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Gua de actividades

Actividad: Para la fase de transferencia en los temas de la segunda unidad, se


plantea una situacin que debe ser resuelta por el equipo. Los estudiantes
definirn la mejor estrategia para el desarrollo del problema propuesto.
Encuentre la funcin de transferencia G(s) que relacione el voltaje de entrada ei(t)
y la velocidad angular de salida wm(t) utilizando los mismos valores de las
variables del trabajo colaborativo 1:

Los parmetros de las variables son:


Resistencia de armadura
Inductancia de armadura
Inercia
Coeficiente de amortiguamiento
Constante del motor
Constante de armadura

R =1
L =0.5 H
J = 0.01 Kg m2/s2
b = 0.1 N m s
Ke = 0.01 N m/A
KT = 0.01 N m/A

El torque (T) se relaciona con la corriente de armadura y la fem (e) con la


velocidad de rotacin, segn las siguientes ecuaciones:
T =K ti

(1)

E=K e

J+ b=Ki
Li + Ri=V K
Aplicando la transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones inciales,
las expresiones quedan de la siguiente manera

s( Js+b ) ( s )=Ki

( Ls+ R )I ( s ) =V Ks(s)
Igualando las ecuaciones y despejando se obtiene:

K
=
V ( Js+ b )( Ls+ R ) + K 2
Que es la funcin de transferencia del sistema.
CDIGO EN MATLAB
Parmetros que definen las variables
>> %Motor de corriente continua
>> %Valor de las variables
>> R=1;
>> L=0.5;
>> J=0.01;
>> b=0.1;
>> K=0.01;
>> %Funcin de transferia
>> %G(s)=K/(J+b)*(L+R)+K^2
>> num=K;
>> den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
0.01
---------------------------

0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001

A continuacin realice lo siguiente:


1.
2.
3.
4.

Obtenga el tiempo de subida,


el tiempo de pico,
el sobre impulso mximo
el tiempo de establecimiento

Si el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario.


Adems utilice MATLAB SCILAB para comparar los resultados obtenidos de
forma terica.
5. Si el sistema se controla como se muestra en la figura:

Donde,
G(s)= K/s+5
H(s)= 1
G ( s)
=Gc ( s ) .G ( s ) /1+Gc ( s ) . G ( s )
R (s)
G ( s)
=K / S+5 G ( s ) /1+ K /S+ 5.G ( s )
R (s)

G ( s)
=1/S +5
R (s )
Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para determinar los valores de K , para el cual
el sistema es estable.

S1

S0

5 +K

K>0
K

6. Dibuje el lugar geomtrico de las races y encuentre los valores de K , para


el cual el sistema es estable. Adems, utilice MATLAB SCILAB para
comparar los resultados obtenidos de forma terica.
7. Construya los diagramas de Bode y de Nyquist de Gc G( jw) / K .
Encuentre:

El margen de ganancia.
La frecuencia de cruce de ganancia.
El margen de fase.
La frecuencia de cruce de fase.
Los valores de K , para el cual el sistema es estable.

Adems, utilice MATLAB SCILAB para comparar los resultados


obtenidos de forma terica.
8. Encuentre la representacin en forma:

En forma cannica controlable,


En forma cannica observable,

En forma cannica diagonal


En forma cannica de Jordan

Para la planta G(s) .


Tambin, halle

La matriz de transicin de estados


Encuentre la respuesta en el tiempo para una entrada escaln,
suponiendo
los estados iniciales en cero.
Determine la controlabilidad y observabilidad del sistema

Adems, utilice MATLAB SCILAB para comparar los resultados


obtenidos de forma terica.