Ejercicio N2: Diseno de Observadores y

Controlador Adaptable
Rodrigo Orostica
Departamento de Ingeniera Electrica
Universidad de Chile
EL7017-Control Adaptativo de Sistemas
Email:reorostica@ing.uchile.cl

I.

I NTRODUCCI ON

El siguiente informe presenta los resultados del Ejercicio

N1 del curso EL7017-Control Adaptativo de Sistemas, el
cual esta enfocado en introducir al estudiante en conceptos y
aplicacion de la teora de control adaptativo.
La tarea esta dividida en 2 problemas que son tratados
de forma independiente en las siguientes 2 secciones. El
primero de ellos enfocado a analizar el comportamiento de
los controladores adaptativos directo, indirecto algebraico,
indirecto dinamico y combinado en una planta de primer orden
inestable, mientras que el segundo centra su problematica en
el diseno de un observador de estado de orden completo en
una planta estable.
Para finalizar, se concluye sobre la experiencia enfatizando
en el rendimiento de las diferentes clases de controladores
analizados y en la utilidad de disponer de un observador de
estado.
II.

P ROBLEMA 1

Para este problema se considera una planta de segundo

orden formulada en variables de estados, ecuacion (??).



 
 
0
1
1
0

x(t)
=
u(t); x(0) =
(1a)
x(t) +
2 3
4
2
| {z }
|{z}
B
A


y(t) = 1 0 x(t)
(1b)
| {z }
C

En lo que sigue se supone que los parametros son

desconocidos y en base a ello se disenan 2 observadores:
usando la realizacion mnima de Luders-Narendra y la
no-mnima (,`). En ambos casos el analisis de la planta
junto el observador se realiza mediante simulaciones frente a
diferentes tipos de entrada, condiciones iniciales y ganancias
adaptivas.
Es de utilidad conocer la funcion de transferencia de
la planta para conocer la equivalencia entre las distintas
representaciones. Esta viene dada en (??) y determinada con

(??).
Gp (s) =
II-A.

s2

4
+ 3s + 2

(2)

Preliminares

En esta subseccion se presentan las expresiones de ambas

realizaciones a utilizar en el diseno de observadores, ademas
se deduce para el caso particular de sistemas de segundo
orden la relacion entre la funcion de transferencia y las
formulaciones en variables de estado que permiten derivar
de forma directa las expresiones tanto para la realizacion de
Luders-Narendra como (,`).
Luders-Narendra: Usando la notacion en [?] para el caso
de la realizacion mnima indicada en una planta de orden n,
el sistema viene dado por la expresion (??).


xp (t) + bu(t)
x p (t) = a | A

(3a)

yp (t) = cxp (t) = x1 (t)

(3b)

con a = [a1 a2 . . . an ]T ,b = [b1 b2 . . . bn ]T y cT = [1 0 . . . 0]

una matriz de Rnx(n1) , que para la realizacion
vectores, y A
de Luders-Narendra toma la forma (??)

1
1 ... 1
2 0 . . . 0

..
= 0 3

.
A
(4)

.
.. 0
..
0 . . . 0 n
Para el caso n = 2 las expresiones previas (??) y (??) en
forma extendida se expresan como:

 
x 1 (t)
a
= 1
x 2 (t)
a2


  
1 x1 (t)
b
+ 1 u(t)
2 x2 (t)
b2



 x1 (t)
yp (t) = 1 0
x2 (t)

(5a)
(5b)

Entonces, la funcion de transferencia G(s) del sistema

bajo esta representacion se puede determinar mediante (??),

revisar [?].

se reescriben las expresiones en (??) de forma matricial.

G(s)=C(sI A)1 B

1  

 s a1
1
b1
= 1 0
a2
s 2
b2

 

 s 2
1
1
b1
1 0
=
a2
s a 1 b2
det(sI A)
b1 (s 2 ) + b2
=
(s a1 )(s 2 ) a2
b2
b1 (s
2)
=
a2
(s a1 ) (s
2)

x 1 (t)
+ d0
1 (t) =
0
2 (t)
`

(6a)
(6b)


y(t) = 1

(6c)

donde las constantes c0 , c1 , d0 y d1 son las que forman el

vector de parametros = [c0 c1 d0 d1 ]T R4 .Notese ademas
que , `, , 1 y 2 tienen dimension 1.

(6d)
(6e)

Usando (??), la funcion de transferencia para la realizacion

no mnima (,`) toma la forma (??).

En la ecuacion (??) se observa la funcion de transferencia

resultante donde 2 es una constante por fijar y menor que
cero.

G(s) =


  
1
x1 (t)
0
+
u(t)
1 x2 (t)
4



 x1 (t)
yp (t) = 1 0
x2 (t)

(7b)

II-B.
x 1 (t)=x1 (t) + (t)
1 (t)=1 (t) + `u(t)
2 (t)=2 (t) + `yp (t)


yp (t) = 1 0 . . . 0 x(t)=x1 (t)

(8a)

Cantidad

Valor

c0
c1
d0
d1

0
4
1
0

Realizacion Mnima Luders-Narendra

Para la implementacion de observador, la expresion en (??)

se re- escribe como:

(8b)
(8c)
(8d)

donde R2n corresponde la vector de parametros y

(t) R2n es el vector de informacion, los cuales estan
definidos por:

T
(t) = c0 cT1 d0 dT
T

(t) = u(t) 1T (t) x1 (t) 1T (t)

(12)

Tabla I
(,`)
R EPRESENTACI ON

(7a)

(,`): Para este caso las ecuaciones de la realizacion

no-mnima vienen dadas por (??), considerando un sistema
de orden n.

c0 s c0 + c1 `
s2 + ( d0 )s ( d0 ) d1 `

que igualando con la funcion de transferencia de la planta (??)

permite calcular los parametros de la representacion (, ` ).
Notese que en este punto se supone conocida la planta. Los
valores de y ` son parametros de diseno independientes de
la planta y fijados como = 1 y ` = 1.

Si se escoge 2 = 1 para la planta a analizar (??),

al igualar la funcion de transferencia del sistema (??),
suponiendo parametros conocidos, con la expresion de la
formulacion mnima de Luders-Narendra (??), se tienen la
siguiente representacion (??).

 
x 1 (t)
2
=
x 2 (t)
0

d1
x1 (t)
c0
0 1 (t) + ` u(t)
(11a)

2 (t)
0

 x1 (t)
0 0 1 (t)
(11b)
2 (t)

c1



xp (t) + gyp (t) + bu(t)
x p (t) = k | A

(13a)

yp (t) = cxp (t) = x1 (t)

(13b)

con k = [k1 k2 ... kn ]T , g = k + a. Los elementos del vector

k son parametros de diseno de tal modo que se cumpla que
sea asintoticamente estable.
K = [|A]
Con detalle en [?] se pueden encontrar las expresiones
para la implementaccion de un observador de orden n, pues
en lo que sigue se realizara la simplificacion en la notacion
para tratar especficamente la planta (??) de orden 2.

(9)
(10)

ademas (,`) es un par controlable con R(n1)x(n1) y

asintoticamente estable. es una constante positiva.

Los parametros desconocidos son g y b, ambos vectores de

largo 2. Luego, la estructura del observador viene dada por
la expresion ?? en la cual se adicionan dos senales auxiliares
v1 (t) y v2 (t) para asegurar que el error de estimacion tienda

Para el caso de un sistema de orden n = 2 la representacion

no mnima descrita tiene 3 variables de estado. A continuacion

a 0.

Nyquist Diagram
0.5
0.4


 
  

x
1 (t)
k1 1 x1 (t)
g
=
+ 1 yp (t)
k2 2 x2 (t)
g2
x
2 (t)
|{z}
| {z } | {z }

0.2
Imaginary Axis

0.3

 
b
+ 1 u(t) + v1 (t) + v2 (t)
b2
|{z}

(14a)

0.3

yp (t) =

0
0.1
0.2



 x1 (t)
1 0
| {z } x2 (t)

0.1

(14b)

0.4

s+2
s2 +3s+2

0.5
1

0.5

0
Real Axis

0.5

Figura 1. Diagrama de Nyquist para CT (sI K)d =

s+2
s+ 3s+2

Para cumplir con las hipotesis, en particular, la estabilidad

asintotica para la matriz K se escoge k = [2 0]T de modo tal
que si se conocen los parametros de la planta, a = k con
lo que los elementos del vector g deberan ser nulos.

La determinacion de los vectores v1 (t) y v1 (t) se realiza

mediante las expresiones en (??).

Las leyes de ajustes para los parametros vienen dadas por

las expresiones en (??), donde ademas se incluyen ganancias
adaptivas.

T (t)[0 A2 1 (t)]
v1T (t)= b
T (t)[0 A2 1 (t)]
v2T (t)=g

=g (
g
yp (t) yp (t)) 2 (t)
{z
}
|

(18a)
(18b)

donde A2 es una matriz de 2x2 que se forma con los

elementos de d, ver (??).

(15a)

e(t)

b=

g e(t) (t)


0
A2 =
0

(15b)
(15c)

Las variables y corresponden a entradas filtradas de

u(t) y yp (t), respectivamente, como se puede observar en (??).

=G(s)yp (t)


1
1

(19)

Con las consideraciones mencionadas en cuanto a diseno y

siguiendo un esquema similar al de la Figura (??) se realiza
la implementacion del observador de Luders-Narendra en
Simulink.

1 = G(s)u(t)

 
d2
0
=
1
0

(16a)
(16b)
(16c)

donde G(s) = [G1 (s) G2 (s)]T es un vector de funciones

de transferencia que para el problema en cuestion
tendra dimension 2 y se calcula mediante un vector
d = [1 d2 ]T que debe cumplir con la condicion de que
CT (sI K)d sea estrictamente real positiva (E.R.P).
Los elementos de G(s) vienen dados por:

Figura 2. Esquema de observador bajo representacion mnima

s
(17a)
s + d2
1
G1 (s)=
(17b)
s + d2
Para la implementacion en Simulink del observador mnimo
se considera d = [1 1] pues de este modo se cumple que
el triplete {CT , K, d} es E.R.P. Esto se corrobora realizando
un diagrama de Nyquist para la funcion de transferencia
s+2
CT (sI K)d = s2 +3s+2
, vease Figura (??), en el cual
esta contenido en el primer y cuarto cuadrante del plano
complejo [?].

Con el modelo desarrollado, en las siguientes subsecciones

se analiza el comportamiento del diseno variando el tipo de
entradas, las condiciones iniciales y las ganancias adaptivas.
En la Tabla ?? se muestra un resumen de los parametros definidos por el disenador, los cuales se mantienen fijos durante
las pruebas y aunque puede ser de analizar el comportamiento
bajo distintos valores, no se incluira dicho analisis en el
presente documento.

G1 (s)=

II-B1. Influencia Tipo de Entradas: Tanto el modelo de

la planta como el observador disenado se someten a diversas
entradas acotadas, entre las que se incluyen escalones y

referencias no son de excitacion persistente, los parametros

estimados no tienen a los calculados conociendo con exactitud
los parametros de la planta.

Tabla II

R ESUMEN DE PAR AMETROS

EN OBSERVADOR MI NIMO )
Valor
" #
2
0

K
d

"

0
0

g
b

u(t)=10

2.5

2.5

u(t)=15
g1(t)

2.5

g2(t)
b1(t)

b2(t)

s
s+1
1
s+1

G(s)
A2

u(t)=5

2
1
0
1
" #
1
1
#
"

1.5

#
1
1
" #
0
0
" #
0
4

1.5

Valor Parmetros

"

Valor Parmetros

Valor Parmetros

Parametros

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

5
10
Tiempo[s]

0.5

5
10
Tiempo[s]

0.5

5
10
Tiempo[s]

sinusoides. Para estas simulaciones las ganancia adaptivas se

consideran unitarias y las condiciones iniciales iguales a 0.

Figura 4. Parametros estimados en funcion del tiempo para entradas tipo

escalon Au(t) considerando g0 = [0 0] y ganancias adaptivas unitarias
bg = [1 1]

En un analisis inicial se consideran diversos escalones con

amplitudes iguales a 5, 10 y 15, cuyo error de estimacion
es graficado en la Figura (??). A medida que aumenta la
magnitud de la entrada tambien lo hace el el tiempo de establecimiento, el numero de sobre oscilaciones y el sobrepaso.
En la Tabla ?? se observa el rendimiento del observador para
las distintas amplitudes mediante el ndice ISE concluyendose
que el mejor es produce con u(t) = 10u(t).

Los resultados al aplicar senales sinusoidales de la forma

u(t) = sen(t) se observan en la Figura (??) para distintas
frecuencias. Junto con ello, en la Tabla ?? se indican
los valores de los parametros estimados al termino de la
simulacion y el valor para del ISE.

u(t)=5

u(t)=10
1

Error

0.8

0.8

0.6

0.6

0.6

0.4

0.4

0.4

0
0.2

0.2
0
0.2

0.2
0
0.2

0.4

0.4

0.4

0.6

0.6

0.6

0.8

0.8

0.8

5
10
Tiempo[s]

5
10
Tiempo[s]

Amplitud Error

0.2

Amplitud Error

0.8

Amplitud Error

Error

Amplitud Error

Amplitud Error

u(t)=15

1
Error

u(t)=10sen(0.1t)
1
Error
0
1

Figura 3. Error de estimacion para entradas tipo escalon Au(t) considerando

g0 = [0 0] y ganancias adaptivas unitarias bg = [1 1]

20

40

60
Tiempo[s]
u(t)=10sen(1t)

80

100

1
Error
0
1

5
10
Tiempo[s]
Amplitud Error

Tanto de la grafica como de la Tabla ?? se concluye

que el mejor rendimiento del observador se obtiene para la
frecuencia = 1[rad/s]. Cuando esta es mayor el numero
de oscilaciones crece demasiado lo que se ve reflejado en un
aumento significativo del ISE. Con respecto a los parametros,
estos no tienen a los deseados.

20

40

60
Tiempo[s]
u(t)=10sen(10t)

80

100

2
Error
0
2

20

40

60

80

100

Tiempo[s]

Con respecto a los parametros estimados, en la representacion mnima se tienen un total de 4, descompuestos en 2
vectores de dimension 2 denominados g
y
b. En la Figura
(??) se tiene la evolucion de estos para los distintos escalones,
y ademas en la Tabla ?? se tienen los valores al final de
la simulacion. Como es de espera por el hecho de que las

Figura 5. Error de control para entradas tipo sinusoidal 10 sen(t) considerando g0 = [0 0], b0 = [0 0] y ganancias adaptivas unitarias gb = [1 1]

Finalmente se decide corroborar si las senales de excitacion

persistente son capaces de reducir a cero el error parametrico

tal como se estudio en clases. Los resultados tanto para el

error de estimacion como para la evolucion de los parametros
se observan en la Figura (??), considerando una entrada con
cuatro lineas espectrales (suma de 2 sinusoies de distinta
frecuencia). Como era de esperar, los parametros estimados
tienen a los deseados por lo que el error parametrico se reduce
a 0.

Tabla IV
DE GANANCIAS ADAPTIVAS .
R ESUMEN DE ISE PARA VARIACI ON
u(t) = 10
Entrada

ISE

T[s]

10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)

240
175
155
393
421

1
5
10
1
1

1
1
1
5
10

100
100
100
100
100

Error de control
2
Amplitud Error

Error
1

1
2

50

100

150
Tiempo[s]

Parmetros
5
4

g1(t)

g2(t)

2
1
0
1

100
200
Tiempo[s]

200

250

300

Parmetros
Parmetros Estimados

Parmetros Estimados

Se desprende que la convergencia de la salida estimada

tiende con mayor rapidez a cero al aumentar la ganancia
correspondiente al parametro estimado g. Al variar b se
observa el comportamiento contrario. Las comparaciones se
realizan con respeecto al caso base [g b ] = [0 0].

300

5
4

b1(t)

b2(t)

Dado que se las leyes de ajustes son vectoriales se podra

definir una ganancia para cada componente por lo que se
sugiere realizar simulaciones considerando 4 ganancias en
total.

2
1
0
1

100
200
Tiempo[s]

300

II-B3. Influencia de Condiciones Iniciales C.I: Bajo la

representacion mnima se tienen condiciones iniciales para
los parametros a estimar,4 en total, y ademas 2 que derivan
de los estados estimados de la planta.

Figura 6. Error y parametros en funcion del tiempo para entrada de tipo

persistente u(t) = 10 sen(3t) + 12 sen(2t) considerando g0 = [0 0], b0 =
[0 0] y ganancias adaptivas unitarias gb = [1 1]

En el analisis efectuado solo se varan las condiciones iniciales que se desprenden de las leyes de ajustes, manteniendo
fijas en cero las relacionadas con el estado estimado.

Tabla III

R ESUMEN DE ISE Y VALOR DE PAR AMETROS

PARA DISTINTAS ENTRADAS
ISE

T[s]

[0 0]

[0 4]

5u(t)
10u(t)
15u(t)

357
240
308

[0.6241 0.1212]
[0.5783 0.1170]
[0.5519 0.1123]

[1.8113 0.6981]
[1.9033 0.7060]
[1.9401 0.7315]

100
100
100

10 sen(0.1t)
10 sen(1t)
10 sen(10t)

1284
360
6890

[1.0365 0.0189]
[0.7327 0.7841]
[1.0105 0.1390]

[1.0899 0.8051]
[1.5271 0.9870]
[0.0390 3.8880]

1000
1000
1000

5425

[ 0 0]

[ 0 0]

500

Entrada

Tabla V
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS CONDICIONES INICIALES .
[g b ] = [0 10]. u(t) = 10

II-B2. Influencia
de
Ganancias
Adaptivas:
La
representacion mnima para la implementacion dispone
de 2 leyes de ajuste vectoriales razon por la cual se
consideran solo 2 ganancias adaptivas las cuales deben tomar
valores positivos en todo momento.
Las ganancias se denominan g o b segun multipliquen a
g
respectivamente. Las simulaciones se realizan variando
o b,
de manera independiente el valor de cada ganancia y para
efectos comparativos en la Tabla ?? se resumen los resultados
indicando las condiciones de la simulacion y el ISE. En todos
los casos la entrada corresponde a un escalon de amplitud 10.
1 Excitaci
on

Entrada

ISE

T[s]

10u(t)

421

[0 0]

[0 0]

100

10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)

4888
5062
351
514

[10 0]
[10 0]
[0 10]
[0 10]

[0
[0
[0
[0

100
100
100
100

10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)

494
461
422
433

[0
[0
[0
[0

10u(t)

456

[0 0]

0]
0]
0]
0]

0]
0]
0]
0]

[10 0]
[10 0]
[0 10]
[0 10]

100
100
100
100

[0 4]

100

En la Tabla ?? se indica el ISE para distintas simulaciones

con variadas condiciones iniciales. Por simplicidad se adopta
cambiar la C.I. de forma independiente y comparar con el
caso base correspondiente a todas las condiciones iniciales
nulas.
Los resultados indican que el observador tiene un
mejor rendimiento cuando las entradas son mas proximas

Persistente 10 sen(3t) + 12 sen(2t)

a los valores deseados de los parametros. Ademas, el

comportamiento del observador es mas sensible a las
0 que de g0 .
variaciones de b
Realizacion No-Mnima (,`)

u(t)=5

(20d)

El modelo de error considerando e(t) = yp (t) yp (t) es:

+ T (t)

e(t)
= e(t) + T (t)(t)

(21)

0.6

0.6

0.6

0.4

0.4

0.4

0.2
0
0.2

0.2
0
0.2

0.2
0
0.2

0.4

0.4

0.4

0.6

0.6

0.6

0.8

0.8

0.8

5
10
Tiempo[s]

5
10
Tiempo[s]

5
10
Tiempo[s]

II-C1. Influencia Tipo de Entradas: Dado que lo comun

en los problemas de control, especficamente seguimiento,
es tener entradas acotadas se consideran solo escalones y
senales sinusoidales.

La ley de control considera el error y el vector de

informacion estimado
(t), y se enuncia en (??).
(22)

La implementacion del observador se realiza a nivel de

simulacion en Simulink, teniendo en cuenta las funciones
de transferencia que se generan entre salidas intermedias
correspondientes a los distintos elementos del vector de
informacion, vease ecuaciones (??). En la Figura (??) se
observa un esquema de la realizacion en la cual el valor del
vector de parametros es calculado a partir de (??).

Se realizan simulaciones considerando escalones de distinta

amplitud para los cuales se grafica el error de estimacion y la
evolucion de los parametros de la representacion (,`), vease
Figuras (??) y (??). Al aumentar la amplitud se observa que
aumenta el tiempo de estabilizacion, junto con la sobreoscilacion maxima y el numero de oscilaciones.

1 (s)=(s )1 `U (s) + (s )1 T (s)(s)

X
(23a)
1

1 (s)=(sI ) `U (s)
(23b)
1

2 (s)=(sI ) `Yp (s)

(23c)

u(t)=5

u(t)=10

u(t)=15

2
c

c1
1.5

d0

1.5

1.5

d1

(23d)

Valor Ganancias

1 (s)
Yp (s) =X

0.8

Figura 8. Error de estimacion para entradas tipo escalon Au(t) considerando

0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

y (t)

.
donde (t) = (t)
= (t)

= e(t)(t)

0.8

Amplitud Error

yp (t) =
x1 (t)

Error

0.8

0.5

0.5

Valor Ganancias

(20c)

1
Error

Amplitud Error

(20b)

2 (t)=
2 (t) + `yp (t)

(20a)

u(t)=15

1
Error

Amplitud Error

x
1 (t)=
x1 (t) + (t)
(t)

1 (t)=
1 (t) + `u(t)
T

u(t)=10

Las ecuaciones para el observador de tipo serie-paralelo

vienen dadas por las expresiones en (??), donde las variables
corresponden a estimadores de los parametros definidos en
la seccion precedente ??.

Valor Ganancias

II-C.

graficos del error de control y de la evolucion del vector

de parametros, as como mediante tablas que caracterizan el
rendimiento mediante el ndice ISE.

0.5

5
10
Tiempo[s]

0.5

0.5

5
10
Tiempo[s]

0.5

5
10
Tiempo[s]

Figura 9. Parametros estimados en funcion del tiempo para entradas tipo

escalon Au(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias
= [1 1 1 1]

Figura 7. Esquema de implementacion de observador en base a realizacion

no mnima

A continuacion se muestran los resultados de multiples

simulaciones para analizar el rendimiento del observador bajo
la influencia de distintas entradas, condiciones iniciales y
ganancias adaptivas. Los resultados se dan a conocer mediante

Con respecto a los parametros de la representacion, estos

no coinciden con los obtenidos e indicados en la Tabla ??
dado que la entrada no corresponde a una senal de excitacion

persistente. En la Tabla ??, correspondiente a un resumen del

resultado de las simulaciones para distintas entradas, se indica
el rendimiento del observador para los distintos escalones
aplicados as como el valor del vector de parametros para el
instante en que el error de estimacion ha alcanzado el valor
nulo.

frecuencia. En el grafico inferior de (??) se observa como los

parametros tienden a los esperados al considerar una entrada
de excitacion persistente igual a u(t) = 10 sen(3t)+12 sen(2t)

Error de control

Amplitud Error

El mejor resultado considerando solo la entrada tipo escalon

es para u(t) = 5. Para valores mayores el ISE aumenta.

Error

1
0
1
2

Amplitud Error

50

100

150
Tiempo[s]
Parmetros

0
1

20

40

60

80

100

Tiempo[s]
u(t)=10sen(1t)
1

20

40

60
Tiempo[s]
u(t)=10sen(10t)

80

300

Error

20

40

60

80

d1

50

100

150
Tiempo[s]

200

250

300

Figura 11. Error y ganancia en funcion del tiempo para entrada de tipo
persistente u(t) = 10 sen(3t) + 12 sen(2t) considerando 0 = [0 0 0 0] y
ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

0
0

c
0

100

250

c0

Error
0
1

200

5
Error

Valor parmetros

Amplitud Error

Amplitud Error

0
u(t)=10sen(0.1t)

100

Tiempo[s]

Tabla VI

R ESUMEN DE ISE Y VALOR DE PAR AMETROS

PARA DISTINTAS ENTRADAS

Figura 10. Error de control para entradas tipo sinusoidal 10 sen(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

ISE

c0

c1

d0

d1

5u(t)
10u(t)
15u(t)

169
208
279

1.2619
1.3093
1.3253

0.1935
0.2099
0.2291

0.2571
0.2269
0.2106

0.0152
0.0135
0.0122

10 sen(0.1t)
10 sen(1t)
10 sen(10t)

698
298
6720

0.9787
1.2657
0.0813

0.3510
0.3177
3.7521

0.5158
0.4967
1.1170

0.1800
0.0571
0.0997

9000

0.0022

4.0072

1.0037

0.0045

Entrada

Aplicando como entradas sinusoides de la forma

u(t) = A sen(t), de amplitud fija A = 10 y frecuencia
variable, se obtienen los resultados de la Figura (??). De arriba
a abajo, la frecuencia angular tiene los valores = 0.1, 1 y
10[rad/s]. En la Tabla ?? se indica el rendimiento y el valor
de los parametros calculados por las leyes de ajuste.
Cuando el valor de la frecuencia es bajo como ocurre para
= 0.1[rad/s], grafico superior de (??), cada vez que la
senal de entrada tiene cruces por cero se generan oscilaciones
para el error estimado, lo que es despreciable para mayores
frecuencias. A pesar de obtener mejores resultados en cuanto
a perturbaciones debidas a pasos por cero, valores muy
elevados de provocan sobreoscilaciones que aumentan
significativamente el valor del ISE. El mejor rendimiento del
observador se produce para = 10[rad/s].

II-C2. Influencia de Ganancias Adaptivas: Para cada una

de las componentes de las leyes de ajustes se define una
ganancia adaptiva, la cual debe ser mayor que la unidad.

Tabla VII

R ESUMEN DE ISE Y VALOR DE PAR AMETROS

PARA DISTINTAS
COMBINACIONES DE GANANCIAS . Tsimulacion = 100[s]
Ganancia

En el caso anterior, obtenido al aplicar una entrada

sinusoidal con una u nica frecuencia, el valor de los
parametros determinado con las leyes de ajuste no coincide
con el calculado bajo la suposicion del conocimiento total
de la planta. La razon de ello es que la senal de entrada no
es de excitacion persistente como ocurre cuando se suman 2
sinusoides de distinta frecuencia, situacion observada en la
Figura (??). Es importante notar que cada frecuencia permite
reducir a cero el error parametrico de 2 cantidades, y como
en este problema la dimension del vector de parametros es 4
basta excitar al sistema con la suma de 2 sinusoides de distinta

ISE

c0

c1

d0

d1

[c0 c1 d0 d1 ]

[1 1 1 1]
[10 1 1 1]
[1 10 1 1]
[1 1 10 1]
[1 1 1 10]

208
460
197
199
207

1.2619
1.8054
0.9703
0.8149
1.2411

0.1935
0.0464
0.8021
0.0273
0.1763

0.2571
0.0599
0.1148
0.5950
0.1934

0.0152
0.0142
0
0.0160
0.0979

Usando como caso comparativo la situacion en que las

ganancias son unitarias, se aumenta cada una de ellas de
2 Excitaci
on

Persistente 10 sen(3t) + 12 sen(2t)

manera independiente y los resultados , considerando una

entrada escalon de amplitud 10 y condiciones iniciales
nulas, se muestran en la Tabla ??. El mejor ISE se produce
cuando c1 aunque la mejora con respecto al caso de
comparacion no es significativa. Un analisis global muestra
que el comportamiento del observador no es muy sensible a
estas variaciones lo que posiblemente se debe a que la mitad
de los parametros deseados son nulos.

Tabla VIII
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS CONDICIONES INICIALES .G ANANCIAS
U NITARIAS . u(t) = 10

En la Figura (??) se tiene el comportamiento transitorio del

error de estimacion para las pruebas en las cuales se modifica
la ganancia. Las mayores sobreoscilaciones se presentan cuando se modifica c0 que coincide con la situacion con mayor
ISE.

0.5

4
6
Tiempo[s]
=[1 10 1 1 ]
=[1 1 10 1 ]
1
1
Amplitud Error

Amplitud Error

=[10 1 1 1 ]
1
0.5
0
0.5
1

0 1 2 3
Tiempo[s]

0.5
0
0.5
1

0 1 2 3
Tiempo[s]

0.5
0
0.5
1

0 1 2 3
Tiempo[s]

10

CI [c0 c1 d0 d1 ]

T[s]

208
5030
5030
588
588
798
798
264
268

[0 0 0 0]
[10 0 0 0]
[10 0 0 0]
[0 10 0 0]
[0 10 0 0]
[0 0 10 0]
[0 0 10 0]
[0 0 0 10]
[0 0 0 10]

100
100
100
100
100
100
100
100
100

En cuanto a la implementacion en Simulink, en lo personal,

fue mas sencillo implementar el segundo al no requerir definir
senales auxiliares.

=[1 1 1 10 ]
1
Amplitud Error

Amplitud Error

Amplitud Error

=[1 1 1 1]
=[10 1 1 1]
=[1 10 1 1]
=[1 1 10 1]
=[1 1 1 10]

ISE

10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)
10u(t)

Los resultados se entregan en las Tablas ?? y ??,

desprendiendose que para las entradas de tipo escalon y
sinusoidal aplicadas el observador no-mnimo presenta
menores ISE. En cuanto a la entrada de excitacion
persistente, es el observador basado en la representacion de
Luders-Narendra el que presenta un mejor rendimiento.

1
0.5

Entrada

0.5
0
0.5
1

III.

P ROBLEMA 2

Se pide considerar la planta inestable y desconocida de

segundo orden, ecuacion (??).

0 1 2 3
Tiempo[s]

Figura 12. Transiente del error de estimacion al variar ganancias considerando

0 = [0 0 0 0]

yp (t) yp (t) 2yp (t) = u(t)

+ 2u(t)

(24)

yp (0) = 0.5; y p (0) = 0; u(0) = 0

II-C3. Influencia de Condiciones Iniciales C.I: Bajo la
representacion no-mnima se tienen un total de 4 condiciones
iniciales que derivan de la ley de ajuste vectorial.

y el modelo de referencia asintoticamente estable:

ym (t) + 5ym (t) + 6ym (t) = u(t)
+ 2u(t)

(25)

ym (0) = 0; y m (0) = 0; u(0) = 0

En la Tabla ?? se muestra un resumen de la pruebas
realizadas en el simulador variando de manera independiente
cada una de ellas. De los datos se desprende que la influencia
de las condiciones iniciales esta mas bien relacionado con el
valor absoluto a los parametros deseados que con el signo.

II-D.

Se solicita disenar un controlador adaptable directo que

permita:
lm (yp (t) ym (t)) = 0

y estudiar la influencia de las condiciones iniciales, ganancias

adaptivas, tipo de referencia, perturbaciones externas,
variacion de parametros entre otros aspectos.

Analisis Comparativo de Observadores

En las secciones anteriores se estudio el comportamiento de

2 observadores, el de realizacion mnima de Luders- Narendra
y el no-mnimo (,`).

III-A.

Dado que la forma en que estan definidas las ganancias

adaptiva y las condiciones iniciales difieren entre uno y otro,
se opta por realizar las comparaciones en funcion de las
distintas entradas. Para ello se usa como ndice el ISE en
simulaciones de igual duracion.

En la presente seccion se muestran los resultados

correspondiente al control adaptivo por referencia a modelo
(CARM) de plantas de grado relativo unitario utilizando la
notacion de los apuntes [?]. Se indican resultados en forma
genera para luego aplicarlos al problema en particular con la
planta dada por (??) y el modelo (??).

Preliminares

Para una planta de orden n y modelo de referencia

del mismo orden, es posible describir sus funciones de
transferencia mediante polinomios en el numerador y
denominador como se indica en (??) y (??).

de la planta como del modelo se indican en ??:

Zp (s)

z }| {
s+2
Wp (s) = 2
s s2
| {z }

Para la planta:
Wp (s) = kp

Zp (s)
Rp (s)

Rp

(26)

Zm (s)

z }| {
s+4
Wm (s)= 2
s + 5s + 6
|
{z
}

y el modelo:
Wm (s) = km

Zm (s)
Rm (s)

y de ellas se desprenden equivalencias directas entre los

distintos parametros definidos en (??), concluyendose
que el vector de parametros deseados as como los de la
representacion no-mnima vienen dados por los valores de
la Tabla ??. El calculo se realiza reemplazando en (??) las
expresiones para el problema de segundo orden obteniendose
las igualdades (??).

La deduccion de las expresiones para el control, ver [?],

lleva a una serie de igualdades polinomiales para las cuales
se considera una representacion de la planta en la forma
no-mnima (,`) que permite calcular las ganancias deseadas
para el control. Por conveniencia en el desarrollo se escoge
(s) = Zm (s), donde (s) = det(sI ), resultando las
expresiones en (??).
kp
k =
km
Zm (s) Zp (s)
1 (aI ) 1`=
Zm (s)
Rp (s) Rm (s)
=(0 + 2T (sI )1 `
kp Zm (s)

(29b)

Rm

(27)

donde kp , km son las ganancia de alta frecuencia; Zp y Zm ,

polinomios monicos, Hurwitz, de grado n 1 y Rp , Rm los
polinomios para el denominador, ambos monicos y de grado n.

(29a)

k =

kp
km

k = 1
1 =Zm (s) Zp (s)
1 =(s + 4) (s + 2)

(28a)

Rm (s)=Rp (s)
2

(28c)

(30b)

kp (2

(s + 5s + 6)=(s2 s 2)

(28b)

+ 0 Zm (s))
+ 1(2 + 0 (s +

(30a)

2))(30c)

Tabla IX

PAR AMETROS
DE DISE NO

donde T = [k 1T 0 2T ] es el vector de parametros

deseados del controlador. En la Figura (??) se muestra un
esquema donde es posible apreciar las ganancias mencionadas
que en generar son variantes en el tiempo dados que los
parametros de la planta son desconocidos.

Cantidad

Valor

4
1

k
1
0
2

1
2
6
16

Dado el orden de la planta en cuestion , ` as como las

componentes del vector de parametros son escalares. Estos
datos seran usados en el diseno (,`) y analisis con fines
comparativos.

III-B.

Figura 13. Esquema de control directo para planta con grado relativo n = 1

Diseno, Analisis y Conclusiones

El diseno del control directo para la planta en estudio, se

realiza en base a los valores de y ` determinados en la
seccion previa, utilizando para el calculo de los parametros
las leyes de ajustes indicadas en (??), a las cuales se les
incluye una ganancia adaptiva que se puede modificar

En esta actividad, el control por modelo de referencia se

realiza sobre la planta de segundo orden y de grado relativo
n = 1 descrita previamente, la cual ademas cumple todas
las hipotesis necesarias. Las funciones de transferencia tanto

Ganancias u(t)=5

(31)
Valor Ganancias

k(t)
1 (t)

2 ]
0 (t)
2 (t)

A continuacion se muestra el resultado y analisis

para distintas pruebas realizadas a nivel de simulacion
considerando la influencia de efectos variados los cuales
se modifican de manera independiente para facilitar el analisis.
III-B1. Influencia del Tipo de Referencia: En esta seccion
se presenta lo que ocurre con la planta dadas diferentes
referencias. Dado que las senales deben ser acotadas para
cumplir el objetivo de control 3 se escogen como entradas
escalones de distinta magnitud y sinusoidales de amplitud y
frecuencia variada. Con el objetivo de verificar lo que ocurre
en el caso de excitacion persistente, tambien se incluye una
entrada correspondiente a la suma de 2 sinusoidales de distinta
frecuencias.

Escalon u(t)=5

Escalon u(t)=10

2.5

Error

Error

1.5

1.5

1.5

0.5
0
0.5

1
Amplitud Error

Amplitud Error

Amplitud Error

Error

0.5
0
0.5

0.5
0
0.5

1.5

1.5

1.5

2.5

5
10
Tiempo[s]

2.5

5
10
Tiempo[s]

2.5

1
2
3

1
2
3

0
1
2
3

5
10
Tiempo[s]

5
10
Tiempo[s]

5
10
Tiempo[s]

Con respecto a los parametros del controlador mostrados

en la Figura (??) se tiene que estos tienden, en un tiempo
proximo al de estabilizacion, a una constante para las distintas
amplitudes simuladas, aunque en todos los casos estas son
diferentes a los parametros o ptimos, los cuales tambien son
incluidos en el mismo grafico. Esto permite concluir que los
escalones no son senales del tipo de excitacion persistente.

5
10
Tiempo[s]

Figura 14. Error de control para entradas tipo escalon Au(t1) considerando
0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

En todas las simulaciones, dada la condicion inicial

impuesta en el enunciado, la referencia en el tiempo inicial
debe ser nula por lo que al aplicar los escalones estos
cambian su magnitud en el instante t = 1 y en el caso de
las senales sinusoidales se aplica la funcion seno (sen(0) = 0).

Cuando se consideran referencias sinusoidales con amplitud

constante y distintas frecuencias manteniendo fijas las ganancias adaptivas en 1 y condiciones iniciales en 0, el sistema
se comporta como se muestra en la Figura (??) y (??). En
las Figuras, de izquierda a derecha se aplican frecuencias de
= 0.1[rad/s], = 1[rad/s] y = 10[rad/s], y se observa
que para las 2 mayores en un tiempo de simulacion mayor
al observado en las graficos el error de control tiende a 0, en
cambio, para la menor frecuencia se observan perturbaciones
cuando existen cruces por cero en la senal de referencia. Con
respecto al error parametrico este no se hace nulo para este
tipo de entrada.

En la Figura (??) y (??) se observa el comportamiento del

error de control y el vector de parametros en funcion del
tiempo, para entradas correspondientes a escalones de distinta
amplitud4 . En estas simulaciones los valores iniciales para los
parametros son nulos y las ganancias adaptivas unitarias.
En cuanto al error de control como es de esperar dado que
en todos los casos se tiene el mismo comportamiento inicial,

Si se considera una referencia correspondiente a la suma de

2 senales sinusoidales de distinta frecuencia, se tiene que los
parametros tienden a los deseados como se puede observar

3 Revisar
4

la evolucion de este hasta el primer segundo coincide. Con

respecto al tiempo de estabilizacion los 3 casos muestran
valores similares, aunque no ocurre lo mismo para la maxima
sobreosciliacion la cual disminuye con la amplitud de la
referencia. Ademas es posible notar que el numero de
oscilaciones dado un tiempo fijo aumenta significativamente
junto con la amplitud. En la Tabla ?? se observan los
rendimientos para las distintas pruebas obtenidas al variar
el tipo de entrada as como sus caractersticas, entre las
que se incluyen las relativas al variar la amplitud de los
escalones. En este caso la mejor performance se produce
cuando u(t) = 15 a pesar del gran numero de oscilaciones,
las cuales se ven compensadas por la menor sobreoscilacion.

2.5

4
k
1

Figura 15. Ganancias en funcion del tiempo para entradas tipo escalon Au(t
1) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

Escalon u(t)=15

2.5

Ganancias u(t)=15

Amplitud Error

(t)
= sgn(kp )[k 1 0

Ganancias u(t)=10

Valor Ganancias

independientemente para cada componente.

esta explicacion
en cada figura, de izquierda a derecha, se tiene A = 5, A = 10 y A = 15

10

1.5

0.5
1

2.5

2.5

10
20
Tiempo[s]

2
3

1
2
3

1000

1500

Tiempo[s]

Figura 18. Error y ganancia en funcion del tiempo para entrada de tipo
persistente u(t) = 10 sen(1t) + 10 sen(5t) considerando 0 = [0 0 0 0] y
ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

III-B2. Influencia de Ganancias Adaptivas: Para cada una

de las componentes de las leyes de ajustes se define una
ganancia adaptiva, la cual debe ser mayor que la unidad.

=[1 1 1 1]
=[10 1 1 1]
=[1 10 1 1]
=[1 1 10 1]
=[1 1 1 10]

2
3
4

10
20
Tiempo[s]

500

50
Tiempo[s]

Amplitud Error

Amplitud Error

Amplitud Error

Amplitud Error

10

10
20
Tiempo[s]

Ganancias u(t)=10sin(0.1t) Ganancias u(t)=10sin(1t) Ganancias u(t)=10sin(10t)

4
4
4
k
3
3
3
1
2

k
1

15

5
0

Figura 16. Error de control para entradas tipo sinusoidal 10 cos(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

1500

20

1000
Tiempo[s]
Ganancias

0.5

1.5

50
Tiempo[s]

500

1.5

0.5

1.5

2.5

0
1

1
0
1
2

10
20
Tiempo[s]

10
15
20
Tiempo[s]
=[1 10 1 1 ]
=[1 1 10 1 ]

=[10 1 1 1 ]
2
Amplitud Error

Amplitud Error

Figura 17. Ganancias en funcion del tiempo para entradas tipo sinusoidal
10 cos(t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas unitarias
= [1 1 1 1]

1
0
1
2

en la Figura (??). En este caso la referencia excita la planta

de modo que es posible la identificacion de los parametros
de modo tal que el error parametrico se anule. En este caso
como son 4 los parametros estimados se necesitan por lo
menos 2 sinusoides.

T[s]

5u(t)
10u(t)
15u(t)

5209
3573
3267

100
100
100

10 sen(0.1t)
10 sen(1t)
10 sen(10t)

64053
4315
5041

100
100
100

5425

500

5
10
Tiempo[s]

0
1
2

5
10
Tiempo[s]

1
0
1
2

5
10
Tiempo[s]

5
10
Tiempo[s]

Usando como caso comparativo la situacion en que las

ganancias son unitarias, se aumenta cada una de ellas de
manera independiente y los resultados , considerando una
entrada escalon de amplitud 10 y condiciones iniciales
nulas, se muestran en la Figura ??. De ella de tiene el
comportamiento transitorio del error de estimacion para las
pruebas en las cuales se modifica la ganancia. En general
el comportamiento mejora en cuanto a la sobreoscilacion
maxima y al tiempo de establecimiento en todos los casos,
obteniendo se los mejores resultados para = [1 1 10 1].

Tabla X
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS ENTRADAS
ISE

Figura 19. Transiente del error de estimacion al variar ganancias considerando

0 = [0 0 0 0]

La Tabla ?? muestra un resumen de los rendimientos para

las distintas referencias

Entrada

30

=[1 1 1 10 ]

2
0

25

Amplitud Error

0.5

Error

Amplitud Error

0.5

Amplitud Error

0.5

Error de control
2
Amplitud Error

1.5

Valor Ganancias

1.5

Amplitud Error

Amplitud Error

Sinusoide u(t)=10 sen(0.1t) Sinusoide u(t)=10sen(1t) Sinusoide u(t)=10sin(10t)

2.5
2.5
2.5
Error
Error
Error
2
2
2

III-B3. Influencia de Condiciones Iniciales C.I.: Las condiciones iniciales derivan de la ley de ajuste de los parametros
de estimacion. Son cuatro en total y su analisis se realiza en
5 Excitaci
on

11

Persistente 10 sen(3t) + 12 sen(2t)

base al caso nominal (condiciones nulas) variando cada una de

ellas de forma independiente. Ademas se considera la situacion
de cuando dichos valores coinciden con el esperado de los
parametros.

as como la evolucion de los parametros. Mas que no afectar

en realidad no se notan los efectos de esta variacion.

Error de control

Amplitud Error

Tabla XI
R ESUMEN DE ISE PARA DISTINTAS CONDICIONES INICIALES . G ANANCIAS
UNITARIAS .

Error

1
0
1
2
0

Entrada

ISE

[k 1 0 2 ]

T[s]

5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)
5u(t)

4134
5975
1473
5101
2695
474
6741
4445
308

[10 0 0 0]
[10 0 0 0]
[0 10 0 0]
[0 10 0 0]
[0 0 10 0]
[0 0 10 0]
[0 0 0 10]
[0 0 0 10]
[1 2 6 16]

100
100
100
100
100
100
100
100
100

20

40

60

80

100

Tiempo[s]
Parmetros
Valor parmetros

20
k

15

10

0
5
0

20

40

60

80

100

Tiempo[s]

Figura 21. Error y parametros estimados en funcion del tiempo para entrada
de tipo u(t) = 10 sen(1t) considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas
unitarias = [1 1 1 1]

Al aplicar una sinusoide, se aprecia que en el instante de

cambio el error de control se ve perturbado y de manera similar
ocurre con los parametros estimados. A pesar de ello, el error
vuelve a tender a 0 como lo asegura el diseno del control
adaptativo al seguir cumpliendose las mismas hipotesis entre
ellas el grado relativo de la planta y el signo de la ganancia
de alta frecuencia.

En la Tabla ?? se muestra el ISE para distintas realizaciones,

donde como es de esperar los mejores resultados se obtienen
a medida que las condiciones iniciales estan mas proximas a
los valores esperados de los parametros, en particular para el
caso en que son identicas donde el ISE = 308.
III-B4. Influencia de Variacion Parametrica: Usando
el bloque Assertion de Simulink se varian los parametros
de la planta (se duplican) durante la simulacion al aplicar
distintos tipos de entradas: escalon, sinusoide y de excitacion
persistente.

Error de control

Amplitud Error

En las Figuras (??) ,(??) y (??) se grafica el error

permanente y la evolucion de los parametros para el
control adaptativo en cuestion para los 3 tipos de referencia
mencionadas.

Error

1
0
1
2
0

2000

4000
6000
Tiempo[s]
Parmetros

8000

10000

Valor parmetros

20
k
1

15
10

0
2

5
0
5
0

Error de control

Amplitud Error

4000
6000
Tiempo[s]

8000

10000

Figura 22. Error y parametros estimados en funcion del tiempo para entrada
de tipo u(t) = 10 sen(5t) + 10 sen(1t) considerando 0 = [0 0 0 0] y
ganancias adaptivas unitarias = [1 1 1 1]

0
1
2
0

20

40

60

80

100

Tiempo[s]
Parmetros

Cuando se tiene una referencia correspondiente a una

senal de excitacion persistente, vease Figura (??), se
puede hacer un analisis similar al previo, o sea, a pesar
de la perturbacion el error de control vuelve a ser nulo.
En este caso tambien se debe enfatizar en el hecho de
que posterior al cambio parametrico de la planta el valor
alcanzado por los parametros estimados no es el deseado
debido que estos u ltimos se calcularon en base a otros valores.

20
Valor parmetros

2000

Error

k
1

15
10

0
2

5
0
5
0

20

40

60

80

100

Tiempo[s]

Figura 20. Error y parametros estimados en funcion del tiempo para entrada
de tipo u(t) = 10 considerando 0 = [0 0 0 0] y ganancias adaptivas
unitarias = [1 1 1 1]

Cuando se aplica un escalon, la variacion de parametros

en medio de la simulacion no afecta el error de control

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R EFERENCIAS
[1] M.Duarte, 5.0 Observadores Adaptativos, Universidad de Chile, Departamento de Ingeniera Electrica.
[2] S. Sastry, Nonlinear Systems: Analysis, Stability and Control. SpringerVerlag, New York, 1999, p. 241
[3] J. Espinoza. Apuntes Sistemas de Control, Universidad de Concepcion,
Departamento de Ingeniera Electrica
[4] M. Duarte 6.0 Control Adaptativo por Referencia a Modelo (CARM)
de Plantas de Grado Relativo Unitario, Universidad de Chile, Departamento de Ingeniera Electrica.
[5] K. S. Narendra and A. M. Annaswamy. 1989. Stable Adaptive Systems.
Prentice-Hall, Inc., Upper Saddle River, NJ, USA.

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