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5.1.
Definies
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5.2.
Ela capaz de manter a malha com erro nulo em regime permanente (bastando um
plo na origem). No entanto, possui limitaes na rejeio de distrbios de carga devido ao
tempo morto na atuao e pelo fato de se basear no erro de controle, ou seja, espera que o
erro acontea para depois corrigir.
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5.3.
PVi
(sada de TIC)
(vazo de
combustvel)
PVe
(temperatura)
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Com esta diviso, tambm passamos a ter distrbios internos e externos. Os distrbios
externos (De) so perturbaes que afetam diretamente a varivel controlada (PVe). J os
distrbios internos (Di) so perturbaes que afetam diretamente a varivel interna (PVi).
Para exemplificar, considere um forno cuja temperatura controlada pela vazo de
combustvel enviado ao seu queimador (Figura 4). Neste caso, o processo interno representa a
relao entre a sada do controlador (MV de TIC) e a vazo de combustvel. J o processo
externo representa a relao entre a vazo de combustvel e a temperatura interna do forno. O
distrbio interno qualquer evento que perturbe diretamente a vazo de combustvel, por
exemplo, variaes na presso da linha. J o distrbio externo qualquer evento que perturbe
diretamente a temperatura do forno, por exemplo, abertura da porta do forno ou
carregamento de material.
Se existe um instrumento para medir a vazo de combustvel, ento possvel criar uma
realimentao interna para o controle desta vazo. Esta configurao mostrada na figura 5.
Nesta aplicao, a grande vantagem da utilizao da malha interna est em sua maior
agilidade para compensar os distrbios internos. Uma eventual variao na presso da linha,
por exemplo, causaria uma variao na vazo que, aps um tempo, perturbaria a temperatura
do forno. Com o elo interno, esse evento rapidamente percebido e compensado pelo
controlador interno.
A utilizao da malha interna traz dois benefcios:
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O elo interno possui ganho unitrio ( uma malha fechada). Mesmo que o
processo interno Gi(s) seja no-linear, a malha externa ir enxerg-lo como
um elemento linear.
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Exemplo 2
O controlador TIC02 atua na vazo de fluido de refrigerao que alimenta o trocador com
objetivo de controlar a temperatura do fluido de processo. As perturbaes de carga mais
previsveis so as variaes na vazo e na temperatura do fludo de processo (distrbios
externos) e a variao na vazo do fluido de refrigerao (distrbio interno). Ao invs de
TIC02 atuar diretamente na vlvula de controle, ele gera setpoint para FIC01, que a malha
interna responsvel pelo controle da vazo. Um eventual distrbio na vazo de fluido de
refrigerao ser prontamente compensado por ele, minimizando o impacto na
temperatura do fludo de processo.
Exemplo 3
O nvel de um tanque controlado pela vazo de entrada. A vlvula utilizada possui curva
abertura x vazo no linear. Para compensar essa no-linearidade, uma malha interna para
controle de vazo utilizada (FIC) e seu setpoint determinado pela malha de controle de
nvel (LIC).
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5.3.1
Consideraes de Projeto
Requisitos:
Para a implementao da malha interna, necessrio que esteja
disponvel um instrumento para medio da varivel interna;
A constante de tempo da malha interna deve ser pelo menos trs vezes
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5.4.
5.4.1
Tcnicas de projeto:
Modelo funcional
Considerando modelos do tipo primeira ordem com tempo morto, tanto para G(s),
como para D(s), ento temos que:
II.
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Para exemplificar uma aplicao de balano de energia, suponha que possvel calcular
a quantidade de calor perdido pelo forno mostrado na Figura 4 durante a abertura de uma
porta. Um compensador direto poderia ser projetado para, no instante da abertura de porta,
acrescentar vazo de combustvel exatamente a quantidade necessria para repor o calor
perdido pela porta.
Um segundo exemplo, dessa vez de balano de massa, uma estratgia comumente
utilizada no controle de nvel de caldeiras. A idia manter o nvel estvel garantindo que a
vazo de entrada seja sempre igual vazo de sada. Como a sada vapor, seu valor
multiplicado pela densidade (do vapor) para obter o equivalente em vazo de gua. Esta
estratgia ilustrada na Figura 9.
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5.4.2.
Consideraes de Projeto
Restries:
O tempo morto de D(s) deve ser maior que o tempo morto de G(s)
(antecipao deve ser maior que o atraso de atuao). Caso contrrio teramos
um compensador com tempo morto negativo, o que impraticvel lembrando
que o tempo morto do compensador a diferena entre o tempo morto do
distrbio e o tempo morto do processo.
Procedimento (Modelo Funcional):
1. Chavear o controlador feedback para modo manual
2. Forar (se possvel) uma variao na varivel de antecipao e observar
seu efeito em PV. Utilizando alguma tcnica de modelagem, obter a F.T.
D(s) = PV(s) / D(s).
3. Calcular os parmetros do compensador dinmico (CFF)
4. Calcular o Bias do compensador. O Bias um valor constante somado
na sada com o papel de remover o valor mdio do compensador.
, onde COFF a sada do compensador
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5.5.
5.5.1
Considere, por exemplo, um sistema de controle projetado para manter uma razo R
entre a vazo do ingrediente B e a vazo do ingrediente A. No projeto do tipo Seguidor de PV,
uma das vazes ir seguir proporcionalmente a outra, neste caso a vazo B ir seguir a vazo A.
A maneira correta de fazer esta implementao manipular o SP do controle de vazo
do ingrediente B em funo da razo desejada multiplicada pela vazo medida do ingrediente A
(ver Figura 10).
se
ento
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Implementao incorreta
Uma segunda forma de manter a razo entre duas variveis (A e B) seria utilizando um
controlador de razo, onde o SP fosse igual razo desejada (R) e a PV fosse o clculo da razo
entre A e B.
1
=
=
Consideraes de projeto:
Como o setpoint da malha seguidora baseado numa varivel medida, ento ele est
sujeito a rudos. Por isso recomendvel que seu sinal seja filtrado antes de ser enviado
ao controlador;
A malha seguidora deve ser pelo menos 3 vezes mais rpida que a outra. Isso garante
que a proporo ser atendida mesmo durante transitrios.
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5.5.2
Consideraes de projeto:
As malhas de controle devem ser projetadas para responder com a mesma velocidade
(devem ter a mesma constante de tempo de malha fechada). Isso garante que a razo
seja atendida durante transitrios (mudanas de SP)
A velocidade da malha mais lenta limita a velocidade da malha mais rpida.
5.5.3
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Consideraes de projeto:
1. Determinar entre as malhas internas, qual a mais lenta;
2. Sintonizar agressivamente a malha mais lenta;
3. Sintonizar as outras malhas internas com a mesma velocidade;
4. Sintonizar a malha externa de 3 a 5 vezes mais lenta
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2) Ar seguindo Gs
A sada do controlador de temperatura TIC101 setpoint para o controlador de vazo de gs
FIC102, enquanto que o setpoint do ar obtido pela proporo Ar/Gs (R).
No aumento da demanda trmica (aumento das vazes), h uma tendncia de haver
novamente excesso de gs, j que primeiro o gs ir crescer, tendo a vazo de ar como seu
seguidor.
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3) Limites Cruzados
O limite cruzado faz com que o sistema privilegie o excesso de ar nos regimes transitrios: Em
demandas crescentes o gs segue o ar, e em demandas decrescentes, o inverso.
O set-point de Ar obtido como sendo o maior sinal entre a demanda e o valor solicitado pelo
gs; O set-point de Gs obtido como o menor valor entre a demanda e o solicitado pelo Ar.
Consideraes de projeto:
- Nas estratgias de Limites Cruzados e Duplo Limites Cruzados as malhas de vazes devem ter
a mesma velocidade.
- A malha mestre (temperatura) devem ser pelo menos 3 vezes mais lenta
- O limites de liberdade (+k e k) influem na velocidade de resposta da cascata. Quanto maior
o valor k, maior a folga para as malhas escravas variarem, porm a proporo menos
atendida.
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5.6.
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A implementao da diviso de faixa pode ser feita com campo, ajustando-se, por
exemplo, a relao corrente presso no conversor I/P da vlvula, ou por meio de
implementao lgica no CLP
Figura 14 A diviso de faixa pode ser feita no campo ou no prprio sistema de controle
A diviso de faixa tambm pode ser usada para minimizar problemas de rangeabilidade.
Vlvulas de controle de grande dimenso geralmente possuem resoluo ruim para vazes
muito baixas. Isso pode ser solucionado utilizando uma vlvula de dimetro menor em circuito
paralelo.
A Figura 15 mostra um exemplo onde a sada do controlador manipula a vlvula menor
quando seu valor est na faixa entre 0 e 30%. Para uma sada acima de 30% (j com a vlvula
menor totalmente aberta), a vlvula maior comea a ser manipulada.
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Consideraes de projeto:
1. Se os parmetros da funo de transferncia utilizando um dos atuadores (ganho,
tempo morto e plo dominante) diferirem numa razo maior que trs dos parmetros
obtidos utilizando o outro atuador, ento o uso desta estratgia no recomendada;
2. Para minimizar uma possvel banda-morta na transio de um atuador para outro,
usual utilizar uma sobreposio entre as faixas. Abaixo exemplificado o uso de uma
sobreposio de 10% entre as faixas.
5.7.
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Consideraes de projeto:
1. Com os controladores ZC e FC em modo manual, obter um modelo matemtico para a
vazo da linha a partir da resposta abertura de valvP (degrau na sada de FC). Baseado
no modelo obtido, projetar o controlador FC para operar com velocidade mxima;
2. Com o controlador FC em modo automtico e ZC em modo manual, realizar um degrau
na sada de ZC e registrar o sinal de sada de FC. O modelo para projeto de ZC ser
obtido a partir da F.T. entre estes dois sinais;
3. Baseado no modelo obtido, projetar o controlador ZC como do tipo P (apenas com ao
proporcional). Em relao velocidade, apesar de ZC ser uma malha escrava de FC,
ele deve ser sintonizado pelo menos trs vezes mais lento. Esta inverso ocorre porque
o papel de ZC no compensar distrbios, mas apenas ajustar a posio de valvR para
que valvP retorne para o ponto de operao de 50%, e isso pode ser feito de forma
gradativa.
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5.8.
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II.
nenhuma limitao (Lim > 100) se o valor da PV for menor que 75%;
limitao proporcional (0 < Lim <100) se o valor da PV for maior que 75%. Se, por
exemplo, PV igual a 90% ento Lim=(100-90)*(100/(100-75))=40 e a sada de
FIC ficar limitada a faixa de 0 a 40%;
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III.
Controle seletivo tambm usado para proteger o processo contra falha em sensores.
Neste exemplo, o sinal a ser enviado para o controlador o maior entre duas medies
redundantes realizadas. Dependendo da aplicao, tambm poderia ser utilizada a mdia das
medies.
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Exerccios
E5.1: Cite duas estratgias de controle que requerem o uso de mltiplas medies de processo
(PVs) e duas estratgias que requerem o uso de mltiplos atuadores (MVs).
E5.2: Explique quando se deve utilizar um elo de realimentao simples e quais so suas
limitaes.
E5.3: Desenho o diagrama de blocos do esquema de controle mestre-escravo mostrado na
figura abaixo. Cite um exemplo de um possvel distrbio interno e um distrbio externo e
explique a vantagem da utilizao desta estratgia.
E5.4 A figura abaixo mostra um esquema de controle de temperatura de um reator que utiliza,
alm do controle realimentado, um elo de compensao direta. Desenhe o diagrama de
blocos desta estratgia e explique quais so as funes de cada um dos elos de controle.
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E5.5 Explique como deve ser a relao de velocidades de controladores (fator ) nas seguintes
estratgias:
a) Mestre-Escravo:
b) Controle de Razo onde uma malha segue a PV de outra:
E5.6: Explique em quais situaes mais indicada a utilizao das estratgias de diviso de faixa
(split-range) e controle grosso-fino (course-fine).
E5.7: Na estratgia de controle mostrada abaixo, considere 101, 102 e 103 as constantes de
tempo de malha fechada dos controladores TIC101, FIC102 e FIC103, respectivamente.
Qual deve ser a relao entre os valores de 101, 102 e 103 ?
E5.8 Abaixo mostrada uma malha de controle que compe uma estratgia de controle de
razo. Seu setpoint segue a PV de outra malha.
SP
F(s)=1/(s+1)
SPf
MV
C(s) = 10(s+2) / s
PV
G(s) = 2 / (s+2)
a)
b)
De maneira a atenuar o rudo presente no SP, dimensione o filtro de primeira ordem F(s)
de maneira que ele oferea uma frequncia de corte de 0,8 Hz. Qual ser a atenuao
deste filtro quando a frequncia do SP for de 8 Hz ?
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c)
Explique porque o esquema mostrado na figura capaz de garantir uma transio suave
em mudana de setpoint.
E5.9 A figura abaixo mostra o esquemtico de uma estratgia de controle utilizada para o
controle de combusto de um forno. Baseado na figura, responda:
a)
b)
de
velocidade
entre
os
controladores
Para cada situao abaixo, associe o critrio que julgar mais adequado para o projeto:
(
) A o controlador mestre e B o controlador escravo em uma estratgia mestre-escravo
(
) Em uma estratgia combinando aes feedback e feedforward, A o controlador do elo
feedback e B o compensador do elo feedforward.
(
) Em um controle de razo, B um controlador que segue a PV da malha do controlador A
(
) Em um forno industrial, A o controlador de temperatura e B o controlador da presso
interna do forno.
(
) Em um controle de razo, A e B seguem um mesmo SP externo
(
) Em um controle Grosso-Fino, A o controlador principal e B o controlador de posio que
impede a saturao do atuador de A
(
) Em um mesmo duto de alimentao, A o controlador de presso do header (presso no
cabeote da linha) e B um controlador de vazo.
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E5.11 Deseja-se implementar uma compensao direta (controle feedforward) para a malha
TIC101 do forno da questo 1. A escolha da varivel de antecipao realizada por
inspeo visual, comparando-se o grfico de tendncia de TT101 (PV) e outras quatro
variveis de medio (Var1, Var2, Var3 e Var4). Considerando que o tempo morto da
malha TIC101 de aproximadamente 80 segundos, qual das quatro variveis a mais
adequada para ser usada como varivel de antecipao? Justifique.
E5.12 A figura abaixo mostra um processo usado para dosagem de material composto de um
silo de estocagem, uma correia transportadora e uma balana que j fornece a medida da
vazo mssica de material (normalizado 0 a 100%). A correia possui velocidade varivel e
um aumento de velocidade significa uma quantidade maior de material sendo
transportado. O tempo gasto para o material ser transportado entre o silo e a balana
pode variar de 3 a 7 segundos. A figura 1 mostra o esquema de controle do processo e a
figura 2 mostra um teste de resposta ao degrau realizado na velocidade da correia.
a)
b)
Projete o controlador PID (FIC01) que resulte num sistema em malha fechada com o
menor tempo de acomodao possvel, porm sobreamortecido.
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c)
MV
PV
33
PV,MV (Norm)
31
29
27
25
23
21
19
17
15
13
11
9
7
5
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
tempo (seg)
42
43
44
45
46
47
48
49
50
figura 2: teste degrau na velocidade da correia (MV) e seu efeito na vazo mssica (PV)
b)
c)
Sabendo que a relao dinmica entre a vazo na sada do silo e seu nvel de material do
tipo integradora com ganho K igual -0,03 s-1, projete o controlador LIC02. Indique quais
foram os critrios de projeto utilizados.
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E5.14 Em cada um dos nove esquemas de controle mostrados na figura a seguir, identifique
quais estratgias de controle so aplicadas e apresente uma justificativa para a utilizao
de cada uma delas.
E5.15 O P&ID abaixo inclui uma estratgia para o controle de temperatura de um reator. A
estratgia atua na adio de fluido refrigerante ou vapor aquecido, sendo o primeiro para
diminuir e o segundo para aumentar a temperatura na jaqueta. Devido s trocas trmicas
entre o reator e a jaqueta, esta ao permite manipular a temperatura interna do reator.
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Itens correspondentes
Considerando que LIC e FIC so, respectivamente, as constantes de tempo em malha fechada
dos controladores LIC2303 e FIC2303, assinale a alternativa abaixo que corresponde a relao
correta entre os valores destes parmetros:
(
(
) LIC = FIC
) LIC = 5*FIC
(
(
) FIC = 5*LIC
) LIC = 3*LIC e FIC = 3*FIC
Explique como os instrumentos TI2415 e FT2407 poderiam ser usados em estratgias que
otimizassem o controle de temperatura e nvel da torre, respectivamente.
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