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Unidades e Medidas
1.1
1.2
1.3
Medida de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
1.5
Regras de notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6
1.7
1.7.1
14
1.7.2
18
1.7.3
Algarismos significativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.7.4
21
1.8
Metrologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
1.9
22
Cinemtica
26
2.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.2
Fundamentos do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.2.1
Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.2.2
Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
2.2.3
Eixos Coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
2.2.4
Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
32
2.3.1
Funes-Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
37
2.4.1
Deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
2.4.2
Velocidade mdia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
2.4.3
Velocidade instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
2.4.4
Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
2.3
2.4
Sumrio
ii
2.4.5
2.5
2.6
3
57
67
2.5.1
Vetor posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
2.5.2
Vetor velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
2.5.3
75
2.5.4
Vetor acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
2.5.5
88
2.5.6
92
Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
96
98
3.1
A lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
3.2
99
3.2.1
99
3.3
3.4
3.5
3.6
3.6.2
3.6.3
Trao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6.4
3.7
3.8
Energia e Trabalho
112
4.1
4.2
Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.3
4.4
4.5
Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6
4.6.2
4.6.3
4.7
4.8
Sumrio
4.9
iii
Foras externas sobre um sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.9.1
Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2
5.2.2
5.3
5.4
5.5
5.5.2
Rotao
146
6.1
6.2
6.3
6.4
130
6.5
Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.6
6.7
161
7.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2
O rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
175
8.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2
O Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.3
Sumrio
8.4
9
iv
A segunda Lei de Newton para as rotaes . . . . . . . . . . . . . . 179
183
9.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.2
9.3
9.4
193
196
200
218
Sumrio
v
13.6.2 Aplicao do Princpio de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . 224
Prefcio
Caros estudantes:
este material foi preparado como uma referncia auxiliar para o acompanhamento do componente curricular Princpios e Fenmenos da Mecnica do Bacharelado de Cincias e Tecnologia da Escola de Cincias
e Tecnologia. Assim sendo, ele no deve ser tratado com um livro-texto que expresse oficialmente o espectro e
o nvel dos assuntos previstos para o componente. De fato, em algumas ocasies o que ser visto nas aulas ir
alm do que est presente neste material, enquanto que, noutros casos, ele se apresentar mais profundo do que
a aula.
Ficar claro tambm que no existe uma unidade no texto. Isso ocorre porque cada professor ficou responsvel por um, dois ou trs captulos. Trata-se, portanto, de uma primeira verso. Contamos com as crticas e
sugestes dos estudantes para que possamos aprimor-la de agora em diante.
Sejam bem-vindos!
Prof.
Prof.
Prof.
Prof.
Prof.
Prof.
Prof.
Prof.
Prof.
vi
Captulo 1
Unidades e Medidas
Andr Bessa
1.1
Como todas as demais cincias, a Fsica tem como ponto de partida a Natureza. O
homem colhe suas impresses da realidade atravs dos cinco sentidos e a partir dessas impresses ele formula conceitos em sua mente. Ento, por meio do raciocnio,
o homem busca organizar os conceitos de forma a simplificar seu entendimento do
mundo e de si mesmo.
Desde a Antiguidade, o homem percebeu que todos os seres (boi, melancia,
fogo, estrela, pedra amarela, pedra branca, etc) so distintos entre si.
Porm, usando abstrao, o homem podia estabelecer comparaes entre eles.
Por exemplo, usando o critrio da quantidade, um pastor estabelecia uma equivalncia entre um rebanho de ovelhas e um punhado de pedras, e usava isso para controlar
o nmero de animais que saam e voltavam do pasto. Evidentemente, um pastor no
confundia uma valiosa ovelha com uma simples pedra, mas quando apenas a quantidade estava em jogo, era conveniente fazer a associao entre ovelhas e pedras.
1.2
do tomo de Csio 133 em repouso e a temperatura de 0 K. A incerteza nessa definio de espantosos 3 1014 s.
Mais recentemente, busca-se trabalhar com unidades definidas em termos de
algumas constantes universais. Uma dessas constantes a velocidade da luz: c =
299 792 458 m/s. Assim, em 1983, o metro passa a ser definido como a distncia
percorrida pela luz no tempo igual a 1/299 792 458 segundo.
O quilograma continua sendo a massa de um bloco padro, agora feito de uma
liga de platina e irdio. Pesquisas esto sendo atualmente realizadas para definir o
quilograma em termos de constantes fundamentais.
Atualmente, apenas 3 pases no adotam oficialmente o Sistema Internacional
de Unidades: a Libria, a Birmnia e os Estados Unidos! A Inglaterra foi forada
a abandonar suas unidades tradicionais em 1o de outubro de 1995 para entrar na
Comunidade Econmica Europia.
1.3
Medida de ngulos
Uma circunferncia uma figura geomtrica simples, pois fica caracterizada por um
nico parmetro: o raio. Para se medir ngulos em uma circunferncia, podemos
usar o prprio raio da circunferncia. Digamos que um certo arco definido em
uma circunferncia cujo raio vale R metros.
1.4
So sete as unidades bsicas do Sistema Internacional de Medidas (SI): metro, quilograma, segundo, ampre, kelvin, candela e mol (ver a Tabela 1.1). Em termos
das unidades bsicas, podemos escrever a unidade de todas as grandezas que utilizamos em Fsica. Em particular, na Tabela 1.2 listamos algumas grandezas que
utilizaremos nesse curso.
Tabela 1.1: Tabela com informaes sobre as 7 unidades bsicas do SI.
Grandeza
comprimento
massa
tempo
corrente eltrica
temperatura
intensidade luminosa
quantidade de matria
Unidade
Plural
Smbolo
metro
quilograma
segundo
ampre
kelvin
candela
mol
metros
quilogramas
segundos
ampres
kelvins
candelas
mols
m
kg
s
A
K
cd
mol
Tabela 1.2: Grandezas cujas unidades so derivadas das unidades bsicas do SI.
Grandeza
Unidade
rea
metro quadrado
volume
metro cbico
densidade de matria quilograma por metro cbico
velocidade
metro por segundo
momento linear
acelerao
metro por segundo
ao quadrado
fora
newton
torque
energia
joule
potncia
watt
momento angular
presso
pascal
frequncia
hertz
velocidade angular
Plural
Smbolo
Dimenso
metros quadrados
metros cbicos
quilogramas por metro cbico
metros por segundo
m2
m3
kg/m3
m2
m3
kg/m3
m/s
m/s2
m/s
kgm/s
m/s2
joules
watts
J
W
pascals
hertz
Pa
Hz
kg m/s2
kgm2 /s2
kgm2 /s2
kgm2 /s3
kgm2 /s
kg/(ms2 )
1/s
rad/s
Nome
yotta
zetta
exa
peta
tera
giga
mega
quilo
hecto
deca
deci
centi
mili
micro
nano
pico
femto
atto
zepto
yocto
1.5
Smbolo
Y
Z
E
P
T
G
M
k
h
da
d
c
m
n
p
f
a
z
y
Regras de notao
Grandeza
volume
ngulo plano
ngulo plano
ngulo plano
massa
tempo
tempo
velocidade angular
1.6
Nome
litro
grau
minuto
segundo
tonelada
hora
minuto
rotao por minuto
Plural
Smbolo Equivalncia
litros
l ou L
0,001 m3
graus
/180 rad
minutos
1.7
(a)
(b)
Figura 1.7: Escalas ilustradas de tempo (Figura 1.7(a)) e de distncia (Figura 1.7(b))
.
Em 1977, reconhecendo a falta de consenso internacional sobre os aspectos
relacionados expresso de uma medida, o Comit Internacional de Pesos e Medidas organizou grupos de trabalho junto a diversos laboratrios nacionais para criar
normas que permitissem a comparao internacional de resultados de medies.
Foi desenvolvida a Recomendao INC-1 (1980), aprovada em 1983 e ratificada
em 1986. As noes apresentadas a seguir procuram seguir a edio brasileira dessas recomendaes, disponvel em [2].
A medio de uma grandeza no se resume obteno de um nmero. preciso dar uma srie de outras informaes importantes para se caracterizar o experimento. Primeiramente, preciso apresentar uma descrio adequada da grandeza
que vai ser medida, especificando-se certas condies fsicas. A seguir apresentamos alguns exemplos de descries da grandeza a ser medida.
Exemplo 1.1. Acelerao da gravidade ao nvel do mar na cidade de Natal.
Exemplo 1.2. Tempo de queda livre de uma bola de gude largada do repouso a 3,0
m de altura.
Exemplo 1.3. Comprimento de uma barra de chumbo.
Note que a especificao da grandeza a ser medida depende da exatido requerida. Por exemplo, por causa da dilatao trmica, a barra de chumbo do Exemplo
1.3 aumenta de tamanho quando aquecida. Para pequenas variaes de tempera-
tura o efeito da dilatao tambm pequeno e poder ser desprezado se o comprimento da barra tiver de ser determinado com preciso de milmetros. No entanto,
se desejamos fazer uma medida com preciso de micrometros (1 m = 106 m) ser
preciso especificar a temperatura (e talvez a presso) na qual a medida ser feita.
Nesse caso, a descrio mais adequada seria:
Exemplo 1.4. Comprimento de uma barra de chumbo a temperatura T=298,15 K
e presso p = 101 325 Pa.
Para completar a especificao da grandeza a ser medida muitas vezes necessrio apresentar uma descrio do aparato e do mtodo de medida. Essas informaes tm que fazer parte do relatrio de cada experimento.
Exemplo 1.5. Alcance de uma esfera de raio 1,5 cm largada de uma rampa de
lanamento lisa a partir de uma altura y=130,0 cm. A esfera deixa a rampa horizontalmente a uma altura h=80,0 cm, conforme ilustrado na Figura 1.8.
Uma vez descrita a grandeza a ser medida, realiza-se o experimento e obtmse um ou mais nmeros denominados dados experimentais.
No caso do Exemplo 1.3, obtm-se o comprimento da barra de chumbo diretamente por comparao com uma rgua calibrada, como sugere a Figura 1.9
Pela Figura 1.9, o comprimento da barra cerca de 6,2 cm.
Evidentemente, no h razo para afirmarmos que o comprimento da barra
do Exemplo 1.3 seja exatamente 6,2 cm. Para comear, por inspeo visual no
sabemos ao certo se a leitura 6,20 cm, 6,21 cm, 6,23 cm, etc. Indicar a leitura do
comprimento da barra como sendo 6,200 cm ou 6,230 no faz nenhum sentido.
Alm disso, diversos fatores podem influenciar o resultado da medida e temos
que nos preocupar com eles e trat-los devidamente.
Por exemplo, quando a medida envolve a leitura de rguas ou escalas de instrumentos pode ocorrer um erro conhecido como erro de paralaxe.
Ele ocorre quando, na leitura de um instrumento, no alinhamos corretamente
o olho e os dois pontos que queremos comparar (no caso, a extremidade do bloco e
a marcao na rgua). Esse efeito est ilustrado na Figura 1.10.
10
Figura 1.9: Leitura do comprimento de uma barra por comparao com uma rgua. No detalhe, a
indicao da extremidade direita da barra.
11
Figura 1.14: A marcao azul indica onde caiu a bolinha lanada da rampa (ver a montagem experimental do Exemplo (1.5)).
Pela Figura 1.14, A = 26,6 cm. Mais uma vez, no se pode ingenuamente
pensar que o alcance vale 26,6 cm e ponto final. O que ocorrer quando repetirmos
a experincia, largando novamente a bolinha da posio prevista? Ao repetirmos
esse procedimento algumas vezes, o que obtemos algo anlogo ao ilustrado na
Figura 1.15.
Figura 1.15: Diferentes marcaes para cada realizao do experimento. A linha tracejada serve
apenas para auxiliar a leitura da componente x (o alcance).
12
Observao 1
Observao 2
Observao 3
Observao 4
Observao 5
Observao 6
Observao 7
Observao 8
Observao 9
x1 =26,60 cm
x2 =25,20 cm
x3 =26,59 cm
x4 =26,74 cm
x5 =24,88 cm
x6 =25,68 cm
x7 =25,52 cm
x8 =26,10 cm
x9 =27,21 cm
13
Observao 1
Observao 2
Observao 3
Observao 4
Observao 5
Observao 6
Observao 7
Observao 8
x1 =26,35 cm
x2 =26,11 cm
x3 =25,61 cm
x4 =26,62 cm
x5 =25,88 cm
x6 =25,95 cm
x7 =25,75 cm
x8 =26,24 cm
Por todos os motivos aqui descritos conclumos que o resultado de uma medida no pode ser resumido em um nmero indicando quanto vale a grandeza.
preciso dar informaes acerca dos efeitos que influenciam a medida (na verdade,
apenas os efeitos dos quais o experimentador est ciente).
Vimos tambm que podemos caracterizar esses efeitos em trs tipos:
Efeitos decorrentes de erros grosseiros de leitura e m preparao do experimento Esses efeitos devem ser evitados utilizando-se os procedimentos
corretos.
Uma vez eliminados esses efeitos, podemos dividir os demais em duas classes:
Efeitos aleatrios Efeitos que ocorrem ao acaso, isto , de modo no controlado. Tais efeitos decorrem de flutuaes experimentais nas condies f-
14
sicas ou de observao devido a fatores diversos. Os efeitos aleatrios introduzem variaes ora para mais, ora para menos no valor da grandeza medida.
Por sua natureza, tais efeitos podem ser atenuados repetindo-se o experimento
uma srie de vezes sob as mesmas condies. Se aps n repeties foram obtidos os valores x1 , x2 , . . . , xn , o valor mais representativo para a grandeza
medida a mdia:
Pn
xi
x 1 + x 2 + . . . xn
.
(1.3)
x = i=1 =
n
n
Quanto mais repeties forem feitas, mais informao teremos e mais representativa ser a mdia.
Efeitos sistemticos (ou no-aleatrios) Efeitos que no so atenuados
repetindo-se o experimento uma srie de vezes. Eles seguem um padro que
pode, em princpio, ser estudado. O valor de uma grandeza deve ser corrigido
para dar conta dos efeitos sistemticos observados.
1.7.1
Figura 1.18: Aps todas as possveis correes ainda h uma incerteza na medida que precisa ser
estimada. Essa incerteza define um intervalo cujos valores compatveis com a medida.
Cientes dos possveis efeitos que podem influenciar a medida, temos que avaliar quo confivel o valor medido. Convenciona-se fornecer, alm do valor da
grandeza, um parmetro numrico associado qualidade da medio. Esse parmetro denominado incerteza da medida e geralmente denotado pela letra grega
(sigma). Ele d uma informao numrica sobre a disperso dos valores que
poderiam ser razoavelmente atribudos grandeza medida.
Assim, se x o valor obtido (j corrigido) para a medida de uma grandeza X,
h um intervalo de valores em torno de x que so compatveis com a medida (ver
a Figura 1.18).
A incerteza a margem de erro que ouvimos falar quando se divulga uma
pesquisa eleitoral: A pesquisa ouviu 800 eleitores e a margem de erro de 3 pontos
percentuais para mais e para menos.
15
Candidato 1
Candidato 2
Candidato 3
Candidato 4
Brancos e Nulos
Indecisos
31%
27%
14%
3%
10%
15%
Alguns conceitos e definies aqui apresentados sero mais bem discutidos no curso de Probabilidade e Estatstica.
16
mdia:
v
u
u
=t
X
1
(xi x)2 (desvio padro da mdia) ,
n(n 1) i=1
(1.4)
(1.5)
17
X
.
x
(1.6)
onde x o valor de X.
No caso da barra de 1003,2 mm, com = 0,1 mm, tem-se rel = 0, 1/1003, 2
10 = 0, 01%, enquanto que para a barra de 1,5 mm o mesmo leva a uma incerteza relativa muito maior: rel = 0, 1/1, 5 0, 07 = 7%.
4
Figura 1.19: Os valores em azul parecem mais corretos, por estarem centrados em torno do valor
terico. Entretanto, o valor terico no deve ser confundico com o valor verdadeiro para o alcance.
2
18
1.7.2
Na maioria dos casos, o mensurando Y no medido diretamente, mas determinado a partir de N outras grandezas X1 , . . . , XN atravs de uma funo:
Y = f (X1 , . . . , XN ) .
(1.7)
(1.8)
(1.11)
Usando que
e
V
2
(L, R) = R
L
(1.12)
V
(L, R) = 2L R,
R
(1.13)
19
obtemos:
2 2
2
V2 = R L + 2L R R 3, 709 39 107 m6 ,
(1.14)
1.7.3
Algarismos significativos
(1.15)
(1.16)
isto :
(1.17)
Tendo em vista o intervalo de valores compatveis com a medida [dado na Equao (1.16)], conclumos que no faz sentido escrever o valor da mdia com tantos
algarismos. Que o valor mdio est em torno de 26, 0 cm no temos dvida. Alm
disso, analisando o intervalo definido pela Equao (1.16) acreditamos que 26, 06
cm represente bem o valor mdio. No entanto, dentro da preciso obtida no sabemos se a mdia 26, 063 cm ou 26, 064 cm. O algarismo 3 em 26, 063 cm e o
algarismo 4 em 26, 064 cm no so significativos. O mais correto parar na segunda
casa decimal e escrever x = 26, 06 cm.
Assim, no Exemplo 1.7, se escrevemos a incerteza como 0, 61 dm3 , o volume
calculado 1, 696 dm3 contm algarismos que no so significativos. Seria mais correto expressar o volume como 1, 70 dm3 .
Todos os nmeros em Fsica provm de algum experimento e, assim sendo,
h alguma incerteza associda a esses nmeros (ainda que, nos problemas, ela seja
quase sempre omitida). Admitiremos que os nmeros relatados tenham sido escritos
utilizando-se apenas algarismos significativos. Por exemplo, se a massa de uma
20
partcula apresentada como sendo m = 10, 0 g espera-se que esse valor tenha sido
obtido com preciso da ordem de 0, 1 g. Se a incerteza fosse superior a 1 g, o mais
correto seria declarar m = 10 g.
H regras para se operar com algarismos significativos. Se estas regras no
forem obedecidas voc pode obter resultados que podem conter algarismos que no
so significativos.
Para comear, note que algarismos 0 esquerda no trazem informao alguma. Assim, expressar m = 10 g como m = 0, 010 kg introduz mais algarismos,
mas no altera o nmero de algarismos significativos.
Agora vamos supor que voc queira fazer a seguinte adio:
138, 164 + 0, 0513 23, 7 = 114, 5153 (no visor da calculadora)
(1.18)
(1.19)
(1.20)
(1.21)
1.7.4
21
Para relatar o resultado da medida, todas as informaes necessrias para a reavaliao da medio devem ser disponibilizadas. O montante de informaes depende,
claro, da utilizao pretendida. Para os nossos objetivos, o relato da medida pode se
resumir ao valor estimado da grandeza e de sua incerteza com a quantidade correta
de algarismos significativos e indicando a unidade. Por exemplo, em uma medida
da massa de um bloco, podemos ter:
m = 100,021 47(35) g
m = 100,021 47 (0,000 35) g
m = (100,021 47 0,000 35) g .
A medida do cilindro deve ser relatada como V = (1,70 0,61) dm3 ou ainda
V = (1,7 0,6) dm3 . A medida do alcance deveria ser relatada pelo experimentador
B como A = (26,06 0,12) cm ou A = (26,1 0,1) cm.
1.8
Metrologia
22
1.9
Um ponto qualquer da superfcie da Terra (pensada como uma esfera) pode ser determinado a partir da latitude e da longitude. Por exemplo, as coordenadas do prdio
da Escola de Cincias e Tecnologia so aproximadamente 5 50 S de latitude e 35
12 W de longitude. Na Figura 1.20, a linha pontilhada marca a latitude e a linha
tracejada marca a longitude. Podemos ver a linha do Equador (linha mais grossa) e
o Plo Sul (ponto de encontro dos meridianos na parte inferior do desenho).
O eixo de rotao da Terra define os plos Norte e Sul geogrficos. As estrelas
esto to longe que parecem presas a um cenrio de forma esfrica, tendo a Terra
como centro. a chamada esfera celeste. Podemos perceber a rotao da Terra pelo
movimento circular feito pelas estrelas, como indica a Figura 1.21.
Para perceber o movimento das estrelas preciso olhar o cu atentamente por
alguns minutos. A Estrela Polar se situa praticamente em cima do prolongamento
da linha imaginria que liga o Plo Sul ao Plo Norte (bem em cima da cabea de
algum que mora no Plo Norte).
Uma pessoa se situa em um determinado ponto da superfcie da Terra, no
hemisfrio norte (ver a Figura 1.22). A latitude do lugar o ngulo indicado na
figura. fcil perceber que a latitude pode ser visualmente obtida se soubermos
23
localizar a Estrela Polar. De fato, a latitude ser o ngulo que aquela estrela faz com
o horizonte.
No Hemisfrio Sul no possvel ver a Estrela Polar e tampouco h uma
estrela visvel situada exatamente sobre o Plo Sul. Entretanto, pode-se determinar
a posio do Plo Sul utilizando constelaes prximas. Tradicionalmente utilizase o Cruzeiro do Sul.
, portanto, uma tarefa simples se determinar a latitude de um lugar. O mesmo
no se pode dizer da longitude. Com a informao da latitude, sabemos se estamos
numa regio polar, tropical ou equatorial, mas no sabemos sobre qual meridiano
estamos. Por exemplo, a latitude de Natal a mesma de cidades da Colmbia, da
Tanznia, da Indonsia, etc.
O problema da determinao da longitude foi por um longo tempo o grande
problema das navegaes. A partir do sculo XV, o domnio das navegaes era
essencial para o desenvolvimento das economias europias. Saber traar rotas e se
localizar nos oceanos dependia do conhecimento da longitude. Tratados como o de
Tordesilhas (que separava as terras portuguesas das espanholas por um meridiano)
s teriam aplicao prtica se fosse possvel dizer com preciso onde passam os
meridianos. Pela a importncia da questo, vrios reis prometiam prmios para
quem descobrisse um mtodo razovel de se medir a longitude.
A medida da longitude est estreitamente relacionada medida do tempo.
Olhando o sol ou as estrelas possvel saber a hora local com preciso razovel.
Exemplo disso so os relgios de sol. Note que um relgio de sol no fornece a
hora oficial, dividida em fusos. Por conveno, fixamos o Meridiano de Greenwich
como sendo a regio com longitude igual a zero. Isso de menor importncia,
uma vez que o que nos interessa para o posicionamento global a diferena de
longitudes.
Conhecendo-se a hora local e a hora de Greenwich, possvel determinar a
24
Figura 1.22: Podemos saber com preciso quo distante estamos dos plos: o referido ngulo
(latitude) o ngulo que a Estrela Polar (ou o Plo Sul) faz com horizonte.
(1.22)
3, 5h
90 +52 300 .
12h
(1.23)
Convenciona-se denotar uma longitude positiva indicando a letra W (de ingls west,
oeste) e uma longitude negativa com a letra E (do ingls east, leste). Assim, indicamos a longitude do exemplo anterior como 52 300 W.
A dificuldade tcnica do procedimento anterior conhecer a hora local e a
hora de Greenwich simultaneamente. As duas solues historicamente adotadas
foram:
Soluo astronmica: prever a hora (de Greenwich) de ocorrncia de efemrides (por exemplo, eclipses).
Conhecendo a hora de Greenwich em que o evento vai ocorrer e observandose a hora local de ocorrncia do evento, calcula-se a longitude. O problema
dessa proposta que h muito poucos eclipses e, portanto, oportunidades
para se medir longitudes. Isso era muito pouco prtico para a navegao.
Uma soluo proposta por Galileu foi usar os eclipses das luas de jpiter,
muito mais frequentes. Outra soluo usava a posio relativa da lua com
relao a uma estrela, mas essa tcnica demandava complicadas correes
para os efeitos de refrao na atmosfera, bem como erros de paralaxe (ver
a Seo 1.7). Por conta da necessidade de catalogar efemrides e de modo
cada vez mais preciso, o perdio a partir do incio do sculo XVII foi de
intensa atividade cientfica com a construo de observatrios e a contratao
de astrnomos.
25
Captulo 2
Cinemtica
Tarciro Nortarson Chaves Mendes
2.1
Introduo
Tudo nmero, figura e movimento.
Ren Descartes
Costuma-se incluir tambm a Esttica como uma das subdivises da Mecnica. No a consideramos aqui porque a Esttica apenas um caso particular da Dinmica, onde a fora e o torque
resultantes sobre um sistema (ou sistemas) de partculas so nulos.
26
Captulo 2 Cinemtica
27
2.2
Fundamentos do Movimento
J dissemos anteriormente que o movimento pode ser definido como mudanas que
tem lugar no espao durante um certo intervalo de tempo. Mas o que queremos
dizer exatamente com esta frase? O que realmente muda? Quando falamos de movimento, especialmente na Mecnica, a mudana observada refere-se variao da
posio de um corpo fsico durante um dado intervalo de tempo. Vemos ento que,
antes de tudo, temos que prescrever como determinar posies de corpos no espao
num dado instante de tempo. Para isso, definiremos os sistemas de referncia, que
nos possibilitaro especificar a posio ocupada num dado instante por um corpo
ou corpos, a partir da especificao de posio e tempo de corpos mais simples, as
partculas.
2.2.1
Partculas
Imaginemos o tipo de corpo fsico mais simples possvel. Esse corpo tal que suas
dimenses so desprezveis quando comparadas a quaisquer distncias relevantes
no problema em questo. Neste caso, esse corpo pode ser representado por um
ponto geomtrico. A esse corpo chamamos partcula ou ponto material.
Em muitas situaes prticas o conceito de partcula pode ser aplicado na
descrio do movimento de objetos reais. Como exemplo, suponha que queiramos descrever um automvel em viagem de Natal a Fortaleza. Neste caso podemos
consider-lo uma partcula, pois a distncia Natal-Fortaleza cerca de 520 km, que
muitssimo maior que o comprimento tpico de um automvel, em torno de 4 m. De
fato, se tomarmos um mapa onde essas duas cidades estejam representadas, certamente representaramos o carro nesse mapa como um ponto. Se, porm, desejarmos
descrever os movimentos de manobra desse carro dentro de uma garagem, no ser
mais possvel consider-lo como uma partcula porque nesse caso suas dimenses
so comparveis as da prpria garagem. Como um outro exemplo, se quisermos
descrever o movimento da Terra em torno do Sol, poderemos consider-la uma par-
Captulo 2 Cinemtica
28
tcula, uma vez que o dimetro da Terra (cerca de 12750 km) desprezvel quando
comparado distncia Terra-Sol (cerca de 150 milhes de kilmetros). No entanto,
quando desejamos descrever o seu movimento de rotao em torno de seu prprio
eixo, a Terra no mais pode ser descrita como uma partcula, pois uma partcula
no possui partes que possam girar umas em torno das outras (como, estritamente
falando, uma partcula deve ter um volume nulo, no faz muito sentido falar em
partes de uma partcula).
Os exemplos aqui apresentados (dentre muitos outros que se poderia citar)
motram claramente que um mesmo corpo pode ou no ser considerado uma partcula, dependendo do problema em questo. Deve-se observar o tamanho do corpo
em relao aos demais que tomam parte no problema, as distncias por ele percorridas e qual a preciso com que se deseja medir as distncias e os intervalos de tempo.
Assim, uma partcula no apenas um corpo de dimenses desprezveis, mas um
corpo de dimenses desprezveis em um dado problema.
2.2.2
Sistemas de partculas
O objeto fsico fundamental da Mecnica a partcula. As leis e Equaes fundamentais dessa cincia so escritas para partculas. Podemos ento utilizar as leis
da Mecnica para descrever o movimento de qualquer objeto fsico, seja ele uma
partcula ou no? A resposta sim. Isso possvel devido a um princpio bastante
simples, mas muito importante: qualquer corpo fsico pode ser considerado como
um conjunto de partculas. De fato, em princpio, qualquer objeto pode ser reduzido
a pedaos menores. Tomemos um exemplo. Suponhamos que se deseja descrever
um dado movimento de uma folha de papel. Podemos imagin-la como formada
pela unio de muitos quadradinhos de 1 mm de lado. Se, no problema em questo,
1mm puder ser considerado um comprimento desprezvel, cada quadrado poder
ser considerado uma partcula e o movimento da folha pode ser descrito em termos
do movimento de cada partcula que a compe. Se, por outro lado, 1mm for uma
distncia relevante, poderamos considerar a folha como composta de quadrados
ainda menores (um centsimo de milmetro, por exemplo), tais que suas dimenses
possam ser consideradas desprezveis, ou seja, cada quadrado possa ser considerado
uma partcula e, novamente, a folha de papel pode ser tomada como um conjunto
de partculas.
Usando essa idia de que qualquer corpo pode ser considerado como um conjunto de partculas, definamos um outro conceito muito til em Mecnica: o de
corpo rgido. Um corpo rgido um conjunto de partculas no qual a distncia entre
quaisquer pares de partculas desse conjunto sempre a mesma. Uma folha de papel no um corpo rgido, pois podemos mudar as distncias entre vrios pontos da
folha amassando-a, por exemplo. Por outro lado, uma barra de ferro em condies
no muito extremas pode ser considerado aproximadamente um corpo rgido. Dizemos aproximadamente por que nenhum corpo na natureza perfeitamente rgido;
trata-se de uma idealizao, como o conceito de partcula.
Chama-se um sistema fsico a qualquer parte do universo que esteja bem definida, ou seja, quando est exatamente estabelecido o que pertence e o que no
pertence a essa parte. Em Mecnica, um sistema fsico sempre constitudo por um
Captulo 2 Cinemtica
29
ou vrios corpos. Como cada corpo um conjunto de partculas, todo sistema fsico
(em Mecnica) um conjunto de partculas ou, em outras palavras, um sistema de
partculas. Um sistema de corpos rgidos (mesmo que haja apenas um corpo rgido)
chamado de sistema rgido.
Pode-se ser levado a pensar que exemplos aproximados de sistemas rgidos na
natureza devem necessariamente se constituir de objetos duros, como vigas metlicas, rochas, peas de madeira, etc. Isso est longe de ser verdade. A constelao
Cruzeiro do Sul (como qualquer outra constelao catalogada), por exemplo, um
timo exemplo de sistema rgido. Constitui-se de cinco estrelas bem separadas, mas
onde as distncias relativas entre elas mantem-se invariveis h milhares de anos.
Constelaes como o Cruzeiro do Sul, portanto, constituem um exemplo bem mais
eloquente de sistema rgido do que os corpos que encontramos sobre a superfcie
da Terra, pois estes ltimos esto sujeitos a uma srie de interferncias que os deformam e tranformam ao longo do tempo, provocando variaes perceptveis nas
distncias relativas entre suas partes e, portanto, no mais satisfazendo definio
de sistema rgido.
Os conceitos de corpo rgido e de sistema rgido so muito importantes em
Mecnica e, futuramente, uma parte considervel deste curso de Princpios e Fenmenos da Mecnica ser dedicado ao estudo mais detalhado dos sistemas rgidos.
De imediato, porm, esses conceitos nos sero teis pois os usaremos na definio
de referencial, sem o qual impossvel uma descrio consistente do movimento.
2.2.3
Eixos Coordenados
Captulo 2 Cinemtica
30
so usados num dado problema) usamos, alm do O da origem, uma outra letra
que sempre escrita junto ao semieixo positivo. O eixo identificado pelo par de
letras. Por exemplo, se a segunda letra X, chamamos o eixo coordenado de eixo
OX. A Figura 2.1 mostra um eixo coordenado OX com um ponto arbitrrio P e
sua coordenada x.
J dissemos anteriormente que uma partcula representada geometricamente
por um ponto geomtrico, como o ponto P ilustrado. Assim, descrever matematicamente o movimento de uma partcula equivale a descrever o movimento do ponto
P . Em muitas situaes prticas um nico eixo coordenado suficiente na descrio do movimento de um dado ponto P , ou seja, uma nica coordenada suficiente
para especificar a posio do ponto P . Dizemos ento que o movimento unidimensional ou retilneo, pois ocorre sobre uma linha reta. Dicutiremos vrios casos
importantes de movimento retilneo no estudo da Cinemtica.
Vejamos agora o caso geral da especificao da posio de um ponto P qualquer no espao. Ao eixo da Figura 2.1, consideremos mais dois eixos coordenados
OY e OZ, todos com a mesma origem O, perpendiculares entre si e ao eixo OX. A
esse conjunto de eixos coordenados ortogonais de sistema de eixos OXY Z. Dado
um ponto P qualquer, sabemos que existe um nico plano x perpendicular ao eixo
OX e que contm o ponto P . O plano x intersepta o eixo OX no ponto Px de
coordenada x. Do mesmo modo, existe um nico plano y perpendicular ao eixo
OY e que contm o ponto P . y intersepta o eixo OY no ponto Py de coordenada
y. Equivalentemente, o plano z intersepta OZ no ponto Pz de coordenada z.
Dessa maneira, para cada ponto P existe um nico conjunto de pontos Px , Py
e Pz de coordenadas x, y e z. Isso significa que a posio do ponto P no espao
fica completamente determinada pela trinca ordenada (x, y, z). Dizemos que estas
so as coordenadas do ponto P em relao ao sistema de eixos OXY Z.
O sistema de eixos coordenados uma estrutura rgida em relao a qual
podemos especificar a posio de qualquer partcula no espao. A posio de qualquer corpo em relao os eixos coordenados tambm pode ser especificada, pois
para isso suficiente especificar as posies de todas as partculas que o compe.
Com esse procedimento, portanto, o problema de determinar posies no espao
fica completamente resolvido.
2.2.4
Referencial
Captulo 2 Cinemtica
31
dispomos de relgios.
Suponhamos que, associado a um sistema de eixos coordenados, temos uma
quantidade ilimitada de relgios (tantos quanto forem necessrios) todos sincronizados e em repouso em relao ao sistema de eixos. O sistema de eixos coordenados,
juntamente com as rguas e relgios, uma estrutura para medir posies e instantes de tempo. A essa estrutura chamamos sistema de referncia ou simplesmente
referencial. Um agente fixo num referencial e capaz de fazer medies (ler as rguas e relgios) chamado de observador. O observador pode ser uma pessoa ou
um aparelho programado para realizar as medies.
A exigncia de que os relgios de um dado referencial estejam sicronizados
entre si para que um nico instante de tempo seja atribudo a um dado evento.
Quanto exigncia de que os relgios estejam em repouso, no h justificativa na
Mecnica de Newton, com a qual nos ocuparemos neste curso. De fato, para Newton, o estado de movimento de um relgio no pode afetar a marcha do tempo por
ele medida. Essa idia, alis, est extremamente enraizada em nossa concepo
de tempo. Vejamos um exemplo. Vamos supor que voc resolva sair de casa em
direo universidade. Nesse instante, voc compara seu relgio de pulso com o
relgio de parede na sala de estar. Ambos marcam exatamente o mesmo horrio:
7:40 da manh. Assim que voc chega na universidade, consulta o relgio de pulso
e constata que ele marca 8:00 da manh. Voc naturalmente vai inferir que o relgio que ficou em casa marca o mesmo horrio e que portanto sua viagem durou
20 min em ambos os relgios (estamos supondo que os relgios no tem defeitos de
fabricao ou devido a mau uso e que, portanto, funcionam perfeitamente). Essa natural concluso, contudo, no est correta. O movimento sempre afeta o andamento
de um relgio, qualquer que ele seja. Desse modo, dois relgios inicialmente sincronizados s podero permanecer sicronizados se permanecerem em repouso um
em relao a outro. No exemplo dado, seu relgio de pulso estar de fato um pouco
atrasado em relao ao relgio de parede que ficou em casa (embora esse atraso seja
praticamente imperseptvel). Esse um resultado importante da Teoria da Relatividade Restrita de Einstein, que voc ter a oportunidade de aprender posteriormente.
O que importa para ns no momento que a definio aqui dada para referencial
permite especificar completamente posies e instantes de tempo de modo totalmente consistente para os fins da Mecnica.
Nos referimos ao sistema de eixos coordenados como uma estrutura rgida.
Em situaes prticas, para garantir essa rigidez, ns recorremos a algum sistema
rgido de partculas para nele fixar o sistema de eixos. Por exemplo, se pretendemos descrever o movimento de um mosquito numa sala, podemos escolher um dos
vrtices da sala como a origem O e nas quinas (linha de interseo entre duas paredes ou entre uma parede e o piso ou o teto) que se encontram em O podemos
fixar os trs eixos coordenados, como indicado na Figura 2.3. No exemplo dado
(como em qualquer outro), simplesmente imaginamos os eixos fixos nas paredes.
Diramos que o referencial fixo na sala, ou na Terra, pois a sala e a Terra formam
um sistema rgido.
Dissemos que um referencial um sistema de eixos coordenados munido de
rguas e relgios. comum, porm, no se fazer referncias aos relgios na especificao de um referencial. Escolhe-se o sistema de eixos e a existncia de relgios
Captulo 2 Cinemtica
32
fica subentendida. Desse modo, quando nos referimos a um dado referencial, costumamos especificar apenas o sistema de eixos.
Estamos agora em posio de dar uma definio rigorosa de movimento (no
sentido da Mecnica). Vamos apresentar a definio para uma partcula, j que a definio para um sistema de partculas decorre da definio para uma partcula. Uma
partcula est em movimento em relao a um dado referencial quando sua posio
em relao a esse referencial muda com o tempo. A posio da partcula muda se
pelo menos uma de suas coordenadas mudar. No caso de um corpo, dizemos que
ele est em movimento se pelo menos uma das partculas que o compe estiver em
movimento em relao ao referencial. Se uma partcula ou um corpo no est em
movimento num dado referencial, dizemos que est em repouso nesse referencial.
Vemos, pela definio anterior, que o conceito de movimento sempre relativo a um referencial. No h sentido em se falar de movimento sem um referencial
a ele subjacente, em relao ao qual esse movimento est sendo medido. Ao se falar
de movimento, fala-se de mudana de posio e o conceito de posio depende de
um referencial. Comumente falamos de movimentos sem mencionar referenciais,
mas isso no significa que no os estamos utilizando. Temos o hbito, por exemplo, de localizar referenciais na Terra. Assim, quando dizemos que uma pedra, um
carro, ou o Sol se movem, estamos usando um referencial fixo na Terra, embora
usualmente no tenhamos conscincia disso.
Como bem ilustra a citao no incio deste captulo, o movimento essencial
para a compreenso do mundo. Ele o objeto fundamental da Fsica, especialmente da Mecnica. Vimos at aqui alguns dos conceitos fundamentais que permitem defin-lo de modo claro e consistente. No prximo captulo iremos apresentar
os conceitos matemticos que permitiro uma descrio matemtica completa do
movimento e, assim, nos munirmos de todos fundamentos necessrios para atingirmos a compreeno mais profunda possvel do movimento, como abordado pela
Mecnica.
2.3
2.3.1
Funes-Movimento
Suponhamos que temos interesse no movimento de uma partcula que ocorre entre os instantes ti e tf . Esse intervalo representado por [ti , tf ], onde tf > ti . A
pergunta que desejamos responder qual o conceito matemtico que descreve com-
Captulo 2 Cinemtica
33
(2.2)
(2.3)
Captulo 2 Cinemtica
34
numa dada situao e/ou tirar as informaes possveis dessas funes (quando j
conhecidas).
O domnio das funes-movimento o intervalo [ti , tf ] que, geralmente, no
especificado. Em muitos casos de interesse conveniente extender o domnio a toda
reta real, ou seja, [, ]. Isso significa que o movimento estudado pode durar
um longo intervalo de tempo, desde um passado remoto at um futuro longncuo.
Exemplos desse tipo de movimento so o movimento de um pndulo simples ou o
movimento da Terra em torno do Sol. O contra-domnio das funes-movimento
o conjunto dos nmeros reais. Isso natural, uma vez que a imagem das funesmovimento so as coordenadas da partcula e estas esto definidas sobre os eixos
coordenados.
Vejamos alguns exemplos de funes-movimento:
Exemplo 2.1.
Sejam as funes-movimento de uma partcula dadas por fx (t) = 2, fy (t) = 5 e
fz (t) = 0.
Observa-se que os valores das coordenadas dessa partcula no mudam com
o tempo. A partcula est fixa na posio (2, 5, 0) nesse referencial, para qualquer instante de tempo t. Dizemos ento que estas so funes-movimento de uma
partcula em repouso.
Exemplo 2.2.
Sejam as funes-movimento de uma partcula dadas por fx (t) = 5t2 , fy (t) = 0 e
fz (t) = 0.
V-se imediatamente que as coordenadas y e z da partcula possuem valor
nulo e permanecem inalteradas com o tempo, isto , y = 0 e z = 0 para qualquer
t. A coordenada x varia com o tempo segundo a Equao x = 5t2 . Assim, o
movimento da partcula se d unicamente sobre o eixo coordenado OX. Tratase portanto de um movimento retilneo. Para t < 0 a partcula se aproxima da
origem pelo semieixo positivo (move-se no sentido negativo do eixo), enquanto para
t > 0 a partcula se afasta da origem tambm pelo semieixo positivo (move-se no
sentido positivo do eixo). Em t = 0, portanto, a partcula se encontra na origem
do referencial e inverte o sentido de seu movimento (do sentido negativo para o
sentido positivo); qualquer que seja o intervalo de tempo observado, a partcula
est confinada ao semieixo positivo, pois a coordenada x pode assumir apenas
valores positivos. Dizemos ento que a trajetria da partcula no intervalo de tempo
[, ] o semieixo positivo do eixo coordenado OX.
Exemplo 2.3. Sejam as funes-movimento de uma partcula dadas por fx (t) = t,
fy (t) = 0 e fz (t) = 3t.
Neste caso, vemos que a coordenada y constante e igual a zero, enquanto as
coordenadas x e z variam com o tempo. O movimento, portanto, ocorre no plano
OXZ. Pelas funes-movimento dadas temos x = t e z = 3t. O movimento tambm retilneo e ocorre sobre a reta que passa pelos pontos (0, 0, 0) e (1, 0, 3), cuja
Equao z = 3x. Dito de outra maneira, a Equao da trajetria da partcula
z = 3x, conforme mostrado na Figura 2.4.
Captulo 2 Cinemtica
35
Captulo 2 Cinemtica
36
No exemplo 5 mostramos as funes-movimento de um movimento tridimensional, no caso, as que levam a uma trajetria helicoidal para a partcula. Chamamos
de tridimensional por que preciso usar os trs eixos coordenados para descrevlo. No h meios de, por quaisquer transformaes de eixos coordenados, eliminar
algum deles e descrever a posio da partcula usando apenas duas (como no caso
do movimento no plano) ou uma (como no caso do movimento retilneo) coordenadas. Os movimentos retilneo e bidimensional so casos particulares de movimentos
tridimensionais, onde duas e uma coordenadas, respectivamente, tornam-se irrelevantes na descrio do movimento. O movimento tridimensional o mais geral
possvel, pois esgota todas as trajetrias possveis que uma partcula pode realizar,
para qualquer conjunto de funes-movimento admissveis.
Exceto para uma partcula em repouso (cuja trajetria se reduz a um nico
ponto) e uma partcula em movimento retilneo (cuja trajetria uma reta, semireta ou segmento de reta), determinar a trajetria de uma partcula em movimento
em geral no um processo trivial, pois determinar uma trajetria consiste em descobrir como as coordenadas se relacionam entre si. Consideremos o caso de um
movimento bidimensional no plano OXY . Neste caso as coordenadas relevantes
para a descrio do movimento da partcula so as coordenadas x e y determinadas
pelas funes-movimento segundo as Equaes (12.35) e (2.2)
x = fx (t) ,
y = fy (t) .
Vamos admitir que fx possua uma funo inversa fx1 (poderamos escolher qualquer uma das funes-movimento). Ento podemos escrever
t = fx1 (x)
e a relao entre a coordenada y e a coordenada x ser
y = fy fx1 (x) .
(2.4)
(2.5)
(2.6)
Estas so as Equaes da trajetria de uma partcula num movimento em trs dimenses. Com estas Equaes, para cada valor da coordenada x, conhecemos os
valores das coordenadas y e z. O grfico desse sistema de Equaes em relao
Captulo 2 Cinemtica
37
2.4
2.4.1
Deslocamento
Admitamos que uma partcula pode mover-se apenas ao longo de uma reta. Vamos
escolher nosso sistema de eixos coordenados de tal forma que o eixo OX coincida
com a reta sobre a qual a partcula se move. Neste caso, a posio da partcula dada
pela trinca (x, 0, 0), ou seja, as coordenadas y e z da partcula so sempre nulas. As
funes-movimento que determinam as coordenadas y e z, obviamente, tambm
so nulas: fy (t) = fz (t) = 0. Assim, para estudar o movimento da partcula
suficiente estudarmos a Equao
x = fx (t) ,
(2.7)
onde, como j sabemos, fx a funo-movimento que d a coordenada x da partcula no instante t. A coordenada x geralmente chamada de posio da partcula
Captulo 2 Cinemtica
38
j que, uma vez que as outras coordenadas so sempre nulas, a posio da partcula
fica completamente determinada quando conhecemos x.
Consideremos um intervalo de tempo [t1 , t2 ] durante o movimento da partcula. Seja x1 a posio da partcula no instante t1 e x2 sua posio no instante t2 .
Definimos o deslocamento x da partcula nesse intervalo como
x = x2 x1 = fx (t2 ) fx (t1 ) .
(2.8)
Captulo 2 Cinemtica
39
que maneira a partcula se moveu nesse intervalo. Ela pode ter se movido apenas no
sentido do deslocamento total, mas pode tambm ter realizado vrios deslocamentos no sentido inverso inverso ao do deslocamento total.
Como outro exemplo, suponha que algum jogue uma pequena pedra verticalmente para cima. Consideremos o sentido positivo do eixo OX para cima. No
instante t1 a pedra est na posio x1 e inicia o seu movimento no sentido positivo
de OX. Vamos supor que, nesse instante, a pedra esteja na origem do referencial,
de modo que x1 = 0. Por experincia, sabemos que a pedra subir at atingir a
altura mxima em x0 = h num instante t0 . Aps esse instante a pedra comea a
mover-se para baixo, no sentido negativo do eixo OX, at retornar posio inicial
num intante t2 . No intervalo [t1 , t0 ], o deslodamento da partcula
x1 = x0 x1 = fx (t0 ) fx (t1 ) = h 0 = h ,
(2.9)
(2.10)
(2.11)
(2.12)
Captulo 2 Cinemtica
40
Ento, o deslocamento no intervalo [ti , tf ] pode ser escrito em termos dos deslocamentos associados a cada intervalo [tj , tj+1 ] n como
x = fx (tf ) fx (tn ) + fx (tn ) fx (tn1 ) + fx (tn1 ) ... fx (tj+1 ) + fx (tj+1 )
fx (tj ) + fx (tj ) ... fx (t2 ) + fx (t2 ) fx (t1 ) + fx (t1 ) fx (ti )
n
X
= xn + xn1 + ... + xj + ... + x1 + x0 =
xj ,
j=0
n
X
j=0
xj =
n
X
(2.13)
j=0
(2.14)
(2.15)
(2.16)
Captulo 2 Cinemtica
41
n
X
|xj | =
j=0
n
X
(2.18)
j=0
Esse resultado pode parecer no muito til, j que no nos diz como obter
a distncia percorrida pela partcula no intervalo de interesse, mas sim como no
calcul-la para um movimento retilneo qualquer. Contudo, nem tudo est perdido.
Suponha que faamos o nmero de parties de [ti , tf ] arbitrariamente grande e, ao
mesmo tempo, que o tamanho de qualquer dessas parties se torne arbitrariamente
pequeno. Isso significa que o tamanho de um n qualquer cresce indefinidamente (n
se torna arbitrariamente grande) e que tj+1 tj t para qualquer [tj , tj+1 ] n ,
onde t um nmero positivo que pode ser feito to pequeno quanto se queira.
Ento, no limite n e tj+1 tj t 0 para qualquer [tj , tj+1 ] n , a
desigualdade dada em (2.18) se torna numa igualdade, isto ,
s = lim
n
X
j=0
xj 0
n
X
j=0
tj+1 tj
(2.19)
2.4.2
Velocidade mdia
Captulo 2 Cinemtica
42
construir algumas grandezas a partir das funes-movimento que auxilam na compreenso do movimento. Uma outra razo (e a mais importante) que essas grandezas auxiliares so fundamentais para a obteno das funes-movimento a partir da
Leis da Mecnica, pois estas ltimas so afirmaes sobre a natureza que utilizam
grandezas derivadas das funes-movimento e no as prprias funes-movimento.
A primeira dessas grandezas, que definimos na seo anterior, o deslocamento da
partcula num dado intervalo do movimento.
Vimos que o deslocamento nos fornece uma informao global do movimento
da partcula no intervalo de interesse: a variao da posio da partcula (distncia
entre as posies inicial e final) e o sentido dessa variao (se no sentido positivo ou
negativo do eixo coordenado). H portanto uma infinidade de funes-movimento
que para um dado intervalo [ti , tf ] fornecem o mesmo deslocamento, o que implica
que o deslocamento por si s no permite discriminar que movimento a partcula
realiza. Pode ocorrer tambm que tenhamos um mesmo deslocamento para vrios
intervalos diferentes. Isso sujere que busquemos outras quantidades derivadas das
funes-movimento que, juntamente com o deslocamento, auxiliem numa descrio
mais detalhada do movimento. Com esse fim, definamos a velocidade mdia de uma
partcula num dado intervalo.
Considere um intervalo de tempo [t1 , t2 ] com t2 > t1 . Chamamos de durao
t do intervalo diferena
t = t2 t1 .
Seja x1 a posio da partcula no instante t1 e x2 a posio da partcula no instante
t2 . Ento o deslocamento da partcula no intervalo [t1 , t2 ]
x = x2 x1 = fx (t2 ) fx (t1 ) .
Chamamos de velocidade mdia da partcula no intervalo [t1 , t2 ] razo entre o
deslocamento da partcula nesse intervalo e a durao do intervalo, isto ,
vx =
x
fx (t2 ) fx (t1 )
=
.
t
t2 t1
(2.20)
Captulo 2 Cinemtica
43
realizou durante o intervalo em questo, ou seja, no temos como obter a funomovimento da partcula.
Pode-se perguntar ento qual a utilidade de se definir a velocidade mdia de
uma partcula num dado intervalo se, aparentemente, ela no fornece informaes
melhores que as fornecidas pelo deslocamento nesse intervalo. Na verdade, o fato
de a velocidade mdia ser definida como a razo entre o deslocamento e a durao d expresso (mesmo que de modo impreciso) noo intuitiva de rapidez.
Como exemplo, consideremos mais uma vez a distncia entre Natal e Fortaleza,
que cerca de 520 km. Se uma pessoa fizer uma viagem de carro entre as duas
cidades gastar cerca de 6,5 h, enquanto se fizer a mesma viagem de avio gastar aproximadamente 50 min. O deslocamento nos dois casos o mesmo, mas a
durao do deslocamento no. A velocidade mdia da pessoa viajando de carro
520 km/6,5 h 80 km/h, enquanto a velocidade mdia da pessoa viajando de avio
520 km/50 min 620 km/h. Dizemos ento que o avio se moveu mais rapidamente que o carro, pois sua velocidade mdia maior que a velocidade mdia do
carro. No exemplo aqui apresentado essa afirmao uma boa expresso da realidade porque sabemos que um avio, devido a sua natureza, se move bem mais
rapidademente que um carro, bem como sabemos qual a distncia total percorrida por cada veculo. Se, contudo, o avio fizer o percurso entre Natal e Fortaleza 11 vezes (indo e voltando), o deslocamento final do avio ser o mesmo enquanto a durao do movimento (desprezando-se o tempo que o avio permanece
em solo) ser 1150 min= 550 min 9,2 h, de modo que sua velocidade mdia ser
520 km/9,2 h 57 km/h, que menor que a velocidade mdia de um carro que faz
o percurso apenas uma vez. Se dispuzssemos apenas das velocidades mdias, sem
saber qual a distncia total percorrida em cada caso, no poderamos dizer que o primeiro veculo (cuja velocidade mdia foi 80 km/h) se moveu mais rapidamente
que o segundo (cuja velocidade mdia foi 57 km/h). Neste caso, a velocidade
mdia no d uma informao correta da rapidez com que uma partcula realiza seu
movimento pois, como o deslocamento, no permite distinguir exatamente o que a
partcula faz durante o seu deslocamento.
Mesmo assim, a velocidade mdia um conceito muito til, pois a partir dele
poderemos definir, mais tarde, o conceito de velocidade instantnea que, esse sim,
leva em conta todos os detalhes de um dado movimento e d um significado preciso para o conceito intuitivo de rapidez (contudo, veremos como fazer isso usando
apenas o conceito de velocidade mdia no caso particular do movimento retilneo
uniforme). Na verdade, a velocidade instantnea vai bem mais alm pois, como
veremos mais tarde, ela no s define a rapidez com que uma partcula realiza um
movimento mas tambm a prpria trajetria da partcula.
Movimento retilneo uniforme (MRU)
Dissemos anteriormente que o conhecimento da velocidade mdia num dado intervalo, por si s, em geral no permite descobrir qual a funo-movimento da partcula nesse intervalo. Contudo, existe um nico tipo de movimento que pode ser
perfeitamente descrito com o conceito de velocidade mdia: o movimento retilneo
uniforme.
Captulo 2 Cinemtica
44
x2 x1
,
t2 t1
(2.21)
x x0
= x = x0 + vt ,
t0
(2.22)
(2.23)
Com ela ns podemos obter qualquer informao possvel que desejarmos sobre o
MRU por ela descrito. Vejamos primeiramente o caso em que v = 0. Da funomovimento dada em (2.23), temos x = x0 + 0 t = x0 para qualquer instante
t, isto , a partcula permanece em repouso na posio x0 durante todo o intervalo
[0, t] para qualquer t > 0. Embora esse resultado seja trivial para o MRU, no
o para movimentos mais gerais, j que o fato de a velocidade mdia ser nula
num dado intervalo no implica necessariamente que a partcula tenha permanecido
em repouso durante esse intervalo. Consideremos agora uma velocidade mdia
positiva: v > 0. Nesse caso, usando a Equao (2.23), o deslocamento em qualquer
intervalo [t1 , t2 ] dado por
x = fx (t2 ) fx (t1 ) = x2 x1 = v (t2 t1 ) .
Como t2 t1 > 0 e v > 0, decorre do resultado anterior que o deslocamento num
intervalo qualquer de um MRU sempre positivo, ou seja, a partcula sempre se
move no sentido positivo do eixo OX quando v > 0. Resultado anlogo ocorre
para v < 0: a partcula sempre se move no sentido negativo do eixo OX quando
v < 0. Esses resultados podem ser resumidos na seguinte afirmao: todos os
deslocamentos num dado MRU tm o mesmo sentido (positivo ou negativo) ou,
dito de outro modo, em qualquer MRU a partcula jamais inverte o sentido de seu
movimento.
Uma decorrncia importante dessa afirmao que, uma vez que no MRU os
deslocamentos nunca mudam de sentido, a distncia total que a partcula percorre
num dado intervalo sempre igual ao mdulo do deslocamento nesse intervalo.
Portanto, para o MRU, a desigualdade em (2.18) se torna numa igualdade, isto ,
s=
n
X
j=0
|xj | =
n
X
j=0
(2.24)
Captulo 2 Cinemtica
45
(2.25)
(2.26)
x0 = x00 + v 0 t ,
(2.28)
(2.29)
Captulo 2 Cinemtica
46
Considerando um dado intervalo [t1 , t2 ], podemos comparar os deslocamentos sofridos por cada partcula nesse intervalo. Das Equaes (2.28) e (2.29), temos
x02 x01
v 0 (t2 t1 )
v0
=
= > 1,
x2 x1
v (t2 t1 )
v
de onde conclumos que a partcula de maior velocidade mdia sofre o maior deslocamento. Como estamos tratando de movimentos retilneos uniformes, podemos
afirmar que a partcula com maior velocidade mdia percorre uma maior distncia,
de onde decorre que, a distncia percorrida por uma partcula em MRU num dado
intervalo tanto maior quanto maior for sua velocidade mdia.
Comparemos agora o tempo gasto para cada partcula percorrer a mesma distncia, ou seja, as duraes dos intervalos [t01 , t02 ] e [t1 , t2 ] para os quais os deslocamentos x02 x01 e x2 x1 so os mesmos. Usando novamente as Equaes (2.28) e
(2.29), temos
v
t02 t01
= 0 < 1.
t2 t1
v
Dessa Equao conclumos que: no MRU, o tempo gasto para uma partcula percorrer uma dada distncia tanto maior quanto menor for sua velocidade mdia.
Essas duas propriedades elementares do MRU que do fundamento noo intuitiva de rapidez. O MRU mais rpido aquele no qual se percorre a maior distncia
num dado intervalo de tempo, ou no qual de demora menos tempo para percorrer
uma dada distncia. Pela anlise que fizemos acima, fica claro que o MRU mais
rpido aquele com maior velocidade mdia e, portanto, o conceito de velocidade
mdia suficiente para caracterizar a rapidez de um MRU. Para caracterizar a rapidez de quaisquer tipos de movimento necessrio um conceito mais poderoso, ao
qual j nos referimos antes: o de velocidade instantnea ou, simplesmente, velocidade.
2.4.3
Velocidade instantnea
Vimos que a velocidade mdia da partcula num dado intervalo [ti , tf ] fornece pouca
informao sobre o movimento nesse intervalo, pois existe uma infinidade de movimentos possveis que podem levar mesma velocidade mdia. Isso significa que a
velocidade mdia no um conceito que permita descrever o movimento com preciso, exceo feita ao MRU, que o nico movimento que pode ser perfeitamente
descrito pela velocidade mdia.
Para ilustrar esse fato num movimento retilneo qualquer, considere o instante
tm = (ti + tf )/2; este o instante mdio do intervalo [ti , tf ]. Podemos ento
escrever
[ti , tm ] [tm , tf ] = [ti , tf ] .
Considere um movimento (que chamaremos movimento A) tal que v im = v a
velocidade mdia no intervalo [ti , tm ] e v mf = V a velocidade mdia no intervalo
[tm , tf ], com V > v. Ento, a velocidade mdia no intervalo [ti , tf ] dada por
v if =
xf xi
xf m + xmi
=
,
tf ti
tf m + tmi
Captulo 2 Cinemtica
47
V +v
xf m + xmi
v mf + v im
=
=
.
2t
2
2
v mf + v im
v+V
xf m + xmi
=
=
,
2t
2
2
fx (tj+1 ) fx (tj )
xj
=
,
tj
tj+1 tj
(2.30)
(2.31)
Pelo que foi dito no pargrafo anterior, se conhecermos cada v j Vn para cada
[tj , tj+1 ] n saberemos mais sobre o movimento no intervalo [ti , tf ] e esse conhecimento melhora quanto maior for n e quanto menor for a durao tj = tj+1 tj
de cada intervalo [tj , tj+1 ] n . Nesse raciocnio, se conhecemos o conjunto Vn
para um dado conjunto n no limite em que n e tj 0, [tj , tj+1 ] n ,
deveremos ser capazes de distinguir um dado movimento de qualquer outro possvel
no intervalo [ti , tf ].
Captulo 2 Cinemtica
48
fx (t + t) fx (t)
dx
x
= lim
=
.
t0
t0 t
t
dt
vx = lim
(2.32)
A velocidade instantnea num dado instante t mede a rapidez com que a posio da partcula varia nesse instante. Dizemos que instantnea, porque ela
obtida como o limite do valor da velocidade mdia da partcula num dado intervalo
quando a durao desse intervalo tende a zero. Assim como a velocidade mdia,
a velocidade instantnea se mede em unidades de comprimento sobre unidades de
tempo. No S.I., a unidade m/s.
Com o conceito de velocidade instantnea, temos uma ferramenta muito poderosa para a descrio de um movimento num dado intervalo [ti , tf ]. Para isso,
contudo, precisamos conhecer o valor da velocidade instantnea em todos os pontos do intervalo [ti , tf ].
Consideremos novamente um dado conjunto n de parties do intervalo
[ti , tf ]. Cada elemento de n um intervalo [tj , tj+1 ] sujeito aos vnculos (2.11)
e (2.12). Cada intervalo [tj , tj+1 ] n indexado por um nmero natural j,
0 j n, onde n 0 est relacionado ao nmero total de elementos de n ,
que dado por n + 1. Portanto, para cada j existe um nico intervalo [tj , tj+1 ] correspondente em n . Podemos tambm indexar um dado intervalo pertencente a n
por um nmero real, por exemplo, o instante inicial tj do intervalo [tj , tj+1 ]. Desse
modo, para cada instante tj [ti , tf ] existe um nico intervalo [tj , tj+1 ] n .
Chamemos de Tn ao conjunto de todos os instantes tj [ti , tf ] associados a cada
intervalo [tj , tj+1 ] de n . Ento, existe uma correspondncia biunvoca entre os
elementos de Tn e n :
Tn n
tj 7 [tj , tj+1 ] .
(2.33)
(2.34)
Deve-se enfatizar que a expresso (2.34) no significa que exista uma velocidade
mdia v j para um dado instante tj , pois isso no faria sentido uma vez que a velocidade mdia s pode ser definida num dado intervalo. (2.34) significa que existe
Captulo 2 Cinemtica
49
(2.35)
Naturalmente, em (2.35) est implcito que a durao de cada intervalo [tj , tj+1 ] se
anula quando n , isto , tj 0 [tj , tj+1 ] n . O que acontece com o conjunto Vn nesse limite? Como a durao de cada intervalo [tj , tj+1 ] pertencente a n
tende a zero, cada elemento v j pertencente Vn e associado a cada intervalo [tj , tj+1 ]
de n e, por sua vez, a cada elemento tj pertencente a Tn , tende velocidade instantnea no instante tj . Como, no limite, Tn se torna um conjunto denso segundo
(2.35), por (2.34) Vn tambm se torna um conjunto denso onde cada elemento est
em correspondncia biunvoca com um elemento do conjunto dos nmeros reais <,
uma vez que a velocidade instantnea da partcula pode assumir qualquer valor real.
Portanto,
lim Vn <
v j 7 vx .
(2.36)
(2.37)
O resultado anterior implica que deve existir uma funo contnua cujo domnio
o intervalo [ti , tf ] e cujo contradomnio o conjunto dos nmeros reais que, a
cada instante de tempo t associa um nico nico valor para a velocidade instantnea da partcula. A essa funo chamaremos de funo-velocidade, por analogia
funo-movimento que, a cada instante t, associa um nico valor para a posio da
partcula. Simbolizando a funo-velocidade por fx , podemos escrever
vx = fx (t) .
(2.38)
(2.39)
Dizemos que um conjunto denso quando se pode estabelecer uma correspondncia biunvoca
entre o conjunto dos nmeros reais e subconjunto qualquer desse conjunto.
Captulo 2 Cinemtica
50
(2.40)
Para finalizar esta seo, vejamos como o deslocamento e a distncia percorrida pela partcula no intervalo [ti , tf ] esto relacionados velocidade instantnea. Consideremos novamente a Equao (2.13), que d o deslocamento da partcula no intervalo [ti , tf ] em termos dos deslocamentos associados a cada intervalo
[tj , tj+1 ] n .
x =
n
X
xj =
j=0
n
X
(2.41)
j=0
n
X
xj
j=0
tj
tj =
n
X
v j tj .
(2.42)
j=0
Comparando esta Equao com a Equao (2.39), vemos que o lado direito de
(2.44) justamente a funo-movimento da partcula em termos da sua a funovelocidade. Se conhecemos a funo-velocidade da partcula e sua posio num
instante inicial t = 0, esta Equao permite saber qual a sua posio num instante
t qualquer. Perceba que o conhecimento da funo-velocidade apenas no suficiente para determinar completamente o movimento da partcula; preciso dar uma
informao a mais: a posio inicial da partcula.
Captulo 2 Cinemtica
51
Para calcularmos a distncia percorrida pela partcula, consideremos novamente a Equao (2.19).
s = lim
n
X
j=0
xj 0
n
X
j=0
tj+1 tj
(2.45)
n
X
|xj |
s = lim
tj = lim
lim
lim |v j |tj ,
n
n
xj 0 tj
tj 0
j=0
j=0
(2.46)
onde usamos o fato de que a durao tj um nmero positivo j que tj+1 > tj .
Seguindo argumentao semelhante utilizada na obteno de (2.43), pode-se mostrar que Equao anterior justamente a integral do mdulo da funo-velocidade
no intervalo [ti , tf ], ou seja,
Z tf
f
(t)
(2.47)
s=
x dt .
ti
Esta Equao tem exatamente a mesma forma da Equao (2.23) que d a funomovimento de um MRU cuja velocidade mdia v. Porm, a Equao (2.48) foi
deduzida a partir da Equao (2.44), onde a constante v a velocidade instantnea
da partcula num instante qualquer do intervalo [0, t]. Ento, comparando (2.23)
e (2.48), conclumos que, num MRU, a velocidade instantnea em qualquer instante de um dado intervalo igual velocidade mdia nesse intervalo. O resultado
(2.48) tambm permite que demos a seguinte definio para o movimento retilneo uniforme: o MRU aquele no qual a velocidade instantnea da partcula
constante.
Para a distncia percorrida pela partcula num intervalo [ti , tf ], a Equao
(2.47) fornece
Z tf
s=
|v|dt = |v| (tf ti ) ,
ti
2.4.4
Acelerao
Captulo 2 Cinemtica
52
posio da partcula num dado intervalo de tempo, enquanto a velocidade instantnea mede a radidez com que a posio da partcula muda num dado instante de
tempo. Portanto, ambos os conceitos referem-se mudana na posio da partcula.
Nesta seo, ns estudaremos conceitos semelhantes aos de velocidade mdia e velocidade instantnea, s que aplicados no variao de posio e sim variao
de velocidade. Estudaremos o conceito de acelerao.
No dia a dia ns frequentemente utilizamos esse conceito. Quando se diz que
um carro est sendo acelerado, entendemos que o valor de sua velocidade est aumentando com o tempo. Quando, pelo contrrio, se diz que um carro est sendo
freado, significa que ele est desacelerando e entendemos que o valor de sua velocidade diminue com o tempo. Esta noo intuitiva de acelerao muito prxima
do conceito fsico, ao qual daremos uma definio matemtica precisa.
Consideremos mais uma vez a funo-movimento de uma partcula num movimento unidimensional.
x = fx (t) .
(2.49)
Vimos que a velocidade instantnea da partcula dada pela funo-velocidade que,
uma vez conhecida a funo-movimento da partcula, obtida por derivao desta
em relao ao tempo:
vx = fx (t) .
(2.50)
Consideremos um intervalo [t1 , t2 ], onde t2 > t1 . Seja vx1 a velocidade da
partcula no instante t1 e vx2 sua velocidade no instante t2 . Definimos acelerao
mdia ax no intervalo [t1 , t2 ] pela razo
ax =
fx (t2 ) fx (t1 )
vx2 vx1
=
.
t2 t1
t2 t1
(2.51)
Captulo 2 Cinemtica
53
ter uma informao mais detalhada de como a velocidade varia num dado intervalo,
precisamos do conceito de acelerao instantnea.
Consideremos um instante t durante o movimento da partcula e sua velocidade nesse instante que, pela Equao (2.50), dada por fx (t). Tomemos agora um
outro instante t + t, com t 6= 0. A velocidade nesse instante ser fx (t + t).
A variao da velocidade no intervalo [t, t + t] ser dada por
vx = fx (t + t) fx (t) ,
e a acelerao mdia nesse intervalo
vx
fx (t + t) fx (t)
=
.
t
t
ax =
ax = lim
(2.52)
(2.53)
Vejamos agora como obter a variao de velocidade e o deslocamento da partcula num dado intervalo [ti , tf ] quando conhecemos a funo-acelerao nesse
intervalo.
Do mesmo modo que para o deslocamento, uma tarefa trivial mostrar que a
variao da velocidade no intervalo [ti , tf ] pode ser escrita como a soma das variaes da velocidade nos subintervalos menores [tj , tj+1 ] n para um n arbitrrio
(ver seo 2.4.1). Portanto
vx =
n
X
vj =
j=0
n
X
fx (tj+1 ) fx (tj ) ,
(2.54)
j=0
vj
vj+1 vj
=
.
tj
tj+1 tj
Captulo 2 Cinemtica
54
n
X
vj
j=0
tj
tj =
n
X
aj tj .
(2.55)
j=0
fx (t) = vx0 +
fx (t0 )dt0 .
(2.58)
0
Captulo 2 Cinemtica
55
Captulo 2 Cinemtica
56
Captulo 2 Cinemtica
57
2.4.5
Nesta seo veremos alguns exemplos simples de funes-acelerao que podem ser
usadas para a obteno de funes-movimento e funes-velocidade via as Equaes (2.61) e (2.58).
Exemplo 2.6. O exemplo mais simples que pode ser dado corresponde, naturalmente, quele no qual a acelerao sempre nula em qualquer instante do intervalo
de interesse, isto :
ax = 0 .
Logo, a funo-acelerao sempre nula e as Equaes (2.58) e (2.61) levam a
vx = vx0 ,
x = x0 + vx0 t .
(2.62)
(2.63)
t
0
x = x0 + vx0 t +
t0
dt
Z0
= x0 + vx0 t +
0
adt00
1
at0 dt0 = x0 + vx0 t + at2 .
2
Em resumo,
vx = vx0 + at ,
1
x = x0 + vx0 t + at2 .
2
(2.64)
(2.65)
Captulo 2 Cinemtica
58
(2.66)
t
0
dt
0
Z
t
t0
00 /
et
dt00
0
0
1 et / dt0
0
= x0 + (vx0 a0 ) t + a0 2 1 et/ .
Em resumo,
vx = vx0 a0 1 et/ ,
x = x0 + (vx0 a0 ) t + a0
(2.67)
2
1e
t/
(2.68)
Nas Equaes anteriores as constantes a0 e so determinadas, como comentamos na seo anterior, pelo tipo de interao que a partcula possui com sua
vizinhana e pelo estado de movimento da prpria partcula e das partculas que
compem a vizinhana. De um modo geral, a no ser em casos especiais, no se
pode atribuir valores arbitrrios para essas constantes. Alterar essas constantes
significa, em geral, alterar a prpria vizinhana da partcula e/ou o modo como
essa vizinhana interage com a partcula. Neste ltimo caso, mais provvel que
a prpria funo-acelerao mude de forma, o que acarretaria uma mudana na
forma das funes-movimento possveis. J as contantes x0 e vx0 , que so as condies iniciais do problema, podem assumir, em geral, quaisquer valores arbitrrios,
e para cada condio inicial diferente teremos um movimento diferente. Como ilustrao, os grficos mostrados na Figura 2.8 referem-se a s funes-movimento
dadas pela Equao (2.68) para duas condies iniciais diferentes.
Um caso particular muito importante da funo-movimento (2.68) ocorre
quando a constante a0 considerada no mais como uma constante independente,
mas sim dependendo da velocidade inicial vx0 v0 da partcula da seguinte maneira:
v0
.
a0 =
vx = v0 et/ ,
(2.70)
t/
x = x0 + v0 1 e
.
(2.71)
Captulo 2 Cinemtica
59
v0
vx v0 t ,
v0
x x0 + v0 t t2 ,
2
ax
(2.73)
(2.74)
(2.75)
vx
.
(2.76)
Captulo 2 Cinemtica
60
Exemplo 2.9. Consideremos um movimento onde a funo-acelerao uma funo oscilante do tempo dada por
ax = fx (t) = a0 cos (t + ) ,
(2.77)
onde a0 e so constante reais e uma constante real positiva. Usando novamente as Equaes (2.57) e (2.60), a velocidade da partcula no instante t ser
dada por
Z t
a0
cos (t0 + ) dt0 = vx0 [sen u]u=t+
vx = vx0 a0
u=0
0
a0
a0
vx = vx0 + sen sen (t + )
e a posio
Z
x = x0 + vx0 t a0
t
0
dt
t0
0
Z0
a0 t
(sen (t0 + ) sen ) dt0
= x0 + vx0 t
0
a0
a0
= x0 + vx0 + sen t 2 (cos cos (t + )) ,
ou seja,
a0
a0
sen sen (t + ) ,
a0
a0
a0
x = x0 2 cos + vx0 + sen t + 2 cos (t + ) .
vx = vx0 +
(2.78)
(2.79)
O lado direito da Equao (2.79) d a funo-movimento compatvel com a funoacelerao (2.77). Poderamos aqui discutir vrios movimentos possveis a partir
da especificao de diferentes condies iniciais, mas deixaremos isso como exerccio. Contudo, iremos discutir um caso particular de (2.79) que descreve um movimento de extrema importncia para a Fsica.
Vamos considerar o caso em que as constantes a0 e se relacionam s condies iniciais da seguinte forma:
a0
cos ,
2
a0
= sen .
x0 =
vx0
a0
x =
cos (t + ) .
2
(2.80)
(2.81)
(2.82)
Captulo 2 Cinemtica
61
(2.83)
Portanto, o valor da acelerao da partcula num instante qualquer depende apenas do valor de sua posio nesse instante. A acelerao proporcional posio
e aponta sempre para a origem do eixo OX. Tomando o sentido positivo do eixo
OX da esquerda para a direita, isso quer dizer que se x > 0 a partcula se encontra direita do ponto O e o sentido de sua acelerao o sentido negativo do
eixo OX; se x < 0 a partcula se encontra esquerda da origem e o sentido de
sua acelerao coincide com o sentido positivo do eixo OX; se x = 0 a acelerao
nula e, se nesse ponto tivermos tambm vx = 0, ento a partcula permanecer
sempre em repouso na origem O. Dizemos ento que o ponto O um ponto de
equilbrio estvel. Em Mecnica definimos os pontos de equilbrio como aqueles
para os quais a acelerao da partcula nula, ou seja, as posies onde ax = 0.
O ponto O ser de equilbrio estvel se, ao colocarmos a partcula em repouso em
O ela permanecer em repouso e se afastarmos a partcula do ponto O ela tender
sempre a retornar a ele. Este exatamente o caso aqui. Veremos futuramente que
esta uma caractertica fundamental de todos os sistemas ligados, que so definidos justamente como sistemas de partculas nos quais as partculas que o compem
se movem em torno de pontos de equilbrio estvel. Esses sistemas so de longe os
sistemas fsicos mais importantes, pois a imensa maioria dos sistemas de interesse
em Fsica constituem-se de sistemas ligados.
A Equao (2.83) descreve o sistema ligado mais simples possvel: o oscilador harmnico simples (OHS). O OHS a base para a descrio de praticamente
todos os fenmenos onde h oscilaes: sistema massa-mola, msica, ondas ssmicas, movimentos de corpos celestes, absoro e emisso de radiao por tomos
e molculas, etc. Sua generalidade est no fato de que para praticamente todos
os sistemas ligados os movimentos das partculas nas proximidades dos pontos de
equilbrio estvel podem ser modelados por osciladores harmnicos. Mais tarde,
neste curso, aprenderemos mais sobre o OHS e sua aplicao a alguns fenmenos
oscilatrios importantes.
Movimento retilneo uniformentente variado
Considere um dado intervalo [t1 , t2 ]. Definimos o movimento retilneo uniformemente variado (MRUV) como aquele no qual a acelerao mdia ax da partcula
no intervalo [t1 , t2 ] sempre a mesma quaisquer que sejam os valores de t1 e t2 ,
t2 > t1 . Em particular, tomando t1 = 0 e t2 = t, da Equao (2.51) temos
ax =
vx vx0
= vx = vx0 + ax t ,
t0
(2.84)
onde vx a velocidade da partcula no instante t2 = t e vx0 a velocidade da partcula no instante t1 = 0. Comparando a Equao anterior para vx com a Equao
Captulo 2 Cinemtica
62
(2.64), conclumos que a acelerao ax da partcula em qualquer instante num intervalo [t1 , t2 ] qualquer igual sua acelerao mdia ax nesse intervalo. Esta
uma outra definio para o MRUV. Note a semelhana com as definies que demos
para o MRU, onde o papel l realizado pela posio x e a velocidade vx agora feito
pela velocidade vx e a acelerao ax , respectivamente.
Fazendo vx0 = v0 e ax = a, podemos escrever a funo-movimento (2.65)
para o MRUV como
1
x = fx (t) = x0 + v0 t + at2 .
(2.85)
2
Esta uma funo polinomial de segundo grau em t. Portanto, um grfico de x
contra t uma parbola, onde x0 representado no grfico como o ponto no qual
a parbola corta o eixo dos x. A constante a representa a concavidade da parbola:
quanto maior o valor absoluto de a mais fechada a parbola, quanto menor mais
aberta; se a for positivo, significa que a concavidade da parbola para cima; se a
for negativo, a concavidade para baixo. O parmetro v0 determina a posio do
extremo da parbola em relao origem do eixo dos t: se v0 /a < 0 o extremo da
parbola ocorre num instante direita do ponto t = 0 do eixo dos t (isso significa
apenas que o sentido do movimento invertido num instante posterior a t = 0); se
v0 /a > 0 o extremo est esquerda, o que significa que a inverso do movimento
ocorre num instante anterior a t = 0. Isso fica claro quando olhamos a soluo da
Equao (2.64) para vx = 0:
0 = v0 + at0 = t0 =
v0
.
a
(2.86)
(2.87)
Captulo 2 Cinemtica
63
(2.88)
onde t = (t1 + t2 ) /2 o instante mdio do intervalo [t1 , t2 ]. Combinando o resultado anterior com a Equao (2.64), temos que o deslocamento da partcula que
realiza um MRUV num intervalo [t1 , t2 ] igual ao produto da velocidade instantnea no ponto mdio do intervalo pela durao do intervalo. Usando ainda a Equao
(2.64) temos
(v0 + at1 ) + (v0 + at2 )
vx1 + vx2
=
,
2
2
onde vx1 a velocidade da partcula no instante t1 e vx2 sua velocidade no instante
t2 . Combinando este resultado com a Equao (2.88), podemos escrever
v0 + at =
vx =
x
vx1 + vx2
=
.
t
2
(2.89)
vx2 vx1
.
a
2
vx1 + vx2
v 2 vx1
t = x2
,
2
2a
de modo que
2
2
vx2
= vx1
+ 2ax .
(2.90)
2
2
|vx2
vx1
|
,
2|a|
(2.91)
Captulo 2 Cinemtica
64
onde usamos a Equao (2.90). Se, contudo, o intervalo [t1 , t2 ] tal que t1 < t0 <
t2 , o sentido do movimento se inverte e a Equao (2.91) no mais vlida. Porm,
nesse caso, o deslocamento no intervalo [t1 , t2 ] pode ser escrito como a soma dos
deslocamentos nos intervalos [t1 , t0 ] e [t0 , t2 ],
x12 = x10 + x02 ,
onde x02 = xr x1 e x10 = x2 xr com xr dado por (2.87). Como j vimos,
qualquer que seja o intervalo [t0 , t00 ] [, t0 ] ou [t0 , t00 ] [t0 , ], no h inverso
no sentido do movimento da partcula, de maneira que a distncia percorrida em
cada um dos intervalos [t1 , t0 ] e [t0 , t2 ]
s10 = |x10 |
s02 = |x02 | .
Portanto, a distncia total percorrida pela partcula no intervalo [t1 , t2 ] com t1 <
t0 < t2 simplesmente a soma das distncias percorridas nos dois intervalos,
s12 = |x10 | + |x02 | = |xr x1 | + |x2 xr | =
2
2
+ vx1
vx2
,
2|a|
(2.92)
(2.93)
Captulo 2 Cinemtica
65
vy0
,
g
2
vy0
.
2g
(2.94)
Nesse ponto, a partcula comea a mover-se para baixo at que atinja a superfcie
em y = 0. O deslocamento da partcula durante o intervalo de durao t = tf t0
necessrio para ir de y = yr em t = t0 para y = 0 em t = tf y = 0 yr = yr .
De (2.90) vemos que o mdulo da velocidade vy2 da partcula ao atingir o solo
dada por
2
2
vy2
= 2gy = 2gyr = vy0
+ 2gy0 .
(2.95)
2
2
2
vy0
vy2
+ vy0
=
= y0 +
.
2g
g
(2.97)
As Equaes (2.94) a (2.97) so vlidas para a descrio do lanamento vertical, quando o corpo jogado para cima com uma velocidade inicial positiva. Para
obter as Equaes para a queda livre, onde a partcula solta de uma altura y0 = h,
basta fazer vy0 = 0 nas Equaes anteriores. O caso em que a partcula atirada
com uma velocidade inicial para baixo ser deixado como exerccio.
Para finalizar nossa discusso sobre o MRUV, vamos mostrar que qualquer
movimento retilneo acelerado pode ser considerado um MRUV desde que se observe o movimento durante intervalos suficientemente curtos.
Captulo 2 Cinemtica
66
Seja um dado intervalo [t1 , t2 ] durante o qual a partcula realiza um movimento descrito pela funo-movimento x = fx (t), com t [t1 , t2 ]. Logo, a partcula possui uma funo-velocidade e uma funo-acelerao dadas por
vx = fx (t)
ax = fx (t) ,
Suponhamos agora que o intervalo [t1 , t2 ] seja tal que o valor da acelerao da partcula em qualquer instante desse intervalo seja praticamente o mesmo, ou seja,
fx (t0 ) fx (t1 ) fx (t2 ) , t0 [t1 , t2 ] .
Neste caso, podemos substituir o integrando em (2.98) por seu valor num instante
t00 qualquer do intervalo, isto ,
Z t+t
Z t+t
00
0
00
vx
fx (t )dt = fx (t )
dt0 = fx (t00 )t
(2.99)
t
vx
= ax ,
= fx (t00 ) = a00x
t
(2.100)
fx (t + t) fx (t)
fx (t) = ax1 .
t
(2.101)
(2.102)
Captulo 2 Cinemtica
67
no interior do intervalo, isto , se existe um t0 [t, t + t] tal que fx (t0 ) = 0. Podemos ento fazer o seguinte enunciado: qualquer movimento retilneo num intervalo
suficientemente pequeno pode ser aproximado por um MRUV com acelerao igual
acelerao ax no incio do intervalo, a menos que ax 0, de onde o movimento
pode ser aproximado por um MRU com velocidade igual velocidade no instante
inicial do intervalo.
O critrio para a escolha do tamanho adequado para durao t depende de
cada intervalo escolhido bem como do tipo de movimento estudado. No exemplo
2.8 da seo 4.5 vimos um caso desse tipo, em que o movimento da partcula pode
ser descrito como um MRUV para instantes no intervalo [0, t] quando t , como
mostrado nas esquaes (2.73) a (2.75). Portanto, o critrio para t nesse exemplo
t , para qualquer intervalo [t1 , t2 ].
A importncia das Equaes (2.101) e (2.102) est no fato de que a acelerao
pode ser obtida diretamente das foras que atuam sobre a partcula quando usamos
referenciais inerciais na descrio do movimento, como veremos em detalhes no
estudo da Dinmica. De um modo geral, muito difcil obter a funo-movimento
exata de uma partcula num intervalo [ti , tf ] qualquer de durao tif = tf ti .
Assim, se conhecemos a posio x0 e a velocidade v0 da partcula no instante inicial t0 = ti , as leis da Dinmica (Segunda Lei de Newton) permitem sabermos
qual a acelerao a0 sofrida pela partcula nesse instante desde que saibamos, naturalmente, como a partcula interage com sua vizinhana. Usando as Equaes
(2.101) e (2.102), podemos calcular a posio x1 e a velocidade v1 da partcula
num instante t1 = ti + t1 , com t1 tif . Sabendo x1 e v1 , podemos usar
novamente a Segunda Lei de Newton para saber a acelerao a1 da partcula no
instante t1 . Recorrendo novamente s Equaes (2.101) e (2.102), podemos calcular a posio x2 e a velocidade v2 da partcula num instante t2 = t1 + t2 ,
com t2 tif , que por sua vez permite sabermos o valor de a2 atravs da
Segunda Lei de Newton e calcularmos as novas posio x3 e velocidade v3 num
instante t3 = t2 + t3 . Continuando esse procedimento at o instante tf teremos obtido um conjunto Xn = {x0 , x1 , x2 , ..., xj , ..., xn1 , xn } de posies e
Vn = {v0 , v1 , v2 , ..., vj , ..., vn1 , vn } de velocidades da partcula em cada instante
pertencente ao conjunto Tn = {ti , t1 , t2 , ..., tj , ..., tn1 , tf }, de maneira que teremos a funo-movimento e a funo-velocidade da partcula por interpolao de
todos os pontos de Xn e Vn em funo de Tn . Essa interpolao ser tanto melhor
quanto maiores forem os conjuntos Xn e Vn , o que implica quanto menores forem
os tj = tj+1 tj . Assim, poderemos conhecer qualquer movimento por esse
procedimento, justificando ainda mais a importncia do MRUV.
2.5
Captulo 2 Cinemtica
68
2.5.1
Vetor posio
(2.103)
Captulo 2 Cinemtica
69
interesse, ou seja,
x = fx (t) ,
y = fy (t) ,
z = fz (t) ,
(2.104)
(2.105)
(2.106)
z=y
z = 0,
x
y
=
z, y
z=x
,
zx
=y
,
(2.108)
(2.109)
(2.110)
onde o smbolo representa o produto escalar entre dois vetores enquanto o smbolo representa o produto vetorial entre dois vetores. As Equaes (2.108) e
(2.109) definem o que chamamos em lgebra linear de uma base ortonormal. uma
base porque constitui-se de trs vetores linearmente independentes em termos dos
quais pode-se escrever quaisquer vetores no espao tridimensional. ortonormal
porque os vetores da base so vetores de mdulo unitrio e perpendiculares entre
si. As Equaes (2.110) acrescentam uma outra propriedade base: cada vetor da
no lugar dos smbolos x
Frequentemente se usa os smbolos i, j e k
, y
e
z para se representar
os vetores unitrios associados aos eixos coordenados OX, OY e OZ, respectivamente. Optamos
por esses ltimos porque seus nomes lembram diretamente os eixos coordenados aos quais fazem
referncia.
3
Captulo 2 Cinemtica
70
base pode ser obtido a partir do produto vetorial dos outros dois vetores seguindo a
regra da mo direita.
Em termos dos vetores x
, y
e
z, o vetor posio definido pela Equao (2.103)
em termos das coordenadas pode ser escrito como
r = xx
+yy
+z
z.
(2.111)
(2.112)
Num dado movimento, medida que o tempo passa, as coordenadas da partcula mudam de acordo com as Equaes (2.104), (2.105) e (2.106), o que significa
que as componentes do vetor posio nas direes dos vetores x
, y
e
z mudam segundo as mesmas Equaes e que o vetor posio muda de acordo com a Equao
(2.112). Como, durante o movimento, apenas as coordenadas do ponto P mudam
enquanto as coordenadas de O permanecem constantes, o incio do vetor posio
fica fixo na origem do sistema de eixos coordenados enquanto seu ponto final (o
ponto P ) vai traando uma linha no espao, que justamente a trajetria da partcula. Obter a funo f constitui, portanto, o problema fundamental da Mecnica
pois, conhecendo-a, conhecemos a trajetria da partcula num dado intervalo de
tempo. Mais que apenas a trajetria, a partir da funo f podemos saber o sentido
do movimento em cada ponto da trajetria e a rapidez com que o vetor r muda a
cada instante, o que nos leva definio de um outro vetor que rene essas informaes para cada ponto da trajetria: o vetor velocidade.
2.5.2
Vetor velocidade
Considere que num dado instante t1 a partcula esteja num ponto P1 e no instante t2
esteja num ponto P2 de sua trajetria, com t2 > t1 . Ento, os vetores posio r1 e
r2 da partcula nos instantes t1 e t2 so dados por
r1 = f (t1 ) = x1 x
+ y1 y
+ z1
z,
r2 = f (t2 ) = x2 x
+ y2 y
+ z2
z,
(2.113)
(2.114)
(2.115)
Captulo 2 Cinemtica
71
y
z
x
, cos y =
, cos z =
.
|r|
|r|
|r|
(2.117)
Os cossenos dos ngulos diretores so chamados de cossenos diretores e esses cossenos podem assumir valores no intervalo [1, 1]: valores positivos correspondem a
ngulos agudos (0 < /2), valores negativos correspondem a ngulos obtusos
(/2 < ) e um valor nulo corresponde ao ngulo reto ( = /2).
Do mesmo modo que o deslocamento usual, o vetor deslocamento d apenas
uma informao global do movimento. Ele apenas diz que a partcula partiu
do ponto P1 e chegou ao ponto P2 num instante posterior. No h como saber,
conhecendo apenas o vetor deslocamento, como a partcula chegou a P2 partindo
de P1 . De fato, existe uma infinidade de maneiras de se ir de um ponto a outro do
espao.
Como exemplo, considere uma viagem de Natal a Recife. Se rrec for a posio
de Recife em relao a um dado referencial e rnat for a posio de Natal nesse
mesmo referencial, nosso vetor deslocamento aps a viagem ser r = rrec rnat .
No importa de que maneira faamos nossa viagem de Natal a Recife. Podemos
ir por Joo Pessoa (que o caminho mais natural) ou podemos ir para Mossor,
depois para Fortaleza, depois para Petrolina e de l para Recife: o deslocamento ser
exatamente o mesmo, r = rrec rnat . No importa por quais cidades se passou;
para o vetor deslocamento o que importa o resultado lquido da viagem: partida
de Natal e chegada em Recife. Dizemos ento que, apenas com o conhecimento
do vetor deslocamento num dado intervalo, no h como saber qual a funomovimento vetorial da partcula.
Do mesmo modo que o deslocamento em uma dimenso, podemos escrever
o vetor deslocamento num dado intervalo [ti , tf ] como a soma vetorial dos vetores deslocamento associados aos subintervalos menores que compem o intervalo
Captulo 2 Cinemtica
72
n
X
rj =
j=0
n
X
(f (tj+1 ) f (tj )) ,
(2.118)
j=0
onde
rj = rj+1 rj = xj x
+ yj y
+ zj
z
(2.119)
o vetor deslocamento da partcula no intervalo [tj , tj+1 ] n , sendo n um conjunto arbitrrio de parties do intervalo [ti , tf ] cujos elementos satisfazem s condies (2.11) e (2.12). Para a distncia s percorrida pela partcula durante o intervalo
[ti , tf ], pode-se mostrar que
s = lim
n
X
j=0
rj 0
n
X
j=0
tj+1 tj
(2.120)
r
f (t2 ) f (t1 )
=
,
t
t2 t1
(2.121)
x
y
z
x
+
y
+
z = vx x
+ vy y
+ vz
z,
t
t
t
(2.122)
Captulo 2 Cinemtica
73
f (t + t) f (t)
r
=
.
t
t
v = lim
(2.123)
Captulo 2 Cinemtica
74
t deve exitir um, e apenas um, vetor velocidade v pois, se assim no fosse, no se
poderia definir uma nica tragetria para a partcula: se num instante t a partcula
pudesse ter um vetor velocidade v0 e outro v00 , por exemplo, num instante t + t
ela teria dois vetores posio r0 e r00 , para t suficientemente pequeno, dados por
r0 r + v0 t
r00 r + v00 t ,
(2.124)
z = vx x
+ vy y
+ vz
z , (2.125)
t0 t
t0 t
t0 t
onde vx , vy e vz so as velocidades instantneas definidas segundo a Equao (2.32)
para cada eixo coordenado OX, OY e OZ, respectivamente. Para um dado instante
t, as componentes de v so portanto obtidas a partir de suas funes-velocidade
correspondentes, ou seja,
v = lim
vx = fx (t) ,
vy = fy (t) ,
vz = fz (t) .
(2.126)
(2.127)
(2.128)
(2.129)
que uma funo que a cada valor de t (que um nmero) associa um vetor cujas
componentes so dadas pelas Equaes (2.126) a (2.128). A essa funo damos o
nome de funo-velocidade vetorial.
O conhecimento da funo-velocidade vetorial num dado intervalo [ti , tf ]
suficiente para determinar o vetor deslocamento e a distncia percorrida pela partcula ao longo da trajetria durante esse intervalo. Consideremos novamente a Equao (2.118). Cada termo da soma corresponde ao vetor deslocamento num intervalo
finito [tj , tj+1 ] n de durao tj = tj+1 tj > 0. Dividindo e multiplicando
cada parcela da soma em (2.118) por tj e usando a definio (2.121), temos
r =
n
X
rj
j=0
tj
tj =
n
X
j=0
vj tj ,
(2.130)
Captulo 2 Cinemtica
75
onde vj o vetor velocidade mdia da partcula no intervalo [tj , tj+1 ]. Assim como
(2.118), a Equao anterior vlida para qualquer conjunto n de parties do
intervalo [ti , tf ]. Tomando o limite de n e tj 0, para qualquer [tj , tj+1 ]
n , o vetor velocidade mdia vj tende ao vetor velocidade no instante tj = t e a
soma anterior tende integral do vetor velocidade (dado pela Equao (2.124)) no
intervalo [ti , tf ],
Z
tf
f(t)dt .
r =
(2.131)
ti
f(t0 )dt0 .
(2.132)
para cada coordenada x, y e z da partcula no instante t em relao ao referencial OXY Z. Portanto, a Equao (2.132) afirma que, se conhecemos a funovelocidade vetorial da partcula (o que significa conhecer as trs funes-velocidade
fx , fy e fz ) e sabemos o vetor posio num dado instante inicial (o que significa conhecermos as trs coordenadas x0 , y0 e z0 da partcula), seu vetor posio para qualquer t fica especificado, ou seja, conhecemos totalmente o movimento da partcula
no intervalo de interesse.
2.5.3
Consideremos agora a distncia s percorrida pela partcula no intervalo [ti , tf ]. Podemos escrever a Equao (2.120) como
n
X
|rj |
tj = lim
lim |vj |tj ,
n
n
tj 0
rj 0 tj
j=0
j=0
s = lim
n
X
lim
(2.136)
Captulo 2 Cinemtica
76
|f (t)|dt =
fx2 (t) + fy2 (t) + fz2 (t) dt .
(2.137)
s=
ti
ti
(2.138)
(2.139)
onde fx1 a funo inversa da funo-movimento fx . Para cada ponto P da trajetria, as funes Ty e Tz fornecem as coordenadas y e z de P se conhecemos sua
coordenada x. Logo, se no instante ti a coordenada da partcula em relao ao eixo
OX x = xi e no instante tf a coordenada x = xf , o conhecimento das funes
Ty e Tz no intervalo [xi , xf ] do eixo coordenado OX permite conhecer a trajetria
da partcula no intervalo de tempo [ti , tf ]. Eis porque as Equaes (2.138) e (2.139)
so chamadas de Equaes da trajetria. Realizando a diferenciao de (2.138) e
(2.139), temos
dy = Ty0 (x)dx ,
dz = Tz0 (x)dx ,
(2.140)
(2.141)
(2.142)
(2.143)
(2.144)
Tz0 (x)
fz (t)
.
fx (t)
(2.148)
Captulo 2 Cinemtica
77
Deve-se lembrar que nas Equaes anteriores x e t no so variveis independentes, pois esto relacionadas pela Equao (2.104): x = fx (t) = t = fx1 (x).
Retornando Equao (2.137), podemos escrever
Z
tf
s=
Z
q
f2 (t) + f2 (t) + f2 (t) dt =
x
tf
ti
ti
"
#1/2
f
(t)
x dt .
ento
Z
xf =x0
(2.150)
xi =x0
Este resultado est correto, mas ele no representa a distncia s percorrida pela
partcula porque a integral em (2.150) diferente da integral em (2.149) pois, em
geral, dx 6= |dx|. Isso significa que, em geral, no existe uma funo tal que a
integral em (2.149) possa ser calculada como a diferena entre os valores dessa
4
Dizemos que uma funo F (x) a funo primitiva da funo f (x) se, e somente se, f (x) =
F (x), onde F 0 (x) a derivada de F (x) em relao a x.
0
Captulo 2 Cinemtica
78
y=0,
z = 0,
(2.151)
(2.152)
(2.153)
Por essas Equaes, v-se que o movimento da partcula ocorre apenas no plano
OXY , de maneira que a posio da partcula fica completamente especificada se
soubermos suas coordenadas x e y apenas.
No instante t = 0 a posio da partcula dada pelas coordenadas (A, 0) e
no intante t = 2/ ela se encontra novamente na posio (A, 0). Qual a distncia
percorrida no intervalo [ti , tf ] [0, 2/]? Elevando ao quadrado as Equaes
(2.151) e (2.152) e depois somando-as, temos
y 2 + x2 = A2 = y = Ty() (x) = A2 x2 .
(2.154)
(+)
()
s=
0(+)
1 + Ty (x) |dx| +
fx (0)=A
Z fx (2/)=A r
h
i2
0()
+
1 + Ty (x) |dx| ,
fx (/)=A
onde
Ty0() (x) =
x
A2 x2
(2.155)
(2.156)
Captulo 2 Cinemtica
79
()
(2.157)
x2
,
A2 x2
= 2
1 + Ty (x) dx = 2A
.
A2 x2
A
A
(2.158)
/2
s = 2A
du = 2A .
(2.159)
/2
Este exatamente o comprimento de uma circunferncia de raio A e, de fato, a trajetria da partcula no intervalo considerado uma circunferncia de raio A centrada
na origem, como se depreende da primeira Equao (2.154).
Portanto, embora as posies final e inicial da partcula sejam as mesmas,
vemos que a distncia percorrida igual a zero no primeiro caso (a partcula permanece em repouso) e diferente de zero no segundo caso (a partcula se move numa
circunferncia). Conclui-se ento que a integral em (2.149), em geral, d resultados
diferentes para trajetrias diferentes, ou seja, o resultado da integrao depende do
caminho de integrao. A essas integrais damos o nome de integrais de caminho ou
integrais de trajetria.
Integrais desse tipo so muito importantes em Fsica e a integral (2.149) a
primeira dentre muitas outras com as quais ainda teremos contato. Veremos que a
grande maioria dessas integrais que tm interesse fsico tm raiz num conceito fundamental da Mecnica: o conceito de trabalho de uma fora, que definido como
uma integral de trajetria. No estudo da Dinmica, ainda neste curso, voltaremos a
esse assunto com mais profundidade.
Antes de concluir esta seo, calculemos a distncia percorrida pela partcula
que segue as funes-movimento (2.151) a (2.153) usando diretamente a Equao
(2.137). Para essas funes-movimento, as funes-velocidade so
vx = A sen t ,
Captulo 2 Cinemtica
80
vy = A cos t ,
vz = 0 ,
de modo que no intervalo [0, 2/] a distncia percorrida
Z 2/ q
s =
(A sen t)2 + (A cos t)2 + 02 dt
0Z
2
sen2 u + cos2 u du = 2A ,
= A
0
que exatamente o resultado que obtivemos usando a Equao (2.149) (como deveria ser) s que com um esforo muito menor. Por que ento perdemos tanto tempo
na Equao (2.149) ao invs de usar logo a Equao (2.137)? De fato, quando conhecemos as funes-velocidade da partcula, como o caso aqui, no vantajoso
o uso da Equao (2.149) em detrimento da Equao (2.137). O problema est
em quando no conhecemos as funes-velocidade, o que uma situao relativamente comum. Em muitos casos mais fcil obter as Equaes da trajetria da
partcula, ou seja, as funes Ty e Tz , do que encontrar suas funes-velocidade. Se
conhecemos ainda alguma informao adicional, como o sentido em que ocorreu o
movimento ao longo da trajetria, podemos usar (2.149) para calcular a distncia
percorrida. Uma outra razo para termos usado (2.149) ao invs de (2.137) de
origem didtica. Calculando a distncia por (2.149) utilizamos mtodos comuns
ao clculo de todo tipo de integrais de caminho, o que ser importante mais tarde
quando encontrarmos exemplos de integrais mais importantes em Mecnica, Termodinmica e Eletromagnetismo, que estudaremos em cursos posteriores.
2.5.4
Vetor acelerao
v
v2 v1
f(t2 ) f(t1 )
=
=
.
t
t2 t1
t2 t1
(2.160)
Em termos das componentes ao longo dos eixos coordenados OX, OY e OZ, temos
vx
vy
vz
a=
x
+
y
+
z = ax x
+ ay y
+ az
z,
(2.161)
t
t
t
onde ax , ay e az so as aceleraes mdias nas direes dos eixos coordenados
definidas segundo a Equao (2.51).
Captulo 2 Cinemtica
81
a = lim
(2.162)
Da definio anterior, para cada instante t, o vetor acelerao dado pelo valor da
derivada da funo-velocidade vetorial no instante t, o que significa que
a = f(t) = fx (t) x
+ fy (t) y
+ fz (t)
z,
(2.163)
(2.164)
(2.165)
(2.166)
f(t0 )dt0 ,
v = v0 +
(2.167)
t
0
dt
0
t0
f(t00 )dt00 ,
(2.171)
Captulo 2 Cinemtica
82
conjunto de Equaes
Z
t
0
t0
dt
x = x0 + vx0 t +
0
Z t
y = y0 + vy0 t +
dt0
0
Z t0
Z
z = z0 + vz0 t +
fx (t00 )dt00 ,
(2.172)
fy (t00 )dt00 ,
(2.173)
fz (t00 )dt00 ,
(2.174)
0
t
0
dt
0
t0
(2.176)
1
r = r0 + v0 t + a0 t2 .
2
(2.177)
Captulo 2 Cinemtica
83
1. Seja a0 o vetor nulo (a0 = 0). Ento as Equaes anteriores tomam a forma
v = v0 ,
r = r0 + vt .
(2.178)
(2.179)
(2.180)
(2.181)
(2.182)
(2.183)
(2.184)
(2.185)
1
y = y0 + vy0 t + ay t2 ,
2
z = 0.
(2.186)
(2.187)
vy0
ay
(x x0 ) + 2 (x x0 )2 ,
vx0
2vx0
(2.188)
Captulo 2 Cinemtica
84
vx0 = v0 cos
vy0 = v0 sen ,
(2.189)
onde v0 = |v0 |. Aplicando as Equaes (2.189) Equao (2.188), a Equao da trajetria fica
y = Ty (x) = y0 + tg (x x0 )
2v02
g
(x x0 )2 .
cos2
(2.190)
Esta Equao descreve uma parbola cuja concavidade est voltada para
baixo, o que implica que h um valor mximo para a coordenada y que corresponde altura mxima y = ym que pode ser alcanada pela partcula. O
ponto de altura mxima, (xm , ym ), a soluo da Equao
Ty0 (xm ) = tg
v02
g
(xm x0 ) = 0 ,
cos2
o que leva a
v02
sen 2 ,
2g
v2
= y0 + 0 sen2 .
2g
xm = x0 +
(2.191)
ym
(2.192)
A Equao (2.190) possui duas razes, que representam os valores da coordenada x para os quais a altura da partcula zero. As razes x so
x = xm v0 tm cos ,
onde xm e ym so dados pelas Equaes (2.191) e (2.192) e
r
2ym
tm =
g
(2.193)
(2.194)
v0
sen tm .
g
(2.195)
Captulo 2 Cinemtica
85
v0
| sen |
g
v02
sen 2 .
g
(2.197)
Deste resultado, vemos que o valor mximo do alcance aquele para o qual
sen 2 = 1 = = /4 ,
ou seja, o projtil ter o maior alcance possvel, para uma dada velocidade
v0 , quando o ngulo entre o vetor velocidade inicial e a direo horizontal
(ou vertical) for de = 45o .
Finalmente, usando a Equao (2.149), podemos calcular a distncia total
percorrida pela partcula em sua trajetria. Para o caso em que 0 < < /2
e y0 = 0, ser deixado como exerccio mostrar que o comprimento total da
trajetria no intervalo [0, t+ ], com t+ definido pela Equao (2.195), dado
por
v02
s=
sen + cos2 ln (tg + sec ) .
g
(2.198)
Captulo 2 Cinemtica
86
(2.199)
(2.200)
(2.201)
b0
b0
t + 2 sen t ,
y = y0 + vy0
(2.203)
z = z0 + vz0 t .
(2.204)
Existem vrios tipos de movimento que podem ser descritos pelas Equaes anteriores, dependendo dos valores das condies iniciais e de sua relao com as
constantes a0 , b0 e . Vejamos alguns desses movimentos.
1. Consideremos condies iniciais tais que
y0 = z0 = 0 ,
vy0 = vz0 = 0 , b0 = 0 , a0 6= 0 ,
a0
a0
x0 = 2 cos , vx0 = sen .
(2.205)
x =
(2.206)
(2.207)
(2.208)
x = 2 cos
y+ .
(2.209)
vy0
Na Figura 2.11 mostramos a trajetria de uma partcula que segue as funes
movimento (2.206) a (2.207).
Captulo 2 Cinemtica
87
vz0 = 0 ,
x0 =
b0 = a0 6= 0 ,
a0
cos ,
2
vx0
b0
,
vy0 =
a0
= sen .
(2.210)
x =
(2.211)
(2.212)
(2.213)
(2.215)
onde
|a0 |
.
2
A Equao (2.215) a Equao de uma elipse centrada na origem com semieixos A+ e A cujos valores so dados por
r0 =
r0 | cos |
A =
.
1 sen
(2.216)
Captulo 2 Cinemtica
88
vz0 6= 0 ,
b0 = a0 6= 0 ,
vy0 =
b0
,
x0 =
a0
,
2
vx0 = 0 .
(2.217)
x =
(2.218)
(2.219)
(2.220)
2.5.5
(2.221)
(2.222)
(2.223)
com velocidade v = r0 y
, de modo que nesse instante ela se move no sentido
negativo do eixo OY . No instante t = 3/2 a posio da partcula r = r0 y
e
sua velocidade v = r0 x
, de modo que ela se move no sentido positivo do eixo
OX e, enfim, no instante t = 2/ a partcula est na mesma posio e com a
mesma velocidade que tinha no instante t = 0. Portanto, a partcula se move num
crculo em sentido anti-horrio para a0 > 0 (se a0 < 0, o sentido do movimento
invertido).
O que dizer do mdulo do vetor velocidade, v = |v|? Elevando ao quadrado
as Equaes (2.221) a (2.223) e depois somando-as, temos
v 2 = vx2 + vy2 + vz2 = 2 r02 sen2 t + cos2 t = 2 r02 .
(2.224)
Logo, o mdulo do vetor velocidade constante e dado por v = r0 . Isso quer dizer
que a rapidez com que a partcula se move a mesma qualquer que seja o instante
de tempo considerado durante o movimento. O leitor atento deve se lembrar de um
Captulo 2 Cinemtica
89
com
x = r cos
y = r sen ,
(2.225)
(2.226)
onde u
r um vetor unitrio definido por
u
r = cos x
+ sen y
.
(2.227)
(2.228)
Usando esse resultado nas Equaes (2.221) a (2.223) poderemos escrever o vetor
velocidade no MCU em termos de r e como
v = r u
,
(2.229)
onde u
o vetor unitrio definido por
u
= sen x
+ cos y
.
(2.230)
u
r u
= 0
(2.231)
Note que
Captulo 2 Cinemtica
90
podem ser usados como uma base em termos da qual qualquer vetor no plano OXY
pode ser escrito.
As Equaes (2.226) e (2.229) do o vetor posio e o vetor velocidade de
uma partcula em MCU em termos das coordenadas polares r e ou, equivalentemente, escritos na base formada por u
r e u
. Note que os mdulos dos vetores r e v
so os mesmos em qualquer instante t, j que r e so constantes no MCU, mas a
direo e o sentido de cada um muda constantemente medida que o tempo passa.
Note tambm que, pela Equao (2.231), r e v so sempre perpendiculares entre si.
Uma vez que no MCU o sentido de rotao (horrio ou anti-horrio) no
muda, a distncia percorrida pela partcula num dado intervalo [t1 , t2 ] igual ao
comprimento do arco varrido pela partcula nesse intervalo. De fato, aplicando a
Equao (2.137) para o MCU no intervalo [t1 , t2 ], temos
Z t2
Z t2
s=
|v|dt = r
dt = r (t2 t1 ) .
(2.232)
t1
t1
(2.233)
2 1
=
.
t
t2 t1
(2.234)
2 1
=
.
t
t2 t1
(2.235)
Definiremos tambm a velocidade angular instantnea, ou simplesmente veloci como o limite da razo dada em (2.235) quando t tende a zero,
dade angular ,
ou seja,
d
= lim
=
.
(2.236)
t0 t
dt
Usando a definio de vetor velocidade dada pela Equao (2.123), temos
v=
dr
d
d
= r0 (cos x
+ sen y
) = r0 (sen x
+ cos y
) = r0 u
,
dt
dt
dt
(2.237)
Captulo 2 Cinemtica
91
v2
u
r .
r
(2.239)
Captulo 2 Cinemtica
92
Esta Equao, que diz que a acelerao centrpeta aponta no sentido contrrio ao
raio vetor, varia com o quadrado da velocidade e com o inverso do raio, pode ser
considerada como a definio de acelerao centrpeta. De fato, embora tenhamos
deduzido a Equao (2.239) apenas para o MCU, ela aplicvel para qualquer trajetria desde que o raio r e o vetor u
r sejam escolhidos de forma apropriada. Faremos
isso nesta prxima seo.
2.5.6
(2.240)
Para mostrar que o resultado (2.239) bem mais geral, consideremos apenas
movimentos num plano, de maneira que o vetor posio da partcula possa ser descrito apenas em termos das coordenada polares r e , de acordo com a Equao
(2.226). A Equao da trajetria da partcula tem ento a forma
r = R () ,
(2.241)
r0 | cos |
(1 + sen sen 2)1/2
(2.242)
(2.243)
onde v = |v|, u
v um vetor unitrio e
sgn[x] =
x
,
|x|
(2.244)
Captulo 2 Cinemtica
93
Para determinar u
v , consideremos novamente o vetor posio dado pela Equao (2.226). Usando a Equao (2.241), temos
r = R () u
r .
(2.245)
dr
0 () u
= R
r + R () u
= r (
u + u
r tg ) ,
dt
(2.246)
d
[ln R ()] .
d
(2.247)
(2.248)
Nesta Equao fica evidente que escolhemos o ngulo de tal modo que seu cosseno
seja sempre um nmero positivo, pois o mdulo de um vetor (no caso, o vetor
velocidade) no pode ser um nmero negativo. Logo,
<< .
2
2
(2.249)
(2.250)
(MCU)
a=
= r sec + + tg u
v u
,
dt
(2.251)
onde
d2
= 2 [ln R ()] cos2 ,
d
u
= u
r cos u
sen ,
(2.252)
(2.253)
d
= lim
=
.
t0 t
dt
(2.254)
Captulo 2 Cinemtica
94
(2.255)
at = r sec + + tg u
v ,
(2.256)
acp = r sec u
.
(2.257)
Discutamos estes resultados para o caso em que a acelerao tangencial o
vetor nulo, isto , at = 0. Pela Equao (2.256), isto fica garantido se
n
o
= 0 e
= ou tg = 0 .
(2.258)
Logo, neste caso, a Equao (2.257) fica
acp = r2 sec u
.
(2.259)
Esta Equao mostra que a acelerao centrpeta aponta sempre no sentido contrrio
ao vetor u
e que seu mdulo
|acp | acp = r2 sec .
Podemos ento fazer a pergunta: como se comporta o mdulo da acelerao centrpeta, dado pela Equao anterior, medida que o tempo passa? Poderemos
respond-la calculando a derivada de acp em relao ao tempo, que d
i
h
dacp
(2.260)
= 2r sec 2 + + tg = 0 .
dt
onde usamos as Equaes (2.258). Logo o mdulo da acelerao centrpeta acp
uma constante. Um movimento onde a acelerao da partcula toda centrpeta
e com o mdulo constante um MCU, como definimos na seo anterior. Podemos ento afirmar que a condio necessria e suficiente para que um movimento
acelerado seja um MCU que a acelerao tangencial da partcula seja nula em
qualquer instante de tempo. Para o caso especial em que a partcula realiza um
MCU com centro na origem do sistema de coordenadas, tg = 0 e = 0, o que
implica u
= u
r e
2
v
r ,
acp = r2 u
r = u
r
que exatamente o resultado dado na Equao (2.239).
(2.261)
Podemos extender o resultado anterior (2.261) para qualquer tipo de trajetria num plano, isto , podemos escrever a acelerao centrpeta num ponto P de
coordenadas polares r e numa dada trajetria como
acp =
v2
u
,
(2.262)
Captulo 2 Cinemtica
95
d2
d2
r sec
.
[ln R ()] cos2
(2.263)
(2.264)
o que implica |Rc | = ||. Combinando as Equaes (2.262) e (2.264) podemos ainda escrever a acelerao centrpeta como
acp = 2 Rc ,
(2.265)
2
d
2
1
.
[ln
R
()]
cos
= ||
d2
(2.266)
onde
A Equao (2.265) tem a mesma forma da Equao (2.214), porm, o contedo fsico das duas bastante diferente. A Equao (2.214) relaciona o vetor acelerao e o vetor posio de uma partcula cujas funes-movimento so dadas pelas
Equaes (2.211), (2.212) e (2.213). Logo, ela vlida em princpio apenas para
os movimentos que podem ser descritos por essas funes-movimento que, como
vimos, levam apenas trajetrias elpticas, circulares ou retilneas segundo esquematizado na Figura 2.12. J a Equao (2.265) (assim como a Equao (2.262)) a
definio geral para a componente centrpeta do vetor acelerao (ou simplesmente
acelerao centrpeta) num dado ponto de uma trajetria, qualquer que ela seja. Assim, a Equao (2.265) vlida para qualquer conjunto de funes-movimento fx ,
fy e fz de uma partcula, ou seja, para qualquer movimento que ela realize.
Na Equao (2.214), o vetor r o vetor que liga o ponto O (que a origem do
sistema de coordenadas) ao ponto P (cujas coordenadas do a posio da partcula).
Portando, o vetor r coincide com o segmento de reta OP e seu sentido de O para
P . Portanto, na Equao (2.265), podemos interpretar o vetor Rc como sendo o
vetor que liga um dado ponto Oc ao ponto P , ou seja, o vetor que coincide como
segmento de reta Oc P e cujo sentido de Oc para P . Portanto, se rc o vetor cujas
componentes do as coordenadas de Oc , ento a relao entre rc , o vetor posio r
da partcula e o vetor de curvatura Rc no ponto P dada por
r = rc + Rc ,
(2.267)
Captulo 2 Cinemtica
96
(2.268)
(2.269)
2.6
Concluses
Captulo 2 Cinemtica
97
partcula em cada instante de tempo dentro de um intervalo de interesse, e ao conceito matemtico que contm toda a informao sobre o movimento ns chamamos
de funes-movimento que, por definio, so as funes que para cada instante de
tempo fornecem a posio da partcula. Dedicamo-nos ento ao estudo de movimentos ao longo de uma reta, aos quais demos o nome de movimentos retilneos, e
definimos as quantidades derivadas da funo-movimento, a funo-velocidade e a
funo-acelerao, com as quais obtemos a velocidade e a acelerao da partcula
para cada instante de tempo. Essas quantidades esto associadas a conceitos como
rapidez e sentido de um movimento num dado instante. Estudamos ento alguns
movimentos retilneos especiais, o MRU e o MRUV, e discutimos alguns outros
movimentos, como o oscilador harmnico e o movimento retilneo sob a ao de
um fluido viscoso, a partir do conhecimento das funes-acelerao correspondentes. Nesse estudo, discutimos o papel das condies iniciais na determinao dos
movimentos compatveis com uma dada funo-acelerao.
Finalizado o estudo das caractersticas bsicas de movimentos retilneos, estendemos todos os conceitos e definies aprendidos para esses movimentos aos
movimentos em 2 e 3 dimenses. Definimos os conceitos de vetor posio, vetor
velocidade e vetor acelerao, bem como a relao desses vetores com as funesmovimento, funes-velocidade e funes-acelerao, respectivamente. A partir
das funes-movimento, aprendemos a como obter as Equaes da trajetria de
uma partcula e a como calcular a distncia total percorrida via uma integral de
trajetria. Por fim, discutimos alguns exemplos de movimentos no plano, como
o lanamento de projtis e movimentos de trajetria elptica, enfatizando o caso
especial do MCU. Com o estudo das propriedades deste ltimo, introduzimos os
conceitos de acelerao tangencial e acelerao centrpeta e, estendendo sua aplicao para quaisquer trajetrias num plano introduzimos os conceitos de centro de
curvatura e raio de curvatura num dado ponto da trajetria.
Agora que estamos munidos das ferramentas fundamentais descrio cinemtica do movimento, estamos prontos para discutir o movimento num nvel mais
completo e profundo. Estudaremos, neste prximo captulo, o movimento sob o
ponto de vista da Dinmica, cujos pilares so as trs Leis de Newton.
Captulo 3
As Leis de Newton e Aplicaes
Neemias Alves de Lima
Por que os corpos comeam a se mover? O que faz com que a velocidade de um
corpo aumente ou a direo de seu movimento seja alterada? A teoria que descreve
estes fenmenos a mecnica clssica, ou simplesmente mecnica. Ela foi fundada por Galileo e Newton e aperfeioada por seus seguidores, notavelmente por
Lagrange e Hamilton. O sucesso da teoria clssica vai desde a descrio acurada da
dinmica de objetos de cada dia at o entendimento detalhado dos movimentos das
galxias.
3.1
A lei da inrcia
99
todos sistemas de referncia que se move com velocidade constante em uma linha
reta com respeito uns aos outros.
Durante seus primeiros vinte anos, Newton postulou trs leis do movimento
que forma a base da mecnica clssica. Ele usou elas para resolver uma grande
variedde de problemas incluindo a dinmica de planetas. As leis do movimento,
primeiro publicados na Principia em 1687, desempenha um papel fundamental na
teoria de Newton da Gravitao; apresentaremos elas a seguir.
3.2
(3.1)
3.2.1
Um ponto importante que deve ser dito acerca da primeira lei de Newton que ela
no vlida para qualquer sistema de referncia, isto , para qualquer observador.
Consideremos uma caixa depositada em uma calada. H duas foras atuando sobre
ela: a fora gravitacional F~T exercida pela Terra, e uma fora
e oposta F~C
P igual
~
F = 0. A primeira
exercida pela calada. A fora resultante sobre a caixa zero:
lei de Newton afirma que a acelerao da caixa zero porque a fora resultante
zero. A acelerao realmente zero? A resposta depende do sistema de referncia
utilizado para medir a acelerao.
Se escolhermos um sistema de referncia fixo na calada, ento a caixa est
em repouso, de modo que sua acelerao zero. Mas se escolhermos um sistema de
referncia fixo a um carro que se move com acelerao em relao calada, ento
a acelerao da caixa no nula. Conclumos assim que a primeira lei de Newton
100
3.3
101
d~p
F~ = .
dt
(3.2)
(3.3)
F~ = m~a.
(3.4)
De acordo com esta equao, para uma dada fora resultante, um objeto com
maior massa ter menor acelerao. A massa a propriedade de um objeto que faz
com que ele resista a qualquer variao de sua velocidade vetorial. Como inrcia
significa resistncia a uma variao, a massa que aparece na definio da segunda
lei de Newton tambm chamada de massa inercial.
A segunda lei de Newton proporciona uma definio do conceito de fora:
fora o que faz com que um objeto acelere. Se existe apenas uma fora atuando
sobre um objeto, ento a acelerao do objeto em relao a um sistema de referncia inercial proporcional ao mdulo da fora e tem a mesma direo desta. No
Sistema Internacional de Unidades (SI) a unidade de fora o newton (N), cuja
definio a partir da Equao (3.4) :
hX i
F~ = [m~a] = 1 kg m/s2 1N
(3.5)
102
3.4
(3.7)
3.5
103
Quando um objeto est em queda livre prximo a superfcie da Terra, a nica fora
que atua sobre ele a fora gravitacional F~g que a Terra exerce sobre o objeto.
P~
Assim, na queda livre, a fora resultante igual fora gravitacional:
F = F~g , e
P~
aplicando a segunda lei de Newton, F = m~a, obtemos que
F~g = m~g
(3.8)
(3.9)
3.6
Foras de Contato
3.6.1
A Fora Normal
104
com o seu peso e empurra voc para cima. Da mesma forma acontece quando voc
est sobre o piso, ele se deforma ainda que voc no perceba a olho n, e o empurra
~.
para cima. O empurro exercido pelo colcho ou pelo piso uma fora normal N
O nome vem do termo matemtico normal, que significa perpendicular. A fora que
o piso exerce sobre voc perpendicular superfcie do piso.
Quando um corpo exerce uma fora sobre uma superfcie, a superfcie (ainda que aparentemente rgida) se deforma e empurra o corpo
~ que perpendicular superfcie.
com uma fora normal N
3.6.2
A Fora de Atrito
(3.10)
onde a constante adimensional e (pronuncia-se: mi, ndice e), chamada de coeficiente de atrito esttico, depende da natureza das superfcieis em contato. Em geral,
pode-se escrever
Fat,e e N.
(3.11)
Quando F~ excede F~at,e max , o livro acelerado na direo da fora F~ . Uma vez em
movimento, chamamos a fora de atrito de fora de atrito cintica F~at,c . Em muitos
casos verifica-se experimentalmente que o mdulo da fora de atrito cintico Fat,c
proporcional ao mdulo N da fora normal. Em tais casos, podemos escrever
Fat,c = c N
(3.12)
105
3.6.3
Trao
Quando uma corda, um fio, cabo ou outro objeto do mesmo tipo, presa a um
corpo e ento esticada, surge uma fora T~ orientada ao longo da corda. Essa fora
chamada de fora de trao porque a corda est sendo tracionada (puxada). A
tenso da corda o mdulo T da fora exercida sobre o corpo.
Uma corda frequentemente considerada sem massa (ou de massa desprezvel
em comparao com a massa do corpo ao qual est presa) e inextensvel (isto , ela
no se estica, mudando de comprimento). Assim a corda apenas serve para ligar
dois corpos.
3.6.4
Fora de Arraste
Se voc coloca sua mo para fora da janela de um carro que se move com alta
velocidade, voc se d conta de que existe uma fora que o ar exerce sobre um
corpo que se move atravs dele. O que acontece que o corpo que se move exerce
uma fora sobre o fluido para afast-lo de seu caminho. Pela terceira lei de Newton,
o fluido exerce sobre o corpo uma fora igual e contrria.
A fora da resistncia de um fluido, ou fora de arraste, possui direo e sentido sempre contrrios aos da velocidade do corpo em relao ao fluido. O mdulo
desta fora normalmente cresce com a velocidade do corpo atravs do fluido. Para
baixas velocidades, a fora de arraste aproximadamente proporcional velocidade do corpo; para velocidades mais altas, ela aproximadamente proporcional ao
quadrado da velocidade.
Partculas em Equilbrio
Nesta e nas prximas duas aulas vamos aplicar as leis de Newton para resolver
vrios problemas de partculas em equilbrio e de dinmica de partculas.
106
3.7
P~
A segunda lei de Newton,
F = m~a, constitui o princpio fundamental para a
resoluo de um problema. Como a segunda lei de Newton uma relao vetorial
podemos separar-la em suas componentes. Em duas dimenses temos:
X
X
Fx = max
Fy = may
(3.13)
Cada componente origina uma equao que pode ser utilizada em um problema.
Uma vez escrito a segunda lei em termos de suas componentes, temos o seguinte
algoritmo til para a resoluo de problemas:
1. Desenhe um modelo idealizado do sistema para ajudar a conceitualizar o problema.
2. Categorize o problema: se qualquer componente i P
= x, y da acelerao
zero, a partcula est em equilbrio naquela direo e Fi = 0. Caso contrrio, a partcula
P est acelerada, e portanto o problema de no-equilbrio nesta
direo, e Fi = mai .
3. Analise o problema isolando o objeto cujo movimento ser analisado. Desenhe um diagrama de corpo-livre para o objeto. Para sistemas contendo mais
de um objeto, desenhe diagramas de corpo-livre separados para cada objeto.
No inclua no diagrama de corpo-livre foras exercidas pelo objeto na sua
vizinhana. Dica: Use smbolos para cada grandeza utilizando uma notao
que facilite a memorizao da grandeza.
107
3.8
Partculas em Equilbrio
Vamos resolver este problema seguindo passo a passo o algoritmo de tcnicas de resoluo de problemas:
1. Desenhe um modelo idealizado para o sistema, como mostrado na Figura
3.2.
2. O problema de equilbrio de partculas ou de dinmica de partculas? O
carrinho e o balde se movem com uma velocidade constante (ou seja, em linha reta e com velocidade escalar constante), logo cada corpo est em equilbrio e podemos aplicar para cada um deles a primeira lei de Newton:
X
X
Fx = 0
Fy = 0
(3.14)
3. (e .4) Construa diagrama(s) de corpo-livre para o(s) objeto(s) relevantes para
a soluo do problema. Os objetos relevantes so o balde e o carrinho. Os
108
(3.15)
Para o balde:
X
Fy = T + (p2 ) = 0 logo p2 = T
(3.16)
(3.17)
6. Conclumos portanto que o peso do balde com barro apenas cerca de 26%
do peso do carrinho com o granito quando o sistema est equilbrio. O que
aconteceria
P se p2 > 0, 26p1 ? E se p2 < 0, 26p1 ? Observe que nem precisamos usar Fy = 0 para o carrinho com o bloco; isso seria til apenas para
obter o valor da fora normal n. Voc capaz de mostrar que n = p1 cos 15o ?
Dinmica das Partculas
Nesta aula aplicaremos os princpios e tcnicas de resoluo de problemas
que aprendemos na aula anterior para resolver problemas de dinmica de partculas.
Nestes casos, a fora resultante sobre um corpo diferente de zero e, portanto,ele
no est em equilbrio; mas sim em acelerao. A fora resultante, dada pela Segunda Lei de Newton, sobre o corpo igual ao produto da massa pela acelerao
do corpo:
X
F~ = m~a
(3.18)
Como comentamos na aula anterior, usaremos esta relao na forma dos componentes:
X
X
Fx = max
Fy = may
(3.19)
Exemplo 3.2. Voc empurra uma bandeja de 1,0 kg pelo balco do refeitrio com
uma fora constante de 9,0 N. Conforme a bandeja se move, ela empurra um frasco
de leite de 0,50 kg (Figura 3.5). A bandeja e o frasco deslizam sobre uma superfcie
horizontal que est to encerada que o atrito desprezvel. Calcule a acelerao
da bandeja e do frasco e a fora horizontal que a bandeja exerce sobre o frasco.
Retirado da referncia [5].
109
Para se resolver um problema antes de qualquer coisa temos que ter em mente
quais as variveis que se quer conhecer. Neste caso elas so a acelerao da bandeja e a fora horizontal que a bandeja exerce sobre o frasco. Estas variveis esto
relacionadas com a segunda lei de Newton, Equao (3.19). Seguindo o algoritmo
de tcnicas de resoluo de problemas dado na aula anterior, temos que o primeiro passo para resolver o problema construir o diagrama de corpo livre para
cada um dos objetos envolvidos.
O diagrama de corpo livre para o frasco de leite (FL) apresentado na Figura
3.6.
Note que as aceleraes do frasco de leite e da bandeja so iguais! As equaes do componente x da segunda lei de Newton para a bandeja e para o frasco
so:
Frasco :
Fx = FB em F L = mF L ax
Bandeja :
Fx = F FF L em B = F FB em F L = mB ax (3.21)
(3.20)
ax =
9, 0 N
F
= 6, 0 m/s2 .
=
mB + mF L
1, 0 kg + 0, 50 kg
(3.22)
(3.23)
110
O ndice inferior rad um lembrete de que a acelerao da partcula sempre orientada para o centro do crculo de raio R, perpendicular velocidade instantnea. Por isto que esta acelerao chamada de acelerao centrpeta.
Pela segunda lei de Newton se uma partcula est acelerada porque ela est
sujeita a uma fora resultante que aponta na mesma direo
acelerao. No
Pda
diferente no caso do movimento circular uniforme, como
F~ = m~a e ~a aponta
P~
para o centro do crculo e possui um mdulo v 2 /R,
F tambm aponta para o
centro do crculo e seu mdulo
X
v2
~
.
(3.25)
F
=
ma
=
m
rad
R
Assim como a acelerao, esta fora resultante dirigida para o centro do crculo chamada de fora centrpeta (Figura 3.8). Note-se que a expresso fora
centrpeta no se refere a qualquer tipo de interao, como o caso com a fora
gravitacional ou uma fora eltrica; indica simplesmente que a fora resultante
dirigida para o centro do movimento circular, sem nenhuma referncia a origem de
tal fora.
Em alguns casos, fcil identificar a fonte da fora centrpeta, como quando
um aeromodelo preso por um fio-guia voa em um crculo horizontal. A unica fora
que puxa o avio para dentro a trao do fio, logo esta fora sozinha (ou uma
componente dela) a fora centrpeta. Quando um carro se move com velocidade
escalar constante em uma curva sem inclinao lateral, a fora centrpeta que mantm o carro sobre a curva vem do atrito esttico entre a estrada e os pneus. Trata-se
do atrito esttico, e no do atrito cintico, pois os pneus no esto deslizando em
relao direo radial. Se a fora de atrito esttico for insuficiente, para uma
dada velocidade escalar e um raio da curva, o carro ir derrapar para fora da estrada. Veremos nos exemplos e problemas que seguem a fora centrpeta em ao e
perceberemos que s vezes a sua fonte no bvia.
v2
R
= FT cos + (mg) = 0
111
Fx = FT sin = m
(3.26)
Fy
(3.27)
ou
v2
FT sin = m
R
FT cos = mg
x :
y :
(3.28)
(3.29)
(3.30)
v2
.
gR
(3.31)
Figura 3.9: A situao.
(2R/T )2
4 2 R
4 2 L sin
v2
=
=
=
R
R
T2
T2
(3.32)
(3.33)
4 2 RL sin
T2
(3.34)
e portanto,
s
T = 2
L
cos .
g
(3.35)
Captulo 4
Energia e Trabalho
Marcio Assolin Corra
4.1
Energia Cintica
(4.1)
113
4.2
kg m2
= Joule (J) .
s2
(4.2)
Trabalho
Intuitivamente temos em mente o significado cotidiano da palavra trabalho, dizemos que ao deslocar um objeto de uma posio inicial at uma posio final realizamos trabalho. Contudo, em alguma situaes, realizar um determinado trabalho
no significa deslocar um objeto mas sim dissipar energia pensando em um determinado problema. Para a fsica, o significado de trabalho tem uma formulao
matemtica bem definida e est diretamente relacionado fora (F~ ) necessria para
~ de um objeto. Podemos entender fisicamente o trabalho (W)
variar a posio (d)
como a energia transferida para o/do objeto mediada por uma fora:
~
W = F~ d.
(4.3)
Perceba que a equao (4.3) um produto escalar entre dois vetores, de modo
que o resultado um escalar (o trabalho). Dimensionalmente, no SI temos que:
[W ] = N m =
kg m2
kg m
m
=
=J.
s2
s2
(4.4)
(4.5)
(4.6)
114
Figura 4.1: Objeto sendo deslocado por uma distncia d~ sob influncia de uma fora F~ .
4.3
Quando uma fora constante aplicada sobre um objeto, esse sofre uma alterao na
sua velocidade, uma vez que esta submetido a uma acelerao constante (Segunda
Lei de Newton). Podemos associar a variao da velocidade do objeto com sua
acelerao a partir de equao do movimento para o MRUV:
vf2 = vi2 + 2ad,
(4.7)
vf2 vi2
2d
(4.9)
1
1
F d = mvf2 mvi2 .
2
2
(4.10)
F = max = m
e manipulando a equao (4.9) encontramos,
Perceba que o lado esquerdo da equao (4.10) exatamente o trabalho realizado pela fora F~ sobre o objeto e o lado direito a variao da energia cintica
Ec . Assim, temos o teorema trabalho-energia cintica,
W = Ecf Eci = Ec .
(4.11)
4.4
115
Em muitas situaes a fora atuante sobre a partcula no constante, o que influencia diretamente no trabalho realizado. Esta variao da fora pode ser tanto
em mdulo como em direo e sentido. Como vimos anteriormente, fora uma
grandeza vetorial e, variando uma de suas componentes, estamos variando o vetor
como um todo. Nesta situao o clculo do trabalho realizado pela fora sobre o
objeto deve ser ligeiramente diferente do que foi discutido anteriormente. Devemos
calcular o trabalho realizado pela fora para cada elemento xi (mudamos aqui a
varivel d para x para facilitar a representao dos diferenciais e integrais) do deslocamento do objeto. O trabalho total ser a soma de cada elemento de trabalho
separadamente. No limite de xi dxi temos:
X
Fx xi .
(4.12)
W = lim
x0
Por definio este limite na verdade a integral de Fx ao longo de x. Considerando que o objeto sofreu um deslocamento desde uma posio xi at uma posio
xf devido a uma fora varivel Fx , o trabalho realizado por esta fora pode ser
calculado como sendo
Z
xf
Fx dx.
W =
(4.13)
xi
4.5
Potncia
Nd
J
= = W (Watt).
s
s
(4.16)
116
Podemos encontrar em alguns equipamentos, automveis, entre outros, valores de potncia expressos em outras unidades como o Horse Power (hp). A relao
entre hp e Watt :
1 hp = 746 W.
(4.17)
Temos ainda o cavalo-vapor (CV) que tem uma relao com o Watt dada por:
1 cv = 735, 5 W.
(4.18)
(4.19)
Podemos reescrever a equao 4.14 em funo da fora aplicada sobre o objeto e a sua velocidade. Considerando um objeto com movimento linear sujeito
a uma fora F~ aplicada em uma direo com relao a direo do movimento
temos:
F cosdx
dW
=
.
(4.20)
P =
dt
dt
Lembrando que dx/dt = v, temos:
P = F cos0 ,
4.6
4.6.1
dx
= F cos v = F~ ~v .
dt
(4.21)
4.6.2
Baseado na definio de fora conservativa atuando sobre um objeto, podemos definir uma nova funo denominada energia potencial U . Relacionando a energia
117
com o trabalho, podemos definir que o trabalho realizado por uma fora conservativa deve ser igual diminuio da energia potencial:
Z 2
F~ d~s = U ,
(4.22)
W =
1
hf
Fy dy =
W =
h0
mgdy,
(4.23)
h0
(4.24)
O lado direito da Equao (4.24) exatamente a variao da energia potencial gravitacional. Desta forma podemos definir a energia potencial gravitacional da seguinte
forma,
Ug = mgh.
(4.25)
Trabalho e energia potencial elstica
Com o mesmo procedimento da seo anterior, podemos calcular o trabalho
realizado por uma fora elstica utilizando a equao 4.13 e substituindo Fx pela
lei de Hooke, onde Fx = kx. Imaginando um sistema fsico como o indicado na
Figura 4.3, onde um objeto preso a uma mola de constante elstica k deslocado de
uma posio inicial x0 at uma posio xf podemos calcular o trabalho a partir de
Z xf
Z xf
W =
Fx dx =
kxdx .
(4.26)
x0
x0
(4.27)
onde podemos definir a energia potencial elstica associada a uma mola com constante elstica k da seguinte forma:
1
Ue = kx2 .
2
(4.28)
4.6.3
118
Foras no-conservativas
Ao empurrarmos uma caixa sobre uma superfcie em que o atrito est presente teremos um trabalho diferente de zero quando descrevemos uma trajetria fechada.
Neste caso dizemos que a fora de atrito no uma fora conservativa, de modo
que no temos a possibilidade associar a esta fora uma energia potencial. Outro
exemplo de fora no conservativa a fora de arrasto que surge durante a descida
de um objeto em queda livre. Este conceito, associado ao conceito de foras conservativas sero importantes para definir a Conservao da Energia Mecnica que
ser discutida na prxima seo.
4.7
(4.30)
U = W
(4.31)
Lembrando que,
e substituindo (4.31) em (4.30) temos:
Ec = U
(4.32)
(4.33)
119
4.8
(4.34)
dU (x)
.
dx
(4.35)
Como exemplo podemos observar a figura 4.4 onde no primeiro grfico est
representada a energia potencial atuante sobre o objeto em funo da posio x.
Figura 4.4: Grfico da energia potencial em funo da posio (linha azul) e derivada espacial deste
grfico, indicando a fora atuante (linha vermelha) sobre o sistema em funo da posio.
120
U
U
U
, Fy =
, Fz =
.
x
y
z
(4.36)
(4.37)
~ = i + j + k.
x
y
z
4.9
(4.38)
(4.40)
(4.41)
4.9.1
121
Potncia
E
,
t
(4.42)
4.10
dE
.
dt
(4.43)
Exerccios resolvidos
(4.44)
Contudo, no conhecemos o valor do ngulo de inclinao desta rampa, porm sabemos que o ngulo entre d~ e F~g maior que 90 de modo que o
trabalho negativo. Fisicamente o trabalho negativo obtido quando a componente da fora que realiza o trabalho est no sentido oposto ao do deslocamento. Observando a Figura 4.5 possvel obter do tringulo-retngulo a
relao:
dsen() = h .
(4.45)
Substituindo esta ltima igualdade e lembrando que Fg = mg, temos que,
W = mgdsen() = mgh ,
(4.46)
122
Soluo:
Considerando a figura 4.6 podemos encontrar a fora resultante na direo
do deslocamento do navio para posteriormente encontrar o trabalho realizado
por estes dois rebocadores sobre o navio petroleiro. Para encontrar a fora
resultante basta tomar as componentes das foras na direo norte.
Foras na direo x:
Fx = F2 sen(14 ) F1 sen(14 ) = 0.
(4.48)
Foras na direo y:
Fy = F1 cos(14 ) + F2 cos(14 ) = FR .
(4.49)
(4.50)
(4.54)
(4.55)
(4.56)
Figura 4.6: Navio sendo rebocado por doi rebocadores indicados pela foras F~1 e F~2 .
123
4. A fora que atua em um objeto varia conforme a figura 4.7. Encontre o trabalho sobre o objeto para os seguintes intervalos. (a) x = 0 m at x = 8 m, (b)
de x = 8 m at x = 10 m e (c) de x = 0 m at x = 10 m.
Soluo: O clculo do trabalho pode ser feito a partir da equao (4.13), desta
forma, basta calcular a rea sob o grfico para encontrar o trabalho para um
determinado intervalo de tempo. Assim, temos:
(a) O trabalho para o intervalo de x = 0 m at x = 8 m :
W = 24 J.
(4.57)
(4.58)
(4.59)
U (x) =
4
N m3 .
x2
(4.63)
Figura 4.7: Navio sendo rebocado por doi rebocadores indicados pela foras F~1 e F~2 .
124
(c) Para fazer o grfico do enunciado vamos utilizar um programa matemtico para resolver a funo em um determinado intervalo em x (o programa
utilizado para soluo deste exemplo foi o Mathematica).
(4.65)
y0
y 02 + d2
] = 0,
(4.66)
125
2M gd2
(4.68)
(4.69)
(y 2 + d2 ) 2
(4.70)
Percebemos que a expresso do lado direito da igualdade acima uma quantidade positiva, de forma que
d2 U (y 0 )
>0,
dy 2
(4.71)
p
ou seja, y = d m2 /(4M 2 m2 ) um minimo da funo pontencial.
(c) Aplicando a segunda lei de Newton, podemos mostrar que este sistema
est em equilbrio, para isso vamos tomar o somatrio da fora atuantes em
um ponto do sistema, o ponto em questo ser o n que une a cordas do
relgio, como mostrado na figura 4.10.
Para verificar o equilbrio temos que o somatrio das foras na direo x e
y so nulas. Na direo x pela prpria simetria das foras na figura 4.10
possvel verificar esta igualdade. Na direo y temos que:
X
Fy = 0 .
(4.72)
Substituindo as foras, vem:
2M gsen() mg = 0,
(4.73)
m
.
2M
(4.74)
y
y2
+ d2
(4.75)
(4.76)
126
Soluo:
(a) Para encontrar uma funo para a distenso d da mola no momento em
que inicia o movimento vamos utilizar a segunda lei de Newton. Desta forma
podemos observar na figura 4.12 o diagrama de corpo livre do sistema.
Fazendo o somatrio das foras na direo x e na direo y temos:
X
Fx = Fm fat mgsen() = 0
(4.77)
e
X
Fy = Fn mgcos() = 0 .
(4.78)
(4.79)
(4.81)
(4.82)
127
(4.83)
(4.84)
(4.85)
Com relao a energia armazenada na mola, temos que inicialmente ela encontrase distendida de um valor d e como o enunciado descreve, devemos encontrar
d quando a mola esta relaxada, ou seja a deformao da mola nula, assim:
1
Ue = kd2 .
2
(4.86)
(4.87)
(4.89)
128
(a) Considerando apenas a energia armazenada nas molas temos que inicialmente calcular a elongao de cada uma das molas. Para isso podemos
observar a figura 4.13 e mostrar que
L = hip L,
(4.90)
L 2 + x2 .
(4.91)
L2 + x2 L.
(4.92)
(4.93)
U = k( L2 + x2 L)2 .
(4.94)
(b) Para calcular a fora basta fazer uma soma vetorial das foras de cada uma
das molas, esta fora pode ser escrita como sendo,
Fm = 2F cos() = 2kLcos().
(4.95)
x
,
+ x2
L2
(4.96)
de modo que
x
Fm = 2kL
.
L 2 + x2
Usando L da soluo (a) vem que
Fm = 2kx(1
L
).
L2 + x2
(4.97)
(4.98)
Outra forma de resolver este tem basta derivar a expresso encontrada para a
energia potencial, pois
F =
dU
d
L
=
(k( L2 + x2 L)2 ) = 2kx(1
).
2
dx
dx
L + x2
(4.99)
(c) Para traar o grfico da energia potencial (Figura 4.14(b)), vamos utilizar o programa Mathematica com os parmetros indicados no exerccio. A
estrutura do programa pode ser como indicado na Figura 4.14(a).
129
Captulo 5
Centro de Massa e Momento Linear
Alexandre Barbosa de Oliveira
Neste captulo sero introduzidas diversas novas grandezas fsicas, tais como centro
de massa, momento linear e impulso. Todas essas grandezas so extremamente importantes para descrever vrias situaes da fsica mecnica que envolve dinmica
ou esttica de corpos extensos, ou seja, de corpos que no podem ser aproximados
por uma massa pontual. Por exemplo: Como aplicar a segunda lei de Newton para
descrever quantitativamente o movimento de um asteride?
5.1
Centro de Massa
O centro de massa (CM) uma posio geomtrica de um objeto que pode pertencer
ao seu interior ou no. Portanto, as coordenadas do CM devem ser expressas em
unidade de distncia (m, cm, mm, etc). Para determinar a Equao matemtica do
CM devemos separar dois tipos de sistema: (i) Um sistema discreto de partculas,
por exemplo: um conjunto de massas pontuais distribudas no espao (ver Figura
5.1) e (ii) Um sistema contnuo de partculas, por exemplo: um corpo rgido (ver
Figura 5.2).
Figura 5.1: Ilustrao de distribuio discreta (a) bidimensional e (b) unidimensional de partculas
de massas diferentes.
Inicialmente ser tratado o caso do sistema discreto de partculas como o ilustrado na Figura 5.1. As coordenadas do CM so obtidas realizando uma mdia
ponderada das posies das partculas, cuja ponderao feita pela massa de cada
130
131
xCM
N
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + . . . + mN xN
1 X
=
=
mi xi ,
m1 + m2 + m3 + . . . + mN
M i=1
(5.1a)
yCM =
N
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + . . . + mN yN
1 X
=
mi yi ,
m1 + m2 + m3 + . . . + mN
M i=1
(5.1b)
zCM =
N
1 X
m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 + . . . + mN zN
=
mi zi ,
m1 + m2 + m3 + . . . + mN
M i=1
(5.1c)
onde o ndice i indica a indexao da i-sima partcula cuja posio dada por
(xi , yi , zi ), a massa igual a mi e M o somatrio de todas as massas mi , ou seja,
a massa total do sistema. No caso da Figura 5.1(a) o sistema descrito no plano xy.
Assim no h a necessidade de envolver a coordenada z no problema. Portanto as
Equaes (5.1a) e (5.1b) para o CM do sistema ilustrado na Figura 5.1(a) ficam:
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4
m 2 x2 + m 3 x3
=
, (5.2a)
m1 + m2 + m3 + m4
m1 + m2 + m3 + m4
m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4
m1 y1 + m2 y2
=
=
. (5.2b)
m1 + m2 + m3 + m4
m1 + m2 + m3 + m4
xCM =
yCM
Nas Equaes (5.2a) e (5.2b) considere que as coordenadas (xi , yi ) da Figura 5.1(a)
tenham aproximadamente o mesmo mdulo ou tenham a mesma ordem de grandeza. Isto implica que
|x1 | |x2 | |x3 | |x4 | |y1 | |y2 | |y3 | |y4 | .
(5.3)
Como a massa m3 maior do que as outras massas, isto implica que as coordenadas x e y do CM sero mais prximas da posio de m3 . No caso limite
de m3 >> {m1 , m2 , m4 }, ento m3 x3 >> {m1 x1 , m2 x2 , m4 x4 } e m3 y3 >>
{m1 y1 , m2 y2 , m4 y4 }. Sendo assim as coordenadas do CM ficam aproximadamente
as mesmas da massa m3 :
xCM
m3 x3
= x3
m3
e yCM
m3 y3
= y3 .
m3
(5.4)
A Figura 5.1(b), mostra um caso unidimensional composto por duas partculas cujas ordenadas so zero e as abscissas de mesmo mdulo. Neste caso, as
coordenadas do CM ficam:
m1 x1 + m2 x2
(m1 + m2 )x
=
,
m1 + m2
m1 + m2
m1 y1 + m2 y2
=
= 0.
m1 + m2
xCM =
(5.5a)
yCM
(5.5b)
132
massa for maior do que a outra, m2 por exemplo, fica claro a partir da Equao
(5.5a) que a posio do CM ficar mais prxima da massa de maior valor, m2 , neste
exemplo.
possvel escrever as coordenadas do CM de uma forma mais formal e compacta usando notao vetorial. Para isto considere que a posio da massa mi dada
Usando as Equaes (5.1a), (5.1b) e (5.1c)
pelo seguinte vetor: ~ri = xii + yij + zi k.
podemos escrever o vetor posio do CM para um sistema de partculas discretas
como:
~rCM = xCM i + yCM j + zCM k
!
!
N
N
X
1
1 X
=
mi xi i +
mi yi j +
M i=1
M i=1
=
N
1 X
mi zi
M i=1
N
N
1 X
1 X
mi xi i + yij + zi k =
mi~ri
M i=1
M i=1
!
k
(5.6)
O sistema contnuo de partculas tal como um corpo rgido possui as coordenadas do CM expressas na forma integral. Para passar as Equaes (5.1a), (5.1b),
(5.1c) e (5.6) do sistema discreto de partculas, para o sistema contnuo de partculas necessrio o uso da densidade volumtrica do corpo rgido. Seja =
massa/volume, a densidade volumtrica do corpo que pode ser constante (uniforme, = constante) ou depender da posio (no uniforme, = (x, y, z)).
Considerando um corpo rgido formado por partculas de massas infinitesimais dm
cuja posio (x, y, z), ento a mdia da posio de dm ponderada pela massa dm
fica:
xCM
yCM
zCM
Z
1
x dm,
=
M
Z
1
y dm,
=
M
Z
1
=
z dm,
M
(5.7a)
(5.7b)
(5.7c)
R
onde M a massa total do corpo rgido, ou seja, M = dV e as coordenadas
(x, y, z) pertencem ao interior do corpo rgido. A integral realizada apenas no
interior do corpo rgido. A densidade volumtrica pode ser escrita em funo de
infinitsimos da massa dm e do volume dV da seguinte forma:
=
dm
dm = dV.
dV
(5.8)
133
coordenadas como:
xCM
yCM
zCM
Z
1
x (x, y, z) dV,
=
M
Z
1
=
y (x, y, z) dV,
M
Z
1
=
z (x, y, z) dV.
M
(5.9a)
(5.9b)
(5.9c)
Observe que as Equaes (5.9a), (5.9b) e (5.9c) foram escritas explicitando a possvel dependncia espacial da densidade volumtrica, quando no uniforme. No
caso em que uniforme podemos simplificar as Equaes (5.9a), (5.9b) e (5.9c)
usando o fato de que = M/ V = constante, onde V o volume total do corpo
rgido. Portanto:
Z
Z
Z
1
1
x (x, y, z) dV =
x dV =
x dV,
(5.10a)
xCM =
M
M
V
Z
Z
Z
1
1
y (x, y, z) dV =
y dV =
y dV,
(5.10b)
yCM =
M
M
V
Z
Z
Z
1
1
zCM =
z (x, y, z) dV =
z dV =
z dV.
(5.10c)
M
M
V
Lembrando novamente que a integrao deve ser realizada no interior do corpo
rgido e NO em todo o espao.
5.2
Nos captulos anteriores, foi estudada a segunda lei de Newton aplicada a uma nica
partcula de massa m. Este tratamento quantitativo da dinmica de uma partcula
foi imprescindvel para entendermos e prevermos o movimento dos objetos. Neste
caso, foi visto que a soma de todas as foras atuando sobre uma partcula m est
relacionada com sua acelerao ~a, de forma linear, onde o coeficiente de proporcionalidade a massa m
F~ = m~a.
(5.11)
A aproximao de um objeto real para uma partcula nem sempre factvel e de
resultado satisfatrio. Por exemplo, no podemos aproximar um sistema discreto
de partcula como da Figura 5.1, para uma nica partcula. O mesmo ocorre, por
exemplo, ao explicar o movimento de um asteride de forma geomtrica arbitrria.
Inicialmente ser tratado um sistema discreto de partculas e em seguida os resultados sero estendidos aos sistemas contnuos de partculas. Para explicar a dinmica
de um sistema de N partculas podemos aplicar a segunda lei de Newton a cada uma
das partculas constituintes do sistema, obtendo o seguinte sistema de Equaes:
F~R,1 = m1~a1 ; F~R,2 = m2~a2 ; F~R,3 = m3~a3 ; F~R,N = mN ~aN ,
(5.12)
134
importante separar as foras que atuam sobre cada uma das partculas em foras
internas e externas. A classificao de foras internas e externas do sistema depende
fortemente do sistema tratado! Inicialmente ser abordado o caso de foras internas
e em seguida foras externas.
5.2.1
Foras Internas
Todas as foras internas do sistema obedecem 3 Lei de Newton, ou seja, obedecem lei da ao-reao. As foras internas so foras que as partculas do sistema
exercem uma sobre as outras. Exemplos de foras internas so as foras gravitacional e eltrica entre as partculas (ver Figura 5.3). Na Figura 5.3, F~ij a fora que
atua sobre a partcula j devido alguma interao (gravitacional ou eltrica, no caso
da Figura 5.3) com a partcula i. Em termos da lei de ao-reao podemos dizer
que F~12 a fora que a partcula 1 exerce sobre a partcula 2 (ao) e F~21 a
fora que a partcula 2 exerce sobre a partcula 1, embora no haja contato fsico.
As ilustraes da Figura 5.3(a), so baseadas na fora de atrao gravitacional (F~g )
existente entre um par de partculas de massa mi e mj , separadas por uma distncia
d (F~g mi mj /d2 ). No caso da Figura 5.3(b), a fora existente entre as partculas
de origem eltrica (F~e ) que pode ser atrativa ou repulsiva dependendo do sinal das
cargas qi e qj (F~e qi qj /d2 ).
Figura 5.3: Ilustrao de foras internas de um sistema composto por trs partculas; (a) atrao
gravitacional entre as massas m1 , m2 e m3 ; (b) atrao e repulso eletrosttica entre as cargas q1 ,
q2 e q3 .
Como as foras internas podem ser tratadas pela 3a. Lei de Newton, ento
~
Fij = F~ji para qualquer par ij. Levando esta relao em considerao, o
somatrio das foras internas dos sistemas da Figura 5.3 tem o seguinte resultado:
F~12 = F~21 ; F~13 = F~31 ; F~23 = F~32
F~12 + F~21 + F~13 + F~31 + F~23 + F~32 = 0.
(5.13)
Este resultado pode ser generalizado para qualquer sistema de partculas (discreto
ou contnuo), ou seja, o somatrio das foras internas de um sistema qualquer de N
partculas sempre nulo:
N
X
internas
F~ij
= 0.
(5.14)
i,j; i6=j
135
5.2.2
Foras Externas
As foras externas so foras cujos agentes esto fora do sistema tratado. Portanto,
as foras gravitacional e eltrica tambm podem ser tratadas como foras externas.
Por exemplo, considere que o sistema em estudo composto apenas pelas partculas
1 e 2 na Figura 5.3. Ento, as foras gravitacional ou eltrica entre as partculas 1 e
2 so consideradas como foras internas (F~12 e F~21 ) e as foras que atuam sobre
as partculas 1 e 2 oriundas da interao com a partcula 3 so consideradas como
foras externas (F~31 e F~32 ).
Todas as foras internas de um sistema obedecem a 3a. Lei de Newton, mas
nem todas as foras que obedecem a 3a. Lei de Newton podem ser consideradas
como foras internas dos sistema!
Aps estabelecer a diferena entre foras internas e externas de um sistema
vamos retornar ao problema da dinmica de um sistema discreto de partculas (Equao (5.12)), onde aplicamos a segunda lei de Newton individualmente s partculas.
Observe que os termos F~R,i , onde i = 1, 2, 3...N, possuem contribuies de foras
internas e externas
interna
externa
F~R,i = F~R,i
+ F~R,i
.
(5.15)
interna
=
As foras internas dependem das posies das partculas, ou seja, F~R,i
interna
~
(~r1 , ~r2 , ~r3 , . . . , ~rN ). Isto implica que as Equaes (5.12) so acopladas e
FR,i
portanto no podem ser resolvidas independentemente. Assim necessrio resolver
as Equaes deste sistema simultaneamente. Para isto vamos somar todas as suas
Equaes, resultando em
F~R,1 + F~R,2 + F~R,3 + + F~R,N =
N
X
i=1
externa
F~R,i
=
N
X
mi~ai .
(5.18)
i=1
O lado esquerdo da Equao (5.18), o somatrio apenas das foras externas atuando no sistema, ou seja, a fora externa resultante atuando sobre o sistema
externa
(F~sistema
)
externa
externa
externa
externa
+ F~R,2
+ + F~R,N
=
F~sistema
= F~R,1
N
X
i=1
externa
F~R,i
.
(5.19)
136
O significado fsico do lado direito da Equao (5.18) est relacionado com a dinmica do CM. Para mostrar isto necessrio voltar Equao das coordenadas
do CM do sistema (Equao (5.6)). Derivando duas vezes em relao ao tempo a
Equao (5.6), obtemos o seguinte resultado:
!
N
N
N
1 X
d2
1 X d2~ri
1 X
d2~rCM
= ~aCM = 2
mi~ai =
mi 2 =
mi~ai
dt2
dt
M i=1
M i=1
dt
M i=1
M~aCM =
N
X
mi~ai .
(5.20)
i=1
O resultado mostrado na Equao (5.20) vlido apenas nos casos de sistemas que
conservam a massa, isto , a massa total do sistema M e a massa individual das
partculas constante no tempo. Portanto, a Equao (5.20) mostra que o lado
direito da Equao (5.18) est relacionado com a acelerao do centro de massa do
sistema. Usando os resultados das Equaes (5.19) e (5.20), pode-se reescrever a
Equao (5.18) da seguinte forma
externa
F~sistema
= M~aCM .
(5.21)
Apesar da Equao (5.21) ter sido deduzida para um sistema discreto de partculas,
vale ressaltar que esta relao tambm vlida para um sistema contnuo de partculas. Observe que a Equao (5.21) tem a forma vetorial e pode ser decomposta
nas direes x, y e z
externa
Fsistema
externa
Fsistema
externa
Fsistema
d2 xCM
,
dt2
d2 yCM
,
= M (aCM )y = M
dt2
d2 zCM
= M (aCM )z = M
.
dt2
= M (aCM )x = M
(5.22a)
(5.22b)
(5.22c)
137
se toda a massa da pessoa (mp ) fosse localizada em seu centro de massa e a fora
externa
= P~ = mp~g ), fosse aplicada no
externa, neste caso a fora gravitacional (F~sistema
CM. Por isto, vemos o CM realizando um movimento parablico, assim como uma
partcula de massa mp .
Figura 5.4: Ilustrao do movimento de translao e rotao de uma pessoa durante um movimento
acrobtico. A translao da pessoa descrita como um movimento parablico como se toda sua
massa estivesse concentrada no centro de massa.
Uma outra situao muito comum vem da Equao (5.21), que pode ser usada
para explicar e prever os resultados o caso de colises. Nestes casos, em geral,
no existem foras externas resultante atuando sobre o sistema, como ser mostrado
externa
= 0 = M~aCM , e isto implica que a
nos exemplos a seguir. Portanto, F~sistema
acelerao do centro de massa (~aCM ) nula. Assim o centro de massa ir se mover
com velocidade constante qualquer que seja o processo de coliso. Lembre-se que a
Equao (5.21) vlida apenas para sistemas que conservam a massa durante todo
o seu movimento. O movimento de um foguete um caso particular de sistema que
no conserva a massa.
5.3
Momento Linear
Nesta seo, ser introduzida uma nova grandeza fsica chamada de momento linear. O momento linear pode ser associado a uma nica partcula ou a um sistema
(discreto ou contnuo) de partculas. A motivao para o estudo desta nova grandeza fsica est em sua utilidade para resolver problemas principalmente de colises
de uma ou mais partculas. Foi visto em captulos anteriores situaes fsicas em
que a conservao da energia mecnica uma ferramenta muito til na resoluo de
diversos problemas de fsica. Como veremos mais adiante existem situaes fsicas
que h a conservao do momento linear, e nestes casos o momento linear pode
ser utilizado como uma ferramenta muito til na resoluo do problema. O motivo
de chamarmos de momento linear para distinguir do momento angular que ser
estudado no captulo seguinte. comum falarmos apenas a palavra momento para
denominar o momento linear. O momento linear (~p) de uma partcula definido
como
p~ = m~v ,
(5.23)
138
(5.24)
onde F~R a fora resultante sobre a partcula e p~ seu momento. A Equao (5.24)
significa que a fora resultante aplicada sobre uma partcula faz variar seu momento
linear. Em outras palavras, a nica forma de variar o momento linear de uma partcula aplicando uma fora resultante no nula na partcula. No caso de uma
partcula cuja massa no varia com o tempo, o lado direito da Equao (5.24) fica
d~p
d
d~v
=
(m~v ) = m = m~a.
dt
dt
dt
(5.25)
(5.26)
(5.27)
139
A Equao (5.27) significa que apenas uma fora externa resultante no nula capaz
de mudar o momento linear do sistema de partculas. Em algumas situaes fsicas
a fora resultante sobre a partcula ou sobre o sistema (discreto ou contnuo) de
partculas nula. Isto implica que o momento linear no varia com o tempo, ou
seja, constante. Ser mostrado nos exemplos resolvidos que este resultado muito
importante para entendermos e prevermos o que ocorre em colises.
5.4
Coliso e Impulso
Nesta seo, ser introduzido o conceito de impulso que uma grandeza fsica til
na descrio de situaes fsicas onde a fora sobre os objetos aplicada por um
tempo finito. Exemplos destes tipos de situaes so as colises, onde a fora sobre
as partculas envolvidas na coliso existe apenas durante o intervalo de tempo em
que elas esto em contato fsico. Tambm ser mostrado como relacionar o impulso
~ est relacionado com a integral
com a variao do momento linear. O impulso (I)
da fora que atua sobre a partcula durante o intervalo de tempo que a mesma foi
aplicada. Por exemplo, considere uma bola de futebol colidindo com uma parede
(ver Figura 5.5).
O impulso da coliso definido como:
Z tf
~
F~ (t) dt,
I=
(5.28)
ti
onde F~ (t) a fora que atua sobre a bola de futebol devido coliso com a parede,
ti e tf so os instantes em que a coliso inicia e finaliza, respectivamente. A unidade
do impulso no sistema internacional fora tempo = N.s =kg.m/s3 . Observe que
o impulso I~ uma grandeza vetorial e por isto possui componentes x, y e z:
Z tf
Z tf
Z tf
Fz (t) dt
(5.29)
Fy (t) dt; Iz =
Ix =
Fx (t) dt; Iy =
ti
ti
ti
O grfico da Figura 5.6(a) mostra uma situao tpica da fora que atua sobre
a bola de futebol durante a coliso. Os tempos ti e tf so os instantes que o contato
entre a bola e a parede inicia e termina, respectivamente. Note que a fora apresenta
um pico que corresponde ao instante de tempo em que a deformao da bola
mxima. Assim, como a Figura 5.6(a) indica, o impulso a rea abaixo da curva.
Em geral a expresso matemtica para a fora F~ (t) pode depender de diversas
propriedades fsicas dos objetos envolvidos na coliso tais como o material que a
bola feito, a presso interna da bola, o material que a parede feita, a rea de
contato, etc. Por isto em vrias situaes fsicas a fora F~ (t) no conhecida,
sendo muito comum realizar uma aproximao, assim como mostrada na Figura
5.6(b). Nesta figura, os tempos ti e tf so os mesmos da Figura 5.6(a) e o valor da
fora mdia Fmed tal que a rea abaixo da curva da Figura 5.6(b) a mesma da
Figura 5.6(a). Portanto, embora a dependncia temporal das foras de coliso seja
diferente nas Figuras 5.6(a) e 5.6(b) os impulsos possuem o mesmo valor. A Figura
5.6(c), mostra dois grficos da dependncia temporal da fora em duas colises
(a)
140
(b)
(c)
Figura 5.6: Dependncia temporal da fora existente em colises. A rea abaixo da curva o
impulso dado ao objeto; (a) dependncia temporal da fora numa coliso real; (b) aproximao da
fora por um valor mdio para facilitar no clculo do impulso; (c) comparao entre duas colises
reais onde a dependncia temporal da fora diferente, mas o impulso o mesmo.
distintas. Na coliso 1 a fora dada por F1 (t) e na coliso 2 a fora dada por
F2 (t). A rea abaixo de ambas as curvas a mesma, ou seja, os impulsos em ambas
as colises o mesmo. Um exemplo real de colises mostradas na Figura 5.6(c)
uma pessoa pulando do dcimo andar de um prdio e colidindo diretamente com o
cho, que proporciona um alto valor de fora num intervalo de tempo curto (coliso
1, na Figura 5.6(c)) e colidindo com um colcho de ar, que proporciona um baixo
valor de fora durante um tempo longo (coliso 2, na Figura 5.6(c)). Portanto a
coliso 2 exemplifica um tipo de coliso no letal, enquanto a coliso 1 um tipo
de coliso letal.
A partir da definio de impulso (Equao (5.28)) possvel correlacion-lo
com a variao do momento linear da partcula. Para isto a segunda lei de Newton expressa com o momento linear (Equao (5.24)) ser substituda na Equao
(5.28), resultando em:
Z tf
Z p~f
d~p
~
I=
dt =
d~p = p~f p~i ,
(5.30)
p
~i
ti dt
onde p~i e p~f so o momento linear inicial e final da partcula. Lembrando que
os instantes inicial e final referem-se aplicao da fora F~ (t) como ilustrado na
Figura 5.6. A Equao (5.30) conhecida como o teorema impulso-momento linear,
pois estabelece uma igualdade entre o impulso, numa coliso, por exemplo, com a
variao do momento linear da partcula na coliso. Embora o momento linear e a
energia cintica sejam duas grandezas fsicas distintas que dependem da massa e da
velocidade, diferenciando apenas na forma matemtica, elas possuem significado
141
5.5
Nesta seo, ser mostrado como as novas grandezas fsicas momento linear e impulso so teis na investigao de colises de uma ou mais partculas. Outra grandeza fsica que possui papel importante nas colises a energia cintica das partculas. comum, na fsica, classificarmos as colises segundo as grandezas fsicas
que so conservadas no processo de coliso, isto , aquelas grandezas que permanecem constantes antes e depois da coliso. Por exemplo, existem colises em que
a energia cintica do sistema antes e depois da coliso no possui o mesmo valor,
ou seja, no conservada. Este tipo de coliso chamado de coliso inelstica. J
em outros tipos de colises a energia cintica conservada. Desta forma, o valor
da energia cintica antes e depois da coliso mesmo. Estes tipos de colises so
chamados de colises elsticas. A conservao do momento linear no influencia
na classificao do tipo de coliso, mas tem um papel importante no entendimento
da fsica nos processos de colises. Observe na Equao (5.23) que o momento
linear fornece informao sobre a direo do vetor velocidade, por exemplo, se o
momento linear tiver um valor negativo significa que o vetor velocidade contrrio
ao sentido positivo adotado. No caso da energia cintica, o sentido do vetor velocidade (positivo ou negativo) no afeta o sinal da energia cintica, pois a mesma
possui uma dependncia quadrtica na velocidade e sempre ser positiva
1
Ec = mv 2 ,
2
(5.31)
142
Figura 5.7: Ilustrao da coliso de uma bola de futebol com uma parede em que a acelerao da
gravidade levada em conta. A conservao do momento linear da bola ocorre apenas na direo x,
pois no h fora externa resultante nesta direo.
5.5.1
Colises Inelsticas 1D
Nas colises inelsticas a energia cintica do sistema (discreto ou contnuo) de partculas no conservada. Isto significa que a soma da energia cintica de todas
as partculas (Equao (5.31)) antes da coliso diferente daquela depois da coliso. Os casos de colises que podem ser tratados de forma quantitativa simples
so aqueles em que a fora externa resultante do sistema nula. Portanto nestes
casos h a conservao do momento linear em pelo menos uma das trs direes de
movimento. As grandezas fsicas antes da coliso recebem um ndice i (inicial) e
depois da coliso f (final). Considere um sistema (discreto ou contnuo) de N partculas que na direo x a fora externa resultante nula, ento podemos escrever a
143
mk (vk,i )x =
N
X
mk (vk,f )x ,
(5.33)
k=1
onde mk massa da k-sima partcula, (vk,i )x e (vk,f )x so as componentes x da velocidade da k-sima partcula antes e depois da coliso, respectivamente. A Equao (5.33) pode ser reescrita em qualquer outra direo (y ou z) contanto que a fora
resultante externa nestas direes seja nula.
A Figura 5.8 ilustra uma coliso inelstica de um sistema composto por dois
objetos (projtil e alvo) que podem ser tratados como duas partculas. Antes da
coliso o projtil tem velocidade ~vi,p e o alvo ~vi,a . Note que na ilustrao da Figura
5.8 haver coliso em duas situaes: (i) quando estes dois vetores velocidades
estiverem no mesmo sentido necessrio que |~vi,p | > |~vi,a | ou (ii) para qualquer
valor de ~vi,p e ~vi,a quando estes dois vetores velocidades estiverem em sentidos
opostos.
Figura 5.8: Ilustrao de um caso particular de coliso onde o projtil e o alvo possuem seus vetores
velocidade em sentidos contrrios antes da coliso e no mesmo sentido aps a coliso.
(5.34)
A Equao (5.34) foi escrita apenas com os escalares, pois a direo do movimento
no muda. Note que dada as velocidades do projtil (vi,p ) e do alvo (vi,a ) antes
da coliso possvel encontrar mais de uma soluo para a igualdade da Equao
(5.34). Isto significa que possvel combinarmos, de diferentes maneiras, os valores das velocidades do projtil (vf,p ) e do alvo (vf,a ) depois da coliso para que a
Equao (5.34) seja satisfeita. Isto ocorre devido ao fato de termos duas variveis
(vf,p e vf,a ) e apenas uma Equao. Estas situaes sero abordadas nos exemplos
comentados. Note que o momento linear individual das partculas pode variar, mas
o momento linear do sistema permanece inalterado.
5.5.2
144
Coliso Elstica 1D
(2)
c,i
(N )
(1)
(2)
(N )
(5.36)
(5.37)
145
Captulo 6
Rotao
Alexandre Barbosa de Oliveira
No captulo anterior foram estudadas diversas grandezas fsicas, tais como centro
de massa, momento linear e impulso, que esto relacionadas com o movimento de
translao de um sistema (discreto ou contnuo) de partculas. Neste captulo sero
estudadas novas grandezas fsicas que esto relacionadas com o movimento de rotao de um sistema (discreto ou contnuo) de partculas. Inicialmente o movimento
tratado ser puramente de rotao, ou seja, no haver um movimento misto de rotao e translao. Isto implica que o referencial inercial usado aquele em que o
eixo de rotao do sistema permanece em repouso. A Figura 6.1(a) ilustra um movimento puramente rotativo (o eixo de rotao permanece em repouso), enquanto
que a Figura 6.1(b) ilustra um movimento composto por rotao e translao.
Para exemplificar a necessidade de distinguir os movimentos de rotao e
translao, considere a ilustrao da Figura 6.1. Na Figura 6.1(a), a energia cintica da roda originada apenas da rotao com velocidade angular , enquanto na
Figura 6.1(b), a energia cintica possui duas contribuies: (i) a rotao das rodas
com velocidade angular e (ii) a translao das rodas com velocidade ~v . Como
foi mostrado no captulo anterior o movimento de translao de um sistema (discreto ou contnuo) de partculas pode ser descrito pelo movimento do seu centro
de massa. Em outras palavras, todas as grandezas fsicas (posio, velocidade e
acelerao) pertinentes ao movimento de translao do sistema podem ser descritas
pelo movimento do seu centro de massa. A descrio do movimento de rotao do
sistema o assunto deste captulo.
6.1
Captulo 6 Rotao
147
Figura 6.1: Ilustrao do movimento de rotao; (a) uma roda de bicicleta realizando um movimento
de rotao pura, onde o eixo de rotao est em repouso; (b) a bicicleta andando, onde alm da
rotao das rodas existe o deslocamento linear dos seus eixos de rotao com velocidade ~v . As
velocidades angulares das rodas so iguais porque seus raios so iguais.
Desta forma quando qualquer partcula (no caso de sistema discreto) ou qualquer
elemento infinitesimal de massa (no caso de sistema contnuo) realizar uma rotao de um ngulo , todas as outras partculas do sistema tambm realizaram a
mesma rotao. Um sistema contnuo de partculas que possui esta propriedade
Figura 6.2: Ilustrao do movimento de rotao pura, cujo eixo de rotao o eixo-z, mostrando
as posies inicial e final; (a) sistema discreto de trs partculas cujas distncias entre si so as
mesmas antes, durante e aps a rotao; (b) corte transversal de um corpo rgido de forma geomtrica
arbitrria ressaltando a posio e o deslocamento angular de um infinitsimo de massa do corpo
rgido.
Captulo 6 Rotao
148
pelo infinitsimo de massa s, ento sua posio angular definida como sendo
s
= .
r
(6.1)
A posio angular definida desta forma medida em radianos (rad). Note que o
numerador e denominador da Equao 6.1 tem unidade de comprimento, portanto a
posio angular adimensional. A relao entre o radiano com unidades de posio
angular obtida da seguinte forma:
comprimento da circunferncia
2r
=
= 2 rad,
raio da circunferncia
r
(6.2)
onde a terceira e quarta igualdade foram escritas com base na Equao (6.1).
1 revoluo = 1 rev = 3600 =
O deslocamento angular medido subtraindo a posio angular final da inicial. Esta definio similar quela do deslocamento linear, ou seja, a posio
final menos a inicial:
= f inal f inal .
(6.3)
Na Figura 6.2(b), o deslocamento angular da rotao foi realizado de tal forma
que f inal > inicial , portanto > 0. Desta forma, as rotaes no sentido antihorrio resultam em deslocamento angular positivo e no sentido horrio resultam
em deslocamento angular negativo.
A velocidade angular da rotao de um objeto definida pelo seu deslocamento angular por unidade de tempo, similarmente velocidade linear. Durante
uma rotao arbitrria, o objeto da Figura 6.2(b), por exemplo, pode girar de forma
constante resultando numa velocidade angular constante ou pode girar com velocidade angular dependente do tempo. Por isto importante distinguir a velocidade
angular mdia (m ) e a velocidade angular instantnea ():
m =
f inal inicial
,
=
tf inal tinicial
t
(6.4)
onde inicial e f inal so as posies angulares nos instantes tinicial e tf inal , respectivamente. A velocidade angular instantnea a derivada de primeira ordem no
tempo da posio angular.
d
= .
t0 t
dt
= lim
(6.5)
2 rad
0, 105 rad/s.
60 s
(6.6)
Da mesma forma que a velocidade angular foi definida com a variao da posio angular no tempo, pode-se definir a acelerao angular como sendo a variao
Captulo 6 Rotao
149
f inal inicial
=
,
tf inal tinicial
t
(6.7)
onde inicial e f inal so as velocidades angulares nos instantes tinicial e tf inal , respectivamente. A acelerao angular instantnea tem a forma
d
=
.
t0 t
dt
= lim
(6.8)
6.2
d
ds
= r = r.
dt
dt
(6.10)
Captulo 6 Rotao
150
~v = r .
(6.11)
Outra concluso importante da Equao (6.10) quanto mais distante do eixo de
rotao, maior ser o valor de r e portanto maior ser a velocidade linear do ponto
observado.
A acelerao linear de um ponto observado num movimento circular pode ser
calculada pela variao temporal da velocidade linear da Equao (6.11). Portanto,
a acelerao linear num movimento circular fica
!
d
d
d
d
d~v
=r
+
= r + cos() i sen() j
~a =
dt
dt
dt
dt
dt
h
i
h
i
2
de (t))
e outra perpendicular ~ac (na direo de r(t)) ao movimento. Note que ~ac
aponta para o centro da circunferncia (sinal negativo). O mdulo da componente
tangencial o resultado da derivao da Equao (6.10)
~atg = r
= r.
dt
(6.14)
6.3
Nas sees anteriores foram introduzidas as grandezas fsicas relevantes para o estudo do movimento de rotao. Agora ser estudada a cintica do movimento de
Captulo 6 Rotao
151
rotao. Portanto, o primeiro passo obter uma expresso matemtica para a energia cintica de rotao. Para obter esta expresso ser considerado inicialmente
um sistema discreto de N partculas cujas distncias entre si so constantes, assim
como no corpo rgido. Em seguida esta deduo ser estendida para um sistema
contnuo de partculas, corpo rgido. A energia cintica total (K) de um sistema de
N partculas a soma da energia cintica de cada partcula, portanto
N
X1
1
1
1
1
2
=
mi vi2 ,
K = m1 v12 + m2 v22 + m3 v32 + + mN vN
2
2
2
2
2
i=1
(6.16)
N
X
mi ri2
(6.18)
i=1
o momento de inrcia de um sistema discreto de N partculas. Note que foi possvel escrever a Equao (6.17) dessa forma simplificada pelo fato de todas as partculas do sistema possurem a mesma velocidade angular . Isto s verdade se as
distncias entre as partculas permanecerem constantes ao longo do movimento de
rotao.
No caso de um sistema contnuo de partculas, um corpo rgido, o clculo similar e no lugar do somatrio aparece a integral. Considere o corpo rgido ilustrado
na Figura 6.3. No sistema discreto realizamos a soma da energia cintica sobre
cada partcula, no sistema contnuo (corpo rgido) ser feita uma integrao sobre
o infinitsimo de massa. Cada infinitsimo de massa dm do corpo est localizado a
uma distncia r do eixo de rotao. Portanto a energia cintica de um infinitsimo
de massa :
1
(6.19)
dK = (dm) v 2 ,
2
onde v a velocidade linear tangencial do infinitsimo de massa dm. A energia
cintica total do sistema dada pela integrao da Equao (6.19) sobre o corpo
rgido:
Z
Z
Z
Z
1
1
1
1 2
2
2
K = dK =
v dm =
(r) dm =
r dm 2 = I 2 , (6.20)
2
2
2
2
onde
Z
I=
r2 dm
(6.21)
o momento de inrcia de um sistema contnuo de partculas e a integrao realizada sobre o sistema (onde h massa). Para obter o resultado final da Equao
(6.20) foi usada a Equao (6.10). Observe que o momento de inrcia um fator geomtrico, ou seja, s depende das dimenses do objeto e de sua massa, no
Captulo 6 Rotao
152
6.4
Momento de Inrcia
Nesta seo ser mostrado como realizar o clculo do momento de inrcia em sistemas discreto e contnuo de partculas. Inicialmente ser calculado o momento
de inrcia de um haltere relativo a dois eixos de rotao diferentes. Em seguida
ser calculado o momento de inrcia de uma barra delgada relativo a dois eixos de
rotao diferentes.
A Figura 6.4 ilustra um haltere composto por duas massas m1 e m2 de mesmo
valor que esto separadas por uma distncia d. No clculo do momento de inrcia
ser desconsiderado a massa da barra que liga as duas massas.
Figura 6.4: Ilustrao da rotao de um haltere em torno de dois eixos paralelos, mas em posies
diferentes.
(6.23)
O momento de inrcia para rotaes em torno do eixo 1 (I1 ) menor do que aquele
para rotaes em torno do eixo 2 (I2 ). Isto implica que para girar o haltere em torno
Captulo 6 Rotao
153
do eixo 1 mais fcil do que gir-lo em torno do eixo 2. Isto se deve ao fato de que
o eixo 1 passa atravs do centro de massa do sistema.
A Figura 6.5, ilustra uma barra cilndrica cujo comprimento L muito maior
do seu raio, ou seja, uma barra delgada. Na prtica esta barra ser tratada como
uma linha de comprimento L. O material da qual a barra feita homogneo de
forma que sua densidade volumtrica constante, isto , = massa/volume =
dm/dV = constante. Aplicando a Equao (6.21) do momento de inrcia, para
rotao em torno do eixo 1, para sistema contnuo da Figura 6.5 obtemos:
Z
Z
2
I1 =
r1 dm = r12 dV
3 L/2
Z
Z L/2
x
2
x dx dy dz = A
=
3 L/2
L/2
=
M L3
M L3
1
A
=
A I1 = M L2 .
V 12
AL 12
12
(6.24)
Para obter o resultado final da Equao (6.24) foram usadas duas relaes: (i) a
densidade do material da barra constante e pode ser escrita como sendo a massa
total da barra (M) sobre seu volume total (V): = M
; (ii) volume da barra escrito
V
como a rea transversal (A) vezes seu comprimento (L): V = AL. No caso do eixo
de rotao 2, o momento de inrcia fica
Z
Z
2
I2 =
r2 dm = r22 dV
3 L
Z
Z L
x
2
x dx dy dz = A
=
3 0
0
M L3
1
M L3
A
=
A
= M L2 .
(6.25)
=
V
3
AL 3
3
Portanto mais difcil girar a barra em torno do eixo 2 do que em torno do eixo 1,
pois I2 > I1 . Isto se deve ao fato de que o eixo 1 passa pelo centro de massa da
barra.
Figura 6.5: Ilustrao da rotao de uma barra delgada em torno de dois eixos paralelos em posies
diferentes.
Captulo 6 Rotao
154
6.4.1
Para demonstrar este teorema considere o corpo rgido da Figura 6.6. Os eixos de
rotao so dois: (i) eixo-z, que passa pela origem do sistema cartesiano e (ii) eixo
paralelo ao eixo-z que passa pelo ponto P. O centro de massa do corpo rgido est
localizado na origem do sistema cartesiano da Figura 6.6. Existem duas observaes que devem ser levadas em conta: 1) O eixo-z de rotao passa pelo centro de
massa.
p O momento de inrcia relativo a este eixo ser denominado ICM . Sendo
r = x2 + y 2 a distncia entre o infinitsimo de massa dm e o eixo-z de rotao e
usando Equao (6.21) para o momento de inrcia de sistema contnuo de partculas
Z
Z
2
ICM = r dm =
x2 + y 2 dm.
(6.26)
2) Pelo fato do centro de massa estar localizado na origem do sistema cartesiano,
ento todas as suas coordenadas so nulas, isto
xCM = yCM = zCM = 0.
(6.27)
Captulo 6 Rotao
155
q
infinitsimo de massa e o ponto P dada por rP = (x a)2 + (y b)2 . Portanto,
o momento de inrcia relativo ao eixo de rotao que passa pelo ponto P
Z
Z
2
(x a)2 + (y a)2 dm
IP =
rP dm =
Z
Z
Z
Z
2
2
2
2
IP =
x + y dm 2a xdm 2b ydm + a + b
dm,(6.30)
onde as variveis a e b no participam da integral pois so constantes.
R Usando as
Equaes (6.26) e (6.29a - 6.29c) e o fato de que a massa total M = dm pode-se
reescrever a Equao (6.30) da forma
IP = ICM + M d2 ,
(6.31)
onde d = a2 + b2 a menor distncia entre o eixo-z e o eixo que passa pelo ponto
P. A Equao (6.31) o teorema dos eixos paralelos do momento de inrcia. Como
ponto de observao fica como exerccio verificar a veracidade da Equao (6.31)
nos resultados das Equaes (6.22), (6.23), (6.24) e (6.25).
Figura 6.6: Ilustrao de um corte transversal de um corpo rgido de forma arbitrria mostrando as
variveis relevantes para a demonstrao do teorema dos eixos paralelos, assim como os eixos de
rotao usados.
6.5
Torque
Nesta seo, ser introduzida uma nova grandeza fsica de muita utilizada no estudo quantitativo e qualitativo da dinmica e esttica de movimentos de rotao.
Para exemplificar isto considere o exemplo de equilbrio numa gangorra ilustrado
na Figura 6.7. Sabemos que se as massas forem iguais, ento para equilibrar este
sistema os comprimentos entre as massas e o ponto de apoio devem ser iguais. Mas
no caso das massas serem diferentes? O comprimento entre o ponto de apoio e a
massa (m1 ) localizada no lado esquerdo d1 . A outra massa (m2 ) deve ser colocada no lado direito numa posio tal que a gangorra fique em equilbrio. Para isto
necessrio que a mesma fique na horizontal, caso contrrio a gangorra ir deslizar
sobre o ponto de apoio. Qual a distncia (d2 ) entre o ponto de apoio e a massa
m2 para que isto ocorra? Para responder esta pergunta de equilbrio esttico necessrio analisar uma grandeza chamada torque. Intuitivamente sabemos que para
Captulo 6 Rotao
156
equilibrar a gangorra ilustrada na Figura 6.7 necessrio balancear os comprimentos com o valor das massas.
Para definir o torque considere o sistema formado por uma barra de comprimento L ligada a um eixo de apoio para rotao que est perpendicular pgina (ver
Figura 6.8), despreze a ao da gravidade. O movimento de rotao ocorre no plano
da pgina. Para girar a barra necessrio vencer o atrito existente no eixo de rotao. Intuitivamente sabemos que para girar a barra necessrio aplicar uma fora
perpendicular mesma ( = 900 na Figura 6.8). A componente de fora paralela
barra no interfere no movimento de rotao. Experimentalmente sabemos que
mais fcil girar a barra aplicando uma fora na extremidade oposta do ponto de
apoio (r = L na Figura 6.8). Quanto mais prximo do ponto de apoio (menor valor
de r), maior ser a fora necessria para girar a barra. A definio de torque ( ) est
associada a localizao em que a fora perpendicular barra (F ) aplicada e ao
seu mdulo
(6.32)
= rF = r F~ sen.
A componente da fora F sempre tangente circunferncia descrita pelo movimento de rotao. Note que a unidade de torque comprimento x fora. Portanto,
para girar a barra, isto , para vencer o atrito no eixo, necessrio aplicar um torque
mnimo 0 . Considere que o torque mnimo 0 = 40 N.m e a distncia r = 40 cm,
ento o valor mnimo da componente perpendicular da fora necessria para girar a
barra F = 100 N. Qualquer fora acima deste valor tambm provocar uma rotao na barra. possvel girar a mesma barra com uma fora menor. Para isto deve
ser aplicada numa distncia r maior. Por exemplo, se quisermos girar a mesma barra
aplicando F = 50 N teramos que aplic-la num ponto duas vezes mais distantes
para obter o torque mnimo 0 .
Assim, como a velocidade e a acelerao angular possuem natureza vetorial,
o torque tambm tem propriedades de vetores e pode ser escrito na seguinte forma
vetorial
~ = ~r F~ ,
(6.33)
onde ~r um vetor que aponta do eixo de rotao para o ponto onde a fora aplicada
(ver Figura 6.8) e F~ o vetor fora aplicada. No caso da Figura 6.8 o torque aponta
para fora da pgina e sempre perpendicular ~r e F~ .
Finalmente possvel entender o problema de equilbrio da gangorra ilustrado
na Figura 6.7. Para haver o equilbrio esttico, ou seja, a gangorra fique parada,
necessrio que a soma vetorial dos torques seja nula. Assim o vetor torque provocado pela massa m1 deve ter o mesmo mdulo, mas de sentido oposto, ao torque
Captulo 6 Rotao
157
Figura 6.8: Ilustrao do movimento de rotao de uma barra apoiada num eixo, mostrando as
grandezas fsicas relevantes.
provocado pela massa m2 . A fora que origina o torque a fora peso. Portanto
P1 d1 = P2 d2 m1 d1 = m2 d2 ,
(6.34)
6.6
Nesta seo ser mostrada a lei fsica que rege a dinmica de rotao de corpos
rgidos. Esta lei possui uma similaridade com a segunda lei de Newton para o
movimento linear de uma partcula de massa m. Na seo anterior foram abordadas
situaes fsicas nas quais a dinmica de todo o objeto no foi levada em conta.
Por exemplo, na situao da gangorra os blocos foram aproximados por massas
pontuais localizadas na extremidade da barra. No caso da barra da Figura 6.8, a
fora foi analisada pontualmente e no foi levado em conta o que ocorre ao longo
da barra. Considere o movimento de rotao em torno do eixo-z do corpo rgido
da Figura 6.9. Esta rotao o resultado de uma fora resultante que atua sobre
todas as partculas do corpo rgido. Neste momento a origem desta fora resultante
no relevante. Sobre cada infinitsimo de massa (dm) atua uma fora resultante
infinitesimal (dF~ ). Portanto, de acordo com a Figura 6.9 e usando a definio de
torque da Equao 6.32, o torque resultante infinitesimal (d ) em cada infinitsimo
de massa
d = rdF~ ,
(6.35)
onde r a menor distncia do infinitsimo de massa ao eixo de rotao e dF~
a componente perpendicular ao vetor ~r da fora resultante, ou seja, tangente
circunferncia descrita pelo movimento de rotao de dm. Aplicando a segunda lei
Captulo 6 Rotao
158
(6.36)
onde atg o mdulo da componente tangencial do vetor acelerao linear resultante no movimento de rotao de dm e definida na Equao (6.14). Substituindo a
Equao (6.14) e (6.36) na Equao (6.35) temos que
Z
Z
2
d = (dm) r = r (dm) = d = r2 dm = I,
(6.37)
onde o torque total sobre o corpo rgido e I o momento de inrcia de um sistema contnuo de partculas (6.21). A integral na Equao (6.37) deve ser realizada
sobre o corpo rgido. Como se trata de um corpo rgido a acelerao angular
a mesma para qualquer parte do corpo, por isso ela no pertence ao integrando.
A Equao (6.37) a segunda lei de Newton para o movimento de rotao. Ela
relaciona o torque resultante sobre o corpo rgido com o momento de inrcia e a
acelerao angular. Ao comparar a segunda lei de Newton para movimento de rotao com aquela do movimento linear pode-se observar que o momento de inrcia
do corpo rgido faz o papel da massa e a acelerao angular faz o papel da acelerao angular. A Equao (6.37) diz que para girar um corpo rgido em torno de
um determinado eixo de rotao com acelerao angular 0 necessrio aplicar um
torque = 0 I. Portanto, quanto maior o momento de inrcia do corpo relativo
a um determinado eixo de rotao, maior ser o torque necessrio para gir-lo em
torno deste eixo. Isto significa que quanto maior o momento de inrca, o corpo parecer mais pesado para girar. Note que a Equao (6.37) implica em torque nulo
no caso de velocidade angular constante ( = 0) e ausncia de atrito. Ou seja, no
necessrio realizar torque externo para girar um corpo velocidade angular constante que no apresenta atrito. Note que a Equao (6.37) s vlida se a distncia
entre as partculas (sistema discreto) ou infinitsimos de massa (sistema contnuo)
permanecerem constantes durante movimento de rotao. A Equao (6.37) no
aplicvel, por exemplo, nos casos de um furaco ou um redemoinho onde as partculas se movem umas em relao s outras.
6.7
Em captulos anteriores foi mostrado o teorema trabalho energia cintica do movimento linear. Este teorema relaciona o trabalho realizado por uma fora externa ao
sistema com sua variao da energia cintica linear. Para relembrar este teorema
considere o sistema como sendo um bloco de massa m. Esta demonstrao pode ser
realizada em duas situaes distintas:
O bloco repousa sobre uma superfcie sem atrito, e uma pessoa aplica uma
fora F~aplicada paralela superfcie, empurrando o bloco para frente;
O bloco est em queda livre sem resistncia do ar, onde o peso faz o papel da
fora aplicada (F~aplicada = F~ = m~g ) sobre o bloco.
Captulo 6 Rotao
159
Figura 6.9: Ilustrao do movimento de rotao da seo transversal de um corpo rgido de forma
geomtrica arbitrria, mostrando as variveis relevantes para a deduo da segunda lei de Newton
da rotao.
Nas duas situaes no existe fora de atrito, a fora externa aplicada ao corpo
no nula e o movimento unidimensional. Nestes casos o trabalho realizado (W)
pela fora externa pode ser escrito como
Z xf
W =
Faplicada dx,
(6.38)
xi
(6.39)
(6.40)
(6.41)
Captulo 6 Rotao
160
(6.42)
onde atg a acelerao tangencial circunferncia descrita pelo movimento de rotao e dm a massa infinitesimal. No movimento de rotao o deslocamento linear
do corpo rgido descrito por um arco de circunferncia. Portanto, o diferencial
linear unidimensional dx na Equao (6.38) se torna um diferencial linear de arco
de circunferncia dx = ds = rd. Usando este fato e substituindo a Equao (6.42)
na Equao (6.38) temos que o trabalho infinitesimal realizado pela fora dF para
girar o infinitsimo de massa dm :
Z f
Z f
Z f
Z f
(dm) rrd
(dm) atg rd =
(d ) d =
F rd =
dW =
i
d
d = (dm) r2
= (dm) r2
dt
i
1
= (dm) r2 f2 i2 ,
2
i
f
d
d = (dm) r2
dt
d
i
(6.43)
Captulo 7
O movimento dos corpos rgidos
Ronai Machado Lisba
7.1
Introduo
Desde o incio do nosso curso, o estudo da Fsica aparentemente ficou mais complicado. Iniciamos com a cinemtica e a dinmica para uma partcula e depois
para um sistema de muitas partculas. Aprendemos que os corpos extensos so
analisados como partculas porque o movimento de todas as partculas do corpo
substituido pelo movimento do centro de massa. Portanto, o sistema de muitas partculas tem somente o movimento de translao pura porque vislumbramos apenas
o movimento do seu centro de massa. Podemos dizer que a Fsica complica porque
os fenmenos naturais tornam-se mais complexos, mas mais interessantes. Por esse
motivo, aprendemos no captulo anterior que quando o movimento de um corpo
extenso no pode ser abordado como uma partcula, isto , atravs do movimento
do seu centro de massa, devemos levar em conta o movimento de rotao em torno
de um eixo fixo. A partir de agora, estudaremos a combinao dos movimentos
de translao e de rotao dos corpos extensos e que so observados em situaes
cotidianas: uma bola num jogo de futebol, a bola de boliche, as bolas de bilhar
aps uma tacada, as rodas dos automveis e motocicletas numa estrada, etc. Todos
esses exemplos so muito complexos, mas possvel, e necessrio, simplificar os
sistemas fsicos para que possamos interpret-los.
7.2
7.2.1
O rolamento
A cinemtica do rolamento
162
Figura 7.2: Trajetrias do centro de massa e de um ponto na periferia da esfera. A trajetria curva
uma ciclide.
(7.1)
e diz que para uma esfera de raio r, o ponto de contato com a superfcie desloca-se
de uma distncia s enquanto a posio angular do mesmo ponto gira de um ngulo
em torno do eixo de rotao. Se esse vnculo satisfeito a esfera rola sem deslizar
como mostrado na Figura 7.3.
A derivada da equao (7.1) em relao ao tempo a forma escalar para a
velocidade de quaisquer pontos materiais da esfera em relao ao centro de massa
vp = r,
(7.2)
(a)
(b)
(c)
163
(7.3)
A partir dessa Equao (7.3) possvel calcular a velocidade resultante de quaisquer pontos sobre o corpo rgido que rola sem deslizar. Na esfera da Figura 7.5,
o ponto em contato com a superfcie est instantaneamente em repouso (~v = 0)
porque ~vcm = ~vp . No topo da esfera a velocidade mxima ~v = 2~vcm . Esse
resultado justifica a imagem borrada na parte superior e mais ntida na parte inferior
da logomarca do fabricante do pneu do carro de Frmula 1.
O centro de massa permanece diretamente acima do ponto de contato e se
move tambm, pela distncia s = r, como podemos ver na Figura 7.3. Portanto,
derivando a condio de rolamento para o deslocamento, em relao ao tempo, a
velocidade do centro de massa dada segundo a Equao
vcm = vp = r .
(7.4)
Por esse motivo, nas Figuras 7.4(b) e 7.4(c) tomamos o cuidado de desenhar os
vetores velocidades ~vcm e ~vp na periferia da esfera com o mesmo mdulo.
Exemplo 7.1. A barra mostrada na Figura 7.6 confinada a se mover de acordo
com as trajetrias dos pinos em suas extremidades. No instante mostrado, o ponto
A tem o movimento indicado. Determine a velocidade do ponto B nesse instante. A
barra tem o movimento vinculado. A velocidade do ponto B
~vB = ~vA +
~ ~rAB
(7.5)
onde
~ a velocidade angular da barra e ~rAB o vetor posio do ponto A ao
ponto B. O mdulo rAB o comprimento da barra. Dos dados do problema temos
que ~vA = 6i, ~rAB = 4i 3j e
~ =
z . Substituindo esses valores na Equao
(7.5), temos
vB j = 6i + [
z (4i 3j)]
(7.6)
e calculando o produto vetorial na segunda parcela do lado esquerdo da Equao,
ns encontramos a soma vetorial
0
= (6 + 3)i
vB j = 4j .
(7.7)
(7.8)
O sinal negativo para a velocidade angular indica que o sentido para dentro do
papel.
7.2.2
164
7.2.3
Aprendemos o clculo do momento de inrcia de um sistema de partculas e de alguns corpos rgidos simtricos em relao a um eixo de rotao. Vamos utilizar esse
conhecimento para obter a Equao da energia do rolamento de um corpo rgido.
Para um observador no referencial inercial a energia cintica do rolamento puro em
relao ao eixo instantneo de rotao, no ponto P da Figura 7.7
1
K = Ip 2 .
2
(7.9)
(7.10)
165
(7.11)
e explicitando para f
r
f =
M gL
.
I
(7.12)
(7.13)
7.2.4
Um corpo rgido pode rolar sem deslizar mesmo que esteja acelerado desde que as
condies de rolamento sejam satisfeitas. Derivando a Equao (7.4) em relao ao
tempo obtemos condio de rolamento sem deslizamento
acm = r
(7.14)
~res = Icm
~
(7.16)
desde que o eixo de rotao que atravessa o centro de massa seja um eixo de simetria
e no mude de direo em relao ao referencial inercial adotado. A aplicao de
ambas as equaes ficar mais evidente no avanar do curso.
Exemplo 7.3. Um taco atinge uma bola de bilhar horizontalmente em um ponto a
uma distncia d acima do centro da bola Figura 7.9(a). Determine o valor de d
(a)
166
(b)
Figura 7.9: (a)Uma bola de sinuca golpeada por uma fora horizontal e acima do centro de massa.
(b) O diagrama do corpo livre para a bola de sinuca.
para o qual a bola rolar, sem deslizar, desde o incio. Escreva sua resposta em
termos do raio R da bola.
Quando a bola est apoiada sobre a mesa de bilhar as foras que atuantes
so mostradas no diagrama de corpo livre da Figura 7.9(b). Na direo vertical,
as linhas de ao das foras gravitacional e contato atravessam o centro de massa
da bola, o torque nulo. No h atrito entre as superfcies, portanto, o torque
resultante da fora aplicada durante a tacada
= F d.
(7.17)
(7.18)
= Icm
(7.19)
e de rotao
podemos utilizar a condio de rolamento acm = R, e escrever
Fd
F
R=
R.
=
m
Icm
Icm
(7.20)
O momento de inrcia de uma esfera em relao a um eixo que passa pelo centro
de massa Icm = 2/5mR2 . Portanto, a distncia d que a fora deve ser aplicada
d=
Icm
2
= R.
mR
5
(7.21)
7.2.5
167
porque v = 0. De outra forma, a velocidade relativa entre o corpo rgido e a superfcie nula, eles no escorregam entre si. Isto implica que, se existe atrito entre as
superfcies em contato, ele necessariamente esttico, mesmo se o corpo rgido estiver rolando sobre a superfcie. Portanto, enquanto o corpo rgido rola sem deslizar
sobre a superfcie, o atrito ser sempre esttico.
Uma fora aplicada num ponto afastado do eixo de rotao de um corpo rgido pode provocar uma acelerao do centro de massa na direo do movimento
e tambm uma acelerao angular em torno do eixo de rotao. Quando a relao
entre as aceleraes do centro de massa e angular no satisfizerem a Equao de
rolamento sem deslizamento dada pela Equao (7.14), a fora de atrito esttico
ope-se tendncia de deslizamento no ponto de contato de tal modo que ela pode
produzir um aumento ou diminuio da acelerao angular.
Devemos enfatizar que se o ponto de contato est sempre instantaneamente
em repouso, a variao da energia cintica nula, da pelo teorema trabalho energia,
o trabalho da fora de atrito esttico nulo; logo no h dissipao de energia.
Exemplo 7.4. Vrios objetos com simetria esfrica e cilndrica descem rolando um
plano inclinado de um ngulo sem deslizar, conforme ilustrado na Figura 7.10.
Determine a fora de atrito e a acelerao do centro de massa dos corpos rgidos.
Figura 7.10: a) Vrios corpos arredondados rolam plano abaixo a partir da mesma altura.
(7.22)
onde m pode ser a massa de qualquer um dos ojetos. A segunda lei de Newton para
as rotaes, no eixo x, se deve somente fora de atrito esttico fe porque tem
brao de alavanca no nulo, logo
X
x = Icm
fe R = Icm ,
(7.23)
168
onde Icm pode ser o momento de inrcia de qualquer um dos ojetos. Se a esfera
desce o plano inclinado sem deslizar a condio de rolamento
acm = R
(7.24)
deve ser satisfeita. Portanto temos um sistema de trs equaes e trs incgnitas.
Resolvendo para fe na Equao (7.22), e para na Equao (7.24) e substituindo
os resultados na Equao (7.23),
(m g sen m acm )R = Icm
acm
R
(7.25)
g sen
.
1 + mIcm
R2
(7.26)
2/5
2/3
1/2
1
Tabela 7.1: A constante assume valores diferentes para cada corpo rgido arredondado.
g sen
,
1+
(7.28)
m g sen
.
1 + 1
(7.29)
5
g sen
7
(7.30)
que menor que acelerao da mesma esfera por um fator 5/7 quando comparado
uma superfcie sem atrito. A acelerao menor devido fora de atrito esttico
da esfera
7
fe = m g sen .
(7.31)
5
169
No exemplo anterior, conclui-se que o atrito cintico responsvel pela rotao do corpo e pela diminuio da acelerao do centro de massa do corpo slido
que desce (ou sobe) sobre o plano inclinado. As equaes (7.28) e (7.29) so vlidas para qualquer corpo com simetria esfrica ou cilndrica que possa rolar num
plano inclinado e tenha o centro de massa coincidente com o centro geomtrico.
Porm, devido ao momento de inrcia dos corpos, os fatores numricos mostrados
na tabela (7.1) so diferentes para cada corpo rgido. Por esse motivo numa competio de vrios corpos rgidos arredondados deixando-os rolar do alto de um plano
inclinado, aquele que chegar primeiro base do plano inclinado ser o corpo rgido com menor valor da constante porque ele ter maior acelerao do centro de
massa. Atravs dos valores de da Tabela 7.1 a ordem de chegada na base do plano
: qualquer esfera macia, qualquer cilindro macio, qualquer esfera oca e qualquer
cilindro oco. Verifique !
Para um corpo rola sobre um plano inclinado a fora de atrito esttico fe deve
ser grande o suficiente para evitar o deslizamento. Nesse caso, seu valor deve ser
fe e N , onde N = m g cos . Portanto, a partir da Equao (7.29), obtemos que
tan (1 + 1 )e
(7.32)
Para a esfera = 2/5, logo tan = 7/2e . Conclui-se que para tan for maior
que 7/2e , a esfera deslizar sobre o plano inclinado.
Fora de atrito cintico
Quando o corpo rgido rola com deslizamento, o ponto de contato possui uma velocidade diferente de zero, isto , h uma velocidade entre o corpo e a superfcie.
Nesse caso, existe uma fora de atrito cintico (fc ) que est relacionado ao movimento relativo das superfcies de contato. Quando isso ocorre, a Equao (7.4)
ou (7.14) no podem ser aplicadas, mas a fora de atrito cintico atuar at que a
condio de rolamento seja satisfeita.Sistematicamente, devemos usar as equaes
(7.22) e (7.23) com fe trocado por fc .
Exemplo 7.5. Uma bola de boliche, de massa M e raio R, lanada no nvel
da pista, de forma a iniciar um movimento horizontal sem rolamento, com rapidez
v0 = 5, 0m/s. O coeficiente de atrito cintico entre a bola e o piso c = 0, 080.
Determine (a) o tempo que a bola leva derrapando na pista ( aps o qual ela passa
a rolar sem deslizar ) e (b) a distncia na qual ela derrapa.
(a) Durante a derrapagem, vcm > R. Calculamos vcm e como funes
do tempo, fazemos vcm igual a R e resolvemos para o tempo. As aceleraes
linear e angular so encontradas pelas equaes (7.15) e (7.16). Tome o sentido
do movimento como positivo. Como existe deslizamento, o atrito cintico ( e no
esttico). Isto significa que a energia dissipada pelo atrito, no se podendo usar
conservao da energia mecnica para resolver este problema. A partir do esboo
do diagrama do corpo livre para a bola de boliche (Figura 7.12), a fora resultante
sobre ela a fora de atrito cintico fc , que atua no sentido negativo do eixo x.
170
(7.33)
(7.34)
(7.36)
5 c g
2
M R2 =
.
5
2 R
(7.37)
5 c g
t.
2 R
(7.38)
Portanto, substituindo as equaes (7.36) e (7.37) quando a condio de rolamento satisfeita, a velocidade do centro de massa vcm = R fornece a expresso
(v0 c gt) = (
5 c g
t)R.
2 R
(7.39)
2v0
= 1, 8s.
7c g
(7.40)
(7.41)
171
(a)
(b)
Figura 7.13: (a) Uma esfera de ao deforma uma superfcie macia. (b) O diagrama do corpo livre
ilustra as foras que agem sobre a esfera de ao.
Exemplo 7.6. 1) Considere, ento, uma esfera slida que rola sem escorregar numa
superfcie horizontal macia. Mostre que a acelerao do centro de massa acm =
5
g .
7
~ e f~r originam a fora resultante F~r , orientada e apliAs foras de contato N
cada como mostra a Figura 7.13.b. O ponto de aplicao de F~r est deslocado de
um comprimento em relao ao ponto p que representa uma situao de rolamento sem deformao. A segunda lei de Newton para Equao de movimento de
translao aplica-se fora de atrito
fr = macm ,
(7.42)
onde o sinal negativo indica que a fora de atrito tem o sentido oposto taxa de
variao da velocidade do centro de massa, isto , a acelerao do centro de massa.
A Equao do movimento de rotao
fr h N = Icm
(7.43)
172
onde N = mg e para uma esfera Icm = 25 mR2 . Como a esfera rola sem deslizar, a condio de rolamento acm = R satisfeita. Aps algumas substituies,
chegamos a seguinte Equao
acm
2
.
macm h mg = mR2
5
R
(7.44)
onde = Rsen
= R, para ngulos muito pequenos. Resolvendo para a acelerao do centro de massa, ns encontramos
acm =
5
g R .
5h + 2R
(7.45)
(7.46)
(7.47)
fr R N = 0.
(7.48)
e
Como N = P = mg, encontramos que
F =
mg
R
(7.49)
(7.50)
7.2.6
Aplicaes
O ioi
O ioi, Figura 7.15(a), um brinquedo que permite estudar as equaes de movimento de translao e de rotao e tambm a conservao da energia mecnica. As
173
(a)
(b)
Figura 7.15: (a) Ilustrao de um ioi tpico. (b) As foras que atuam num ioi.
foras que atuam sobre o disco so: a fora peso, P~ , que atua no centro de massa
do ioi e a tenso, T~ , da corda que atua tangencialmente ao raio do ioi, como est
ilustrado na Figura 7.15(b). As equaes de movimento de translao
mg T = macm
(7.51)
T r = Icm .
(7.52)
e de rotao
Considerando que o ioi role e no deslize sobre o barbante, a condio de rolamento acm = r satisfeita. Substituindo o momento de inrcia do disco Icm =
1/2mR2 e resolvendo esse sistema de equaes, a acelerao do centro de massa
2
acm = g,
3
(7.53)
portanto, menor que a acelerao de um corpo em queda livre por um fator de 2/3.
Se o ioi possuir uma forma que no de um disco, a Equao da acelerao ser
idncia expresso (7.26). As equaes do movimento retilneo uniformemente
acelerado fornecem a velocidade e o tempo de queda do disco de uma altura h, a
partir do repouso:
h =
1 2
gt
2
(7.54)
r
gh
,
3
(7.55)
174
energia se escreve
Ei = Ef
1 2
mgh =
mv +
2 cm
1 2
mgh =
mv +
2 cm
(7.56)
1
Icm 2
2
1
vcm 2
Icm (
).
2
r
(7.57)
(7.58)
(a)
(7.59)
(b)
Figura 7.17: (a) A fora impulsiva age num curto intervalo de tempo. (b) A velocidade do centro
de massa tem o sentido invertido, mas a velocidade angular mantm o mesmo sentido.
F dt = p = mv (mv) = 2mv.
(7.60)
Captulo 8
Torque, Momento Angular e a 2a Lei
de Newton para a rotao
Ronai Machado Lisba
8.1
Introduo
No estudo da cinemtica de rotao percebemos a analogia entre as grandezas fsicas lineares (s, v, a) e as angulares (, , ). A partir de agora, vamos ver que
existe uma analogia entre as grandezas fsicas lineares e angulares na dinmica de
rotao. Na aula anterior aprendemos que os movimentos mais gerais so combinaes dos movimentos de translao do centro de massa e de rotao em torno de um
eixo. Agora, analisaremos as causas da rotao de uma partcula em torno de um
ponto fixo no espao e encontraremos as equaes que governam o seu movimento
de rotao. Isso suficiente para entender o movimento atmico clssico do eltron ao redor do ncleo e com alguma extrapolao at o movimento da Terra em
torno do Sol. Esses so os primeiros passos para que na prxima aula sejamos capazes de compreender movimentos de rotaes mais complexos como por exemplo,
a habilidade dos pilotos sobre as motos cruisers , o princpio de funcionamento dos
veculos individuais como os Segway utilizados como um moderno meio de transporte, as cambalhotas de um gato no ar que chega sempre de p no solo e tambm a
famosa bicicleta do Rei Pel.
8.2
O Torque
Aprendemos que o torque igual ao produto vetorial entre a posio e a fora resultante
~ = ~r F~
(8.1)
e no SI de unidades expresso em N.m. A natureza vetorial da Equao (8.1)
implica que o torque perpendicular ao plano formado pelos vetores ~r e F~ e o
sentido dado pela regra da mo direita: o polegar aponta na direo e no sentido
do torque quando os outros dedos da mo direita giram ~r para encontrar F~ , mas
varrendo o menor ngulo entre eles, Figura 8.1. A forma vetorial tambm um
175
Figura 8.2: O torque em torno da origem do referencial inercial O est na direo do eixo z 0
perpendicular ao movimento da partcula no plano x0 y 0 .
(8.3)
(8.5)
Figura 8.4: O torque resultante a soma vetorial dos torques da cada uma das foras.
Usamos a Equao (8.3) para calcular a magnitude de cada torque e aplicamos a regra da mo direita para determinar a direo do torque. Podemos estabelecer o sentido antihorrio como positivo. Na Figura 8.4, temos que
p
(8.6)
r1 = r2 = r3 = (0.090)2 + (0.090)2 = 0, 127 m.
Os torques das foras so
1 = l1 F1 = r1 sen 1 F1
1 = 0, 127sen 135 18 = 1, 62N.m
(8.7)
2 = +l2 F2 = r2 sen 2 F2
2 = +0, 127sen 135 26 = +2, 34N.m
(8.8)
3 = +l3 F3 = r3 sen 2 F3
3 = +0, 127sen 90 14 = +1, 78N.m
(8.9)
O torque resultante positivo tendendo a produzir uma rotao no sentido antihorrio e tem a direo para fora do papel.
X
= 1 + 2 + 3 = 1, 62 + 2, 34 + 1, 78 = +2, 50N.m.
(8.10)
8.3
O Momento Angular
Na Figura 8.5, um partcula de massa m e momento linear p~ = m~v tem sua posio
medida em relao origem O do referencial inercial pelo vetor posio ~r. O momento angular da partcula igual ao produto vetorial entre a posio e o momento
linear,
~ = ~r p~.
L
(8.11)
As unidades no SI do momento angular so Kg.m2 /s.
Figura 8.5: O momento angular em torno da origem do referencial inercial O est na direo do
eixo z 0 perpendicular ao movimento da partcula no plano x0 y 0 .
(8.13)
(8.14)
2
2
=
= 1, 98 107 s1 .
T
3, 16 107
(8.16)
8.4
Quando uma fora resultante atua sobre uma partcula, sua velocidade linear e seu
momento linear variam
d ~
P = F~ .
(8.18)
dt
Analogamente, vamos mostrar que o torque de uma fora resultante sobre uma partcula, sua velocidade angular e seu momento angular variam. Derivando ambos os
membros da Equao (8.11) em relao ao tempo
d~
d
d
L = ( ~r m~v ) + (~r m ~v )
dt
dt
dt
(8.19)
(8.20)
d
d~
d~r
(~ ~r) = (
~r) + (~ ) = ~a = (~
~r) + (~ ~v ),
dt
dt
dt
(8.21)
onde associamos a primeira parcela do segundo membro como a acelerao tangencial trajetria ~at =
~ ~r, e a segunda parcela como a acelerao perpendicular
trajetria ~acp =
~ ~v . A expresso para a acelerao nas coordenadas cilndricas
polares assume a forma
~a = r v
r = r 2 r
r = ~a = at acp r,
(8.22)
(8.23)
d
d~
~ = I0
~
L = I0
dt
dt
(8.24)
(8.26)
(8.27)
(8.28)
(8.29)
Captulo 9
Sistema de muitas partculas
Ronai Machado Lisba
9.1
Introduo
9.2
183
184
(9.2)
~i = ~vin + ~ext ,
(9.3)
i=1
(9.5)
185
9.3
Num corpo rgido as posies das muitas partculas que o constituem so fixas devido as foras de vnculo e as foras externas aplicadas so incapazes de provocar
qualquer deformao. Isso traz vantagens no estudo do movimento da rotao porque todas as partes do corpo tm a mesma velocidade angular. Contudo, os resultados obtidos para o momento angular e torque so dependentes do eixo de rotao
que passa por um ponto fixo num referencial inercial, ou se passa pelo centro de
massa.
Na figura 9.2, o corpo rgido gira com velocidade angular
~ =
z em torno
do eixo de rotao que possui uma direo fixa no espao. Um elemento de massa
mi numa seo reta do corpo rgido est a uma distncia ~ri = ri r do eixo de
rotao com uma velocidade ~vi = ri .
Portanto o momento angular do corpo
rgido em relao ao eixo
X
X
~ =
~ =
L
(~ri mi~vi ) = L
mi ri2
~.
(9.8)
i
Z
I=
r2 dm
(9.9)
(9.10)
186
Figura 9.2: Momento angular de um elemento de massa mi de um corpo rgido plano que gira
em torno de um eixo fixo perpendicular ao slido.
d~
L = I~
dt
(9.11)
que siginifica que o torque tem a direo da acelerao angular. Esses so os mesmos resultados obtidos anteriormente no estudo da dinmica de rotao de uma
partcula cujo o seu movimento no plano contm a origem.
Nem sempre o torque e o momento angular tm a mesma direo, por exemplo, se o corpo rgido possui uma forma arbitrria e gira com velocidade angular
~
constante ao redor de um eixo fixo. Essa situao ilustrada na Figura 9.3. O elemento de massa m localizado em relao a origem O por ~r e possui velocidade
linear ~v = ~r. Visto que o movimento circular uniforme a fora resultante
sobre o elemento de massa a fora centrpeta,
F~ = m~acp ,
(9.12)
d
(~ ~r) = (|{z}
~ ~r) + (~ ~v ).
dt
(9.13)
187
(9.14)
) = rF cos().
2
(9.16)
) = rmvcos().
2
(9.17)
(9.18)
~
mas na Figura 9.3, cos() = sen(/2 ) o ngulo entre os vetores
~ e L.
Portanto, vemos que o torque e o momento angular no tm a mesma direo nesse
sistema fsico
~
~ =
~ L.
(9.19)
Figura 9.4: A componente do momento angular de um corpo rgido arbitrario que gira em torno de
um eixo de simetria tem a mesma direo da velocidade angular.
Porm, se o eixo de rotao passa pelo centro de massa do corpo rgido, isto
, um eixo de simetria, para cada elemento de massa mi h outro elemento de
massa mi localizado simetricamente ao eixo de rotao, como ilustrado na Figura
9.4. Consequentemente, o momento angular total pode ser escrito em termos das
suas componentes paralela e perpendicular ao eixo de rotao
X
~ =
~ k,i + L
~ ,i ,
L
L
(9.20)
i
188
(9.21)
onde Icm o momento de inrcia em relao ao eixo que passa pelo centro de
massa. A diferena dessa Equao para a (9.9) que na ltima a direo do eixo
de rotao pode varia no espao e o momento angular independente da origem O
porque calculado em relao ao eixo de simetria. Alm disso, a Equao (9.21)
independente da forma do corpo. Ento, importante determinar se o momento
angular e o torque so calculados em relao a um ponto em repouso no referencial
inercial ou em relao ao centro de massa.
Finalmente, para um corpo rgido que gira em torno de um eixo de simetria o
torque resultante tem a mesma direo da variao do momento angular,
~ =
~
dL
= Icm
~.
dt
(9.22)
Para cada corpo rgido, mesmo assimtrico, existem pelo menos trs direes
perpendiculares entre si, para as quais o momento angular paralelo ao eixo de
rotao ou a velocidade angular de tal modo que as suas componentes ao longo
desses eixos so Li = Ii (i = x, y, z). Esses so chamados de eixos principais de
inrcia e os momentos de inrcia calculados em relao a eles so os momentos de
inrcia principais. Quando o corpo simtrico ( esfera, cilindro, quadrado, etc ), os
eixos principais
P coincidem com os eixos de simetria. Assim, o momento angular
~
~ . fcil perceber isso para um bloco quadrado da Figura 9.5
total L = i Ii
onde os eixos principais de inrcia so tambm os eixos de simetria. O momento
angular ao longo dos eixos principais de inrcia enquanto o bloco gira em torno do
centro de massa com velocidade angular
~ = Ix ii + Iy j j + Iz z k
L
(9.23)
Figura 9.5: Os eixos principais de um corpo simtrico coincidem com os eixos de simetria.
9.4
189
O movimento do giroscpio
O pio
Quando o torque tem a direo do momento angular ele capaz de aumentar ou
diminuir a taxa de variao da velocidade angular do corpo rgido em torno do eixo
de rotao. Mas nem sempre o torque tem a direo do momento angular e o efeito
do torque observado, por exemplo, no pio que gira rapidamente em torno do
seu eixo de simetria com a ponta fixa na origem O num referencial inercial. Ao
mesmo tempo que o pio gira com uma velocidade angular ao redor do seu eixo
de simetria ele tem uma velocidade angular de precesso em torno do eixo z do
~ faz um
referencial inercial. Na Figura 9.6, o momento angular inicial do pio L
Figura 9.6: O movimento de precesso do pio em torno do eixo z enquanto gira em torno do
seu eixo de simetria. O torque perpendicular ao momento angular, mas paralelo variao do
momento angular.
ngulo com o eixo z. As foras que atuam sobre ele so a fora gravitacional
F~ = m~g aplicada no centro de massa e a fora de reao na origem O. O torque
da fora de contato nulo porque o brao de alavanca nulo, mas o torque da fora
gravitacional
~ = ~r m~g ,
(9.24)
onde ~r o vetor posio do centro de massa em relao origem O. Devido a
natureza do produto vetorial, o torque perpendicular ao plano determinado por ~r
e m~g e tem o sentido antihorrio. De outro modo, o torque calculado como
~ =
~
dL
,
dt
(9.25)
190
d
dt
(9.27)
rmgsen()
rmg
=
= p =
,
Lsen()
Isen()
I
(9.28)
O giroscpio
O giroscpio um aparelho cuja construo mais simples consiste de um disco livre
para girar em torno de um eixo de simetria. A outra extrimidade do eixo pivotada
sobre uma base fixa e livre para girar em torno do piv em qualquer direo. Na
Figura 9.7 ilustramos um giroscpio tpico. Para analisar o movimento do giroscpio til escolher um referencial inercial com origem sobre o piv. Posicionamos o
eixo do giroscpio paralelamente ao eixo y do referencial inercial a fim de estudar
o comportamento em duas situaes: a roda com e sem uma rotao inicial.
Figura 9.7: Um giroscpio tpico sem a rotao sob a ao de um binrio. O torque da fora peso
tem a direo do eixo y no sentido negativo.
191
(9.29)
(9.30)
Figura 9.8: Um giroscpio tpico sem a rotao sofre uma queda girando com uma acelerao
angular na direo e sentido do torque resultante.
horrio com uma velocidade angular crescente at atingir o cho, como mostrado
na Figura 9.8
O movimento do giroscpio diferente quando o disco tem uma rotao rpida em torno do seu eixo de simetria, Figura 9.9.
Figura 9.9: Um giroscpio tpico com uma rotao rpida tem um movimento de precesso em
torno do eixo z.
192
lmg
=
.
Lsen()
I
(9.32)
Captulo 10
A conservao do momento angular
Ronai Machado Lisba
10.1
10.1.1
(10.1)
(10.2)
(a)
194
(b)
Figura 10.1: Quando o torque nulo a fora nula ou central. Em ambos os casos o momento
angular conservado e perpendicular ao plano do movimento.
(10.3)
(10.4)
195
Figura 10.2: A componente do momento angular no eixo z constante porque o torque permanece
no plano xy.
10.1.2
(10.6)
e como If > Ii por ter os braos prximos do eixo de rotao do seu corpo, a velocidade angular deve aumentar f > i a fim de satisfazer a igualdade da Equao
(10.6).
Nos movimentos de dos atletas do salto de trampolim e em disncia e mesmo
de um gato em queda livre que consegue sempre cair de p, a nica fora resultante
significativa a fora gravitacional. Nesses casos, a fora gravitacional atua no
centro de massa dos corpos implicando que o torque externo resultante nulo em
relao ao centro de massa. Mas como esses corpos formam um sistema isolado
podem alterar as velocidades de rotao em torno do eixo que passa pelo centro de
massa atravs de foras internas para modificar o momento de inrcia em relao ao
eixo, mas mantendo o momento angular constante. Por isso, os atletas aproximam
ou afastam os membros em relao ao centro de massa do corpo para aumentar ou
diminuir a velocidade angular no movimento. O gato, por exemplo, faz os mesmo
com as patas e enrola ou desenrola a calda para poder girar em torno do seu centro
de massa, ainda no ar, para cair seguramente com as quatro patas no cho.
Captulo 11
Equilbrio e Elasticidade
Ronai Machado Lisba
11.1
Equilbrio
(11.1)
~
dL
= ~ .
(11.2)
dt
A primeira responsvel pela translao do corpo rgido ou do seu centro de massa
sob a ao da fora externa resultante, enquanto a segunda, governa a rotao de
quaisquer pontos do corpo rgido em torno do centro de massa sob o efeito do
torque externo resultante.
Caso as foras e torques externos se cancelem as equaes de movimento so
dP~
=0
dt
(11.3)
~
dL
= 0.
(11.4)
dt
e dizem respeito aos princpios de conservao do momento linear e do momento
angular, respectivamente. Dizemos que o corpo rgido est em equilbrio quando
~f = L
~ i . O equilbrio
essas leis de conservao so satisfeitas, isto , se P~f = P~i e L
~ i = 0, isto , as velocidades linear e angular
dito equilbrio esttico se P~i = 0 e L
so nulas em quaisquer instantes e o corpo rgido no translada e nem rotaciona
no sistema de referncia em que observado. Portanto, as condies de equilbrio
esttico resumem-se no conjunto de equaes vetoriais
P~ = 0,
F~ = 0,
~ = 0.
(11.5)
(11.6)
197
Figura 11.1: O movimento da tbua vinculado ao plano xy. O torque resultante est no eixo y.
Para o equilbrio esttico e F~ = 0 e ~ = 0.
x = 0, y = 0, z = 0.
(11.7)
(11.8)
11.2
Elasticidade
198
F
L
(11.9)
onde a constante elstica uma constante de proporcionalidade entre a fora aplicada e a deformao provocada e no SI tem as unidades N/m. A lei de Hooke
vlida apenas para um pequeno intervalo da fora aplicada em torno da posio de
equilbrio. Caso contrrio a mola derfomada definitivamente acima de um limite
elstico Le e pode se romper acima do limite de ruptura Lr .
Nos corpos reais os tomos interagem com os tomos vizinhos atravs de
foras interatmicas que podem ser tratadas mecanicamente como uma mola cuja
a constante elstica simula a rigidez ou maleabilidade do corpo. Desse modo, todos corpos tm uma elasticidade e podem ser tracionados, comprimidos e torcidos.
Visto que os corpos rgidos possuem dimenses fsicas conveniente definir a tenso de dilatao como o mdulo da fora perpendicular por unidade de rea
Tenso de dilatao = T =
F
,
A
(11.10)
onde T no SI tem as unidades de N/m2 . Diferente da fora que uma grandeza vetorial, a tenso um escalar porque definida como o mdulo da fora perpendicular
rea como ilustrado na Figura 11.2 .
Figura 11.2: O efeito da tenso T = F /A sobre o cilindro uma dilatao linear (trao) por
unidade de comprimento.
Observa-se experimentalmente que na trao e na comprenso, a razo entre a tenso de dilatao e a deformao do corpo por unidade de comprimento,
constante
Y=
Tenso de dilatao
F /A
=
,
deformao por unidade de comprimento
L/L
(11.11)
199
F
.
A
(11.12)
Figura 11.3: O efeito da presso P = F /A sobre o cilindro imerso num fluido uma compreso
volumtrica por unidade de volume.
A presso sobre a superfcie do corpo imerso a mesma seja qual for a orientao da superfcie. Portanto, a presso uma grandeza escalar, no uma grandez
vetorial. O efeito da presso uma variao volumtrica por unidade de volume do
corpo, de modo que definimos o mdulo de elasticidade volumtrico
B=
P
Tenso volumtrica
=
,
deformao por unidade de volume
V /V
(11.13)
onde o sinal negativo includo porque o aumento presso acarreta uma diminuio
do volume e B uma grandeza positiva com unidades N/m2 no SI. O inverso do
mdulo de compreenso denomina-se compressibilidade
1
(11.14)
= ,
B
e as unidades so m2 /N.
Em todos os casos anteriores, as foras aplicadas so perpendiculares rea
do corpo de modo que o efeito das tenses de provocar uma trao ou comprenso,
seja de dilatao ou volumtrica. A componente da fora paralela superfcie de
um corpo slido uma tenso de cisalhamento
Tenso de cisalhamento = C =
Fk
,
A
(11.15)
Captulo 12
Oscilaes
Lucio Marassi
12.1
O termo oscilao (osc) est associado a uma vibrao localizada, enquanto o termo
onda est associado a uma propagao de alguma coisa pelo espao. A definio
do termo onda est bastante vaga no momento, mas no podemos avanar mais
neste assunto, sem antes nos deteremos nas oscilaes, nas vibraes localizadas,
estudando seus fundamentos fsicos e matemticos - o que formar a base para
posteriormente estudarmos as ondas propriamente ditas.
O nmero de oscilaes por segundo determina uma quantidade denominada
freqncia (f ). A unidade de freqncia o Hertz (Hz), equivalente a uma oscila200
Captulo 12 Oscilaes
201
o dada em um segundo.
[f ] = 1 Hz = 1 osc/s .
(12.1)
O tempo que um sistema fsico leva para dar uma oscilao completa denominado de perodo (T ).
Exemplo 12.1. Se em um segundo temos trs oscilaes, em quanto tempo teremos
uma oscilao apenas?
O tempo para uma oscilao apenas chamado de perodo (T ). Usando essa
definio, podemos fazer a regra de trs abaixo:
3 osc 1 s
1 osc T (tempo para uma osc)
(12.2)
(12.3)
1s
12.2
A Posio no MHS
Captulo 12 Oscilaes
202
segue em uma direo, sofre a ao de uma fora, que opera no sentido de fazer
a partcula retornar ao ponto de equilbrio original. A esta fora damos o nome
de fora restauradora, e ela apontar sempre em direo contrria ao movimento
da partcula (de modo a restaurar a mesma sua posio anterior, aproximando-a
do ponto de equilbrio). Ou seja, matematicamente esta fora restauradora, F~ , ter
sinal contrrio posio atual da partcula, ~x(t), e ser proporcional ao mdulo
desta posio (quanto mais distante do equilbrio, maior a fora ser, para restaurar
a partcula ao seu ponto de estabilidade original). Assim, em mdulo, podemos
escrever
F x(t).
(12.5)
Matematicamente, podemos, ao invs de usar a proporcionalidade (), usar a
igualdade (=), se utilizarmos uma constante geral (chamemos esta de k) ao segundo
termo da equao acima. Deste modo teremos
F = k x(t).
(12.6)
x(t).
dt2
m
(12.7)
(12.8)
(12.9)
Como k e m so constantes, substituimos o termo entre parnteses pela constante genrica C , para simplificarmos o tratamento matemtico. Fazendo isso e
reordenando a equao, podemos reescrev-la como
d2 x(t)
+ C x(t) = 0.
dt2
(12.10)
z(t) = exp(pt),
(12.11)
(12.12)
(12.13)
Captulo 12 Oscilaes
203
(12.14)
A equao acima
uma equao do 2 grau em relao a p, cujas razes so
obtidas abaixo (onde i = 1)
p = i C.
(12.15)
(12.16)
Portanto, a soluo geral z(t) da equao 12.10 ser uma combinao das
solues usando as duas razes de p
z(t) = a exp(p+ t) + b exp(p t),
z(t) = a exp (+it) + b exp (it) ,
(12.17)
(12.18)
Deslocamento no tempo t
Amplitude do deslocamento
Fase
Frequncia Angular
Tempo
ngulo de fase
Captulo 12 Oscilaes
204
(12.20)
(12.21)
(12.22)
(12.23)
12.3
A Velocidade no MHS
Captulo 12 Oscilaes
205
(12.26)
=
= .
2
4
4
(12.28)
Concluindo que o deslocamento do grfico posio X tempo, para se transformar no grfico velocidade X tempo, dever ser de /2 radianos no sentido
inverso do tempo, ou seja, um quarto do perodo do movimento.
12.4
A Acelerao no MHS
d [v(t)]
d [ xm sen(t + )]
d [sen(t + )]
=
= xm
.
dt
dt
dt
(12.29)
(12.30)
Como a equao 12.19 est contida na equao acima, podemos escrever que
a(t) = 2 [xm cos(t + )],
~a(t) = 2 ~x(t).
(12.31)
Captulo 12 Oscilaes
206
12.5
v(t) = xm sen(t + ),
(12.33)
a(t) = 2 xm cos(t + ).
(12.34)
O Sistema Massa-Mola
(12.35)
(12.37)
Captulo 12 Oscilaes
207
k
,
(12.38)
m
o que fornece a freqncia angular do movimento, a partir da massa m da partcula e da constante k do sistema.
=
Para analisarmos o perodo do movimento, usamos a equao 12.24 e igualamos ao resultado acima, obtendo
r
k
2
=
=
,
Tr
m
m
T = 2
.
(12.39)
k
Figura 12.4:
Mola padro.
Sistema Massa-
12.6
Pndulos
Captulo 12 Oscilaes
208
longo do tempo - a fora restauradora ser tambm uma fora angular, chamada de
torque (~ ), e definida como
~ = ~r F~ ,
(12.40)
onde ~r o raio do centro do movimento angular at o objeto (portanto, seu mdulo
o comprimento L da corda), e F~ , como j analisamos acima, o componente
tangencial da fora da gravidade, com sinal negativo (Fg sen). Como o ngulo
entre ~r e F~ de 90 , o produto vetorial da equao 12.40 trivial, e o mdulo do
torque ser ento
= rF,
= L (Fg sen) ,
= Lmg sen.
(12.41)
(12.42)
(12.43)
Captulo 12 Oscilaes
209
T L.
(12.49)
Uma concluso interessante. Para pequenas oscilaes (onde vale a aproximao sen ), o perodo da oscilao do pndulo no depende da amplitude
da mesma, mas apenas do comprimento do fio. Essa concluso foi descoberta por
Galileu Galilei, observando as oscilaes dos candelabros da catedral de sua universidade, quando estudava medicina, ainda em sua juventude. Ele usou sua pulsao
cardaca para contar o tempo das oscilaes, na poca.
Mais tarde, Newton mediu observacionalmente os perodos de pndulos simples, e obteve resultados que comprovavam a equao 12.48 acima, indicando a
equivalncia entre a massa inercial (m) e a massa gravitacional (mg ). Veja como:
O arco descrito pela oscilao de pndulo (de comprimento de fio L e distncia angular ao longo do tempo) poderia ser aproximado pela distncia X. Sabemos
que a relao entre X, o raio de curvatura (L) e o ngulo que perfaz o arco ()
X = L.
(12.50)
Captulo 12 Oscilaes
210
(12.53)
(12.54)
(12.56)
que exatamente a equao 12.48 deduzida anteriormente. Ou seja, Newton concluiu, baseado em suas observaes sobre o perodo dos pndulos, que a equao
acima descrevia os fenmenos reais, mas para isso, a equivalncia entre a massa
inercial e a massa gravitacional precisaria existir, conforme mostramos anteriormente.
No incio do sculo XX, Einstein usou a equivalncia entre a massa gravitacional e a massa inercial para construir sua Teoria da Relatividade Geral, que permitiu
a partir de ento equacionarmos o comportamento do Universo, e iniciarmos os estudos da Cosmologia moderna.
12.7
Energia no MHS
(12.57)
(12.58)
Captulo 12 Oscilaes
211
U =
1 2 1 2
kx kx .
2 f 2 i
(12.60)
(12.61)
(12.62)
(12.63)
(12.64)
1
U (x) = k x2m cos2 (t + ),
2
(12.65)
1
K = m 2 x2m sen2 (t + ).
2
(12.66)
(12.68)
Captulo 12 Oscilaes
212
(12.69)
(12.70)
Ou seja, a energia mecnica no MHS sempre constante, ou seja, independente do tempo. Na Figura 12.6-a temos o grfico Energia X Tempo, onde
observamos a curva constante, horizontal, da energia mecnica total; no mesmo
grfico observamos que o comportamento temporal da energia cintica segue uma
funo senoidal, enquanto o da energia potencial mostra uma curva cossenoidal, de
acordo com as equaes 12.68 e 12.65, respectivamente.
O grfico Energia X Posio (Figura 12.6(b)) pode mostrar ao mesmo tempo
a energia cintica, a energia potencial e a energia mecnica total no MHS. Vemos
que as parbolas de U e K se complementam, e a soma sempre a constante E.
As curvas so completamente simtricas, e podemos inclusive achar o ponto exato
no eixo vertical (o eixo das energias) onde a energia cintica exatamente igual
energia potencial:
1 1 2
1
1
k xm = k x2m .
(12.71)
U = K = (E) =
2
2 2
4
12.8
Captulo 12 Oscilaes
213
este objeto de p). A p est imersa em um lquido (Figura 12.7). Consideremos a massa da mola e da p desprezveis. Quando o sistema massa-mola-p
posto a oscilar, o mesmo sofre amortecimento, onde a energia mecnica diminui
continuamente, transformando-se em energia trmica ao contato com o lquido.
Para pequenas oscilaes, o lquido exercer uma fora de amortecimento
(F~d ) proporcional velocidade ~v do sistema massa-mola-p
F~d = b~v ,
(12.72)
(12.74)
k
, teremos portanto a Equao
Substituindo os termos = mb e 2 = m
Diferencial Ordinria Linear Homognea de 2 ordem abaixo:
d2~x
d~x
+
+ 2~x = 0,
dt2
dt
(12.75)
(12.76)
(12.77)
(12.78)
(12.79)
(12.80)
Figura 12.7: Exemplo de movimento harmnico simples amortecido: um sistema massa-molap, perfazendo oscilaes com a
p imersa em um lquido.
Captulo 12 Oscilaes
214
2.
(12.81)
p=
2
2
Analisando o termo dentro da raiz quadrada, observamos que se 2 < , teremos uma raiz quadrada de um termo negativo (um nmero complexo). Este caso
chamado de amortecimento subcrtico, e gera as razes abaixo
r
2
2
p= i
,
(12.82)
2
2
b
podemos ainda
substituir
o
termo
da
raiz
pela
expresso
(lembrando
que
=
m
k
e 2 = m
)
s
r
2
2
b
k
0
= 2
=
,
(12.83)
2
m
2m
de modo a reescrevermos as razes de p como
p = i 0 .
2
(12.84)
(12.85)
Captulo 12 Oscilaes
215
.
m
2m
(12.88)
E =
k
), e
mos que ela ligeiramente menor do que a do caso no-amortecido ( = m
podemos igualmente ver que ela tender a zero quando o coeficiente de amortecimento b for to grande que
2
k
b
= 0,
(12.89)
m
2m
b = 2 km.
como no amortecimento crtico, porm de modo mais lento). Quando b < 2 km,
vemos que 0 maior do que zero, e estamos ento no caso do amortecimento subcrtico (o sistema oscila com uma amplitude que decai continuamente no tempo,
segundo a equao 12.87). Observe ainda que, se a constante de amortecimento
for
q
k
0
nula (b = 0), ou se for muito pequena (b 2 km), ento = = m e
x(t) = xm cos(t + ),
(12.90)
Tipo de Movimento
Caracterstica
amortecimento nulo
Oscila sem parar
amortecimento subcrtico
Oscila at parar
amortecimento crtico
Retorna sem oscilar
amortecimento supercrtico Retorna lentamente sem oscilar
Captulo 12 Oscilaes
216
12.9
(12.91)
Captulo 12 Oscilaes
217
A ressonncia um fator muito importante a ser observado em diversos sistemas fsicos. Nos avies, a freqncia angular de oscilao das asas deve ser meticulosamente controlada para nunca se aproximar da freqncia do motor, caso
contrrio a ressonncia asa-motor poder quebrar a aeronave, causando um srio
acidente areo. Os prdios, pontes e viadutos precisam ser criteriosamente construidos, principalmente em reas de terremotos, pois se a freqncia de oscilao
das construes se aproximar da freqncia dos terremotos locais, os prdios e pontes desabaro, causando srios prejuzos e possveis mortes a centenas de pessoas.
O fator de ressonncia pode ser usado ainda na afinao de instrumentos musicais,
dentre diversos outros exemplos.
Captulo 13
Mecnica dos fluidos
Felipe Bohn
Os fluidos esto presentes no cotidiano das pessoas e desempenham papis fundamentais em diversas situaes. Relacionado ao aspecto vital, propriamente dito,
bebem-se e respiram-se fluidos. Associado ao cotidiano, navios flutuam sobre e
avies voam atravs de fluidos. Por outro lado, dentro do contexto de tecnologia, a
fsica dos fluidos e diversas aplicaes so encontradas em vrios ramos da engenharia.
Neste captulo, sero abordados conceitos relacionados aos fluidos em repouso, tambm denominado hidrosttica, da Seo 13.1 a 13.7, tais como presso
em um fluido, princpio de Pascal e princpio de Arquimedes, bem como tpicos
associados aos fluidos ideais em movimento, ou hidrodinmica, como as equaes
da continuidade e de Bernoulli, sero discutidos nas sees 13.8 a 13.10.
13.1
Fluidos
Em contraste com um slido, denomina-se fluido qualquer substncia que pode fluir.
Alm disto, diferentemente dos slidos, que sob a ao de uma fora, estes reagem
com uma fora de mesma intensidade e sentido contrrio, um fluido caracteriza-se
por no apresentar resistncia quando submetido s tenses de cisalhamento.
Em particular, o termo fluido pode ser utilizado para designar tanto gases,
quanto lquidos. Como exemplos de fluidos muito conhecidos, destacam-se a gua,
o ar e o sangue. Menos conhecidos, como fluidos, so o vidro e o asfalto.
At o momento, ao discutir assuntos sobre partculas e corpos rgidos, termos
como massa e fora foram vastamente utilizados. Entretanto, tratando-se de fluidos,
os conceitos mais utilizados so os de densidade e de presso.
13.2
219
fluido para sua definio, no necessrio que a substncia esteja no estado lquido
ou gasoso para definir sua densidade. Assim, atravs da considerao de um fluido
qualquer e tomando-se um pequeno elemento de volume V , em torno de um ponto
qualquer, cuja massa contida neste elemento de volume m, tem-se que a densidade, neste ponto, dada por
m
.
(13.1)
=
V
Mais precisamente, a densidade em um ponto qualquer de um fluido deve ser definida no limite desta razo, quando V 0. Entretanto, no caso de um fluido
homogneo, ou seja, no qual a massa est distribuda uniformemente sobre todo o
volume, a densidade pode ser definida simplesmente como a razo entre a massa m
e volume V considerados
m
(13.2)
= .
V
A unidade de densidade, no SI, [] = kg/m3 . Entretanto, outra unidade muito
empregada g/cm3 , onde
1 kg/m3 = 1000 g/cm3 .
(13.3)
13.3
Material
Densidade (kg/m3 )
Ar (1 atm, 20 C)
Ar (50 atm, 20 C)
Gelo
gua (1 atm, 20 C)
gua (50 atm, 20 C)
gua do mar (1 atm, 20 C)
Sangue
Al
Fe
Cu
Pb
Hg
1,21
60,50
0,92 103
0,998 103
1,000 103
1,024 103
1,060 103
2,7 103
7,8 103
8,9 103
11,3 103
13,6 103
Presso
Como citado anteriormente, um fluido pode fluir, de modo que ele acaba por se
moldar aos contornos do recipiente que o contm. Porm, este fluido em repouso
220
exerce uma fora normal sobre qualquer superfcie que esteja em contato com ele.
Por exemplo, a fora normal superfcie do recipiente que o contm e a fora sobre
qualquer corpo nele imerso. Embora macroscopicamente observa-se que o fluido
esteja em repouso, as molculas que o constituem esto em movimento, dando origem a estas foras de contato.
Assim, como mostrado na Figura 13.2, considerando uma superfcie hipottica dentro de um fluido, tem-se que o fluido em torno desta exerce foras normais
iguais e contrrias em ambos os lados da superfcie. Deste modo, a presso p, neste
ponto da superfcie onde a fora aplicada, definida como
p=
dF
,
dA
(13.4)
onde dF a fora normal que atua que atua sobre o elemento de superfcie com
rea dA. No caso da fora ser uniforme, ou seja, quando a fora est uniformemente
distribuda por todos os pontos da superfcie, sobre uma rea plana, tem-se que
p = F /A.
importante salientar que a fora dF , em um ponto particular do fluido,
a mesma independentemente da orientao da superfcie hipottica, ou seja, tem a
mesma magnitude qualquer que seja a sua direo. Assim, a presso uma grandeza
escalar, no tendo propriedades direcionais.
A unidade de presso, no SI, [p] = N/m2 Pa, chamada de Pascal. Equivalentemente, outras unidade podem ser empregadas, como atmosfera (atm), que
indica a presso mdia da atmosfera ao nvel do mar, o milmetro de mercrio
(mmHg), o torr, em homenagem a Evangelista Torricelli, e, por fim, a libra por
polegada quadrada (lb/in2 ). Estas unidades esto relacionadas por
1, 01 105 Pa = 1 atm = 760 mmHg = 760 Torr = 14, 7 lb/in2 .
(13.5)
Exemplo 13.1. Porque, ao andar na neve, fica mais fcil caminhar utilizando-se
raquetes, em vez de tnis, nos ps?
13.4
No caso de um mergulhador, medida que este mergulha para maiores profundidades, ele sente um aumento de presso; por outro lado, um alpinista, medida que
alcana maiores altitudes em uma montanha, ele sente uma reduo de presso. Em
ambos os casos, a presso considerada a chamada de presso hidrosttica, uma
vez que se devem a fluidos estticos, nestes casos, a gua e o ar, respectivamente.
Sendo assim, para fluidos em repouso, verificado que a presso varia de acordo
com a profundidade ou altitude. Neste caso, possvel determinar uma expresso
geral que relaciona a presso em um dado ponto e a profundidade/altura.
Para tanto, inicialmente, considera-se um fluido em equilbrio esttico em um
recipiente qualquer, como mostrado na Figura 13.3. Para este fluido, tem-se que
a densidade e a acelerao da gravidade g permanecem constantes em todos os
pontos do fluido. De acordo com a Figura, possvel definir um eixo de coordenadas y, que apresenta sentido crescente orientado para cima e y = 0 coincidindo
221
com a interface fluido-ar. Alm disto, considera-se uma pequena poro de fluido,
contido em um cilindro hipottico (sua viso lateral indicada pela linha tracejada
no desenho), de bases inferior e superior A, onde y1 e y2 so as profundidades das
bases superior e inferior, respectivamente.
Como o fluido est em equilbrio esttico, ou seja, est em repouso e a fora
resultante
ele nula, ento sobre a poro delimitada pelo cilindro hipottico,
Psobre
~
tem-se
F = 0. Neste caso, trs foras podem ser identificadas: a fora F~1 ,
que age sobre a base superior e se deve quantidade de fluido que est acima do
cilindro hipottico, a fora F~2 , que age sobre a base inferior do cilindro e se deve
quantidade de fluido que est abaixo do cilindro, e m~g , que se deve ao prprio peso
da poro de fluido delimitada pelo cilindro hipottico. Considerando as foras
indicadas na Figura, na direo y, tem-se
X
Fy = 0,
(13.6)
F2 F1 mg = 0.
(13.7)
(13.8)
p2 A p1 A Ag(y1 y2 ) = 0,
(13.9)
p2 p1 g(y1 y2 ) p2 p1 = g(y1 y2 ).
(13.10)
p2 p1 = g(y2 y1 ).
(13.11)
(13.12)
Embora esta expresso tenha sido obtida considerando-se uma fluido como o da
Figura, ela uma expresso geral que mostra a dependncia de p com y, sendo
vlida para qualquer e g, constantes ou no. No caso discutido at o momento,
sendo e g constantes, se p1 e p2 so, respectivamente, as presses nas alturas y1 e
y2 , logo
Z
Z
p2
y2
dp = g
dy,
(13.13)
p2 p1 = g(y2 y1 ).
(13.14)
p1
y1
(13.15)
Figura 13.4: Fluido em um recipiente, onde po a presso atmosfrica e p a presso uma profundidade h. Retirada da referncia [10].
222
Neste caso, o termo gh ou (p po ) corresponde chamada presso manomtrica, ou seja, a diferena entre a presso absoluta p, em uma profundidade h, e
a presso atmosfrica po . Este presso devida ao lquido acima do nvel considerado.
Como ponto interessante, tem-se que a presso em um dado ponto de um
fluido, dada pela equao 13.15, depende apenas da profundidade deste ponto, no
sendo dependente de qualquer dimenso horizontal, ou seja, independentemente de
posio horizontal e do formato do recipiente, como mostrado na Figura 13.5.
A Equao 13.14 tambm pode ser utilizada considerando-se um ponto acima
da interface fluido-ar e ela fornece a presso atmosfrica a uma dada distncia acima
da interface. Sendo assim, considerando y1 = yo = 0, logo p1 = po = presso
atmosfrica, e sendo y = h, tem-se
p = po gh.
(13.16)
Neste caso, levando-se em considerao a densidade do ar, = ar e, mais importante, considera-se que a densidade uma constante.
Na determinao da presso em situaes nas quais no uma constante ou
dependa de h, as expresses 13.15 e 13.16 no devem ser aplicadas.
Exemplo 13.2. A expresso 13.12 tambm pode ser aplicada para gases, como nos
casos nos quais depende da altura h. Neste caso, qual a dependncia da presso
em funo da altitute?
Considerando que o ar um gs ideal, utilizando-se a equao geral dos
gases, tem-se
pV = nRT,
(13.17)
onde p a presso absoluta, V o volume do gs, n = m/M sendo n o nmero de
mols, m a massa do gs e M a massa molar do gs, R a constante universal
dos gases e T a temperatura. Assim, sendo a densidade = m/V , tem-se
PM
= .
RT
Utilizando a Equao 13.12, e substituindo-se , tem-se
dp = g dy,
(13.18)
(13.19)
pM
g dy,
(13.20)
RT
A integrao deve ser feita de y = 0, onde a presso po igual presso atmosfrica, at uma altura y = h, onde visa-se determinar o valor de presso, logo
Z p
Z
dp
Mg h
=
dy,
(13.21)
RT 0
po p
dp =
Mg h
y| ,
RT 0
Mg
ln p ln po =
h,
RT
ln p|ppo =
Mg
p = po e RT h .
(13.22)
(13.23)
(13.24)
223
(13.25)
(13.26)
13.5
(13.27)
(13.28)
(13.29)
Dentre os inmeros dispositivos que podem ser utilizados para medir presso, destacamse o barmetro de mercrio e o manmetro de tubo aberto.
13.5.1
Barmetro de mercrio
(13.30)
(13.31)
13.5.2
224
(13.32)
Sendo assim, o manmetro de tubo aberto usado para medir a presso manomtrica de um gs. Neste caso, a presso manomtrica diretamente proporcional
a h.
A presso manomtrica pode ser positiva ou negativa, dependendo se p > po
ou p < po . Por exemplo, em pneus e no sistema circulatrio, a presso absoluta
maior que a presso atmosfrica, de modo que (p po > 0). Por outro lado, quando
usa-se um canudo para tomar um lquido, a presso nos pulmes, e na boca, menor
do que a presso atmosfrica, de modo que (p po < 0).
13.6
Princpio de Pascal
13.6.1
13.6.2
(13.34)
225
(13.35)
Fo
Ao
Fi
=
Fo = Fi ,
Ai
Ao
Ai
ou seja, Fo ser maior que Fi se Ai < Ao .
(13.36)
Figura 13.10: Dispositivo hidrulico, como um elevador hidrulico, corresponde a uma aplicao do
princpio de Pascal. Neste caso, embora a fora seja amplificada, o trabalho realizado no , ou seja,
tem-se o mesmo trabalho realizado pelas foras F~i e F~o , de modo que o princpio de conservao de
energia no violado. Retirada da referncia [10].
Ai
,
Ao
(13.37)
de modo que o trabalho, considerando as equaes 13.36 e 13.37, pode ser escrito
como
Ao
Ai
di
= Fi di ,
(13.38)
W = F o do = F i
Ai
Ao
ou seja, como ponto interessante, o trabalho realizado por Fo tem mesmo valor que
o trabalho realizado por Fi e, portanto, o princpio de conservao de energia no
violado.
Exemplo 13.4. Em um elevador hidrulico, o ar comprimido exerce uma fora em
um pisto, que tem uma Seo reta de raio de 5 cm. Esta presso transmitida por
um lquido incompressvel para um pisto de raio de 15 cm. Qual deve ser a fora
deve haver no pisto maior para levantar um carro com peso de 15000 N? E qual
a fora aplicada sobre o pisto menor?
A fora aplicada sobre o pisto maior, para levantar um carro com peso de
15000 N, deve ser, no mnimo, exatamente 15000 N.
226
Para determinar-se a fora aplicada no pisto menor, primeiramente necessrio obter-se a presso exercida pelo lquido sobre o pisto maior. Esta dada
por
Fo
,
(13.39)
po =
Ao
15000
Fo
po = 2 =
= 212314, 23 Pa.
(13.40)
ro
(0, 15)2
De acordo com o Princpio de Pascal, toda variao da presso sobre o fluido ser
transmitida para todas as partes do fluido, logo possvel inferir que a presso no
pisto de rea maior a mesma que a presso sobre o fluido de rea menor. Assim
13.7
pi = po = 212314, 23 Pa,
(13.41)
Fi
Fi
Fi
= 2 =
= 212314, 23 Pa,
Ai
ri
(0, 05)2
(13.42)
(13.43)
Princpio de Arquimedes
13.7.1
Empuxo
Para demonstrar tal princpio, a Figura 13.11(a) mostra uma regio do espao delimitada, dentro de um fluido, na qual as setas representam as foras exercidas pelo
fluido vizinho sobre a superfcie que delimita a regio. Considerando, inicialmente,
que esta regio delimitada esteja preenchida pelo fluido, de modo que possvel
dizer que esta poro de fluido est em repouso, ou seja, est em equilbrio, a fora
resultante sobre a poro deve ser igual a zero. Neste caso, a componente x das foras exercidas pelo fluido acaba por se anular. Entretanto, na componente y, a soma
das componentes y das foras que atuam sobre a superfcie deve ser uma fora resultante, de baixo para cima, com mdulo igual ao peso mg do fluido no interior
da superfcie. Ela existe porque a presso do fluido que envolve a regio delimitada
aumenta com a profundidade. Assim, a presso na parte inferior maior do que
na parte superior, resultanto na fora com sentido de baixo para cima. Esta fora
resultante, na direo y, recebe o nome de empuxo.
Considerando que a regio delimitada seja um cilindro, com bases A e tomando apenas as componentes y das foras atuantes na parte superior e na parte
inferior da regio delimitada, Fsup e Finf , respectivamente, tem-se que o empuxo,
~ tem mdulo dado por
E,
E = Finf Fsup ,
(13.44)
227
13.7.2
Peso aparente
(13.47)
Pap = P E
(13.48)
Exemplo 13.5. Um iceberg no mar possui grande parte de seu volume escondido
abaixo do nvel da gua. Que frao do iceberg no pode ser vista?
Tem-se que o peso de um iceberg de volume Vi
Pi = i Vi g,
(13.49)
(13.50)
228
onde a 1024 kg/m3 a densidade da gua do mar e Va o volume da gua deslocada, que corresponde tambm ao volume submerso do iceberg. No caso do iceberg
flutuante, Pi = Pa , logo
i Vi g = a Va g.
(13.51)
A frao do iceberg que no pode ser vista dada por
Va
i
917
Vi Va
=1
=1
=1
= 0, 10 10%.
Vi
Vi
a
1024
13.8
(13.52)
13.8.1
Fluidos ideais
13.8.2
Linhas de fluxo
13.9
229
Equao da continuidade
(13.53)
A1 v1 dt = A2 v2 dt
(13.54)
Q = A1 v1 = A2 v2
(13.55)
Vazo Q = Av = constante.
(13.56)
logo
13.10
Equao de Bernoulli
13.10.1
230
A Figura 13.14 mostra um fluido com vazo constante fluindo em um tubo de escoamento. A velocidade na extremidade inferior v1 e na extremidade superior v2 .
As reas das sees retas nas duas extremidades so, respectivamente, A1 e A2 e, da
mesma forma, as presses so p1 e p2 . Senso assim, como o fluido incompressvel,
de acordo com a Equao da Continuidade, o volume dV que passa atravs de qualquer Seo reta durante um intervalo de tempo t sempre o mesmo. O fluido que
est entre os dois planos verticais, separados por uma distncia L, no muda suas
propriedades durante o escoamento, de modo que podem ser consideradas somente
as mudanas que ocorrem nas extremidades de entrada e de sada.
Para a deduo da Equao de Bernoulli, aplica-se o princpio de conservao
de energia a uma quantidade de fluido ideal neste tubo de escoamento, quando ele se
move do estado inicial, parte (a) da Figura, para o estado final, parte (b) da Figura.
Em particular, a Equao de Bernoulli estritamente vlida para fluidos ideais,
ou seja, no h viscosidade, de modo que as nicas foras no-gravitacionais que
realizam trabalho sobre o elemento de fluido so as da presso do fluido circundante.
Aplicando o teorema trabalho-energia cintica, W = K, tem-se que a variao da energia cintica do sistema deve ser igual ao trabalho total realizado sobre
o sistema. A variao da energia cintica uma consequncia da variao da velocidade do fluido nas extremidades do tubo, e dada por
W = K
(13.58)
1
1
(13.59)
W = mv22 mv12
2
2
mas, tem-se que m = V , que a massa do fluido que entra em uma extremidade
e sai pela outra extremidade durante um intervalo de tempo t, logo
W =
1 2
1
v2 v12 (V ) = v22 v12 V.
2
2
(13.60)
(13.61)
Wg = mgy
(13.62)
Wg = (V ) gy
(13.63)
Wg = gyV.
(13.64)
O segundo corresponde ao trabalho externo realizado sobre o sistema, na extremidade de entrada, para empurrar o fluido para dentro do tubo e pelo sistema, na
extremidade de sada, para empurrar o fluido que est mais adiante no tubo. O trabalho realizado por uma fora de mdulo F , agindo sobre uma quantidade de fluido
contida em uma regio com Seo reta A para mover o fluido em uma distncia x,
chamado de trabalho realizado por uma bomba,
Wb = F x = pA x = p(A x) = p V.
(13.65)
231
(13.66)
Wp = (p2 p1 )V.
(13.67)
(13.68)
(13.69)
(13.70)
ou, como os ndices se referem a qualquer par de pontos ao longo do tubo, tem-se
1
p + gy + v 2 = constante
2
13.10.2
(13.71)
13.10.3
Tubo de Venturi
O dispositivo mostrado na Figura 13.15 conhecido como tubo de Venturi, que
utilizado para medir a velocidade de um fluido incompressvel. Determina-se a
velocidade de escoamento no ponto 2 se a diferena de presso p1 p2 conhecida.
232
Figura 13.15: Tubo de Venturi. A presso em 1 maior do que a presso em 2 pois v1 < v2 . De
acordo com a Figura, define-se que A A1 e a A2 .
v1 =
(13.72)
(13.73)
A2
A1
2
s
v2 = A1
1
v22 = p2 + v22 ,
2
2(p1 p2 )
,
(A21 A22 )
(13.74)
(13.75)
Q = av = Avo ,
233
(13.76)
logo
a
v.
(13.77)
A
Como a A, tem-se que vo v. Sendo assim, aplicando a Equao de Bernoulli
em y = 0 e y = h, tem-se
vo =
1
1
po + vo2 + gh = po + v 2 + g(0).
2
2
Como vo v, tem-se que vo2 desprezvel, de modo que chega-se a
p
v = 2gh.
(13.78)
(13.79)
Referncias Bibliogrficas
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[2] INMETRO, ABNT e SBM, com o apoio do GT3/RBC, Grupo Tcnico para
Incerteza de Medio da Rede Brasileira de Calibrao (RBC); Segunda Edio Brasileira do Guia para Expresso da Incerteza de Medio (ISO GUM),
ISBN: 85-86768-03-0 (Biblioteca Nacional, G943).
[3] J. H. Vuolo, Fundamentos da Teoria de Erros, 1a edio - So Paulo: Edgard
Blher, 1992.
[4] D. Halliday, R. Resnick e J. Walker, Fundamentos de Fsica - Volume 1 - Mecnica, 8a Edio, LTC Editora, Rio de Janeiro (2008).
[5] H. D. Young e R. A. Freedman, Fsica I - Mecnica - Sears & Zemansky, 12a
Edio, Editora Pearson Addison Wesley, New York (2008).
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