Manual de Instruções Atos A1 Soft

Atos A1
Manual de instrues
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Este manual no pode ser reproduzido, total ou parcialmente, sem autorizao por escrito da Schneider
Electric.
Seu contedo tem carter exclusivamente tcnico/informativo e a Schneider Electric se reserva no direito,
sem qualquer aviso prvio, de alterar as informaes deste documento.
2010 Schneider Electric. Todos os direitos reservados.
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Termo de Garantia
A Schneider Electric Brasil Ltda. assegura ao comprador deste produto, garantia contra qualquer defeito
de material ou de fabricao, que nele apresentar no prazo de 360 dias contados a partir da emisso da
nota fiscal de venda.
A Schneider Electric Brasil Ltda. restringe sua responsabilidade substituio de peas defeituosas,
desde que o critrio de seu Departamento de Assistncia Tcnica, se constate falha em condies normais
de uso. A garantia no inclui a troca gratuita de peas ou acessrios que se desgastem naturalmente com
o uso, cabos, chaves, conectores externos e rels. A garantia tambm no inclui fusvel, baterias e
memrias regravveis tipo EPROM.
A Schneider Electric Brasil Ltda. declara a garantia nula e sem efeito se este produto sofrer qualquer
dano provocado por acidentes, agentes da natureza, uso em desacordo com o manual de instrues, ou
por ter sido ligado rede eltrica imprpria, sujeita a flutuaes excessivas, ou com interferncia
eletromagntica acima das especificaes deste produto. A garantia ser nula se o equipamento
apresentar sinais de ter sido consertado por pessoa no habilitada e se houver remoo e/ou alterao do
nmero de srie ou etiqueta de identificao.
A Schneider Electric Brasil Ltda. somente obriga-se a prestar os servios referidos neste termo de
garantia em sua sede em So Paulo - SP, portanto, compradores estabelecidos em outras localidades
sero os nicos responsveis pelas despesas e riscos de transportes (ida e volta).
Servio de Suporte Schneider Electric
A Schneider Electric conta com um grupo de tcnicos e engenheiros especializados aptos para fornecer
informaes e posicionamentos comerciais, esclarecer dvidas tcnicas, facilitar e garantir servios
tcnicos com qualidade, rapidez e segurana..
Com o objetivo de criar um canal de comunicao entre a Schneider Electric e seus usurios, criamos um
servio denominado AssisT. Este servio centraliza as eventuais dvidas e sugestes, visando a
excelncia dos produtos e servios comercializados pela Schneider Electric.
Este servio est permanentemente disponvel com uma cobertura horria das 7h30m s 18h, com
informaes sobre planto de atendimento tcnico durante os fins de semana e feriados, tudo que voc
precisa fazer ligar para 0800 7289 110. O AssisT apresentar rapidamente a melhor soluo, valorizando
o seu precioso tempo.
Para contato com a Schneider Electric utilize o endereo e telefones mostrados atrs deste Manual.
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CONVENES UTILIZADAS
Palavras em outras lnguas so apresentadas em itlico, porm algumas palavras so empregadas
livremente por causa de sua generalidade e freqncia de uso. Como, por exemplo, s palavras software e
hardware.
Nmeros seguidos da letra h subscrita (ex: 1024h) indicam numerao hexadecimal e seguidos da letra b
(ex: 10b), binrio. Qualquer outra numerao presente deve ser interpretada em decimal.
O destaque de algumas informaes dado atravs de cones localizados sempre esquerda da pgina.
Cada um destes cones caracteriza um tipo de informao diferente, sendo alguns considerados somente
com carter informativo e outros de extrema importncia e cuidado. Eles esto identificados mais abaixo:
NOTA: De carter informativo, mostra dicas de utilizao e/ou configurao

possveis, ou ressalta alguma informao relevante no equipamento.
OBSERVAO: De carter informativo, mostra alguns pontos importantes no

comportamento / utilizao ou configurao do equipamento. Ressalta tpicos
necessrios para a correta abrangncia do contedo deste manual.
IMPORTANTE: De carter informativo, mostrando pontos e trechos importantes

do manual. Sempre observe e analise bem o contedo das informaes que so
identificadas por este cone.
ATENO: Este cone identifica tpicos que devem ser lidos com extrema
ateno, pois afetam no correto funcionamento do equipamento em questo,
podendo at causar danos mquina / processo, ou mesmo ao operador, se no
forem observados e obedecidos.
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ndice
CAPTULO 1 ................................................................................................................... 17
Aritmticas........................................................................................................................... 17
Array .................................................................................................................................... 17
Biestveis ............................................................................................................................ 18
Comparao ........................................................................................................................ 18
Converso ........................................................................................................................... 18
Data/hora............................................................................................................................. 18
Deteco de borda .............................................................................................................. 19
Logartmicas ........................................................................................................................ 19
Lgica entre registros .......................................................................................................... 19
Movimentao de dados ..................................................................................................... 19
Manipulao de strings ....................................................................................................... 20
Seleo................................................................................................................................ 20
Temporizao e contagem .................................................................................................. 20
Trigonomtricas................................................................................................................... 21
Especiais ............................................................................................................................. 21
ATV...................................................................................................................................... 22
Geral.................................................................................................................................... 22
LXM ..................................................................................................................................... 23
CAPTULO 2 ................................................................................................................... 25
Instrues de lgica entre contatos..................................................................................... 25
Contato Normalmente Aberto (NA) ..................................................................................... 25
Contato Normalmente Fechado (NF) .................................................................................. 25
Contato de Transio Positiva ............................................................................................ 26
Contato de Transio Negativa........................................................................................... 26
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Sada ................................................................................................................................... 27
Sada Invertida .................................................................................................................... 27
Set Sada............................................................................................................................. 27
Reset Sada......................................................................................................................... 27
Sada de Transio Positiva................................................................................................ 28
Sada de Transio Negativa .............................................................................................. 28
Sada SET RESET .............................................................................................................. 29
CAPTULO 3 ................................................................................................................... 31
Aritmticas........................................................................................................................... 31
ABS - Mdulo ...................................................................................................................... 31
ADD - Adio....................................................................................................................... 32
DIV - Diviso........................................................................................................................ 33
EXP - Exponencial .............................................................................................................. 34
EXPT - Potncia XY ............................................................................................................ 34
MOD Mdulo de uma diviso ........................................................................................... 35
MOVE - Movimentao de dados ....................................................................................... 36
MUL - Multiplicao ............................................................................................................. 37
SQRT - Raiz Quadrada ....................................................................................................... 38
SUB - Subtrao ................................................................................................................. 39
Biestveis ............................................................................................................................ 40
RS Biestvel com Reset dominante................................................................................. 40
SR Biestvel com Set dominante..................................................................................... 40
Comparao ........................................................................................................................ 41
EQ Igual............................................................................................................................ 41
GE - Maior ou igual que ...................................................................................................... 42
GT - Maior que .................................................................................................................... 43
LE - Menor ou igual que ...................................................................................................... 44
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LT - Menor que 0999999 ..................................................................................................... 45

NE - Diferente...................................................................................................................... 46
Converso ........................................................................................................................... 47
*_TO_** ............................................................................................................................... 47
*_TO_BCD........................................................................................................................... 48
*_TO_STR Converte para STRING ................................................................................. 48
BCD_TO_** ......................................................................................................................... 49
STR_TO_** - Converte STRING para INT/DINT................................................................. 49
BYTE_TO_WORD - Converte Byte para Word................................................................... 50
WORD_TO_BYTE - Converte Word para Byte................................................................... 50
TRUNC ................................................................................................................................ 51
Logartmicas ........................................................................................................................ 52
LN - Logaritmo natural......................................................................................................... 52
LOG - Logaritmo de base 10............................................................................................... 53
Lgica entre registros .......................................................................................................... 54
AND ..................................................................................................................................... 54
NOT ..................................................................................................................................... 54
OR ....................................................................................................................................... 55
XOR..................................................................................................................................... 55
Movimentao de dados ..................................................................................................... 56
ROL - Rotao esquerda ................................................................................................. 56
ROR - Rotao direita ...................................................................................................... 56
SHL - Deslocamento esquerda ........................................................................................ 57
SHR - Deslocamento direita............................................................................................. 57
Manipulao de Strings ....................................................................................................... 58
CONCAT Concatenao .................................................................................................. 58
DELETE - Apagar................................................................................................................ 58
FIND Procurar .................................................................................................................. 59
INSERT - Inserir .................................................................................................................. 59
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LEFT Copia n caracteres da string a partir da esquerda ................................................. 60

LEN Comprimento ............................................................................................................ 60
MID Copiar ....................................................................................................................... 61
REPLACE Substituir......................................................................................................... 61
RIGHT Copia n caracteres da string a partir da direita .................................................... 62
Seleo................................................................................................................................ 63
LIMIT Limitador de mnimo e mximo .............................................................................. 63
MAX Seleciona maior valor .............................................................................................. 64
MIN Seleciona menor valor .............................................................................................. 65
MUX Multiplexador extensvel.......................................................................................... 66
SEL Seleo binria......................................................................................................... 67
Temporizao e Contagem ................................................................................................. 68
CTD - Contador Decrescente .............................................................................................. 68
CTU - Contador Crescente.................................................................................................. 70
CTUD - Contador Crescente e Decrescente....................................................................... 72
TOF - Temporizador: OFF Delay ........................................................................................ 76
TON - Temporizador: ON Delay.......................................................................................... 78
TP - Temporizador: Pulse mode ......................................................................................... 80
Trigonomtricas................................................................................................................... 82
ACOS - Funo ARCO COSSENO..................................................................................... 82
ASIN - Funo ARCO SENO .............................................................................................. 83
ATAN - Funo ARCO TANGENTE.................................................................................... 84
COS - Funo COSSENO .................................................................................................. 85
SIN - Funo SENO ............................................................................................................ 86
TAN Funo TANGENTE................................................................................................. 87
CAPTULO 4 ................................................................................................................... 89
Array .................................................................................................................................... 89
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XOR_AR.............................................................................................................................. 89
*_TO_AR ............................................................................................................................. 91
AR_TO_* ............................................................................................................................. 92
Comparao ........................................................................................................................ 93
ALARM - Gerao de alarmes ............................................................................................ 93
Converso ........................................................................................................................... 94
DATE_FORMAT.................................................................................................................. 94
DEG_TO_RAD - Graus >> Radianos.................................................................................. 96
RAD_TO_DEG - Radianos >> Graus.................................................................................. 97
Data/hora............................................................................................................................. 98
RTC_ATOS Real Time Clock ........................................................................................... 98
Deteco de borda .............................................................................................................. 99
F_TRIG Detecta borda de descida................................................................................... 99
R_TRIG Detecta borda de subida .................................................................................. 100
Especiais ........................................................................................................................... 101
ADJUST - Ajuste de escala ............................................................................................... 101
ADJUST2 - Ajuste de escala ............................................................................................. 102
ANGLE COUNTER............................................................................................................ 103
ANGLE COUNTER............................................................................................................ 108
Configurando entradas ...................................................................................................... 110
ANGLE SIMULATE ........................................................................................................... 112
CEP Controle Estatstico do Processo........................................................................... 113
CLR RECIPE ..................................................................................................................... 116
CPU COUNTER - Contador da CPU ................................................................................ 117
Jumpers de configurao .................................................................................................. 118
CPU COUNTER Contador da CPU................................................................................ 119
Configurando entradas ...................................................................................................... 120
CPU COUNTER Z - Contador da CPU ............................................................................. 123
EVENT_LOG Log de eventos ........................................................................................ 125
FILT - Filtro ........................................................................................................................ 128
Exemplo de FILT ............................................................................................................... 129
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HIGH SPEED COUNTER ................................................................................................. 131

HIGH SPEED COUNTER ................................................................................................. 133
PID - Algoritmo PID ISA .................................................................................................... 140
PID - Algoritmo PID ISA (continuao) ............................................................................. 141
PTO - Sada de Trem de Pulsos ....................................................................................... 142
Exemplo de PTO ............................................................................................................... 144
PWM - Modulao por largura de pulso............................................................................ 148
Configurando sadas ......................................................................................................... 149
RECIPE Arquivo de receitas .......................................................................................... 151
RPRINT Leitura de canal serial...................................................................................... 154
SCALE - Ajuste de escala ................................................................................................. 156
SCALE2G - Escala de 2 grau .......................................................................................... 158
SPRINT Escrita em canal serial ..................................................................................... 160
STEPMOTOR_FASE Motor de passo modo fase ......................................................... 162
Passo inteiro...................................................................................................................... 165
STEPMOTOR_PULSE Motor de passo modo pulse ..................................................... 168
Movimentao de dados ................................................................................................... 175
BITW - Movimentao BIT >>> WORD ............................................................................ 175
BMOVX - Movimentao indexada na origem e destino .................................................. 176
MOVX - Movimentao indexada no destino .................................................................... 178
SFR - Deslocamento ......................................................................................................... 179
SCROLL Deslocamento de bloco de dados................................................................... 180
Exemplos........................................................................................................................... 182
TAB - Carregamento de constantes.................................................................................. 185
WBIT - Movimentao WORD >>> BIT ............................................................................ 186
WBITX - Movimentao indexada WORD >>> BIT .......................................................... 187
WLDX - Movimentao indexada na origem..................................................................... 188
Exemplo de range de dados ............................................................................................. 188
Temporizao e Contagem ............................................................................................... 190
TMR_1MS - Temporizador: 1ms OFF Delay..................................................................... 190
TON_100MS - Temporizador: 100ms ON Delay............................................................... 192
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TON_1S - Temporizador: 1s ON Delay............................................................................. 193

TOF_1MS - Temporizador: OFF Delay ............................................................................. 196
TON_1MS - Temporizador: ON Delay .............................................................................. 198
TP_1MS - Temporizador: Pulse mode .............................................................................. 200
System............................................................................................................................... 202
DIS_HARD_INT Desabilita interrupo de Hardware .................................................... 202
SERIAL_CONFIG.............................................................................................................. 203
CAPTULO 5 ................................................................................................................. 205

ATV.................................................................................................................................... 205
MC JOG ATV..................................................................................................................... 205
MC MOVE VELOCITY ATV .............................................................................................. 207
MC POWER ATV .............................................................................................................. 208
MC READ ACTUAL VELOCITY ATV................................................................................ 209
MC READ AXIS ERROR ATV........................................................................................... 210
MC READ DIGITAL INPUT ATV ....................................................................................... 211
MC READ DIGITAL OUTPUT ATV ................................................................................... 212
MC READ PARAMETER ATV .......................................................................................... 213
MC READ STATUS ATV................................................................................................... 214
MC RESET ATV ................................................................................................................ 216
MC STOP ATV .................................................................................................................. 217
MC WRITE DIGITAL OUTPUT ATV ................................................................................. 218
MC WRITE PARAMETER ATV......................................................................................... 219
READ ANALOG INPUT ATV............................................................................................. 220
RESET PARAMETERS ATV............................................................................................. 221
SET DRIVE RAMP ATV .................................................................................................... 222
SET FREQUENCY RANGE ATV ...................................................................................... 223
STORE PARAMETERS ATV ............................................................................................ 224
Geral.................................................................................................................................. 225
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GET CANOPEN KERNEL STATE .................................................................................... 225

GET LOCAL NODE ID ...................................................................................................... 225
GET STATE....................................................................................................................... 226
SDO READ........................................................................................................................ 227
SDO WRITE ...................................................................................................................... 228
LXM ................................................................................................................................... 229
CURRENT CONTROL LXM.............................................................................................. 229
MC ABORT TRIGGER LXM.............................................................................................. 231
MC GEAR IN LXM............................................................................................................. 232
MC GEAR OUT LXM......................................................................................................... 233
MC HALT LXM .................................................................................................................. 234
MC HOME LXM................................................................................................................. 235
MC JOG LXM .................................................................................................................... 238
MC MOVE ABSOLUTE LXM............................................................................................. 240
MC MOVE ADDITIVE LXM ............................................................................................... 241
MC MOVE RELATIVE LXM .............................................................................................. 244
MC MOVE VELOCITY LXM .............................................................................................. 245
MC POWER LXM .............................................................................................................. 246
MC READ ACTUAL POSITION LXM ................................................................................ 247
MC READ ACTUAL TORQUE LXM.................................................................................. 248
MC READ ACTUAL VELOCITY LXM ............................................................................... 249
MC READ AXIS ERROR LXM .......................................................................................... 250
MC READ DIGITAL INPUT LXM....................................................................................... 251
MC READ DIGITAL OUTPUT LXM................................................................................... 252
MC READ PARAMETER LXM .......................................................................................... 253
MC READ STATUS LXM .................................................................................................. 255
MC RESET LXM ............................................................................................................... 257
MC SET POSITION LXM .................................................................................................. 258
MC STOP LXM.................................................................................................................. 259
MC TORQUE CONTROL LXM ......................................................................................... 260
MC TOUCH PROBE LXM ................................................................................................. 261
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MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM ................................................................................. 263

READ ANALOG INPUTS LXM.......................................................................................... 265
READ AXIS WARINIG LXM .............................................................................................. 266
RESET PARAMETERS LXM ............................................................................................ 267
SET DRIVE RAMP LXM.................................................................................................... 268
SET LIMIT SWITCH LXM.................................................................................................. 269
STORE PARAMETERS LXM ............................................................................................ 270
VELOCITY CONTROL LXM.............................................................................................. 271
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Manual de instrues
Atos A1
Captulo 1
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CAPTULO 1
Instrues
Conjunto de Instrues
Esta lista compreende todas as instrues de todas as bibliotecas existentes no aplicativo A1.
Aritmticas
NOME
DESCRIO [Biblioteca da funo]
ABS
Mdulo [IEC]
ADD
Adio [IEC]
DIV
Diviso [IEC]
EXP
Exponencial [IEC]
EXPT
Potncia [IEC]
MOD
Mdulo de uma diviso [IEC]
MOVE
Movimentao de dados [IEC]
MUL
Multiplicao [IEC]
SQRT
Raiz Quadrada [IEC]
SUB
Subtrao [IEC]
Array
NOME
*_TO_AR
Adiciona dado no Array [ATOS]
AR_TO_*
Retira dado do Array [ATOS]
XOR_AR
XOR no array de bytes [ATOS]
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Captulo 1
Biestveis
NOME
RS
Biestvel com Reset dominante [IEC]
SR
Biestvel com Set dominante [IEC]
Comparao
NOME
ALARM
Gerao de alarmes [ATOS]
EQ
Igual [IEC]
GE
Maior ou igual que [IEC]
GT
Maior que [IEC]
LE
Menor ou igual que [IEC]
LT
Menor que [IEC]
NE
Diferente [IEC]
Converso
NOME
*_TO_**
Converso entre os tipos de dados [IEC]
*_TO_BCD
Converte para BCD [IEC]
*_TO_STR
Converte para STRING [IEC]
BCD_TO_**
Converte valor BCD para tipo UINT/UDINT [IEC]
BYTE_TO_WORD
Converte Byte para Word [ATOS]
WORD_TO_BYTE
Converte Word para Byte [ATOS]
DATE_FORMAT
Converte data para string formatada [ATOS]
DEG_TO_RAD
Converte graus em radianos [ATOS]
RAD_TO_DEG
Converte radianos em graus [ATOS]
STR_TO_**
Converte STRING para UINT [IEC]
TRUNC
Truncamento [IEC]
Data/hora
NOME
RTC_ATOS
18
Real Time Clock [ATOS]
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Captulo 1
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Deteco de borda
NOME
F_TRIG
Detecta borda de descida (mudana de estado 1 para 0)

[IEC]
R_TRIG
Detecta borda de subida (mudana de estado 0 para 1) [IEC]
Logartmicas
NOME
LN
Logaritmo natural [IEC]
LOG
Logaritmo de base 10 [IEC]
Lgica entre registros

NOME
AND
AND lgico [IEC]
NOT
Inverso de bits [IEC]
OR
OR lgico [IEC]
XOR
XOR lgico [IEC]
Movimentao de dados
NOME
BITW
Movimentao BIT >>> WORD [ATOS]
BMOVX
Movimentao indexada na origem e destino [ATOS]
MOVX
Movimentao indexada no destino [ATOS]
ROL
Rotao esquerda [IEC]
ROR
Rotao direita [IEC]
SCROLL
Deslocamento de bloco de dados [ATOS]
SFR
Deslocamento [ATOS]
SHL
Deslocamento esquerda [IEC]
SHR
Deslocamento direita [IEC]
TAB
Carregamento de constantes [ATOS]
WBIT
Movimentao WORD >>> BIT [ATOS]
WBITX
Movimentao indexada WORD >>> BIT [ATOS]
WLDX
Movimentao indexada na origem [ATOS]
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Atos A1
Captulo 1
Manipulao de strings
NOME
CONCAT
Concatenao [IEC]
DELETE
Apagar [IEC]
FIND
Procurar [IEC]
INSERT
Inserir [IEC]
LEFT
Copia n caracteres da string a partir da esquerda [IEC]
LEN
Comprimento [IEC]
MID
Cpia [IEC]
REPLACE
Substituir [IEC]
RIGHT
Copia n caracteres da string a partir da esquerda [IEC]
NOME
LIMIT
Limitador de mnimo e mximo [IEC]
MAX
Seleciona maior valor [IEC]
MIN
Seleciona menor valor [IEC]
MUX
Multiplexador extensvel [IEC]
SEL
Seleo binria [IEC]
Seleo
Temporizao e contagem
NOME
CTD
Contador decrescente [IEC]
CTU
Contador crescente [IEC]
CTUD
Contador crescente e decrescente [IEC]
TMR_1MS
Temporizador: 1ms OFF Delay [ATOS]
TOF
Temporizador: OFF Delay [IEC]
TON
Temporizador: ON Delay [IEC]
TON_100MS
Temporizador: 100ms ON Delay [ATOS]
TON_1S
Temporizador: 1s ON Delay [ATOS]
TP
Temporizador: Pulse Mode [IEC]
TOF_1MS
Temporizador: 1ms OFF Delay [ATOS]
TON_1MS
Temporizador: 1ms ON Delay [ATOS]
TP_1MS
Temporizador: 1ms Pulse Mode [ATOS]
20
Atos A1
Captulo 1
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Trigonomtricas
NOME
ACOS
Arco Cosseno [IEC]
ASIN
Arco Seno [IEC]
ATAN
Arco Tangente [IEC]
COS
Cosseno [IEC]
SIN
Seno [IEC]
TAN
Tangente [IEC]
Especiais
NOME
ADJUST
Ajuste de escala para entrada analgica [ATOS]
ANGLE COUNTER
Contador Modo ngulo [ATOS]
ANGLE SIMULATE
Simulador de ngulo [ATOS]
CEP
Controle Estatstico de Processo [ATOS]
CPU COUNTER
Contador CPU [ATOS]
EVENT_LOG
Log de eventos [ATOS]
FILT
Filtro [ATOS]
HIGH SPEED COUNTER
Contador Rpido da CPU [ATOS]
PID
Algoritmo PID padro ISA [ATOS]
PTO
Contador Rpido da CPU [ATOS]
PWM
Algoritmo PID padro ISA [ATOS]
RECIPE
Arquivo de receitas [ATOS]
RPRINT
Leitura de canal serial [ATOS]
SCALE
Ajuste de escala [ATOS]
SCALE_2G
Ajuste de escala de 2 Grau [ATOS]
SCROLL
Deslocamento de bloco de dados [ATOS]
SPRINT
Escrita em canal serial [ATOS]
STEPMOTOR_FASE
STEPMOTOR_PULSE
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Atos A1
Captulo 1
ATV
NOME
MC JOG ATV
Sentido de Rotao [CANopen]
MC MOVE VELOCITY ATV
Altera a velocidade [CANopen]
MC POWER ATV
Habilita o estgio de potncia [CANopen]
MC READ ACTUAL VELOCITY ATV
Velocidade atual [CANopen]
MC READ AXIS ERROR ATV
Ultimo erro [CANopen]
MC READ DIGITAL INPUT ATV
L entrada digital [CANopen]
MC READ DIGITAL OUTPUT ATV
L sada digital [CANopen]
MC READ PARAMETER ATV
L Parmetros [CANopen]
MC READ STATUS ATV
Status [CANopen]
MC RESET ATV
Limpa o ultimo erro [CANopen]
MC STOP ATV
Para o movimento [CANopen]
MC WRITE DIGITAL OUTPUT ATV
MC WRITE PARAMETER ATV
Escreve Parmetros [CANopen]
READ ANALOG INPUT ATV
L entrada analgica [CANopen]
RESET PARAMETERS ATV
Limpa Parmetros [CANopen]
SET DRIVE RAMP ATV
Configura rampa [CANopen]
SET FREQUENCY RANGE ATV
Configura freqncia [CANopen]
STORE PAREMETERS ATV
Salva Parmetros [CANopen]
Geral
NOME
GET CANOPEN KERNEL STATE
Status do CANopen Kernel [CANopen]
GET LOCAL NODE ID
ID do Controlador [CANopen]
GET STATE
Status do dispositivo [CANopen]
SDO READ
L SDO [CANopen]
SDO WRITE
Escreve SDO [CANopen]
22
Atos A1
Captulo 1
MA.008.00-05/10
28/5/2010
LXM
NOME
CURRENT CONTROL LXM
Controle de corrente [CANopen]
MC ABORT TRIGGER LXM
Aborta captura de posio [CANopen]
MC GEAR IN LXM
Habilita sincronismo [CANopen]
MC GEAR OUT LXM
Desabilita sincronismo [CANopen]
MC HALT LXM
Interrompe movimento [CANopen]
MC HOME LXM
Posio de Referncia [CANopen]
MC JOG LXM
Sentido de Rotao [CANopen]
MC MOVE ABSOLUTE LXM
Movimento absoluto [CANopen]
MC MOVE ADDITIVE LXM
Movimento aditivo [CANopen]
MC MOVE RELATIVE LXM
Movimento relativo [CANopen]
MC MOVE VELOCITY LXM
Altera a velocidade [CANopen]
MC POWER LXM
Habilita o estgio de potncia [CANopen]
MC READ ACTUAL POSITION LXM
Posio atual [CANopen]
MC READ ACTUAL TORQUE LXM
Torque atual [CANopen]
MC READ ACTUAL VELOCITY LXM
Velocidade atual [CANopen]
MC READ AXIS ERROR LXM
Ultimo erro [CANopen]
MC READ DIGITAL INPUT LXM
L entrada digital [CANopen]
MC READ DIGITAL OUTPUT LXM
MC READ PARAMETER LXM
L Parmetros [CANopen]
MC READ STATUS LXM
Status [CANopen]
MC RESET LXM
Limpa o ultimo erro [CANopen]
MC SET POSITION LXM
Define a posio [CANopen]
MC STOP LXM
Para o movimento [CANopen]
MC TORQUE CONTROL LXM
Controle do torque [CANopen]
MC TOUCH PROBE LXM
Captura de posio [CANopen]
MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM
Escreve na sada digital [CANopen]
READ ANALOG INPUTS LXM
L entrada analgica [CANopen]
READ AXIS WARNING LXM
Ultimo warning [CANopen]
RESET PARAMETERS LXM
Limpa parmetros [CANopen]
SET DRIVE RAMP LXM
Configura rampa [CANopen]
SET LIMIT SWITCH LXM
Define limites [CANopen]
STORE PARAMETERS LXM
Salva parmetros [CANopen]
VELOCITY CONTROL LXM
Controle de velocidade [CANopen]
23
MA.008.00-05/10
28/5/2010
24
Atos A1
Captulo 1
Atos A1
Captulo 2
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CAPTULO 2
Instrues de lgica
Instrues de lgica entre contatos
Contato Normalmente Aberto (NA)
O estado da ligao esquerda copiado para a ligao
direita, somente se e o estado da varivel booleana associada
for ON, caso contrrio, o estado da ligao direita ser OFF.
Contato Normalmente Fechado (NF)

direita se o estado da varivel booleana associada for OFF,
caso contrrio, o estado da ligao direita ser ON.
25
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 2
Contato de Transio Positiva

direita durante uma varredura se o estado da varivel booleana
associada for de OFF para ON, caso contrrio, o estado da
ligao direita ser OFF.
Graficamente temos:
Contato de Transio Negativa

direita durante uma varredura se o estado da varivel booleana
associada for de ON para OFF, caso contrrio, o estado da
ligao direita ser OFF.
Graficamente temos:
26
Atos A1
Captulo 2
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Sada
direita e para a varivel booleana associada.
Sada Invertida
direita e o inverso da ligao esquerda para a varivel
booleana associada.
Set Sada
O estado da varivel booleana associada ser setado como
ON se a ligao esquerda for ON e permanecer assim at o
mesmo ser resetado.
Reset Sada
O estado da varivel booleana associada ser resetado como
OFF se a ligao esquerda for ON e permanecer assim at o
mesmo ser setado.
27
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 2
Sada de Transio Positiva

mesmo ser setado.
Graficamente temos:
Sada de Transio Negativa

mesmo ser setado.
Graficamente temos:
28
Atos A1
Captulo 2
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Sada SET RESET

O estado da varivel booleana associada sada ser setado
como ON ou OFF a cada transio positiva (borda de subida) da
ligao esquerda, permanecendo assim at a prxima
transio positiva da ligao.
Graficamente temos:
29
MA.008.00-05/10
28/5/2010
30
Atos A1
Captulo 2
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CAPTULO 3
Instrues IEC61131-3
Aritmticas
ABS - Mdulo
A instruo ser executada sempre que EN for habilitada.
Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser

ligada caso contrrio ser desligada.
NOME
EN
BOOL
IN
INT, DINT, REAL e

CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT e REAL
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
FLAG
DESCRIO
NOME
OV
Overflow
Zero
Habilita execuo da instruo.

Varivel de entrada.
Cpia do valor booleano de EN.
Resultado (mesmo tipo de dado de IN).
DESCRIO
Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou
se a varivel de entrada no for vlida (NAN No
um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer
sempre desligado.
Ser ligado se o resultado for ZERO.
31
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
ADD - Adio
A instruo ser executada sempre que a entrada EN
estiver habilitada.
Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de

varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser
desligada.
OBS: As entradas IN1 e IN2 da instruo devem ser
sempre do mesmo tipo de dado.
NOME
TIPO DE DADO
EN
ENTRADA
IN1, IN2
BOOL
Funo
FLAG
32
INT, DINT,
UINT,UDINT, WORD,
Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser
DWORD, REAL, TIME,
do mesmo tipo de dado).
DATE, TOD e
CONSTANTE
ENO
SADA
DESCRIO
BOOL
INT, DINT,
UINT,UDINT, WORD,
DWORD, REAL, TIME, Resultado (mesmo tipo de dado de IN1 e IN2).
DATE, TOD e
CONSTANTE
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Ser ligado se houver estouro de varivel.
Zero
Sinal
Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
DIV - Diviso
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver
habilitada.
Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel, a

sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
OBS: As entradas IN1 e IN2 da instruo devem ser sempre do
mesmo tipo de dado.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
REAL e
CONSTANTE
ENTRADA
DESCRIO
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
REAL e
CONSTANTE
Resultado (mesmo tipo de dado das entradas).
NOME
DESCRIO
SADA
FLAG
OV
Overflow
Sinal
Ser ligado se houver diviso por ZERO.

33
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
EXP - Exponencial
habilitada.

NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado.
FLAG
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou

se a varivel de entrada no for vlida (NAN No
um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer
sempre desligado.
EXPT - Potncia XY
habilitada.

NOME
BOOL
IN1, IN2
REAL e
CONSTANTE
ENO
BOOL
REAL
Resultado.
Funo
FLAG
34
DESCRIO
EN
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
NOME

Variveis de entrada.
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Ser ligado se houver estouro da varivel de sada

ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN
No um nmero, por exemplo) caso contrrio
permanecer sempre desligado.
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MOD Mdulo de uma diviso

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN1 dividido por
IN2 (IN1/IN2) e o resto da diviso colocado na sada da funo.
Se no houver estouro de varivel e diviso por zero, a sada ENO
ser setada, caso contrrio ser resetada.
NOME
DESCRIO
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD, DWORD,
e CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD e DWORD
NOME
DESCRIO
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
FLAG
Habilita execuo da instruo

Cpia do valor booleano de EN

ou diviso por ZERO.
OV
Overflow
Zero
Sinal
35
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
MOVE - Movimentao de dados

Quando a entrada EN for habilitada, a instruo ser executada da
seguinte forma:
O valor de IN movido para a sada da funo.

NOME
EN
ENTRADA
IN
BOOL
DESCRIO
INT, DINT,
UINT,UDINT,
Varivel de origem do dado.
WORD, DWORD,
REAL, TIME, DATE,
TOD e CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD, DWORD,
REAL, TIME,
DATE e TOD
Varivel de destino do dado (mesmo tipo de dado da

entrada).
NOME
DESCRIO
SADA
FLAG
-----
36
TIPO DE DADO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MUL - Multiplicao
Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN1 multiplicado
por IN2 (IN1*IN2) e o resultado colocado na sada da funo. Se
no houver estouro de varivel, a sada ENO ser setada, caso
contrrio ser resetada.

mesmo tipo de dado.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD, DWORD,
REAL e
CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD, DWORD e
REAL.
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
DESCRIO

DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
37
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
SQRT - Raiz Quadrada

habilitada.

Dependendo do nmero de caracteres e preciso do campo
Edit/View configurado na IHM, pode haver arredondamento do valor.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Variveis de entrada.
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado.
FLAG
38
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
Ser ligado se houver estouro da varivel de sada, se
a varivel de entrada no for vlida (NAN No um
nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer
sempre desligado ou se o valor da entrada IN for
NEGATIVO.
OV
Overflow
Sinal
Ser ligado se a varivel de entrada for NEGATIVA.
Zero
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SUB - Subtrao
habilitada.
Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel,

a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
mesmo tipo de dado.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD, DWORD,
REAL, TIME, DATE,
TOD e
CONSTANTE
ENTRADA
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT,UDINT,
WORD, DWORD,
REAL, TIME, DATE
e TOD
SADA
FLAG
NOME
DESCRIO

DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
39
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Biestveis
RS Biestvel com Reset dominante
habilitada.
Durante a execuo verificado a alterao do estado de R1 e
S sendo que, R1 dominante sobre S. Quando R1=True a sada
Q1 desacionada independente do estado de S (True ou False).
Para acionar a sada Q1: S=True e R1=False.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
BOOL
Entrada Set.
R1
BOOL
Reset dominante.
ENO
BOOL
Q1
BOOL
Sada.
FLAG
-----
NOME
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
SR Biestvel com Set dominante

habilitada.
Durante a execuo verificado a alterao do estado de S1 e
R sendo que, S1 dominante sobre R. Quando S1=True a sada
Q1 acionada independente do estado de R (True ou False).
Para desacionar a sada Q1: S1=False e R=True.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
S1
BOOL
Entrada Set dominante.
BOOL
Reset.
ENO
BOOL
Q1
BOOL
Sada.
FLAG
-----
40
TIPO DE DADO
NOME
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Comparao
EQ Igual
Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das

entradas IN1 e IN2, se o resultado for IGUAL, a sada ENO ser

mesmo tipo de dado.
NOME
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, UINT, WORD,

DINT, UDINT,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e CONSTANTE.
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
ENO
FLAG
-----
BOOL
NOME
DESCRIO
Variveis de comparao (ambas as entradas devem
ser do mesmo tipo de dado).
Resultado da comparao
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
41
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
GE - Maior ou igual que

entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MAIOR OU IGUAL QUE
IN2, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.

mesmo tipo de dado.
NOME
EN
ENTRADA
IN1, IN2
SADA
ENO
FLAG
-----
42
TIPO DE DADO
BOOL
DESCRIO
INT, UINT, WORD,

DINT, UDINT,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD e
CONSTANTE.
BOOL
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
GT - Maior que
entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MAIOR QUE IN2, a sada
ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.

mesmo tipo de dado.
NOME
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, UINT, WORD,

DINT, UDINT,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD e
CONSTANTE.
ENO
BOOL
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
FLAG
-----
NOME
DESCRIO
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
43
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
LE - Menor ou igual que

entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MENOR OU IGUAL QUE
IN2, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.

mesmo tipo de dado.
NOME
EN
ENTRADA
IN1, IN2
SADA
ENO
FLAG
-----
44
TIPO DE DADO
BOOL
DESCRIO
INT, UINT, WORD,

DINT, UDINT,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e CONSTANTE.
BOOL
NOME
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
LT - Menor que 0999999

entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MENOR QUE IN2, a sada
ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.

mesmo tipo de dado.
NOME
EN
ENTRADA
IN1, IN2
SADA
ENO
FLAG
-----
TIPO DE DADO
BOOL
DESCRIO
INT, UINT, WORD,

DINT, UDINT,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD e
CONSTANTE.
BOOL
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
45
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
NE - Diferente
entradas IN1 e IN2, se o resultado for DIFERENTE, a sada ENO
ser ligada caso contrrio ser desligada.

mesmo tipo de dado.
NOME
EN
BOOL
IN1, IN2
INT, UINT, WORD,

DINT, UDINT,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e CONSTANTE.
ENO
BOOL
ENTRADA
SADA
FLAG
-----
46
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Converso
*_TO_**
Quando a entrada EN for habilitada, feita a converso do

contedo de IN e colocado o valor na sada da funo. Se no
houver erro de converso, a sada ENO ligada, caso contrrio ser
desligada.
NOME
EN
ENTRADA
IN
TIPO DE DADO
BOOL
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
REAL, TIME,
DATE e TOD.
FLAG
INT, DINT,
UINT, UDINT, WORD
Valor a ser convertido.
e DWORD, REAL,
TIME,
DATE e TOD.
ENO
SADA
DESCRIO
NOME
Valor convertido.
DESCRIO
OV
Overflow
Sinal

Se o valor de IN for negativo, ser colocado em
OUT o mdulo do valor convertido para os tipos
sem sinal e este flag ser ligado.
47
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
*_TO_BCD
houver erro de converso, a sada ENO ser ligada caso contrrio
ser desligada.
NOME
EN
ENTRADA
BOOL
DESCRIO
UINT, UDINT, INT e

Valor a ser convertido p/ BCD.
DINT
IN
SADA
TIPO DE DADO
ENO
BOOL
Funo
BCD
(WORD ou
DWORD)
FLAG
NOME

Valor convertido em BCD
(deve ser armazenado em uma varivel do tipo de
dado WORD ou DWORD).
DESCRIO
OV
Overflow
Sinal
Ser ligado se o valor de IN for maior que 9999

(WORD) ou 99999999 (DWORD).
Se o valor de IN for negativo, ser colocado em OUT
o mdulo do valor convertido e este flag ser ligado.
*_TO_STR Converte para STRING
Quando a entrada de EN for habilitada, ser feita a converso do

tipo de dado da entrada IN para a sada da funo. Se no
houver erro de converso, a sada ENO ser ligada caso
contrrio ser desligada.
NOME
BOOL
IN
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD e
REAL.
Valor a ser convertido em string.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
-----
48
DESCRIO
EN
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
NOME
Varivel para armazenamento da string convertida.

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado.
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
BCD_TO_**

ser desligada.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
BCD
(WORD ou
DWORD)
ENO
BOOL
SADA
Funo
FLAG
DESCRIO
Valor em BCD a ser convertido (deve estar
armazenado em uma varivel de tipo de dado WORD
ou DWORD)
UINT, UDINT, INT e Valor convertido para o tipo de dado escolhido (UINT,
DINT
UDINT, INT e DINT).
NOME
-----
DESCRIO
-----
STR_TO_** - Converte STRING para INT/DINT
Quando a entrada de EN for habilitada, ser feita a converso do

tipo de dado da entrada IN para a sada da funo. Se no houver
erro de converso, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser
desligada.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
STRING
ENO
BOOL
Funo
INT e DINT
SADA
FLAG
-----
NOME
-----
DESCRIO
String a ser convertida em um valor numrico.
String convertida para o tipo de dado escolhido (INT
ou DINT).
DESCRIO
Nenhum flag afetado
49
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
BYTE_TO_WORD - Converte Byte para Word

ser desligada.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
BYTE
ENO
BOOL
Funo
WORD
Valor convertido.
FLAG
Z
NOME
Zero
DESCRIO
Ser ligado quando o resultado da converso for Zero.
WORD_TO_BYTE - Converte Word para Byte

ser desligada.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
BYTE
ENO
BOOL
Funo
WORD
Valor convertido.
FLAG
OV
Z
50
TIPO DE DADO
NOME
Overflow
Zero
DESCRIO
Ser ligado se houver estouro de variveis e
converses
Ser ligado quando o resultado da converso for Zero.
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
TRUNC
Quando a entrada EN for habilitada, truncada a parte decimal do
ser desligada.
Exemplos de truncamento:
NOME
ENTRADA
TRUNC (1,6) equivalente a 1;

TRUNC (-1,6) equivalente a -1;
TRUNC (1,4) equivalente a 1;
TRUNC (-1,4) equivalente a -1.
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Valor a ser arredondado.
ENO
BOOL
Funo
INT, DINT,
UINT e UDINT.
SADA
FLAG
NOME
Valor arredondado.
DESCRIO
OV
Overflow
Sinal
Se o valor de IN for negativo, ser colocado em OUT o

mdulo do valor convertido para os tipos sem sinal e
este flag ser ligado.
ZERO
Ser ligado se o valor na entrada IN1 for 0.
51
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Logartmicas
LN - Logaritmo natural
habilitada.
O resultado estar sempre entre os valores:

-87, 33654 OUT 88, 72284.
varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado.
FLAG
52
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN
No um nmero, por exemplo) caso contrrio
permanecer sempre desligado.
OV
Overflow
Zero
Sinal
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
LOG - Logaritmo de base 10

habilitada.
O resultado estar sempre entre os valores:

-37, 92978 OUT 38, 53184.
varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser
desligada.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
REAL
Resultado.
Funo
FLAG
NOME
DESCRIO
Ser ligado se houver estouro da varivel de
sada ou se a varivel de entrada no for vlida
(NAN No um nmero, por exemplo) caso
contrrio permanecer sempre desligado.
OV
Overflow
Zero
Sinal
53
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Lgica entre registros

AND
habilitada.
NOME
DESCRIO
EN
BOOL
IN1, IN2
WORD, DWORD
e CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
NOME
DESCRIO
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
FLAG
-----
-----

Variveis de entrada (ambas as entradas devem
NOT
habilitada.
feita uma inverso dos bits de IN e o resultado, colocado na

sada da funo.
NOME
IN
WORD, DWORD
e CONSTANTE
ENO
BOOL
OUT
WORD e DWORD
NOME
DESCRIO
FLAG
-----
54
DESCRIO
BOOL
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
-----

Variveis de entrada (ambas as entradas
devem ser do mesmo tipo de dado).
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
OR
habilitada.
NOME
EN
BOOL
IN1, IN2
WORD, DWORD
e CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
DESCRIO
Nenhum flag afetado
XOR
habilitada.
NOME
EN
BOOL
IN1, IN2
WORD, DWORD
e CONSTANTE
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
FLAG
-----
NOME
DESCRIO
DESCRIO
-----
55
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Movimentao de dados
ROL - Rotao esquerda
Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN ser
rotacionando esquerda N vezes de forma circular.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
WORD, DWORD
e CONSTANTE
UINT e
CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
Valor rotacionado de N vezes (mesmo tipo de

dado da entrada IN).
NOME
DESCRIO
SADA
FLAG
-----
-----

Varivel com contedo a ser rotacionado.
Nmero de rotaes esquerda dos bits da
varivel definida em IN.
Nenhum flag afetado
ROR - Rotao direita

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN ser
rotacionado direita N vezes de forma circular.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
WORD, DWORD
e CONSTANTE
Varivel com contedo a ser rotacionado.
UINT e CONSTANTE
Nmero de rotaes direita dos bits da

ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
SADA
FLAG
-----
56
DESCRIO
NOME

Valor rotacionado de N vezes (mesmo tipo de
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SHL - Deslocamento esquerda

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN ser deslocado
esquerda N vezes e inserido ZEROS direita.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
WORD, DWORD
e CONSTANTE
UINT e CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
Varivel com contedo a ser deslocado.
Nmero de deslocamentos esquerda dos bits
da varivel definida em IN.
Valor deslocado de N vezes (mesmo tipo de
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
SHR - Deslocamento direita

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN1 ser
deslocado direita N vezes e inserido ZEROS esquerda.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
WORD, DWORD
e CONSTANTE
UINT e CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
Valor deslocado de N vezes (mesmo tipo de dado

da entrada IN).
NOME
DESCRIO
SADA
FLAG
-----
-----

Varivel com contedo a ser deslocado.
Nmero de deslocamentos direita dos bits da
57
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Manipulao de Strings
CONCAT Concatenao
Quando a entrada de EN for habilitada, a sada da funo
conter o conter o contedo da entrada IN1 mais o contedo
da entrada IN2, e o seu tamanho atual ser a soma do
tamanho das duas entradas.
Se o comprimento total das duas entradas for maior que o da
varivel de sada, ser truncada parte da entrada IN2 e ser
ligado o flag de Overflow.
A sada ENO ser uma cpia da entrada EN se no houver
nenhum erro.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN1, IN2
STRING
Strings a serem concatenadas.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
OV
NOME
String com o contedo de IN1+IN2.

DESCRIO
Overflow
Ser ligado se o comprimento total das duas

entradas for maior que o da varivel de sada.
DELETE - Apagar
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocado na
sada da funo o contedo de IN menos L caracteres a partir
da posio P. O seu tamanho atual ser o seu tamanho
menos o nmero de caracteres definido na entrada L. A sada
ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME
ENTRADA
SADA
EN
BOOL
IN
STRING
DESCRIO
String de origem.
UINT
Quantidade de caracteres para apagar.
UINT
Posio na String IN.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
-----
58
TIPO DE DADO
NOME
String de destino.
DESCRIO
-----
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
FIND Procurar
Quando a entrada de EN for habilitada ser colocado na sada da
funo, a posio onde foi encontrada a ocorrncia da entrada IN2
dentro da entrada IN1, se no for encontrada esta ocorrncia, ser
retornado "0". A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
Se o contedo de IN2 for vazio, a sada ENO ser desligada.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN1, IN2
STRING
String de origem e de procura.
ENO
BOOL
Funo
UINT
Posio onde IN2 foi encontrado em IN1.
FLAG
-----
NOME
DESCRIO
-----
INSERT - Inserir
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocado na sada da
funo o contedo de IN1 e ser inserido na posio P o contedo
da entrada IN2. O seu tamanho atual ser a soma do tamanho das
duas entradas. Se o comprimento total das duas entradas for maior
que o da varivel de sada ser truncada o final da varivel e ser
ligado o flag de Overflow. A sada ENO ser uma cpia da entrada
EN.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN1 e IN2
STRING
UINT
Posio para inserir IN2 em IN1.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
Overflow
NOME
OV

Strings de origem.
String de destino para o resultado.

DESCRIO
Ser ligado quando o valor da entrada P for maior que
o nmero de caracteres da string.
59
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
LEFT Copia n caracteres da string a partir da esquerda

habilitada.
Copia n posies da entrada IN a partir da primeira posio da
string at a ltima
posio. O resultado dessa seleo copiado para a sada da
funo.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
STRING
UINT
Nmero de posies.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
NOME
--------

Entrada.
Sada.
DESCRIO
--------
LEN Comprimento
Quando a entrada de EN for habilitada, a sada da funo

conter o comprimento atual da STRING colocada na entrada
IN. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
STRING
ENO
BOOL
Funo
UINT
Tamanho da String declarada em IN.
FLAG
-----
60
TIPO DE DADO
NOME

String de origem.
DESCRIO
-----
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MID Copiar
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocado na sada da
funo, L caracteres de IN a partir da posio P. A sada ENO ser
uma cpia da entrada EN.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
STRING
UINT
Quantidade de caracteres.
UINT
Posio na string IN.
ENO
BOOL
Funo
STRING
Valor copiado da String em IN.
FLAG
NOME
-----
String de origem.
DESCRIO
-----
REPLACE Substituir
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocada na sada

da funo uma cpia de IN1, porm sero substitudos L
caracteres a partir da posio P pelo contedo da entrada IN2.
A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN1 e IN2
STRING
UINT
Quantidade de caracteres.
UINT
Posio de IN1.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
-----
NOME

Strings de origem.
Resultado.
DESCRIO
-----
61
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
RIGHT Copia n caracteres da string a partir da direita

habilitada.
Copia n posies da entrada IN a partir da ltima posio da string
at a primeira posio. O resultado dessa seleo copiado para a
sada da funo.
NOME
ENTRADA
SADA
EN
BOOL
IN
STRING
DESCRIO
Entrada.
UINT
Nmero de posies.
ENO
BOOL
Funo
STRING
FLAG
--------
62
TIPO DE DADO
NOME
--------
Sada.
DESCRIO
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Seleo
LIMIT Limitador de mnimo e mximo
habilitada.
OUT = Min [Mx (IN, MN), MX]
Verifica se a entrada IN est entre o mnimo e o mximo
determinado pelas entradas MN e MX. Se IN estiver entre os
valores de MN e MX a entrada ser copiada para a sada da funo.
Se MN < IN < MX ento OUT = IN
Para outras configuraes tm-se:
Se IN for menor que o definido por MN, o valor de MN ser copiado
para a sada da funo;
Se IN < MN ento OUT = MN
Se IN for maior que o definido por MX, o valor de MX ser copiado
para a sada da funo.
Se IN > MX ento OUT = MX
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
MN
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e
DATE_AND_TIME
In
MX
ENO
BOOL
Funo
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD e
DAT
SADA
FLAG
--------
NOME
--------
DESCRIO
Valor mnimo.
Entrada.
Valor mximo.
Sada.
DESCRIO
63
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
MAX Seleciona maior valor

habilitada.
OUT = MAX (IN1, IN2, IN#)
Determina o maior valor entra as entradas IN (mn. 2 e mx 32) e
copia para a sada da funo.
Para configurar um nmero maior de parmetros (Entradas),
selecione o bloco funcional com o cursor do mouse (rea de
programao do Ladder), clique com o boto direito e marque a
opo Quantidade de Parmetros.
NOME
EN
In1
ENTRADA
In2
BOOL
INT, UINT, DINT,
UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e
DATE_AND_TIME
ENO
BOOL
Funo
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD e
DATE_AND_TIME
SADA
FLAG
--------
64
TIPO DE DADO
NOME
--------
DESCRIO
Entrada 1.
Entrada 2.
Sada copiada depois da comparao entre o maior
valor de In1 e In2.
DESCRIO
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MIN Seleciona menor valor

habilitada.
OUT = MIN (IN1, IN2, IN#)
Determina o menor valor entra as entradas IN (mn. 2 mx 32) e
copia para a sada da funo.
NOME
EN
In1
ENTRADA
In2
TIPO DE DADO
BOOL
INT, UINT,
DINT, UDINT,
WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE,
TOD e DAT
ENO
BOOL
Funo
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e
DATE_AND_TIME
SADA
FLAG
--------
NOME
--------
DESCRIO
Entrada 1.
Entrada 2.
Sada copiada depois da comparao entre o menor

valor de In1 e In2.
DESCRIO
65
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
MUX Multiplexador extensvel

habilitada.
OUT = IN [K]
Seleciona dentre as N entradas IN (mn. 2 e mx 31) uma a ser
copiada para a sada da funo. A entrada selecionada indicada
por K.
Para selecionar uma entrada, o valor de K deve ser
correspondente entrada, ou seja, para IN0 setar K=0, para IN5
setar K=5, para IN30 setar K=30 e etc.
NOME
ENTRADA
DESCRIO
BOOL
UINT
Seleciona entrada a ser copiada.
In1
In2
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e DAT
ENO
BOOL
Funo
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD
e DAT
SADA
FLAG
--------
66
TIPO DE DADO
EN
NOME
--------
Entrada 1.
Entrada 2.
Sada copiada depois de setado nmero da entrada
em K.
DESCRIO
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SEL Seleo binria

habilitada.
Seleciona um valor entre duas entradas (IN0 e IN1). Essa seleo
feita pela entrada G. Caso a entrada G esteja desligada a sada
da funo recebe o valor de IN0, caso a entrada G esteja ligada
sada da funo recebe o valor de IN1.
OUT = IN0 se G = False
OUT = IN1 se G = True
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
BOOL
Seleciona entrada.
IN0
IN1
ENO
SADA
Funo
FLAG
--------
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
Entrada.
TIME, DATE, TOD,
DATE_AND_TIME
e STRING
BOOL
INT, UINT, DINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
Sada.
TIME, DATE, TOD,
DATE_AND_TIME
e STRING
NOME
--------
DESCRIO
67
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Temporizao e Contagem
CTD - Contador Decrescente
O Bloco Funcional CTD pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente
para cada CTD inserido no programa.
Modo: Com EN/ENO
Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CD a sada CV
ser decrementada.
Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada Q
ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A contagem
permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o contador
permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CD at que
seja carregado (LD) um novo valor em CV.
Quando a entrada load (LD) for habilitada, ser carregado na
sada de contagem (CV) o valor do preset (PV). Tanto PV
quanto CV devem ser do mesmo tipo de dado.
Pulsos na entrada CD ou acionamento de LD somente sero
interpretados pela instruo se a entrada EN estiver habilitada.
Durante a contagem possvel mudana de valor do preset
(PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o
bloco funcional continua decrementando a sada CV at CV=0.
Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem, ser
carregado automaticamente o novo valor do preset (PV) para a
sada CV e o bloco funcional continua a contagem a partir do
novo valor de CV.
Modo: Sem EN/ENO
A cada pulso em CD a sada CV ser decrementada.
Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada Q
ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A contagem
permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o contador
permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CD at que
seja carregado (LD) um novo valor em CV.
68
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010

bloco funcional continua decrementando a sada CV at CV=0.
Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem, ser
carregado automaticamente o novo valor do preset (PV) para a
sada CV e o bloco funcional continua a contagem a partir do
novo valor de CV.
NOME
ENTRADA
DESCRIO
EN
BOOL

Entrada opcional. Existente somente no modo com
EN/ENO.
CD
BOOL
Sinal de contagem (pulso).
LD
BOOL
Carrega Preset (PV) em CV (efetivo).
PV
SADA
TIPO DE DADO
INT, UINT, DINT e

Preset do contador.
UDINT
ENO
BOOL

Sada opcional. Existente somente no modo com
EN/ENO.
BOOL
Sada do contador.
CV
FLAG
INT, UINT, DINT e

Efetivo do contador.
UDINT
NOME
-----
-----
DESCRIO
Exemplo grfico de funcionamento:
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MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
CTU - Contador Crescente

O Bloco Funcional CTU pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada CTU inserido no programa.
Modo: Com EN/ENO
Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CU a sada CV
ser incrementada.
Enquanto o valor da sada CV for menor que o valor de preset
(PV), a sada Q permanecer desligada. Quando a sada CV
for igual ao valor de preset (PV), a sada Q ser ligada.
Quando a entrada de reset (R) for habilitada, o contador ser
zerado, isto , CV=0.
A contagem permanece at a sada CV=PV. Atingindo este
valor, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na
entrada CU at que seja resetada (R) a sada CV.
Pulsos na entrada CU ou acionamento de R somente sero
interpretados pelo bloco funcional se a entrada EN estiver
habilitada.
bloco funcional continua incrementando a sada CV at CV=PV
caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o novo
valor do preset PV menor que CV, ento a contagem
interrompida e a sada Q acionada.
Modo: Sem EN/ENO
A cada pulso em CU, a sada CV ser incrementada.
for igual ao valor de preset (PV), a sada Q ser ligada.
Quando a entrada de reset R for habilitada, o contador ser
70
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010

bloco funcional continua incrementando a sada CV at CV=PV
caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o novo
valor do preset PV menor que CV, ento a contagem
interrompida e a sada Q acionada.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

Entrada opcional. Existente somente no modo
com EN/ENO.
CU
BOOL
BOOL
Reset de contagem (CV = 0).
PV
INT, UINT, DINT e

UDINT
ENO
BOOL

Sada opcional. Existente somente no modo
com EN/ENO.
BOOL
Sada do contador.
CV
INT, UINT, DINT e

UDINT
Efetivo de contagem.
NOME
DESCRIO
FLAG
-----
-----
Preset de contagem.
Nenhum flag afetado
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MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
CTUD - Contador Crescente e Decrescente

O Bloco Funcional CTU pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada CTUD inserido no programa.
Modo: Com EN/ENO
Com a entrada EN habilitada, a instruo pode assumir
contagem crescente (pulsos em CU) ou decrescente (pulsos
em CD).
OBS.: Pulsos aplicados simultaneamente nas entradas CU e
CD no sero interpretados pela instruo, fazendo com que
a mesma no execute nenhum dos modos de contagem.
Contagem crescente
Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CU a sada CV
ser incrementada.
(PV), a sada QU permanecer desligada. Quando a sada CV
for igual ao valor de preset (PV), a sada QU ser ligada.
Quando a entrada de reset (R) for habilitada, o contador ser
Pulsos na entrada CU ou acionamento de R somente sero
interpretados pela instruo se a entrada EN estiver
habilitada.
Durante a contagem possvel a mudana de valor do preset
bloco funcional continua incrementando a sada CV at
CV=PV caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o
novo valor do preset PV menor que CV, ento a contagem
interrompida e a sada QU acionada.
Contagem decrescente
Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CD a sada CV
ser decrementada.
Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada
QD ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A
contagem permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o
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Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada

CD at que seja carregado (LD) um novo valor em CV.
Pulsos na entrada CD ou acionamento de LD somente sero
interpretados pela instruo se a entrada EN estiver
habilitada.
bloco funcional continua decrementando a sada CV at
CV=0. Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem,
ser carregado automaticamente o novo valor do preset (PV)
para a sada CV e o bloco funcional continua a contagem a
partir do novo valor de CV.
Modo: Sem EN/ENO
Sem a entrada EN a instruo estar sempre habilitada.
Pulsos para contagem crescente devem ser aplicados na
entrada CU e para contagem decrescente aplicados na
entrada CD.
OBS.: Pulsos aplicados simultaneamente nas entradas CU e
CD no sero interpretados pela instruo, fazendo com que
a mesma no execute nenhum dos modos de contagem.
Contagem crescente
A cada pulso em CU, a sada CV ser incrementada.
for igual ao valor de preset (PV), a sada QU ser ligada.
Quando a entrada de reset R for habilitada, o contador ser

bloco funcional continua incrementando a sada CV at
CV=PV caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o
novo valor do preset PV menor que CV, ento a contagem
interrompida e a sada QU acionada.
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MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Contagem decrescente
A cada pulso em CD a sada CV ser decrementada.
Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada
QD ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A
contagem permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o
contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada
CD at que seja carregado (LD) um novo valor em CV.
bloco funcional continua decrementando a sada CV at
CV=0. Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem,
ser carregado automaticamente o novo valor do preset (PV)
para a sada CV e o bloco funcional continua a contagem a
partir do novo valor de CV.
NOME
EN
TIPO DE DADO
BOOL
CU
ENTRADA
CD
R
BOOL
INT, UINT, DINT e

Preset do contador.
UDINT
BOOL

Sada opcional. Existente somente no modo
com EN/ENO.
QU
Sada do contador crescente.
QD
Sada do contador decrescente.
CV
FLAG
-----
74
Reset de contagem (CV = 0).

Carrega Preset (PV) em CV (efetivo).
ENO
SADA

com EN/ENO.
LD
PV
DESCRIO
INT, UINT, DINT e

Efetivo do contador.
UDINT
NOME
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
75
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
TOF - Temporizador: OFF Delay
O Bloco Funcional TOF pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada TOF inserido no programa.
Modo: Com EN/ENO
Com as entradas EN e IN habilitadas, na transio de TRUE para
FALSE da entrada IN, inicia-se a contagem de tempo na sada ET
(Base de tempo 10ms) at o valor de preset (PT). Durante essa
contagem, a sada Q permanece ligada.
Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser
desligada e permanecer assim at que IN seja ligado. Quando a
entrada IN ligada, a sada Q ligada novamente e o efetivo ET
zerado (ET=0).
Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao
PAUSADA, voltando ao normal quando EN for novamente
habilitado.
O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for
ligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no
tem nenhum status alterado.
O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do
bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao
permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a
temporizao finalizada e a sada Q desligada.
Modo: Sem EN/ENO
Na transio de TRUE para FALSE da entrada IN inicia-se a
contagem de tempo na sada ET at o valor de preset (PT).
Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada.
entrada IN ligada, a sada Q ligada e o efetivo ET zerado (ET=
0).
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Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da
contagem de tempo.
com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao.
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
Desabilitado no fim da temporizao
ET
TIME
Efetivo do temporizador
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
Preset do temporizador.
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
77
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
TON - Temporizador: ON Delay
O Bloco Funcional TON pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada TON inserido no programa.
Modo: Com EN/ENO
Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de
tempo na sada ET (Base de tempo 10 ms) at o valor de
preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece
desligada.
ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando
desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0).
Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a
temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN
for novamente habilitado.
desligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o
bloco no tem nenhum status alterado.
bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a
temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor
que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada.
Modo: Sem EN/ENO
Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na
sada ET (Base de tempo 10 ms) at o valor de preset (PT).
Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada.
78
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim
da contagem de tempo.
com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
Habilitado no fim da temporizao
ET
TIME
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
Preset do temporizador
DESCRIO
Nenhum flag afetado
79
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
TP - Temporizador: Pulse mode
O Bloco Funcional TP pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada TP inserido no programa.
Modo: Com EN/ENO
tempo na sada ET (Base de tempo 10ms) at o valor de preset
(PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada.
Permanecendo com a entrada IN habilitada, quando o efetivo
(ET) for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e o
efetivo permanecer com o valor final. O valor de ET ser zerado
(ET=0) somente quando a entrada IN for desligada. Ligando
novamente a entrada IN, a sada Q ligada e uma nova
temporizao iniciada.
Utilizando um pulso na entrada IN (ON e em seguida OFF), a
sada Q ser ligada e permanecer assim at que se atinja a
contagem do efetivo em ET. Quando ET=PT, a sada Q ser
desligada e o efetivo ser zerado automaticamente, pois a
entrada IN permaneceu desligada ao final da temporizao.
que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada.
Modo: Sem EN/ENO
sada ET at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a
sada Q permanece ligada.
80
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010

NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
BOOL

contagem de tempo. Entrada opcional. Existente
somente no modo com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao.
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
Habilitado no fim da temporizao.
ET
TIME
Efetivo do temporizador.
EN
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
81
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
Trigonomtricas
ACOS - Funo ARCO COSSENO
Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo do

arco cosseno de IN. O resultado colocado na sada da funo.
Intervalo dos valores da funo:

Valores de entrada: -1 IN 1;
Valores de sada: 0 OUT ;
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado (valor em radianos).
FLAG
82
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
ASIN - Funo ARCO SENO

arco seno de IN. O resultado colocado na sada da funo.

Valores de entrada: -1 IN 1;
Valores de sada: /2 OUT /2;
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
DESCRIO
BOOL
IN
REAL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
Funo
REAL
FLAG
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
83
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
ATAN - Funo ARCO TANGENTE

arco tangente de IN. O resultado colocado na sada da funo.

Valores de entrada: Todos os nmeros reais;
Valores de sada: /2 OUT /2;
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
REAL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
REAL
Funo
FLAG
84
DESCRIO
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
COS - Funo COSSENO

cosseno de IN. O resultado colocado na sada da funo.

Valores de sada: -1 OUT 1;
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL.
Varivel de entrada (valor em radianos).
ENO
BOOL
REAL
Resultado.
Funo
FLAG
OV
NOME
DESCRIO
Overflow

Zero
Sinal
85
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 3
SIN - Funo SENO

seno de IN. O resultado colocado na sada da funo.

Valores de sada: -1 OUT 1;
NOME
ENTRADA
SADA
EN
DESCRIO
BOOL
IN
REAL
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado.
FLAG
86
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
Atos A1
Captulo 3
MA.008.00-05/10
28/5/2010
TAN Funo TANGENTE

Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo da
tangente de IN. O resultado colocado em OUT.

Valores de entrada: Todos os nmeros reais (exceto os que
zeram o cosseno);
Valores de sada: Todos os nmeros reais;
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
DESCRIO
BOOL
IN
REAL
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado.
FLAG
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Sinal
87
MA.008.00-05/10
28/5/2010
88
Atos A1
Captulo 3
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CAPTULO 4
Instrues Atos
Array
XOR_AR
Com a entrada EN habilitada a instruo executa um XOR no array
de bytes indicado na entrada IN.
A instruo possibilita realizar XOR em uma determinada regio do
array, ou seja, entre a posio inicial indicada na entrada SP e
posio final na entrada EP.
O resultado obtido na sada da funo, onde deve ser um dado
do tipo BYTE gerado no item Variveis Globais, grupo usurio e
regio de DATA BLOCK.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
Array de bytes
SP
UINT
EP
SADA
ENO
Funo
FLAG
OV
DESCRIO
Varivel de entrada.
Posio inicial do array.
Posio final do array.
BOOL
BYTE
Resultado do XOR.
NOME
Overflow
DESCRIO
Ser ligado se o valor da entrada SP for maior que
a entrada EP.
89
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Configurando tipo de dado BYTE:
Exemplo de XOR_AR:
90
POSIO
1
2
3
4
VALOR
FF
01
FF
01
POSIO
7
8
9
10
VALOR
FF
01
FF
00
Resultado
00
Resultado
01
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
*_TO_AR
Quando a entrada de EN for habilitada, ser armazenado o dado
de IN na posio indicada por P no ARRAY indicada pela sada
da funo. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN. Quando
a posio indicada por P for invlida, a sada ENO desligada.
Essa instruo realiza o armazenamento de variveis numa
estrutura do Tipo Array.
O tipo da varivel a ser armazenado deve ser do mesmo tipo do
Array declarado, exceto para o tipo de dado BYTE.
Observao: O tipo de dado BYTE o nico que pode
armazenar ou ser enviado para qualquer outro tipo de dado.
O tamanho mximo do Array de 65535 posies (UINT).
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD e DWORD,
REAL, TIME, DATE,
TOD, STRING,
BYTE e
CONSTANTE
UINT e
CONSTANTE
ENO
BOOL
Funo
FLAG
-----
ARRAY
NOME
DESCRIO
Varivel cujo contedo armazenado no ARRAY.
O tipo de dado em IN deve ser igual ao tipo de
dado do ARRAY declarado, exceto para o tipo de
dado BYTE..
Posio do ARRAY a inserir dado em IN

ARRAY de destino da varivel IN
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
91
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
AR_TO_*
Quando a entrada de EN for habilitada, ser lido o dado da
posio indicada por P do Array de IN e armazenado na varivel
indicada pela sada da funo. A sada ENO ser uma cpia da
entrada EN. Quando a posio indicada por P for invlida, a
sada ENO desligada.
Essa instruo realiza a leitura de variveis de um Array.
O tipo da varivel a ser lida deve ser do mesmo tipo do Array
declarado, exceto para o tipo de dado BYTE.
Observao: O tipo de dado BYTE o nico que pode
armazenar ou ser enviado para qualquer outro tipo de dado.
O tamanho mximo do Array de 65535 posies (UINT).
NOME
EN
ENTRADA
DESCRIO
BOOL
IN
ARRAY
ARRAY de origem dos dados.
UINT e CONSTANTE
Posio do ARRAY a ser lida.
ENO
BOOL
OUT
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD e DWORD,
REAL, TIME,
DATE, TOD, STRING
e BYTE.
SADA
FLAG
-----
92
TIPO DE DADO
NOME

Varivel para armazenar o valor lido do ARRAY. Deve
ser utilizado um ARRAY de mesmo tipo de dado da
varivel IN, exceto para o tipo de dado BYTE..
DESCRIO
-----
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Comparao
ALARM - Gerao de alarmes
Esta funo realiza a comparao de um valor de preset de
mximo (Pmax) e mnimo (Pmin) com um efetivo declarado
na entrada EF.
Caso a entrada Pmax ou a sada Emax permaneam sem
varivel associada, ser desprezada a comparao de
mximo. Analogamente, se no existir a entrada Pmin ou a
sada Emin ser desprezada a comparao de mnimo.
Quando a entrada EN for habilitada, ser efetuada a
comparao ligando ou desligando as sadas Emax e Emin
de acordo com o critrio:
EF > ou = Pmax Emax = TRUE;
EF < ou = Pmin Emin = TRUE.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
EF
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
REAL e TIME
Efetivo de comparao. O tipo de dado desta

entrada deve ser o mesmo de Pmax e Pmin.
Pmax, Pmin
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
REAL, TIME
e ARRAY.
Variveis de comparao de mximo e

mnimo. O tipo de dado destas entradas deve
ser o mesmo de EF. Caso seja utilizado um
ARRAY, deve ser de mesmo tipo de EF e ter
a mesma quantidade de posies de Emax e
Emin.
ENO
BOOL
ENTRADA
FLAG
-----
BOOL e ARRAY
Varivel booleana informando o resultado da

comparao. Caso seja utilizado um ARRAY,
deve ser do tipo BOOL e ter a mesma
quantidade de posies do ARRAY utilizado
nas entradas Pmax e Pmin.
NOME
DESCRIO
SADA
Emax, Emin
-----
93
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Converso
DATE_FORMAT
Essa instruo formata uma string de acordo com o formato
dado na entrada FMT e o horrio dado em IN. A string
gravada na sada da funo.
As seguintes nomenclaturas so conhecidas para formatar a string:

%a - Dia da semana abreviado;
%A - Nome da semana completo;
%b - Nome do ms abreviado;
%B - Nome do ms completo;
%c - Representao da data e hora no formato: DDD MMM dd hh: mm: ss yyyy;
%C (*) Nmero do sculo (o ano dividido por 100 e truncado para um inteiro, de 00 at 99);
%d - Dia do ms como um nmero decimal (de 01 at 31);
%D (*) Mesmo que %m/%d/%y ;
%e (*) Dia do ms como um nmero decimal, um simples dgito precedido por espao (de '
1' at '31');
%F (*) Representao da data e hora no formato yyyy-mm-dd;
%H - Hora como um nmero decimal usando um relgio de 24-horas (de 00 at 23);
%I - Hora como um nmero decimal usando um relgio de 12-horas (de 01 at 12);
%j - Dia do ano como nmero decimal (de 001 at 366);
%k (*) Hora como um nmero decimal usando um relgio de 24-horas, um simples dgito
precedido por espao (de ' 1' at '23');
%l - Hora como um nmero decimal usando um relgio de 12-horas, m simples dgito
precedido por espao (de ' 1' at '12');
%m - Ms como nmero decimal (de 01 at 12);
%M - Minuto como nmero decimal (de 00 at 59);
94
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
%n (*) Caractere nova linha;

%p - Um dos dois 'AM' ou 'PM' de acordo com o valor da hora dada, ou as strings
correspondentes para a localidade;
%P (*) Um dos dois 'am' ou 'pm' de acordo com o valor da hora dada, ou as strings
correspondentes para a localidade;
%r (*) Hora em notao a.m. e p.m. (hh: mm: ss);
%R (*) Hora em notao de 24 horas (hh: mm);
%S - Segundo como um nmero decimal (00-59);
%t (*) Caractere "tab.";
%T (*) Hora corrente igual a %H:%M:%S;
%w - Dia da semana como nmero decimal, Domingo sendo 0 (0-6);
%W - Nmero da semana do ano corrente como nmero decimal, comeando com o Domingo
como o primeiro dia da primeira semana (00-53);
%x - Representao preferida para a data mm/dd/yy (mesmo que %D) da localidade corrente,
sem a hora;
%X - Representao preferida para a hora (hh: mm: ss) da localidade corrente, sem a data;
%y - Ano como nmero decimal, sem o sculo (de 00 at 99);
%Y - Ano como nmero decimal, incluindo o sculo (de 1970 at 2050);
%% - Caractere '%' literal;
Obs.: Os itens marcados com (*) no podem ser simulados.
95
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
DATE,
TIME_OF_DAY e
DATE_AND_TIME
FMT
STRING
ENO
BOOL
Funo
STRING
ENTRADA
SADA
FLAG
-----
NOME
DESCRIO
Tipo de horrio do sistema a ser formatado.
Formato da string para aplicar em IN.
String IN formatada com os parmetros definidos em
FMT.
DESCRIO
-----
DEG_TO_RAD - Graus >> Radianos

houver erro de converso, a sada ENO ser ligada, caso contrrio
ser desligada.
NOME
DESCRIO
EN
BOOL
IN
REAL
Valor em Graus.
ENO
BOOL
Funo
REAL
Resultado da converso (em Radianos).
ENTRADA
SADA
FLAG
OV
96
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
Overflow

(NAN No um nmero, por exemplo), caso
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
RAD_TO_DEG - Radianos >> Graus

contedo de IN1 e colocado o valor sada da funo. Se no
houver erro de converso, a sada ENO ser ligada, caso
contrrio ser desligada.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
REAL
Valor em radianos.
ENO
BOOL
REAL
Resultado da converso (em Graus).
Funo
FLAG
OV
DESCRIO
NOME
DESCRIO
Overflow

sada ou se a varivel de entrada no for
vlida (NAN No um nmero, por
exemplo), caso contrrio permanecer sempre
desligado.
97
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Data/hora
RTC_ATOS Real Time Clock
Esta instruo carrega e acerta data e hora do sistema (RTC).
Ela carrega a hora com exatido de milisegundos.
NOME
ENTRADA
SADA
98
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
LD
BOOL
Quando habilitado, carrega PDT em CDT. Se

desabilitado, mostra data e hora do sistema em
CDT e mSEC.
PDT
TOD, DATE e
DATE_AND_TIME
ENO
BOOL
CDT
TOD, DATE e
DATE_AND_TIME
mSEC
UINT
Valor de entrada para ajuste do RTC.

Carrega data/hora atual do sistema.
Carrega milisegundos do sistema.
FLAG
NOME
DESCRIO
-------
-------
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Deteco de borda
F_TRIG Detecta borda de descida

habilitada.
Durante a execuo verificado a alterao do estado de CLK
de 1 para 0 (Borda de descida), caso ocorra esta alterao a
sada Q ligada durante uma varredura.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
CLK
BOOL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
BOOL
Sada.
FLAG
NOME
-------
DESCRIO
-------
99
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
R_TRIG Detecta borda de subida

habilitada.
Durante a execuo verificado a alterao do estado de CLK
de 0 para 1 (Borda de subida), caso ocorra esta alterao a
sada Q ligada durante uma varredura.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
CLK
BOOL
Varivel de entrada.
ENO
BOOL
BOOL
Sada.
FLAG
NOME
-------
DESCRIO
-------
100
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Especiais
ADJUST - Ajuste de escala
Quando a entrada EN for habilitada possibilita o ajuste linear
da sada OUT em relao a uma varivel definida pelo
parmetro IN.
Com a entrada EN habilitada, ao acionar a entrada AZ ser
feita a aquisio de IN como valor relativo de zero. Caso a
entrada AFS seja acionada o valor de IN ser aquisitado como
valor do fundo de escala relativo.
Esses dados aquisitados so salvos pela instruo e
utilizados para clculo do fator de ajuste.
O fator de ajuste dado pela seguinte equao:
O valor ajustado dado pela seguinte equao:
Observao: O valor do fator de ajuste (Factor) somente

calculado quando aquisitados os valores de zero e/ou fundo
de escala relativos. Portanto se alterado apenas os valores
reais (VZ e VFS) o fator no recalculado
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
INT, UINT
AZ
BOOL
Habilita Clculo do Fator de Ajuste do Valor

Zero
AFS
BOOL
Habilita Clculo do Fator de Ajuste do

Fundo de Escala
ENTRADA
SADA
DESCRIO
Valor Efetivo Real
VZ
INT, UINT
Valor do Zero Real
VFS
INT, UINT
Valor do Fundo de Escala Real
ENO
BOOL
Factor
REAL
Fator de Ajuste
OUT
INT, UINT
Valor Ajustado
FLAG
NOME
Z
DESCRIO
Zero
ligado se o valor da sada for ZERO
101
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
ADJUST2 - Ajuste de escala

Quando a entrada EN for habilitada possibilita o ajuste linear da
sada OUT em relao a uma varivel definida pelo parmetro
IN.
Com a entrada EN habilitada, ao acionar a entrada AZ ser feita
a aquisio de IN como valor de zero relativo.
Caso a entrada AFS seja acionada o valor de IN ser aquisitado
como valor do fundo de escala relativo e ser efetuado o clculo
do fator de ajuste.
O fator de ajuste dado pela seguinte equao:
O efetivo ajustado dado pela seguinte equao:
Observao: O Efetivo Ajustado ser atualizado mesmo que o

seu valor esteja fora dos limites da escala (VZ e VFZ).
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
INT, UINT
AZ
BOOL
Faz a aquisio do Valor de Zero relativo
AFS
BOOL
Faz a aquisio do Valor do fundo de escala

relativo e habilita Clculo de Fator de Ajuste
VZ
INT, UINT
ENO
BOOL
Factor
Real
Fator de Ajuste
OUT
INT, UINT
Efetivo Ajustado
FLAG
Z
102
TIPO DE DADO
NOME
Zero

Valor Efetivo Real
Valor do Zero Real

DESCRIO
ligado se o valor da sada for ZERO
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
ANGLE COUNTER
Contador modo ngulo para o controlador Atos MPC4004BF.
Esta instruo vinculada ao hardware do controlador, portanto, possvel
inserir somente uma instncia deste Function Block no projeto.
Observao: A mxima freqncia de contagem ir depender do Hardware
que est sendo utilizado, para mais informaes consulte o Catlogo de
Hardware.
Importante: Utilizando o Angle Counter no ser permitido adicionar ao
programa as seguintes instrues:
Angle simulate
CPU_counter;
HS_counter;
Ateno: As variveis do tipo ARRAY devem ter no mximo 16 posies

(exemplo: ARRAY [0.. 15] OF UINT ou ARRAY [1.. 16] OF UINT).
103
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
PT_UP
UINT e CONSTANTE
Preset de ZERO p/ contagem crescente
PT_DN
UINT e CONSTANTE
Preset de ZERO p/ contagem decrescente
ARRAY (UINT)
Valores iniciais de comparao dos

ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo
tamanho dos ARRAYS definidos em
CMP_end e OUT
CMP_end
ARRAY (UINT)
Valores finais de comparao dos

ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo
tamanho dos ARRAYS definidos em
CMP_beg e OUT
ENO
BOOL
Cpia do valor booleano de EM.
ET
UINT
Efetivo de contagem
RPM
UINT
Valor de RPM aferido na entrada de

contagem. Com preciso de dcimos de
RPM. Por exemplo: Quando mostrado
605RPM, o valor real de 60,5RPM
BOOL
Flag de ZERO. Fica ligado por um scan.
CMP_beg
SADA
OUT
FLAG
-----
104
DESCRIO
ARRAY (BOOL)
NOME
Resultado da comparao dos valores de

CMP_beg e CMP_end com ET. Este
ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos
ARRAYS definidos em CMP_end e
CMP_beg.
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Exemplo 1- Valor de CMP_beg menor que CMP_end

As figuras abaixo mostram um exemplo de configurao da instruo Angle Counter.
Descrio de funcionamento:
Observao: Considerando um encoder de 360 pulsos.
Atravs da sada efetivo (EF) ser visualizada em tempo real a contagem dos ngulos;
A sada RPM mostrar o valor de RPM aferido na entrada, lembrando que como essa sada tem
preciso de dcimos, caso seja visualizado o valor de 525RPM, o valor real de 52,5RPM;
Quando atribudo valores de PRESET, estes passam a ser o intervalo de contagem. No caso da
contagem ser crescente, dever ser iniciada sempre com 50, aps chegar ao limite, 200 (preset
para contagem decrescente). Quando a contagem for decrescente, ser carregado no efetivo 200,
assim que a contagem chegar a 50 (preset para contagem de crescente);
A sada (OUT) depende dos intervalos definidos na entrada atravs das variveis INICIO
(CMP_beg) e FINAL (CMP_end).
No caso temos apenas uma posio do ARRAY, com isso apenas um intervalo de verificao para
sada. O intervalo foi definido como inicio 0 e final 110, como inicial MENOR que final, a sada ser
ligada enquanto a contagem estiver dentro do intervalo, conforme mostra a figura:
105
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Exemplo 2- Valor de CMP_beg maior que CMP_end

As figuras abaixo mostram um exemplo de configurao da instruo Angle Counter.
106
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Observao: Considerando um encoder de 360 pulsos.
Atravs da sada efetivo (EF) ser visualizada em tempo real a contagem dos ngulos;
A sada RPM mostrar o valor de RPM aferido na entrada, lembrando que como essa sada tem
preciso de dcimos, caso seja visualizado o valor de 525RPM, o valor real de 52,5RPM;
Quando atribudo valores de PRESET, estes passam a ser o intervalo de contagem. No caso da
contagem ser crescente, dever ser iniciada sempre com 50, aps chegar ao limite, 200 (preset
para contagem decrescente). Quando a contagem for decrescente, ser carregado no efetivo 200,
assim que a contagem chegar a 50 (preset para contagem de crescente);
A sada (OUT) depende dos intervalos definidos na entrada atravs das variveis INICIO
(CMP_beg) e FINAL (CMP_end).
No caso temos apenas uma posio do ARRAY, com isso apenas um intervalo de verificao para
sada. O intervalo foi definido como inicio 110 e final 0, como inicial MAIOR que final, a sada ser
ligada enquanto a contagem NO estiver dentro do intervalo, conforme mostra a figura:
107
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
ANGLE COUNTER
Contador modo ngulo para os controladores programveis da

famlia Atos MPC6006 e Atos Expert BF.
permitida a utilizao de somente uma instncia deste Bloco
Funcional no projeto. Utilizando o Angle Counter no ser
permitido adicionar ao programa a instruo Angle Simulate.
A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP,
sendo que a mxima freqncia desses pulsos depende do
Hardware que est sendo utilizado.
(Para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware)
O contador configurado deve ser bi-direcional e a nica
resoluo permitida para essa instruo 1:1. Esto disponveis
dois contadores:
Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), e I3 como
zero do contador.
Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), e I6 como
zero do contador.
Importante: Para utilizar outras instrues tambm vinculadas a
Hardware
(HS_COUNTER,
CPU_COUNTER
ou
CPU_COUNTER_Z) necessrio configurar diferentes efetivos
(ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
Ateno: As variveis do tipo ARRAY devem ter no mximo 16
posies (exemplo: ARRAY [0.. 15] OF UINT ou ARRAY [1.. 16]
OF UINT).
108
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
PT_UP
UINT e
CONSTANTE
Preset de ZERO p/ contagem crescente
PT_DN
UINT e
CONSTANTE
Preset de ZERO p/ contagem decrescente
CMP_beg
ARRAY (UINT)
Valores iniciais de comparao dos ngulos.

Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos
ARRAYS definidos em CMP_end e OUT.
CMP_end
ARRAY (UINT)
Valores finais de comparao dos ngulos.

ARRAYS definidos em CMP_beg e OUT.
ENO
BOOL
ET
DINT
Efetivo de contagem da CPU (ID1 ou ID2)
RPM
UINT
Valor de RPM aferido na entrada de contagem.

Com preciso de dcimos de RPM. Por exemplo:
Quando mostrado 605RPM, o valor real de
60,5RPM.
BOOL
Flag de Zero. Fica ligado por um scan.
ENTRADA
SADA
OUT
FLAG
-----
ARRAY (BOOL)
Resultado da comparao dos valores de

CMP_beg e CMP_end com ET.
ARRAYS definidos em CMP_end e CMP_beg.
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
109
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Configurando entradas
Para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos EXPERT BF, as entradas do hardware so
configuradas conforme sua aplicao.
Para realizar essa configurao, o seguinte procedimento deve ser seguido:
110
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar
as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
Na guia Propriedades, selecionado a entrada, possvel escolher o tipo que ser utilizada na
aplicao, conforme mostrado na figura a seguir:
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Descrio dos campos:
Normal: Entrada digital normal, associada entrada I da CPU.

Interrupo: Deve ser selecionada esta opo quando utilizada a entrada como varivel de
habilitao de tarefa preemptiva por evento.
Contador Uni-Direcional: Configura entrada como contador uni-direcional.
Contador Bi-Direcional: Configura a entrada como contador bi-direcional.
Quando configurado como contador bi-direcional o software automaticamente configura as entradas

complementares.
Por exemplo: Se configurada a entrada I1 como bi-direcional, automaticamente o software configura a
entrada I2 como B- Contador BI-Direcional.
As entradas I3 e I6 podem ser configuradas como o zero do contador, conforme mostra a figura a seguir.
Observao: A entrada I3 corresponde ao zero do contador 1 e a entrada I6 ao zero do contador 2.
111
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
ANGLE SIMULATE
Simulador de ngulo.
Esta instruo vinculada ao hardware do controlador, portanto,
possvel inserir somente uma instncia deste Function Block no
projeto.
Observao: Utilizando este function block no ser permitido
adicionar ao programa as seguintes instrues:
Stepmotor_fase;
Stepmotor_pulse.
Angle_COUNTER;
CPU_COUNTER;
CPU_COUNTER_Z;
HS_COUNTER;
Ateno: As variveis do tipo ARRAY devem ter no mximo 16
posies (exemplo: ARRAY [0.. 15] OF UINT ou ARRAY [1.. 16] OF
UINT).
NOME
TIPO DE
DADO
EN
BOOL
STOP
BOOL
Bloqueio de contagem do simulador
RPM
UINT
Valor em RPM que o simulador deve contar

Valor mximo de 500 RPM.
CMP_beg
ARRAY (UINT)
Valores dos ngulos iniciais de comparao.

ARRAYS definidos em CMP_end e OUT.
CMP_end
ARRAY (UINT)
Valores dos ngulos finais de comparao.

ARRAYS definidos em CMP_beg e OUT.
ENO
BOOL
ET
UINT
Efetivo de contagem
OUT
ARRAY (BOOL)
Sadas de comparao dos ngulos.

ARRAYS definidos em CMP_end e CMP_beg.
NOME
DESCRIO
ENTRADA
SADA
FLAG
-----
112
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CEP Controle Estatstico do Processo

estiver habilitada.
Esta instruo quando habilitada, executa uma srie de
operaes estatsticas com mtodo de trabalho do tipo
FIFO (First In First Out).
EN
A entrada deve ser habilitada com pulso de transio

positiva (False para True), pois a cada pulso executado um
dado da entrada IN ser armazenado numa posio da
array e ser direcionado para prxima posio da array.
OBS.: Caso a entrada EN fique em True constante,
todas as posies da array sero presetadas com o
valor da entrada IN.
Index
Esta entrada deve ser um array do tipo INT ou UINT

configurada com at 128 posies. Para configurar um
array segue:
Selecionar cone Global
Gerenciador do Projeto;
Variables
na
rea
do
Selecionar com duplo clique do mouse o cone User

(Variveis de usurio);
Selecionar tipo de dado DATA BLOCK no campo Regio
do Data Type;
No campo Tipo de dado inserir ARRAY [n..m] OF INT ou
ARRAY [n..m] OF UINT.
Onde n o nmero de incio e m o nmero de final da
array.
IN
O tipo de dado da entrada IN deve ser o mesmo que o tipo

de dado da array.
Para inserir um dado, necessrio habilitar a entrada EN
com um pulso de transio positiva. Automaticamente
retornado todos os clculos estatsticos sobre o novo dado.
113
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
RST - Reset
Esta entrada zera todos os dados das posies da array,

sadas e volta para a primeira posio da array.
Para executar o reset:
RST = TRUE
EN = TRUE
LT - Menor valor
Dentre todos os valores das posies na array, a sada LT

mostra o menor deles.
GT - Maior valor
Dentre todos os valores das posies na array, a sada GT

mostra o maior deles.
AV - Mdia
A sada AV mostra o resultado do clculo de mdia das

amostras.
A mdia obtida dividindo-se a soma dos valores de cada
posio pelo nmero total de posies.
Onde Xi o valor em cada posio e n o nmero de

posies.
OBS.: O valor da mdia pode ser arredondado quando
utilizamos um campo de visualizao na IHM. Este
arredondamento depende da preciso configurada no
campo Edit/View.
DEV - Desvio padro amostral
O desvio padro a medida mais comum da disperso

estatstica. O desvio padro define-se como a raiz quadrada
da varincia. definido desta forma de maneira a dar uma
medida da disperso que seja um nmero no negativo.
114
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
A letra S representa o desvio padro da amostra.
OBS.: O valor do desvio padro amostral pode ser

arredondado quando utilizamos um campo de
visualizao na IHM. Este arredondamento depende da
preciso configurada no campo Edit/View.
VAR - Varincia amostral
A varincia de uma varivel aleatria uma medida da sua

disperso estatstica (Desvio padro amostral), indicando
quo longe em geral os seus valores se encontram do valor
esperado.
OBS.: O valor da varincia amostral pode ser

arredondado quando utilizamos um campo de
visualizao na IHM. Este arredondamento depende da
preciso configurada no campo Edit/View.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Index
ARRAY do tipo INT e

do tipo UINT
IN
INT e UINT
RST
BOOL
ENO
LT
SADA
GT
INT e UINT
Endereo da Array.
Dado a ser inserido na posio da array.
Zera todos os dados da array e das
sadas. Volta para a primeira posio da
array.
Menor valor.
Maior valor.
Mdia amostral.
REAL
DEV
VAR
-----
Habilita execuo da instruo. Usar pulso

de transio positiva (False para True)
ativado durante uma varredura (MONOA).
AV
FLAG
DESCRIO
Desvio Padro Amostral.

Varincia Amostral.
NOME
DESCRIO
-----
115
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
CLR RECIPE
CLR_RECIPE Limpa dados da receita
A instruo ir apagar os dados armazenados na receita, de duas formas: apagar todas
as receitas ou apagar uma determinada receita, conforme descrito abaixo:
Entrada ALL=TRUE, ao acionar a entrada CLR, TODAS as receitas

armazenadas sero apagadas.
Entrada ALL=FALSE, ao acionar a entrada CLR, a receita indicada na entrada

INDEX ser apagada.
Ao acionar a entrada CLR a instruo ser executada, se a mesma for executada

corretamente a sada STATUS ser acionada, caso contrrio a sada desligada.
Essa instruo pode ser utilizada para o recurso de receita tanto via IHM, como atravs
do bloco RECIPE.
Observao: A sada STATUS mantm o valor da ltima execuo da instruo.
NOME
TIPO DE DADO
EN
CLR
Apaga Receita(s)
BOOL
ENTRADA
ALL
Index
SADA
UINT
ENO
BOOL
STATUS
FLAG
-----
116
DESCRIO
NOME
ALL = True Configura a instruo para

apagar todas as receitas.
ALL = False Configura a instruo para
apagar apenas a receita indicada na
entrada INDEX
ndice da Receita a ser apagada se ALL =
FALSE
Cpia do valor booleano de EM
Varivel booleana ou Sada NULA
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CPU COUNTER - Contador da CPU
Contador da CPU.
Este function block referente ao controlador Atos
MPC4004.
A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do
CLP E0 (%I0.0) para contagem Unidirecional ou E0
(%I0.0) e E1 (%I0.1) para contagem Bidirecional
Observao: A mxima freqncia de contagem ir
depender do Hardware que est sendo utilizado, para
mais informaes consulte o Catlogo de Hardware.
A sada OUT fica acionada enquanto o valor do EFETIVO
estiver entre PT_beg e PT_end.
Todos os Function Blocks CPU_COUNTER declarados no
projeto utilizam o mesmo efetivo para contagem:
%SD10: EF_HS_COUNTER
possvel inserir at 8 instncias deste Function Block no
projeto.
Por utilizarem do mesmo recurso de hardware, os Function
Blocks: HIGH SPEED COUNTER, ANGLE COUNTER e
ANGLE SIMULATE no podem ser inseridos num projeto
que j utilize a instruo CPU COUNTER.
Observao: Utilizando este function block no ser
permitido adicionar ao programa as seguintes
instrues:
Angle_counter;
Angle_simulate;
HS_counter;
117
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
RST
BOOL
Reset do efetivo de contagem (pulso)
PT_beg
DINT
Preset inicial
PT_end
DINT
Preset final
ENO
BOOL
BOOL
Sada do hardware da CPU (%Q0.0 a

%Q0.7). Mantm-se acionada enquanto
valor do efetivo estiver entre PT_beg e
PT_end.
SADA
OUT
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Jumpers de configurao
Jumpers da CPU Atos MPC4004BF
Contador Rpido
ST2 - A
Unidirecional
ST3 - B
ST2 - B
Bidirecional
ST3 - A
A CPU Atos MPC4004BF composta por duas placas de circuito impresso. Os jumpers encontram-se na
placa inferior (101.2806 "P" ou 101.2807 "N").
118
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CPU COUNTER Contador da CPU

Contador da CPU para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert
BF.
permitida a utilizao de at oito instncias deste Bloco Funcional no projeto.
Utilizando o CPU COUNTER no permitido adicionar ao programa a instruo
Angle Simulate.
Como a quantidade de instncias permitidas maior que a quantidade de
contadores disponveis, possvel configurar o mesmo efetivo para mais de uma
instruo CPU_COUNTER.
A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a
mxima frequncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo utilizado.
O contador configurado pode ser bi-direcional ou uni-direcional e a nica
resoluo permitida para essa instruo 1:1. Esto disponveis quatro contadores:
Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), ou apenas a entrada I1 (unidirecional).
Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), ou apenas a entrada I4 (unidirecional).
Contador 3: Utiliza a entrada I7 (contador apenas uni-direcional).
Contador 4: Utiliza a entrada I8 (contador apenas uni-direcional).
A instruo NO interpreta o sinal de zero do encoder, portanto sua configurao
desnecessria.
A sada OUT fica acionada enquanto o valor do Efective estiver entre PT_beg e
PT_end.
Importante: Para utilizar outras instrues tambm vinculadas a Hardware
(HS_COUNTER, ANGLE_COUNTER ou CPU_COUNTER_Z) necessrio
configurar diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
119
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
RST
BOOL
LD
BOOL
Carrega valor de IV na varivel Efective
IV
DINT
Valor carregado no efetivo quando

acionado o load (LD) durante a contagem
Efective
DINT
Efetivo da contagem:
ID1 Contador 1;
ID2 Contador 2;
ID3 Contador 3;
ID4 Contador 4;
PT_beg
DINT
Preset inicial
PT_end
DINT
Preset final
ENO
BOOL
OUT
BOOL
Sada fsica da CPU (Q1 a Q8)

Se mantm acionada enquanto valor do
efetivo estiver entre PT_beg e PT_end
ENTRADA
SADA
DESCRIO
FLAG
-----
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF, as entradas do hardware so
configuradas conforme sua aplicao.
120
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel

verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura a seguir:
121
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Descrio dos campos:
Normal: Entrada digital normal, associada a entrada I da CPU.


complementares.
entrada I2 como B- Contador BI- Direcional
As entradas I3 e I6 podem ser configuradas como o zero do contador, conforme mostra a figura a seguir:
Observao: A entrada I3 corresponde ao zero do contador 1 e a entrada i6 ao zero do contador 2
122
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CPU COUNTER Z - Contador da CPU

Contador da CPU com Habilita Zero para os controladores das famlias Atos MPC6006 e
Atos Expert BF.
permitida a utilizao de at oito instncias deste Bloco Funcional no projeto, porm
para que haja o correto funcionamento da instruo somente pode ser habilitada uma
instncia por vez.
Utilizando o CPU COUNTER no permitido adicionar ao programa a instruo Angle
Simulate.
A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a mxima
frequncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo utilizado.
O contador configurado pode ser bi-direcional ou uni-direcional e sua resoluo pode
ser 1:1, 2:1 ou 4:1. Esto disponveis dois contadores:
Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), ou apenas I1 (uni-direcional).
Entrada I3 zero do contador 1.
Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), ou apenas I4 (uni-direcional).
Entrada I6 zero do contador 2.
Ao habilitar a instruo, a sada (OUT) ser acionada enquanto o valor da entrada
Efective estiver dentro do intervalo de PT_beg e PT_end. Se acionada a entrada RST o
efetivo zerado ou se acionada a entrada LD o valor de IV carregado no efetivo.
Caso a entrada de zero esteja configurada (contador1: I3 ou contador2: I6), o efetivo
zerado a cada pulso de zero enviado, caso a entrada EN_ZERO esteja habilitada, caso
contrrio esse pulso no ser mais interpretado, com isso o efetivo no ser zerado.
(CPU_COUNTER, ANGLE_COUNTER ou HS_COUNTER) necessrio configurar
diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
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MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
RST
BOOL
LD
BOOL
Carrega valor de IV na varivel Efective
IV
DINT

Efective
DINT
Efetivo da contagem:
ID1 Contador 1;
ID2 Contador 2;
PT_beg
DINT
Preset inicial
PT_end
DINT
Preset final
EN_ZERO
BOOL
Habilita entrada Zero
ENO
BOOL
BOOL
Varivel booleana ou Sada NULA
ENTRADA
SADA
OUT
FLAG
-----
124
DESCRIO
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
EVENT_LOG Log de eventos

habilitada.
Seleo do modo de operao
A instruo gera um log de eventos armazenado em um array

indicado pela entrada ARRAY. Possibilita dois mtodos de operao
das pilhas dentro do array: FIFO e LIFO.
Esta seleo entre FIFO ou LIFO dada pela entrada MODE.
Pilha de dados no array modo FIFO
FIFO (First In First Out) - Primeiro dado inserido no array ser o

primeiro dado a ser removido quando a entrada REM (remover para
a sada OUT) for igual a True;
Exemplo para um array de 5 posies:
Ordem de entrada
dos dados
PRIMEIRO
SEGUNDO
TERCEIRO
QUARTO
QUINTO
Posio do Array
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
Ordem de sada
dos dados
PRIMEIRO
SEGUNDO
TERCEIRO
QUARTO
QUINTO
Pilha de dados no array modo LIFO

LIFO (Last In First Out) - ltimo dado inserido no array ser o
primeiro dado a ser removido quando a entrada REM (remover para
a sada OUT) for igual a True.
Exemplo para um array de 5 posies:
Ordem de entrada
dos dados
PRIMEIRO
SEGUNDO
TERCEIRO
QUARTO
QUINTO
Posio do Array
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
Ordem de sada
dos dados
QUINTO
QUARTO
TERCEIRO
SEGUNDO
PRIMEIRO
Inserindo dados no array

Com a entrada EN habilitada, a cada pulso na entrada ADD o
contedo de IN ser copiado para uma posio do array. O array
deve ser do mesmo tipo de dado da entrada IN.
A sada CNT indicada o nmero de amostras inseridas no array, ou
seja, o nmero de posies ocupadas. Caso um valor seja removido
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MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
para a sada OUT este valor ser decrementado. O valor mximo

para a sada CNT exibir ser o mesmo nmero de posies no array.
Conforme os pulsos em ADD a sada CNT encrementada e
quando seu valor corresponder ao nmero total de posies a sada
ENO ser desligada e no ser possvel inserir nenhum outro valor
no array at que seja removido um valor ou mesmo resetado o
contedo do array.
Copiando/movendo dados do array para a sada OUT
Para copiar um determinado valor do log para a sada sem retirar o

mesmo da pilha, deve ser informado a posio do dado dentro do
array por meio da entrada Index e em seguida habilitar a entrada
GET. A sada CNT permanece inalterada.
Antes de mover um dado da pilha do array deve-se lembrar do modo
de operao da instruo, ou seja, verificar o status de acionamento
da entrada MODE.
Para remover um determinado valor do log para a sada OUT, basta
habilitar a entrada REM. Com a entrada MODE em TRUE (FIFO)
ser removido o primeiro dado inserido no array, se estiver em
FALSE ser removido o ltimo dado inserido no array. A sada CNT
alterada para um novo valor correspondente ao nmero de
posies ainda ocupadas.
Observao: embora existam as opes de GET e REM na
instruo, qualquer elemento do array pode ser visualizado e
manipulado por outras instrues, inclusive supervisionado via
A1 ou software supervisrio, pois a pilha que representa o log
de evento um array declarado dentro da regio de tipo de
dado DATA BLOCK em Variveis Globais de usurio.
Reset do array
Com a entrada RST em TRUE todo o contedo do array ser

resetado, inserindo FFFFh em todas as posies, zerando tambm o
contador CNT.
126
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
EN
BOOL
IN
Todos os tipos de
dados incluindo
Struct.
DESCRIO
Tipo de dado de entrada ou estrutura de dados
criada pelo usurio.
RST
Reseta o contedo do array (insere 0xFFFF) e zera a

sada CNT.
REM
Remove dado do array, permitindo que um novo

valor seja inserido.
ADD
ENTRADA
TIPO DE DADO
BOOL
Modo de operao da pilha de informaes no array:

TRUE = FIFO;
FALSE= LIFO.
MODE
ARRAY
Insere o contedo de IN no array.
ARRAY
Armazena o log de eventos. Array deve ser do

mesmo tipo de dado da entrada IN.
Index
UINT
Apontador do ndice no array. Seleciona uma posio

dentro do array.
Funciona somente para indicar a posio do array no
qual ter seu contedo copiado para a sada OUT
quando GET igual a TRUE.
GET
BOOL
Copia dado da posio indicado pela posio Index

para a sada OUT sem mover o dado do array.
ENO
BOOL
Desliga quando o valor da entrada Index for maior

que o nmero de posies do array ou quando todas
as posies do array esto ocupadas.
OUT
Todos os tipos de
dados incluindo
Struct.
SADA
CNT
FLAG
-----
UINT
NOME
Recebe o contedo de uma posio do array. Deve

ser do mesmo tipo de dado da entrada IN.
Exibe o nmero de posies do array com dados
inseridos.
Incrementa quando inserido um dado da entrada IN
no array. Este valor incrementado at o limite de
posies do array, por exemplo, Array de 5 posies
o valor mximo de CNT ser igual a 5.
Decrementa quando um dado removido de uma
posio do array.
DESCRIO
-----
127
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
FILT - Filtro
Classifica um universo entre 3 a 31 amostras de uma varivel de

entrada, obtendo como resultado o valor da amostra central.
Quando a entrada EN for acionada (pulso), o valor contido na
entrada IN, ser capturado como nova amostra e substituir a
amostra mais antiga. Em seguida ser executada a classificao
das amostras (valores das amostras em ordem crescente) e o
valor da amostra central, aps a classificao, ser colocado na
sada OUT (varivel de sada do filtro).
A primeira execuo da instruo FILT (aps inicializao do
CLP) preenche a pilha de amostras (buffer) e o valor da varivel
de sada OUT com o primeiro valor lido da varivel de entrada IN.
O BUFFER de armazenamento das amostras pode conter at 31
elementos na pilha, sempre descartando o valor mais antigo da
pilha e colocando em ordem crescente os valores.
NOME
ENTRADA
DESCRIO
Utilizar acionamento por pulso.
EN
BOOL
IN
INT, DINT,
UINT, UDINT, WORD e
DWORD, REAL, TIME,
DATE, TOD e
DATE_AND_TIME
Varivel de entrada do filtro.
Constante do tipo UINT
Nmero (mpar) de amostras no buffer do

filtro.
ENO
BOOL

Ser desligado caso a entrada N contenha
um valor par, um valor menor que 3 ou maior
que 31.
OUT
INT, DINT,
UINT, UDINT, WORD e
DWORD, REAL, TIME,
DATE, TOD e
DATE_AND_TIME
Varivel de sada do filtro. Valor da amostra

central.
NOME
DESCRIO
SADA
FLAG
-----
128
TIPO DE DADO
-----
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Exemplo de FILT
Quando a entrada EN for acionada atravs de um pulso, o valor contido em IN (exemplo %MW1) ser
capturado para ser classificado com mais 4 amostras previamente aquisitadas, conforme o nmero de
amostras configurado em N.
Aps a classificao o valor central das amostras ser colocado no contedo da varivel de sada OUT
(exemplo %MW2). A regio onde as amostras sero armazenadas e classificadas no disponvel ao
usurio e a execuo da instruo pode ser exemplificada da seguinte forma:
Amostra Valor
Amostra mais antiga N - 4
N-3
1034
Valor
995
Sada OUT
Entrada IN
N-2
998
Varivel Valor
1002 Classificao 1002 Valor central %MW2 1002
Varivel Valor
N-1
1018
1018
995
1034
%MW1
995
Amostra mais
recente
998
129
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Aps o acionamento da entrada EN:

Amostra Valor
Amostra mais antiga N - 4
N-3
998
Valor
995
Entrada IN
N-2
998
Classificao
1018
998
Varivel Valor
N-1
995
1002
998
1018
%MW1
998
Amostra mais
recente
1002
Sada OUT
Varivel
Valor central %MW2
Valor
998
O contedo do BUFFER apontado pela entrada N no expressa a classificao das amostras, e para se
conhecer a amostra mais antiga ou a recente, h necessidade de clculo juntamente com o contador da
pilha, pois uma amostra no remanejada de sua posio e sim descartada (a mais antiga) quando uma
nova amostra adquirida e colocada em seu lugar (mtodo de pilha circular). O valor do contador
determina o deslocamento a ser somado ao endereo da primeira amostra (OFF-SET) a fim de apontar
para o endereo da prxima amostra a ser descartada e atualizada.
130
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
HIGH SPEED COUNTER

Contador rpido da CPU.
Este function block referente ao controlador Atos MPC4004.
Observao: A mxima freqncia de contagem ir depender
do Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes
consulte o Catlogo de Hardware.
As sadas associadas ao hardware do controlador (Q.LE, Q.EQ e
Q.GT) s sero atualizadas se a entrada EN_Q estiver acionada,
caso contrario permanecem sempre desligadas.
A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP,
conforme descrito abaixo:
Contador 1:
Utiliza as entradas E0 e E1, se definido como bi-direcional, e apenas
E0 para uni-direcional. O pulso de zero deve ser conectado na
entrada E3.
Observao: A entrada E2 uma interrupo de hardware.
Alguns parmetros da instruo so visualizados ou configurados
atravs de variveis de sistema do A1, como mostrado abaixo:
%SD10 (EF_HS_COUNTER) Efetivo: Valor do efetivo de contagem;
%SD11 (PT_HS_COUNTER) Preset: Valor de referncia para o
acionamento das sadas da instruo;
%SD12 (INI_HS_COUNTER) Valor inicial: Valor carregado no
efetivo quando a entrada LD for acionada;
%SD13 (DEC_VALUE_HS_COUNTER) Valor do preset de zero:
Valor carregado no efetivo, para contagem decrescente quando
EFETIVO=0.
Utilizando este function block no ser permitido adicionar ao
programa as seguintes instrues:
Angle_counter;
Angle_simulate;
CPU_counter;
131
MA.008.00-05/10
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ENTRADA
Atos A1
Captulo 4
NOME
TIPO DE
DADO
EN
BOOL
RST
BOOL
Reset do efetivo do contador rpido
LD
BOOL
Carrega valor inicial do efetivo de contagem, definido na

varivel de sistema %SD12 (INI_HS_COUNTER)
STOP
BOOL
Bloqueio de contagem
EN_Q
BOOL
Habilita atualizao das sadas Q.LT, Q.EQ e Q.GT no

hardware do controlador.
ENO
BOOL
M.LE
BOOL
Status de comparao: efetivo (%SD10) < preset (%SD11 )
M.EQ
BOOL
Status de comparao: efetivo (%SD10) = preset (%SD11 )
M.GT
BOOL
Status de comparao: efetivo (%SD10) > preset (%SD11 )
Q.LT
BOOL
Sada de comparao: efetivo (%SD10) < preset (%SD11 ).

Sua declarao opcional, mas se utilizada deve ser uma
sada digital da CPU.
Q.EQ
BOOL
Sada de comparao: efetivo (%SD10) = preset (%SD11 ).

Q.GT
BOOL
Sada de comparao: efetivo (%SD10) > preset (%SD11 ).

BOOL
ON durante uma varredura, quando acionado o pulso de

zero do Hardware (E3).
SADA
FLAG
-----
132
DESCRIO
NOME
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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HIGH SPEED COUNTER

Contador rpido da CPU para os controladores das famlias Atos MPC6006 e
Atos Expert BF.
permitida a utilizao de at duas instncias deste Bloco Funcional no projeto.
Utilizando o HS_COUNTER no permitido adicionar ao programa a instruo
Angle Simulate.
A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a
mxima frequncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo
utilizado.
O contador configurado pode ser bi-direcional ou uni-direcional e sua
resoluo pode ser 1:1, 2:1 ou 4:1. Esto disponveis dois contadores:
Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), ou apenas I1 (unidirecional). Entrada I3 zero do contador 1.
Se utilizado o contador 1 necessrio configurar a sada Q7 como Status
Contador1.
Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), ou apenas I4 (unidirecional). Entrada I6 zero do contador 2.
Se utilizado o contador 2 necessrio configurar a sada Q8 como Status
Contador2.
Se efetivo EF for maior que o valor de PR a sada M.GE acionada, caso seja
menor a sada M.LT que ser acionada.
Com a instruo habilitada, a sada fsica da CPU (Q) s ser atualizada se a
entrada EN_Q estiver acionada, caso contrrio permanece no seu ltimo estado
(TRUE ou FALSE).
Se EN_Q=TRUE, o valor de Q depender da entrada EN_Q.LT, conforme
mostrado abaixo:
Se a entrada EN_Q.LT=FALSE , Q=M.GE;
Se a entrada EN_Q.LT=TRUE, Q=M.LT;
(CPU_COUNTER, ANGLE_COUNTER ou CPU_COUNTER_Z) necessrio
configurar diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
133
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
RST
BOOL
Reset do efetivo do contador rpido
LD
BOOL
Carrega valor de IV no efetivo de

contagem
STOP
BOOL
Bloqueio de contagem
EN_Q
BOOL
Habilita atualizao da sada Q no

hardware do controlador
EM_Q.LT
BOOL
Habilita a sada Q para ser acionada

apenas quando EFETIVO < PRESET
PR
DINT
Valor de preset
IV
DINT

DV
DINT
Valor carregado no efetivo, para contagem

decrescente quando EFETIVO = 0
EF
DINT
Efetivo de contagem:
ID1 - Contador 1
ID2 - Contador 2
Obs: Usar variveis da regio de I/O
ENO
BOOL
M.GE
BOOL
Status de comparao: EFETIVO >=

PRESET
M.LT
BOOL
Status de comparao: EFETIVO <

PRESET
BOOL
Sada da instruo atualizada somente se

EN_Q=TRUE.
O contador 1 deve utilizar a sada Q7
O contador 2 deve utilizar a sada Q8
BOOL
ativada quando o encoder envia o sinal

de ZERO (sinal de referencia)
SADA
FLAG
-----
134
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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Para os controladores programveis das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF, as entradas do hardware
so configuradas conforme sua aplicao.
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar
as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
135
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Descrio dos campos:
Normal: Entrada digital normal, associada a entrada I da CPU.


complementares.
entrada I2 como B- Contador BI-Direcional.
As entradas I3 e I6 podem ser configuradas como o zero do contador, conforme mostra a figura a seguir.
Observao: A entrada I3 corresponde ao zero do contador 1 e a entrada I6 ao zero do contador 2.
136
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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Configurando sadas
Para os controladores programveis das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF, as sadas do
hardware so configuradas conforme sua aplicao.
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel

verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
137
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Na guia Propriedades, selecionado a sada, possvel escolher o tipo que ser utilizada na
aplicao. Apenas as sadas Q1, Q2, Q7 e Q8 podem ser configuradas.
Configurando as sadas Q1 e Q2
Quando utilizado os blocos PTO ou PWM, as sadas devem ser configuradas, caso essa configurao no
seja realizada uma mensagem de erro ser visualiza ao compilar o projeto. A imagem abaixo mostra a
configurao disponvel para essas duas sadas.
Descrio:
Normal: Sada digital normal, associada a sada %Q da programao.

PWM: Deve ser configurada essa opo quando utilizado uma instruo PWM configurada com a
essa sada.
PTO: Seleciona-se essa opo quando utilizado uma instruo PTO utilizando essa sada no bloco.
Quando utilizado o bloco HS COUNTER as sadas devem ser configuradas como sta-tus do contador, caso
essa configurao no seja realizada uma mensagem de erro ser visualiza ao compilar o projeto. A
imagem abaixo mostra a configurao disponvel para essas duas sadas.
Descrio:
Normal: Sada digital normal, associada a sada %Q da programao.
Status Contador: Deve ser configurada dessa forma, quando utilizado a instruo HS_COUNTER,
sendo que a sada Q7 referente ao Contador 1 e a sada Q8 ao Contador 2.
138
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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Exemplo HS Counter
As figuras abaixo mostram um exemplo de configurao da instruo HS_COUNTER.
K0=TRUE: EF = 0;
K1=TRUE: EF = 100, valor de IV;
K2=TRUE: EF para de contar;
K4=TRUE: A sada fsica do CLP configurada em Q atualizada;
Se EN_Q acionado, quando K5=TRUE: Q=MLT;
Se EN_Q acionado, quando K5=FALSE: Q=MGE;
As sadas M.GE e M.LT so atualizadas sempre que a instruo estiver habilitada, conforme mostrado a
seguir:
M.GE= TRUE se EF maior que 250
M.LT= TRUE se EF menor que 250.
Observao: A sada Z acionada toda vez que o encoder mandar um pulso de zero.
139
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
PID - Algoritmo PID ISA

A instruo PID incorpora recursos e caractersticas,
necessrias para os seguimentos de processos contnuos:
Modo Direto / Reverso
Anti-reset ou Anti-windup
Modo Manual / Automtico
Zona Morta
Feedforward-BIAS: Offset da sada de controle
Limites de Sada
Tempo de Amostragem (Dt)
A equao PID adotada, segue o padro ISA, conforme a
equao mostrada abaixo:
OU
sendo: Ki = 1/Ti
Descrio da nomenclatura utilizada:

K = ganho do sistema pois multiplica os termos P,I e D
Ki = ganho integral
Td= ganho derivativo (tempo do termo derivativo)
dt = Tempo de amostragem
de = (Erro atual Erro anterior)
Ti = 1 / Ki = Tempo do termo Integral (reset time)
BIAS = Offset da sada de controle
Mais informaes sobre o algoritmo desta instruo e mtodos
de sintonia "on-line" podem ser encontrados no manual
"Algoritmo PID padro ISA", disponvel para download
gratuitamente no site da Schneider Electric.
140
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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PID - Algoritmo PID ISA (continuao)

NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
MAN
BOOL
Habilita controle PID em modo manual.

TRUE = MODO MANUAL
FALSE = MODO AUTOMTICO
LD_I
BOOL
Carrega valor do termo integral definido em

I_VALUE.
DIR
BOOL
Define modo:
TRUE = DIRETO
FALSE = REVERSO
PV
INT e UINT
Varivel de entrada (ex: canal de

temperatura).
Deve ser do mesmo tipo de dado de SP e
MV.
SP
INT e UINT
Varivel de Preset.
Deve ser do mesmo tipo de dado de PV e
MV.
PERIOD
UINT
Perodo de amostragem.
UINT
Ganho proporcional (resoluo de 100 ms).
ENTRADA
TI
UINT
Ganho integral.
TD
UINT
Ganho derivativo.
MV_BIAS
INT
Offset de sada.
DB_HIGH
INT
Banda morta alta.
DB_LOW
INT
Banda morta baixa.
PERIOD_PWM
UINT
L_PV_HIGH
INT
Mximo valor de escala para entrada.
L_PV_LOW
INT
Mnimo valor de escala para entrada.
L_MV_HIGH
INT
Mximo valor de escala para sada.
L_MV_LOW
INT
Mnimo valor de escala para sada.
I_VALUE
INT
Valor de carga do termo integral (TI).
ENO
BOOL
MV
INT e UINT
PWM
BOOL
SADA
FLAG
NOME
-----
Tempo do PWM da sada MV (perodo).

Varivel de sada.
Deve ser do mesmo tipo de dado de PV e SP.
Varivel de sada PWM (booleana).
DESCRIO
-----
141
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
PTO - Sada de Trem de Pulsos

PTO [Pulse Train Output] - Sada de trem de pulsos com freqncia
varivel.
Esta instruo utilizada para gerar um ciclo que pode conter at trs
fases: acelerao,regime e desacelerao.
Observao: A mxima freqncia de sada ir depender do
Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes
Se a entrada EN estiver habilitada e um pulso for dado na entrada
Start, a instruo inicia a gerao de pulsos em OUT para o ciclo de
acelerao, regime e desacelerao de acordo com a quantidade de
pulsos e as freqncias determinadas. Se a entrada EN for
desabilitada enquanto a instruo estiver sendo executada, a sada
imediatamente ser desligada.
Observao: As seguintes condies devem ser atendidas:

FminRa e FminRd devem ser menores que Fmax
Pmax deve ser maior que Pra + PRD
142
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Start
BOOL
Inicia a gerao de pulsos para o ciclo de acelerao,

regime e desacelerao
F_minRa
ENTRADA
Mnimo valor de freqncia na rampa de acelerao

UINT
F_minRd
F_max
Mnimo valor de freqncia na rampa de

desacelerao
Mximo valor de freqncia
P_ra
Quantidade de pulsos para rampa de acelerao

UDINT
P_rd
P_max
Quantidade de pulsos para rampa de desacelerao

Mxima quantidade de pulsos
ENO
SADA
DESCRIO
BOOL
OUT
BOOL
Sada do trem de pulsos (Q1 ou Q2)
P_efe
UDINT
Efetivo de contagem da quantidade de pulsos
Done
BOOL
Sinaliza o trmino do ciclo (Done=TRUE)
FLAG
-----
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
143
MA.008.00-05/10
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Atos A1
Captulo 4
Exemplo de PTO
Com a entrada EN habilitada, assim que aplicado um pulso na entrada
Start , verifica-se
na sada o trem de pulsos de acordo com as configuraes realizadas.
A imagem abaixo mostra um exemplo de configurao de um ciclo com as
trs fases:
Fase de acelerao
Freqncia mnima de acelerao = 1Hz, ou seja, os pulsos devero
comear com esta freqncia.
Quantidade de pulsos = 9, tendo que alcanar a mxima freqncia aps
os 9 pulsos.
Fase em regime
Freqncia mxima durante toda a fase.
A quantidade de pulsos, depender dos trs valores definidos para
parmetros Pra,Prd e Pmax, relacionados na seguinte equao:
Logo para o exemplo acima temos 7 pulsos na fase de regime.

Fase de desacelerao
Freqncia mnima de desacelerao = 1Hz, ou seja, os pulsos devero
terminar com esta freqncia.
144
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Quantidade de pulsos = 9, tendo que alcanar a mnima freqncia aps

os 9 pulsos.
Observao: A freqncia que ser incrementada a cada pulso at
alcanar Fmax, relacionada na seguinte expresso:
Logo para esse exemplo a freqncia de incremento seria de 1Hz, ou

seja, a cada pulso
de acelerao a freqncia aumentada em 1Hz at alcanar a mxima
freqncia definida.
Para o clculo da freqncia de decremento, utilizamos a seguinte
expresso:
Com isso,para esse exemplo, a cada pulso de desacelerao a

freqncia diminuda
em
1Hz at que alcanada a freqncia mnima desacelerao
(F_minrd=1Hz).
Na imagem a seguir verifica-se a sada de trem de pulsos para o exemplo
mostrado.
145
MA.008.00-05/10
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Atos A1
Captulo 4
Configurando sadas
Para configurar as sadas da CPU como Status dos contadores o seguinte procedimento deve ser seguido:
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as
configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
Na guia Propriedades, selecionado a sada, possvel escolher o tipo que ser utilizado na aplicao.
Apenas as sadas Q1, Q2, Q7 e Q8 podem ser configuradas.
146
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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Descrio dos campos:
Normal: Sada digital normal, associada a sada Q da CPU.
PWM: Deve ser configurada essa opo quando utilizado uma instruo PWM configurada com a
essa sada.
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MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
PWM - Modulao por largura de pulso

PWM (Pulse-Width Modulation) - Modulao por largura de
pulso.
Atravs da configurao da freqncia da onda e da largura do
pulso, possvel atravs desse bloco controlar a quantidade de
energia na sada.
Observao: A mxima freqncia de sada ir depender do
Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes
No exemplo abaixo temos uma forma de onda quadrada com o
perodo de 1ms (1kHz) e largura de pulso de 25% (sada tipo
PNP).
Para sada do tipo NPN (acionada em 0V), no

exemplo acima observaramos os 75% da onda em
nvel alto (sada=TRUE) e 25% em nvel baixo (sada
=False), conforme mostra abaixo:
Para verificar a os pulsos modulados na sada necessrio

configurar a sada correspondente (Q1 ou Q2) como PWM,
essa configurao deve ser feita na guia Propriedades da CPU
do projeto, conforme mostra a figura abaixo:
148
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
HERTZ
UINT
Freqncia da onda, em Hz
Largura do pulso em porcentagem (0 a
100%).
ENTRADA
WIDTH
UINT
ENO
BOOL
OUT
BOOL
Sada do pulso modulado (Q1 ou Q2)
SADA
FLAG
NOME
-----
Obs: Valores maiores que 100 sero

interpretados como 100 e valores menores
que 0, como 0.
DESCRIO
-----
Configurando sadas
Para configurar as sadas da CPU como Status dos contadores o seguinte procedimento deve ser seguido:
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as
configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
Na guia Propriedades, selecionado a sada, possvel escolher o tipo que ser utilizado na aplicao.
Apenas as sadas Q1, Q2, Q7 e Q8 podem ser configuradas.
149
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Atos A1
Captulo 4
Descrio dos campos:

Normal: Sada digital normal, associada a sada Q da CPU.
PWM: Deve ser configurada essa opo quando utilizado uma instruo PWM configurada com a essa
sada.
150
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
RECIPE Arquivo de receitas
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada.

permitido um bloco funcional RECIPE por projeto.
Arquivo de Receitas, utilizado em aplicaes onde existe a necessidade
de se carregar, em endereos pr-determinados, conjuntos de parmetros
previamente configurados e armazenados na memria do CLP.
Essa funo realiza o armazenamento ou a recuperao de at 16 frames
de dados. O conjunto de frames programados formar uma Receita.
Exemplo: Conjunto de at 16 frames configurados formado uma receita.
O usurio tem disponvel 32 kbytes na memria para arquivo de receitas.

Selecionando o cone Receitas
a guia de Propriedades
apresentar um campo Quantidade onde editado o nmero de receitas.
151
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Configurao dos Frames
Para adicionar um novo Frame e configur-lo, basta selecionar com o

cursor do mouse o cone Recipes localizado na guia Gerenciador do
Projeto, clicar com o boto direito e selecionar a opo New Frame
(Mximo 16 Frames). Se desejar excluir o Frame, clique com o boto
direito do mouse no cone do Frame e selecione a opo Apagar.
New Frame
Em cada frame, identifique o primeiro e o ltimo endereo das variveis que

sero utilizadas, respectivamente nos campos Inicial e Final.
Armazenar Receita (STORE)
Para armazenar uma receita segue a seqncia:

Indicar o nmero da receita na entrada Index (no pode ser zero);
Definir valores para as variveis configuradas no(s) frame(s);
Setar STORE = TRUE.
Receita Ocupada
Caso a receita a ser armazena estiver ocupada, a sada BUSY ser setada
para TRUE.
152
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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Para uma receita ocupada h duas possibilidades de ao: Sobrepor a

receita existente ou no armazenar a receita e configurar outro nmero na
entrada Index.
Sobrepor receita
Manter STORE = TRUE (Sada BUSY=TRUE);
Setar BUSY = FALSE (por meio de lgica no programa);
Setar STORE = FALSE.
No sobrepor receita
Setar STORE = FALSE;
Setar BUSY = FALSE.
Receita nula
Caso seja indicado um nmero na entrada Index no correspondente
quantidade de receitas configuradas, a sada NULL ser setada para
TRUE, tanto para armazenar (STORE) quanto para carregar (LOAD) uma
receita.
Para setar a sada NULL = FALSE, desabilite a instruo (EN = FALSE) ou
utilize lgica no programa.
Carregar Receita (LOAD)
Para carregar uma receita segue a seqncia:

Indicar o nmero da receita na entrada Index (no pode ser zero);
Setar LOAD = TRUE (pode ser um pulso);
Os valores para as variveis configuradas no(s) frame(s) sero carregados.
NOME
TIPO DE DADO
EN
ENTRADA
LOAD

BOOL
STORE
Index
BUSY
UINT
-----
Endereo para armazenar receita.

BOOL
NULL
FLAG
Carrega receita.
Armazena receita.
ENO
SADA
DESCRIO
Sinaliza receita ocupada.

Sinaliza receita nula.
NOME
DESCRIO
-----
153
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
RPRINT Leitura de canal serial

estiver habilitada.
Esta instruo quando habilitada recebe dados pelo canal
serial e aloca em uma STRING ou Array de bytes.
Antes de executar a instruo, acionando a entrada EN,
necessrio acionar a varivel de sistema que dispe o
canal serial para recepo de dados. Para o canal A
(RS232) habilitar a varivel de sistema
READER_A e
para o canal B (RS485) habilitar a varivel de sistema
READER_B.
Enquanto a varivel de sistema (READER_A ou
READER_B) que habilita o canal serial estiver acionada, o
canal de comunicao serial ficar indisponvel para
superviso e envio de programa. Desta forma, a varivel
deve possuir uma lgica associada para ser habilitada
somente durante a execuo da instruo.
Recebendo uma quantidade de dados no canal serial
maior que o tamanho da varivel de sada OUT declarada,
os dados que excedam o tamanho da varivel sero
armazenados em um buffer interno do CLP. A sada OUT
ir armazenar dados at o limite declarado e a sada ENO
ser desligada. Para armazenar os dados na varivel de
sada OUT que ainda esto no buffer necessrio limpar o
contedo de OUT habilitando a entrada RST ou movendo
para outro endereo, pois OUT deve estar vazia para
continuar recebendo dados.
154
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
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Exemplo:
OUT= String[10] - pode armazenar at 10 caracteres.
Pelo canal serial foram enviados 36 caracteres:
1234567890ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ
Para o recebimento destes dados segue:
OUT=1234567890 - Count=10 e ENO=FALSE;
RST=TRUE (pulso);
OUT=ABCDEFGHIJ - Count=10 e ENO=FALSE;
RST=TRUE (pulso);
OUT= KLMNOPQRST - Count=10 e ENO=FALSE;
RST=TRUE (pulso);
OUT= UVWXYZ - Count=6 e ENO=TRUE.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Channel
UINT
Seleciona canal de comunicao:

0 - RS232
1 - RS485
RST
BOOL
Limpa contedo da sada OUT e zera a

sada Count. Deve ser acionado por
pulsos.
ENO
BOOL
Ser desligado quando:

Entrada Channel for difere de 0 ou 1;
Count for igual a quantidade de
caracteres/bytes declarados na varivel de
sada OUT.
Count
UINT
Quantidade de caracteres/bytes recebidos

pelo canal serial.
OUT
STRING
Array de byte
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
Armazena o valor recebido via serial.

DESCRIO
-----
155
MA.008.00-05/10
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Atos A1
Captulo 4
SCALE - Ajuste de escala

Gera uma sada linear em relao entrada.
Os parmetros de entrada so:
x0 = valor inicial do ponto x
y0 = valor inicial do ponto y
x1 = valor final do ponto x
y1 = valor final do ponto y
A frmula para converso da entrada : OUT = (m*IN) + b
onde:OUT = sada
m = fator de escalonamento (Y1 - Y0) / (X1 - X0)
IN = entrada
b = offset b = Y1 (m*X1)
Se as entradas EN e CP estiverem ligadas, ser feito o
clculo do valor de m, antes de calcular OUT, caso a
entrada CP estiver desligada ento ser feito o clculo de
OUT com o ltimo valor de m calculado.
A instruo define limites para o valor de OUT, quando a
entrada L estiver habilitada. O limite ser obtido atravs dos
prprios valores de Y0 e Y1, fornecidos pelo usurio,
garantindo assim com que os valores de OUT estejam
sempre dentro dos limites dados por Y0 e Y1.
156
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
INT, DINT,
UINT, UDINT,
REAL e TIME
CP
BOOL
Habilita Clculo dos Fatores m e b
BOOL
Habilita Clculo dos Limites da Sada
X0
INT, DINT,
UINT, UDINT,
REAL, TIME e
CONSTANTE
Y0
X1
Y1

Valor Efetivo da Entrada
Valor Inicial da Abscissa X

Valor Inicial da Ordenada Y
Valor Final da Abscissa X
Valor Final da Ordenada Y
ENO
BOOL
REAL
Fator de Escalonamento
REAL
Fator de Offset
OUT
INT, DINT,
UINT, UDINT,
REAL e TIME
SADA
FLAG
NOME
Valor da Sada Calculada

DESCRIO
OV
Overflow
Zero
Ser ligado se o resultado de b ou da sada

OUT for zero.
Sinal
Ser ligado se valor de OUT for negativo.
157
MA.008.00-05/10
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Atos A1
Captulo 4
SCALE2G - Escala de 2 grau
Esta instruo utilizada para gerar rampas de acelerao e

desacelerao.
Se a entrada EN estiver habilitada e a entrada K estiver
desabilitada, a instruo gerar em OUT uma sada que segue
uma funo do segundo grau em relao entrada IN. Se a
entrada K for habilitada enquanto EN estiver habilitada, ser
feito o clculo dos coeficientes de ajuste para as equaes de
acelerao e desacelerao.
*As seguintes condies devem ser atendidas:

YmRa e YmRd devem ser menores que Ymax
Xmax deve ser maior que Xra + Xrd
Caso uma dessas condies no for respeitada, ou o valor da
sada for superior ao mximo o flag de overflow ligado.
158
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
UDINT
Valor Efetivo da Entrada.
BOOL
Habilita Clculo dos Coeficientes de Ajuste Aa,

Ba, Ca, Ad, Bd e Cd.
YmRa
Mnimo valor de Y na Rampa de acelerao.
YmRd
Mnimo valor de Y na Rampa de

desacelerao.
UINT
Ymax
Mximo valor de Y.
Xra
Valor do delta X para rampa de acelerao.
Xrd
Valor do delta X para rampa de desacelerao.
Xmax
UDINT
Zero
BOOL
Mximo valor de contagem.

TRUE Zera a sada OUT quando os parmetros de
entrada esto incorretos.
FALSE A sada OUT permanece com o ltimo valor

calculado caso haja inconsistncia nos parmetros de entrada.
SADA
ENO
BOOL
OUT
UINT
Valor da Sada Calculada.
Aa
Coeficiente A da equao da rampa de

acelerao.
Ba
Coeficiente B da equao da rampa de

acelerao.
Ca
Coeficiente C da equao da rampa de

acelerao.
REAL
Ad
Coeficientes A equao da rampa de

desacelerao.
Bd
Coeficientes B equao da rampa de

desacelerao.
Cd
Coeficientes C equao da rampa de

desacelerao.
FLAG
NOME
DESCRIO
OV
Overflow
Zero
ligado se houver estouro ou erro no calculo

dos coeficientes.
ligado se o valor da sada for ZERO.
159
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
SPRINT Escrita em canal serial

habilitada.
Esta instruo quando habilitada envia dados de uma
STRING ou Array de bytes pelo canal serial.
Antes de executar a instruo, acionando a entrada EN,
necessrio acionar a varivel de sistema que dispe o canal
serial para enviar valores. Para o canal A (RS232) habilitar
a varivel de sistema PRINT_A e para o canal B (RS485)
habilitar a varivel de sistema PRINT_B.
Utilizar para a entrada EN um contato do tipo
Transio positiva ou Transio negativa, para que os
dados no sejam enviados de forma aleatria, ou
seja, quando o primeiro caractere no o primeiro a
ser enviado.
Enquanto a varivel de sistema (PRINT_A ou PRINT_B) que

habilita o canal serial estiver acionada, o canal de
comunicao serial ficar indisponvel para superviso e
envio de programa. Desta forma, a varivel deve possuir
uma lgica associada para ser habilitada somente durante a
execuo da instruo.
Utilizando o tipo de dado STRING na entrada IN, as
seguintes caractersticas so observadas ao executar a
instruo:
Tamanho da STRING menor que COUNT: Instruo no
executada. ENO desligado;
Quantidade de caracteres igual ao COUNT: Toda a STRING
enviada pela serial. ENO ligado;
Tamanho atual da STRING maior que COUNT: Ser
enviado apenas os caracteres definidos at COUNT. ENO
ligado.
Por exemplo: Se COUNT=3 e STRING=ABCD, ser enviado
apenas os caracteres ABC.
160
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Channel
UINT
Seleciona canal de comunicao:

0 - RS232
1 - RS485
Count
UINT
Quantidade de caracteres/bytes a serem

transmitidos pelo canal serial.
IN
STRING
Array de byte
ENO
BOOL
ENTRADA
SADA
DESCRIO
FLAG
NOME
-----
Varivel contendo dados a serem enviados.

DESCRIO
-----
161
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
STEPMOTOR_FASE Motor de passo modo fase
As CPUs Tipo NPN dos controladores programveis Atos

MPC4004BF e Atos MPC6006 permitem o acionamento de 1
motor de passo de 4 fases x 2A (corrente mxima por fase),
podendo ser ligado diretamente nas sadas do controlador.
As sadas que controlam o motor de passo dependem do
controlador programvel que est sendo utilizado.
Para Atos MPC4004BF
Controlado pelas sadas S0 a S3.
Para Atos MPC6006
Controlado pelas sadas Q3 a Q6.
Exemplos de esquemas de ligao
Ver Tipo NPN - 4004.05BF.
Ver Tipo NPN - 6006.05L.
Descrio das entradas
TORQUE: Quando ativado (True) energiza o motor com o

ltimo passo ativo.
STOP: Quando ativado (True) inibi a progresso de
contagem, parando o motor instantaneamente deixando
torque no eixo do motor.
MODE
Escolha do modo de funcionamento:
False - modo posio;
True - modo contnuo.
Modo contnuo - nesta condio aps a habilitao do
motor, o mesmo comear a girar indefinidamente. No modo
contnuo o motor somente para quando: Desabilitado o
torque, ativado stop ou desacionada a instruo.
Modo posio - nesta condio, o motor se deslocar uma
quantidade programada de pulsos, parando com torque no
final da contagem.
162
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
DIR - Direo
Altera o sentido de rotao do eixo. O function block realiza
a alterao automaticamente.
True = Sentido horrio;
False = Sentido anti-horrio.
TYPE: Escolha do tipo de passo.
True = Passo inteiro;
False = Meio passo.
A opo meio passo permite dobrar a resoluo do motor.
Ver Passo Inteiro;
Ver Meio Passo.
RESET
Ao ser ativado resetar o efetivo. Usar contato de transio
positiva ou negativa.
RESOLUTION
A resoluo do motor especificada pelo fabricante do
motor, representa o nmero de passos que o motor dever
realizar para completar uma volta.
Exemplo:
Para um motor com resoluo de 200 (passos por volta),
sero necessrios duzentos passos para que o eixo do
motor complete uma volta.
RPM Rotaes Por Minuto
Valor da velocidade do motor.
A velocidade do motor em RPM calculada difere para cada
uma das configuraes do motor de passo.
RPM = [60/(Freq. mx. de Interrupo x Resoluo)]
Freq. mx. de interrupo = 10 KHz = (1/100 s) - (Valor
constante)
Portanto,
RPM < (600000/Resoluo)
163
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
A velocidade mxima efetivamente alcanada depende do

tipo de motor que se est utilizando, bem como do torque
necessrio ao processo (Quanto mais veloz menor ser o
torque do motor).
PRESET
Nmero de passos que o eixo do motor dever realizar.
Observao:
Freqncia mxima de interrupo do function block no CLP
10kHz (mximo).
Perodo de interrupo = [60 / (RPM x Resoluo)].
Utilizando este function block no ser permitido adicionar
ao programa as seguintes instrues:
Angle_simulate;
Stepmotor_pulse.
PWM;
PTO;
NOME
TIPO DE DADO
EN
TORQUE
Habilita torque no motor.
STOP
Interrompe funcionamento do motor.
MODE
False = Modo Posio

True = Modo Contnuo
BOOL
DIR
ENTRADA
Zera o efetivo e desliga a sada REACH se

estiver ligada (TRUE)
RESET
RESOLUTION
RPM
UDINT
PRESET
ENO
FLAG
164
BOOL
Rotaes por minuto.

Liga quando Efetive=Preset.
UDINT
NOME
-----
Resoluo (valor especfico do motor de

passo utilizado).
Nmero de passos do motor.
REACH
EFETIVE
False = Sentido anti-horrio

True = Sentido horrio
False = Meio passo
True = Passo inteiro
TYPE
SADA
DESCRIO
Nmero de passos dado pelo motor.

DESCRIO
-----
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Passo inteiro
ENDEREO
1
2
3
4
S0
True
True
False
False
S1
False
False
True
True
S2
True
False
False
True
S3
False
True
True
False
ENDEREO
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
S0
True
True
True
True
True
False
False
False
S1
True
False
False
False
True
True
True
True
S2
True
True
True
False
False
False
True
True
S3
False
False
True
True
True
True
True
False
Meio Passo
165
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Tipo NPN - 4004.05BF (Somente para tipo NPN)
As sadas do controlador programvel podem ser divididas em dois mdulos:

Circuito de controle: necessita de uma tenso de 24V/10mA para funcionar.
Circuito de potncia: pode ser considerado um circuito com coletor aberto, permitindo a conexo de
tenses que podem variar de 3 a 30V com correntes de at 2A.
Desta forma, uma vez polarizado o circuito de controle em 24V, a ligao do motor de passo nas sadas
poder ser feito com tenses mais baixas, por exemplo, 5V sem a necessidade de limitadores de tenso.
166
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Tipo NPN - 6006.05L (Somente para tipo NPN)
167
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
STEPMOTOR_PULSE Motor de passo modo pulse
As CPUs Atos MPC4004.05BF e Atos MPC4004.06BF

permitem o acionamento de motor de passo de 4 fases x 2 A
(corrente mxima por fase), podendo gerar pulsos para
alimentar a entrada de um driver de motor de passo.
A sada que gera pulsos para o driver do motor de passo
depende do controlador programvel que est sendo
utilizado.
Para Atos MPC4004BF
Pulsos gerados pela sada S0.
Para Atos MPC6006
Pulsos gerados pela sada Q3.
Exemplos de esquemas de ligao
Ver Tipo NPN - 4004.05BF;
Ver Tipo PNP - 4004.06BF.
Ver Tipo NPN - 6006.05L;
Ver Tipo PNP - 6006.06L.
Descrio das entradas
BLOCK: Quando ativado (True) inibi a sada de pulsos,

parando o motor instantaneamente.
MODE
Escolha do modo de funcionamento:
False - modo posio;
True - modo contnuo.
Modo contnuo - nesta condio aps a habilitao do
motor, o mesmo comear a girar indefinidamente. No modo
contnuo o motor somente para quando: Desabilitado o
torque, ativado stop ou desacionada a instruo.
Modo posio - nesta condio, o motor se deslocar uma
quantidade programada de pulsos, parando com torque no
final da contagem.
168
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
RESET
Ao ser ativado resetar o efetivo. Usar contato de transio
positiva ou negativa.
RESOLUTION
A resoluo do motor especificada pelo fabricante do
motor, representa o nmero de passos que o motor dever
realizar para completar uma volta.
Exemplo:
Para um motor com resoluo de 200 (passos por volta),
sero necessrios duzentos passos para que o eixo do
motor complete uma volta.
RPM Rotaes Por Minuto
Valor da velocidade do motor.
A velocidade do motor em RPM calculada difere para cada
uma das configuraes do motor de passo.
RPM = [60/(Freq. mx. de Interrupo x Resoluo)]
Freq. mx. de interrupo = 10 KHz = (1/100 s) - (Valor
constante)
Portanto,
RPM < (600000/Resoluo)
A velocidade mxima efetivamente alcanada depende do
tipo de motor que se est utilizando, bem como do torque
necessrio ao processo (Quanto mais veloz menor ser o
torque do motor).
PRESET
Nmero de passos que o eixo do motor dever realizar.
169
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Observao:
Freqncia mxima de interrupo do function block no CLP
10kHz (mximo).
Perodo de interrupo = [60 / (RPM x Resoluo)].
Utilizando este function block no ser permitido adicionar
ao programa as seguintes instrues:
Angle_simulate;
Stepmotor_fase.
PWM;
PTO;
NOME
TIPO DE DADO
EN
BLOCK
MODE
ENTRADA
BOOL
False = Modo Posio

True = Modo Contnuo
Zera o efetivo e desliga a sada REACH se
estiver ligada (TRUE)
RESOLUTION
UDINT
Resoluo (valor especfico do motor de

passo utilizado).
RPM
REAL
Rotaes por minuto.
PRESET
UDINT
Nmero de passos do motor.
REACH
EFETIVE
FLAG
BOOL
UDINT
NOME
-----
170
Interrompe funcionamento do motor.
RESET
ENO
SADA
DESCRIO

Liga quando Efetive=Preset.
Nmero de passos dado pelo motor.
DESCRIO
-----
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Tipo NPN - 4004.05BF
171
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Tipo PNP - 4004.06BF
172
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Tipo NPN - 6006.05L
173
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Tipo PNP - 6006.06L
174
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Movimentao de dados
BITW - Movimentao BIT >>> WORD
Movimentao de estado para palavra.

Quando a entrada EN for habilitada, esta instruo executa
a transferncia de N variveis booleanas consecutivas,
apontadas a partir da varivel IN, para o contedo da
varivel declarada na sada da funo, onde N ser igual
ao tamanho da varivel declarada na sada, se Word (16
bits) ou Dword (32 bits).
ENO ser uma cpia de EN.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
BOOL
ndice para variveis booleanas.
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
Varivel de sada.
NOME
DESCRIO
FLAG
-----
-----
Exemplo de BITW:
Declarando uma varivel do tipo Word (16 bits) para a sada, teremos a partir da varivel IN %MX1, 16
variveis booleanas de entrada (%MX1 a %MX16) que sero transferidas para word.
175
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
BMOVX - Movimentao indexada na origem e destino
Esta instruo copia uma determinada quantidade de dados

N, a partir do endereo apontado em IN (endereo de origem),
para outra regio que comea no endereo apontado pela
sada da funo (endereo de destino).
A entrada N define o nmero de variveis a serem
movimentadas. Observe que a quantidade de bytes movida
depende o tipo de dado utilizado.
Utilizando o tipo de dado WORD em IN e na sada da funo,
move-se N dados de 16 bits.
Utilizando o tipo de dado DWORD em IN e na sada da
funo, move-se N dados de 32 bits.
Ateno: O endereo definido em IN e na sada da funo
o endereo fsico da origem e do destino do dado.
Observaes: A instruo BMOVX pode ler toda a
memria do usurio podendo escrever em qualquer
regio da memria que no seja a regio de sistema e I/O.
Utilize o mesmo tipo de dado nas regies apontadas por IN e
OUT, para garantir que os dados sejam corretamente
interpretados pelo CLP.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
IN
WORD e DWORD
UINT
Quantidade de dados
ENO
BOOL
Funo
WORD e DWORD
Ponteiro para sada
NOME
DESCRIO
FLAG
OV
Overflow

Varivel de entrada
Ser ligado se a varivel usada sair do range de

endereos do tipo de dado.
Exemplo de BMOVX:
O endereo definido em IN e na sada da funo o endereo fsico, mostrado na tabela do gerenciador
de variveis, conforme a figura abaixo:
176
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Deseja-se mover o contedo de %MW2 para varivel %MW6.

O exemplo utiliza as variveis IN e SAIDA na instruo.
O contedo da varivel IN deve ser o endereo fsico da varivel a ser copiada e o contedo da varivel
SAIDA, o endereo fsico da varivel de destino.
No nosso caso, desejamos copiar o contedo de %MW2, de endereo
fsico 16#2C02 e copiar para varivel %MW6, de endereo fsico
16#2C0A. Para isso inicializamos as variveis conforme a tabela
acima.
Dessa forma, ao habilitar o bloco, o contedo de %MW2 ser copiado
para %MW6, como para N est definida a constante 3, as trs variveis
na seqncia tambm sero copiadas, conforme mostra a tabela abaixo:
177
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
MOVX - Movimentao indexada no destino
Se a entrada EN estiver acionada o contedo da varivel IN ser

transferido para a varivel cujo ndice (endereo) apontado na
sada da funo.
A instruo tem ainda uma entrada DEC (decremento), que
quando ativada provoca um decremento automtico no ndice
(sada da funo), caso contrrio provoca um incremento.
Como o incremento ou decremento feito antes da execuo da
transferncia, necessrio que o contedo inicial do ndice seja
uma posio de memria a menos ou a mais conforme a
operao seja de incremento ou decremento respectivamente.
NOME
TIPO DE DADO
EN
ENTRADA
SADA
IN
INT, DINT, UINT,

DINT,
Varivel de entrada.
WORD, DWORD,
TIME, DATE, TOD,
REAL, e CONSTANTE.
DEC
BOOL
Incrementa/decrementa ponteiro de destino.
ENO
BOOL
Funo
FLAG
OV
178
BOOL
DESCRIO
WORD e DWORD
NOME
Overflow
Ponteiro para inserir IN.

DESCRIO
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SFR - Deslocamento
Esta uma instruo de deslocamento. Funciona como uma

entrada serial a um registro de deslocamento. Se a entrada
EN estiver ligada, a instruo se comporta de seguinte
maneira:
Se a entrada R estiver habilitada, todas as variveis booleanas
entre as entradas IN1 e IN2 sero desligadas. Se a mesma
estiver desabilitada, ser feito o deslocamento das variveis
booleanas.
Se a entrada S estiver desabilitada, ser feito um
deslocamento de IN1 para IN2 e o contedo da entrada D
ser copiado para varivel booleana IN1. Caso a entrada S
esteja habilitada, ser feito um deslocamento de IN2 para IN1
e o contedo da entrada D ser copiado para varivel
booleana IN2.
NOME
TIPO DE DADO
Habilita execuo da instruo. Utilizar pulsos

para a execuo da instruo.
EN
ENTRADA
Varivel de entrada dos dados.
Indica se o deslocamento no sentido de IN1

para IN2 (S desacionado) ou IN2 para IN1 (S
acionado).
BOOL
Habilita Desligamento das variveis booleanas

dentro da faixa entre IN1 e IN2.
R
IN1, IN2
SADA
DESCRIO
Variveis booleanas que definem a faixa.
ENO
FLAG
-----

NOME
DESCRIO
-----
179
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
SCROLL Deslocamento de bloco de dados

habilitada por pulsos de transio positiva.
Esta instruo quando habilitada executa movimentao de
blocos de dados de acordo com as entradas.
Index:
Primeira varivel de uma lista.
LENGHT:
LINES:
Tamanho do bloco de dados a ser movimentado.
Quantidade de variveis listadas incluindo a varivel
index.
K: Constante copiada para todas as variveis da lista. Deve
ser o mesmo tipo de dado das variveis listadas.
Ver Exemplo 1
Movimentao de dados da esquerda para direita
LEFT = FALSE e LD = FALSE

Com as entradas LEFT e LD em FALSE a cada pulso na
entrada EN, o contedo da varivel Index copiado para a
posio: Index+LENGHT, descartando os dados das variveis
no final da lista.
Ver Exemplo 2
Movimentao de dados da direita para esquerda
LEFT = TRUE e LD = FALSE

A cada pulso na entrada EN, o contedo da ltima varivel da
lista copiado para a posio: ltima varivel da listaLENGHT, descartando os dados das variveis no incio da
lista.
Ver Exemplo 3
180
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Carregar valor de uma constante
LEFT = TRUE e LD = TRUE

ou
LEFT = FALSE e LD = TRUE
Aplicando um pulso na entrada EN, o valor de K copiado
para o contedo de todas as variveis da lista.
Ver Exemplo 4
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Index
INT, DINT, UINT,

DINT,
WORD, DWORD,
REAL, TIME, DATE,
DATE_AND_TIME e
TOD.
LEFT
ENTRADA
BOOL
LD
LENGTH
LINES
SADA
ENO
FLAG
-----
CONSTANTE do tipo
UINT
DESCRIO
Habilita execuo da instruo. Deve ser
acionada por pulso de transio positiva.
Entrada com valor a ser copiado.
Deslocamento de dados para direita ou para

esquerda.
Copia o valor de K para todas as variveis
listadas.
Tamanho do bloco de variveis.
Quantidade de variveis listadas.
CONSTANTE do tipo:
INT, DINT, UINT,
UDINT, WORD,
Constante a ser copiada para o contedo de
DWORD, REAL,
todas as variveis listadas.
TIME, DATE,
DATE_AND_TIME e
TOD.
BOLL
NOME

DESCRIO
-----
181
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Exemplo 1
Entradas configuradas:
Index = %MW1 (varivel do tipo WORD);

LENGHT = UINT#2 (constante de valor 2 do tipo UINT);
LINES = UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT).
Variveis
Listadas
ENDEREO
%MW1
%MW2
%MW3
%MW4
%MW5
%MW6
%MW7
%MW8
%MW9
%MW10
DADO
11
22
33
44
55
66
77
88
99
100
Exemplo 2
Variveis
Listadas
182
ENDEREO
%MW1
%MW2
%MW3
%MW4
%MW5
%MW6
%MW7
%MW8
%MW9
%MW10
DADO
11
22
33
44
55
66
77
88
99
100
Pulso1
11
22
11
22
33
44
55
66
77
88
Pulso2
11
22
11
22
11
22
33
44
55
66
Pulso3
11
22
11
22
11
22
11
22
33
44
Pulso4
11
22
11
22
11
22
11
22
11
22
Pulso5
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
LINES = : UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT).
Antes do segundo pulso inserido um novo dado (99) na varivel Index.
Antes do quarto pulso inserido um novo dado (1000) na varivel Index.
Variveis
Listadas
ENDEREO
%MW1
%MW2
%MW3
%MW4
%MW5
%MW6
%MW7
%MW8
%MW9
%MW10
DADO
11
22
33
44
55
66
77
88
99
100
Pulso1
11
22
33
44
55
11
22
33
44
55
Pulso2
99
22
33
44
55
11
22
33
44
55
Pulso3
99
22
33
44
55
99
22
33
44
55
Pulso4
1000
22
33
44
55
99
22
33
44
55
Pulso5
1000
22
33
44
55
1000
22
33
44
55
Pulso2
33
44
55
66
77
88
99
100
100
100
Pulso3
44
55
66
77
88
99
100
100
100
100
Pulso4
55
66
77
88
99
100
100
100
100
100
Pulso5
66
77
88
99
100
100
100
100
100
100
Exemplo 3
Variveis
Listadas
ENDEREO
%MW1
%MW2
%MW3
%MW4
%MW5
%MW6
%MW7
%MW8
%MW9
%MW10
DADO
11
22
33
44
55
66
77
88
99
100
Pulso1
22
33
44
55
66
77
88
99
100
100
183
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Exemplo 4
LINES = UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT);
K = WORD#200 (constante de valor 200 do tipo WORD);
LD = TRUE.
Variveis
Listadas
184
ENDEREO
%MW1
%MW2
%MW3
%MW4
%MW5
%MW6
%MW7
%MW8
%MW9
%MW10
DADO
11
22
33
44
55
66
77
88
99
100
Pulso1
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
TAB - Carregamento de constantes
Esta funo carrega um conjunto de constantes a partir de um

endereo especificado na entrada "Index".
A quantidade de entradas de constantes do bloco
configurvel via software (2 a 32 entradas). Essa configurao
feita clicando com o boto direito sobre o bloco TAB. No
menu pop-up que aparecer, selecione a opo "Quantidade de
parmetros".
Na janela de propriedades do bloco, defina a quantidade de

parmetros que o bloco vai possuir.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Index
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
TIME, DATE,
TOD e REAL.
K#
CONSTANTE
ENO
FLAG
-----
BOOL
NOME
DESCRIO
Varivel inicial de destino das constantes K#
Constantes a serem carregadas a partir de

'Index'.
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
185
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
WBIT - Movimentao WORD >>> BIT

Quando a entrada EN for habilitada, o contedo da varivel IN
ser movido para "N" variveis booleanas apontadas pela
varivel da sada da funo. "N" ser igual ao tamanho da
varivel IN. EN0 ser uma cpia de EN. O bit "0" de IN ser o
contedo da primeira booleana.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
WORD e DWORD.
ENO
Funo
FLAG
-----
BOOL
NOME
DESCRIO
Varivel de entrada.
ndice para varivel de sada.
DESCRIO
-----
Exemplo de WBIT:
Caso o contedo da varivel IN for 16#FAFB e a sada da funo for %MX1, as variveis booleanas %MX1
a %MX16 sero afetadas da seguinte forma:
186
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
WBITX - Movimentao indexada WORD >>> BIT
Quando a entrada EN for habilitada, o endereo apontado pela

varivel IN ser incrementado ou decrementado, conforme o
estado da entrada I/D e o contedo deste endereo movido
para "N" variveis booleanas apontadas pela varivel da sada
da funo. "N" ser igual ao tamanho da varivel IN. EN0 ser
uma cpia de EN. O bit "0" de IN ser o contedo da primeira
booleana.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
WORD e DWORD
ENTRADA
DEC
BOOL
SADA
ENO
OV

Ponteiro para a Varivel de Entrada.
Quando ativada provoca um decremento
automtico, caso contrrio um incremento
automtico do Endereo apontado pela Varivel
IN.
Funo
FLAG
DESCRIO
Varivel Booleana Inicial de Sada.

NOME
Overflow
DESCRIO
187
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
WLDX - Movimentao indexada na origem
Quando a entrada EN for habilitada, o contedo do endereo

apontado pela varivel IN ser incrementado ou decrementado,
conforme o estado da entrada DEC e o contedo deste endereo
ser movido para a varivel da sada da funo. EN0 ser uma
cpia de EN.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
IN
WORD e DWORD
ENTRADA
DEC
BOOL
ENO
SADA
Funo
FLAG
OV
DESCRIO
Ponteiro para a Varivel de Entrada.
Quando ativada provoca um decremento
automtico, caso contrrio um incremento
automtico do Endereo apontado pela Varivel IN.
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD, DWORD,
TIME, DATE,
TOD, REAL e
CONSTANTE.
Varivel de Sada.
NOME
DESCRIO
Overflow

Exemplo de range de dados

Para um range de variveis de 16 bits j definido pelo usurio, pode-se verificar na regio de memria do
item "Variveis Globais" o valor de endereo mnimo e o valor de endereo mximo. Se o decremento
ultrapassar o endereo mnimo o Overflow ser acionado e para um incremento que ultrapasse o endereo
mximo o Overflow tambm ser acionado.
188
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Endereo Mnimo
Endereo Mximo
189
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
Temporizao e Contagem
TMR_1MS - Temporizador: 1ms OFF Delay
O Function Block TMR_1MS pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO.
Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados
individualmente para cada TMR_1MS inserido no programa. O projeto pode ter at 2
TMR_1MS.
Modo: Com EN/ENO

tempo na sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor de
preset. Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada.
Quando o efetivo for igual ao preset, a sada Q ser desligada,
quando IN for desligado o efetivo ET ser zerado (ET= 0).
Modo: Sem EN/ENO
sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor de preset (PT).
desligada. Do contrrio o bloco no tem nenhum status
alterado.
190
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010

NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
ET
TIME
ENTRADA
SADA
FLAG
-----
NOME
-----
DESCRIO
191
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
TON_100MS - Temporizador: 100ms ON Delay

O Bloco Funcional TON_100MS pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem
EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados
individualmente para cada TON_100MS inserido no programa. O projeto pode ter at 1536
TON_100MS.
Modo: Com EN/ENO

tempo na sada ET (Base de tempo 100ms) at o valor de
desligada.
Modo: Sem EN/ENO
sada ET (Base de tempo 100ms) at o valor de preset (PT).
alterado.
192
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
ET
TIME
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
TON_1S - Temporizador: 1s ON Delay

O Function Block TON_1S pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO.
Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados
individualmente para cada TON_1S inserido no programa. O projeto pode ter at 1536
TON_1S.
Modo: Com EN/ENO

tempo na sada ET (Base de tempo 1s) at o valor de preset
(PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada.
193
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4

Modo: Sem EN/ENO
sada ET (Base de tempo 1s) at o valor de preset (PT).
alterado.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL

com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
ET
TIME
ENTRADA
SADA
FLAG
-----
194
DESCRIO
NOME
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
195
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
TOF_1MS - Temporizador: OFF Delay

O Bloco Funcional TOF pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada TOF inserido no programa.
So permitidas no mximo 16 instncias TOF_1MS no projeto.
Modo: Com EN/ENO

Com as entradas EN e IN habilitadas, na transio de TRUE para
FALSE da entrada IN, inicia-se a contagem de tempo na sada ET
(Base de tempo 1ms) at o valor de preset (PT). Durante essa
contagem, a sada Q permanece ligada.
entrada IN ligada, a sada Q ligada novamente e o efetivo ET
zerado (ET=0).
Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao
PAUSADA, voltando ao normal quando EN for novamente
habilitado.
ligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no
tem nenhum status alterado.
Modo: Sem EN/ENO
Na transio de TRUE para FALSE da entrada IN inicia-se a
contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor
de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece
ligada.
entrada IN ligada, a sada Q ligada e o efetivo ET zerado (ET=
0).
196
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

contagem de tempo.
com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao.
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
Desabilitado no fim da temporizao
ET
TIME
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
197
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
TON_1MS - Temporizador: ON Delay

O Bloco Funcional TON pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada TON inserido no programa.
So permitidas no mximo 16 instncias TON_1MS no projeto.
Modo: Com EN/ENO

tempo na sada ET (Base de tempo 1 ms) at o valor de
desligada.
Modo: Sem EN/ENO
198
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
ET
TIME
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
199
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
TP_1MS - Temporizador: Pulse mode

O Bloco Funcional TP pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada
para cada TP inserido no programa.
So permitidas no mximo 16 instncias TP_1MS no projeto.
Modo: Com EN/ENO

tempo na sada ET (Base de tempo 1 ms) at o valor de preset
(PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada.
Modo: Sem EN/ENO
200
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010

que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL

contagem de tempo. Entrada opcional. Existente
somente no modo com EN/ENO.
IN
BOOL
Iniciar temporizao.
PT
TIME e
CONSTANTE
ENO
BOOL

EN/ENO.
BOOL
Habilitado no fim da temporizao.
TIME
Efetivo do temporizador.
ENTRADA
SADA
ET
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
201
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 4
System
DIS_HARD_INT Desabilita interrupo de Hardware

Com as entradas EN e IN habilitadas, as interrupes de Hardware so
desabilitadas.
As mesmas no sero perdidas, apenas no sero atendidas temporariamente
at que seja desabilitada a entrada IN.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
IN
BOOL
Varivel de entrada.
BOOL
ENO
FLAG
-----
202
TIPO DE DADO
NOME
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 4
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SERIAL_CONFIG
SERIAL CONFIG Configura os parmetros da serial do CLP.
Com a instruo SERIAL CONFIG possvel configurar os seguintes parmetros da
rede:
Nmero do equipamento na rede;
Baud Rate;
DataBit (configurvel somente para o modo Print)
StopBits
Paridade.
Quando acionada a entrada EN os parmetros sero alterados, conforme a configurao
das entradas Channel e Mode.
Observao: Ao acionar a entrada EN, e a sada ENO ser acionada caso todos os
parmetros de entrada estejam correto, caso contrrio a sada ser desligada.
Para o modo APR03 e Modbus a entrada DataBits no pode ser configurada, portanto
deve ser mantida no valor padro 8.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Channel
UNIT
Canal serial a ser configurado

Serial A (RS232 = 0
Serial B (RS485) = 1
Mode
UNIT
Modo de comunicao:
APR03 = 0
Modbus = 1
Print = 2
NetID
UNIT
Nmero do equipamento na rede
BaudRate
UNIT
BaudRate
Valores vlidos: 1200; 2400; 4800;
9600; 19200; 28800; 57600.
DataBits
UNIT
DataBits (Configurvel somente para

modo PRINT)
Valores vlidos: 7 e 8
StopBits
UNIT
StopBit:
Valores vlidos: 1 e 2
Parity
UNIT
Paridade:
ENO
BOOL
acionado se a instruo for executada

sem nenhuma falha
FLAG
NOME
-----
Nenhuma = 0
Par 1
mpar = 2
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
203
MA.008.00-05/10
28/5/2010
204
Atos A1
Captulo 4
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
CAPTULO 5
Instrues CANopen
ATV
MC JOG ATV
Com EN habilitado a instruo altera o sentido de rotao do motor

controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando
ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Forward
ou Backward.
Nota: a instruo inicia o movimento se o motor estiver parado.
Forward = true e Backward = false
Rotao no sentido avano se velocidade > 0
Rotao no sentido reverso se velocidade < 0
Backward = true e Forward = false
Rotao no sentido reverso se velocidade > 0
Rotao no sentido avano se velocidade < 0
Forward = true e Backward = true
Para a rotao.
Forward = false e Backward = false
Para a rotao.
A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
205
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6042
16#00
16#6041
16#00
16#2002
16#07
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
BOOL
Rotao no sentido avano se

velocidade > 0
Rotao no sentido reverso se
velocidade < 0
Backward
BOOL

velocidade > 0
velocidade < 0
Device
-----
Nome do dispositivo configurado no

Access Path (Ver pgina 273)
Velocity
INT
Valor da velocidade
ENO
BOOL
Done
BOOL
Liga quando a execuo for concluda

sem erros (Ver pgina 276)
Busy
BOOL
Liga durante a execuo sem erros (Ver

pgina 276)
CommandAborted
BOOL
Liga quando a execuo abortada por

outra funo (Ver pgina 276)
Error
BOOL
Liga quando ocorre algum erro durante

a execuo do bloco (Ver pgina 276)
Forward
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
206
DESCRIO
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC MOVE VELOCITY ATV
Com EN ligado a instruo altera a velocidade de rotao do motor

controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando
ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6042
16#00
16#6041
16#00
16#2002
16#07
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita instruo
Device
-----

Velocity
INT
Valor da velocidade
ENO
BOOL
InVelociy
BOOL
Liga quando a velocidade indicada for

atingida
Busy
BOOL

pgina 276)
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
207
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC POWER ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, o estgio de potncia do

dispositivo indicado na entrada Device habilitado.
NOME
ENTRADA
SADA
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita instruo
Device
-----
ENO
BOOL
Status
BOOL
Liga quando o estgio de potncia

estiver habilitado e no houver nenhum
erro.
Error
BOOL

FLAG
NOME
-----
208
ndex

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ ACTUAL VELOCITY ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l a velocidade

atual do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada
Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Recomenda-se NO manter a entrada ENABLE
habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275)
Error
BOOL

Velocity
INT
SADA
FLAG
NOME
-----

Indica a velocidade atual do motor

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
209
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC READ AXIS ERROR ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l as informaes

referentes ao ultimo erro encontrado no dispositivo indicado na
entrada Device.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL
Liga durante a execuo sem erros Ver

pgina 275)
Error
BOOL

ErrorID
WORD
Indica o cdigo do ltimo erro

encontrado (Ver tabela da pgina 275)
SADA
FLAG
NOME
-----
210
DESCRIO

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ DIGITAL INPUT ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor das

entradas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----

InputNumber
INT
Nmero da entrada a ser lida

IL1:0
IL2:1
IL3:2
IL4:3
IL5:4
IL6:5
O bit referente a entrada deve estar em
1. Os demais bits devem estar em 0
(Ver pgina 274)
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275)
Error
BOOL

Value
BOOL
Indica o status da entrada indicada.

FALSE = Entrada desligada
TRUE = Entrada ligada
Inputs
WORD
Indica o estado de todas as entradas
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
211
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC READ DIGITAL OUTPUT ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o status das

sadas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----

OutputNumber
INT
Nmero de sadas a ser lida

Sada 1 Bit 0
Sada 2 Bit 1
O bit referente a sada deve estar em 1.
Os demais bits devem estar em 0. (Ver
pgina 274)
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275)
Error
BOOL

Value
BOOL
Indica o status da entrada indicada.

TRUE = Entrada ligada
Outputs
WORD
Indica o estado das sadas 1 e 2.
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
212
DESCRIO
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ PARAMETER ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor de

um parmetro especfico no dispositivo indicado na entrada
Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Recomenda-se NO manter a entrada ENABLE
habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----

UINT
Nmero do parmetro:
10: velocidade atual
11: velocidade final
1000: via ndex e subindex
UINT
Indica o parmetro lido (em decimal

ver pgina 273)
Obs1: Apenas se ParameterNumber =
1000
Obs2: Verificar endereamento no
manual do dispositivo utilizado.
Subindex
UINT
Subindex do parmetro lido (em decimal

ver pgina 273)
Range: de 0 a 255
Obs1: Apenas se ParameterNumber =
1000
Obs2: Verificar endereamento no
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275)
Error
BOOL

Value
DINT
Valor lido do parmetro
Length
UINT
Tamanho do parmetro lido em bytes.

Range: de 1 a 4
ParameterNumber
ENTRADA
ndex
SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
213
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC READ STATUS ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l informaes

referentes ao motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada
Device.
214
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275)
Error
BOOL

Value
DINT
Valor lido do parmetro
ErroStop
BOOL
Indica que o movimento foi interrompido

devido a um erro
Disabled
BOOL
Indica que o Power stage est

desabilitado
Stopping
BOOL
Indica que o bloco MC_STOP_ATV est

sendo executado ou o movimento est
parado
StandStill
BOOL
Indica que o movimento parou
DiscreteMotion
BOOL
Indica que a operao est no modo

Profile Position
ContinuousMotion
BOOL

Profile Velocity
ConstantVelocity
BOOL
Indica que o movimento est sendo

executado com velocidade constante.
Accelerating
BOOL
Indica que o motor est acelerando
Decelerating
BOOL
Indica que o motor est desacelerando.
FLAG
NOME
-----

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
215
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC RESET ATV
Com EN habilitado a instruo reseta o ultimo erro no dispositivo indicado na

entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na
entrada Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a execuo (na transio

positiva)
Device
-----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
216
DESCRIO

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC STOP ATV
Com EN habilitado a instruo para a rotao do motor controlado pelo dispositivo

indicado na entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de
subida) na entrada Execute.
Index
NOME
ENTRADA
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
16#2002
16#07
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a execuo
Device
-----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
217
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC WRITE DIGITAL OUTPUT ATV
Com EN ligado a instruo escreve nas sadas digitais do

dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a
transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----

INT
Nmero da sada a ser escrita

Sada 1 Bit 0
Sada 2 Bit 1
O bit referente sada deve estar em 1.
Os demais bits devem estar em 0 (Ver
pgina 274)
Value
BOOL
Valor a ser escrito na sada (Apenas no

modo OutNumber)
FALSE = Desliga a sada
TRUE = Modo Outputs
AllOutputs
BOOL
Define o modo de escrita

FALSE = Modo OutNumber
TRUE = Modo Outputs
Outputs
WORD
Indica o Valor e as sadas a serem

escritas.
Sada 1 Bit 0
Sada 2 Bit 1
Os bits devem estar com o valor que se
deseja escrever em cada sada. (Ver
pgina 274)
ENO
BOOL
acionado se a instruo for executada

sem nenhuma falha
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

OutNumber
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
218
DESCRIO
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC WRITE PARAMETER ATV
Com EN ligado a instruo escreve um valor em um parmetro

especifico do dispositivo indicado na entrada Device, quando
ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada
Execute.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----

ParameterNumber
INT
Nmero do parmetro.
Range: 1000 (via ndex e subindex)
Value
DINT
Valor a ser escrito no parmetro
UINT
ndex do parmetro a ser escrito (em

decimal (Ver pgina 273)
Obs.: Verificar endereamento no
manual do dispositivo utilizado
Subindex
UINT
Subindex do parmetro a ser escrito (em

decimal Ver pgina 273)
Range: de 0 a 255
Obs.: Verificar endereamento no
Length
UINT
Tamanho do parmetro a ser escrito em

bytes.
Range: de 0 a 4
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

ENTRADA
ndex
SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
219
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
READ ANALOG INPUT ATV

entradas analgicas do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----

InputNumber
INT
Nmero da entrada a ser lida

1: Al1
2: Al2
3: Al3
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275)
Error
BOOL

Value
BOOL
Corresponde o valor da entrada em

Tenso (mV) ou em corrente (mA).
SADA
FLAG
NOME
-----
220
DESCRIO
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
RESET PARAMETERS ATV
Com EN ligado a instruo retorna as configuraes de fbrica

no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a
transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada Execute.
A instruo s poder ser executada, quando o estgio de potncia do dispositivo indicado na entrada
Device estiver desabilitado.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
221
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
SET DRIVE RAMP ATV
Com EN habilitado a instruo configura a rampa de acelerao e de

desacelerao do dispositivo indicado na entrada Device, quando
Execute.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a instruo
Device
-----
Acceleration
DINT
Valor para executar a rampa de

acelerao (Ver pgina 222)
Deceleration
DINT

desacelerao (Ver pgina 222)
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
222
DESCRIO

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SET FREQUENCY RANGE ATV
Com EN ligado a instruo configura os limites de frequncia do

dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de
0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL
Habilita a instruo (na instruo

positiva).
Device
-----

LowFrequency
INT
Freqncia do motor com referncia

mnima (LSP)
Range: de 0 a 500
HighFrequency
INT
Freqncia do motor com referncia

mxima (LSP)
Range: de 0 a 5000
MaxFrequency
INT
Freqncia mxima de sada (tFr)

Range: de 100 a 5000
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
223
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
STORE PARAMETERS ATV
Com EN ligado a instruo salva os parmetros na memria

EEPROM no dispositivo indicado na entrada Device, quando
Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL

positiva)
Device
-----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276)
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
224
DESCRIO

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Geral
GET CANOPEN KERNEL STATE
A instruo retorna o status do CANOPEN KERNEL indicado na

entrada do bloco.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Network
-----
ENO
BOOL
Confirm
BOOL

State
UINT
Status do dispositivo (Ver pgina 277)
FLAG
NOME
-----
Nome da placa indicada no Access

Path (Ver pgina 273)
DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
GET LOCAL NODE ID
A instruo retorna o ID do controlador indicado na entrada do

bloco.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Network
-----
ENO
BOOL
Confirm
BOOL

UINT
ID do controlador
Device
FLAG
NOME
-----

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
225
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
GET STATE
A instruo retorna o status do dispositivo indicado na entrada do bloco.
O status somente ser mostrado se o Heartbeat ou Node Guarding estiver habilitado.
NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Device
-----
ENO
BOOL
Confirm
BOOL

State
UINT
Status do dispositivo (Ver pgina 278)
FLAG
NOME
-----
226
DESCRIO

DESCRIO
-----
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SDO READ
A instruo usada para ler objetos CANopen em um dispositivo

especifico, atravs de mensagens SDO.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Device
-----
ndex
UINT
ndex do Objeto
Range: 0000 (hex) ... FFFF (hex)
SubIndex
UINT
Sub-ndex do Objeto
Range: 00 (hex) ... FF (hex)
ENO
BOOL
Confirm
BOOL

Error
UINT
Erro CANopen Kernel (Ver pgina 277)
ErrorInfo
UDINT
Se a sada Erro = 1, retorna uma

mensagem de erro SDO (4bytes) (Ver
pgina 279)
DataLength
UINT
Data
INT, DINT,
UINT, UDINT,
WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE,
TOD, STRING,
BYTE ARRAY,
Struct
Dado recebido
NOME
DESCRIO
ENTRADA
SADA
FLAG
-----
-----

Tamanho do objeto (em bytes)
Nenhum flag afetado
227
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
SDO WRITE
A instruo usada para escrever objetos CANopen em um dispositivo

especifico, atravs de mensagens SDO.
NOME
ENTRADA
SADA
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Enable
BOOL
Device
-----
ndex
UINT
ndex do Objeto
Range: 0000 (hex) ... FFFF (hex)
SubIndex
UINT
Sub-ndex do Objeto
Range: 00 (hex) ... FF (hex)
DataLength
UINT
Tamanho do dado a ser escrito (em

bytes)
Data
INT, DINT, UINT,

UDINT, WORD,
DWORD, REAL,
TIME, DATE, TOD,
STRING, BYTE
ARRAY, Struct
ENO
BOOL
Confirm
BOOL

Error
UINT
Erro CANopen Kernel (Ver pgina 277)
ErrorInfo
UDINT
Se a sada Erro = 1, retorna uma

mensagem de erro SDO (4bytes) (Ver
pgina 279)
FLAG
NOME
-----
228
TIPO DE DADO
-----

Dado a ser escrito
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
LXM
CURRENT CONTROL LXM
Com EN habilitado a instruo altera a velocidade do motor
atravs do modo "controle de corrente" no dispositivo indicado
na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1
(Borda de subida) na entrada Execute.
Esta instruo referente ao dispositivo LXM05.

Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
229
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco
Execute
BOOL

positiva)
Device
-----

BOOL
Define o tipo de referncia.

FALSE: valor de referncia
atravs da entrada analgica
TRUE: valor de referncia
atravs da entrada Setpoint.
UINT
Range: 0... 1000

Esta entrada efetiva somente quando
a entrada Interface_ estiver FALSE
Se o valor da referncia fornecido
atravs da entrada analgica, poder
ser especificada uma janela de tenso
(como valor absoluto em mV)
considerada como zero (nula)
Exemplo: ZeroWindow = 20:
O range -20 a +20 interpretado como
0mV
INT
Range: -30000.... +30000

Esta entrada somente efetiva quando
a entrada Interface estiver FALSE
Uma limitao de corrente [Apk x 100]
estabelecida na entrada analgica 10V.
Setpoint
INT
Range: -30000...+30000
Esta entrada somente efetiva quando
a entrada Interface_ estiver TRUE
Valor de limitao de corrente [Apk x
100]
ENO
BOOL
VelocityZero
BOOL
Liga quando a velocidade for 0, motor

em standstill
Busy
BOOL
Liga durante a excuo sem erros (Ver

pgina 276)
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

Interface_
ENTRADA
ZeroWindow
MaxCurrent
SADA
FLAG
NOME
-----
230
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC ABORT TRIGGER LXM
Com EN habilitado a instruo aborta a captura da posio do

motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device,
quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na
entrada Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
Unit
UINT
Define a entrada
1: Entrada Cap1
2: Entrada Cap2
ENO
BOOL
Done
BOOL

sem erros (Ver pgina 276).
Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

a execuo do bloco (Ver pgina 276).
SADA
FLAG
NOME
-----
-----

Access path (Ver pgina 273).
DESCRIO
Nenhum flag afetado
231
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC GEAR IN LXM
Com EN habilitado a instruo realiza o engate eletrnico, nos

dispositivos indicado nas entradas Master e Slave, quando
ocorrer a transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada
Execute.
Esse engate feito atravs do mtodo de sincronizao da
velocidade dos dispositivos.
O sinal recebido pelo dispositivo Slave calculado com o
sinal enviado pelo Master mais o ajuste da taxa de engate
configurada
nas
entradas
RatioNumerator
e
RatioDenominator.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Master
-----

Slave
-----

RatioNumerator
DINT
Numerador da taxa de engate
RatioDenominator
DINT
Denominador da taxa de engate
ENO
BOOL
InGear
BOOL
Liga quando o ajuste da taxa de engate

for executada pela primeira vez.
Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

outra funo (Ver pgina 276).
Error
BOOL

a execuo do bloco. (Ver pgina 276).
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
232
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC GEAR OUT LXM
Com EN habilitado a instruo cancela o modo de engate

eletrnico do dispositivo indicado na entrada Device, quando
Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Slave
-----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
233
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC HALT LXM
Com EN habilitado a instruo interrompe o movimento do

entrada Execute.
Ao desacionar a entrada Execute o movimento do motor inicia novamente.

Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
-----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL
Error
BOOL
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
234
-----


DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC HOME LXM
Com EN habilitado a instruo configura e inicia um

movimento de referncia do dispositivo indicado na entrada
Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de
subida) na entrada Execute.
Dever ter somente um MC_home_LXM por dispositivo.

Index
NOME
ENTRADA
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
-----
Position
DINT

Ponto de referncia da posio.
Depois que o movimento de referncia
for bem-sucedido, o valor da posio
estabelecido automaticamente como
ponto de referncia.
235
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
HomingMode
UINT
Seleciona modo:
1: LIMN with index pulse
2: LIMP with index pulse
7: REF+ with index pulse,
inverted, outside
8: REF+ with index pulse,
inverted, inside
9: REF+ with index pulse, not
inverted, inside
10: REF+ with index pulse, not
inverted, outside
11: REF- with index pulse,
inverted, outside
12: REF- with index pulse,
inverted, inside
13: REF- with index pulse, not
inverted, inside
14: REF- with index pulse, not
inverted, outside
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inverted, outside
24: REF+, inverted, inside
25: REF+, not inverted, inside
26: REF+, not inverted, outside
27: REF-, inverted, outside
28: REF-, inverted, inside
29: REF-, not inverted, inside
30: REF-, not inverted, outside
33: Index pulse in negative
direction
34: Index pulse in positive
direction
35: Position Setting
vHome
DINT
Velocidade para procurar a chave fim

de curso.
vOutHome
DINT
Velocidade do movimento aps

encontrar a chave fim de curso.
DINT
Distncia mxima para procurar a

chave fim de curso.
0: O monitoramento da
distncia desabilitado.
>0: Mxima distncia para
procurar a chave fim de curso.
Obs.: Se o ponto fim de curso definido
no for encontrado com a distncia
determinada nesta entrada, o
movimento cancelado indicando um
erro.
DINT
Distncia mxima para procurar aps

ter percorrido a chave.
0: O monitoramento da
distncia desabilitado.
>0: Mxima distncia para
procurar.
A chave deve ser acionada novamente
dentro desta procura, seno o
movimento cancelado.
ENTRADA
POutHome
PDisHome
236
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
237
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC JOG LXM
Com EN habilitado a instruo inicia o movimento JOG do

entrada Forward ou Backward.
Forward = true e Backward = false
Rotao no sentido avano se velocidade > 0
Rotao no sentido reverso se velocidade < 0
Backward = true e Forward = false
Rotao no sentido reverso se velocidade > 0
Rotao no sentido avano se velocidade < 0
Forward = true e Backward = true
Para a rotao.
Forward = false e Backward = false
Para a rotao.
238
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
BOOL
Habilita bloco.
BOOL

velocidade > 0
velocidade < 0
Backward
BOOL

velocidade > 0
velocidade < 0
Device
-----
EN
Forward

BOOL
Altera o valor da velocidade entre

VeloSlow e VeloFast.
FALSE = VeloSlow
TRUE = VeloFast
Obs.: Pode ser alterado durante o
movimento.
TipPos
DINT
Define o tipo de movimento

TipPos = 0 : movimento
continuo, iniciado imediatamente.
TipPos > 0 : o movimento
realiza a soma do valor TipPos com o
da posio atual. Aps a posio estiver
com o valor da soma o movimento para,
aguarda-se o tempo da entrada
WaitTime para se iniciar o movimento
contnuo.
WaitTime
INT
VeloSlow
DINT
Velocidade lenta
Valor em [RPM]
VeloFast
DINT
Velocidade rpida
Valor em [RPM]
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

Fast
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
Tempo de espera para iniciar

movimento se TipPos>0
Valor em [ms]
DESCRIO
Nenhum flag afetado
239
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC MOVE ABSOLUTE LXM
Com EN habilitado a instruo realiza o movimento do

dispositivo indicado na entrada Device, para a posio absoluta
(com referncia a posio 0 do encoder), quando ocorrer a
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
16#607A
16#00
Para a instruo funcionar corretamente com LXM32, recomenda-se executar o MC_Home_LXM toda
vez que inicializar o Lexium.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----
Position
DINT
Valor da posio absoluta.
Velocity
DINT
Valor da velocidade.
LXM32: 1 ... 2147483647 [usr v]
LXM05: 1 ... 13200 [min-1]
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
240
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC MOVE ADDITIVE LXM

dispositivo indicado na entrada Device, com uma adio no
valor da posio atual, quando ocorrer a transio de 0 para 1
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
16#607A
16#00
A instruo apresenta situaes de funcionamento diferente, quando em conjunto com as instrues MC

MOVE ABSOLUTE LXM ou MC MOVE RELATIVE LXM.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
-----
Distance
DINT
Valor a ser adicionado posio atual.
Velocity
DINT
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
241
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
Exemplo de MC MOVE ADDITIVE LXM

Exemplo de funcionamento com a instruo MC_MOVE_ABSOLUTE_LXM:
Referncia a posio 0 do encoder.
1 volta = 10000.
Executado a instruo MC MOVE ABSOLUTE LXM para position = 2500:
Executado MC MOVE ADDITIVE LXM:
242
Primeira execuo:
Segunda execuo:
Terceira execuo:
Soma da posio atual (2500)

+ Dis_ADD (2500)

+ Dis_ADD (2500)

+ Dis_ADD (2500)
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Exemplo de funcionamento com a instruo MC_MOVE_RELATIVE_LXM:

1 volta = 10000.
A referncia do encoder a posio atual.
Executado a instruo MC MOVE RELATIVE LXM para distance = 2500:
Executado MC MOVE ADDITIVE LXM:
Primeira execuo:
Soma da Dis_R (2500)
+ Dis_ADD (2500)
Segunda execuo:
Soma do resultado da
primeira execuo (5000)
+ Dis_ADD (2500)
Terceira execuo:
Soma do resultado
da segunda
execuo (7500) +
Dis_ADD (2500)
Quarta execuo:
Soma do resultado da
terceira execuo (10000)
+Dis_ADD (2500).
243
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC MOVE RELATIVE LXM

dispositivo indicado na entrada Device, para a posio
determinada na entrada Distance (com referncia a posio
atual do encoder), quando ocorrer a transio de 0 para 1
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
16#607A
16#00
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
-----
Distance
DINT
Valor da posio.
Velocity
DINT
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
244
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC MOVE VELOCITY LXM
Com EN ligado a instruo altera a velocidade de rotao do

entrada Execute.
Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
-----
Velocity
DINT
ENO
BOOL
InVelocity
BOOL
Liga quando a velocidade indicada for

atingida.
Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
245
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC POWER LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, o estgio de potncia do dispositivo

indicado na entrada Device habilitado.
1. Dever ter somente um Power por dispositivo.

2. A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
NOME
ENTRADA
SADA
Subindex
16#00
16#6041
16#00
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a execuo.
Device
----
ENO
BOOL
Status
BOOL
Liga quando o estgio de potncia

estiver habilitado e no houver nenhum
erro.
Error
BOOL

FLAG
NOME
-----
246
Index
16#6040
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ ACTUAL POSITION LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor da

posio atual do motor controlado pelo dispositivo indicado na
entrada Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Portanto recomenda-se NO manter a

entrada ENABLE habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
NOME
TIPO DE DADO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
-----

PositionType
INT
Define o tipo da posio.

0: Posio atual do motor [usr]
1: Posio atual do motor [inc]
2: Posio de referncia
(definida pelo perfil) [usr]
(definida pelo perfil) [inc]
4: Posio atual do encoder
externo [usr]
5: Posio atual do encoder
externo [inc]
6: Posio atual (definida pelo
perfil) [usr]
7: Posio atual (definida pelo
perfil) [inc]
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275).
Error
BOOL

Position
DINT
Valor da posio indicada na entrada

PositionType.
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
DESCRIO
Nenhum flag afetado
247
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC READ ACTUAL TORQUE LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor

atual do torque do motor controlado pelo dispositivo indicado
na entrada Device.

NOME
ENTRADA
SADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275).
Error
BOOL

Torque
INT
FLAG
NOME
-----
248
-----

Indica o valor atual do Torque (Ver

pgina 275).
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ ACTUAL VELOCITY LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l a

velocidade atual do motor controlado pelo dispositivo indicado
na entrada Device.

NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----

Access path (Ver exemplo 273).
VelocityType
INT
Indica o tipo de velocidade a ser lida.

0: Velocidade atual do motor
[min-1]
1: Velocidade de referncia
(definida pelo perfil) [min-1]
2: Velocidade atual (definida
pelo perfil) [min-1]
3: Velocidade atual da interface
PTI [inc/s]
NOTA: a interface PTI (Entrada de trem
de pulso) tambm referente a
interface RS422 em alguns produtos.
No LXM05 o CN5 interface PTI.
ENO
BOOL
Valid
BOOL

sem erros (Ver exemplo 275).
Busy
BOOL

exemplo 275).
Error
BOOL

a execuo do bloco. (Ver exemplo
275).
Velocity
DINT
Indica o valor atual da velocidade.
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
249
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC READ AXIS ERROR LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l as

informaes referentes ao ultimo erro encontrado no
dispositivo indicado na entrada Device.

NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

exemplo 275).
Error
BOOL

275).
WORD
Indica o erro encontrado.

0: Nenhum erro
>0: Veja o cdigo do erro no
manual do produto.
SADA
ErrorID
FLAG
NOME
-----
250
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ DIGITAL INPUT LXM

entradas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----

InputNumber
INT
Nmero da entrada a ser lida.

Range: 0... 5
DI0: 0
DI1: 1
DI2: 2
DI3: 3
DI4: 4
DI5: 5
O Bit referente entrada deve estar em
1
Os demais Bits devem estar em 0 (Ver
exemplo 274).
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

exemplo 275).
Error
BOOL

275).
Value
BOOL
Indica o status da entrada indicada

TRUE = Entrada ligada.
Inputs
WORD
Indica o estado de todas as entradas.
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
251
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC READ DIGITAL OUTPUT LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o status

das sadas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----

OutputNumber
INT
Nmero da sada a ser lida

Range: 0... 2
Sada 1 - Bit 0
Sada 2 - Bit 1
O Bit referente a sada deve estar em 1
Os demais Bits devem estar em 0 (Ver
exemplo 274).
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

exemplo 275).
Error
BOOL

275).
Value
BOOL

Outputs
WORD
Indica o estado de todas as sadas
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
252
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ PARAMETER LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor de

um parmetro especfico no dispositivo indicado na entrada
Device.

NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----
ENTRADA
ParameterNumber
UINT

Nmero do parmetro:
(definida pelo perfil)
LXM32: _p_tarRAMPusr
LXM05: _p_tarRAMPusr
2: Chave para limite positivo de
posio por software
LXM32: MON_swLimPusr
LXM05: SPVswLimPusr
3: Chave para limite negativo de
posio por software
LXM32: MON_swLimNusr
LXM05: SPVswLimNusr
4: Monitoramento da chave
para limite positivo de posio por
software (Ativada: Bit 0 = 0. Desativada:
Bit 0 = 1)
LXM32: MON_SW_Limits
LXM05: SPV_SW_Limits
5: Monitoramento da chave
para limite negativo de posio por
software (Ativada: Bit 0 = 0. Desativada:
Bit 0 = 1)
LXM32: MON_SW_Limits
LXM05: SPV_SW_Limits
10: velocidade atual
11: velocidade final
1000: via index e subindex.
253
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
UINT
Index do parmetro lido (em decimal

Ver pgina 273).
Obs 1.: Apenas se ParameterNumber =
1000
Obs 2.: Verificar endereamento no
Subindex
UINT
Subindex do parmetro lido (em

decimal Ver pgina 273).
Range: de 0 a 255
Obs 1.: Apenas se
ParameterNumber=1000.
Obs 2.: Verificar endereamento no
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275).
Error
BOOL

Value
BOOL

Length
UINT
Tamanho do parmetro lido em bytes.
Index
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
254
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC READ STATUS LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l informaes

referentes ao motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada
Device.
Index
Subindex
16#6041
16#00
255
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL
Habilita a instruo.
Device
----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275).
Error
BOOL

ErrorStop
BOOL
Indica que o movimento foi interrompido

devido a um erro
Disabled
BOOL
Indica que o Power stage est

desabilitado.
Stopping
BOOL
Indica que o bloco MC_STOP_LXM

est sendo executado ou o movimento
est parando.
Referenced
BOOL
Indica que ponto zero (ponto de

referncia) valido.
StandStill
BOOL
Indica que o movimento parou.
DiscreteMotion
BOOL

Profile Position.
ContinuousMotion
BOOL

Profile Velocity.
SynchronizedMotion
BOOL
Indica que o movimento sincronizado

est executando em velocidade
constante.
Homing
BOOL
Indica que o modo Home est sendo

executado.
DataSetMotion
BOOL
Indica que a operao no modo Motion

Sequence foi iniciada.
ConstantVelocity
BOOL
Indica que o movimento est sendo

executado com velocidade constante.
Accelerating
BOOL
Indica que o motor est acelerando.
Decelerating
BOOL
Indica que o motor est desacelerando.
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
256
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC RESET LXM
Com EN habilitado a instruo reseta o ltimo erro no dispositivo indicado na

entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na
entrada Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
257
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC SET POSITION LXM
Com EN habilitado a instruo define um valor para a posio,

do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a
Esta instruo apenas ser executada quando o motor estiver parado (StandStill).
NOME
ENTRADA
Index
Subindex
16#6041
16#00
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
Position
DINT
Valor da posio a ser definida.
Mode
BOOL
FALSE: A posio atual

definida com o valor da entrada Position
TRUE: A posio atual
somada com o valor da entrada
Position.
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
258
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC STOP LXM
Com EN habilitado a instruo para a rotao do motor controlado pelo

dispositivo indicado na entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para
1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
259
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
MC TORQUE CONTROL LXM
Com EN habilitado a instruo controla o Torque do motor

atravs do dispositivo indicado na entrada Device, quando
Execute.

Index
Subindex
16#6040
16#00
16#6041
16#00
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----

Torque
INT
Define o torque alvo (veja exemplo)

Range: -30000 ... 30000
TorqueRamp
DINT
Define o tempo da Rampa at o motor

alcanar o torque alvo. (Ver pgina 275)
ENO
BOOL
InTorque
BOOL
Liga quando o torque indicado for

atingido
Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
260
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC TOUCH PROBE LXM
Com EN habilitado a instruo configura e inicia a captura de

posies, do motor controlado pelo dispositivo indicado na
entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda
de subida) na entrada Execute.
Utilizar somente uma instruo MC_TouchProbe_LXM para cada entrada disponvel no Lexium
(CAP1/CAP2).
Index
Subindex
16#300A
16#08
16#300A
16#09
261
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
Unit
UINT
Define a entrada para a captura

1: Entrada Cap1.
2: Entrada Cap2.
BOOL
Define a borda (subida / descida) para a

captura.
FALSE: Borda de descida.
TRUE: Borda de subida.
SingleShot
BOOL
Define o modo de captura

FALSE: Modo contnuo de
captura. No modo contnuo, a posio
capturada a cada novo pulso na entrada
TRUE: Modo nico de captura.
No modo nico de captura, a posio
capturada no primeiro pulso da entrada.
ENO
BOOL
Done
BOOL
Liga quando a execuo dor concluda

Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

Valid
BOOL
Liga quando o valor capturado for

vlido.
RecordedPosition
DINT
Valor capturado.
ENTRADA
TriggerLevel
SADA
FLAG
NOME
-----
262
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM
Com EN ligado a instruo escreve nas sadas digitais do

dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a
263
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----

INT
Nmero da sada a ser escrita

Sada 1 - Bit 0
Sada 2 - Bit 1
Sada 3 - Bit 2
O Bit referente a sada deve estar em 1
Os demais Bits devem estar em 0 (veja
exemplo).
Value
BOOL
Valor a ser escrito na sada (Apenas no

modo OutNumber).
FALSE = Desliga a sada
TRUE = Liga a sada.
AllOutputs
BOOL
Define o modo de escrita

FALSE = Modo OutNumber
TRUE = Modo Outputs
Outputs
WORD
Indica o Valor e as sadas a serem

escritas.
Sada 1 - Bit 0
Sada 2 - Bit 1
Sada 3 - Bit 2
Os Bits devem estar com o valor que se
deseja escrever em cada sada (Veja
exemplo).
ENO
BOOL
Done
BOOL
Liga quando a execuo dor concluda

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

OutNumber
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
264
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
READ ANALOG INPUTS LXM

entradas analgicas do dispositivo indicado na entrada Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Portanto recomenda-se NO manter a entrada
ENABLE habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL

positiva).
Device
----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275).
Error
BOOL

ValueANA1
INT

Tenso (mV).
ValueANA2
INT

Tenso (mV).
SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
265
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
READ AXIS WARINIG LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o ultimo

warning gerado no dispositivo indicado na entrada Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Portanto recomenda-se NO manter a entrada
ENABLE habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Enable
BOOL

positiva).
Device
----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 275).
Error
BOOL

WarningID
WORD
Cdigo do ltimo warning gerado.

Veja o cdigo do warning no manual do
produto.
SADA
FLAG
NOME
-----
266
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
RESET PARAMETERS LXM
Com EN ligado a instruo retorna as configuraes de fbrica

no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a
transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada Execute.
A instruo s poder ser executada quando o estgio de potncia do dispositivo indicado na entrada
device estiver desabilitado.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
ENO
BOOL
Valid
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
267
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
SET DRIVE RAMP LXM
Com EN habilitado a instruo configura a rampa de acelerao

e de desacelerao do dispositivo indicado na entrada Device,
entrada Execute.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----

acelerao.
Acceleration
DINT
LXM05:
Range: 30 ... 3000000
Rampa de acelerao em min-/s.
LXM32:
Range: 1 ... 2147483647
Rampa de acelerao em unidade
definida pelo usurio (usr_a).
ENTRADA

desacelerao.
Decelaration
DINT
LXM05:
Range: 750 ... 3000000
Rampa de desacelerao em min-/s.
LXM32:
Range: 1 ... 2147483647
Rampa de desacelerao em unidade
definida pelo usurio (usr_a).
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

SADA
FLAG
NOME
-----
268
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
SET LIMIT SWITCH LXM
Com EN habilitado a instruo parametriza os limites

positivos (LIMP) e limites negativos (LIMN), do fim de curso
do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a
NOME
Index
Subindex
16#6041
16#00
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----

INT
Define os limites para o fim de curso

1: Limite na direo positiva do
movimento (LIMP)
2: Limite na direo negativa no
movimento (LIMN).
Mode
INT
Define o modo:
0: Desativa LimitSwitch.
1: Ativa o fim de curso para
contato normalmente fechado (NF).
2: Ativa o fim de curso para
contato normalmente aberto (NA).
ENO
BOOL
Done
BOOL

Busy
BOOL

pgina 276).
Error
BOOL

LimitSwitch
ENTRADA
SADA
FLAG
NOME
-----
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
269
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
STORE PARAMETERS LXM
Com EN ligado a instruo salva os parmetros na memria

EEPROM no dispositivo indicado na entrada Device, quando
ocorrer a transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada
Execute.
NOME
ENTRADA
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----
ENO
BOOL
Done
BOOL

sem erros (Ver pgina xx).
Busy
BOOL

pgina xx).
Error
BOOL

a execuo do bloco. (Ver pgina xx).
SADA
FLAG
NOME
-----
270
-----

DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
VELOCITY CONTROL LXM
Com EN habilitado a instruo controla a velocidade do motor

atravs do dispositivo indicado na entrada Device, quando
Execute.

Index
Subindex
16#6041
16#00
271
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO
EN
BOOL
Habilita bloco.
Execute
BOOL

positiva).
Device
----

BOOL
Define o tipo de referncia.

FALSE: valor de referncia
atravs da entrada analgica.
TRUE: valor de referncia
atravs da entrada Setpoint.
UINT
Range: 0... 1000

Janela de tenso considerada como
zero (nula) na entrada analgica em
mV. Exemplo: Se o valor 20, o range 20 a +20 mV interpretado como 0.
INT
Range: -30000 ... 30000

O valor somente ser considerado se a
entrada Interface estiver FALSE. O
valor especifica a velocidade mxima
de rotao (ANA1 = 10V) em min-1. O
valor deve ser adaptado ao motor e
situao mecnica.
Setpoint
INT
Valor de referncia
Range: -30000 ... 30000
Obs.: o valor somente ser considerado
se a entrada Interface estiver TRUE.
O valor especificado o valor de
referncia para a velocidade de rotao
em min-
ENO
BOOL
VelocityZero
BOOL
Liga quando a velocidade for 0, motor

em standstill.
Busy
BOOL

pgina 276).
CommandAborted
BOOL

Error
BOOL

Interface_
ZeroWindow
ENTRADA
MaxVelocity
SADA
FLAG
NOME
-----
272
-----
DESCRIO
Nenhum flag afetado
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Exempo de Device:
Exemplo de Network
Exemplo de ndex e Subindex:

Parmetro:
Index: 203C (hex)
Subindex: 2 (hex)
O valor a ser declarado na entrada da instruo deve ser convertido para decimal:
Index: 8252 (dec)
Subindex: 2 (dec)
273
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
Exemplo de rampa de acelerao e desacelerao:

Com o valor de 50, o tempo para executar a rampa ser de 5 segundos.
O tempo de acelerao e de desacelerao de 0,1 segundos.
Exemplo de Input/Output Number:

Caso deseje utilizar a sada/entrada 2, o bit 1 dever estar em 1 e os demais em 0, conforme mostrado
abaixo.
Se a varivel for do tipo INT o valor inserido deve estar no formato decimal, para este caso o valor deve
ser 2. Se a varivel for do tipo WORD o valor inserido deve estar no formato hexadecimal, para este
caso o valor deve ser 2.
Exemplo de Outputs:
Caso deseje escrever "TRUE" na sada 2, o Bit 1 deve estar em 1 conforme abaixo
Sada ligada Bit = 1

Sada desligada Bit = 0
A varivel do tipo WORD, portanto o valor inserido deve estar no formato hexadecimal, para este caso
o valor deve ser 2.
274
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Exemplo de Torque
O valor do torque lido de 0,1%.
Exemplo.: Valor lido = 300, isso significa que o valor atual representa 30% do torque nominal do motor.
Obs.: 100.0% corresponde ao stall torque contnuo do motor.
Exemplo de sada Confirm
Comportamento de blocos funcionais com entrada Enable

Execuo concluda sem erro:
Execuo concluda com erro:
275
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
Comportamento de blocos funcionais com entrada Execute

Execuo concluda sem erro:
Execuo concluda com erro:
Execuo abortada por outra funo:
Execuo concluda sem erro. Execute desabilitado durante a execuo:
276
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Cdigo de erros CANopen Kernel detectados

Cdigo
Descrio
00h
Nenhum erro detectado
01h
Se a sada ERRO for = 01h, um erro foi detectado, e caso exista outra sada com
cdigo de erro nesta instruo esta sada ter informaes mais especificas.
Exemplo:
Instrues SDO_READ e SDO_WRITE: A sada ERRORINFOR contm o
contedo de erros na SDO.
02h
Overflow no buffer de escrita ou leitura
03h
Timeout
10h
Placa CANopen no conectada
11h
CANopen est habilitado a comunicar, mas no tem permisso para enviar o flag
de erro caso seja detectado.
0Fh
Erro interno
19h
SDO no autorizado
1Bh
Existe outro SDO executando
1Ch
Parametros do SDO no esto corretos
1Dh
Mestre est em um estado que no permite o envio/recebimento de SDOs
1Eh
Rede Canopen est parada
1Fh
Transferncia abortada pelo servidor SDO
277
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Atos A1
Captulo 5
Cdigo de ErroID
ErroID
(Hex)
ErroID
(Dec)
Error
classe
6300
4352
Parmetro fora do limite permitido.
8100
33072
Erro no Heartbeat ou Life Guard
A309
41737
O dispositivo no est no estado operacional 6 - Operao

acionada.
FF21
65313
Varivel de entrada mudou antes que a resposta fosse

recebida (parmetro de leitura, escrita).
FF22
65314
Tentativa de interromper uma funo que no pode ser

interrompida (MC_Power_ATV, MC_Stop_ATV)
FF34
65332
Dispositivo ligado, mas no entrou em estado operacional 6 Operao acionada.
FF37
65335
Dispositivo ligado, porm no est no estado operacional 6 Operao acionada.
FF38
65336
Lista de parmetros ainda no foi lida pelo dispositivo via

UploadDriverParameter_ATV
FF39
65337
Listra de parmetros no compatvel com o dipositivo.
FF3A
65338
Dispositivo no estado pr-operacional
FF3B
65339
Dispositivo no est no estado operacional 3 - "Switch On"

habilitado.
FF3C
65340
Estado de falta de energia ativo.
FF3D
65341
Dispositivo incompatvel
FF3E
65342
Erro no mapeamento.
Descrio
Verifique o cdigo de erro no manual do dispositivo.
Status do dispositivo
Cdigo
278
Descrio
Inicializando
Reset na comunicao
Reset na aplicao
Pr-operacional
Parado
Operacional
Status desconhecido
Node Guarding ou heartbeat est desabilitado no dispositivo indicado
Status invlido
Node Guarding ou heartbeat est habilitado no dispositivo indicado, mas no
respondeu nenhum status antes do timeout.
Atos A1
Captulo 5
MA.008.00-05/10
28/5/2010
Cdigos de erro SDO

Cdigo
Descrio
0503 0000h Bit Toggle no alterna

0504 0000h Time out
0504 0001h Client/Server - O comando especificado no vlido
0504 0002h Tamanho do bloco invlido
0504 0003h Sequncia de nmero invlida
0504 0004h Erro de CRC
0504 0005h Falta de memria
0601 0000h Acesso ao objeto no suportado
0601 0001h Tentativa de leitura a um objeto de somente escrita
0601 0002h Tentativa de escrita a um objeto de somente leitura
0602 0000h Objeto no existe
0604 0041h Objeto no pode ser mapeado na PDO
0604 0042h
A quantidade e o tamanho dos objetos a serem mapeados excedem o

tamanho da PDO
0604 0043h Incompatibilidade nos parmetros enviados.

0604 0047h Incompatibilidade geral interna no dispositivo
0606 0000h Acesso falhou devido a uma falha no hardware
0607 0010h
Tipo de dado no corresponde, tamanho do parmetro de servio no

corresponde
0607 0012h Tipo de dado no corresponde, tamanho do parmetro de servio superior

0607 0013h Tipo de dado no corresponde, tamanho do parmetro de servio inferior
0609 0011h Sub-index no existe
0609 0030h Quantidade de parmetros excedeu o range
0609 0031h Quantidade de parmetros de escrita superior
0609 0032h Quantidade de parmetros de escrita inferior
0609 0036h Valor mximo menor que o mnimo
0800 0000h Erro geral
0800 0020h O dado no pode ser transferido ou armazenado na aplicao
0800 0021h
O dado no pode ser transferido ou armazenado na aplicao devido ao

controle local
0800 0022h
O dado no pode ser transferido ou armazenado na aplicao devido ao

status do dispositivo
0800 0023h Falha na gerao dinmica do Objeto Dicionrio ou este no est presente.
Os cdigos que no constam nesta tabela esto reservados.
279
MA.008.00-05/10
28/5/2010
280
Atos A1
Captulo 5

Manual de Instruções Atos A1 Soft

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LT - Menor que 0999999 ..................................................................................................... 45

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LEFT Copia n caracteres da string a partir da esquerda ................................................. 60

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HIGH SPEED COUNTER ................................................................................................. 131

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TON_1S - Temporizador: 1s ON Delay............................................................................. 193

CAPTULO 5 ................................................................................................................. 205

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GET CANOPEN KERNEL STATE .................................................................................... 225

2010 Schneider Electric. Todos os direitos reservados.

MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM ................................................................................. 263

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DESCRIO [Biblioteca da funo]

Mdulo de uma diviso [IEC]

Movimentao de dados [IEC]

Raiz Quadrada [IEC]

DESCRIO [Biblioteca da funo]

Adiciona dado no Array [ATOS]

Retira dado do Array [ATOS]

XOR no array de bytes [ATOS]

2010 Schneider Electric. Todos os direitos reservados.

DESCRIO [Biblioteca da funo]

Biestvel com Reset dominante [IEC]

Biestvel com Set dominante [IEC]

DESCRIO [Biblioteca da funo]

Gerao de alarmes [ATOS]

Maior ou igual que [IEC]

Maior que [IEC]

Menor ou igual que [IEC]

Menor que [IEC]

DESCRIO [Biblioteca da funo]

Converso entre os tipos de dados [IEC]

Converte para BCD [IEC]

Converte para STRING [IEC]

Converte valor BCD para tipo UINT/UDINT [IEC]

Converte Byte para Word [ATOS]

Converte Word para Byte [ATOS]

Converte data para string formatada [ATOS]

Converte graus em radianos [ATOS]

Converte radianos em graus [ATOS]

Converte STRING para UINT [IEC]

DESCRIO [Biblioteca da funo]

Real Time Clock [ATOS]

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DESCRIO [Biblioteca da funo]

Detecta borda de descida (mudana de estado 1 para 0)

Detecta borda de subida (mudana de estado 0 para 1) [IEC]

DESCRIO [Biblioteca da funo]

Logaritmo natural [IEC]

Logaritmo de base 10 [IEC]

Lgica entre registros

DESCRIO [Biblioteca da funo]