Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Eltrica

Robtica A
Trabalho 1- Cinemtico do rob Staubli 60I
Prof. Dr. Renato Ventura Bayan Henriques

Leandrisson Morato 115926

8 de abril de 2013

Sumrio
1.

Introduo: ....................................................................................................................... 3

2.

Estudo Cinemtico. ........................................................................................................... 3

3.

Concluso.......................................................................................................................... 6

ndice de Figuras
Figura 1. Rob escolhido para o estudo ..................................................................................... 3
Figura 2. Grfico obtido da cinemtica estudada ....................................................................... 5
Figura 3. Detalhe da cinemtica do rob ................................................................................... 6

ndice de Tabelas
Tabela 1. Matriz de transformao do rob .............................................................................. 3
Tabela 2. Posicionamento das juntas......................................................................................... 4

1. Introduo:
A ideia desse trabalho fazer um estudo sobre a cinemtica de um rob, arbitrado
pelo professor e assim aprimorar a percepo da movimentao 3D.
O rob escolhido foi o staubli 60I e seu estudo foi realizado utilizando-se o software
Workspace e o pacote Robotic Toolbox do Matlab, elaborado pelo Professor Peter
Corke verso 9.8.

Figura 1. Rob escolhido para o estudo

2. Estudo Cinemtico.
Aps arbitrar uma posio para o rob, iniciou-se seu estudo atravs de sua matriz de
transformao e dos dados obtidos de posicionamento de suas juntas.
Joint

D
A

1
-270
341
0
-90
2
-90
49
400
0
3
90
0
0
90
4
-360
400
0
-90
5
0
0
0
90
6
180
65
0
0
Tabela 1. Matriz de transformao do rob

Joint
1
2
3
4
5
6

X
Y
Z
ROLL
PITCH
0
0
0
40
0
0
0
341
170
0
-205,47
-13,52
687,41
170
0
-205,47
-13,52
687,41
0
90
-599,39
55,93
687,41
80
40
-599,39
55,93
687,41
32,39
29,5
Tabela 2. Posicionamento das juntas

YAW
0
-90
-90
-170
-180
-118,34

Usando-se o comando Links no Matlab podemos criar a cinemtica do rob em

estudo.
Para realizar os movimentos de translao usamos a funo transl e para as rotaes
so utilizadas as funes trotx (rotao no eixo x), troty (no eixo y) e trotz (no eixo z).
O cdigo abaixo foi utilizado para elaborar a cinemtica, objetivo de nosso estudo.
clc;
clear all;
figure;
axis auto;
hold on;
origem=eye(4);
trplot(origem,'frame','BASE','color','k');
LINK1=origem*transl(0,0,0)*trotx(40*(pi/180));
trplot(LINK1,'frame','S1','color','r');
LINK2=origem*transl(0,0,0.341)*trotx(170*pi/180)*trotz(-pi/2);
trplot(LINK2,'frame','S2','color','g');
LINK3=origem*transl(-0.20547,0.01353,0.68741)*trotx(170*pi/180)*troty(-60*pi/180)*trotz(90*pi/180);
trplot(LINK3,'frame','S3','color','b');
LINK4=origem*transl(-0.20547,-0.01353,0.68741)*troty(pi/2)*trotz(170*pi/180);
trplot(LINK4,'frame','S4','color','b');
LINK5=origem*transl(0.59939,0.05593,0.68741)*trotx(80*pi/180)*troty(40*pi/180)*trotz(180*pi/180);
trplot(LINK5,'frame','S5','color','c');
LINK6=origem*transl(0.59939,0.05593,0.68741)*trotx(32.39*pi/180)*troty(29.5*pi/180)*trotz(
-118.34*pi/180);
trplot(LINK6,'frame','S6','color','m');

Do estudo realizado, obtemos o grfico da figura 2 que representa o posicionamento

dos diferentes sistemas cartesianos do rob.
Podemos comparar o resultado obtido, representado na figura 3, com o rob
estudado, fica evidente a corelao entre ambos.

XS4

1.5

ZS6

ZBASE

1
XS5

ZS1
{S3}

{S5}
{S6}

0.5

ZS5

{S4}

XS3

ZS4

YS4

YS1
XS6
{S2}

YS2

ZS3
XS2
0

YS6
XS1
BASE

{BASE}
{S1}

YBASE

YS3
YS5

-0.5
ZS2

Figura 2. Grfico obtido da cinemtica estudada

-1

-0.5

0.5

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.6 -0.8
-0.2 -0.4

Figura 3. Detalhe da cinemtica do rob

3. Concluso.
O estudo da matemtica vetorial no facilmente assimilado bem como o raciocnio em 3D. O
uso de ferramentas computacionais ajuda a minimizar as dificuldades e facilita a visualizao
dos acontecimentos em trs dimenses, seu uso ajudou muito a realizao deste trabalho.
Muitas dificuldades foram encontradas e o trabalho gerou bem mais esforo para ser
executado do que aparentemente se imaginava porem, tal carga de dedicao serviu para
aprimorar os conhecimentos e a manipulao de objetos em trs dimenses.
As simulaes obtidas fora do ambiente computacional no foram exatamente iguais s
obtidas em casa, acredito que haja alguma incompatibilidade com o patch robotic tollbox. Essa
pequena dificuldade foi sobrepujada com algumas mudanas no cdigo Matlab, que sanaram
satisfatoriamente o problema. O cdigo utilizado est no corpo deste trabalho.
Cabe ainda salientar que a atividade foi muito agradvel, pois uniu o conhecimento adquirido
teoricamente em uma aplicao prtica aliado com a ajuda do professor Renato, em sala de
aula.
Esse sim o objetivo de uma atividade extraclasse!