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6, SEPTEMBER 2014
997
I. INTRODUCCIN
= k f if
(1)
m = k1ia
(2)
m =
( k1k2 ) ia
(3)
998
vb = k m
(5)
donde:
kb : Constante de fuerza electromotriz inversa.
Aplicando las leyes de Kirchhoff al circuito de armadura, se
cumple que:
di
(7)
va = La a + Ra ia + vb
dt
En el dominio s y despejando la corriente de armadura en
(7), se tiene:
Va Vb
(8)
Ia =
La s + Ra
o bien:
V kb s m
(9)
Ia = a
La s + Ra
La ecuacin de par del motor corresponde a [9-11]:
m = J mm + Bmm
(10)
donde:
Jm : Momento de inercia del motor.
Bm : Friccin viscosa del motor.
Al igualar las ecuaciones (4) y (10), se tiene:
ka ia = J mm + Bmm
m
Va
ENGRANAJES
Si se acopla una carga al eje del motor a travs de un
conjunto de engranajes, sta se transmitir al mismo de
acuerdo a la relacin de los engranajes presentes en el acople
[12-14]. La Fig. 3 muestra un motor de corriente continua con
carga externa acoplada a su eje:
(11)
Va =
Va
kaVa ka kb sm =
( La s + Ra )( J m s + Bm ) sm
( La s + Ra )( J m s + Bm ) sm + ka kb sm
ka
ka
( La s + Ra )( J m s + Bm ) + ka kb s
(13)
(14)
(15)
URREA OATE AND KERN MOLINA : NEW DYNAMIC MODEL FOR SERVO MOTORS
n
+
J
s
( m Bm ) s
=
n
ns ( J L s + BL )
1+
( J m s + Bm ) s
(16)
L
To
n
( J m + n 2 J L ) s + ( Bm + n 2 BL ) s
(17)
999
donde
:
n1
n2
n
JL
BL
n2JL
n2BL
n =
n1
n2
(18)
kp2
Comparador
PWM
Vi
:
:
:
:
:
:
Definiendo:
J o = J m + n2 J L
(19)
Bo = Bm + n2 BL
(20)
donde:
Jo : Momento de inercia total referida al eje del motor.
Bo : Friccin viscosa total referida al eje del motor,
Conversor Vi
PWM a Tensin
Amplificador
Puente H
ve
ks
kp1
Vi
vf
Rf
Vi
PWM
Conversor
Tensin a PWM
Ra
La
Lf
if
m
va
Sistema de
engranajes
m
vb
n1
ia
Jm Bm
Realimentacin
de Posicin
n2
( J o s + Bo ) s
(21)
L
Va
ka n
=
( La s + Ra )( J o s + Bo ) + ka kb s
(22)
o = m + n L
(23)
Reescribiendo las ecuaciones (6) y (10), en trminos de la
coordenada generalizada de posicin qm, se tiene:
vb = kb qm
(24)
m = J m qm + Bm qm
(25)
o = k a ia
(26)
1000
va = La
(27)
(28)
La
R
o + a o + kb qm
ka
ka
(29)
va =
La
m + nL ) + ...
qm + Bm q
( J m
ka
(30)
Ra
( J m qm + Bm qm + n L ) + kb qm
ka
ka
La
m + ...
va =
J m
qm + a Bm + J m q
Ra
Ra
Ra
ka kb
L
+ Bm qm + a nL + n L
R
R
a
a
(31)
1 R
a
m
...
L = a va a J m
qm a Bm + J m q
Ra
Ra
n La
Ra
k k
1 Ra
a b + Bm qm + n L
R
n L
a
(32)
-
-...
va - a J m
q
Bm + J m q
R
R
n
n
L
R
a
a
a
a
n n La
k a kb
1 Ra
1
+ Bm q + n L
n
Ra
n La
k k
1
1 ka
1
a b + Bm q
va J m q
n Ra
n
Ra
n
(36)
n Ra
n
(37)
1
1 k a kb
1
+ Bm q + f ec q
n Ra
n
n
Si se observa el diagrama de bloques presentado en la Fig.
8, en donde se considera la realimentacin de posicin y el
circuito de control del servomotor, puede escribirse la tensin
de alimentacin de armadura del motor CC como:
(38)
donde:
A
: Ganancia del amplificador corriente (puente H)
: Sensibilidad del comparador
ks
kp1 : Ganancia del conversor de tensin a PWM
kp2 : Ganancia del conversor de PWM a tensin
p
: Ganancia del sensor de posicin (potenci-metro)
Reemplazando la expresin (38) en la ecuacin (35) y
considerando las prdidas por friccin esttica y de Coulomb,
se tiene:
ka
k
Ak s k p1k p 2 vi a Aks pq = ...
Ra
Ra
(39)
k a kb
1
1
1
+
+ Bm q + f ec q + n L
Jm q
n
n
Ra
n
Si se considera kp1kp2 = kp en la expresin (39) y se despeja
L =
1 ka
1
...
Ak s k p vi J m q
n Ra
n
1
k
1 k a kb
1
+ Bm q + a Ak s pq + f ec q
n Ra
n
R
n
a
L =
(40)
(34)
L =
(35)
f ec ( q ) = Fec1 tanh ( kq )
Fec 2 tanh ( kq )
(1 + sgn ( q ) ) + ...
2
1
sgn
( q ) )
(
2
(41)
URREA OATE AND KERN MOLINA : NEW DYNAMIC MODEL FOR SERVO MOTORS
V. SIMULACIONES Y RESULTADOS
q ()
VCC
+6V
LM2940CT5
10k
Ge
B1412
10k
B1412
Ge
VCC
+6V
VCC
+6V
M
10k
10k
D2118
1k
( Nm )
1k
D2118
5k
22k
6
7
4
PPM
+
270
16
2
HT7003
15
14
11
9
10
6
1
13
3
VCC +6V
15k
donde:
q ()
ta (useg)
vo (V)
0
180
500
2500
0,5
2,0
1001
Vo ( V )
1002
vi
:
:
vo :
ADCo :
f
:
q
:
:
ta
ADCi
URREA OATE AND KERN MOLINA : NEW DYNAMIC MODEL FOR SERVO MOTORS
1003
Posicin: q ()
2,246
1,827
1,425
1,002
0,609
0,500
1,000
1,500
2,000
2,500
Posicin: q ()
200
1974
150
1526
100
1078
50
646
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
0,609
1,002
1,425
1,827
2,246
250
411
582
748
920
646
1078
1526
1974
2438
61
61
61
61
61
0,590
0,912
1,253
1,572
1,908
ADCo
212
350
497
636
782
Figura 24. Posicin del eje del servomotor en funcin del ancho del pulso
PWM
Tensin de realimentacin:
Vo (V)
2,000
135
90
1,500
45
1,000
0,500
0,000
0
50
100
150
200
Posicin: q ()
Figura 25. Tensin de realimentacin del potencimetro del servomotor en
funcin de la posicin
VI. CONCLUSIONES
Figura 22. Curva PWM correspondiente a 180 del eje del servomotor.
1004
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[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
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