El valor de la constante del gas para cualquier gas se determina a partir de observaciones experimentales

precisas de valores simultneos de p, v y T.

Obtenga la constante del gas Raire para el aire. Observe que a 32 oF y 14.7 psia, el volumen especfico del aire
es de 12.39 ft3/lb. A continuacin obtenga la capacitancia de un recipiente a presin de 20 ft3 que contiene
aire a 160 oF. Suponga que el proceso de expansin es isotrmico.
Solucin.

R R aire =

lb
pv 14.7 x 144 x 12.39
=
=53.3 ft f lb R 0

T
460+ 32

Remitindose a la Ecuacin (4-12), la capacitancia de un recipiente a presin de 20 ft3 es

C=

V
20
lb
=
=6.05 x 104
n R aire T 1 x 53.3 x 420
lbf /ft 2

Observe que, en trminos de las unidades del SI, Raire se obtiene mediante
Raire= 287 N-m/kg K
A.4-4. En el sistema de presin neumtico de la Figura 4-29(a) suponga que, para ta0, el sistema est en
estado estable y que la presin de todo el sistema es P1. Tambin suponga que los dos fuelles son idnticos.
En t= 0, la presin de entrada cambia de P1 a P1!pi. A continuacin, las presiones en los fuelles 1 y 2
cambiarn de P1 a P1!p1 y de P1 a P1!p2, respectivamente. La capacidad (el volumen) de cada fuelle es de
5#10.4m3, y la diferencia de presin de operacin Bp (la diferencia entre pi y p1 o la diferencia entre pi y p2)
est entre .0.5#105 N/m2 y 0.5#105 N/m2

.
Figura . (a) Sistema de presin neumtico; (b) curvas de diferencia de presin frente al caudal msico.
142 Ingeniera de control moderna
La Figura 4-29(b) contiene los caudales msicos correspondientes (kg/seg) a travs de las vlvulas.
Suponga que los fuelles se expanden o se contraen en forma lineal con las presiones de aire que se les aplican,
que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k%1#105
N/m y que cada fuelle tiene un rea A%15#10.4 m2.
Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la varilla que conecta dos fuelles, encuentre la
funcin de transferencia X(s)/Pi (s). Suponga que el proceso de expansin es isotrmico y que la temperatura
del sistema completo permanece en 30 oC.
Solucin. Remitindose a la Seccin 4-3, la funcin de transferencia P1(s)/Pi(s) se obtiene como
De manera similar, la funcin de transferencia

P1 (s)
1
=
P2 (s) R 1 Cs+1
p2 (s )
1
=
P1 (s) R 2 Cs+1

La fuerza que acta sobre el fuelle 1 en la direccin x es A(P1!p1) y la fuerza que acta sobre el fuelle 2 en la
direccin x negativa es A(P1!p2). La fuerza resultante se equilibra con kx, fuerza del resorte equivalente del
lado corrugado del fuelle.

A ( p1 p2 )=kx
0 bien

A= [ P 1 ( s )P 2( S ) ]=kX (s)
Remitindose a las Ecuaciones (4-38) y (4-39), se observa que

P1 ( s ) P2 ( s ) =(

1
1

)P ( s)
R1 Cs+1 R2 Cs+1 i

R1 Cs+1
R CsR Cs
2 1 (R2 Cs+1) Pi (s )
Sustituyendo esta ltima expresin en la Ecuacin (4-40) y reescribiendo esta, la funcin de transferencia
X(s)/Pi(s) se obtiene como

R
R1 Cs+1
X (S) a ( 2 CR 1 C ) s
=
(R2 Cs+ 1)

Pi (s) k

Los valores numricos de las resistencias promedio R1 y R2 son

5
N /m2
dp
0.5 x 10
R1=
=
=0.167
5
d q 1 3 x 1010
kg /seg

R 2=

5
N /m2
d p 0.5 x 10
=
=0.333 x 1010
5
d q 1 1.5 x 10
kg /seg

El valor numrico de la capacitancia C de cada fuelle es

C=

V
9 kg
=5.75 x 10
n R aire T
N /m2

donde Raire=287 N-m/kg K. (Vase el Problema A-4-3.) En consecuencia,

R1C= 0.167x1010 x 5.75x10-9 === 9.60 seg
R1C= 0.333 x1010 x 5.75x10-9 === 19.2 seg
Sustituyendo los valores numricos de A, k, R1C y R2C se obtiene

X (s)
1.44 x 107
=
Pi
(9.6 s +1)(19.2 s+1)
A-4-5. Dibuje un diagrama de bloques del controlador neumtico de la Figura 4-30. A continuacin, obtenga
la funcin de transferencia de este controlador. Suponga que RdiRi.
Si se elimina la resistencia Rd (y se sustituye con una tubera del tamao de la lnea), qu accin de control
se obtiene? Si se elimina la resistencia Ri (y se sustituye con una tubera del tamao de la lnea), qu accin
de control se obtiene?

Solucin. Suponga que cuando e=0, la distancia tobera-aleta es igual a X1 y la presin de control es igual a

P .

En este anlisis, se supondrn desviaciones pequeas de los valores de referenciar espectivos, del

modo siguiente:
e=seal de error pequea
x=cambio pequeo en la distancia tobera-aleta
pc = cambio pequeo en la presin de control
P1= pequeo en la presin del fuelle I debido a un cambio pequeo en la presin de control
pII=cambio pequeo en la presin del fuelle II debido a un cambio pequeo en la presin de control
y = desplazamiento pequeo en el extremo inferior de la aleta
En este controlador, pc se transmite al fuelle I a travs de la resistencia Rd. Asimismo, pc se transmite al
fuelle II a travs de la serie de resistencias Rd y Ri. Una relacin aproximada entre PI yPc es

P1 (s)
1
1
=
=
P c (s) R d Cs+1 T d s+1
donde Td= Rd C= tiempo derivativo. Asimismo, pI y pII se relacionan mediante la funcin de transferencia

P II ( s)
1
1
=
=
P I (s) R i Cs+1 T i s+1
donde Ti= RiC=tiempo integral. La ecuacin del balance de la fuerza para los dos fuelles es

p
( i p II ) A=k s y

donde ks es la rigidez de los dos fuelles conectados y A es el rea transversal de los mismos. La relacin entre
las variables e, x e y es

x=

b
a
e+
y
a+b a+ b

La relacin entre las variables pc y x es

Pc= Kx (k

A partir de las ecuaciones recin obtenidas, se dibuja un diagrama de bloques del controlador, como aparece
en la Figura 4-31(a). La simplificacin de este diagrama de bloques se da en la
Figura 4-31(b).
La funcin de transferencia entre Pc(s) y E(s) es

P c (s)
=
E(s)

b
K
a+ b
a A Ti s
1
1+ K
(
)(
)
a+b K s T i s+1 T d s+1

Para un controlador prctico, en una operacin normal, KaATi s/[(a!b)ks(Ti s+ 1)(Tds + 1)]_ es mucho mayor
que la unidad y Ti

Td. Por tanto, la funcin de transferencia se simplifica del modo siguiente:

P c (s) bk s (T i s+1) T d s+1 bk s T i +T d 1

1
=
=
(
+
+T d s) K p (1+
+T s)
E(s)
aA T i s
aA
Ti
Tis
Tis d
donde

K p s=

bk s
aA

Por tanto, el controlador la figura es proporcional-integral-derivativo.proporcional- integral.

Si se suprime la resistencia Ri, o Ri = 0, la accin se convierte en la de un controlador proporcional de banda

estrecha o la de un controlador de dos posiciones. (Observe que las acciones de los dos fuelles de
realimentacin se cancelan una a la otra y que no hay realimentacin.)
A-4-6. Las vlvulas de bobinas reales tienen un solape o un subsolape debido a las tolerancias de
manufactura.
Considere las vlvulas de bobina con solape o subsolape de la Figura 4-32(a) y (b). Tracelas curvas que
relacionan el rea del puerto descubierta A frente al desplazamiento x.
Solucin. Para la vlvula con solape, existe una zona muerta entre .

1
1
X0 y x0
2
2

La Figura 4-33(a) muestra la curva del rea del puerto descubierta A frente aldesplazamiento x. Tal vlvula
con solape no funciona como vlvula de control.
Para la vlvula con subsolape, en la Figura 4-33(b) se muestra la curva del rea del puerto, A frente al
desplazamiento x. La curva efectiva para la regin con subsolape tiene una pendiente ms alta, lo que
representa una mayor sensibilidad. Por lo general, las vlvulas que se usan para el control tienen un
subsolape.

. (a) Vlvula de bobina con solape; (b) vlvula de bobina sin solape.

Figura(a) Curva del rea del puerto descubierta A frente al desplazamiento x para la vlvula con solape; (b)
curva del rea del puerto A frente al desplazamiento x para la vlvula sin solape.
A-4-7. La Figura 4-34 muestra un controlador hidrulico de tubos a chorro. El fluido hidrulico se expele del
tubo a chorro. Si el tubo a chorro se cambia hacia la derecha de la posicin neutral, el pistn de potencia se
mueve a la izquierda, y viceversa. La vlvula de tubo a chorro no se usa tanto como la vlvula de aleta,
debido a un gran flujo nulo, a una respuesta ms lenta y a caractersticas impredecibles.
Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los fluidos sucios.

Suponga que el pistn de potencia se conecta a una carga ligera, de modo que la fuerza de inercia del
elemento de la carga es insignificante en comparacin con la fuerza hidrulica que desarrolla el pistn de
potencia. Qu tipo de accin de control produce este controlador?
Solucin. Defina como x el desplazamiento de la tobera a chorro a partir de la posicin neutral y como y el
desplazamiento del pistn de potencia. Si la tobera a chorro se mueve a la derecha un desplazamiento x
pequeo, el aceite fluir al lado derecho del pistn de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistn de
potencia regresar al drenaje. El aceite que fluye hacia el cilindro de potencia est a una presin alta; el aceite
que fluye desde el cilindro de potencia al drenaje est a una presin baja. La diferencia de presin resultante
provoca que el pistn de potencia se mueva a la izquierda.
Para un desplazamiento pequeo de la tobera a chorro x, el caudal q hacia el cilindro de potencia es
proporcional a x; es decir,
q= K1 x
Para el cilindro de potencia,

Ady =qdt

donde A es el rea del pistn de potencia y o es la densidad del aceite. De este modo

K
dy q
= = 1 x=Kx
dt A A

donde K= K1/(A ) = constante. Por tanto, la funcin de transferencia Y(s)/X(s) es

Y (s) K
=
X (s) s
El controlador produce la accin de control integral.
A-4-8. Explique la operacin del sistema de control de velocidad de la Figura 4-35.

Sistema de control de velocidad.

Solucin. Si la velocidad de la mquina aumenta, el soporte deslizable del controlador de esferas se mueve
hacia arriba. Este movimiento funciona como entrada para el controlador hidrulico.
Una seal de error positiva (un movimiento hacia arriba del soporte deslizante) provoca que el pistn de
potencia se mueva hacia abajo, se reduzca la apertura de la vlvula de combustible y disminuya la velocidad
de la mquina. La Figura 4-36 muestra un diagrama de bloques de estesistema.
A partir del diagrama de bloques, la funcin de transferencia Y(s)/E(s) se obtiene como

a
Y ( s)
2
E ( s ) a 1 + a2

K
s

1+

a1
bs K
a1 +a 2 bs +k s

Si se aplica la condicin siguiente,

b
bs
a a1 +a2 bs+ k a2
Y (s)
2
=
bs
a1
E (s ) a 1+ a2 a1
1+

Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad mostradoen la Figura 4-35.

Ingeniera de control moderna
la funcin de transferencia Y(s)/E(s) se convierte en

a a1 +a2 bs+ k a2
Y (s)
b
2
= (1+ )
E (s ) a 1+ a2 a1
bs
a1
bs
El controlador de velocidad tiene una accin de control proporcional-integral.
A-4-9. Calcule la funcin de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidrulico que se muestra en la Figura
4-37. Suponga que los dos amortiguadores del sistema son idnticos.
Solucin. Para calcular las ecuaciones del sistema, se supone que la fuerza F se aplica en el extremo derecho
del eje produciendo un desplazamiento y. (Todos los desplazamientos y, w y z se miden desde las respectivas
posiciones de equilibrio cuando no existe fuerza aplicada en el extremo derecho del eje.) Al aplicar la fuerza
F, la presin P1 se hace mayor que la presin P1, o bien
P1bP1. De forma similar, P2bP2.
Para el balance de fuerzas se tiene la siguiente ecuacin:

k 2 ( yw )= A ( P1P1 ) + A (P2P2 )
Como

( P1P1 )
k 1 z=A
Y

q1 =

( P1 P 1 )
R

Se tiene

k 1 z=AR q 1

Como tambin

q1 dt= A( dwdz)
se tiene

z
p
w
q1 =A

o bien

w
=

k1 z

2
aA R

Si se define A2R

= B (B es el coeficiente de friccin viscosa), entonces

z
w
=

k1
z
B

Adems, para el lado derecho del amortiguador se tiene

q 2 dt= A dw

De ah, q2 = (P2- P)/R, se obtiene

P2P2 )} over {{A} ^ {2} Rp}}

A
q2
w=

=
A

O bien

P2P2 )= B acute {w}

A

. Sistema hidrulico.
Si se sustituyen las Ecuaciones (4-43) y (4-45) en la Ecuacin (4-42) se tiene

k 2 yk 2 w=K 1 z+ B w

Calculando la transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales nulas, se
obtiene

k 2 Y ( s )=( k 2+ Bs ) W ( s ) +k 1 Z( s)
Tomando la transformada de Laplace de la Ecuacin (4-44), suponiendo condiciones iniciales nulas, se
obtiene

W ( s )=

k 1 + Bs
Z ( s)
B ( s)

Si se utiliza la Ecuacin (4-47) para eliminar W(s) de la Ecuacin (4-46), se obtiene

k 2 Y ( s )=( k 2+ Bs )

k 1 + Bs
Z ( s ) +k 1 Z( s)
B (s )

a partir de la cual se obtiene como funcin de transferencia Z(s)/Y(s)

Z ( s)
=
Y ( s)

k2 s

B s + ( 2 k 1+ k 2 ) s+

k 1k 2
B

Multiplicando el numerador y el denominador de esta ltima ecuacin por B/(k1k2), se obtiene

B
s
K1

Z ( s)
= 2
Y ( s)
B
2B B
+
+
s+1
k1 k2 k 2 k 1

Si se define B/k1=T1, B/k2= T2, la funcin de transferencia Z(s)/Y(s) es

T1s
Z ( s)
=
2
Y ( s) T 1 T 2 s + ( T 1+2 T 2 ) s+1
A-4-10. Considerando desviaciones pequeas de la operacin de estado estable, dibuje un diagrama de
bloques del sistema de calefaccin de aire de la Figura 4-38. Suponga que las prdidas de calor en el medio
ambiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son insignificantes.
Solucin. Se definen

i= temperatura en estado estable del aire de entrada, oC

0= temperatura en estado estable del aire de salida,

G= flujo de la masa del aire a travs de la cmara de calefaccin, kg/seg
m= masa del aire que contiene la cmara de calefaccin, kg

Sistema de calefaccin de aire.

c= calor especfico del aire, kcal/kg oC
R= resistencia trmica, oC seg/kcal
C= trmica del aire que contiene la cmara de calefaccin%Mc, kcal/ oC

H
= flujo de calor de entrada en estado estable, kcal/seg

Suponga que el flujo de calor de entrada cambia repentinamente de

aire de entrada cambia repentinamente de
cambiar de

i a i +

. En este caso, la temperatura del aire de salida

0 a 0 +

La ecuacin que describe el comportamiento del sistema es

Cd 0= [ h+Gc ( i0 ) ] dt
o bien

d 0
=h+Gc ( i 0 )
dt

Considerando que

Gc=

1
R

se obtiene

( i 0 )
C

d 0
1
=h+
dt
R

o bien

aH
+h
H
y que la temperatura del

RC

d 0
+0=Rh+i
dt

Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ltima ecuacin y sustituyendola
condicin inicial

0=

0 ( 0 )=0 , se obtiene

R
1
H ( s) +
(s )
RCs+1
RCs+ 1 i

El diagrama de bloques del sistema que corresponde a esta ecuacin aparece en

Figura 4-39. Diagrama de bloques del sistema de calefaccin de aire mostrado en la Figura 4-38.
A-4-11. Considere el sistema del termmetro delgado de mercurio con paredes de vidrio de la Figura
4-40. Suponga que el termmetro est a una temperatura estable

(temperatura ambiente) y que en t= 0

b
b
+
, donde

es la temperatura del bao (que puede ser

se sumerge en un bao a una temperatura

constante o cambiante), medida a partir de la temperatura ambiente

del termmetro mediante
la condicin

. Defina la temperatura instantnea

+
, de modo que el cambio en la temperatura del termmetro satisfaga

( 0 )=0 . Obtenga un modelo matemtico para el sistema. Asimismo, determine un sistema

elctrico anlogo al sistema del termmetro.

Solucin. Se obtiene un modelo matemtico para el sistema, considerando el balance del calor del modo
siguiente: el calor que entra al termmetro durante dt seg es q dt, donde q es el flujo de calor hacia el
termmetro. Este calor se almacena en la capacitancia trmica C del termmetro,por lo cual su temperatura se
eleva d

Por tanto, la ecuacin de balance de calor es

Cd=qdt
Como la resistencia trmica R se escribe como

R=

d ( )
=
dq
q

el flujo de calor q se obtiene, en funcin de la resistencia trmica R, como

q=

b ) ( +)

( +
R

donde ( +
b )

b
R

es la temperatura del bao y

es la temperatura del termmetro. Por tanto.

la Ecuacin (4-48) puede reescribirse como

d b
=
dt
R

o bien

RC

d
+=b
dt

La Ecuacin (4-49) es un modelo matemtico del sistema del termmetro.

Remitindose a la Ecuacin (4-49), un sistema elctrico anlogo para el sistema del termmetro se escribe
como

RC

d e0
+ e0 =ei
dt

Un circuito elctrico representado mediante esta ltima ecuacin aparece en la Figura 4-41.

Figura . Analoga electrnica del sistema de termmetro mostrado en la Figura anterior

Gneracion mrcos Barrientos

Marco Terico
Se denomina fluido a un tipo de medio continuo formado por alguna sustancia entre cuyas
molculas slo hay una fuerza de atraccin dbil. La propiedad definitoria es que los fluidos
pueden cambiar de forma sin que aparezcan en su seno fuerzas restitutivas tendentes a recuperar
la forma "original" (lo cual constituye la principal diferencia con un slido deformable, donde s hay
fuerzas restitutivas).
Los fluidos son sustancias que se caracterizan por tener su masa la capacidad de deformarse
escurriendo cuando reciben el efecto de una fuerza, por muy pequea que sta sea; logrndose
que las molculas que componen la sustancia se comuniquen este efecto. Cuando esta fuerza se

manifiesta de manera tangencial logra que "las molculas roten" siguiendo la trayectoria del
conducto o abandonan el contenedor que las confina.
Caso
Como son los modelos matemticos de los sistemas de fluidos y los sistemas trmicos
El modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos. Debido a que son el medio
ms verstil para transmitir seales y potencia, los fluidos ya sean lquidos o gases, tienen un
amplio uso en la industria. Los lquidos y los gases se diferencian entre s bsicamente por su falta
de compresibilidad relativa y por el hecho de que un lquido puede tener una superficie libre, en
tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. En el campo de la ingeniera, el trmino
neumtico describe los sistemas de fluidos que usan aire o gases e hidrulico describe los
sistemas que usan aceite.
Problema
Como surgen los modelos matemticos de sistemas de fluidos y sistemas trmicos
Anlisis
En este anlisis se darn a conocer los modelos que componen los sistemas de fluido como lo son
los sistemas de nivel lquido, los sistemas neumticos que el fluido ms analizado es el aire, los
sistemas hidrulicos que el fluido principal que suele encontrarse es el aceite y los sistemas
trmicos son los que involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra.

Cuestionamiento
Para el estudio del modelado de los sistemas de fluidos y trmicos debemos tener en cuenta
Que es un fluido:
Que es un sistema de nivel de lquido
Que es un sistema hidrulico
Que es un sistema trmico
Que es sistemas neumticos