-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CRDOBA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS FSICAS Y NATURALES

Teora de Control

Monografa:
Control de Velocidad de una Cinta
Transportadora
Alumno:

Matricula:

TOSSOLINI, Toms

33.602.722

AO: 2012
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-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

Introduccin.
Se desarrollara el control de velocidad de una cinta transportadora accionada por un motor de
corriente continua. Se desea que la velocidad de la cinta sea aproximadamente de 2

y debe

transportar una carga de arena de 80 kg constantemente a lo largo de toda la cinta.

Funcionamiento:
La velocidad de la cinta, est en funcin (en base a la relacin de transmisin) de la velocidad
del motor de corriente continua que es controlada a travs de la tensin de entrada, la cual se
regula mediante un potencimetro accionado por un operador.
El sistema funciona de la siguiente manera:
1- El operador fija el potencimetro en la velocidad deseada
2- El potencimetro nos da una tensin de salida que produce el giro del motor
3- La velocidad del motor es censada por un tacmetro que se conecta al eje del rodillo
de la cinta. La cual da una seal en tensin (V).
4- Esta seal es acondicionada y retroalimentada al sistema.
5- El tacmetro emite una seal la cual es amplificada para ser posteriormente
comparada con la seal de referencia ajustada por el operario a travs de un
potencimetro.

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Tossolini Toms

Un diagrama de bloque para este sistema sera el siguiente:

El objetivo final es que el sistema desarrollado compare las dos seales, y en funcin de los
valores de las mismas regule la tensin de entrada del motor para obtener la velocidad
deseada en la cinta.

Elementos del sistema.

El sistema bsico consta de los siguientes elementos:

Se procede a analizar cada elemento que interviene en el sistema para obtener los
parmetros correspondientes de cada bloque del diagrama en bloque del sistema.
Cinta
La cinta est formada por una banda continua que se mueve junto al giro de 2 cilindros en los
extremos.
La cinta es arrastrada por friccin por uno de los cilindros, que a su vez es accionado por el
motor por medio de la transmisin. El otro cilindro suele girar libre, sin ningn tipo de
accionamiento, y su funcin es servir de retorno a la cinta.
Debido al movimiento de la cinta, el material depositado sobre ella es transportado hacia el
tambor de accionamiento donde la banda gira y da la vuelta en sentido contrario. En esta zona
el material depositado es vertido fuera de la misma debido a la accin de la gravedad.

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Tossolini Toms

Dimensiones:
- Masa del cilindro 30Kg.
- Dimetro del cilindro 200mm.
- Espesor 10mm.

Motor.
Se empleara un motor de CC, cuyo esquema elctrico es el siguiente;

Haciendo una modelizacin matemtica podemos calcular

= .

()

Donde:
Lm = inductancia del motor.
R m = resistencia del motor.
= Fuerza contra electromotriz.
La fuerza contra electromotriz se produce debido al giro de las espiras del devanado de
inducido en presencia del campo magntico y es proporcional a la velocidad de giro. Esta
tensin depende de la tensin de entrada y por ende es funcin del tiempo;
= =
Donde:
K fem = constante de la fem.
m = velocidad angular del motor.
Llamando er a:
=

()

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior:

() = =

+ = +

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() = +

Tossolini Toms

()
+

Analizando el torque motor, encontramos que este se debe a la accin del campo magntico
sobre la espira que en ese momento esta energizado, y vale:
M(t) = d S i

B sen

Donde:
S = Superficie de la espira.
B = de campo magntico.
D = Distancia entre las dos fuerzas opuestas en el bobinado.
= Angulo entre el sentido de la corriente y el campo magntico.
Siendo S, B y d constantes.

En los motores de corriente continua la espira cierra el circuito para = 90, entonces:
sin = 1
Luego
M(t) = d S i

La cupla motora (Tm) ser:

Tm(t) = K1 i

donde

K1 = d S B

Aplicando la transformada de Laplace:

() = 1

Por lo tanto el diagrama en bloque de esta parte del sistema queda:

Seleccin del Motor.

Para seleccionar el motor se debe determinar la potencia requerida del sistema. Como una
primera aproximacin se determina la potencia necesaria para mover la cinta, sin tener en
cuenta las prdidas de potencia en el motor y en la transmisin.
=
=

= +
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-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

Como primera aproximacin se supone una aceleracin constante, que se determina

suponiendo un tiempo de aceleracin ( ) en el cual la cinta adquiere la velocidad deseada.
. =

0
0

Entonces la potencia es:

=
=

+ =

+ 2

Por condiciones de diseo:

= 2 /
= 0.1
= +
= 2
= 2 = 30 0,12 = 0,3 Kgm2
= 2 = 0,6 Kgm2
La carga a transportar tiene una masa de 80 kg
= 2 = 80 0,12 = 0.8 Kgm2
Luego
= 0.8 + 0,6 = 1,4 Kg m2
Se supone un rozamiento de la cinta de aprox. 0.1 Nms y un tiempo de aceleracin de 4
segundos, entonces:
= 0.1 Nms
= 4
Por lo tanto la potencia requera es:
=

1,4 Kg m 2
4

+ 0.1 Nms

2 /
0.1

= 180
Segn el manual de MAXON-motor se selecciona un motor de 200 W- cdigo:370357 (Ver
ANEXO).

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Tossolini Toms

Transmisin
El motor con reductor se aplica directamente sobre el eje del tambor, por lo tanto solo es
necesario calcular el tipo de reductor.
Como el motor seleccionado tiene una velocidad nominal de 1000 rpm y se desea que el
tambor de la cinta gire a:
Sabiendo que:

=2
=

30

30

=2

30

0.1 = 190 (Velocidad del tambor de la cinta)

Determinacin de la reduccin necesaria:

2
1

2
1

(Velocidad nominal del motor-ANEXO)

1000
190

= 5.26

Por manual de MAXON se determina que el reductor conveniente para este sistema es el
articulo N 110499 (ver anexo), con una relacin de transmisin de 5.2.

Tacmetro
Un tacmetro es un dispositivo para medir la velocidad de giro de un eje, normalmente la
velocidad de giro del motor, se mide en revoluciones por minuto (rpm).
Estos aparatos basan su funcionamiento en el crecimiento o disminucin del voltaje.
El voltaje se comporta proporcional a la velocidad de rotacin de este, de manera que si la
velocidad de rotacin aumenta o disminuye cierta cantidad, tambin lo har en la misma
proporcin el voltaje.

Calculo de Ganancia de retroalimentacin (TcAm):

Primero se determina la velocidad de rotacin ideal impuesta en el sistema:

= 0.1
= 20

(Velocidad del tambor de la cinta)

= 2 = 20 5.2 = 104
1

Suponiendo en el caso ideal en que el error sea cero, entonces:

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Para una entrada de 10 v debe tener una salida de = 104

10 v
104 rad s

Tossolini Toms

= 0,0961 v s

Inercia
El torque entregado por el motor (Tm) es utilizado para vencer la inercia y las fuerzas de
friccin, estas fuerzas de friccin e inercia aparecen en el motor y en la cinta.

= + 1
2

(1)

= + = +
Donde:
Jm = inercia del motor
Bm = rozamiento del motor

Jl = J1 + J2 + Jc
Bl = Bcin
Tcinta = Jl +Bl c = Jl c + Bl c
Donde:
Jl = inercia de los elementos de la cinta
Bl = rozamiento de los elementos de la cinta
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Entonces, remplazando en (1):

N

Tm = Jm m + Bm m + N 1 Jl c + Bl c
2

Aplicando la transformada de Laplace:

= + () + 1 + ()
2

1 = 2 =

1

2

Aplicando la transformada de Laplace:

() =

1
()
2

= + () +
=

+ +

1 2
2

1 2
2

1 2
2

+ ()

+ +

1 2
2

()

()

Tomando:
= +
= +

1 2
2

1 2
2

(Inercia equivalente del sistema)

(Rozamiento equivalente del sistema)

Entonces:
= + ()
Ya se est en condiciones de realizar el diagrama en bloque del sistema completo.

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Tossolini Toms

Diagrama en bloque del sistema

Calculo de la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

Tomando el diagrama de nudos hasta la salida , tenemos:

Realizando Mason:
=

1
+

2 = .

1
+

1 . .

1
+

1 =

1
+

1
+

1 = 1

= 1 1 + 2

=1+

1
+

1
+

= 1

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1
+ . + +1 +

1
1

+ 1 +

1
1

+ 1 +

1+

Tossolini Toms

.1
2 + + + +1 +

= 2

.1
+ + + +1 +

=
2 +

+ 1 +

Calculo de la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema

Aplicando Mason:
=

1
+

1
+

1 =

1
+

1
+

1 = 1
1
+

=1+

1
+

= 1

1
1

+ 1 +

1+

1
1

+ 1 +

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1
+ . + +1

= 2

= 2

Tossolini Toms

1
+ + + +1

1
+ + + +1

2 +

1

+ 1
+

Evaluacin numrica de las funciones de transferencia.

Se adoptan los siguientes valores:

Coeficiente de roce de motor (Bm) = 0,013 Nms

Coeficiente de roce de la cinta (Bl) = 0.1 Nms
Relacin de transmisin (N1/N2) =1/5.2= 0.1923 (por reductor)
Ganancia de retroalimentacin (TcAm)= 0,0961 v s

Caractersticas del motor:

Resistencia elctrica (R) = 3.9

Inductancia elctrica (L) = 2.83 mH
Momento de inercia del motor (Jm) =560 g/cm2 = 5.6x10-5 Kgm2
Constante de fuerza contra-electromotriz ( ) = 0,01 Nm/amp.
Constante del motor ( 1 ) = 0,242 Nm/A.
Tensin del motor V= 70 V

Rozamiento equivalente del sistema

= +

1 2
2

= 0,013 +

1 2
5.2

0,1 = 0.0168

Inercia equivalente del sistema

= +
= 2
= 2 = 30 0,12 = 0,3 Kgm2
= 2 = 0,6 Kgm2
La carga a transportar tiene una masa de 80 kg
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Tossolini Toms

= 2 = 80 0,12 = 0.8 Kgm2

Luego
= 0.8 + 0,6 = 1,4 Kg m2
Para determinar la inercia equivalente ( ) teniendo en cuenta que el motor posee una
inercia de 5.6x105 Kg m2
= +

1 2
2

= 5.6x105 Kg m2 +

1 2
5.2

1,4 Kg m2 = 0.0518 Kg m2

Momento Inercia equivalente ( ) = 0.0518 Kg m2

Coeficiente de roce equivalente ( ) =0.0168

Con estos datos evaluamos la funcin de transferencia a lazo cerrado resulta:

1

=
2 +

2 +

+ 1 +

0,242
0.00283 0.0518
3.9.0.0168+0,242 0,242 + 0,0961 v s
3.90.0518 +0.00283 0.0168
+
0.00283 0.0518
0.00283 0.0518

1650 .8

= 2 +1378 .416+846.44+158.64
La funcin de transferencia de lazo abierto es:

2 +

2 +

1

+ 1
+

0,242 0,0961 v s
0.00283 0.0518
3.90.0518 +0.00283 0.0168
3.9.0.0168+0,242 0,242
+
0.00283 0.0518
0.00283 0.0518

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Tossolini Toms

158.64

= 2 +1378 .416+846.44
La FT de lazo abierto no tiene ningn cero finito.
El sistema es un sistema del tipo 0, es decir no tiene polos en cero.
Los polos de lazo abierto estn en:
158.64

= 2 +1378 .416+846.44
Utilizando Matlab:
1 = 0.61; 2 = 1378 ;

1 = 2 = +

num=[0 0 158.64];
den=[1 1378.4 846.4];
roots(den)

Criterio de estabilidad de Routh.

De la funcin de transferencia a lazo cerrado obtenemos la ecuacin caracterstica:

2 + 1378.416 + 846.44 + 158.64 = 0

Ec:

s2

1378.416

b1
b1 =

(846.44 + 158.64 )
0

1378.416 (846.44 + 158.64 ) 1 0

= 846.44 + 158.64
1378.416

Para que el sistema sea estable deber ser:

b1 0

846.44 + 158.64 0
Kc 5.33
Por lo tanto el sistema es estable para Kc mayores que cero.
Lugar geomtrico de races:
Definiendo a Kc como variable de la funcin de transferencia de lazo abierto, y utilizando
MATLAB:
158.64

= 2 +1378 .416+846.44

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Tossolini Toms

den=[1 1378.62 846.44];

num=[158.64];
rlocus(num,den)
title('Grafica del lugar de raices')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')

Respuesta.
Se adopta como primera aproximacin una ganancia (Kc) que sea acorde a la tensin de
entrada del motor.
=
=

siendo:

= 10
= = 70

= 7
Los polos y ceros son:
1650 .8

= 2 +1378 .416+846.44+158.64
Entonces:
11555 .6

= 2 +1378 .4+1956.9

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-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

Utilizando Matlab:
num=[0 0 11555.6];
den=[1 1378.4 1956.9];
roots(den)

1 = 1.42 ; 2 = 1377.0 ;

1 = 2 = +

Anlisis de error
Entrada /tipo

Escaln

Rampa

Pulso

Error en estado estable:

= lim
0

= lim
0

158.64 7
+ 1378.416 + 846.44
158.64 7
= 1.31
846.44

Por el tipo de entrada y por ser un sistema tipo 0 el error ser:

=

1
1
=
= 0.4325
1 + kb
1 + 1.31

El error es de 43.25%
Entonces la salida en rgimen debe ser:
= 1 = 2

0.5674 = 1.13 /

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Tossolini Toms

Utilizando la aplicacin SIMULINK de Matlab, se realiza la simulacin:

De esta manera la tensin mxima de entrada del motor es 70v, como se observa en la figura
siguiente:

La respuesta (velocidad de la cinta [m/s] ) es la siguiente:

Como se observa el error es muy grande, por lo tanto es necesario realizar una compensacin.

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Tossolini Toms

Para que el sistema se comporte de acuerdo a los requerimientos del sistema, se debe realizar
una compensacin.
El problema que se presenta por el momento es que la ganancia mxima admisible del sistema
(kc=7) tiene un error en estado estable muy grande, y tambin en la regin transitoria tiene un
comportamiento que no es subamortiguado (que es lo recomendable para tener una
respuesta rpida). Por lo tanto primero se realizar una compensacin en adelanto, esto logra
mejorar la respuesta transitoria. La ganancia en estado estable deseada del sistema, se obtiene
ubicando el cero y el polo de manera tal que la relacin entre el modulo del cero y el polo
brinde la ganancia necesaria.

Compensacin de ADELANTO
La ecuacin es de la forma:

1
1

+
1

Adelanto
Primero se determina las especificaciones de desempeo, para luego calcular los polos
dominantes.

1 2

15%

ln ln 0.15
ln 1.897

ln

= 0,52

+1

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Para

Tossolini Toms

= 3 , entonces:
=

4
4
=
= 2.60
3 3 0.52

Entonces:
= 1.33
Se observa por el valor de ,que el sistema es subamortiguado y el polo dominante se ubicara
en:
= sin cos 1
= 1.33 2.60 sin cos 1 0.52
= 1.33 2.22

(Polos dominantes)

Determinacin de la deficiencia de ngulo :

2.22
1.330.61
2.22
tan1 1378 1.33

0.61 = 180 tan1

0.61 = 107.97

1378 = 180

1378 = 0.092

= 0.61 + 1378 180

= 107.97 + 0.092 180
= 71.94 72
Se debe contribuir en -72, por lo tanto es necesario un compensador de adelanto que
contribuya estos 72.
Como primera aproximacin, se define el polo del compensador en:
= 1.33

= 90

El cero del compensador, debe estar en una posicin tal que:

= tal que = 72
= = 90 72 = 18
19 /27

-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

= 1.33

2.22
tan 18

Tossolini Toms

= 8.16

Entonces la funcin del compensador queda de la forma:

+ 8.16
+ 1.33

Por lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto es:

+ 8.16
+ 1.33

158.64
+ 1378.416 + 846.44

Determinacin de la ganancia necesaria:

0.61 = 0.61 1.33 + 2.22
1378 = 1378 1.33 + 2.22

2.331376.72.22
7.18

= 1376.7

= 1.33 1.33 + 2.22

= 2.22

= 8.16 1.33 + 2.22

= 7.18

=
=

= 2.33

0.61 1378

= 991.8

= 158.64 =

991.8
158.64

= 6.25

Error en estado estable:

= lim0 ()
= lim0
8.16

= 1.33

+8.16
+1.33

158.64
2 +1378 .416+846.44

158.646.25
846.44

= 7.187
Por el tipo de entrada (escaln con sistema tipo 0) el error ser:
=

1
1
=
= 0.1221
1 + kb
1 + 7.187

El error es de 12.21%
20 /27

-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

Entonces la salida en rgimen es:

= 1 = 2

0.8778 = 1.756 /

Como se observa en la figura de la respuesta del sistema.

Simulacin en SIMULINK:

Respuesta:

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Tossolini Toms

Corriente en la entrada del motor:

La tensin mxima supera a la tensin nominal por mas del doble de la tensin nominal.
Para obtener un menor error, se procede a calcular una relacin entre el cero y el polo del
compensador que brinde una amplificacin de manera que el error sea mnimo.
Para esto se procede de manera inversa a calcular los valores del polo y el cero.
Se desea un error () de 2%:
=

1
1+k b

kb =

1
0.02

kb =

1 = 49 (k b deseado)

Por otro lado:

158.646.25
846.44

= 1.171

Para determinar el polo y el cero ms adecuado, se realizan dos graficas:

1) Polo vs. Cero.
2)Polo vs. Error en estado estable ( ).
Para valores del polo que varan de 0.1 a 1.3.
Nota: Para facilitar los clculos se toman valores absolutos de Pc y Zc.
Clculos:
2.22
1.33+

= tan1

= 72

= 1.33 +

+ 180 para

0.01 1.3

2.22
tan 72

22 /27

-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

1.171

Utilizando Matlab, se realizan las graficas:

Por lo tanto para un error en estado estable de 49. Observando la grafica se selecciona:
Para = 0.14

= 118.2

Entonces:
= 118.2 72 = 46.2
2.22
46.2

= 1.33 + tan

= 1.171 = 29

= 3.46

La ganancia es muy chica, se prueba con:

23 /27

-Control de velocidad de cinta transportadora Teora de Control

Tossolini Toms

= 119.4

Para = 0.08
Entonces:

= 119.4 72 = 47.4
2.22
47.4

= 1.33 + tan

= 1.171 = 0.08 1.171 = 49.3

= 3.37

3.37

Es muy prximo al deseado, por lo tanto se selecciona estos valores. El compensador que de la
forma:

+ 3.37
+ 0.08

158.64
2 + 1378.416 + 846.44

Entonces el error ser:

=

1
1
=
= 0.0198
1 + kb
1 + 49.3

El error es de 1.98%

Simulacin en SIMULINK:
Respuesta:

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Tossolini Toms

Tensin de entrada del motor:

La tensin mxima supera a la tensin nominal, pero solo en el arranque, luego se estabiliza
mantenindose por debajo de la nominal.
Lugar geomtrico de races:
Definiendo a Kc como variable de la funcin de transferencia de lazo abierto, y utilizando
MATLAB:
=

+3.37
+0.08

158.646.25
2 +1378.416+846.44

+3.37
+0.08

991.5
2 +1378.416+846.44

Programa:
a=[1 0.08];
b=[1 1378.4 846.44];
den=conv(a,b);
w=[1 3.37];
x=[991.5];
num=conv(w,x);
rlocus(num,den)
title('Grafica del lugar de raices')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')

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Tossolini Toms

Lugar de races.

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Tossolini Toms

Conclusin:
Se consigui la realizacin satisfactoria de los objetivos planteados al comienzo del trabajo,
modelando el sistema de control, alcanzando los requerimientos respecto a tiempo de
establecimiento, sobrepico y error de rgimen. Pero hay que tener en cuenta que la tensin de
entrada del motor continua siendo elevada, segn las recomendaciones del fabricante del
motor (MAXON). Para mejor este punto es necesario seleccionar un motor que soporte la
carga establecida.

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