INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNIDAD ZACATENCO

AUTOMATIZACION DE UN LAZO DE POSICIN PARA UN MOTOR DE

INDUCCION POR MEDIO DE UN CONTROLADOR PROGRAMABLE DE
AUTOMATIZACION (PAC)

T E

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:

INGENIERO CONTROL Y AUTOMATIZACION

PRESENTA:
SALINAS MENDEZ MARCO ALEJANDRO

ASESOR:
M EN C HUERTA GONZLEZ PEDRO

Mexico DF 2016

DEDICATORIA

En este presente trabajo de tesis, me gustara agradecer primeramente a Dios por bendecirme
durante toda mi trayectoria profesional y por hacer realidad este sueo.
A mis Padres con la mayor gratitud por todos sus esfuerzos,

desvelos y sacrificios

para

que yo pudiera terminar mi carrera profesional. Por todo el apoyo y consejos que me dieron es
esos momentos de duda. Por haberme dado todo y por ensearme a luchar por lo que se quiere.
Gracias por guiar mi camino y estar siempre junto a m en los momentos difciles.
Por todo esto y ms, este triunfo tambin es de ustedes.
A mis profesores, gracias por ayudarme a hacer posible un logro ms; el cual no ser el ltimo,
pero quiz el ms importante. Gracias por la fe que depositaron en m y el conocimiento que me
dieron sin esperar nada a cambio ms que el orgullo de hacer de m un triunfador.
Con mucho cario y respeto: Marco Alejandro Salinas Mndez

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

A continuacin se aborda el tema de la automatizacin industrial, conforme a esto se plantea el

diseo de un tablero de entrenamiento que sirve como apoyo a la formacin de Ingenieros en
Control y Automatizacin en los Laboratorio Pesados 1 en ESIME Zacatenco.
Una vez planteado esto se asentarn los objetivos que debe cumplir el proyecto en curso y se
har referencia a otros proyectos similares para tener en cuenta su funcionamiento y as
mejorarlo.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

La automatizacin es la facultad que poseen algunos procesos fsicos para desarrollar las
actividades de operacin y funcionamiento en forma autnoma, es decir, por cuenta propia.
En Sistemas de Produccin Industrial, los procesos de produccin son operaciones o fases que
definen un estado de un producto (o servicio) o consiguen su estado final. Estas operaciones se
realizan a travs de actividades de produccin, siendo stas las que transforman materia y
energa, incluso informacin, desde un estado (fsico, qumico y biolgico) a otro.
En sntesis, la Automatizacin Industrial se puede entender como la facultad de autonoma o
accin de operar por s solo que poseen los procesos industriales y donde las actividades de
produccin son realizadas a travs de acciones autnomas, y la participacin de fuerza fsica
humana es mnima y la de inteligencia artificial, mxima. Hay que recordar que sta es producto
de la inteligencia natural, pero su manifestacin en los sistemas de control es mediante la
programacin en los distintos tipos de procesadores, por lo que es artificial.
En general, las cosas y los sistemas se crean y se desarrollan fundamentalmente por la necesidad.
En este caso, la Automatizacin Industrial es causada por las mejoras al producto y a su proceso
de fabricacin. Asociado al producto (semielaborado o terminado) se tienen parmetros

como

cantidad, calidad, mercado, mtodos de produccin, gestin y planificacin de la

produccin, economa de produccin y otros. Es aqu donde la Automatizacin toma cuerpo,

sentido y se despliega en toda su expresin.
En los ltimos aos, la Automatizacin particip en las dos ltimas revoluciones industriales de
las tres que existen a la fecha. En la primera, las operaciones industriales pasaron a ser ms
mentales y creativas, con lo que se logr un mejor control de los procesos. En la segunda, la
informtica y las comunicaciones son componentes de un sistema altamente automatizado,
realizando la integracin total de un sistema de produccin, uniendo la gestin empresarial con
las funciones de campo o terreno (actividades de produccin).
La Automatizacin Industrial se hace posible mediante los Sistemas de Control, que son
organizaciones

de

equipos

instrumentos

(lo

fsico),

que

combinados

con

procedimientos mentales o algortmicos (lo inteligente) trabajan en torno a propsitos

previamente establecidos (lo deseado).
Las funciones principales de un Sistema de Control son la observacin del proceso y sus
variables

automatizar,

el

acondicionamiento

de

las

variables

parmetros

observados, el procesamiento de esta informacin y su comparacin con lo deseado y,

posteriormente, la accin de correccin de los elementos terminales para conseguir lo
deseado.
Los Sistemas de Control se manifiestan desde un sistema muy simple (univariable)
hasta altamente complejo (multivariable, multiprocesamiento y/o multitarea). Este
grado de complejidad se dar segn el tipo de instrumentacin a usar, el tipo de
procesamiento y los alcances que se desea dar a la automatizacin. Estos alcances
dependern de situaciones como, por ejemplo, Supervisin y Control de la Produccin
(integracin global del Sistema de Produccin), Control de Procesos Industriales (manejo
y regulacin de variables del sistema), Sistemas de Seguridad en la Produccin
(alarmas del sistema, proteccin de personas y dispositivos dentro del proceso
productivo), Mtodos de Produccin (tipo On- Off, secuencias, discontinua, continua,
produccin por unidad, por lotes o batch, por masa o volumen) y finalmente, el factor
econmico (la inversin hacia el sistema de control).

OBJETIVO GENERAL
Implementar el sistema de posicin de un motor de induccin por medio de un controlador
programable de automatizacin (PAC) y darle un enfoque didctico como mdulo de
entrenamiento, integrando diversos dispositivos con conectividad Ethernet.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Implementar a un tablero de control
Controlar la posicin y velocidad del motor de induccin.
Realizar un control distribuido por medio de la red Ethernet.

JUSTIFICACIN
El hecho de automatizar un mdulo de entrenamiento aplicado a la posicin de un motor de
induccin, se debe a que, en la industria nos vamos a encontrar en numerosas ocasiones el
problema de medir ciertas distancias para saber si nuestra herramienta ha llegado a la posicin
indicada. Tambin nos servir como seguridad en nuestros sistemas para garantizar la posicin de
nuestros productos. Existen industrias en donde predomina la precisin y sin duda las medidas
tienen que ser exactas, de lo contrario los resultados pueden llegar a ser catastrficos.
En muchos lugares, la formacin que dan las escuelas hacia los estudiantes, solo es terica y
cuando los egresados se enfrentan con problemas en la industria, tienen dificultades
principalmente con la forma de conectar los equipos elctricos ya que conocen el
funcionamiento pero carecen de las habilidades prcticas.
Es por eso que el Instituto Politcnico Nacional se encuentra a la vanguardia en la preparacin
de ingenieros ya que ataca los dos mbitos tecnolgicos, tanto prctico como terico; uno de los
puntos clave de esto es que se cuenta con equipo reciente y de las marcas ms conocidas en la
industria, tal como Allen Bradley, Festo y Siemens entre otras.

EI instituto cuenta con equipo didctico en la preparacin en diversas areas tecnolgicas como
son control electromagntico, control neumtico, control electro neumtico, entre otros muchos
dentro de la carrera de control y automatizacin. Es por esta razn y con el fin de preparar de una
mejor manera a los estudiantes de la escuela ESIME Zacatenco, se propone implementar un lazo
de posicin para un motor de induccin para poder darle un enfoque de mdulo didctico. El
sistema estar integrado con dispositivos que se enlazan con una red Ethernet/IP, por medio de
CompactLogix 1756, un variador de frecuencia PowerFlex 525 para controlar la velocidad del
motor, un mdulo Point I/O 1734AENT, (extensiones o puntos de entradas y salidas), un
Encoder para el controlar la posicin del motor. Estos equipos estn comunicados va Ethernet por
medio de un Switch.

ANTECEDENTES SOBRE TRABAJOS DESARROLLADOS

A continuacin se abordan algunos trabajos relacionados con la automatizacin de lazo de
posicin.

CONTROL DE POSICIN DE UN MOTOR DE INDUCCIN ASNCRONO EN LAZO

CERRADO.

En este trabajo se implement un control de posicin simple para motor trifsico asncrono por
medio del software Easy Motion V.2 dentro de una red profibus y se dise el control de posicin
del motor por medio de la implementacin de un lazo cerrado utilizando un encoder incremental.
Adems se implement un HMI (Human-Machine Interface) por medio del panel de operacin
TD200 para facilitar el ajuste de los valores de control al usuario

CAPTULO I
ESTADO DEL ARTE
En Este captulo se abordan los temas con mayor relevancia para poder desarrollar y
comprender el funcionamiento del proyecto de una manera ms sencilla.

1.1 EL PLC Y SUS COMPONENTES

Para comenzar a tocar el tema de los Controladores Lgicos Programables se deben
conocer los conceptos bsicos, estructura y caractersticas como a continuacin se muestran.

1.1.1 DEFINICIN
Segn lo define la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de los Estados Unidos,
un PLC, Programable Logic Controller (Controlador Lgico Programable) es un dispositivo
digital electrnico con una memoria programable para el almacenamiento de instrucciones,
permitiendo la implementacin de funciones especficas como ser: lgicas, secuenciales,
temporizadas, de conteo y aritmticas; con el objeto de controlar mquinas y procesos.

Tambin se puede definir como un equipo electrnico, el cual realiza la ejecucin de un

programa de forma cclica. La ejecucin del programa puede ser interrumpida momentneamente
para realizar otras tareas consideradas ms prioritarias, pero el aspecto ms importante es la
garanta de ejecucin completa del programa principal.

Estos controladores son utilizados en ambientes industriales donde la decisin y la accin deben
ser tomadas en forma muy rpida, para responder en tiempo real.
Los PLC son utilizados donde se requieran tanto controles lgicos como secuenciales o ambos a
la vez.

1.1.2 CAMPOS DE APLICACIN

El PLC por sus caractersticas especiales de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso.
La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo, para poder
satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.

Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un

proceso de maniobra, control y sealizacin. Por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de
fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, o control de
instalaciones, entre otras.

Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los

programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos,
hace que su eficacia se aprecie principalmente en procesos en que se producen necesidades tales
como:

Espacio reducido
Procesos de produccin peridicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso

Ejemplos de aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones: instalacin de aire acondicionado, calefaccin
Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control

1.1.3 VENTAJAS Y DESVENTAJAS

No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es debido,
principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las innovaciones tcnicas
que surgen constantemente. Tales consideraciones obligan a referirse a las ventajas que
proporciona un autmata de tipo medio.

Ventajas

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que no es necesario dibujar

previamente el esquema de contactos, es preciso simplificar las ecuaciones lgicas, ya que por lo
general la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos

Mnimo espacio del tablero donde se instala el PLC

Menor costo de mano de obra de la instalacin
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos
mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas

Desventajas

Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un programador, lo
que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido. Esta capacitacin puede ser tomada en
distintos cursos, inclusive en universidades
El costo inicial

1.2

ESTRUCTURA BSICA

La estructura bsica de un PLC (Figura 2.1) est compuesta por:

La CPU
Las interfaces de entradas
Las interfaces de salidas

Figura 1. 1 Estructura bsica de un PLC

1.2.1 DEFINICIN Y DESCRIPCIN DE LOS COMPONENTES

Procesador: es el cerebro del PLC, es el responsable de la ejecucin del programa desarrollado

por el usuario.
Tareas principales:

Ejecutar el programa realizado por el usuario

Administracin de la comunicacin entre el dispositivo de programacin y la memoria, y entre el
microprocesador y los bornes de entrada/ salida
Ejecutar los programas de autodiagnsticos
Para poder realizar todas estas tareas, el procesador necesita un programa escrito por el
fabricante, llamado sistema operativo. Este programa no es accesible por el usuario y se
encuentra grabado en una memoria que no pierde la informacin ante la ausencia de
alimentacin, es decir, en una memoria no voltil

Memoria: Los PLCs tienen que ser capaces de almacenar y retirar informacin, para ello
cuentan con memorias. Las memorias son miles de cientos de localizaciones donde la
informacin puede ser almacenada. Estas localizaciones estn muy bien organizadas.
En las memorias el PLC debe ser capaz de almacenar: Datos del proceso.
Seales de entradas y salidas
Variables internas, de bit y de palabra
Datos alfanumricos y constantes

Datos de control:

Instrucciones de usuario, programa

Configuracin del autmata
Tanto el sistema operativo como el programa de aplicacin, las tablas o registros de
entradas/salidas y los registros de variables o bits internos estn asociados a distintos tipos de
memoria
La capacidad de almacenamiento de una memoria suele cuantificarse en bits, bytes (grupo de 8
bits), o words (grupo de 16 bits).
Un bit es una posicin de memoria que puede tomar valor 0 1
Un byte son 8 posiciones de memoria agrupadas
Una palabra o word son 16 posiciones de memoria agrupadas

El sistema operativo viene grabado por el fabricante. Como debe permanecer inalterado y el
usuario no debe tener enlaces a l, se guarda en una memoria como las ROM (Read Only
Memory), que son memorias cuyo contenido no se puede alterar inclusive con ausencia de
alimentacin.

Tipos de memoria:

a)

La memoria de datos

Tambin llamada tabla de registros (Figura 2.2), se utiliza tanto para grabar datos necesarios a los
fines de la ejecucin del programa, como para almacenar datos durante su ejecucin y/o
retenerlos luego de haber terminado la aplicacin. Este tipo de memorias contiene la informacin
sobre el estado presente de los dispositivos de entrada y salida. Si un cambio ocurre en los
dispositivos de entrada o salida, ese cambio ser registrado inmediatamente en esta memoria.
En resumen, esta memoria es capaz de guardar informacin originada en el microprocesador
incluyendo: tiempos, unidades de conteo y rels internos.

Figura 1. 2 Relacin entre las terminales de entrada o de salida con una localizacin especfica en el registro de
E/S

Los bornes de conexin de los PLC tienen la misma identificacin que la direccin de los
registros. Por ejemplo, los bornes de la entrada 001 estn relacionados con el lugar de la
memoria de datos que se encuentra en la palabra 00, bit 01.

Como puede verse, esta codificacin asigna a una nica entrada o salida, una terminal y
consecuentemente un dispositivo de entrada o salida.

b)

Memoria de usuario

Es la memoria utilizada para guardar el programa. El programa construido por el usuario debe
permanecer estable durante el funcionamiento del equipo, adems debe ser fcil de leer, escribir
o borrar. Por eso es que se usa para su almacenamiento memorias tipo RAM, o EEPROM. A estas
memorias se la llama memoria del usuario o memoria de programa. En el caso de usar memorias
tipo RAM ser necesario tambin el uso de pilas, ya que este tipo de memoria se borra con la
ausencia de alimentacin. En el caso de usar memorias EEPROM la informacin no se pierde al
quitar la alimentacin.

La velocidad con que se pueden escribir y leer el estado de las entradas y salidas juega un papel
importante en la velocidad de operacin del PLC, por tal motivo para guardar esta informacin se
utilizan memorias tipo RAM (Random Access Memory) que son muy rpidas.

1.2.2 ENTRADAS Y SALIDAS

Dispositivos de entrada. Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que
intercambian (o envan) seales con el PLC.
Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condicin particular de su entorno,
como temperatura, presin, posicin, entre otras.

Entre estos dispositivos podemos encontrar:

Sensores inductivos magnticos, pticos, pulsadores, termopares, RTDs, encoders, etc.

Los dispositivos de salida (Figura 1.3) son aquellos que responden a las seales que reciben del
PLC, cambiando o modificando su entorno.

Entre los dispositivos tpicos de salida se pueden encontrar:

Contactores de motor
Electrovlvulas
Indicadores luminosos o simples rels

Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador trabajan en

diferentes niveles de tensin y corriente. En este caso las seales que entran y salen del PLC
deben ser acondicionadas a las tensiones y corrientes que maneja el microprocesador, para que
ste las pueda reconocer. sta es la tarea de las interfaces o mdulos de entrada o salida.

Figura 1. 3 Dispositivos de entradas y salidas

Las entradas se pueden clasificar en:

a)

Entradas Digitales

Tambin llamadas binarias u on-off, son las que pueden tomar slo dos estados: encendido o
apagado, estado lgico 1 0 (Figura 1.4).

Los mdulos de entradas digitales trabajan con seales de tensin. Cuando por un borne de
entrada llega tensin, se interpreta como 1 y cuando llega cero tensin se interpreta como 0.
Existen mdulos o interfaces de entradas de corriente continua para tensiones de 5, 12, 24 48
VCD y otros para tensin de 110 220 VCA.

Figura 1. 4 Seal binaria digital

Los PLCs modernos tienen mdulos de entrada que permiten conectar dispositivos con salida
PNP o NPN en forma indistinta (Figura 1.5). La diferencia entre dispositivos con salida PNP o
NPN es como la carga (en este caso la carga es la entrada del PLC) est conectada con respecto al
neutro o al positivo.

Figura 2. 5 Entrada de comn positivo o negativo estndar

Las seales digitales en contraste con las seales analgicas no varan en forma continua, sino
que cambian en pasos o en incrementos discretos en su rango. La mayora de las seales
digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.

Las entradas discretas, tanto las de la corriente continua como las de la corriente alterna,
estn compuestas por una estructura tpica que se puede separar en varios bloques (Figura 2.6)

Figura 1. 6 Estructura tpica de las entradas del PLC

Rectificador: en el caso de una entrada de corriente alterna, convierte la seal en continua. En el

caso de una seal de corriente continua, impide daos por inversin de polaridad
Acondicionamiento de seal: elimina los ruidos elctricos, detecta los niveles de seal para los
cuales conmuta el estado lgico, y lleva la tensin al nivel manejado por el CPU
Indicador de estado: en la mayora de los PLC existe un indicador luminoso por cada entrada.
Este indicador (casi siempre un LED) se encender con la presencia de tensin en la entrada y se
apagar en caso contrario
Aislamiento: en la mayora de los PLC las entradas se encuentran aisladas para que, en caso de
sobretensiones externas, el dao causado no afecte ms que a esa entrada, sin perjudicar el resto
del PLC

Circuito lgico de entrada: es el encargado de informar a la CPU el estado de la entrada cuando

ste lo interrogue
Cuando la seal llega hasta los bornes del PLC tiene que atravesar todos estos bloques.
Recorrer este camino le lleva un tiempo que es llamado: tiempo de respuesta de la entrada.
Un aspecto a analizar es el tiempo mnimo de permanencia o ausencia de una seal requerida
para que el PLC la intrprete como 0 1. Si una variable de proceso pasa al estado lgico 1, y
retorna al estado 0 en un tiempo inferior al tiempo de respuesta de la entrada, es posible que le
PLC no llegue a leerla.

b)

Entradas Analgicas

Estos mdulos o interfaces admiten como seal de entrada valores de tensin o corriente
intermedios dentro de un rango, que puede ser de 4-20mA, 0-5 VCD o 0-10 VCD, convirtindola
en un nmero. Este nmero es guardado en una posicin de la memoria del PLC.
Los mdulos de entradas analgicas son los encargados de traducir una seal de tensin o
corriente proveniente de un sensor de temperatura, velocidad, aceleracin, presin, posicin, o
cualquier otra magnitud fsica que se quiera medir en un nmero para que el PLC la pueda
interpretar. En particular es el convertidor analgico digital (A/D) el encargado de realizar esta
tarea.
Una entrada analgica (Figura 1.7) con un convertidor A/D de 8 bits podr dividir el rango de la
seal de entrada en 256 valores.

Figura 1. 7 Seal analgica

Los mdulos de salida digital permiten al PLC actuar sobre elementos que admitan rdenes de
tipo prendido - apagado, todo o nada u on - off.
El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel interno del
PLC, en el caso de mdulos de salidas a rel.
Existe una gran cantidad de mdulos de salida discreta, todos ellos con la misma estructura
que se presenta en la Figura 1.8.

Figura 1. 8 Estructura tpica de las salidas del PLC

Circuito lgico de salida: es el receptor de la informacin enviada por la CPU

Aislamiento: cumple la misma funcin que en las interfaces de entrada
Indicador de estado: tambin tiene la misma funcin que en la entrada
Circuito de conexin: est compuesto por el elemento de salida al campo que maneja la carga
conectada por el usuario.
Proteccin: son internas al PLC y pueden ser fusibles en serie con los contactos de salida, alguna
proteccin electrnica por sobrecarga, o algn circuito RC. Recordar que en caso de que ms de
una salida use un solo borne de referencia, es ste el que lleva asociada la proteccin. Por lo cual
si esta proteccin acta dejarn de funcionar todas las salidas asociadas a ese borne comn

El tiempo de respuesta de la salida, al igual que en las entradas, se denomina tiempo de respuesta
de la salida al tiempo que tarda una seal para pasar por todos los bloques. Existen cuatro
posibilidades para el circuito de conexin de una salida:

1.

Salida a rel

Es una de las ms usuales. Con ellos es posible conectar tanto cargas de corriente alterna como
continua. Suelen soportar hasta 2A de corriente. Una buena prctica en la instalacin es verificar
que la corriente mxima que consume la carga est dentro de las especificaciones de la salida del
PLC.
Los tiempos de conmutacin de estos tipos de salidas llegan a los 10 ms, tanto para la conexin
como para la desconexin. Algunas cargas son muy problemticas, por ejemplo las cargas
inductivas, que tienen la tendencia a devolver corriente al circuito cuando son conectadas. Siendo
la corriente estimada en unas 30 veces a la corriente de consumo nominal.
Esto genera picos de voltaje que pueden daar la salida a la que est conectada la carga. Para
minimizar estos riesgos se utilizan comnmente diodos, varistores u otros circuitos de proteccin.
Los rels son internos al PLC. El circuito tpico es el que se muestra en la Figura 2.9. Cuando el
programa active una salida, el PLC aplicar internamente tensin a la bobina del rel. Esta
tensin har que se cierren los contactos de dicho rel. En ese momento una corriente externa
pasar a travs de esos contactos y as se alimentar la carga. Cuando el programa desactiva una
salida, el PLC desactiva la bobina abriendo as los contactos.

Figura 1. 9 Contacto de salida a rel

2.

Salidas a transistor

Slo son capaces de operar con corriente continua, de baja potencia (hasta 0,5 A). Pero tienen
tiempos de conmutacin que rondan el milisegundo y una vida til mucho mayor que la de los
rels. En este tipo de salida el transistor es el encargado de conectar la carga externa cuando el
programa lo indique. El circuito tpico se muestra en la Figura 2.10.

Figura 1. 10 Contacto de salida a transistor

3.

Salidas por triac

Manejan corrientes alternas. Al igual que los transistores, por ser semiconductores tienen una
vida til mucho mayor que la del rel, que es un elemento electromecnico.

4.

Salidas analgicas

Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del
autmata se convierta en tensin o corriente.

Internamente en el PLC se realiza una conversin digital analgica (D/A), puesto que el
autmata slo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o
resolucin determinada (nmero de bits) y en un intervalo determinado de tiempo (perodo
muestreo).

Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan
mando analgico, como pueden ser las vlvulas proporcionales, los variadores de velocidad, las
etapas de los tiristores de los hornos, los reguladores de temperatura, etc. Permitiendo al
autmata realizar funciones de regulacin y control de procesos continuos.

1.2.3 ALIMENTACIN

La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los

distintos circuitos del sistema.
La alimentacin al CPU frecuentemente es de 24 VCD, o de 110/220 VCA. En cualquier caso es
el propio CPU el que alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, en alterna a 48/110/220 VCA o en
continua a 12/24/48 VCD.

1.2.4 UNIDAD DE PROGRAMACIN

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar empleando
la PC, es la forma ms cmoda empleada en la actualidad. Permite programar desde un
ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes,
posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos,
monitorizacin mediante software, entre otros.

1.3 NUEVA TECNOLOGA EN AUTOMATIZACIN: PACS

Por ms de una dcada se ha tenido el debate acerca de las ventajas y desventajas de utilizar
PLCs (Controladores Lgicos Programables) comparados con el control basado en PCs. A
medida que se incrementan las diferencias entre las PCs y PLCs, con los PLCs utilizando el
hardware de anaqueles (COTS) y sistemas PC incorporando sistemas operativos en tiempo real,
una nueva clase de controladores, el PAC se torna en un emergente. PAC, el nuevo acrnimo,
creado por la Corporacin de Investigacin de Automatizacin (ARC), significa Controlador de
Automatizacin Programable y es utilizado para describir una nueva generacin de
controladores industriales que combinan la funcionalidad PLC y PC. El acrnimo PAC es
utilizado por vendedores tradicionales de PLC para describir los sistemas de alto desempeo.

1.3.1 DEFINICIN

Un PAC (Programmable Automation Controller) es una tecnologa industrial orientada al

control automatizado avanzado, al diseo de equipos para laboratorios y a la medicin de
magnitudes anlogas. El PAC se refiere al conjunto formado por un controlador (una CPU
tpicamente), mdulos de entradas y salidas, y uno o mltiples buses de datos que lo
interconectan todo.
Este controlador combina eficientemente la fiabilidad de control de un autmata o PLC
junto a la flexibilidad de monitorizacin, clculo y desempeo de un computador industrial.
Los PACs pueden utilizarse en el mbito investigador y de laboratorios, pero es sobre todo en el
industrial, para control de mquinas y procesos. A destacar los siguientes: mltiples lazos
cerrados de control independiente.

Lazos de control robusto

Adquisicin de datos de precisin

Anlisis matemtico y memoria profunda

Monitorizacin remota, visin artificial, control de movimiento y robtica
Seguridad controlada
Administracin de recursos ARP o SAP, entre otros

1.3.2 VENTAJAS DE LOS PACS EN LA ADQUISICIN DE DATOS

Una ventaja de los PAC al compararse con los PLCs, es la habilidad para procesar y desempear
medidas complejas. Con esta caracterstica, puede combinar diferentes sistemas de adquisicin
de datos como frecuencias, formas de onda, voltajes, corrientes, control de movimiento e
incluso, adquisicin de imgenes. Esto crea un nivel sin precedentes de manipulacin y
estandarizacin en trminos del tipo de seales que pueden manipularse y procesarse. Los PACs
ofrecen cientos de funciones para procesar, analizar y extraer informacin de estas seales.

1.3.3 CAPACIDAD DE PROCESAMIENTO

Las plataformas PACs ofrece procesadores de ltima generacin como los Intel Core 2 Do o
incluso Core Quad de punto flotante, y proporciona la habilidad para ejecutar cientos de
iteraciones y clculos PID simultneamente, adems de otros controles robustos como redes
neuronales o lgica difusa.

1.3.4 DIFERENCIAS Y SIMILITUDES ENTRE EL PLC, PAC Y PC

En la Tabla 1.1 se muestra una comparacin con las caractersticas ms significativas entre un
PLC, un PAC y una PC.

Tabla 1. 1 Comparacin entre PLC y PAC

Caractersticas
Soporta shocks elctricos y vibracin
Seguridad y estabilidad
Rangos de temperatura industriales
Trabajo en tiempo real
Entradas de fuente de poder redundantes
Procesador de punto flotante
Memoria no voltil
Conectividad a Ethernet va WEB
Capacidad de administracin de recursos
Capacidad ilimitada de lazos de control

PLC
SI
SI
SI
SI
SI
NO
NO
NO
NO
NO

PAC
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI
SI

PC
Estndar
NO
NO
NO
NO
SI
SI
SI
SI
SI

1.4 SISTEMAS DE COMUNICACIN INDUSTRIAL

Al hablar de automatizacin, es muy comn tocar el tema de las comunicaciones industriales, ya

que a partir de ellas se pueden transmitir datos y realizar acciones de control entre diferentes
equipos en una misma red, a continuacin se toca el tema especfico de la red Ethernet.

1.4.1 LAS COMUNICACIONES Y LA INDUSTRIA

La comunicacin en las plantas industriales es imprescindible la industria moderna. Muchos

sistemas estn conformados por equipos de diferentes fabricantes y

funcionan en diferentes

niveles de automatizacin. Pese a que puedan estar distanciados entre s, a menudo se desea que
trabajen de forma coordinada para un resultado satisfactorio del proceso. El objetivo principal es
la comunicacin totalmente integrado en el sistema. Esto reporta la mxima flexibilidad y
permite integrar sin problemas productos de otros fabricantes a travs de las interfaces software
estandarizados. Esta integracin total se conoce como CIM (computer integrated manufacturing).
En los ltimos aos, las aplicaciones industriales basadas en comunicacin digital se han
incrementado haciendo posible la conexin de sensores, actuadores y equipos de control en una
planta de procesamiento. De esta manera, la comunicacin entre la sala de control y los
instrumentos de campo se ha convertido en realidad. La comunicacin digital debe integrar
la informacin provista por los elementos de campo en el sistema de control de procesos.
En la industria coexisten una serie de equipos y dispositivos dedicados al control de una mquina
o una parte cerrada de un proceso. Entre estos dispositivos estn los autmatas programables,
ordenadores de diseo y gestin sensores, actuadores, etc. El desarrollo de las redes industriales
ha establecido una forma de unir todos estos dispositivos, aumentando el rendimiento y
proporcionando nuevas posibilidades. Las ventajas que se aportan con una red industrial y cuyo
costo debe ser estudiado, son, entre otras, las siguientes:

Visualizacin y supervisin de todo proceso productivo

Toma de datos del proceso ms rpida o instantnea
Mejora del rendimiento general de todo el proceso
Posibilidad de intercambio de datos entre sectores del proceso y entre departamentos
Programacin a distancia, sin necesidad de estar a pie de fbrica

En una red industrial coexistirn dispositivos de todo tipo, los cuales suelen agruparse
jerrquicamente para establecer conexiones lo ms adecuadas a cada rea. Tradicionalmente se
define cuatro niveles dentro de una red industrial como se muestra en la Figura 1.11.

Figura 1. 11 Niveles jerrquicos de una red industrial

Nivel de gestin: es el ms elevado y se encarga de integrar los niveles siguientes en una

estructura de fbrica, e incluso de mltiples factoras. Las mquinas aqu conectadas suelen ser
estaciones de trabajo que hacen de puente entre el proceso productivo y el rea de gestin, en el
cual se supervisan las ventas, stocks, etc. Se emplean una red de tipo LAN (Local rea
Network) o WAN (Wide rea Network).

Nivel de control: se encarga de enlazar y dirigir las distintas zonas de trabajo. A este nivel se
sitan los autmatas de gama alta y los ordenadores dedicados al diseo, control de calidad,
programacin, etc. Se suele emplear una red de tipo LAN.
Nivel de campo y proceso: se encarga de la integracin de pequeos automatismos (autmatas
compactos, multiplexores de E/S, controladores PID, etc.) Dentro de sub-redes o islas. En el
nivel ms alto de estas redes se suelen encontrar uno o varios autmatas modulares, actuando
como maestros de la red o maestros flotantes. En este nivel se emplean los buses de campo
tradicionales, aunque tambin tienen cabida rel superiores como Ethernet industrial bajo ciertas
premisas que aseguren el determinismo la red.

Nivel de E/S: es el nivel ms prximo al proceso. Aqu estn los sensores y actuadores,
encargados de manejar el proceso productivo y tomar las medidas necesarias para la correcta
automatizacin y supervisin. Se trata de sustituir los sistemas de cableado tradicionales por
buses de campo de prestaciones sencillas y sistemas de periferia descentralizada.
Esta estructura sin embargo, no es universal, habr casos en los que conste que un nmero
mayor o menor de niveles, dependiendo del tamao del proceso y la propia industria.

1.4.2 ETHERNET INDUSTRIAL

Ethernet es una especificacin para redes de rea local que comprende el nivel fsico y el nivel de
enlace del modelo de referencia ISO/OSI. Se implementa en principio sobre una topologa bus
serie con mecanismo CSMA/CD para el control del acceso al medio (MAC).
Fue desarrollada inicialmente por Xerox Corporation y Digital Equipement Corporation, y ha sido
la base para el desarrollo del estndar IEEE 802.3 que difiere ligeramente de la especificacin
Ethernet.
Ethernet se ha convertido rpidamente en un estndar de facto por el gran nmero de equipos
que existen en el mercado y la gran cantidad de software desarrollado para esta red.
Se implementa originalmente sobre cable coaxial, modificndose la seal en banda base
mediante el cdigo Manchester. Sin embargo se han desarrollado especificaciones para que la red
Ethernet se pueda implementar sobre otros soportes fsicos: par trenzado, fibra ptica, etc. y
soportando mayores velocidades de transmisin. Es ms, el original control de acceso al medio
CSMA/CD ha sido prcticamente desplazado por las tcnicas de conmutacin (Ethernet
conmutada), que agilizan el trfico de la red, aumentan el ancho de banda de transmisin
disponible, aumenta el nmero de nodos que se pueden conectar a una red local y minimizan
tanto la posibilidad de prdida de mensajes, retardo de propagacin de estos hasta su destino.
Este hecho ha provocado que Ethernet se haya incorporado definitivamente al entorno industrial
como un medio de transmisin fiable, rpido y prcticamente determinista.

1.4.3 DEFINICIN
Ethernet/IP, es una abrebiatura de Ethernet Industrial Protocol (Protocolo Industrial Ethernet),
es una solucin abierta estndar para la interconexin de redes industriales que aprovecha los
medios fsicos y los chips de comunicaciones Ethernet comerciales. Si se tiene en cuenta que la
tecnologa Ethernet se utiliza desde mediados de los aos setenta y su gran aceptacin en todo el
mundo, no es de extraar que Ethernet brinde la mayor comunidad de proveedores del mundo.
Al utilizar la tecnologa Ethernet, no slo sigue una tendencia tecnolgica comn actualmente,
sino que, adems, se disfruta de la posibilidad de obtener acceso a datos en el nivel de los
dispositivos mediante Internet.

Ethernet/IP ha sido diseada para satisfacer la gran demanda de aplicaciones de control

compatibles con Ethernet. Esta solucin estndar para la interconexin de redes admite la
transmisin de mensajes implcita (transmisin de mensajes de E/S en tiempo real) y la
transmisin de mensajes explcita (intercambio de mensajes). Ethernet/IP es una red abierta que
utiliza tecnologa comercial ya existente, como:

El estndar de vnculo fsico y de datos IEEE 802.3

El conjunto de protocolos Ethernet TCP/IP (Protocolo de control de transmisin/Protocolo

Internet), estndar del sector para Ethernet
Protocolo de control e informacin (CIP), el protocolo que permite la transmisin de mensajes de
E/S en tiempo real e informacin/transmisin de mensajes entre dispositivos similares

1.4.4 MODELO OSI DE ISO

El modelo OSI (Open Systems Interconnection) de ISO (International Stardards Organozation)
fue una propuesta para la estandarizacin de las redes de ordenadores que permite interconectar
sistemas abiertos y ofrece al usuario la posibilidad de garantizar la interoperabilidad de los

productos entre s. Este modelo tiene siete capas, diseadas con arreglo a los siguientes
principios:
1.

Una capa se crear en situaciones en las que se requiera un nivel diferente de abstraccin.

2.

Cada etapa deber realizar una funcin bien definida

3.

La funcin que realiza cada etapa deber seleccionar se toman en cuenta la minimizacin

del flujo de informacin a travs de las interfaces entre capas

4.

El nmero de capas ser suficientemente grande como para que funciones diferentes no

estn en la misma capa, y suficientemente pequeo para que la arquitectura no sea difcil de
manejar
El modelo OSI (Figura 1.12) por s mismo, no es una arquitectura de red puesto que no
especifica el protocolo que debe usarse en cada capa. Posteriormente, estos protocolos fueron
implementados por los fabricantes de software de comunicaciones, ajustndose a las funciones de
cada una de las capas.

Figura 1. 12 Niveles del modelo OSI

A continuacin se describen las funciones de cada una de las 7 capas:

Nivel 1: define las condiciones fsicas como son los niveles de corriente, tensin, modulacin,
frecuencia, etc. que son necesarias para hacer efectiva la comunicacin sobre un medio de
transmisin cableado o areo
Nivel 2: se define el mecanismo de acceso al medio de transmisin y el direccionamiento de las
estaciones, de forma que durante un tiempo definido slo una estacin podr enviar datos a travs
del medio de transmisin que se utilice. Los datos se estructura en tramas para su correcta
interpretacin y se comprueba la transmisin sin errores de los mismos
Nivel 3: encargado de conectar y encaminar los datos que se han de viajar a travs de varias
subredes y controlar los posibles problemas de congestin de la red
Nivel 4: garantiza la seguridad en el transporte y la coherencia de los datos transmitidos. Es el
encargado de coordinar tareas como el control de flujo, la segmentacin en bloques y la
confirmacin o acuse de recibo correcto de los datos. Para realizar estas funciones se establecen
conexiones que garantizan que ambos extremos estn preparados para el intercambio de datos
Nivel 5: se encarga del control de comunicacin. Se hace cargo de la sincronizacin de la misma
y del control del uso que hace cada usuario de la red
Nivel 6: en l los datos se codifican en un lenguaje comn
Nivel 7: incluye los servicios usuario, es decir, aplicaciones de comunicacin a las que el
usuario puede acceder directamente o a travs de una interfaz de usuario (programa de
comunicaciones)

Nivel

Designacin

Funcin

Capa de aplicacin

Funciones de aplicacin

Caractersticas
Leer/escribir-recibir/enviar

Transferencia de archivos
6

Capa de presentacin

Capa de sesin

Capa de transporte

Capa de red

Capa de enlace

Representacin de datos
sincronizados
Sincronizacin control de

Lenguaje comn
Coordinacin de la

comunicacin
Establecimiento/Terminacin de

comunicacin (inicio-fin)

conexiones

Transmisin asegurada de

Confirmaciones

infoprmacion

Segmentacin
Encaminamiento hacia subredes

Interconexin entre distintas

Metodo de enlace
Estructuracin de losmensajes
en tramas

subredes
Comprobacin CRC (errores)
Seales que codifican la
informacin

Capa fisica

Soporte tcnico de transmisin

Medio de transmisin (cable,

areo)

Tabla 1. 2 Caractersticas de las capas de informacin segn ISO

1.4.5 EL MODELO TCP/IP

TCP/IP es el protocolo del nivel de transporte y red de Internet y suele estar vinculado
con las instalaciones Ethernet y el mundo de los negocios. Proporciona una serie de servicios que
puede utilizar cualquier pareja de dispositivos para compartir datos. Dado que la tecnologa

Ethernet y los conjuntos de protocolos estndar como TCP/IP han sido promocionados para uso
pblico, se han producido de forma masiva y pueden conseguirse fcilmente medios fsicos y
herramientas de software estandarizadas, con lo que puede disfrutar de las ventajas de una
tecnologa conocida y una gran facilidad de acceso.
El UDP/IP (Protocolo de datagrama de usuario) tambin se utiliza junto con la red Ethernet.
UDP/IP proporciona un transporte de datos rpido y eficiente, caractersticas necesarias para el
intercambio de datos en tiempo real.
Para que Ethernet/IP tenga xito, se ha agregado el protocolo CIP al conjunto TCP/UDP/IP con el
fin de proporcionar un nivel de aplicaciones comn. Por lo tanto, cuando se elija un producto
Ethernet/IP, estar seleccionado tambin prestaciones de TCP/IP y CIP. Ethernet/IP utiliza el
modelo de red de productor/ consumidor, al igual que las redes DeviceNet y ControlNet, que
tambin utilizan CIP.
Con la introduccin de la tecnologa de conmutacin de Ethernet y la transmisin de datos fulldplex, se eliminan las colisiones de datos y el rendimiento mejora drsticamente en la red
Ethernet/IP.

1.4.6 TOPOLOGA
Por lo general, una red Ethernet/IP utiliza una topologa de estrella activa en la que los grupos
de dispositivos que estn conectados punto a punto con un conmutador. La ventaja de una
topologa en estrella radica en la compatibilidad con productos de 10 y 100 Mbps.
Puede combinar dispositivos de 10 y 100 Mbps, y el conmutador Ethernet negociar la
velocidad. Asimismo, la topologa de estrella le ofrece conexiones fciles de cablear o de
depurar, o en las que resulta fcil detectar fallos y llevar a cabo tareas de mantenimiento.

1.4.7 CAPA DE RED

La familia de protocolos TCP/IP fue diseada para permitir la interconexin entre distintas
redes. El mejor ejemplo de interconexin de redes es Internet: se trata de un conjunto de redes
unidas mediante encaminadores o routers.

Cada host (ordenador) tiene una direccin fsica que viene determinada por su adaptador de red.
Estas direcciones se corresponden con la capa de acceso al medio y se utilizan para comunicar
dos ordenadores que pertenecen a la misma red. Para identificar globalmente un ordenador
dentro de un conjunto de redes TCP/IP se utilizan las direcciones IP (capa de red).
Observando una direccin IP sabremos si pertenece a nuestra propia red o a una distinta (todas
las direcciones IP de la misma red comienzan con los mismos nmeros).

Host

Direccin fsica

00-60-52-0B-B7-7D
00-E0-4C-AB-9A-FF

R1
A3-BB-05-17-29-D0
B

00-E0-4C-33-79-AF
B2-42-52-12-37-BE

R2
A3-BB-08-10-DA-DB
C
D

B2-AB-31-07-12-93
00-E0-89-AB-12-92

Direccin IP

Red

192.168.0.10
192.168.0.1
RED1
10.10.0.1

10.10.0.7
10.10.0.2

RED2

200.3.107.1
RED3
200.3.107.73
200.3.107.200

Tabla 1. 3 Identificacin de diferentes host en una red

El concepto de red est relacionado con las direcciones IP que se configuren en cada ordenador,
no con el cableado. Es decir, si tenemos varias redes dentro del mismo cableado solamente los
ordenadores que permanezcan a una misma red podrn comunicarse entre s. Para que los
ordenadores de una red puedan comunicarse con los de otra red es necesario que existan routers
que interconecten las redes. Un router o encaminador no es ms que un ordenador con varias
direcciones IP, una para cada red, que permita el trfico de paquetes entre sus redes.

1.4.8 DIRECCIONES IP
La direccin IP es el identificador de cada host dentro de una red de redes. Cada host conectado
a una red tiene una direccin IP asignada, la cual debe ser distinta a todas las dems direcciones
que estn vigentes en ese momento en el conjunto de redes visibles por el host. Pero s se
podran tener dos ordenadores con la misma direccin IP siempre y cuando pertenezcan a redes
independientes entre s (sin ningn camino posible que las comunique).
Las direcciones IP se clasifican en:

Direcciones IP pblicas. Son visibles en todo Internet. Un ordenador con una IP pblica es
accesible (visible) desde cualquier otro ordenador conectado a Internet. Para conectarse a
Internet es necesario tener una direccin IP pblica.

Direcciones IP privadas (reservadas). Son visibles nicamente por otros hosts de su propia red o
de otras redes privadas interconectadas por routers. Se utilizan en las empresas para los puestos
de trabajo. Los ordenadores con direcciones IP privadas pueden salir a Internet por medio de un
router (o proxy) que tenga una IP pblica. Sin embargo, desde Internet no se puede acceder a
ordenadores con direcciones IP privadas.

A su vez, las direcciones IP pueden ser:

Direcciones IP estticas (fijas). Un host que se conecte a la red con direccin IP esttica siempre
lo har con una misma IP. Las direcciones IP pblicas estticas son las que utilizan los servidores
de

Internet con objeto de que estn siempre localizables por los usuarios de Internet. Estas
direcciones hay que contratarlas.
Direcciones IP dinmicas. Un host que se conecte a la red mediante direccin IP dinmica, cada
vez lo har con una direccin IP distinta. Las direcciones IP pblicas dinmicas son las que se
utilizan en las conexiones a Internet mediante un mdem. Los proveedores de Internet utilizan
direcciones IP dinmicas debido a que tienen ms clientes que direcciones IP (es muy
improbable que todos se conecten a la vez).
Las direcciones IP estn formadas por 4 bytes (32 bits). Se suelen representar de la forma a. b. c.
d donde cada una de estas letras es un nmero comprendido entre el 0 y el 255, tambin se
pueden representar en forma hexadecimal desde la 00.00.00.00 hasta la FF.FF.FF.FF
o

en

binario,

desde

la

00000000.00000000.00000000.00000000

hasta

la

11111111.11111111.11111111.11111111.

1.4.9 CLASES DE DIRECCIN IP

Para que en una red dos computadoras puedan comunicarse entre s ellas deben estar
identificadas con precisin. Este identificador viene definido por el protocolo utilizado. TCP/IP
utiliza un identificador denominado direccin Internet o direccin IP, cuya longitud es de 32 bits
(4 bytes). La direccin IP identifica tanto a la red a la que pertenece una computadora como a
ella misma dentro de dicha red.

Lo anterior se resuelve mediante la definicin de las "Clases de Direcciones IP". Para clarificar lo
anterior se tiene que una red con direccin clase A queda precisamente definida con el primer
byte de la direccin, la clase B con los dos primeros y la C con los tres primeros bytes. Los bytes
restantes definen los nodos en la red especfica tal como se muestra en la Tabla 1.4.

Tabla 1. 4 IP clase A, B y C

Identificacin

Nmero

Nmero de

Rango de

Mscara de

Clase
de red

de host

de redes

hosts

direcciones

subred

1.0.0.0
A

1 byte

3 bytes

126

16.777.215

255.0.0.0
127.0.0.0
128.1.0.0
B

2 bytes

2 bytes

16.536

65.516

255.255.0.0
191.254.0.0
192.1.1.0
C
255.255.255.0
223.254.254.0

Clase A

3 bytes

1 byte

2.097.142

255

Son las que en su primer byte tienen un valor comprendido entre 1 y 127, incluyendo ambos
valores. Estas direcciones utilizan nicamente este primer byte para identificar la red, quedando
los otros tres bytes disponibles para cada uno de los hosts que pertenezcan a esta misma red. Esto
significa que podrn existir ms de diecisis millones de ordenadores en cada una de las redes de
esta clase. Este tipo de direcciones es usado por redes muy extensas, pero hay que tener en
cuenta que slo puede haber 126 redes de este tamao. ARPAnet es una de ellas, existiendo
adems algunas grandes redes comerciales,
aunque son pocas las organizaciones que obtienen una direccin de "clase A". Lo normal para las
grandes organizaciones es que utilicen una o varias redes de "clase B".

Clase B

Estas direcciones utilizan en su primer byte un valor comprendido entre 128 y 191, incluyendo
ambos. En este caso el identificador de la red se obtiene de los dos primeros bytes de la
direccin, teniendo que ser un valor entre 128.1 y 191.254 (no es posible utilizar los valores 0 y
255 por tener un significado especial). Los dos ltimos bytes de la direccin constituyen el
identificador del host permitiendo, por consiguiente, un nmero mximo de 64516 ordenadores
en la misma red. Este tipo de direcciones tendra que ser suficiente para la gran mayora de las
organizaciones grandes. En caso de que el nmero de ordenadores que se necesita conectar fuese
mayor, sera posible obtener ms de una direccin de "clase B", evitando de esta forma el uso de
una de "clase A".

Clase C

En este caso el valor del primer byte tendr que estar comprendido entre 192 y 223, incluyendo
ambos valores. Este tercer tipo de direcciones utiliza los tres primeros bytes para el nmero de la
red, con un rango desde 192.1.1 hasta 223.254.254. De esta manera queda libre un byte para el
host, lo que permite que se conecten un mximo de 254 ordenadores en cada red. Estas

direcciones permiten un menor nmero de host que las anteriores, aunque son las ms numerosas
pudiendo existir un gran nmero redes de este tipo (ms de dos millones).

En la clasificacin de direcciones se puede notar que ciertos nmeros no se usan, el valor 127
en el primer byte se utiliza en algunos sistemas para propsitos especiales. Tambin es
importante notar que los valores 0 y 255 en cualquier byte de la direccin no pueden usarse
normalmente por tener otros propsitos especficos.

En la Tabla 2.5 se muestran dos clases adicionales de direcciones IP, que tienen un uso
especfico.

Tabla 2. 5 IP especiales
Se reservan todas las direcciones para multidestino
(multicast), es decir, un ordenador transmite un

224.0.0.0

D
mensaje a un grupo especifico de ordenadores de
esta clase
240.0.0.0
E

Exclusivamente para fines experimentales

247.255.255.255

239.255.255.255

1.4.10 MASCARA DE SUBRED

Una mscara de subred es aquella direccin que enmascarando nuestra direccin IP, nos indica si
otra direccin IP pertenece a nuestra subred o no. La Tabla 1.6 muestra las mscaras de subred
correspondientes a la clase A, B y C.

Clase
A

Mascara de subred
255.0.0.0

255.255.0.0

C
255.255.255.0
Tabla 1. 6 Mascaras de subred segn su clase

1.5 REGULACIN DE LA VELOCIDAD EN MOTORES

Un

regulador electrnico de

velocidad est

formado por

circuitos que

incorporan

transistores de potencia como el IGBT (transistor bipolar de puerta aislada) o tiristores, siendo el
principio bsico de funcionamiento transformar la energa elctrica de frecuencia industrial en
energa elctrica de frecuencia variable.

Esta variacin de frecuencia se consigue mediante dos etapas en serie. Una etapa rectificadora
que transforma la corriente alterna en continua, con toda la potencia en el llamado circuito
intermedio y otra inversora que transforma la corriente continua en alterna, con una frecuencia y
una tensin regulables, que dependern de los valores de consigna. A esta segunda etapa tambin
se le suele llamar ondulador (Figura 2.13).
Todo el conjunto del convertidor de frecuencia recibe el nombre de inversor.

Figura 2. 13 Etapas de un variador de frecuencia

El modo de trabajo puede se manual o automtico, segn las necesidades del proceso, dada la
enorme flexibilidad que ofrecen los reguladores de velocidad, permitiendo hallar soluciones para
obtener puntos de trabajo ptimos en todo tipo de procesos, pudiendo ser manejados por
ordenador, PLC, seales digitales o de forma manual.

La mayora de las marcas incluyen dentro del propio convertidor protecciones para el motor, tales
como protecciones contra sobreintensidad, sobretemperatura, fallo contra desequilibrios,
defectos a tierra, etc. Adems de ofrecer procesos de arranque y frenados suaves mediante
rampas de aceleracin y de frenado, lo que redunda en un aumento de la vida del motor y las
instalaciones.

Como debe saberse, el uso de convertidores de frecuencia aade un enorme potencial para el
ahorro de energa disminuyendo la velocidad del motor en muchas aplicaciones. Adems aportan
los siguientes beneficios:

Mejora el proceso de control y por lo tanto la calidad del producto

Se puede programar un arranque suave, parada y freno (funciones de arrancador progresivo)

Amplio rango de velocidad, par y potencia. (velocidades continuas y discretas)

Bucles de velocidad

Puede controlar varios motores

Factor de potencia unitario

Respuesta dinmica comparable con los Drives de DC

Capacidad de bypass ante fallos del variador

Proteccin integrada del motor

Marcha paso a paso (comando JOG)

Con respecto a la velocidad los convertidores suelen permitir dos tipos de control:

Control manual de velocidad. La velocidad puede ser establecida o modificada

manualmente
(display de operador). Posibilidad de variacin en el sentido de giro

Control automtico de velocidad. Utilizando realimentacin se puede ajustar la

velocidad automticamente. Esta solucin es la ideal para su instalacin en aplicaciones en las

que la velocidad demandada vara de forma continua

2.5.1 RECTIFICADORES

a)

RECTIFICADORES NO CONTROLADOS DE TENSIN FIJA

El fenmeno de la rectificacin se da porque los diodos van conmutando cclicamente al circuito

de CC sobre las fases de CA. Es la tensin de esta red la que va forzando el paso a conduccin o
bloqueo de los diodos, a esta conmutacin se le llama forzada. Si slo se rectifican las semiondas
positivas de la tensin alterna tenemos un montaje de media onda y si se rectifican ambas
semiondas, tenemos un montaje de onda completa.

En los montajes de media onda (Figura 2.14) la tensin no es continua pura, ya que exhibe cierto
grado de rizado u oscilacin en torno a su valor medio. Los diodos que conducen en cada
momento son aquellos en los que la tensin de la fase en la que van conectados supera a la de las
otras dos.

Figura 2. 14 Rectificador trifsico de media onda

El rectificador trifsico de onda completa o puente de Graetz, est formado por seis diodos y
tiene la ventaja del menor rizado, tal como se muestra en la Figura 2.15. Este puente es de los
ms empleados en las aplicaciones industriales de potencia.

Figura 2. 15 Rectificador trifsico de onda completa

b)

RECTIFICADORES CONTROLADOS DE TENSIN VARIABLE

Los esquemas son similares a los anteriores, cambiando los diodos por semiconductores
controlables, que normalmente son tiristores, as lograremos que la tensin de salida sea variable
y con prestaciones ms interesantes debido a esta circunstancia.

El puente trifsico de onda completa o de Graetz es el ms empleado desde el punto de vista

industrial, ya que tiene las siguientes ventajas:

Carga simtrica para la lnea trifsica

Se absorben menos armnicos de intensidad en la lnea trifsica

La tensin continua es de rizado con menor amplitud y por tanto los filtros para

alisado son menores

x

Las prestaciones dinmicas son mayores, ya que con seis pulsos se puede variar el

ngulo de encendido seis veces por periodo

2.5.2 CIRCUITO INTERMEDIO

La etapa central es el denominado circuito intermedio de continua y que puede funcionar como
fuente de tensin o intensidad para la etapa final del ondulador, segn la disposicin que se
adopte. A veces al ondulador se le llama inversor tal como aparece en la figura, aunque es ms
correcto llamar inversor a todo el conjunto (rectificador, circuito intermedio y ondulador).

La funcin del circuito intermedio es alimentar la tercera etapa, es decir al ondulador, y esto
puede hacerlo funcionando como fuente de tensin, en cuyo caso se colocara un condensador
electrosttico entre los terminales (+) y (-) para mantener constante la tensin y dara lugar a un
inversor con circuito intermedio de tensin. Cuando el circuito intermedio funciona como fuente
de intensidad para el ondulador, se pone una inductancia en serie con una de sus ramas, su
funcin es mantener constante la intensidad, y estaramos hablando de un inversor con circuito
intermedio de intensidad.

Segn la configuracin que se adopte las caractersticas del inversor son distintas y condiciona
cuestiones tales como: armnicos, resistencia de frenado, gama de potencias, accionamiento para
un solo motor o varios a la vez, etc.

2.5.3 ONDULADOR

El ondulador es un conmutador electrnico que comunica alternativamente la tensin o

intensidad continua del circuito intermedio sobre las fases del motor de CA conectado a su
salida. La disposicin ms comn es el puente trifsico de Graetz y est formado por
semiconductores controlables que pueden ser tiristores, tiristores desconectables por puerta
(GTO), transistores de potencia, IGBT (transistor bipolar de puerta aislada o MOSFET
(transistor de efecto campo de xido metlico), tal como se muestra en la Figura 2.16. De los
anteriores el que ms se est utilizando para motores industriales de BT es el IGBT.

Figura 2. 16 Circuito general del ondulador

En funcin de la mayor o menor perfeccin del sistema de conmutacin lograremos que las
ondas de tensin a la salida hagan que las corrientes absorbidas se acerquen ms o menos al
sistema trifsico senoidal.

Hay distintas formas de regular la tensin de salida del inversor como son:

Variar el valor de la tensin en el circuito intermedio

Variar el ancho de la zona de conduccin de cada semionda de salida

Variar la tensin de salida en funcin de la proporcin entre los tiempos de conexin y

desconexin de los semiconductores de potencia mediante la tcnica de regulacin PWM

(iniciales de Modulacin del Ancho de Pulso, en ingls). Adems de regular la salida, este
mtodo tiene la ventaja de generar una onda de tensin de salida que mejora notablemente la
onda de intensidad absorbida por el motor, lo cual hace que el motor funcione de forma
semejante a si estuviera alimentado por tensiones senoidales de la red. Con ello se logra la
grandsima ventaja de emplear motores normalizados de fabricacin en serie sin la necesidad de
fabricar motores especficos para poder ser regulados por convertidores

2.5.4 FUNCIONAMIENTO

DEL MOTOR

ASNCRONO

ALIMENTADO

POR

CONVERTIDORES DE FRECUENCIA

Los inversores con circuito intermedio de tensin son los ms usados en aplicaciones prcticas,
siendo su campo predominante el de las pequeas y medianas potencias. Un inversor se elige en
funcin de parmetros tales como:

Accionar a un solo motor o varios

Banda necesaria de regulacin y su precisin

Consecuencias sobre la red elctrica del convertidor adoptado

Tiene sentido econmico prever un retorno de energa? (Frenado regenerativo)

Velocidad de respuesta para adaptarse a los cambios de consigna

Para aprovechar al mximo el motor hay que controlarlo de modo que el flujo se aproxime lo ms
posible al nominal para el cual ha sido diseado. Cuando el motor est regulado con flujo
constante e igual al nominal presenta unas curvas caractersticas como se muestra en la Figura
2.17.

Figura 2. 17 Curvas de par-velocidad de un motor asncrono alimentado a flujo constante

Una forma de lograr que el flujo sea constante de manera aproximada, es hacer que la tensin y
la frecuencia varen de forma proporcional.

Sin embargo esto es slo aproximado, y a medida que las frecuencias van bajando los flujos
disminuyen tambin por lo que el par para bajas frecuencias disminuye de forma importante, tal
como se muestra en la Figura 2.18.

Figura 2. 18 Curvas de par-velocidad en rgimen permanente para un motor asncrono

alimentado con tensin y frecuencia variable

Para lograr el funcionamiento con flujo constante es preciso que a bajas frecuencias la tensin
sea ms elevada que lo que dicta la ley sencilla de la proporcionalidad. Cuando la regulacin
necesaria para

modificar la velocidad supera la frecuencia nominal (50 Hz), el flujo ha de disminuir, ya que la
tensin no debe ser elevada para no sobrepasar las posibilidades dielctricas del bobinado del
motor. En este caso las curvas de par para frecuencias elevadas decrecen, por lo que habr que
verificar que los menores pares disponibles cumplen los requisitos de la mquina accionada a alta
velocidad.

En general en aquellos inversores con circuito intermedio de tensin, para el control del par
electromagntico del accionamiento se emplean los siguientes mtodos:

x
x

Regular la tensin del estator en funcin de la frecuencia. (Control V/f)

Regulacin mediante la descomposicin vectorial de la intensidad del estator sobre

unos ejes orientados con el flujo magntico. (Control vectorial)

2.5.5 CONTROL V/f.

Con este mtodo la tensin de alimentacin evoluciona proporcionalmente a la frecuencia.

Cuando V/f es constante el motor funciona de forma aproximada con flujo constante en los
regmenes permanentes. Este tipo de control es ms fcil de llevar a la prctica en un convertidor
y se suele emplear cuando los requisitos de regulacin son de baja velocidad.

La proporcionalidad V/f desaparece en las bajas frecuencias, adems la caracterstica de la curva

de par depende tambin de la frecuencia del rotor y de su temperatura, por lo que el dispositivo
de control del convertidor ha de incluir las correspondientes correcciones.

En los convertidores con este tipo de control, una de las parametrizaciones ms importante es la
seleccin o ajuste de la curva V/f (Figura 2.19).

Algunos convertidores traen varias curvas ya ajustadas en su programacin. Para seleccionar la

curva adecuada se debe tener en cuenta las caractersticas de tensin y frecuencia del motor y la
velocidad mxima a la que puede girar el rotor.

Figura 2. 19 Curva caracterstica V/f

Una vez recabada la informacin necesaria para comprender de una mejor manera la forma que
opera el equipo que se desea usar, lo siguiente es hacer una seleccin del equipo planeado y
hacer los diagramas necesarios segn su funcionamiento.