertas adecuadas, como al software para el acceso a tiempo real del
ordenador.
El progresivo incremento de la capacidad de procesamiento de las unidades del DCS
ha detrado de los software gran parte de sus funciones originales de control avanzado,
complementarias de las facilitadas por el propio DCS, que han pasado a poder ser soportadas
directamente por el mismo. De hecho hoy en da prcticamente todas las funciones
denominadas de control avanzado pueden ser soportadas directamente por la mayora de los
DCS.
El objetivo del control estadstico de proceso (SPC) es monitorizar el comportamiento
de las variables aleatorias que pueden conducir a problemas de control. La tendencia del
control distribuido es a incorporar este tipo de control, extrayendo la informacin de la base
de datos de los histricos del sistema. Los clculos que realiza el control estadstico abarcan
la determinacin de la media, la desviacin estndar, los valores peridicos mximos y
mnimos, etc.
El sistema trabaja en tiempo real con leyes de probabilidad de las variables para los
valores no aleatorios y presenta los resultados en forma de grficos generales y de tendencia,
y de tablas. Este tipo de control, mediante visualizaciones especiales, alerta al operador para
que
60-bis