ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ASIGNATURA: MAQUINAS ELECTRICAS II

TRABAJO N: 03
TEMA: DRONES
PROFESOR: Ing. Jhony Vizuete M.
ESTUDIANTES: Alex Carrasco
674
Byron Jimenez

CODIGO:

CODIGO: 672

SEMESTRE: Abril Agosto 2016

FECHA: Mircoles 20 de abril de 2016

Introduccin
Drones

Los drones son aparatos voladores no tripulados y que pueden ser

controlados en forma remota. Pueden ser usados en infinidad de
tareas que el humano no puede o no quiere realizar, por ejemplo
tomar fotografas areas, filmaciones de pelculas, inspeccin de
edificios o construcciones, etc. O simplemente son demasiado
peligrosas como la exploracin o la limpieza de residuos txicos.
TIPOS DE DRONES
El Quadcopter es un helicptero multirrotor que es levantado y
propulsado por cuatro rotores. Los Quadcopter se clasifican como
helicpteros, a diferencia de las aeronaves de ala fija, debido a que su
elevacin es generada por cuatro hlices orientadas verticalmente.
A diferencia de la mayora de los helicpteros, los Quadcopter utilizan
dos conjuntos de hlices fijas idnticas, dos que giran en el sentido de
las agujas del reloj y dos en sentido contrario. Estas hlices utilizan
una variacin de RPM para controlar la elevacin y la direccin de
desplazamiento. El control del movimiento del drone se consigue
modificando la velocidad de rotacin de uno o ms discos de rotor,
cambiando as su carga de par y las caractersticas de empuje y
elevacin.

FUNCIONAMIENTO DE UN QUADCOPTERO
Como hemos mencionado, que para el funcionamiento del cuadricoptero usan cuatro
motores con hlices, dos giran en el sentido de las agujas del reloj y las otras dos en
sentido contrario. Las cuatro hlices trabajan al mismo tiempo para crear la fuerza de
empuje necesaria para llevar al dispositivo hacia arriba. Variando el empuje que se
ejerce con cada hlice se puede conseguir una estabilidad completa del aparato. El
peso total del cuadricoptero se divide entre cada uno de los motores y modificando el
par de cada uno de ellos, podremos controlar el vuelo.

Un cuadricoptero tiene tres tipos de movimiento: yaw, pitch y roll guiada (hacia la
derecha o izquierda del eje vertical), inclinacin (hacia la derecha o izquierda del eje
longitudinal), cabeceo (rotacin hacia delante o haca con respecto al eje transversal)

Estos movimientos estn controlados por la variacin o el ajuste de la propulsin en

cada hlice. Por ejemplo, si queremos que el cuadricoptero se incline o cabecee,
deberemos incrementar la propulsin de una de las hlices y al mismo tiempo reducir
la propulsin de la hlice opuesta.

Esto debe hacerse de forma simultnea y al mismo nivel lo que producir que la fuerza
del vector se divida en dos componentes, la horizontal y la vertical, que tendr dos
consecuencias: La primera es que el cuadricoptero empezar a volar en sentido
contrario al componente horizontal, y la segunda es que el componente vertical ser
ms pequeo causado por el disminucin de la fuerza del vector. Esto provocar el
descenso vertical en el funcionamiento del cuadricoptero. Para que esto no ocurra, es
necesario incrementar la propulsin de las cuatro hlices.
PARTES PRINCIPALES DE UN DRONE

Controlador central:

Es el "cerebro" del Drone, su funcin bsica es el mantener el Drone

en vuelo estable independientemente de la habilidad del piloto, su
costo va desde $30 hasta unos cientos de dlares, las placas
controladoras ms conocidas en el mercado son la multicopter K2 y
K5, Ardupilot, S4, y dji NAZA M-lite.
Fuselaje o Marco:
El marco o frame es el cuerpo del drone, este necesita ser lo
suficientemente fuerte como para soportar las fuerzas opuestas de
los motores sin flexionarse y hacer frente a los aterrizajes forzosos sin
romperse. Al mismo tiempo, tambin debe ser lo suficientemente
ligero que sus motores pueden fcilmente levantarlo, y lo ideal sera
tener un pequeo perfil aerodinmico para evitar ser demasiado
afectado por el viento. Los marcos deben ser capaces de amortiguar
las vibraciones y eventualmente contar con soportes para colocar una
cmara u otro equipo.
Generalmente estn construidos en materiales como aluminio,
plsticos ABS, y fibra de carbono; materiales que son muy resistentes
y a la vez muy ligeros.
Motores:
La eleccin del motor adecuado es importante para un buen
rendimiento en cualquier Drone, pero es especialmente crtico en un
QuadCopter, donde su Drone est literalmente colgando en el aire,
suspendido en virtud de los rotores. Con el gran nmero de motores
disponibles, y la gama de diferentes tamaos, velocidades y
especificaciones para cada motor, la eleccin de motores adecuados
puede ser una tarea desalentadora.
Para comenzar el proceso de seleccin bsico, necesitamos calcular
cunto empuje ser necesario para mantener la nave en el aire. La
regla bsica con multi-rotores es que sus motores deben ser capaces
de producir dos veces el peso total de vuelo de la nave en el empuje.
Este "margen de seguridad" se asegura de que sus motores sern
capaces de responder rpidamente a sus entradas de control, o

detener un decesenso vertical rpido, incluso cuando el voltaje de la

batera se reduce con el tiempo.
Por lo tanto, la ecuacin es como sigue:
Empuje requerido por motor = (peso de la aeronave x 2) / 4
motores
As que para una embarcacin de 4 motores (QuadCopter), cada
motor debe ser capaz de producir un medio de peso de la aeronave
en el empuje.
Los motores Turnigy 2209 tienen 1050kv. Los motores deben ser de
baja velocidad para que produzcan pocas vibraciones.
Para calcular el nmero de revoluciones del motor que se alimenta a
3S (11,1 V). Esto hace una velocidad mxima de 1050 x 11,1 =
11.655 r.p.m. Sin embargo el mismo motor de 1050kv conectado a
una batera de 4S (14,8 V) tendr una velocidad mxima de 1050 x
14,8 = 15.540 r.p.m. lo que empiezan a ser muchas revoluciones y
por lo tanto tiene a excesivas vibraciones y asi inestabilidad.

Controlador de velocidad:
El controlador de velocidad o ESC (Electronic Speed Control), es un
dispositivo que, comandado por un canal del receptor, es capaz de gobernar el
motor del modelo haciendo que gire a ms o menos revoluciones por minuto .

Los ESC se clasifican principalmente para la cantidad de corriente que

puede suministrar constantemente al motor. Para obtener el ESC
correcto, primero determina el consumo de corriente mximo de las
especificaciones del motor elegido, aadir un margen de seguridad

del 10%, y buscar los ESC clasificados a por lo menos esta cantidad
de corriente. Tambin tendr que comprobar que su ESC elegido est
clasificado para el nmero correcto de clulas de la batera
(generalmente 3 clulas o 11.V) y asegurarse de que no es
demasiado pesado.
Dos son las caractersticas principales que hay que tener en cuenta
para la eleccin de un ESC.
En primer lugar el rango de tensin con el que est preparado para
funcionar, normalmente expresado en las celdas de bateras lipo. Lo
ms comn es un ESC para un rango entre 2S y 4S. En el caso de
Quadcopteros lo ms normal es con bateras lipo de 3S. Proyectos
ms ambiciosos de Quadcopteros de mayores tamaos para llevar
ms peso pueden proyectarse con bateras 4S.
La segunda caracterstica es la intensidad capaz de suministrar. Este
dato va directamente relacionado con las caractersticas de los
motores seleccionados. Como es lgico nuestro ESC tiene que ser
capaz de suministrar como mnimo la intensidad mxima del motor
elegido, siempre teniendo en cuenta un pequeo margen de
seguridad.
Hlices
Seleccionar las hlices es un trabajo bastante simple, en teora. Las
especificaciones para tu motor deben indicar ms o menos el tamao
que necesita, para crear el empuje que ests buscando. Sin embargo,
hay algunas complicaciones.
Batera:
El mtodo que utilizaremos para decidir qu batera a utilizar es
relativamente simple, recordemos que la regla de oro para elegir los
motores es tener el doble de empuje que el peso del Drone. Como la
batera es el ltimo componente que se escoge, podemos tener una
buena idea del peso del Drone, restamos el empuje total de los 4
motores menos el peso del Drone (incluyendo cargas tiles
adicionales), la diferencia debe alcanzar para las bateras de 3 cell.

http://www.spookycopters.com/maxrpm_000019.html
http://cuadricoptero.org/funcionamiento-del-cuadricoptero/
http://cuadricoptero.org/que-es-un-cuadricoptero/
http://www.dronesbaratoscaseros.com/lista-materiales-dronequadcopter-casero-zmr250-fpv/18/
https://tejonbiker.wordpress.com/drones-desde-cero/
http://dronecenter.blogspot.com/p/construye-tu-drone.html