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CINEMTICA E DINMICA
DE MECANISMOS
Aula 01

Prof. MSc. Felipe Augusto Cruz

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Aprovado por mdia: Nota1 Nota2
2

Aprovado: Media NotaFinal 6, 0

2

Lista de Exerccios

7, 0

Bibliografia Bsica:
NORTON, R. L.: Cinemtica e dinmica dos mecanismos, Porto Alegre:
McGraw-Hill, 2010.
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R.: Mecnica vetorial para Engenheiros Dinmica, vol. 2. 7 ed., Porto Alegre: Bookman,2006.
MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G.: Mecnica para engenharia Dinmica
6 ed, LTC, Rio de Janeiro, 2013.
Bibliografia Complementar:
FLORES, P.; CLARO, J.C.P.: Cinemtica dos Mecanismos, So Paulo:
Almedina, 2007.
SHAMES, Irving H. Dinmica: Mecnica para Engenharia, 1 ed Porto
Alegre: Bookman, 2013
E. W. NELSON; CHARLES L.; W. G. MCLEAN; MERLE C. POTTER.:
Engenharia Mecnica: Dinmica, 1 ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.
GILAT, Amos. MATLAB Com aplicao em engenharia, 1 ed. Editora:
Bookman, 2012.
CHAPMAN, Stephen J.: Programao em Matlab para Engenheiros, 2
ed. Editora: Cengage Learning, 2011.

Contedo Programtico
1. Introduo, Classificao dos Mecanismos e Tipos
de Mecanismos;
2. Elementos Gerais da Anlise Cinemtica de
Mecanismos;
3. Clculo de Velocidades em Mecanismos Planos;
4. Clculo de Aceleraes em Mecanismos Planos;
5. Anlise Dinmica de Mecanismos;

Contedo Programtico
Elementos Gerais da Anlise Cinemtica de
Mecanismos:

Movimentos dos Mecanismos;

A cinemtica;
Movimento de corpo rgido;
Cinemtica e suas definies
Deslocamento de uma partcula e de um corpo rgido

Contedo Programtico
Clculo de Velocidades em Mecanismos Planos:

Velocidade de uma partcula e de um corpo rgido;

Velocidade Angular e Linear;
Expresso da Velocidade Relativa entre dois pontos;
A velocidade angular como propriedade de um corpo rgido
Centro Instantneo de rotao
Mecanismos conectados por pinos
Mecanismos com conexes deslizantes
Grimpagem
Mecanismos Planetrios e Giratrios
Casos Especiais
Teorema de Kennedy
Centros de Rotao Generalizados

Contedo Programtico
Clculo de Aceleraes em Mecanismos Planos;
Acelerao de uma partcula e de um corpo rgido;
Acelerao Angular e Linear;
Expresso da Acelerao Relativa entre dois pontos;
Mecanismos conectados por pinos
Peculiaridades do Clculo da acelerao em Mecanismos
com movimento giratrio
Clculo da acelerao em mecanismos com conexes
deslizantes;
Acelerao de Coriolis

Sumrio
Introduo da Disciplina
Classificao dos Mecanismos
Tipos de Mecanismos

Mecanismos
Inicialmente:
Cinemtica de mecanismos

Posteriormente:
Anlise dinmica das foras e torques

Movimentos Espaciais

Mecanismo
Um
conjunto
de
elementos
rgidos
interligados, chamados de barras, mveis
uns em relao aos outros, unidos entre si
mediante diferentes tipos de conexes,
denominadas de pares cinemticos, cujo
propsito a transmisso de movimentos e
foras.
TRANSFORMAO

TRANSFORMAO de Movimentos

TRANSFORMAO de Movimentos

Translao em Translao

TRANSFORMAO de Movimentos

TRANSFORMAO de Movimentos

Rotao em Rotao

TRANSFORMAO de Movimentos

TRANSFORMAO de Movimentos

Rotao em Translao

Classificao dos Mecanismos

Quanto ao Tipo:
Mecanismos de Parafuso;
Mecanismos de barras;
Mecanismos de roda/engrenagens;
Mecanismos de Cames;
Mecanismos de Catraca

Classificao dos Mecanismos

Quanto a Geometria
Planos;
Esfricos;
Espaciais.

Mecanismo
Um
conjunto
de
elementos
rgidos
interligados, chamados de barras, mveis
uns em relao aos outros, unidos entre si
mediante diferentes tipos de conexes,
denominadas de pares cinemticos, cujo
propsito a transmisso de movimentos e
foras.
Pares Cinemticos

Pares Cinemticos
Cada uma das ligaes entre duas barras
adjacentes chamada de conexo.
A cada uma das conexes (entre duas barras)
dado o nome de PAR CINEMTICO
PAR CINEMTICO formado pelos elementos
cinemticos.

Pares Cinemticos
Elemento Cinemtico

Elemento Cinemtico

Conexo

Pares Cinemticos
Divididos em:
Superiores (Contato Linear ou Pontual)
Inferiores (Contato Superficial)

Pares Cinemticos
Superiores (Contato Linear ou Pontual)
Inferiores (Contato Superficial)
Menores perdas por Atrito Suportam cargas Elevadas Desgastam-se Uniformemente Pequena Dissipao de Calor -

Pares Cinemticos
Superiores (Contato Linear ou Pontual)
Inferiores (Contato Superficial)
Menores perdas por Atrito - Superiores
Suportam cargas Elevadas - Inferiores
Desgastam-se Uniformemente - Inferiores
Pequena Dissipao de Calor - Superiores

Pares Cinemticos - Inferiores

Rotativo

Cilndrico

Prismtico

Esfrico

Helicoidal

Plano

Pares Cinemticos - Superiores

Engrenagens
Cames
Juntas Homocinticas

Pares Cinemticos - Superiores

Barras e Elementos Cinemticos

Transmitir movimento a qualquer parte do
mecanismo;
Barra binria
Barra ternria
Barra Quaternria

Exemplos de Mecanismos

Plataforma de
elevao
P-carregadeira

Dispositivo para fechar a

tampa da caixa

Exemplos de Mecanismos

Exemplos de Mecanismos

Sistema de freio para patins

Exemplos de Mecanismos

Exemplos de Mecanismos

Amassador de latas
Prensa

Exemplos de Mecanismos

Mquina de academia

Cadeias Cinemticas
Coleo de barras ligadas entre si atravs de seus
elementos cinemticos
Aberta;
Fechada

Graus de Liberdade GDL

Quantidade
total
de
movimentos
independentes que o mecanismo pode realizar
Quantidade de parmetros necessrias para
definir
completamente
a
posio
do
mecanismo

Critrio de Grbler
Todos os Pares Cinemticos: rotativos;
Possuir uma barra fixa como base;
Determinar o numero GDL (n, j)
n -> Numero de Barras/Elos
j -> Pares Cinemticos

Exemplos
y
y

Retira 2 GDL da cadeia

Exemplos

+ 1 barra
+ 1 par cinemtico
y

3 GDL

4 GDL

y
q1

q0

y0
x0

q0

y0
x

x0

Retira 2 GDL da cadeia

Exemplos

+ 1 barra
+ 1 par cinemtico
y

3 GDL

4 GDL

y
q1

q0

y0
x0

f 3n 2 j

q0

y0
x

x0

 Todos os Pares Cinemticos: rotativos;

Possuir uma barra fixa como base;
Determinar o numero GDL (n, j)

f 3n 2 j

 Todos os Pares Cinemticos: rotativos;

Possuir uma barra fixa como base;
Determinar o numero GDL (n, j)
Retira 3 GDL da cadeia!

f 3 n 1 2 j

Exemplos
Determinar o numero de GDL das cadeias
abaixo:
y
y
y

f 3 n 1 2 j

Exemplos

Determinar o numero de GDL das cadeias

abaixo:
y

f 3 n 1 2 j

Exemplos
Determinar o numero de GDL das cadeias
abaixo:
y

f 3 n 1 2 j

51

Relembrando

3 GDL
y

5 GDL

q0

y0

q1

x0
y

q0

y0
4 GDL

x0

q1

Meia Junta
- Unio de rotao
- Unio de deslizamento

q0

y0
x0

53

Modificao de Kutzbach
5 GDL
D

f 3 n 1 2 j1 j2

q1

q0

y0
x0

j1 numero de juntas com 1 GDL

j2 numero de juntas com 2 GDL
x

Meia Junta
- Unio de rotao
- Unio de deslizamento

54

Exemplo

f 3 n 1 2 j1 j2

55

Exemplo

f 3 6 1 2.7 1
f 0

f 3 n 1 2 j1 j2

56

Exemplo

f 3 n 1 2 j1 j2

f 3 6 1 2.7 1

f 3 7 1 2.7 1

f 0

f 3