Trazas Polares (Diagramas

de Nyquist)
Prof. Edwin Meja, MSc
Departamento de Ingeniera Elctrica
Facultad Ingeniera
Universidad Nacional Autnoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn
IE-415 Teora de la Estabilidad

Introduccin

E(s)

T (s) =

B(s)

G ( s)
1 + G (s) H (s)

Anteriormente se indic que el sistema era inestable si tenia

polos en el semiplano derecho del plano complejo.

G (s) =

N G (s)
DG ( s )

H (s) =

N H ( s)
DH ( s )

Introduccin
Funcin de transferencia de lazo G ( s ) H ( s ) = N G ( s ) N H ( s )
DG ( s ) DH ( s )
abierto (FTLA):
Ecuacin caracterstica:
1 + G ( s ) H ( s) = 1 +

N G N H DG DH + N G N H
=
DG DH
DG DH

Los polos de G(s)H(s) y 1+G(s)H(s) son iguales.

Funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC):

T (s) =

G( s)
N G ( s ) DH ( s )
=
1 + G ( s ) H ( s ) DG ( s ) DH ( s ) + N G ( s ) N H ( s )

El cero de 1+G(s)H(s) es el polo de T(s).

Introduccin
Por lo tanto, para determinar la estabilidad todo lo que
estamos intentando encontrar son los ceros de 1+GH.

Por qu puede ser esto complicado?

Por ejemplo, si tenemos un sistema de orden 50, encontrar a
mano las races de ese sistema de orden tan alto sera muy
complicado.
Si bien es cierto, hoy tenemos computadoras de una buena
capacidad de procesamiento y podramos resolver con
relativa facilidad, no tendramos alguna informacin
importante como mrgenes de estabilidad.

Introduccin
Todo lo que estamos intentando encontrar son los ceros de
1+GH.
Se utilizar MATLAB para graficar los polos y ceros de GH y
1+GH de una funcin de transferencia arbitraria.

Introduccin
Los ceros en el grfico de la derecha (1+GH) no estn relacionados
con los ceros del grfico del sistema de lazo abierto de la izquierda
(GH).
Esto se debe a que agregar el 1 a GH hace que se muevan los
ceros de la FTLA de manera importante.

Introduccin
Generemos ahora las trazas de Nyquist para GH (verde) y para
1+GH (azul):

Introduccin
Estabilidad a travs de la traza de Nyquist
partir de la traza de Nyquist, podemos determinar el
nmero de polos de lazo cerrado en el semiplano
derecho del plano complejo.

Si

hay algn polo de lazo cerrado en el semiplano

derecho, el sistema es inestable.
no hay polos en el semiplano derecho, el sistema es
estable.

Si

Introduccin
En el caso de las trazas de Nyquist, es ms sencillo de ver
que lo nico que hace es desplazar la curva hacia la derecha.
Agregar el 1 a la FTLA en el grfico de polos y ceros es ms
complicado grficamente, pero en la traza de Nyquist
simplemente significa un desplazamiento.
Ahora lo nico que se debe de saber es como determinar la
estabilidad a partir de dichas trazas.
A continuacin se explicar la forma en la que son generadas
esas trazas de Nyquist, por lo que a continuacin se discutir
el Principio del Argumento de Cauchy.

Principio del Argumento de Cauchy

Supongamos que tenemos la siguiente funcin de transferencia y la
graficamos en el plano s:
(1 + ) + 2

+2
=1
(1 + ) + 1

+1
plano s:

O
-2

plano w:

s= -1+j

-1

Ahora dibujemoslo
en un nuevo plano

1
-j

1-j

Este proceso de insertar un nmero complejo en el plano s y obtener

un nuevo nmero complejo en el plano w, recibe el nombre de mapeo.

Principio del Argumento de Cauchy

Si tuvieramos de forma general la siguiente funcin de
transferencia, y trazaramos varios puntos en el plano s, que
formaran una trayectoria cerrada, a esta se le llama contorno.
F (s) =

( s z1 )( s z 2 )
( s p1 )( s p2 )

Contorno A
Plano s

Plano w

Contorno B

Principio del Argumento de Cauchy

La traza en el plano w es mucho ms que una traza sin
sentido.
En realidad contiene informacin sobre la magnitud y
fase de cada polo y cero del sistema.

 =
+ 2 1 + 
plano s:

plano w:

-1+j

45

45

1+j

-2

Principio del Argumento de Cauchy

Los pasos que se deben seguir para mapear un punto en el
plano s en el plano w son:
1. Escoja un punto en el plano s.
2. Dibujar los fasores (desde cada polo y cero).
3. Para la magnitud: multiplicar todas las magnitudes de
los fasores de los ceros y dividir las magnitudes de los
fasores de los polos.
4. Para la fase: hay que sumar los ngulos de todos los
ceros y restar los ngulos de todos los polos.

Principio del Argumento de Cauchy

Magnitud
Plano s

Plano w

Es importante entender lo que pasa grficamente

para poder interpretar el trazado hecho en el plano w.
A continuacin para ampliar este concepto se usa
Matlab (Interact.m/NyDemo.m)

Principio del Argumento de Cauchy

Dado el contorno en el plano s, y que hay un solo
circulamiento en el sentido de las manecillas del reloj del
origen la traza en el plano w, podramos decir que hay un
solo cero dentro del contorno del plano s?

No, lo que podemos asegurar, es que hay un cero ms

que los polos dentro del contorno.

Principio del Argumento de Cauchy

Cuando hay un polo o un

cero dentro del contorno,
existe un cambio angular de
360.

Cuando hay un polo o un

cero fuera del contorno, hay
un cambio angular de 0.

Si nos movemos en la DMR,

un cero dentro del contorno
producir un movimiento en
la DMR en la traza del plano
w, y un polo dentro del
contorno
producir
un
movimiento en la DCMR en la
traza del plano w.

Trazas de Nyquist
Para qu sirve toda esta informacin?
de recordar que intentamos determinar si existen
ceros en el semiplano derecho de la funcin 1+GH, si los
hay, eso indicar que la FTLC del sistema es inestable.

Es

sabemos que podemos utilizar el Principio del

Argumento de Cauchy para saber si existen ceros y polos
dentro de un contorno.

Ahora

lo que ahora es evidente que necesitamos dibujar un

contorno en s que encierre todo el semiplano derecho.

Por

Trazas de Nyquist
Por lo que dibujamos una traza polar (de Nyquist) la
cual es usada para verificar la estabilidad del sistema.

Funcin de mapeo
del contorno

F ( s) =

( s z1 )( s z 2 )
( s p1 )( s p2 )

La cual sirve para mapear todos los puntos (es decir, el

contorno) de un plano hacia el otro usando la funcin F(s).

Trazas de Nyquist
Ecuacin Caracterstica:

F ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s)

N = P-Z

Donde:
Z = P-N
N = # de circulamientos en la DMR del origen
P = # de polos de la ecuacin caracterstica dentro del contorno
= # de polos de la FTLA
Z = # de ceros de la ecuacin caracterstica dentro del contorno
= # de polos de la FTLC

Trazas de Nyquist
Se

incrementa el tamao del contorno para cubrir el semiplano

derecho.

Contorno de Nyquist

Plano s
0

Es

ms conveniente considerar la FTLA (con polos y ceros

conocidos).

10

Trazas de Nyquist
Traza de Nyquist de: G ( s ) H ( s ) (FTLA)
Mapear

la ecuacin caracterstica a partir

del sistema de lazo abierto implica mover
hacia la izquierda G(s)H(s).

Esto

ya se haba graficado anteriormente

para una FTLA arbitraria.

Z = P-N
Z = # de polos de la FTLC en el semiplano derecho.
P = # de polos de la FTLA en el semiplano derecho.
N = # de revoluciones en el sentido de las manecillas del
reloj alrededor de -1.

Trazas de Nyquist
Plano s

Plano GH

Plano s

Plano GH

Ceros de 1+GH
Polos de la FTLC
Ubicacin desconocida

Radio de prueba

Polos de 1+GH
Polos de GH
Ubicacin conocida

11

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Pasos para analizar la estabilidad del sistema usando las
trazas polares:
1.

Dibujamos la traza de Nyquist para GH (FTLA).

2.

Contamos el nmero de veces que la traza encierra a -1 y

observamos la direccin (DMR/DCMR) .

3.

De esta forma sabremos si hay ms polos o ceros en el

semiplano derecho del plano complejo.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Si

tuvieramos una traza de Nyquist y se nos preguntara

cuntos ceros hay en el semiplano derecho de 1+GH, no
podramos saberlo a menos que tuvieramos un poco de
informacin sobre la FTLA (GH), siendo ms precisos,
deberamos saber cuntos polos inestables existen.
Z = P-N

que diferencia a las trazas de Nyquist de las de Bode para

determinar la estabilidad de la FTLC, es que con Nyquist
tenemos la capacidad de analizar la estabilidad del sistema
con un sistema de lazo abierto inestable.

Lo

12

Propiedades de las Trazas de Nyquist

Si tenemos una ganancia (K) multiplicando a una FTLA, la traza

de Nyquist se expandir por un factor K.

Eje imaginario

Diagrama de Nyquist

Eje real

Ejemplo de un Diagrama de Nyquist

La FTLA tiene un polo 2

G( s) =

1
s2

La FTLC tiene un polo en 1

G(s)
1
=
1 + G ( S ) ( s 1)
Por lo tanto, es

inestable.

Si

multiplicamos la FTLA por una

ganancia, K, entonces podemos
mover la posicin de los polos al
semiplano izquierdo.

13

Ejemplo de un Diagrama de Nyquist

Ahora la FTLA se vera algo as (asumiendo retroalimentacin unitaria):

G (s) =

K
s2

La FTLC correspondiente se vera:

G( s)
K
=
1 + G ( s ) s + ( K 2)
Para evaluar el valor de K para que el sistema estable tenemos:

K 2

Trazado del Diagrama de Nyquist

A

continuacin se describir como dibujar a mano un

diagrama de Nyquist.

Supongamos

que tenemos la siguiente funcin de

transferencia:



1
+ 3
+ 2

plano s:

plano GH:

2
x

-2

-1

-0.05

1
(2) +3(2)

-0.15j

+2

14

Trazado del Diagrama de Nyquist

hacer as para cada punto en el Contorno de Nyquist
y mapearlo en el plano w.

Podemos

Plano s
0

mtodo tiene la desventaja de que es muy intensivo en

cuanto a los clculos que se requieren, y que adems nos quita
la intuicin de como se relacionan ambos contornos.

Este

Trazado del Diagrama de Nyquist

A

continuacin se ilustrar una forma una forma ms sencilla e

intuitiva para graficar el diagrama de Nyquist.

Primero, se dividir el diagrama de Nyquist en dos partes:

1.

La primera parte es el tramo .

Este se puede mapear cambiando s
por  y hacienda variar su valor de
- a .
Importante observar que existe una
simetra entre los ejes positivo y
negativo, por lo que hace falta
solamente calcular uno, y reflejar ese
resultado de forma simtrica.

Plano s


15

Trazado del Diagrama de Nyquist

2.

Plano s

El segundo tramo va de j pasa por

el en el eje real, y llega hasta - j.

Este segmento es interesante,

porque a pesar de ser infinitamente
largo, todo el segmento se mapea
como un solo punto en el plano w.

Esto es cierto solamente si el

denominador es de un grado igual o
mayor al numerador (funcin
estrictamente propia o propia).

Aunque vale la pena aclarar que

todos los sistemas fsicos realizables
son funciones estrictmente propias
(origen) o propias (en 1).

Trazado del Diagrama de Nyquist

Pasos para trazar el diagrama de Nyquist:

1.

Sustituir s=  en la funcin de transferencia.

2.

Hacer un barrido de  desde 0 hasta en la DMR

(nico punto a mapear; tramo 0 a - es un reflejo de
este)

3.

Dibujar el reflejo del tramo anteriormente mapeado

respecto al eje real para las  negativas.

16

Trazado del Diagrama de Nyquist

Resumen para mapear el punto No. 2 (
de 0 a ):

Para trazar una funcin de transferencia simple solamente

ocupamos 4 puntos bsicos.
1.

=0 (punto inicial del diagrama en el plano w)

2.

= (punto medio del diagrama en el plano w)

3.

Punto en el que el grfico cruza el eje imaginario

4.

Punto en el que el grfico cruza el eje real.

Ejemplo: Trazado del Diagrama de Nyquist

Graficar

la siguiente funcin de transferencia utilizando el

mtodo anteriormente presentado:
1

 + 3
+ 2

Solucin:

17

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Ajuste la ganancia de lazo abierto para garantizar la
estabilidad del sistema.

Solucin:

Paso I: dibujar el diagrama de Nyquist

Paso II: encontrar el rango de K que hace que el sistema sea estable

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Solucin:

Cmo trazar el diagrama de Nyquist?

Una forma sencilla de hacerlo es utilizando Matlab y
analizando el rango de K que hara estable el sistema.
Otra forma, sera utilizar el mtodo descrito anteriormente:
1.

=0 (punto inicial del diagrama en el plano w)

2.

= (punto medio del diagram en el plano w)

3.

Punto en el que el grfico cruza el eje imaginario

4.

Punto en el que el grfico cruza el eje real.

18

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Paso I: Elaborar un diagrama de Nyquist:
Empezar por la FTLA (establecer K=1)

Establecer que s=j

y encuentre la respuesta en frecuencia.

=0s=0
Encontrar para el cual la parte imaginaria es cero (cd).

G (s) H (s) =

( s + 3)( s + 5) s 2 + 8s + 15
=
( s 2)( s 4) s 2 6 s + 8

G ( j ) H ( j ) =

2 + 8 j + 15 (15 2 ) + 8 j
=
2 6 j + 8
(8 2 ) 6 j

(15 2 ) + 8 j (8 2 ) + 6 j

(8 2 ) 6 j (8 2 ) + 6 j

(15 2 )(8 2 ) 48 2 + j (154 14 3 )

(8 2 ) 2 + 6 2 2

   = 0   0

Ahora necesitamos que el trmino imaginario = 0,

Sustituimos = 11 en la funcin de transferencia y se
obtiene que: G ( s) = 1.33
Y obtenemos:

(15 11)(8 11) 48(11) 540

=
= 1.31
(8 11) 2 + 6 2 (11)
412

19

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Para s=0,

Parte imaginaria=0

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Paso 2: Satisfacer la condicin de estabilidad
Como P = 2, N debe ser 2 para asegurar la estabilidad.
El

sistema ser marginalmente estable si la traza intersecta

a -1.

Para garantizar la estabilidad, 1.33K debe ser mayor que 1:

K < 1/1.33
o

K < 0.75

20

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Evalue el rango de K que hace estable al sistema.
G (s) =

K
( s + 2 s + 2)( s + 2)
2

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Paso 1: Se deben aplicar los pasos ya mencionados.

Encontrar la frecuencia para la cual la parte
imaginaria se hace 0.

s = j

G ( j ) =
=

K
(( j ) + 2 j + 2)( j + 2)
2

4(1 2 ) j (6 2 )
16(1 2 ) 2 + 2 (6 2 ) 2

Para = 0, 6 la parte imaginaria = 0

Sustituir = 6 en la funcin de transferencia
Y obtenemos G(s) = -0.05

21

Ejemplo: Diagrama de Nyquist

Paso 2: Analizar la condicin de estabilidad

P = 0; N debe ser cero para garantizar la estabilidad.

El sistema es marginalmente estable si la traza intersecta a -1.
Para la estabilidad, 0.05K debe ser menor a 1.

K < 1/0.05
K < 20

Mrgenes de Ganancia y de Fase

El margen de ganancia es el valor por el que habra que
multiplicar a) la ganancia G(s)H(s) para que la FTLC se vuelva
inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180 la
ganancia sea 1 (0 dB).
El margen de fase es el ngulo en grados que habra que
restarle a la fase de G(s)H(s) para volver inestable a la FTLC.
Sobre las representaciones grficas de la respuesta en
frecuencia de G(s)H(s), es el ngulo que le falta a la fase
para llegar a -180 cuando la ganancia es 1 (0 dB).

El MG/MF nos dice que tanto puede tolerar el

sistema antes de volverse inestable.

22

Mrgenes de Ganancia y de Fase en el

Diagrama de Nyquist

Crculo unitario

Plano GH
Diagrama
de Nyquist

  &
 = ' =

Diferencia de la ganancia
antes de la inestabilidad

Diferencia de fase antes

de la inestabilidad

    = ! = 20 log()

Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
3 Ed., Prentice Hall, 1998.
[2] B. Kuo, Sistemas de Control Automtico,
7 Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, Ingeniera de Control, 2da. Ed.,
Alfa Omega, 2006.

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