UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-EL

SISTEMAS HIDRAULICOS Y NEUMATICOS

Tema: Resumen de los Actuadores Neumticos
ACTUADORES NEUMTICOS
Convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico generando un
movimiento lineal mediante servomotores de diafragma o cilindros, o bien un
movimiento giratorio con motores neumticos. Su aplicacin reside en las vlvulas
de control neumticas en las que el servomotor est accionado por la seal
neumtica de 0,2 - 1 bar (3 15 psi) y acta directamente sobre un vstago que
posiciona el obturador con relacin al asiento.

Fig. N 1 Actuador Neumtico

Aplicaciones de dispositivos:
TABLA I Aplicaciones y ejemplos de dispositivos neumticos
Dispositivo
Cilindros
Neumticos

Actuadores
Neumticos

Msculos
Neumticos
Motor Neumtico

Aplicaciones

Tipos
Cilindros de simple y doble
Fuerza en donde el piston y efecto,
tndem,
su
desplazamiento
son multiposicin,
cilindro
elevados
neumtico
guiado,
sin
vstago, de impacto
Cilindro
de
pistnMovimiento de los cilindros
Cremallera-pion,
de
neumticos
pistones de dos cremalleras
Emulan el musculo humano.
Material
que
al
ser
alimentado con aire ejerce N.A.
una gran fuerza con muy
poco recorrido
Paletas
donde
un
eje Servomotores Neumticos
excntrico
dotado
de
velocidad
gira
a
gran
velocidad por el aire y vaca
las cmaras formadas entre

las paletas del cuerpo motor

Ilustraciones de dispositivos
TABLA II Resumen de ilustraciones

Actuador
Neumtico

Cilindro
Neumtico

Servomotor
Neumticos

Msculo
Neumtico

1. Servomotor Neumtico
El servomotor neumtico (fig. 2.1) consiste en un diafragma con resorte que trabaja
(con algunas excepciones) entre 0,2- 1 bar (3 y 15 psi), es decir, que las posiciones
extremas de la vlvula corresponden a 0,2- 1 bar (3 y 15 psi).
El servomotor puede ser de dos acciones:

Directa: cuando la presin de gobierno acta en la cmara superior del

servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia
abajo.
Indirecta: cuando la presin de gobierno acta en la cmara inferior del
servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia
arriba.

Al acoplar el servomotor a la vlvula, los trminos aplicables desde el punto de vista

de seguridad son: En fallo de aire (o sin aire) la vlvula cierra, o en fallo de aire (o
sin aire) la vlvula abre.
Las vlvulas pueden ser:

Accin directa: cuando tienen que bajar para cerrar.

Accin inversa: cuando tienen que bajar para abrir.

Fig. N 2 Tipos de acciones en las vlculas de control.

1.1. Fuerzas en el servomotor neumtico

Idealmente, con una seal de 0,2 bar (3 psi) la vlvula debe estar en la posicin 0%
de su carrera y para una seal de 1 bar (15 psi) en la posicin 100%.

Causas de comportamientos anormales:

Rozamientos en la estopada.
Histresis y falta de linealidad del resorte.
rea efectiva del obturador que vara con la carrera del vstago de la vlvula.
Esfuerzo en el obturador de la vlvula creado por la presin diferencial del
fluido.
Fuerza adicional del servomotor necesaria para conseguir un cierre efectivo.

Ecuacin de equilibrio de una vlvula:

Fa Fr + F s + F w + F b1 Fb 2 + F p
Donde:

Fa .- Fuerza resultante obtenida por el servo.

Fr .- Fuerza de rozamiento en
F s .- Fuerza de asentamiento
F w .- Fuerza del obturador

Fb 1 .-Fuerza elstica del fuelle de estanqueidad

Fb 2 .- Fuerza de desequilibrio del fuelle de estanqueidad.

F p .- Fuerza esttica y dinmica sobre el obturador.

En una vlvula de accin directa (la vlvula abre ala aumentar la seal de aire) la
fuerza Fa vale:
Fa= AdPa1.02F sr = A d ( PaF 2 )1.02 F sr = A d F 21.02
Donde:

A d .- rea efectiva del diafragma, en cm 2

Pa .- presin de aire sobre el diafragma, en bar.
F sr .- fuerza debida a la compresin final del muelle a carrera total. En bar
F2 .- compresin final del muelle a Carrera total. En bar.

Fig. N 3 Obturador en Movimiento Lineal

En una vlvula inversa (la vlvula con disminucin de la seal de aire) es:
Fa =A d F 11.02
F1 .- compresin inicial del muelle a Carrera cero, en bar.

Fuerzas en una valvula:

Fuerza de rozamiento: Fr, se produce entre el vstago de la vlvula y la

empaquetadura y depende del tipo de empaquetadura
Fuerza de asentamiento: Fs permite cerrar la vlvula y conseguir que la fuga
de fluido sea mnima. Su valor depende del grado de mecanizacin del
asiento y del obturador.
F s=0.5D s

Donde:

F s .- Fuerza de asentamiento, en kg
D s .- Interior del asiento, en cm.

Ejercicio:
Se tiene los siguientes parmetros calcular la presin mxima.

Ad = 940 cm 2
Campo de trabajo del muelle = 0,4-2 bar
Carrera del servomotor = 51 mm
Vlvula de tamao 2" (50 mm) con obturador en V
interior del asiento = 5,08 cm. rea del asiento = 20,27 cm2
Carrera del obturador = 23,8 mm. rea transversal del vstago = 0,97 cm2
Peso del obturador = 8 kg
Accin inversa = aire abre

Margen de trabajo del muelle para un recorrido de 23.8 mm

20.4
=0.74
51
Compresin inicial del muelle:

20.74=1.26

Margen de compresin:

1.2622

Luego la fuerza del actuador con la vlvula en posicin de cierre es:

Fa =A d F 11.02=9401.261.02=1208 kg
La fuerza de rozamiento es aproximadamente:
1

Fr =10 kg , valvulas de 1 2 a 2 2
La fuerza de asentamiento es:

F s=0.5D s=0.53.145.08=8 kg

El peso del obturador:

F w =8 kg

La fuerza esttica del obturador es:

F p =( A s+ A st )P11.02=( 20.270.97 )P11.02
Finalmente:
1208 kg 10+ 8+8+ ( 20270.97 )P11.02
Resolviendo P1=58.8 bar, el cual es la mxima presin de cierre o entrada del
fluido.
2. Cilindro Neumtico de movimiento Lineal
El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que
desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Se compone
de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn, del propio
pistn, de las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia
el vstago de suciedad.

Fig. N 4 Cilindro neumtico de movimiento Lineal

Tipos:

Cilindro Neumtico de doble efecto: el aire a presin entra por el orificio de la

cmara trasera y, al llenarla, hace avanzar el vstago, que en su carrera
comprime el aire de la cmara delantera que se escapa al exterior a travs
del correspondiente orificio. En la carrera inversa del vstago se invierte el
proceso
Cilindro Neumtico Simple: funciona de forma similar exceptuando que la
carrera inversa se efecta gracias a la accin del muelle.
Cilindro Neumtico Guiado: dos o ms vstagos rgidos guiados proporcionan
una antirotacin al mecanismo acoplado al cilindro, evitando las fuerzas
radiales y de torsin que la carga ejercera en un cilindro normal.
Cilindro Neumtico de impacto: mueve el vstago a gran velocidad (10 m/s) y
se utiliza en las prensas para trabajos de embuticin, remachado, etc.
Cilindro Neumtico de rotacin: proporciona un movimiento de rotacin
gracias a una cremallera unida al vstago o a un elemento rotativo de
paletas.

Clculo de los cilindros neumticos

Las principales variables a considerar en la seleccin de los cilindros neumticos
son la fuerza del cilindro, la carga, el consumo de aire y la velocidad del pistn.

Fuerza del cilindro

La fuerza del cilindro es una funcin del dimetro del cilindro, de la presin del aire y
del roce del embolo, que depende de la velocidad del embolo y que se toma en el
momento de arranque. La fuerza que el aire ejerce sobre el pistn es:
F= PAire * APistn
Como el Pascal es una unidad muy pequea se utiliza el bar equivalente a 100.000
pascal. Otras equivalencias del bar con unidades de presin son:
1 Bar = 0,987 atmosfera = 1,02 kg/cm2 = 1.020 cm. c.d.a. = 750 mm. c.d.Hg

Para comodidad de clculo se utiliza la fuerza en newton, la presin en bar, el

dimetro en mm. y la superficie en mm2. De este modo, la formula anterior pasa a
ser:

A piston (mm2)
P aire
F=
Para los cilindros de simple efecto, la fuerza es la diferencia entre la fuerza del aire y
la del muelle

F=Paire
Los cilindros de doble efecto (figura 2.6) no cuentan con un resorte para volver a su
posicin de equilibrio, as su fuerza no disminuye en la carrera de avance, pero si en
su carrera de retroceso, debido a la disminucin del rea del embolo por la
existencia del vstago. Las expresiones matemticas correspondientes son:
D
( 2d 2)

40
F=Paire

Fuerza de la Carga del cilindro

La carga depende de las formas de montaje del cilindro que son bsicamente tres:
Grupo 1 Montaje fijo que absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central. Es el
mejor sistema ya que las fuerzas sobre el vstago estn equilibradas y los
elementos de fijacin (tornillos,...) solo estn sometidos a una simple tensin o
cizalladura. La fijacin del cilindro puede ser del tipo de esprragos o de brida.
Grupo 2 El montaje absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central y permite el
movimiento en un plano. Se emplean cuando la maquina donde estn montados se
mueve siguiendo una lnea curva.
Grupo 3 El montaje no absorbe la fuerza del cilindro en la lnea central y el plano
de las superficies de montaje no coincide con dicha lnea por lo que, al aplicar la
fuerza, se produce un momento de giro que tiende a hacer girar el cilindro alrededor
de los pernos de montaje.
La seleccin del vstago del pistn depende del tipo de montaje del cilindro y de la
conexin del extremo del vstago. Existe el riesgo de pandeo del vstago.
La longitud basica del vastago se calcula mediante la expresion:

Longitud basica = Carrera actual * Factor de pandeo

Consumo del aire

El consumo de aire del cilindro es una funcin de la relacin de compresin, del
rea del pistn y de la carrera, segn la frmula:
Consumo de aire = Relacin de compresin * rea pistn * carrera * Ciclos/minuto
La relacin de compresin referida al nivel del mar est dada por:

0,987+ Paire

El volumen de aire requerido para una carrera del pistn expresado en cm 3 es:
2

D l
V ( dm 3 )=

4000000

El consumo de aire en condiciones normales de presin y temperatura en un cilindro

de simple efecto es pues:

D l
0,987+ Paire * 4000000
Q=
Siendo:
Q = Consumo total de aire en [dm3/min].
D = Diametro cilindro [mm].
l = Carrera en [mm].
n = Ciclos por minuto.

Velocidad del pistn y amortiguamiento

La velocidad del pistn se obtiene dividiendo el caudal por la seccin del pistn.

0,987+ P aire
0,987+ P aire
Velocidad

dm3
=
min

( )

Esta velocidad sera algo menor debido a los espacios muertos en los cilindros
(posiciones finales de los cilindros y tuberas de alimentacin), la fuerza del muelle

antagonista, la prdida de carga provocada por la longitud y seccin de las tuberas

y por las vlvulas de mando y las de escape.
La velocidad media del mbolo en los cilindros estndar se establece entre 0.1 y 1.5
m/seg.
El amortiguamiento del cilindro es necesario para reducir la velocidad del pistn al
final de su carrera y evitar as el golpe del pistn contra el cilindro. El ideal es que la
velocidad del pistn al final de su carrera sea cero.
La energa cintica del impacto debe ser menor que la permisible segn la frmula:

En el grfico se observa que girando sucesivamente el tornillo de ajuste, mejora el

tiempo de amortiguamiento pero aumenta el impacto (aceleracin m/s), con lo cual
el usuario vuelve al ajuste inicial para evitar los impactos. Sin embargo, girando 1 o
2 vueltas ms el tornillo de ajuste se consigue el amortiguamiento neumtico ideal
con un mnimo impacto y unos bajos niveles de ruido y de vibracin. Un giro
adicional del tornillo de 1 o 2 vueltas ms, dara lugar a un impacto mucho ms
fuerte sin que se redujera el tiempo total del ciclo del cilindro.

Figura N 1 Amortiguamiento con restriccin de caudal y cambios de presin en la alimentacin

En la prctica se suele escoger un cilindro con mayor dimetro del necesario con lo
cual se obtiene una sobrecapacidad de amortiguamiento. En general se intenta
corregir el impacto una vez que el cilindro est instalado, presentndose dos casos,
el sobre amortiguamiento y la falta de amortiguamiento.
El primero puede corregirse adoptando las siguientes medidas:
1. Aumentar la velocidad del pistn ajustando los restrictores o las vlvulas de
control de retencin.
2. Reducir la presin de operacin.
3. Aumentar la masa mvil, lo cual no es fcil de conseguir.
Y para corregir los impactos por poco amortiguamiento:
1. Reducir la velocidad del pistn.
2. Aumentar la presin de operacin.
3. Reducir la masa.
4. Equipar el cilindro con amortiguadores hidrulicos externos.

Es evidente que lo mejor es obtener el amortiguamiento ideal desde el principio,

seleccionando correctamente el cilindro y sus accesorios de amortiguacin (vlvula
de aguja o gomas). En la figura 2 pueden verse las curvas que relacionan la
velocidad del pistn y la masa mvil de amortiguamiento para una carrera mnima
de 200 mm y una presin de operacin de 6,3 bar.

Figura N 2 Relacin entre la velocidad del pistn y la masa mvil de amortiguamiento. Fuente
Creus

Una regla prctica es seleccionar el cilindro que cumpla la relacin:

Masa movil en Kg
<4
Area del Piston
En el caso de que el movimiento del vstago sea vertical se recomienda que se
cumpla:
Masa movil en Kg
<2
Area del Piston

En la figura 3 puede verse un cilindro preparado para el mximo amortiguamiento

dotado de elementos elsticos entre el pistn y el extremo del cilindro, lo que reduce
el ruido del impacto en unos 20 a 30 dBA.

Figura N 3 Cilindro con elementos cilndricos para mximo amortiguamiento. Fuente Rexroth

Para determinar con precisin la velocidad del pistn se usan dispositivos

electrnicos que adems permiten medir las secuencias del ciclo de trabajo del
cilindro. En la figura 4 pueden verse las variaciones de presin en el cilindro en
funcin del tiempo y de las fases de movimiento del pistn.

Figura N 4 Grafico de presin en el cilindro en una carrera. Fuente UCL

Cilindro de doble efecto tipo tndem

Es un cilindro compuesto por dos cilindros de doble efecto acoplados en serie.
Aplicando simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene una fuerza
que equivale aproximadamente al doble a la de un cilindro del mismo dimetro.
Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables, y existe un espacio
insuficiente para colocar cilindros de dimetro superior.

Figura N 5 Cilindro de doble efecto tipo tandem

Cilindros de doble efecto multiposicin

Consisten en dos o ms cilindros de doble efecto acoplados en serie. Dos cilindros
con carreras diferentes permiten obtener cuatro posiciones diferentes del vstago
(figura 6).

Figura N 6 Cilindro Neumtico multiposicin

Cilindro neumtico guiado

Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el movimiento
de giro que puede sufrir el vstago, ya que el pistn, el vstago y la camisa del
cilindro son de seccin circular, por lo que ninguno de ellos evita la rotacin. En
algunas aplicaciones la rotacin libre no es tolerable por lo que es necesario algn
sistema anti giro.
Entre las soluciones figuran la adopcin de pistones y camisas ovaladas, la
instalacin de unidades de guiado que aseguran la funcin de guiado del vstago
gracias a elementos mecnicos exteriores formados por cojinetes de bronce
sinterizado dentro de los cuales deslizan las varillas de guiado.
Pero uno de los sistemas que aparte de la funcin anti giro tiene otras ventajas es el
cilindro neumtico guiado que contiene dos o ms pistones con sus vstagos, lo que
da lugar a una fuerza doble de la de los cilindros convencionales. Gracias a los
amortiguadores, alcanza su posicin final con suavidad, lo que proporciona un bajo
ruido en su funcionamiento.

Cilindro neumtico sin vstago

Cuando el espacio disponible para el cilindro es limitado, el cilindro neumtico sin
vstago es la eleccin. Puede tener una carrera relativamente larga de unos 800
mm y mayor. El arrastre del carro porta cargas exterior puede hacerse de forma
mecnica o magntica (figura 7).

En el arrastre mecnico, el cuerpo del cilindro est provisto de una ranura

longitudinal por donde desliza una brida recubierta por una junta de caucho que
garantiza la estanqueidad del cilindro y que une el pistn con el carro porta carga. El
final de la carrera del cilindro viene determinado por un vstago o macho.

Figura N 7 Cilindro Neumtico sin vstago

En el arrastre magntico el cuerpo del cilindro es de acero inoxidable magntico, y

en su interior desliza el mbolo provisto de imanes permanentes. Su movimiento es
seguido magnticamente por una corredera externa provista tambin de imanes
permanentes. La estanqueidad se logra con tapas roscadas provistas de tomas para
la alimentacin de aire. La fuerza que ejerce este sistema es algo inferior a la de
arrastre mecnico, debiendo sealar que no puede montarse en vertical ya que si se
supera la carga admisible tiene lugar el desenganche magntico y la carga cae. Si
esta condicin se presenta en el cilindro con arrastre mecnico, la carga no se
mueve y queda inmvil sin caerse.
Entre las aplicaciones de los cilindros neumticos sin vstago figuran la
transferencia y alimentacin de cargas, la apertura de puertas, etc.

Cilindro neumtico de impacto

El vstago de este cilindro se mueve a una velocidad elevada del orden de los 10
m/s y esta energa se emplea para realizar trabajos de marcado de bancadas de
motor, de perfiles de madera, de componentes electromecnicos y trabajos en
prensas de embuticin, estampado, remachado, doblado, etc.

Figura N 8 Cilindro Neumtico de Impacto

Disponen de un cilindro neumtico de doble efecto con dos cmaras, la posterior B

de mayor seccin, aunque inicialmente el aire slo acta sobre una pequea rea
de dimetro c gracias a una junta anular C. Al accionar una vlvula distribuidora, el
aire en la cmara anterior A escapa a la atmsfera mientras que la cmara posterior
B se va llenando de aire a presin. En el instante en que la fuerza ejercida por la

presin de aire en la superficie c supera la del aire en escape en la cmara anterior

A, se aplica entonces plena presin a toda la superficie del mbolo en la cmara
posterior B, con lo que se consigue una gran aceleracin y se alcanzan velocidades
del orden de 7,5 a 10 m/s, cuando lo normal es de 0,1 a 1 m/s.

Bibliografa
Creus, A. (2007). Neumtica e Hidrulica . En A. Creus, Neumtica e Hidrulica
(pgs. 128-142). Espaa: Alfaomega.