02 - ELEMENTOS DE UM

SISTEMA MECNICO:

2.1 Introduo
Sistema mecnico translacional mais simples com apenas 1 GDL:

MOLAS
MASSAS E INRCIAS
AMORTECEDORES

Ref. L.T.: 1.7 a 1.9

Mola Linear translacional

2.2 Mola

Pea com flexibilidade elstica relativamente alta

Armazena energia potencial elstica

Ope-se ao deslocamento translacional relativo:

Em sistemas com parmetros concentrados:

Amortecimento
desprezvel
Massa desprezvel

Amortecimento da mola

Massa da mola

Amortecedor
Massa

Vantagem: modelo matemtico mais simples (sistema de EDOs)

F = kx
Armazena energia potencial elstica:

U=

1 2
kx
2

Ateno! x = deslocamento linear relativo das extremidades da mola

Mola Linear rotacional (ou torcional)

Ope-se ao deslocamento angular relativo:

T = k t

Definio de Rigidez
k=

dF
dT
ou k t =
dx
d

Rigidez de mola linear

H proporcionalidade linear entre causa e efeito

Armazena energia potencial elstica:

U=

1
k t 2
2

k=

dF
F
= const =
ou
dx
x

kt =

Ateno! = deslocamento angular relativo das extremidades da mola

Rigidez de mola no-linear

No h proporcionalidade linear entre causa e efeito

dT
T
= const =
d

Linearizao
Podemos usar a Srie de Taylor:

Ex.: F = kx3

k=

dF
const ou
dx

kt =

dT
const
d

F + F = F ( x* + x ) = F ( x* ) +

dF
dx

(x ) +
x*

1 d 2F
2! dx 2

(x )2 + ...
x

Abandonando os termos de 2a ordem e superiores:

F + F = F ( x* + x ) = F ( x* ) +

dF
dx

(x ) +
x*

dF
F + F = F ( x ) +
dx
*

1 d 2F
2! dx 2

(x )2 + ...
x*

( x )
x*

Como F = F(x*):

F =

dF
dx

Daqui em diante nosso

estudo se concentrar em
molas lineares

( x ) F = kx
x*

Clculo da rigidez

Ex. 2: mola tipo barra de toro

Ex. 1: mola tipo viga engastada e livre

Da Res. Mat.:

st =
k=

mgl 3
3EI

(ver LT
pg. 1034)

F mg 3EI
=
= 3
x st
l

Da Res. Mat.:

=
kt =

Tl
GI p

(ver LT pg. 1034)

GI p
T
=
Tl
l
GI p

Rigidezes de Molas (Contracapa do LT)

Rigidezes de Molas (Groehs, 1a edio)

Rigidezes de Molas (Groehs, 1a edio)

ASSOCIAES DE MOLAS

Associaes de Molas
Paralela

muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou

mais molas associadas em um mecanismo

Srie

O sistema mecnico padro com 1 GDL possui

apenas uma mola

Concorrente

Logo, h necessidade de encontrarmos uma mola

fictcia cuja rigidez seja equivalente da associao
dada

Com Alavancas

ASSOCIAO PARALELA

ASSOCIAO SRIE

Com Polias

Ex.: uma mola helicoidal colocada no interior de outra de dimetro maior

1
1
1
=
+
k eq k1 k 2

k eq = k 1 + k 2
Generalizando:

k eq = k1 + k 2 + ... + k n

Generalizando:

1
1
1
1
=
+
+ ... +
k eq k1 k 2
kn

ASSOCIAO CONCORRENTE
(ou inclinada ou radial)

ANALOGIA MOLA/CAPACITOR

As equaes das associaes srie e paralelo de

molas so idnticas, respectivamente, s frmulas
das associaes srie e paralelo de capacitncias
eltricas

Logo, existe uma analogia eletromecnica entre

capacitor e mola ambos so
armazenadores de energia

keq = k1 cos2
n

Generalizando:

Tal analogia muito til, sendo amplamente

empregada na anlise de sistemas dinmicos

ASSOCIAO COM ALAVANCAS

k eq = k i cos 2 i
i =1

ASSOCIAO COM POLIAS

muito comum, na prtica, encontrarmos cabos (os quais
possuem uma certa rigidez trao) associados com polias
Exemplo: sistemas de elevao de cargas

eq

a
= k
L

Generalizando:

a
k eq = i k i
i =1 L
n

Vamos tratar aqui duas situaes bem simples:

(1) mola associada com uma polia fixa

Exemplo: suspenso independente

de um automvel

(2) mola associada com uma polia mvel

(1) Mola associada com polia fixa

Aplicando uma fora esttica F sobre a
massa m, a mola k1 ficar submetida a uma
fora 2F
Se a massa m deslocar-se x, o eixo da polia
(e, portanto, a extremidade da mola k1)
deslocar-se- x/2

(2) Mola associada com polia mvel

Se aplicarmos uma fora esttica F sobre a massa
m, a mola k1 ficar submetida a uma fora F/2. Se a
massa m deslocar-se x, a extremidade da mola k1
deslocar-se- 2x

F
= k1 2 x F = 4 k1 x
2

k
x
2 F = k1 F = 1 x
2
4
Se a mesma F for aplicada no sistema fictcio
equivalente:
Comparando as duas equaes acima:

F = kx

k=

k1
4

Concluso
Para as mesmas condies, a associao
com polia mvel 16 vezes mais rgida do
que a associao com polia fixa

Se a mesma F for aplicada no sistema fictcio

equivalente:
Comparando as duas equaes acima:

F = kx

k = 4 k1

Equivalncia de molas
De uma maneira geral, para calcular a rigidez keq, aplicamos o princpio da
conservao da energia potencial elstica:

U eq = U sist

Exemplo 2.1
(Kelly & Schaum 1.23) - Com
relao ao sistema da figura,
calcular a rigidez equivalente na
direo da coordenada x(t).

EXERCCIOS SOBRE MOLAS

1. Deduzir uma expresso para a rigidez de uma mola do tipo
barra de trao de comprimento l, rea da seo reta constante
A, mdulo de Young E, submetida a uma fora axial F.
Soluo

U eq = U sist

1
1
1
k eq x 2 = kx 2 + 2 ky 2
2
2
2

Resp.:

k=

EA
l

y 2r p
=
y = 2x
x
rp

1
1
1
k eq x 2 = kx 2 + 2k .4 x 2 k eq = 9 k
2
2
2

Resp.:

2. Calcular a rigidez equivalente do sistema massa-mola-polia.

Desprezar as massas das polias e do cabo, bem como as
perdas por atrito.

Resp.:

3. uma ponte rolante que opera sobre uma viga de comprimento L

e rigidez flexional EI transporta pesos atravs de um gancho
suspenso por dois cabos de comprimento l, dimetro d e
mdulo de elasticidade E, conforme ilustra a figura.
Determinar a rigidez equivalente entre o gancho e a estrutura
na direo vertical.

keq = 16k1
Resp.: k eq =

96 EId 2
192 Il + 2d 2 L3

4. A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado

(embreagem seca, por exemplo), o qual consiste de n molas
helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distncia r dos eixos
acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento.

Resp.:

5. A figura ilustra um acoplamento flexvel, composto de um anel

de borracha (espessura t, raio externo ro, raio interno ri, mdulo
de rigidez transversal G) unindo dois eixos. Calcular a rigidez do
acoplamento.

k eq = nkr 2
Resp.:

6. Uma barra de toro consiste de trs segmentos com

dimetros de 30, 40, e 50 mm e comprimentos de 400, 600, e 500
mm, respectivamente, conectados em srie de forma a formar um
eixo reto. Se G = 80 x 109 Pa, determinar a rigidez toro da
mola.

kt =

G (r o4 r i4 )
2t

2.3 Massas e/ou Inrcias

armazenam

energia cintica
energia potencial de posio

Em muitos casos a energia potencial de posio desprezada na presena da

energia cintica

Sistemas com parmetros concentrados:

Amortecimento
desprezvel
Rigidez infinita
(corpo rgido)

Amortecimento da massa

Rigidez da massa

Amortecedor
Mola

Energias Armazenadas

ASSOCIAES DE MASSAS
muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais
massas e/ou inrcias associadas em um sistema

Energia Potencial Gravitacional (de posio):

O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma

massa e/ou inrcia

U pos = mgh

Logo, h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou

inrcia fictcias equivalentes s dadas

Energia Cintica:
2

Ttransl

1 .
1 .
= m x ou Trot = J
2
2

Para isso, usamos o Princpio da Conservao da Energia

Cintica:

Teq =

Ex. 2.2: Massas conectadas por barra rgida

Teq = T sist

1
2

. 2
meq x 1
2

1
2

. 2
m1 x 1 +
2

1
2

ou

Teq =

.
1
J eq eq
2

Teq = Tsistema

Ex. 2.3: Acoplamento de Massas

Translacionais e Rotacionais

(1) Transformao em sistema translacional:

. 2
m2 x 2 +

.
.
l
1
1
1
m eq x 1 = m1 x 1 + m 2 2
2
2
2
l1

l
m eq = m1 + 2
l1

.
1
m eq x eq
2

1
2

.2
m3 x 3

. 2 1 l3
x 1 + m 3
2 l1

l
m2 + 3

m3

Teq = Tsistema
2

.2
x1

.
.
1
1 .
1
meq x = m x + J 0
2
2
2
2
2
.2
1
1 .
1 J0 .
meq x = m x +
x
2
2
2
2R
J0
meq = m + 2
R

10

A contracapa do Rao ilustra alguns casos de massas equivalentes:

(2) Transformao em sistema rotacional:

2

Teq = Tsistema

.
.
1
1
1 .
J eq = J 0 + m x
2
2
2

.
.
.
1
1
1
J eq = J 0 + mR 2
2
2
2

J eq = J 0 + mR 2

AMORTECIMENTO

TIPOS DE AMORTECIMENTO
Amortecimento Viscoso
Resulta do atrito entre um slido (uma pea) e um fluido
viscoso (leo lubrificante)
o que mais ocorre na prtica da Engenharia

Amortecimento Seco ou de Coulomb

fenmeno provocado pelo atrito, atravs do

qual se d a dissipao de energia
mecnica sob forma de calor e/ou som

Resulta do atrito entre dois slidos sem lubrificao ou com

muito pouca lubrificao

Amortecimento Estrutural ou Material ou Histertico

Resulta do atrito intermolecular quando o slido deformado

11

Amortecimento Viscoso

Influncia da temperatura

O fluido apresenta alta viscosidade

c e ct esto intimamente relacionados com a viscosidade do

fluido

A fora de atrito viscoso (ou resistncia viscosa)

proporcional velocidade relativa entre slido e
fluido:
F=cv

ou

Logo, sofrem tambm a influncia da temperatura

Exemplos: Suspenso do automvel
Porta do porta-malas

M = ct

c, ct = coeficiente de amortecimento viscoso

Unidade SI: [N.s/m] ou [N.m.s/rad]

AMORTECIMENTO CONSTANTE
(OU DE COULOMB)
Fora de amortecimento = Fora de atrito:
F = N

AMORTECIMENTO ESTRUTURAL
(OU MATERIAL OU HISTERTICO)
Ocorre pelo atrito interno entre molculas quando o slido deformado,
fazendo com que a energia seja dissipada sob forma de calor e/ou som
A medida do amortecimento estrutural dada pela amplitude da tenso
reinante durante a deformao, X

o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em

contato
N a fora normal entre as superfcies
Unidade SI: adimensional
Fora de atrito = constante amortecimento constante

12

OBSERVAO GERAL
Amortecimento mais importante em Engenharia: amortecimento
viscoso
Vantagem: lineariza a equao do movimento
Mais tarde, ser estudada uma maneira de calcular um
coeficiente de amortecimento viscoso fictcio, equivalente a um
amortecimento no-viscoso conhecido

Clculo do Coeficiente de
Amortecimento Viscoso
Feito atravs da aplicao de conhecimentos de
Esttica, Resistncia dos Materiais e Mecnica
dos Fluidos

Ex. 2.4 (Rao Ex. 1.8) - Placas Paralelas

Achar o coeficiente de

Isso muito importante, j que as equaes que sero deduzidas

levaro em conta apenas os dois casos mais comuns de
amortecimento: o viscoso e o constante

Receita de Bolo

amortecimento viscoso c

Considerando perfil linear de velocidades:

01 - Determinar a tenso de cisalhamento na superfcie slida

(Res Mat)

dv
v
=
dy
h

02 - Determinar a tenso de cisalhamento na superfcie fluida

(Mec Flu)
03 - Igualar as duas tenses de cisalhamento
04 - Isolar o coeficiente de amortecimento viscoso

03 - Igualando as duas tenses de cisalhamento:

Soluo do Ex. 2.4

dF F cv
= =
dA A A

01 -

02 -

dv
dy

cv
v
=
A
h

04 - Isolando o coeficiente de amortecimento viscoso:

c=

A
h

13

Ex. 2.5 (Steidel 6.1): Disco girando dentro de recipiente com leo

Achar o coeficiente de
amortecimento viscoso, ct, devido
apenas ao contato da superfcie
inferior do disco com o leo

04 -

dT =

T=

01 -

2r 3
2
dr =
t
t

dF
dT
dT
=
=
dA r 2rdr 2r 2 dr

ct =

02 -

03 -

r
dv
=
dy
t
dT

2r 2 dr

c =

r 3d r =

R 4
2t

R 4
2t

r
t

ASSOCIAES DE AMORTECEDORES
associao srie:

2r 3
dr
t

A contracapa do Rao apresenta alguns casos de coeficientes de amortecimento:

1
n

i =1 c i

associao paralelo:

c = ci
i =1

associao alavancada:

n a
c = ci
i =1 L

associao concorrente:

c = ci cos 2 i

Lateral

Fundo

i =1

14

Equivalncia de amortecedores

Ex. 2.6 (Kelly & Schaum 1.30) - Determinar os parmetros equivalentes para o
sistema da figura, usando como coordenada generalizada o ngulo

muito comum, na prtica, encontrarmos dois ou mais

amortecedores viscosos em um sistema mecnico com um GDL.
O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas um
amortecedor viscoso, logo h necessidade de encontrarmos um
amortecedor viscoso fictcio equivalente aos dados.
Para isso, consideramos o trabalho executado pela fora de
amortecimento viscosa entre duas posies x1 e x2 (ou 1 e 2)
como sendo:
Weq =

x2

x1

ceq x dx ou Weq =

cteq d

Soluo
Teorema de Steiner

1. inrcia equivalente

2
2
.2
1
1 ml 2
3l l .
J eq =
+ m
2
2 12
4 2

Teq = Tsistema

Weq = Wsistema

J eq =

7 ml 2
48

3. coeficiente de amortecimento viscoso torcional equivalente

2. rigidez equivalente

.
y

U eq = U sistema

1
1 L
k teq 2 = k
2
2 4

L
kteq = k
4
k teq =

kL2
16

dy

Weq = Wsistema

cteq d =

cteq d =

3 . 3

c L d L

4
4

cteq =

9 2 .
cL d
16
9 2
cL
16

15

Sistema torcional equivalente:

Tal transformao ser muito til mais adiante, quando estudarmos a modelagem
matemtica pelo mtodo do sistema equivalente

16