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Laboratorio 2
2.2. Marco terico.MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares (que pueden
tener elementos complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o columna. Por esta
razn este paquete tiene una proyeccin hacia el control moderno (descrito a
variables de estado) y es til para ilustrar las relaciones existentes entre las tcnicas
clsicas y modernas de anlisis. Para ello, contiene un conjunto de rutinas de
propsito general que permite modelar, analizar y simular cualquier tipo d sistema,
adems, es capaz de trabajar con modelos lineales invariantes en el tiempo (LTI), los
cuales son:
Conexin Serie.-
sys = series(sys1,sys2)
2
conecta en serie dos modelos:
sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout)
en la mayora de sistemas de control realimentado es comn la presencia de
perturbaciones o seales que tienden a afectar adversamente el valor de la salida,
pueden ser internas o externas. Esto implica seales que ingresan al sistema, pero
que no se realimentan, as:
El vector feedin contiene ndices dentro del vector de entrada de sys1 y especifica
cuales entradas u son afectadas en el lazo de realimentacin. Similarmente, feedout
especifica cuales salidas y de sys1 son usadas en la realimentacin. El modelo LTI
resultante sys tiene el mismo numero de entradas y salidas que sys1.
2.2.1.3.
Planta
G(s)
R(s)
Y(s)
H(S)
Compensacin en Serie
G1(s)
G(s)
R(s)
Y(s)
G(s)
H(s)
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utilizar seales de prueba tpicas para comparar sistemas, como seales paso,
rampa, etc. Esta funcin reproduce una figura con la respuesta de sys a la entrada
Paso:
step(sys)
2.2.2.
Existen cuatro tipos de modelos linealmente invariantes en el tiempo LTI que pueden
utilizarse con la librera de Sistemas de Control, que son TF (funcin de
transferencia), ZPK (ceros, polos y ganancia), SS (espacio de estados) y FRD
(respuesta en frecuencia). Es posible realizar la conversin de un modelo a otro, en
forma explicita, para un modelo dado sys con la siguiente sintaxis:
sys = tf(sys)
sys = zpk(sys)
sys = ss(sys)
sys = frd(sys, frequency)
% Conversin a TF
% Conversion a ZPK
% Conversion a SS
% Conversion a FRD
s 2.333
s2
2.2.3.
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el equivalente discreto de una planta a fin de implementar un control digital,
trabajando en el dominio de z, con un tiempo de muestreo adecuado.
Para discretizar de los modelos invariantes en el tiempo TF, SS o ZPK, es posible
utilizar la instruccin:
sysd = c2d(sysc,Ts,metodo)
Donde:
sysd = sistema discreto
sysc = sistema continuo
Ts = periodo de muestreo en segundos
sysc = sistema continuo en el tiempo
Donde mtodo es el procedimiento de discretizacion y puede ser:
zoh
foh
imp
tustin
matched
2.3. Trabajo Preparatorio.Se tiene un circuito serie RLC Alimentado por una fuente v(t) entrada y vc(t) tensin
en el capacitor de salida.
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
Obtener analticamente vc(t) para una entrada escaln unitario para valores
de R L y C asumidos por el estudiante.. (ntese que la entrada paso es la
integral de una entrada impulso)
2.3.5.
Con la ayuda del Excel presente los grficos para una entrada escaln
unitario en lazo abierto.
Lsim: simula la respuesta temporal de los modelos LTI frente a entradas arbitrarias
Inicial: permite obtener la respuesta del modelo a variables de estado con una
condicin inicial X0.
Step: permite obtener la respuesta a la entrada escaln de un modelo LTI.
Impulse: permite obtener la respuesta a la entrada impulso de un modelo LTI.
Para obtener otro tipo de datos de un modelo se puede usar los siguientes comandos:
Get(sys)
Set
Obtencin de datos de una funcin de transferencia.[A,B,C,D]=SSDATA(SYS) Permite obtener las matrices de estado del sistema SYS
[NUM,DEN]=TFDATA(SYS,v) Obtiene el numerador y denominador del sistema SYS
[Z,P,K]=ZPKDATA(SYS,v) Obtiene los polos, ceros y la ganancia, como vectores
P=POLE(SYS) Obtiene los polos de la funcin de transferencia como un vector
Z=ZEROS(SYS) Obtiene los ceros del sistema como un vector
S=ESORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo
a la parte real, los polos inestables se presenta primero.
S=DSORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo
a la magnitud, los polos inestables se presenta primero.
PZMAP(SYS) Dibuja la ubicacin de los polos y ceros del sistema.
SGRID Dibuja una grilla de acuerdo al factor de amortiguamiento .
Obtencin de Parmetros.Mediante los comandos damp y dcgain se pueden obtener las caractersticas del
modelo, relacionadas con la respuesta temporal del mismo: el factor de
amortiguamiento, la frecuencia natural y la ganancia en rgimen permanente. Para el
sistema anterior, se har lo siguiente:
Dcgain(SYS)
Es decir, una ganancia unitaria en rgimen permanente (fcilmente comprobable, sin
mas que dar un escaln al sistema). Para el caso de la frecuencia natural y la
ganancia, se obtiene:
Damp(SYS)
Eigenvalue Damping
Freq. (rad/s)
-1.00e+000 1.00e+000
1.00e+000
-1.00e+000 1.00e+000
1.00e+000
2.5. Informe.2.5.1.
2.5.2.
G( s)
2.5.3
a
S 2s a
2
Presentar resultados obtenidos del uso del programa mason.m del anexo a
este laboratorio.
Comentarios y conclusiones.