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R =1
L =0.5 H
J = 0.01 Kg m2/s2
b = 0.1 N m s
Ke = 0.01 N m/A
KT = 0.01 N m/A
(1)
E=K e
J+ b=Ki
Li + Ri=V K
Aplicando la transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones inciales,
las expresiones quedan de la siguiente manera
s( Js+b ) ( s )=Ki
( Ls+ R )I ( s ) =V Ks(s)
Igualando las ecuaciones y despejando se obtiene:
K
=
V ( Js+ b )( Ls+ R ) + K 2
Que es la funcin de transferencia del sistema.
CDIGO EN MATLAB
Parmetros que definen las variables
>> %Motor de corriente continua
>> %Valor de las variables
>> R=1;
>> L=0.5;
>> J=0.01;
>> b=0.1;
>> K=0.01;
>> %Funcin de transferia
>> %G(s)=K/(J+b)*(L+R)+K^2
>> num=K;
>> den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
0.01
---------------------------
Donde,
G(s)= K/s+5
H(s)= 1
G ( s)
=Gc ( s ) .G ( s ) /1+Gc ( s ) . G ( s )
R (s)
G ( s)
=K / S+5 G ( s ) /1+ K /S+ 5.G ( s )
R (s)
G ( s)
=1/S +5
R (s )
Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para determinar los valores de K , para el cual
el sistema es estable.
S1
S0
5 +K
K>0
K
El margen de ganancia.
La frecuencia de cruce de ganancia.
El margen de fase.
La frecuencia de cruce de fase.
Los valores de K , para el cual el sistema es estable.