1 - INTRODUO E OBJETIVOS:

O objetivo deste trabalho e explicar as caractersticas e o funcionamento do

chamado MOTOR DE PASSO, um tipo de motor eltrico que pode ser controlado por
sinais digitais, tornando-o preciso e de recomendvel utilizao em aplicaes que
venham a requerer um ajuste fino de posicionamento.
Iniciaremos com um estudo rpido e pouco profundo dos motores eltricos em
geral, depois apresentaremos o MOTOR DE PASSO, damos alguns detalhes de seu
funcionamento e falamos sobre como control-lo.
Finalmente apresentaremos algumas aplicaes do motor em estudo, frisando
sempre que o preciso controle sobre seus movimentos o que mais o diferencia dos
demais motores eltricos.

2 - MOTORES ELTRICOS:
Um motor eltrico um dispositivo que transforma energia eltrica em energia
mecnica, em geral energia cintica, ou seja, num motor, a simples presena da corrente
eltrica, seja corrente continua ou corrente alternada, nos garante movimento em um
eixo, que pode ser aproveitado de diversas maneiras dependendo da aplicao do motor.
O acionamento de mquinas e equipamentos mecnicos por motores eltricos
um assunto de grande importncia econmica. Estima-se que o mercado mundial de
motores eltricos de todos os tipos seja da ordem de uma dezena de bilhes de dlares
por ano. No campo dos acionamentos industriais, avalia-se que de 70 a 80% da energia
eltrica consumida pelo conjunto de todas as indstrias seja transformada em energia
mecnica atravs de motores eltricos. Isto significa que, admitindo-se um rendimento
mdio da ordem de 80% do universo de motores em aplicaes industriais, cerca de
15% da energia eltrica industrial transforma-se em perdas nos motores.
No Brasil, a fabricao de motores eltricos um segmento relevante da
atividade econmica. No incio da dcada de 80 a indstria brasileira de motores
produziu em torno de trs milhes de unidades por ano, tendo mais do que 80 mil
unidades acima de 20cv.
Entre o fabricante e o usurio final deve existir uma estreita comunicao, de
forma que seja feita uma correta seleo do motor a ser utilizado em determinada
aplicao. Fundamentalmente o processo de seleo de um acionamento eltrico,
corresponde escolha de um motor que possa atender a, pelo menos, trs requisitos do
utilizador:
I. Fonte de alimentao: tipo, tenso, freqncia, simetria, equilbrio, etc.
II. Condies ambientais: agressividade, periculosidade, altitude, temperatura, etc.
III. Exigncias da carga e condies de servio: potncia solicitada, rotao,
esforos mecnicos, configurao fsica, ciclos de operao, confiabilidade, etc.
A diviso em motores de corrente contnua e de corrente alternada devida,
obviamente, ao tipo de tenso de alimentao.

2.1 - MOTORES AC
A grande maioria das aplicaes tem sua configurao mais econmica com a
utilizao de motores de induo de gaiola. Estima-se que 90% (em unidades) dos
motores fabricados sejam deste tipo.
Quando no h necessidade de ajuste e controle de velocidade e a
potncia inferior a cerca de 500cv, sua utilizao amplamente dominante. Pode-se
dizer que outros tipos de motores so utilizados somente quando alguma peculiaridade
determina tal opo.
OBS: O constante desenvolvimento da eletrnica de potncia dever levar a um
progressivo abandono dos motores de corrente contnua, isto porque fontes de tenso e
freqncia controladas, alimentando motores de corrente alternada, principalmente os
de induo de gaiola, j esto se transformando em opes mais atraentes, quanto ao
ajuste e ao controle de velocidade.

2.2 - MOTORES DC
So conhecidos por seu controle preciso de velocidade e por seu ajuste fino e
so, portanto, largamente utilizados em aplicaes que exigem tais caractersticas. Vale
comentar que a utilizao dos motores de corrente contnua teve um grande incremento
nos ltimos anos, graas eletrnica de potncia.
Fontes estticas de corrente contnua com tiristores confiveis, de baixo custo e
manuteno simples, substituram os grupos conversores rotativos. Com isso, motores
de corrente contnua passaram a constituir alternativa mais atrativa em uma srie de
aplicaes.
O funcionamento bsico do motor DC est fundamentado na Fora de Lorentz
aplicada em uma carga em movimento dentro de um campo magntico (F = qvB).
Consideremos uma espira de corrente inserida num campo magntico criado por
um m permanente, em que h uma corrente criada por uma bateria (fonte DC). De
uma forma simplificada, a simples passagem desta corrente faz com que apaream duas
foras de sentidos contrrios, aplicadas uma em cada lado da espira. Estas foras criam
um torque que, obviamente, faz a espira girar, transformando a energia eltrica da
corrente em energia cintica num eixo acoplado s espiras.
A direo da rotao depende da polaridade da bateria e da direo das linhas de
campo magntico criadas pelo m.

Um motor real composto de conjuntos mltiplos de espiras, dispostas de tal

forma que as foras que agem em cada espira sejam somadas e produzam um torque
significativo para uma possvel aplicao.

Os motores DC so utilizados, por exemplo, em aplicaes como o

posicionamento de um brao de rob. Mas eles apresentam uma grande desvantagem.
Para que um computador d um comando para que o brao se mova para uma
determinada posio com preciso, necessrio um complicado circuito externo
provido de sensores de posio, que informe ao computador que o brao j est na
posio determinada (feedback).

justamente para que se resolva este problema que foi desenvolvido o chamado
MOTOR DE PASSO.

3 - MOTOR DE PASSO
O motor de passo um transdutor que converte energia eltrica em movimento
controlado atravs de pulsos, o que possibilita o deslocamento por passo, onde passo o
menor deslocamento angular.
Com o passar dos anos houve um aumento na popularidade deste motor,
principalmente pelo seu tamanho e custo reduzidos e tambm a total adaptao por
controle digitais.
Outra vantagem do motor de passos em relao aos outros motores a
estabilidade. Quando quisermos obter uma rotao especfica de um certo grau,
calcularemos o nmero de rotao por pulsos o que nos possibilita uma boa preciso no
movimento.
Os antigos motores passavam do ponto e, para voltar, precisavam da
realimentao negativa. Por no girar por passos a inrcia destes maior e assim so
mais instveis.

3.1 - DEFINIES PARA MOTORES A PASSO

Antes de explicarmos os tipos de motores e o funcionamento em si, definiremos
algumas outras expresses a fim de tornar o estudo mais claro.
Rotor = denominado rotor o conjunto eixo-im que rodam solidariamente na parte
mvel do motor.
Estator = Define-se como estator a trave fixa onde as bobinas so enroladas. Abaixo
segue uma figura onde podemos ver as partes mencionadas (o rotor esquerda e o
estator a direita).

Graus por Passo = sem dvida a caracterstica mais importante ao se escolher o motor,
o nmero de graus por passo est intimamente vinculado com o nmero de passos por
volta. Os valores mais comuns para esta caracterstica, tambm referida como
resolution, so 0.72,1.8, 3.6, 7.5, 15 e at 90 graus.
Momento de Frenagem = momento mximo com o rotor bloqueado, sem perda de
passos.
Momento (Torque) = efeito rotativo de uma fora , medindo a partir do produto da
mesma pela distncia perpendicular at o ponto em que ela atua partindo de sua linha de
ao.

Taxa de Andamento = regime de operao atingido aps uma acelerao suave.

Momento de Inrcia = medida da resistncia mecnica oferecida por um corpo
acelerao angular.
Auto-Indutncia = determina a magnitude da corrente mdia em regimes pesados de
operao, de acordo com o tipo de enrolamento do estator: relaciona o fluxo magntico
com as correntes que o produzem.
Resistncias hmicas = determina a magnitude da corrente do estator com o rotor
parado.
Corrente mxima do estator = determinada pela bitola do fio empregado nos
enrolamentos.
"Holding Torque" = mnima potncia para fazer o motor mudar de posio parada.
Torque Residual = a resultante de todos os fluxos magntico presente nos plos do
estator.
Resposta de Passo = tempo que o motor gasta para executar o comando.
Ressonncia = como todo material, o motor de passos tem sua freqncia natural.
Quando o motor gira com uma freqncia igual a sua, ele comea a oscilar e a perder
passos.
Tenso de trabalho = normalmente impresso na prpia chassi do motor, a tenso em
que trabalha o motor fundamental na obteno do torque do componente. Tenses
acima do estipulado pelo fabricante em seu datasheet costumam aumentar o torque do
motor, porm, tal procedimento resulta na diminuio da vida til do mesmo. Destacase que a tenso de trabalho do motor no necessariamente deve ser a tenso utilizada na
lgica do circuito. Os valores normalmente encontrados variam de +5V +48V.

3.2 TIPOS DE MOTORES DE PASSO

Relutncia Varivel = Apresenta um rotor com muitas polaridades construdas a partir
de ferro doce, apresenta tambm em estator laminado. Por no possuir im, quando
energizado apresenta torque esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor no pode
ser utilizado como carga inercial grande.
Na Figura 6, quando fase A energizada, quatro dentes de rotor se alinham com
os quatro dentes do estator da fase A atravs de atrao magntica. O prximo passo
dado quando a fase A desligada e fase B energizada fazendo o rotor girar 15 graus
direita. Continuando a seqncia, a fase C energizada e depois a fase A novamente.

Im Permanente = Apresenta um rotor de material alnico ou ferrite e magnetizado

radialmente devido a isto o torque esttico no nulo.
O motor mostrado na Figura 7 dar um passo de 90 graus quando os
enrolamentos ABCD forem energizados em seqncia. Geralmente tem ngulos de
passo de 45 ou 90 graus a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem torque
alto.

Hbridos = uma mistura dos dois anteriores e apresenta rotor e estator multidentados .
O rotor de im permanente e magnetizado axialmente. Apresenta grande preciso
(3%), boa relao torque/tamanho e ngulos pequenos (0,9 e 1,8 graus). Para que o rotor
avance um passo necessrio que a polaridade magntica de um dente do estator se
alinha com a polaridade magntica oposta de um dente do rotor.
Geralmente so providos de plos que so formados por dois enrolamentos
(como mostrado na Figura 8), de forma que uma fonte nica pode ser usada. Se as fases
so energizadas uma de cada vez, na ordem indicada, o rotor giraria em incrementos de
1.8 graus. Este motor tambm pode ser controlado de forma a usar duas fases de cada
vez, para obter maior torque, ou alternadamente, ora uma ora duas fazes de cada vez, a
fim de produzir meio-passos ou incrementos de 0.9 grau.

3.3 FUNCIONAMENTO DO MOTOR DE PASSO

Normalmente os motores de passo so projetados com enrolamento de estator
polifsico o que no foge muito dos demais motores. O nmero de plos determinado
pelo passo angular desejado por pulsos de entrada. Os motores de passo tm
alimentao externa. Conforme os pulsos na entrada do circuito de alimentao, este
oferece correntes aos enrolamentos certos para fornecer o deslocamento desejado, como
veremos em breve.
Falaremos agora ento, mais um pouco sobre motores com im permanente.
Alm do nmero de fases do motor, existe outra subdiviso entre estes componentes, a
sua polaridade.
Motores de passo unipolares so caracterizados por possurem um center-tape
entre o enrolamento de suas bobinas. Normalmente utiliza--se este center-tape para
alimentar o motor, que controlado aterrando-se as extremidades dos enrolamentos.
Abaixo segue uma figura ilustrativa onde podemos ver que tal motor possui duas
bobinas e quatro fases.

Diferentes dos unipolares, os motores bipolares exigem circuitos mais

complexos. A grande vantagem em se usar os bipolares prover maior torque, alm de
ter uma maior proporo entre tamanho e torque. Fisicamente os motores tm
enrolamentos separados, sendo necessrio uma polarizao reversa durante a operao
para o passo acontecer. Em seguida vemos uma ilustrao do motor bipolar.

Um motor de corrente contnua, quando alimentado, gira no mesmo sentido e

com rotao constante, ou seja, para que estes motores funcionem, necessrio apenas
estabelecer sua alimentao. Com o auxilio de circuitos externos de controle, estes
motores de corrente contnua podero inverter o sentido de rotao ou variar sua
velocidade.
Para que um motor de passo funcione, necessrio que sua alimentao seja
feita de forma seqencial e repetida. No basta apenas ligar os fios do motor de passo a
uma fonte de energia e sim lig-los a um circuito que execute a seqncia requerida
pelo motor.
Existem trs tipos bsicos de movimentos o de passo inteiro e o de meio passo e
o micropasso, tanto para o motor bipolar como para o unipolar. O de micropasso tem
sua tecnologia no muito divulgada, e baseia-se no controle da corrente que flui por

cada

bobina

multiplicado

pelo

numero

de

passos

por

revoluo.

Internamente, os motores tm seus enrolamentos similares a figura.

A energizao de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno

deslocamento no rotor. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser
magneticamente ativo e a energizao das bobinas criar um campo magntico intenso
que atua no sentido de se alinhar com as ps do rotor. Assim, polarizando de forma
adequada os bobinas, podemos movimentar o rotor somente entre as bobinas (passo
inteiro), ou entre as bobinas e alinhadas com as mesmas. Abaixo segue os movimentos
executados diagramticos.

Motor bipolar com passo inteiro.

Motor bipolar com meio passo.

Motor unipolar com passo inteiro.

Motor unipolar com meio passo.

Os motores de passo possuem um nmero fixo de plos magnticos que

determinam o nmero de passos por revoluo. Os motores de passo mais comuns
possuem de 3 a 72 passos/revoluo, significando que ele leva de 3 a 72 passos para
completar uma volta.
Abaixo segue outro esquema de movimentos executados.

O solenide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.

O solenide do topo (1) desativado, e o solenide da direita (2) ativado, movendo o

quarto dente mais prximo direita. Isto resulta em uma rotao de 3.6.

O solenide inferior (3) ativado; outra rotao de 3.6 ocorre.

O solenide esquerda (4) ativado, rodando novamente o eixo em 3.6. Quando o

solenide do topo (1) for ativado novemante, o eixo ter rodado em um dente de
posio, como existem 25 dentes, sero necessrios 100 passos para uma rotao
completa.

Abaixo segue uma tabela com a seqncia que deve ser alimentada as bobinas do motor.

Para que se obtenha uma rotao constante necessrio que a energizao das
bobinas seja peridica. Esta periodicidade proporcionada por circuitos eletrnicos que
controlam a velocidade e o sentido de rotao do motor.
A pequeno ngulo deslocado pelo rotor depende do nmero de dentes do mesmo
assim como o nmero de fases do motor. Preferimos no explicar mais detalhadamente
este tpico minuciosamente, por ser de grande dificuldade de se explicar
movimentao dos dentes do rotor pelo estator bidimensionalmente. Em geral, o
nmero de dentes do rotor multiplicado pelo nmero de fases revela o nmero de passos
por revoluo.
Por se tratar de sinais digitais, fica fcil compreender a versatilidade dos motores
de passo. So motores que apresentam uma gama de rotao muito ampla que pode
variar de zero at 7200 rpm; apresentam boa relao peso/potncia; permitem a inverso
de rotao em pleno funcionamento; alguns motores possuem preciso de 97%;
possuem tima frenagem do rotor e podem mover-se passo-a-passo. Mover o motor
passo-a-passo resume-se ao seguinte: se um determinado motor de passo possuir 170
passos, isto significa que cada volta do eixo do motor dividida 170 vezes, ou seja,
cada passo corresponde a 2,1 graus e o rotor tem a capacidade para mover-se apenas
estes 2,1 graus.
Didaticamente falando, o sistema de controle se baseia em um circuito oscilador
onde seria gerado um sinal cuja freqncia estaria diretamente relacionado com a

velocidade de rotao do motor de passo. Esta freqncia seria facilmente alterada (seja
por atuao em componentes passivos seja por meio eletrnico) dentro de um
determinado valor assim, o motor apresentaria uma rotao mnima e uma mxima. A
funo "Freio" se daria simplesmente pela inibio do sinal gerado pelo oscilador.
O prximo passo seria providenciar um circuito amplificador de sada, pois
algumas aplicaes exigem uma demanda de corrente relativamente elevada. Caberia ao
circuito amplificador de sada fornecer estas correntes de forma segura, econmica e
rpida. O circuito amplificador de sada seria constitudo de transistores e/ou
dispositivos de potncia que drenam corrente em torno de 500 mA ou mais. Motores de
passo geralmente suportam correntes acima de 1,5 Ampre. O amplificador de sada o
dispositivo mais solicitado em um projeto de controle de motor de passo. Devido s
variaes de trabalho a que pode ser submetido o motor de passo, um amplificador mal
projetado pode limitar muito o conjunto como um todo. Um exemplo destas limitaes
pode ser facilmente entendido. Um motor de passo girando a altas rotaes,
repentinamente solicitado a inverter sua rotao (como ocorre em mquinas CNC e
cabeotes de impresso). No momento da inverso as correntes envolvidas so muito
altas e o circuito amplificador deve suportar tais drenagens de corrente.
O torque do motor de passo depende da freqncia aplicada a alimentao.
Quanto maior a freqncia, menor o torque, porque o rotor tem menos tempo para
mover-se de um ngulo para outro.
A faixa de partida deste motor aquela na qual a posio da carga segue os
pulsos sem perder passos, a faixa de giro aquela na qual a velocidade da carga tambm
segue a freqncia dos pulsos, mas com uma diferena: no pode partir, parar ou
inverter, independente do comando.

3.4 - APLICAES COM MOTOR DE PASSO

Como os motores de passos tm movimentos precisos, qualquer equipamento
que precise de preciso no movimento utilizaram estes motores. Podemos citar pr
exemplo o controle de microcmeras num circuito interno de vigilncia, em clnicas
radiolgicas no auxlio de operadores para os mesmos orientarem o posicionamento das
pessoas submetidas a uma radiografia, posicionamento de uma mesa de trabalho em
duas dimenses, furao automtica de acordo com instrues em fita sobre as posies
dos furos. A seguir veremos algumas aplicaes mais detalhadamente.

3.4.1 - Aplicao #1
A primeira aplicao relatada de um scanner ptico. O projetista do laser
utilizado para o scanner tem que rotacionar precisamente uma rede de difrao com o
controle do computador para ajustar a freqncia do laser. A rede precisa ser
posicionada com um erro mximo de 0.05. A alta resoluo do micromotor de passo e a
ausncia de movimentos no previstos quando este pra o tornam ideal.

A soluo encontrada: como a inrcia da rede igual a 2% da inrcia do motor

ela pode ser ignorada. A situao exigia um pequeno motor. Um micromotor de passo,
que produzia um grande torque foi selecionado. Atravs da interface utilizando o
protocolo IEEE-4888 controlada por um simples programa escrito em BASIC, o
micromotor funcionou de forma satisfatria. Abaixo segue uma figura ilustrativa do
problema.

3.4.2 - Aplicao #2
Esta segunda aplicao tem por objetivo mostrar o uso dos motores de passo,
acoplado a engrenagens, na movimentao de telescpios. Comparadas s aplicaes
que utilizam apenas micromotores, as engrenagens apresentam baixa eficincia,
desgaste e podem ser barulhentas.
As engrenagens so justamente teis, para romper grandes inrcias, pois a
inrcia refletida de volta para o motor atravs das engrenagens dividida pelo quadrado
da inrcia aplicada a elas. Desta maneira, grandes cargas inerciais podem ser
movimentadas enquanto o rotor mantem uma carga menor.
No caso descrito era necessrio vasculhar fenmenos celestiais em velocidade
baixa

de

15

por

hora

em

velocidade

alta

em

15

por

segundo.

Assim, utilizando uma caixa de engrenagens que reduz de 30:1, 30 revolues dadas
pelo motor equivalem a uma rotao de 360 dada pelo telescpio, foi desenvolvido o
projeto.
A velocidade de tracking de 15 por hora corresponde 1.25 revolues por hora,
ou em torno de 9 passos por segundo para uma resoluo de 25000 passos por
revoluo. A velocidade de 15 por segundo requere 1.25 rps para o mesmo motor. A lei
do inverso do quadrado faz com que o motor sofra uma carga de 1/900 da inrcia
rotacional do telescpio. Na figura abaixo mostra o esquema do projeto.

3.4.3 - Aplicao #3
Veremos agora a aplicao do motor para rotacionar discos flexveis antigos para
finalizar. Estes discos possuam uma alta velocidade de rotao, (em torno de 300rpm),
alimentao de +12V, um passo de 1,8 ou 3,6, e im permanente. Utilizando uma
lgica TTL que alm comandar a alimentao das bobinas do motor na ordem certa para
a correta utilizao do mesmo, a lgica tambm controlava os processos de leitura e
escrita. Tais discos continham tambm o bloco amplificador, se caracterizando como um
circuito completo de manuseio do motor. Abaixo mostramos uma figura com os
conectores de um antigo disco flexvel Tandon TM100, de 51/4. Para se acionar o
motor do driver preciso produzir os passo no pino 20, indicar a direo no pino 18 e
ligar os pinos terras do circuito controlador com o do driver, atravs de qualquer pino
mpar.

3.5 CONTROLADORES PARA MOTOR DE PASSO

Nesta etapa falaremos um pouco sobre circuitos que podem controlar os motores
adequadamente. Destacamos que como as cores dos fios que levam energia as bobinas
no so padronizados. Portanto no comentaremos sobre a ordem certa de polarizao
utilizando as cores dos fios.
A primeira etapa, mostraremos sobre o controle de um motor de passo
diretamente pelo computador. Atravs da porta paralela visaremos controlar um motor
de quatro fases e unipolar atravs da excitao por passo-inteiro. Pesquisando os drivers
existentes, descobrimos o CI ULN2003 que um 7bit 50V 500mA TTL-input NPN
darlington driver, que funciona como amplificador. Obviamente toda a lgica deve ser
exercida pelo computador inclusive a da ordem de excitao das bobinas. Abaixo segue
o circuito eltrico mostrando a ligao entre o motor e a porta.

Destaca-se que o diodo zener foi utilizado como intuito de absorver o campo
eletromagntico reverso produzido pelo motor quando o mesmo desligado. A inverso
observada nos pinos de entrada 3 e 4 do ULN2003 so necessrias para manter a ordem
certa de ativao das bobinas.
Agora veremos o controle ser feito atravs de componentes discretos. Utilizando
um contador Johnson CMOS que controla a etapa de potncia no mostrada, podemos
exercer um simples comando ao motor somente atravs dos clock. Este circuito tem a

desvantagem de no exercer o controle da direo e observa-se que o mesmo executa o

procedimento de passo inteiro. Abaixo segue o esquema eltrico.

Utilizando agora portas lgicas e flip-flops, exerceremos o controle tanto da

direo (atravs de DIR) quanto da velocidade do motor. Abaixo segue o esquema a ser
analisado.

O circuito funciona basicamente invertendo a sada Q e Qinv de um dos flipflops em cada borda de descida. Na borda seguinte, podemos esperar que a sada do
outro flip-flop seja invertida mantendo a do primeiro igual, repetindo o ciclo a partir de
ento. A porta XOR superior esquerda funciona como uma inversora, o que permite s
um dos flip-flops alterar o seu estado de acordo com as sadas.
Abaixo segue a tabela que se espera encontrar para este circuito, trabalhando por
conseqncia em passo inteiro.
Para DIR low (sentido anti-horrio)
4A 1A 2A 3A
1

Para DIR high (sentido horrio)

3A 4A 1A 2A

0 1 0 1
Por ltimo veremos um circuito com todas as etapas do processo. Abaixo segue o
circuito a ser analisado.

esquerda vemos o LM555 que responsvel pela produo dos pulsos

necessrios para o CI 74194. Atravs do potencimetro R6, podemos controlar o sentido
da rotao. Atravs do resistor R5 e do capacitor C1 podemos controlar o ton e o toff do
trem de pulsos, controlando ento a velocidade. O CI74194 um TTL registrador de
deslocamento bidirecional acionado pelo clock do LM555. Os pinos S0 e S1 so os

responsveis por determinar se o deslocamento direito ou esquerdo, ativando as sadas

de A0 a D0. SR (serial right) e SL (serial left) so os pinos responsveis pelo o bit high,
inicialmente ativado por A1 estar high, efetuarem um deslocamento em anel. Assim,
deve-se constatar somente um bobina do motor ser ativada por vez, aps a etapa
amplificadora constituda pelos transistores de potncia TIP120. Como explicado
anteriormente, os diodos so utilizados para proteger o circuito de tenses inversas
provocadas pelo armazenamento de energia dos indutores.
No caso especfico, podemos verificar que a alimentao do motor idntica a
alimentao da parte lgica.

3.5.1 COMO SELECIONAR UM CONTROLADOR DE

MOTOR DE PASSO
Consideraes gerais:
Um controlador de motor de passo prov precisamente controle de velocidade e
de posicionando. O motor gira em incrementos precisos com cada pulsao de controle.
As caractersticas, exigncias de desempenho, e desenho mecnico devem ser
consideradas antes de selecionar o motor mais satisfatrio e a combinao com um
controlador.
Parmetros a serem considerados:
a. Distncia a ser percorrida.
b. Tempo mximo para percorrer a distncia desejada.
c. Preciso esttica desejada.
d. Preciso dinmica desejada.
e. Tempo permitido para retornar a desenvolver a especificao de preciso esttica
a partir da especificao de preciso dinmica (settling time).
f. Resoluo de passo exigida (combinao do tamanho de passo, engrenagens e
desenho mecnico).
g. Atrito do sistema: todos os sistemas mecnicos exibem um pouco de fora de
atrito. Quando dimensionar o motor, lembrar-se que o motor tem que prover
torque para superar qualquer atrito do sistema. Uma pequena quantidade desse
atrito desejvel, desde que ele possa reduzir o "settling time" e melhorar o
desempenho.

h. Inrcia do sistema: A inrcia de um objeto a resistncia que ele oferece

mudanas de velocidade. Com uma carga com inrcia grande, o motor leva
muito mais tempo para acelerar ou desacelerar a carga. A velocidade qual o
motor gira independente da inrcia. Para o movimento rotativo, a inrcia
proporcional massa do objeto que movido multiplicada pela sua distncia do
eixo de rotao.
i. Caractersticas de Velocidade/Torque do motor: Torque a fora rotacional, que
definida como uma fora linear multiplicada por uma distncia. Quando
selecionar um motor/controlador, a capacidade do motor tem que exceder as
exigncias globais da carga. O torque que qualquer motor pode prover varia com
sua velocidade. As curvas de velocidade/torque devem ser consultadas pelo
projetista.
j. Relao Torque/Inrcia: Este nmero definido pelo torque do motor dividido
por sua inrcia de rotor. Esta relao determina a velocidade que o motor pode
acelerar e desacelerar sua prpria massa. Motores com torque semelhantes
podem ter relaes de torque/inrcia diferentes como resultado da variao na
construo.
k. Margem de Torque: Sempre que possvel deve ser especificado que o motor
possa prover mais torque que o necessrio. Esta margem de torque permite o
funcionamento em condies adversas como endurecimento de lubrificante ou
outro atrito inesperado. Efeitos de ressonncia podem fazer o torque do motor
ser ligeiramente baixo em velocidades pequenas. Selecionar um motor que prov
pelo menos 50% de margem sobre o torque mnimo exigido seria o ideal. Mais
que 100% pode ser invivel.

3.5.2 CALCULOS: MEDIDA DE INRCIA, ATRITO E

CARGA DE TRABALHO REFLETEM NO MOTOR
Em um sistema de motor de passo em "open-loop", no sabe-se se a inrcia ou o
atrito excessivo faz o motor perder ou ganhar um ou mais passos e assim, afetar a
preciso de posicionamento.
a. A inrcia da carga deve ser restringida para no ser mais de quatro vezes a da
inrcia do rotor para sistemas de alto desempenho (relativamente rpidos). Um
sistema de baixo desempenho aceita um motor de passo com inrcia de carga

muito alta, algumas vezes de at dez vezes a da inrcia do rotor. O atrito do

sistema pode aumentar o desempenho com cargas de inrcia altas.
Experincias.
a. Experincias para se dimensionar o motor so quase sempre necessrias por
causa das mudanas dinmicas no atrito e inrcia do sistema (anomalias de
carga), isso difcil calcular. Os efeitos de ressonncia do motor tambm podem
mudar quando o motor ligado sua carga.

3.6 - VANTAGENS E DESVANTAGENS

Em relao aos primeiros motores o motor de passos apresenta evidentes
vantagens, como tamanho e custo reduzidos, total adaptao a lgica digital (o que
permite o controle preciso da velocidade direo e distncia), caractersticas de bloqueio
, pouco desgaste e dispensa realimentao.
So poucas as desvantagens mais elas existem: m relao potncia - volume e
principalmente controle relativamente complexo

4 CONCLUSO
Em relao aos outros motores, o motor de passos apresenta evidentes
vantagens, como tamanho e custo reduzidos, total adaptao a lgica digital (o que
permite o controle preciso da velocidade direo e distncia), caractersticas de
bloqueio, pouco desgaste e dispensa realimentao.
So poucas as desvantagens, mas elas existem.

M relao potncia/volume: quando necessrio acionar uma carga pesada

com um motor de passo, este torna-se cada vez maior. Quanto maior sua
potncia, maior seu tamanho.

Controle relativamente complexo: um motor de passo tem que ser controlado

por um dispositivo digital, na maioria das vezes um computador, e necessita de
um controlador.
Vimos portanto, que o motor de passo de grande importncia nos dias de hoje.

Existem algumas aplicaes que seriam praticamente impossveis de serem realizadas

sem ele.

5 REFERNCIAS, BIBLIOGRFIA E SITES

Bibliografias:
- Lobosco, Orlando Silvio & Dias, Jos Luiz P. da Costa; Seleo e Aplicao de
motores Eltricos; Makron Books - Gajski, Daniel D.; Principles of Digital Designer;
Prentice-Hall; 1997 - Taub, Herbert; Circuitos Digitais e Microprocessadores; McGrawHill; 1984.

Sites
http://www.ohmslaw.com/robot.htm
http://www.hut.fi/Misc/Electronics/circuits/diskstepper.html
http://www.globalspec.com/ http://eio.com/jasstep.htm http://www.wirz.com/stepper/
http://www.robotics.com/motors.html