Prof. Eng.

Giovani Batista de Souza

Automao

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Fevereiro- 2010

MINISTRIO DA EDUCAO
SECRETARIA DE EDUCAO PROFISIONAL E TECNOLGICA
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA
CAMPUS DE ARARANGU

Apostila de automao industrial desenvolvida a partir de um trabalho de Automao 1 e 2

intitulado Automao com controladores lgicos do prprio autor.
Histrico verses:
Verso 1 Fevereiro 2010 - Prof. Giovani Batista de Souza

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A escola um espao para os

alunos aprenderem,
no para os professores
ensinarem.
Berthold

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Sumrio
1 - Sistemas Automticos...............................................................................................8
1.1 Introduo........................................................................................................................8
1.2 Histrico..........................................................................................................................12
1.3 Descrio de Sistemas Automticos..............................................................................14

2 - Sinais e Sensores ....................................................................................................16

2.1 Sinais e Sistemas.............................................................................................................16
2.1.1 Entradas e sadas de um sistema................................................................................................17
2.1.2 Sinais Contnuos e Discretos.....................................................................................................18

2.2 Sinais Digitais.................................................................................................................19

2.3 Sinais Analgicos............................................................................................................20
2.4 Transmissores e Sensores..............................................................................................21
2.4.1 Transdutores de Temperaturas..................................................................................................23
2.4.2 Transdutor de Presso...............................................................................................................27
2.4.3 Transdutor de Nvel...................................................................................................................28
2.4.4 Transdutores de Posio............................................................................................................28
2.4.5 Sensores Fotoeltricos...............................................................................................................31
2.4.6 Sensores de Fibra tica.............................................................................................................34
2.4.7 Sensores Indutivos.....................................................................................................................35
2.4.8 Sensores Magnticos.................................................................................................................36
2.4.9 Sensores Capacitivos.................................................................................................................37

3 - Controlador Lgico.................................................................................................38
3.1 Definio.........................................................................................................................38
3.2 Versatilidade do Controlador Lgico...........................................................................40

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3.3 Controlador Lgico........................................................................................................40

3.3.1 Unidade de Processamento (CPU)............................................................................................41
3.3.2 Memrias...................................................................................................................................42
3.3.3 Unidades de Entradas e Sadas..................................................................................................44
3.3.4 Fonte de Alimentao................................................................................................................49
3.3.5 Porta de Comunicao...............................................................................................................49

3.4 Projeto Eltrico...............................................................................................................50

3.4.1 Exemplo Projeto Eltrico..........................................................................................................51
3.4.2 Exerccio Proposto: Controle de Linha Cermica.....................................................................55

3.5 Configurao..................................................................................................................56
3.6 Programa Gerenciador..................................................................................................57
3.7 Tipos de Dados para Processamento.............................................................................58
3.8 Mapeamento de Memria e Dispositivos......................................................................59
3.9 Programa........................................................................................................................64
3.9.1 Programao: Lista de Instruo...............................................................................................66
3.9.2 Programao: Texto Estruturado...............................................................................................67
3.9.3 Programao: Linguagem Ladder.............................................................................................67
3.9.4 Programao: Diagrama de Blocos...........................................................................................68
3.9.5 Programao: Diagrama Funcional Sequencial........................................................................68

4 - Programando em Ladder........................................................................................70
4.1 Definio.........................................................................................................................70
4.1.1 Regras Bsicas de Programao................................................................................................71
4.1.2 Endereamento de Variveis.....................................................................................................73
4.1.3 Lgicas de Programao...........................................................................................................73

4.2 Contatos NA, NF e Bobinas...........................................................................................75

4.2.1 Elementos de Entrada................................................................................................................75
4.2.2 Elemento de Sada.....................................................................................................................76
4.2.3 Ladder : Lgicas Bsicas...........................................................................................................77

4.3 Exemplos com Contatos e Bobinas................................................................................78

4.3.1 Partida direta de motor..............................................................................................................78
4.3.2 Controle de Agitador.................................................................................................................79
4.3.3 Controle de Alarmes..................................................................................................................80

4.4 Exerccios Propostos......................................................................................................82

4.4.1 Controle de Nvel......................................................................................................................82
4.4.2 Partida de motores.....................................................................................................................83
4.4.3 Transporte de Matrias Primas..................................................................................................85
4.4.4 Sistema de dosagem..................................................................................................................87

4.5 Contadores e Temporizadores.......................................................................................88

4.5.1 Contadores.................................................................................................................................88
4.5.2 Temporizadores.........................................................................................................................89
4.5.3 Exemplo 1: Partida Estrela-Tringulo de Motor.......................................................................91
4.5.4 Exemplo 2: Temporizao Tempo de Falha..............................................................................93

4.6 Funes SET e RESET..................................................................................................95

4.7 Exerccios........................................................................................................................96

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4.7.1 Exerccio 1: Semforo ..............................................................................................................96

4.7.2 Exerccio 2: Mquina seqencial..............................................................................................97
4.7.3 Exerccio 3: Piscar Lmpada de Alarme...................................................................................99

5 - Mquina de Estado...............................................................................................100
5.1 Definio.......................................................................................................................100
5.1.1 Estado......................................................................................................................................100
5.1.2 Transio.................................................................................................................................101
5.1.3 Estado Inicial...........................................................................................................................103

5.2 Exemplos de Diagrama de Estado...............................................................................103

5.2.1 Exemplo: Chave de Partida Direta..........................................................................................103
5.2.2 Exemplo: Controle de Nvel com Foramento de Estado.......................................................104
5.2.3 Exemplo: Mquina Sequencial com Mltiplos Diagramas.....................................................105

5.3 Utilizando Mquina de Estado com CP......................................................................107

5.3.1 Convertendo Diagrama de Estado em Ladder.........................................................................108
5.3.2 Exemplo: Ladder do Diagrama da Mquina Seqencial.........................................................109

5.4 Exerccios......................................................................................................................111
5.4.1 Exerccio 1: Desbobinador e Corte Automtico .....................................................................111

6 - Manuteno...........................................................................................................113
6.1 Organizao de Arquivos............................................................................................114
6.2 Segurana dos Dados...................................................................................................119
6.3 Organizar Manuais e Apostilas...................................................................................119
6.4 Documentao dos Aplicativos....................................................................................120
6.5 Como Identificar Falhas Eltricas..............................................................................120
6.6 Melhorias em Mquinas..............................................................................................121
6.7 Rede de Relacionamento..............................................................................................124

7 - Glossrio................................................................................................................125
8 - Referncias............................................................................................................135
9 - Apndice I - Caderno Exerccio - Siemens.........................................................140
9.1 Endereamento.............................................................................................................140
9.2 Software de Programao e Funes..........................................................................145
9.3 Configurao................................................................................................................147
9.4 Inicializando a Comunicao.......................................................................................147
9.5 Primeiros Diagnsticos.................................................................................................148

Ficha de Avaliao.....................................................................................................150

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Ainda que eu falasse

As lnguas dos homens e dos anjos,
E no tivesse AMOR, seria como
O metal que soa ou
Como o sino que toca
E ainda que tivesse o dom de profecia,
E conhecesse todos os mistrios
E toda a cincia,
E ainda que tivesse toda a f,
De maneira tal que
Movimentasse montanhas,
E no tivesse AMOR,
Nada seria.

(Cartas de So Paulo Apostolo aos Corntios I,

Captulo 13, versculos 1 e 2, Bblia Catlica)

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1 - Sistemas Automticos
... a cincia constri robs que... calculam a uma velocidade vertinosa e
que so capazes de vencer o poder, criando uma grande devastao.
Infelizmente, a cincia ainda no conseguiu produzir o homem que pensa
no por meio de fios e engrenagens, mas com seu ser sensvel, e capaz de
determinar o destino dos robs. Esse ser sensvel que devemos educar,
no apenas para criar e animar os robs, mas para domin-los e exaltar os
elementos de conscincia e humanidade que so a grandeza e a razo de ser
do Homem.
FREINET (apud PUEBLA, 1997, p.20).

1.1 Introduo
A automao um processo de engenharia que identifica
comportamentos repetitivos em mquinas e processos, a fim de determinar a
utilizao de mecanismos e sensores para reproduo destes movimentos e
aes. Garantindo pelo menos um dos seguintes objetivos:

Aumento da Produtividade,
Aumento da Qualidade,
Aumento da Segurana e
Evitar contato manual.

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Em um sistema automtico a produtividade normalmente maior, pois a

sincronia dos mecanismos feita de tal modo a reduzir os intervalos de tempos
entre duas tarefas.
1. Exemplo1: Sincronia das esmaltadeiras em linha de
esmaltao cermica.
2. Exemplo2: Aumento de produo em uma mquina de envase
automtico de refrigerantes.
3. Exemplo3: Sistema de dobra e furao automtico, reduz o
tempo de produo, pois evita medio de cada operao.
A qualidade do produto assegurada, pois os movimentos dos
mecanismos so precisos, garantindo a repetibilidade dos movimentos
indefinidamente e a produo de produtos sempre com a mesma qualidade.
Exemplo1: Sistema de dosagem de ingredientes, pois permite que a
quantidade de cada produto dosado seja sempre a mesma.
Exemplo2: Aumento da qualidade de queima em um forno cermico
para evitar a produo de produtos de classificao de 2a ou 3a.
Exemplo3: Linha para corte com preciso de chapa metlica evitando
a sobra de cavacos.

Figura 1-1 Sensores de barreiras

Alguns mecanismos so feitos tambm para impedir o contato humano,

evitando acidentes de trabalho, desta forma contribuindo com a segurana do
usurio. E tambm na higienizao de produtos ou embalagens para produto
de consumo humano.

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4.
5.
6.
7.

Exemplo 1: Manipulao de produtos qumicos.

Exemplo 2: Produo de medicamentos.
Exemplo 3: Produo de pratos e copos descartveis.
Exemplo 4: Envase de produtos alimentcios.

Existem tambm automaes que so feitas apenas para controlar

alarmes e falhas de um sistema, contribuindo com a segurana e evitando
expor o ser humano ambiente potencialmente perigoso.
Exemplo 1: Controle de alarmes em planta de extrao de leo de
soja.
Exemplo 2: Sistema de falhas em plataforma de petrleo.
Exemplo 3: Sistema de falhas e barreiras de proteo para prensas.
Exemplo 4: Controle de Temperatura de um autoforno.

Figura 1-2 Vista interna de uma fbrica

A automao tambm importante para segurana da mquina,

impedindo que os mecanismos da mquina sejam autodestrudos durante o
funcionamento da mesma.
8. Exemplo1: Controle de alimentador de prensa hidrulica.
9. Exemplo2: Controle de presso de sistema de filtragem.
10.
Exemplo3: Controle de parada a vazio para elevadores de
gros e ps.
O processo de automao dividido em duas partes distintas:
automatizao ou mecanizao e automao propriamente dita. A
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automatizao ou mecanizao est diretamente ligada aos atuadores e

mecanismos capazes de efetuar os movimentos de repetio identificados.
Nesta etapa dividida em parte eltrica e mecnica, tais como: atuadores
pneumticos e eletromagnticos, motores eltricos, servomotores, etc. A
automatizao propriamente dita, corresponde atividade de desenvolvimento
de integrao dos movimentos de todos os mecanismos de forma ordenada e
pr-estabelecida. Este mtodo de automatizao foi o primeiro mtodo de
seqenciao a ser desenvolvido e era bastante utilizado, mas no permitia a
automao total de processos muito complexos.
O mtodo de controle de automao o que utiliza sinais eltricos para
acionamento dos movimentos, atravs de mquinas processadoras de dados.
Este o mtodo mais utilizado hoje em dia devido ao menor nmero de
manuteno, a flexibilidade e ao custo final de implantao. Com a evoluo da
eletrnica, permitiu-se a construo de equipamentos eletrnicos
extremamente pequenos, confiveis e capazes de executar uma enormidade
de operaes matemticas, o que possibilitou o desenvolvido dos
Controladores Lgicos a preos bastante competitivos. Alm do preo um
sistema automtico com controlador lgico, tem um menor nmero de
manuteno, devido ao menor nmero de partes mveis. Tambm tem uma
flexibilidade maior, pois permite alterar o sequenciamento da mquina trocando
apenas o seu programa.
Outra facilidade da utilizao de controladores lgicos a utilizao de
programas
de
monitorao
via
microcomputadores,
denominados
supervisrios. Estes programas permitem o controle remoto e o
armazenamento de dados de produo, facilitando o gerenciamento atravs de
relatrios e planilhas de produo e eventos do sistema.

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Figura 1-3 Vista interna de um painel eltrico

Figura 1-4 Vista externa de painel eltrico de fora e comando

1.2 Histrico
O desejo de facilitar as atividades humanas comeou com o surgimento
das primeiras comunidades, com a utilizao primeiramente da lana e depois
de instrumentos agrrios tais como ps e enxadas etc. J o processo de
automao de mquinas comea ainda na poca da revoluo industrial com a
inveno de mquinas para produo de bens de consumo, para a indstria
txtil, o que acarretou um grande impulso da cincia que passou a aprimorar os
processos, as mquinas e as fontes de energia.
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Inicialmente a fonte de energia de propulso das indstrias era a

hidrulica ou elica. A energia hidrulica funcionava atravs do movimento de
uma enorme roda que girava devido fora do fluxo de um canal de gua
desviado para passar pelos canecos (aletas) que formavam a roda dgua. A
rotao desta roda era responsvel pelo movimento dos mecanismos da
fbrica.

Figura 1-5 Sistema motriz antigo (Roda d'gua)

A energia elica era obtida de cataventos que movimentavam um eixo

central sendo utilizado principalmente para bombeamento de gua e para moer
gros.
Apresentamos um pequeno resumo da evoluo da tecnologia que
contriburam para o desenvolvimento da automao industrial:

Navegao com energia dos ventos, vela pelos Fencios ( 1000

A.C.);
Moinhos de ventos j eram utilizados antes do sculo X;
Inveno mquina de fiar (1764);
Tear Hidrulico (1768);
Mquina de Vapor (1769);
Bateria Eltrica (1800) Alessandro Volta;
Navegao com energia a vapor (1807);
Relao entre eletricidade e magnetismo (1820), por Hans Christian
Orsted;
Eletromagnetismo (1864) por James Clerk Maxwell;
Equao da fora eletromotriz por Faraday (1831) e Lenz (1834);
Rede eltrica pblica em Londres (1882);
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 Motor Eltrico CC (1886) atravs do gerador de CC por Werner Von

Siemens;
Motor Eltrico CA (1889) o Eng. Dobrowolsky patenteou este motor.
Neste trabalho focaremos o estudo de controle automtico via
controladores lgicos, que so circuitos eletrnicos, surgidos graas evoluo
desta cincia. Esta evoluo bastante recente e ocorreu de forma muito
rpida, para enfatizar esta afirmao que colocamos abaixo um pequeno
histrico da evoluo da eletrnica em nossa sociedade:

Transistor (1948) por Bradeen e Bradain;

Demonstrao prtica da mquina CNC (1953);
Circuito Integrado de Silcio (1958) Jack Kilby;
Padronizao de comunicao serial RS232 (1960);
Microprocessador (1971) Laboratrio Intel;
Aparecimento dos Controladores Lgicos na indstria automotiva
(dcada 70);
Mini-calculadoras eletrnicas (dcada de 70)
Computador pessoal (1975) Edward Roberts;
Mquina CNC com microprocessador (1977);
Protocolo MODBUS (1979);
PC Padro IBM (Personal Computer) (1981);
Protocolo Profibus (1987);
Normas para programao IEC 61131 (1992);
Internet aberta e acessvel a todos (1995).

1.3 Descrio de Sistemas Automticos

Um sistema automtico ou sistema de controle dividido em duas partes
tais como controle e sistema controlado.

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Figura 1-6 Sistema de controle

O controle formado pelos equipamentos fsicos que comandam todo o

sistema, enviando ordens para a mquina controlada.
O sistema controlado corresponde mquina e/ou processo final, que
recebe as ordens e envia as informaes necessrias para um perfeito controle
do sistema.
A automao com sucesso desenvolvida com a descrio detalhada
de todas as partes de um sistema de controle, a fim de eliminar e/ou reduzir
todos os erros de programao durante a posta em marcha do sistema.

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2 - Sinais e Sensores
A

dinmica do ato de verificar encerra-se com a obteno do dado ou

informao que se busca, isto , v-se ou no se v alguma coisa. E...
pronto! Por si, a verificao no implica que o sujeito retire dela
conseqncias novas e significativas.
LUCKESI, 1995, p.92

2.1 Sinais e Sistemas

Sinal uma descrio quantitativa de um determinado fenmeno,
associado a um dado do meio. Exemplos de sinais: sonoros, visuais e eltricos.
O sistema uma parte do meio que cria sinais prprios e que permite
que ele se relacione com o meio ambiente. Exemplos de sistemas: circuitos
eltricos, sistemas hidrulicos, sistemas mecnicos.

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Figura 2-7 Sistema de controle

2.1.1 Entradas e sadas de um sistema

Todo sistema tem associado a ele um ou mais sinais. Os sinais que
relacionam o sistema com o meio so designados como: sinais de entrada e
sinais de sada. O meio atua sobre o sistema atravs dos sinais de entrada e o
sistema atua sobre o meio atravs dos sinais de sada. A representao de um
sistema em um meio genrico feito da seguinte forma:

Figura 2-8 Representao sistema e meio

Exemplo: A Lmpada eltrica recebe uma dada tenso (V) e emite luz e
calor. Ento o sistema lmpada tem como sinal de entrada a tenso e como
sinais de sada luz e o calor.

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Figura 2-9 Exemplo sistema lmpada

2.1.2 Sinais Contnuos e Discretos

O tempo um fator muito importante nos sistemas de controle e
automao, pois os sinais relacionados aos sistemas so funes do tempo.
Em funo do tempo os sinais so analisados de forma discreta ou contnua.
Sinais discretos so sinais definidos em um nmero contvel de pontos
no eixo dos tempos. Na figura 2-4 observamos que entre os pontos cinco e seis
do eixo do tempo no temos o valor real do sinal.

Figura 2-10 Sinais discretos

Sinais contnuos so sinais definidos no eixo do tempo em intervalos

com infinitos pontos.

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Figura 2-11 Temperatura ao longo de um dia em uma estufa

Geralmente trabalhamos com uma combinao de sinais contnuos e

discretos, pois os conversores analgicos para digital (A/D) e digital para
analgico (D/A) necessitam de tempo para converso destas grandezas.
Portanto para analisar matematicamente estas combinaes necessrio
ento amostrar os sinais contnuos de forma a construir seqncias que as
representam. A amostragem feita atravs de coletas de informaes do sinal
contnuo em determinados instantes, chamadas amostras. O intervalo de coleta
geralmente constante e chamado de perodo de tempo (T).

Figura 2-12 Amostragem de sinal ao longo de um perodo

2.2 Sinais Digitais

Sinais eltricos digitais so formados por sinais que tem seus nveis
variando entre dois nveis de energia pr-estabelecidos, definidos como nvel 0
(zero) e nvel 1 (um). Representamos variveis de nosso dia-a-dia atravs de
sinais eltricos digitais, tais como:
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 Aberto / fechado, atravs de sensor indutivo, magntico e fim de

curso;
Ligado / desligado atravs de contato auxiliar de um contator;
Cheio e vazio atravs de sensor de nvel tipo bia ou capacitivo;
Avanar / Retornar, comando para um cilindro pneumtico;
Posio Ocupada / Desocupada atravs de sensor tico ou indutivo;
Quente / Frio atravs de termostato;
Presso Baixa / Alta atravs de pressostato;
Ligar e desligar, comando para um motor.

Figura 2-13 Dispositivos associados a sinais binrios ( Botoeira, cilindro, contator e fim de curso)

2.3 Sinais Analgicos

So sinais eltricos, continuo no eixo do tempo, que apresentam o nvel
da grandeza dentro de uma faixa de valor, podendo assumir qualquer valor
entre os limites desta faixa. Idealmente um sinal analgico assume um valor
entre os limites do infinito, de forma real estes valores tero uma faixa definida.

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Figura 2-14 Curva varivel analgica

As
grandezas
fsicas
relacionadas
abaixo
so
utilizadas
preferencialmente como grandezas analgicas, pois o controle das variveis
ser feito de uma forma mais adequada.

Temperatura;
Presso;
Vazo;
Nvel de um tanque;
Massa em uma balana;
Luminosidade;
Umidade;
Velocidade;
Posio;
Tonalidade;
Concentrao de oxignio;
Nvel pH.

2.4 Transmissores e Sensores

Os sensores so os elementos primrios que transformam uma
grandeza fsica qualquer em um sinal eltrico. E normalmente so utilizados
em conjunto com equipamentos transmissores, que servem como
amplificadores do sinal para transmisso distncia, bem como para
converso do sinal de entrada para um valor de tenso/corrente a nveis
padronizados.
Automao

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Figura 2-15 Sensor indutivo

Alm dos sensores e transmissores, num sistema de coleta de sinais,

tambm so utilizados os conversores, que so equipamentos eletrnicos que
servem para converter um sinal primrio em um sinal eltrico padronizado. Na
figura 2-10 observamos a utilizao de um conversor entre o sinal do sensor de
temperatura e o controlador, neste caso o conversor foi utilizado para ajustar a
faixa de valor obtida pelo sensor para a faixa de utilizao do controlador (0 a
10 Vcc / 4 a 20 mA).

Figura 2-16 Sensor e transdutor

As entradas de contagens rpidas disponveis na maioria dos

controladores lgicos so alternativas a utilizao de unidades de converso
analgicas para digital. Estas entradas so transformadas em entradas
analgicas atravs da utilizao de conversores das grandezas fsicas para
freqncia (0 a 10 kHz).
No exemplo indicado na figura 2-11, a temperatura obtida inicialmente
convertida em sinal de tenso/corrente padronizado e posteriormente este valor
transformado em um trem de pulso entre zero a 10 kHz. Utiliza-se esta opo
para reduzir o custo de uma instalao e viabilizar um sistema de controle total
com controlador, quando o mesmo no dispor de conversores analgicos para
digital, ou o custo de seus mdulos de expanses for exorbitante.

Automao

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Figura 2-17 Leitura por contagem de pulsos

2.4.1 Transdutores de Temperaturas

Para medio de temperaturas existem vrios tipos de sensores, o mais
utilizado o termopar. O princpio de funcionamento do termopar a diferena
de potencial que aparece no ponto de conexo entre dois metais diferentes, a
qual varivel com a temperatura.

Figura 2-18 Termopar

A mxima temperatura de emprego dos termopares depende da

constituio dos materiais que compe a junta, e neste caso so padronizados
como J, K, T, E, N, R, S e B conforme tabela 2.1.

Tipo
J

Automao

Liga
(+)
Ferro

(-)
Constantan
(Cobre-Niquel)

Limites de
Temperaturas
0 a 750 oC

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Cromel

Alumel

(Nquel Cromo)

(Nquel-Alumnio)

Cobre

Constantan

-185 a 370 oC

Cromel

Constantan

0 a 870 oC

Nicrosil

Nisil

(Nquel-CromoSilicio)

(Nquel-SilicioMagnsio)

-90 a 1300 oC

Cobre

Constantan

0 a 1480 oC

Cobre

Constantan

0 a 1480 oC

Platina
B

Platina 30%
Rhadio

Platina
Platina 6% Rhadio

0 a 1250 oC

150 a 1820 oC

Tabela 2-1 Tipo de termopares

Os termopares so bastante utilizados devido ao pequeno tamanho e

ampla faixa de utilizao. Mas apresentam as seguintes desvantagens:

A faixa de leitura no linear;

Precisam de conversores;
Normalmente necessitam de cabos de compensao.
A curva tenso por temperatura de um termopar tipo J apresentada na
figura 2-13.

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Figura 2-19 Relao Tenso x Temperatura do termopar tipo J

Outro mtodo de medio de temperatura a termoresistncia,

conhecida por PT100, que tem o principio de funcionamento fundamentado na
dependncia do valor da resistncia eltrica de um condutor com a temperatura
externa. A grande vantagem deste mtodo a alta preciso e boa
sensibilidade. Para seu funcionamento faz-se necessrio utilizao de uma
fonte de energia constante. O nome PT100 vem do material utilizado platina
(PT) e da resistncia apresentada a zero grau Celsius (100 ohms). A faixa de
leitura normal de -220 a 500 oC, para temperaturas mais elevadas, at 850
o
C, o sensor precisa passar por um tratamento qumico

Automao

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Figura 2-20 Representao de um PT100

Existe tambm para aplicaes mais especficas o termistor, que so

elementos semicondutores que variam a resistncia dependendo da
temperatura. Os termistores no realizam a converso de forma linear e
possuem baixa estabilidade a altas temperaturas.

Figura 2-21 Relao tenso x resistncia de um PT100

Como os sensores de temperaturas no disponibilizam diretamente o

sinal fsico medido em um sinal eltrico padro de entradas analgicas (4 a 20

Automao

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mA ou 0 a 10 V), normalmente so utilizados conversores de sinal para realizar

esta transformao.

Figura 2-22 Representao de equipamentos para controle de temperatura

2.4.2 Transdutor de Presso

Existem vrios mtodos para medio de presso, o mtodo mais
utilizado o da banda extensomtrica ou Strain Gauges. Que tem seu
funcionamento fundamentado no seguinte princpio: Um condutor eltrico ao
ser submetido a um esforo mecnico, muda seu comprimento e seu dimetro,
portanto variando sua resistncia eltrica.

Figura 2-23 Influncia presso num condutor

Este mtodo de medio de presso tambm utilizado para medio

indireta de nveis de tanques, com a verificao da presso na base do tanque.
Este sensor utilizado tambm como sensor mssico em balanas onde so
denominados de clulas de carga.

Automao

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Figura 2-24 Clulas de carga para balana

2.4.3 Transdutor de Nvel

Existem vrios mtodos para a medio de nvel e um dos mais
modernos e precisos o sensor ultra-snico, que funciona atravs da leitura de
tempo que um sinal sonoro leva para sair do medidor, refletir no nvel do
tanque e retornar ao medidor. O nvel calculado atravs da diferena da
altura total do medidor em relao ao tanque com a distncia projetada pelo
som.

Figura 2-25 Aplicao sensor ultra-snico

2.4.4 Transdutores de Posio

O sensor de posio usado para determinar o espao percorrido por
um equipamento com objetivo de localizao e posicionamento.

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O encoder o dispositivo utilizado para determinar a posio de um

manipulador, existindo dois tipos de enconders, o absoluto e o incremental. A
figura 2-20 mostra o aspecto fsico externo de trs encoder.

Figura 2-26 Encoder

O encoder incremental um dispositivo eltrico que gera um

determinado nmero de pulsos constantes por cada revoluo de seu eixo.
Para determinar a direo dos pulsos existem dois canais, denominados A e B,
que geram pulsos defasados entre si de meio pulso. Existe tambm um terceiro
sinal Z que gera um pulso a cada revoluo do encoder, e serve como
referncia de rotao. A especificao do encoder feita atravs do nmero
de pulsos por volta e das caractersticas mecnicas de fixao e proteo. A
figura 2-20 mostra a funo de sada em funo do tempo, para as sadas A, B
e Z.

Figura 2-27 Encoder incremental pulsos

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A figura 2-21 demonstra a construo do disco interno e dos leitores

ticos que permite gera o cdigo do grfico da figura 2-20.

Figura 2-28 Disco do enconder incremental

O encoder absoluto gera um cdigo binrio por frao de volta em torno

de seu eixo (figura 2-22), no perdendo seu posicionamento aps a
desenergizao do sistema. O encoder absoluto possui uma furao diferente
do encoder incremental e possui um sensor tico para cada trilha sensora
(figura 2-23).

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Figura 2-29 Encoder absoluto - Cdigo Gray

A especificao de um encoder absoluto exige o nmero de bits de

resoluo, que corresponde ao nmero de trilhas perfuradas no disco sensor e
das caractersticas mecnicas de fixao e proteo.

Figura 2-30 Encoder absoluto - Disco interno

2.4.5 Sensores Fotoeltricos

O sensor fotoeltrico um sensor utilizado para identificar a presena de
qualquer material. O funcionamento baseado na utilizao de um emissor e
um receptor de luz, o objeto a ser controlado deve interferir na passagem e/ou

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reflexo deste sinal luminoso. O receptor identifica o sinal luminoso e atua no

circuito de sada do sensor.

Figura 2-31 Diagrama de bloco - sensor fotoeltrico

Para evitar a interferncia dos sinais luminosos externos, tais como a

iluminao do pavilho e luz natural solar, o circuito gerador de luz emite luz de
forma pulsada evitando a interferncia destes sinais externos.

Figura 2-32 Ilustraes sensores tico

Estes sensores so construdos de trs formas diferentes:

Sensor tico de barreira

Sensor tico difuso

Sensor tico refletivo

2.4.5.1 Sensores ticos Barreira

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Neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em unidades distintas

e so dispostos um de frente ao outro garantindo a transmisso do feixe
luminoso entre eles. O acionamento ocorrer quando o objeto interromper o
feixe luminoso.

Figura 2-33 Representao sensor tico barreira

2.4.5.2 Sensores ticos Difuso

Neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em uma mesma
unidade. O acionamento ocorrer quando o objeto estiver na regio sensora do
sensor refletindo o sinal atravs da superfcie do objeto.

Figura 2-34 Representao sensor tico difuso

2.4.5.3 Sensores ticos Refletivo

Neste tipo de sensor o emissor e o receptor esto em uma mesma
unidade, o feixe de luz enviado pelo emissor reflete em uma superfcie
prismtica e retorna para o receptor. O acionamento ocorrer quando o objeto
interromper este feixe luminoso.

Figura 2-35 Representao sensor tico refletivo

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Pgina: 33

Para evitar interferncia da reflexo em superfcies refletoras que no

sejam o prisma refletor, na maioria das marcar comerciais, a luz do sensor
polarizada, neste caso o sensor somente identificar a luz que for refletida no
prisma, pois ao refletir-se no prisma ela envia luz em todas as direes,
enquanto em uma superfcie plana a luz refletida com a mesma polaridade. O
receptor est ajustado para receber o sinal da luz polarizada com 90 de
defasagem do sinal emitido.

Figura 2-36 Polarizao do sinal de Luz

2.4.6 Sensores de Fibra tica

Os sensores de barreira e difuso tambm so apresentados com a
tecnologia da fibra tica, podendo ser utilizado em local de difcil acesso e com
alta sensibilidade de deteco de pequenos detalhes.
Uma aplicao do sensor de fibra tica a contagem de copos plsticos
atravs da borda dos mesmos conforme mostra o diagrama da figura 2-31.

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Pgina: 34

Figura 2-37 Exemplo utilizao sensor fibra tica de barreira

O circuito do sensor composto de um driver para converso dos sinais

eltricos em ticos e vice-versa conforme diagrama da figura 2-32.

Figura 2-38 Diagrama eltrico sensor de fibra tica

2.4.7 Sensores Indutivos

O sensor indutivo utilizao para identificar a aproximao de materiais
ferromagnticos. O funcionamento do sensor baseia-se na interao de um
campo eletromagntico de alta freqncia com o material a ser identificado. O
campo de alta freqncia produzido por oscilador transistorizado e este
campo direcionado para fora dos elementos ativos do sensor formando uma
regio sensvel interferncia magntica. A aproximao de um metal a esta
regio provoca a alterao do campo eletromagntico original ocasionando
internamente a comutao da sada do sensor.

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Figura 2-39 Diagrama de blocos - sensor Indutivo

A mxima distncia de interao do campo magntico entre sensor e

objeto chamada de distncia sensora.

Figura 2-40 Ilustrao sensor indutivo

2.4.8 Sensores Magnticos

O sensor magntico utilizao para identificar o posicionamento de
certos atuadores. O funcionamento do sensor baseia-se na interao de um
campo magntico fixo de um im com uma micro-chave eltrica comutada por
campo magntico. Este tipo de sensor bastante utilizado para identificar o
posicionamento dos atuadores pneumtico, onde a chave fixada na parede
externa do cilindro e o im est preso no embolo do pisto.

Figura 2-41 Diagrama de blocos - sensor magntico

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Para facilitar a manuteno e identificar o funcionamento do sistema

estes sensores tambm so providos de circuito de sinalizao visual por led,
para identificar o acionamento da chave.
2.4.9 Sensores Capacitivos
O sensor capacitivo de aproximao de materiais diversos utilizado
para identificar a presena de: materiais orgnicos, plsticos, ps, madeiras,
lquidos, vidros, papis, etc. O funcionamento deste sensor baseado na
interao do objeto com o dieltrico de um capacitor alimentado por sinal de
alta freqncia. O objeto interagindo com o dieltrico do capacitor, varia a
capacitncia do elemento sensor, que por sua vez altera as condies do
oscilador e aciona a sada do sensor.

Figura 2-42 Diagrama de blocos - sensor capacitivo

A distncia sensora depende do material e da massa a ser detectada,

desta forma deve ser considerado um fator de reduo para os diversos tipos
de materiais. Este fator de reduo e a distncia bsica so fornecidos nos
catlogos dos fabricantes.

Figura 2-43 Ilustrao sensor capacitivo

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Pgina: 37

3 - Controlador Lgico
No futebol, a competncia do centroavante que imobiliza um contraataque est em desmarcar-se e tambm em pedir para que lhe passem a
bola, em antecipar os movimentos da defesa, em ter cuidado com o
impedimento, em ver a posio dos parceiros, em observar a atitude do
goleiro adversrio, em avaliar a distncia at o gol, em imaginar uma
estratgia para passar pela defesa, em localizar o rbitro, etc. Outros
tantos esquemas podem ser trabalhados separadamente, no treino, mas um
ataque eficaz depender da sua orquestrao.
PERRENOUD, 1999, p.24

3.1 Definio
Um sistema automtico formando pelo conjunto entre controlador
lgico e mecanismos de acionamentos. A integrao destes dispositivos com o
meio ocorre atravs de sinais eltricos de entrada provenientes de sensores,
botoeiras, etc., e de dispositivos de sada, ou seja, atuadores, tais como:
solenides, vlvulas, motores, contatores, lmpadas, etc. A figura 3-1 mostra
um diagrama com vrios elementos utilizados em um sistema automtico.

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Pgina: 38

Figura 3-44 Representao controlador e perifrico

No diagrama da figura 3-1 observamos que o controlador lgico o elo

de interligao entre os dispositivos de entrada e sada. Este controle feito
atravs de um sequenciamento de atividades pr-estabelecidas (programa)
armazenado na memria do controlador. O funcionamento do sistema deve ser
garantido pelo conjunto formado pela qualidade do controlador, atuadores
eltricos e dispositivos de entrada utilizados no sistema.
Em 1978 a National Electrical Manufactures Association (NEMA),
atravs do padro NEMA ICS3-1978, determinou a seguinte definio para
controlador lgico:
Equipamento de lgica digital, operando eletronicamente
que usa memria programvel para armazenamento
interno das instrues de implementao especfica, tais
como: lgica seqencial, temporizao, contagem e
operaes aritmticas, para controle de mquinas e
processos industriais com vrios modelos de mdulos de
entradas e sadas digitais e analgicas em mquinas ou
processos. (NEMA ICS3-1978)

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Pgina: 39

3.2 Versatilidade do Controlador Lgico

O controlador lgico muito utilizado em ambientes industriais, pois
diminui a quantidade de fios e dispositivos utilizados nos painis de controle,
reduzindo o tempo e o custo de implantao de sistemas complexos, facilitando
a manuteno e flexibilizao de controle do sistema. So vantagens da
utilizao do controlador lgico em automao industrial:

Velocidade de processamento (tempo de varredura do programa

muito rpido);
Tamanho reduzido;
Baixo custo de aquisio;
Flexibilidade para mudanas no programa de controle;
Funes avanadas de programao;
Possibilidade de comunicao com outros equipamentos;
Diagnsticos de erros e monitorao do sistema de forma remota.

Desde o seu surgimento at hoje em dia, muita coisa evoluiu nos

controladores lgicos como por exemplo: a variedade de tipos de entradas e
sadas, o aumento da velocidade de processamento, a complexidade da
linguagem de programao e a interface com o usurio.

3.3 Controlador Lgico

O controlador lgico o corao do sistema, pois ele quem vai gerir o
funcionamento de todo o sistema. Neste trabalho utilizamos a denominao
Controlador Lgico (CP). Em outras literaturas utilizam-se outras
denominaes, sendo que algumas delas so de propriedade intelectual
reservada (patentes de fabricantes). As trs principais denominaes so:

CP controlador programvel;
CLP Controlador Lgico Programvel;
PLC Programmable Logic Controller.
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Pgina: 40

O Controlador Lgico um equipamento eletrnico formado por seis

unidades principais, ou seja, processamento (CPU), de armazenamento de
dados (memrias), entradas, sadas, comunicao serial e fonte de
alimentao, como ilustra o diagrama da figura 3-2. Este diagrama de blocos
de dispositivos o mesmo utilizado para todos os circuitos de processamento
de informaes, tal como o micro-computador pessoal.

Figura 3-45 Diagrama em blocos

3.3.1 Unidade de Processamento (CPU)

A unidade de processamento responsvel pelo gerenciamento das
atividades de um controlador lgico, realizando as atividades de interpretao
do programa, leitura e escrita em memria e mdulos de sadas. A unidade de
processamento tambm conhecida pela sigla de CPU ou UCP.
A unidade de processamento composta por um componente eletrnico
chamado microprocessador ou microcontrolador que definem as principais
caractersticas desta unidade, tais como velocidade de operao, quantidade
de dados para manipulao e funes disponveis para programao.

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Pgina: 41

3.3.2 Memrias
O sistema de memria de um controlador responsvel pelo
armazenamento de dados e do programa. Existindo dois tipos de memrias, do
ponto de vista construtivo: memrias RAM e memrias ROM.
RAM (Random Access Memory) so memrias de acesso aleatrios,
para operao de leitura e escrita. Utilizada para armazenar dados
temporrios. A principal vantagem da memria RAM a sua velocidade de
acesso ser superior em comparao com memrias do tipo ROM. A principal
desvantagem a volatilidade de seus dados, ou seja, os dados so perdidos
com a desenergizao da memria. Outra tecnologia de memria RAM a
NVRAM (Non Voltil RAM), ou seja, memria RAM com proteo dos dados,
mesmo com o dispositivo desligado.
ROM (Read Only Memory) memrias apenas de leitura que so
utilizadas para armazenar programas e constantes. Existem diversas
tecnologias de memrias ROM, as principais so a EPROM e a
FLASHEPROM. A EPROM (Erasable Programmable ROM), muito utilizada em
mquinas antigas, uma memria que permite a rescrita atravs de um
programador, as principais desvantagens so: a necessidade da utilizao de
um programador exclusivo e de um apagador com luz ultravioleta. A memria
FLASHEPROM uma tecnologia mais recente que permite apagar e escrever
atravs de sinais eltricos, sendo bastante utilizadas para armazenamento de
programas aplicativos e dados dos controladores. A flexibilidade na
manipulao de dados da memria FLASHEPROM permite que sejam tambm
utilizadas para computadores tipo PC, atravs do canal USB em equipamentos
chamados pendrives, pois permite o apagamento e a reescrita de informaes
atravs de sinais eltricos de forma simplificada.
Diz-se que a memria FLASHEPROM apenas de leitura, pois a
liberao de uma posio de memria utilizada no permitida de forma
individual. A liberao de posies de memrias deve ser feita em blocos,
dependendo da tecnologia construtiva do dispositivo. Normalmente para as
memrias utilizadas nos controladores lgicos o tamanho do bloco corresponde
ao tamanho da prpria memria e desde modo para liberar posies deve ser
apagado todo o contedo da memria.
Nos controladores lgicos so utilizados os dois tipos de memrias RAM
e FLASHEPROM. As memrias RAM so utilizadas para armazenar os valores

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Pgina: 42

das variveis do sistema e a FLASHEPROM o programa, constantes e

configuraes.
Para impedir que os dados da memria RAM sejam perdidos aps uma
desenergizao, o controlador lgico possui um sistema especial de
alimentao destas memrias atravs de uma bateria de Lithium, que a
mantm sempre energizada. Atravs do software de programao definimos a
regio de dados para reteno dos dados, ou seja, que mantm os dados
intactos aps a desenergizao do sistema. Para garantir a troca de uma
bateria descarregada ou defeituosa, tambm utilizado um capacitor em
paralelo com a bateria que mantm o circuito energizado durante o processo
de troca de bateria ou mesmo de uma falha momentnea da mesma. O circuito
eletrnico simplificado desta alimentao eltrica est na figura 3-3

Figura 3-46 Alimentao da RAM

Para aumentar a velocidade de execuo dos programas alguns

controladores utilizam-se da memria RAM. Ao inicializar o sistema a CPU
destes controladores primeiro cria uma cpia da FLASHEPROM para a RAM,
executando o programa na memria RAM a partir deste momento. Na figura 34 observamos que o programa aplicativo fica armazenado nas duas memrias,
mas apenas o programa da FLASHEPROM fica armazenado aps a
desenergizao do sistema.

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Pgina: 43

Figura 3-47 Mapa de memria

oportuno observar que alguns fabricantes para diminuir o custo final do

equipamento colocam como acessrio a memria FLASHEPROM e o
controlador lgico trabalha apenas com a memria RAM. Neste caso o
programa ser perdido caso ocorra ao mesmo tempo uma falha na bateria
interna e na alimentao da rede eltrica.
3.3.3 Unidades de Entradas e Sadas
As unidades de entradas e sadas (E/S), so as unidades que fazem o
interfaceamento
do
processador
central
com
o
meio
externo
(Processo/mquina). Sua construo eletrnica robusta a fim de isolar os
rudos eltricos e garantir o funcionamento dos equipamentos conectados ao
sistema.
As unidades de entradas recebem os sinais externos, provenientes do
sistema controlado, isolando-os e ao mesmo tempo normalizando-os para a
interpretao da unidade de processamento. As unidades de sadas so
responsveis por entregar o sinal da CPU para o meio externo, garantindo a
isolao, normalizao e amplificao deste sinal.

3.3.3.1Padres de Sinais Digitais

Para representar o sinal digital nos circuitos fsicos industriais, so
utilizados alguns padres de nveis de tenso, conforme citado abaixo:

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 24 VDC Padro mais utilizado no ambiente industrial;

125 VDC;
110 VAC Padro de sinal para alimentao direta da tenso de rede
Alternada;
220 VAC.

3.3.3.2Padro Construtivo Entrada

As entradas so classificadas quanto tecnologia empregada para sua
construo, como:

Transistor NPN tecnologia que utiliza o sinal positivo como

referncia de tenso, sendo o sinal negativo interpretado pelo
controlador . Veja que na figura 3-5 o valor entregue para a carga o
sinal negativo (zero volt) enquanto o sinal que permanece como
referncia o sinal positivo (24 V).

Figura 3-48 Circuito NPN

Transistor PNP tecnologia que utiliza o sinal negativo como

referncia de tenso. O sinal interpretado no controlador o sinal
positivo.

Figura 3-49 Circuito PNP

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Pgina: 45

Alm dos padres construtivos, as entradas dos controladores so

disponibilizadas com isolao entre o circuito externo e interno utilizando-se
acopladores ticos. Devido a esta forma construtiva a maioria dos fabricantes
fornece o controlador com possibilidade de configurao do tipo de entrada
NPN-PNP conforme conexo do sinal de referncia. Na figura 3-7 visualizamos
a conexo deste sinal de referncia de um controlador para configur-lo em
NPN e PNP.

Figura 3-50 Entradas NPN e PNP

3.3.3.3Padro Construtivo Sada

A principal funo das sadas entregar energia suficiente para acionar
as cargas conectadas ao controlador. Portando a anlise da forma construtiva
das sadas considerada sobre esta tica. As sadas so construdas como:

Transistor A comutao do sinal feito com um elemento

semicondutor. A vida til do sistema maior, devido ausncia de
partes mveis. Desvantagem: baixa capacidade de corrente. O
circuito representado nas figuras 3-5 e 3-6.

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Sada a Rel tecnologia que utiliza um contato auxiliar de um rel

como sinal de sada, apresentando uma corrente de sada maior.
Desvantagem: seu contato mvel, ou seja, vida til menor. O
circuito representado na figura 3-8.

Figura 3-51 Sada a rele

Tiristores ou rel de estado slido, tecnologia que utiliza tiristores ou

transistores de potncia para a sada do sinal. Vantagens: Corrente
de sada maior, normalmente 5 Amperes e Vida til maior pois no
apresenta partes mveis. A figura 3-9 representa o circuito.

Figura 3-52 Rele Estado Slido (SSR)

A tabela 3.1 faz uma comparao entre estas tecnologias:

Tecnologia

Vida til

Corrente sada

Desvantagem

Transistor

tima

200 mA

Baixa corrente

Rele

Boa

2 A a 10 A

Vida til

Tiristor

tima

5A

Custo maior

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Pouca opo de mercado

Tabela 3-2 Comparao entre tecnologias

3.3.3.4Padro Sinal Analgico

Os sinais eltricos analgicos so utilizados com alguns padres, nvel e
grandeza eltrica para ser utilizado em ambiente industrial, como segue:

0 a 10 V bastante utilizado devido facilidade tcnica de

implementao, com uma fonte de alimentao e um potencimetro
como meio para variar a tenso;
0 a 5 V Variante do mtodo 0 a 10 V, mas pouco utilizado.
1 a 5 V Variante do mtodo de tenso, tambm pouco utilizado,
permite identificar falhas na conexo, pois a tenso mnima
diferente de zero.
-10 a 10 V Mtodo 0 a 10 V modificado para utilizao em controle
de velocidade, permitindo a reverso do sentido de giro de um motor.
4 a 20 mA A padronizao da corrente eltrica torna os sistemas de
leituras de grandezas analgicas mais precisas, pois no sofrem
interferncia da resistncia dos condutores. Este mtodo bastante
utilizado pois permite identificar um circuito defeituoso, como um cabo
rompido.
0 20 mA - circuito de corrente simples que no permite identificar
falha no condutor. Mtodo pouco utilizado.
Para utilizar os sinais analgicos so tomados alguns cuidados na
instalao, evitando a interferncia de distrbios e falhas eltricas externas,
utilizando para este fim cabos blindados, canaletas/tubulaes exclusivas, um
bom sistema de aterramento e afastar os condutores de sinais dos condutores
dos circuitos de fora, alm de verificar todas as sugestes definidas pelo
fabricante.

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3.3.4 Fonte de Alimentao

A fonte de alimentao um dispositivo eletrnico capaz de transformar
e manter a energia eltrica dentro dos padres requeridos pelo sistema. Em um
sistema automtico com controlador lgico a fonte de alimentao
responsvel pelo fornecimento de energia em um nvel de tenso adequado.
Este nvel de tenso, normalmente, 24 Volts. A especificao da fonte deve
estar de acordo com a potncia eltrica requerida pelo sistema, ou seja, a
corrente de sada mxima da fonte deve ser maior que a corrente mxima de
funcionamento.
importante observar que a corrente mxima de funcionamento do
sistema nem sempre igual soma das correntes de todos os dispositivos do
conjunto. Isto ocorre devido a no simultaneidade dos acionamentos, existindo
um fator de diversidade entre eles. O fator de diversidade deve ser previsto
pelo projetista levando em conta o momento em que o maior nmero de
dispositivos est acionado ao mesmo tempo.
Uma fonte de alimentao especificada pela tenso (E) e potncia (P),
e sua corrente eltrica (I). A relao entre elas definida pela seguinte formula:

P=E.I
As fontes de alimentao so construdas com base em diversas
tecnologias para manter o nvel de tenso contnuo. Estas tecnologias so:

Convencional - a mais simples de todas, apresenta como

desvantagem uma oscilao em torno do valor de sada,
normalmente +/- 10%.
Regulada O valor de sada constante, mas apresentam,
normalmente, baixa capacidade de corrente de sada.
Chaveada O valor de sada constante, apresentando como
vantagens o tamanho reduzido e a alta capacidade de corrente.

3.3.5 Porta de Comunicao

As portas de comunicaes so os meios oferecidos para a troca de
informaes com o meio externo. Atravs de uma porta de comunicao
Automao

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conectamos o controlador lgico com um terminal programador, com uma IHM,

com uma rede de controladores e dispositivos ou at mesmo com um programa
de superviso.
O tipo de comunicao utilizada normalmente a serial e existem
diversos tipos de protocolos de comunicao, bem como tecnologias de
fabricao das portas que sero tratadas no captulo 6 Comunicao com
CP.

Figura 3-53 Utilizao de portas de comunicao

Na especificao do controlador lgico consideramos tambm a

necessidade de portas de comunicaes extras, normalmente um controlador
vem com uma ou duas portas de comunicao. Lembrando-se que uma
mesma porta de comunicao no utilizada para duas funes diferentes ao
mesmo tempo. A figura 3-10 apresenta um diagrama que mostra um
controlador conectado a duas redes de comunicao diferente, neste caso o
CP1 possui duas portas de comunicao.

3.4 Projeto Eltrico

Para a realizao da automao com qualidade e segurana, e
minimizando o tempo de manuteno no futuro, o sistema de automao deve
se acompanhado de um projeto eltrico do sistema. Neste projeto eltrico
devem constar todos os elementos utilizados para o acionamento e proteo
do sistema eltrico, alm de obedecer a todas as normas de seguranas
vigentes.

Automao

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O diagrama eltrico um desenho que representa atravs de smbolos

todos os elementos que compem o sistema eltrico. O diagrama deve ser
acompanhado de sua simbologia para que o diagrama seja compreendido.
3.4.1 Exemplo Projeto Eltrico
Desenhar o diagrama eltrico de um sistema de controle de nvel
representado na figura 3.11. Onde temos:

LH

Level High sensor de contato para nvel alto;

LL - Level Low sensor de contato para nvel baixo;
B1 e B2 MotoBombas com motor de 380 V / 60 Hz e comando
em 220 V;
V1 e V2 Vlvulas eletro pneumticas com comando de 24 V.

Figura 3-54 Controle de nvel

Para o sistema proposto o projeto foi subdividido em duas partes, o

circuito de comando e o circuito de fora. O circuito de comando tem o
acionamento dos equipamentos e dispositivos de comando e controle, como
Automao

Pgina: 51

ilustra a figura 3-12. Na figura 3-13 temos o circuito de fora onde aparece a
proteo geral do circuito e alimentao efetiva dos motores atravs dos
contatores que foram acionados no circuito anterior. Em ambos os circuitos
observamos uma linha pontilhada indicando campo, pois neste espao esto
colocados os dispositivos que no fazem parte do painel eltrico e esto
instalados em outros setores da fbrica ou mquina. Em nosso circuito eltrico
devemos especificar no projeto a localizao dos dispositivos que sero
instalados fora do painel, tais como: campo, entrada, sada, expedio, etc. A
simbologia utilizada para este circuito aparece na figura 3-14.

Figura 3-55 Circuito de comando: controle de nvel

Automao

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Figura 3-56 Circuito de fora: controle de nvel

Para facilitar a conexo eltrica entre os dispositivos instalados

internamente no painel eltrico e o ambiente industrial, so utilizados pontos de
conexo eltrica, chamados bornes de conexo (figura 3-15), estes bornes
esto representados no diagrama (figuras 3-12 e 3-13) atravs do pequeno
circulo entre a linha pontilhada. Estes bornes so numerados conforme a
seqncia de instalao no painel eltrico.

Automao

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Figura 3-57 Simbologia diagrama eltrico

Para facilitar o trabalho de manuteno todos os fios utilizados

internamente no painel estes so numerados com uma identificao exclusiva
(figura 3-16), esta numerao conhecida por anilha. Nos diagramas das
figuras 3-12 e 3-13 a numerao de cada fio aparece ao lado da linha que
representa o condutor.

Figura 3-58 Bornes de conexo

Automao

Pgina: 54

Figura 3-59 Sistema de numerao (anilha) de condutores

3.4.2 Exerccio Proposto: Controle de Linha Cermica

Desenhar o diagrama eltrico de um sistema de controle de uma linha
cermica representado na figura 3-17. Os equipamentos instalados com seus
respectivos sinais de controle so relacionados abaixo:

T1

Trao um. Este sistema formado por um motor controlado por

um inversor de freqncia, e neste estgio temos: sinal de controle
para habilitar o inversor de freqncia. Uma chave de emergncia
para bloqueio de todo o sistema. Retorno do inversor de freqncia
via sada a rele do inversor.

T2,

T3 e T4 Trao 2, 3 e 4 semelhante trao 1 com os mesmos

sinais.

S01

Serigrfica 1- A serigrfica constitui-se em um circuito de

controle independente e necessita para seu funcionamento um sinal
de controle, indicando que a linha esta em funcionamento, ao mesmo
tempo em que libera para a linha um sinal de retorno indicando que
est desbloqueada, ou seja, pronta para o trabalho.

S02

e S03 Serigrfica 02 e 03, semelhante serigrfica 01.

H01

Habilita sistema, sinal de consenso proveniente do inicio da

linha que indica que o sistema deve trabalhar.

Automao

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Figura 3-60 Linha industrial cermica

A figura 3-18 representa tridimensionalmente a linha cermica

representada no layout da figura 3-17.

Figura 3-61 Linha industrial cermica: vista 3D

3.5 Configurao
Configurao de um controlador lgico o processo de alocao de
perifricos junto ao barramento da CPU com a utilizao do software de
programao. Devemos configurar os dispositivos de entradas e sadas,
digitais e analgicos e a utilizao da porta de comunicao. Na configurao
do sistema de controle so configurados:

Automao

Mdulos de entradas e sadas no integrados a CPU;

Pgina: 56

Figura 3-62 Representao de controlador com expanso

Mdulos de entradas e sadas analgicos, definindo o range

de leitura e a possibilidade de utilizao de filtros de leituras;

Mdulos de contagem rpida, definindo o tipo de leitura e

preciso;

Quantidade de memria retentiva;

Retentividade dos pontos de entradas e sadas;

Parmetros das portas de comunicao (velocidade, bit de

controle, etc.);

Tempo de execuo da interrupo de tempo.

Alguns controladores no necessitam de configurao adicional, pois

os endereos utilizados pelos perifricos j vm pr-definidos.

3.6 Programa Gerenciador

Para gerenciar os dispositivos internos de um controlador com a
execuo do programa do usurio, existe um pequeno programa, interno e
transparente ao usurio, desenvolvido pelos fabricantes. Este programa
responsvel pela integrao de todos os mdulos de um controlador (memria,
E/S, porta de comunicao), verificao de erros, pela leitura das unidades de
entrada, pela escrita nas unidades de sadas e pelo controle das memrias.
Este programa conhecido por firmware e em lngua portuguesa de programa
executivo ou programa gerenciador. Devemos notar que em nosso
microcomputador de mesa o executivo a Bios (Basic Input / Output System)
do sistema.
O fluxograma do ciclo de varredura visualizado na figura 3-20.

Automao

Pgina: 57

Figura 3-63 Ciclo de varredura (Scan)

Neste fluxograma o programa executivo realiza as aes descritas na

tabela 3-2 durante um perodo completo (SCAN) de leitura de um controlador.
Pa
sso

Descrio

01

Energizao

02

Processo de Energizao

Verifica memria e programa do usurio

03

Verifica modo de operao

Se modo RUN continua se STOP v para passo 07

04

Inicializao de dados

Verifica Hardware e inicializa memrias

05

Atualiza Entrada

Atualiza mapa espelho dos pontos de entradas

06

Verifica programa

Executa uma varredura no programa

07

Verifica comunicao

Verifica dado via serial

08

Atualiza Sadas

Atualiza sadas com referncia ao mapa espelho

09

Inicializa Watch-Dog

Inicializa pulso do alarme de watch-dog

10

Reinicializa

Se modo RUN v ao passo 5 se modo STOP v ao 3

Observao

Tabela 3-3 Ciclo de scan

3.7 Tipos de Dados para Processamento

Em um sistema de processamento de dados, tal qual se prope o
controlador lgico, o acesso e manipulao dos dados so feitos com base nos
tipos de dados disponibilizados para acesso. O sistema com controlador
oferece diversos tipos de dados para ser utilizado nos programas que sero
Automao

Pgina: 58

desenvolvidos. Na tabela 3-3 relacionamos o tipo de dado, sua descrio e

range de informaes que ele armazenar.
Tipo
Bit

Descrio

Range

Menor unidade de informao de acesso binrio

0 ou 1

Nibble

Conjunto de quatro bits

0 a 15

BYTE

Conjunto de oito bits. Esta a unidade de diviso

da capacidade dos circuitos de memrias.

0 a 255

WORD SIGNED Conjunto de 16 bits, com representao do sinal.

WORD
UNSIGNED
DOUBLE WORD

PONTO
FLUTUANTE

-32768 a 32767

Conjunto de 16 bits, sem a representao do sinal.

0 a 65535

Conjunto de 32 bits. Seu valor representar um -2.147.483.648 a

nmero na base decimal ou na base BCD
+2.147.483.647.
um tipo de operando que permitem representar
nmero fracionrio. A utilizao deste tipo de
operando aumenta a preciso dos clculos
aritmticos, j que os operandos anteriores
trabalham apenas com nmeros inteiros.
Estes nmeros so representados da seguinte
forma:

0,MATRIZ

EXPOENTE
x 10

A matriz e o expoente so armazenados em

operandos de 16 ou 32 bits, dependendo do
fabricante do controlador lgico.
Tabela 3-4 Tipo de dados para processamento

3.8 Mapeamento de Memria e Dispositivos

A manipulao dos dados de memrias e acesso aos dispositivos de
entrada e sada ocorre atravs de um endereamento lgico que denominamos
de mapeamento de memrias e dispositivos.
Podemos subdividir o
mapeamento em dispositivo de entradas digitais, dispositivos de sada digitais,
reles auxiliares e registradores, estes dois ltimos sendo exclusivamente
posies de memrias.

Automao

Pgina: 59

Figura 3-64 Endereamento de memria

O acesso a uma posio especifica da memria ocorre atravs de um

endereo que referencia a posio e a regio de memria. Os dispositivos de
entradas digitais, bem como os de sadas, so representados normalmente por
uma letra, que representa entrada ou sada, mais um nmero sequencial
representando o endereo do byte ou word do bloco de memria apontado.
Como segue nos exemplos abaixo:
Endereo

Descrio

X1 a X125

Entrada digital CP TP02 WEG, contagem continua a partir de X1.

Y1 a Y125

Sada digital CP TP02 WEG, contagem continua a partir de Y1.

E0.0 a E50.7

Entrada digital CP Altus, grupos divididos em octetos, a partir de E0.

S10.0 a S50.7

Sada digital CP Altus, grupos divididos em octetos, a partir do ltimo

nmero reservado para a entrada. Via software, o programador, pode
definir o nmero inicial para a sada.

0.00 a 19.15

Entrada digital no OMRON, numerado de forma continua a Cada bloco

de 16 bits.

10.00 a 10.00

Sada digital no OMRON, endereamento continuo a cada grupo de 16

bits, para a srie CPM2A

I0.0 a I7.7

Entradas digitais para CP Siemens, endereamento por octeto.

Q0.0 a Q7.7

Sadas digitais para CP Siemens, endereamento por octeto.

I1.0 a I3.16

Entradas digitais CP Telemecanique, endereamento de cada bloco de

Automao

Pgina: 60

E/S a partir do endereo zero.

Tabela 3-5 Endereos de entradas digitais

As memrias auxiliares so endereadas de diversas formas: atravs de

bit ou de grupos de 16 bits. Cada fabricante define o seu prprio sistema de
endereamento, segue tabela 3-5 alguns exemplos.
Fabricante
WEG

ALTUS

OMRON

Telemecanique

Siemens

Endereo
C1 a C1024
V1 a V1024
M0.0 a M1024.f
A0.0 a A95.7
M0 a M1024
D0 a D1024
IR0.00 a
IR1000.15

Descrio
Rel auxiliar
Registrador de 16 bits
Reles auxiliares em grupo de 16 bit
Ou grupos de 8 bits
Registradores de 16 bits
Registradores de 32 bits (BCD)
Reles auxiliares

DM0 a DM6000

Registradores de 16 bits
Aos pares registradores de 32 bits

%M0 a %M200

Reles Auxiliares

%Mw0 a
%Mw500

Registradores de 16 bits

M0.0 a M50.7

Reles Auxiliares

Mw0 a Mw50

Registradores de 16 bits

Tabela 3-6 Endereo das sadas digitais

Alguns controladores reservam um espao da memria, para armazenar

dados referentes ao processamento interno do sistema. Estes dados podem
ser utilizados no programa em ladder. A esta regio de memria chamamos de
memria de sistema. Nesta regio de memria so armazenados dados tais
como: tempo de scan, sinalizadores de comparao, pulsos auxiliares de
tempo, etc. Para entender o que significa cada bit e cada registrador especial
deve-se consultar o manual do fabricante. Na tabela 3-6 mostramos alguns
exemplos.

Automao

Pgina: 61

Endereo

Descrio

M8002

Flag de energizao no CP Mitshubishi

SC58

Flag de energizao no CP WEG

O Altus no possui flag de energizao, ele utiliza um procedimento de
energizao: E-XXXXXX.000

SR253.15

Flag de energizao do CP OMRON

S0.3

Flag de energizao do CP Siemens

%S13

Flag de energizao do CP Telemecanique

Tabela 3-7 Endereos de memrias auxiliares do sistema

O endereamento de dispositivos de entrada analgica depende de cada

fabricante, e cada um deles tem uma forma especial de transformar os dados
presentes na entrada em um sinal digital de 16 bits, ou mesmo de forma
contrria, enviando os dados para uma sada analgica. O endereamento e
manipulao de dados de uma interface dependem tambm de tecnologias
adotadas pelos fabricantes. Recomendamos nestes casos verificar os
respectivos manuais dos fabricantes.
A memria RAM ser o dispositivo de origem destes dados e o
apontador normalmente estar fazendo referncia direta a uma posio desta
memria. Salientamos que para aumentar a velocidade de processamento a
CPU do controlador realiza uma cpia de trabalho do programa do usurio na
memria RAM. O mesmo ocorre no gerenciamento dos dispositivos de
entradas e sadas, os quais o controlador faz acesso apenas uma vez no ciclo
de funcionamento (scan), criando uma imagem destes dados para trabalho. A
figura 3-22 apresenta um diagrama que mostra a organizao interna de uma
memria RAM.

Automao

Pgina: 62

Figura 3-65 Organizao interna memria RAM

Neste trabalho utilizamos operando genrico, utilizando a seguinte

simbolizao para referenciar os diversos operando de controlador:

Ex Endereamento de uma entrada, ou seja, letra E seguida de um

nmero seqencial.
Sx Endereamento de uma sada, a letra S seguida de um nmero
sequencial.
Mx Endereamento de um operando de memria auxiliar, a letra M
seguida de um nmero.
Dx Endereamento de um dado de 16 bits, a letra D seguida de um
nmero.
Cx Contador, a letra C seguida de um nmero.
Tx Temporizador a letra T seguida de um nmero.

Automao

Pgina: 63

3.9 Programa
Podemos definir programa como um conjunto de atividades prestabelecidas escritas em conformidade com um padro de linguagem, que
impe as aes mquina.
Para exemplificar melhor, poderamos considerar o ser humano como
uma mquina e neste caso um programa simples desta mquina poderia ser
representado pela sequncia de atividades inseridas na tabela 3-7.
Atividade

Descrio

01

Levantar-se com a finalizao do tempo de descanso

02

Tomar banho

03

Alimentar-se

04

Deslocar-se at trabalho/escola/universidade

05

Desenvolver atividades do trabalho/escola/universidade

06

Esperar meio-dia e almoar

07

Continuar as atividades do perodo da manh

08

Finalizar as atividades s 18 horas

09

Retornar para casa

10

Tomar Banho

11

Jantar ou Caf

12

Atividade com a famlia/amigos/escola

13

Descansar

14

Inicializar novamente no passo 01

Tabela 3-8 Programa simples

Este pequeno programa corresponde atividade em blocos da mquina

humana. Cada bloco de atividade corresponde a uma funo que pode ser
subdividida em outras atividades, por exemplo, no passo 11 no definimos os
movimentos das mos, boca e outros para que o corpo possa receber o caf!
Em outro momento da descrio realizaremos esta particularizao. Ainda para
o exemplo citado ser necessrio alguns ajustes entre uma mquina e outra,
como por exemplo, o tempo para intervalo de almoo e descanso.

Automao

Pgina: 64

O programa de um controlador desenvolvido atravs de uma

linguagem em que a mquina entenda sua codificao e ao mesmo tempo seja
de fcil compresso por parte do programador, para que o processo de
programao e manuteno ocorra com o menor tempo possvel. A facilidade
de programao tambm influncia na flexibilizao do programa para ajustes
no conjunto de atividades programadas.
A primeira linguagem utilizada para programao das mquinas
eletrnicas foi a linguagem de mnemnicos que consiste em fazer uma
analogia direta da linguagem de mquina ou binria com cdigos do alfabeto,
no caso o alfabeto ingls. Na tabela 3-8 podemos ver um pequeno programa
em mnemnico de movimentao e soma de dois valores.
Linguagem
mquina
(8085)

Linguagem
de
Mnemnico
s

78

Mov A,B

C6 08

Adi 08

Soma 08 com contedo de A e coloca o resultado em A

D3 20

Out 20

Envia resultado para o endereo 20

C9

Ret

Descrio
Movimenta valor de B para A

Retorna ao inicio
Tabela 3-9 Linguagem de mquina

Para desenvolvimento de um programa mais sofisticado que exija um

nmero maior de comandos, a linguagem mnemnica no a ideal, pois
precisaramos de muito tempo para o desenvolvimento da aplicao. Para
reduzir o tempo e facilitar a programao foram criadas novas linguagens, que
tornaram mais legvel o cdigo elaborado. As linguagens mais fceis de
entender, que so mais legveis, so classificadas como linguagens de alto
nvel, ou seja, baixo nvel corresponde a linguagem de mquina, alto nvel
corresponde a nossa linguagem corrente, quanto mais prximo da nossa
linguagem estiver a programao, mais alto nvel ser est linguagem.
Depois de criar o programa deve-se utilizar um compilador para converte
a linguagens de alto nvel para o cdigo binrio que ser enviado para a
memria do controlador. Os compiladores fazem parte dos ambientes de
programao fornecidos pelos fabricantes dos controladores, e na maioria das
vezes o processo de compilao feito de forma automtica, durante a
transmisso e recepo do programa para o controlador.
Automao

Pgina: 65

Para programar controladores lgicos existem algumas linguagens

padronizadas atravs da norma IEC 61131-3. Estas linguagens so
disponibilizadas nos aplicativos de programao dos controladores de forma
individuais e/ou em conjuntos, conforme interesse de cada fabricante.
As cinco linguagens definidas so:

Lista de Instruo;

Texto Estruturado;

Ladder;

Diagrama de Blocos;

Diagrama Funcional Sequencial.

3.9.1 Programao: Lista de Instruo

Lista de Instruo, tambm conhecida por programao Booleana e
Mnemnica, e uma linguagem alfanumrica que consiste numa linguagem de
codificao direta da linguagem de mquina em abreviaes pr-definidas dos
comandos escritos em ingls.
Muitos fabricantes permitem a programao de seus controladores,
tambm nesta linguagem, visto que o programa original de outra linguagem
ser convertido para a linguagem de mquina. Na tabela 3-9 temos um
pequeno programa em lista de instruo que realiza a operao e entre dois
operando.
Lista de Instruo

Descrio

STR E0

Carrega o valor de E0

AND E1

Realiza a operao AND entre E1 e E0

OUT S0

Envia resultado para S0

END

Fim de programa
Tabela 3-10 Lista de instruo

Automao

Pgina: 66

3.9.2 Programao: Texto Estruturado

A linguagem de texto estruturado uma linguagem alfanumrica de
alto nvel, que apresenta uma descrio de atividades estruturadas atravs de
comandos alfanumricos em blocos. Esta linguagem comporta-se de forma
semelhante s linguagens de desenvolvido para os computadores domsticos,
assim como: linguagem C e pascal. Na tabela 3-10 podemos ver um exemplo
desta linguagem, onde realizada uma operao e entre dois operando.
Texto estruturado

Descrio

Valor := Entrada_0 AND Entrada_1

Realiza operao booleana

Saida_0 := Valor

Envia para a sada

END

Fim de programa
Tabela 3-11 Texto estruturado

3.9.3 Programao: Linguagem Ladder

A linguagem Ladder uma linguagem grfica, sendo a mais utilizada no
ambiente industrial, pois a programao feita atravs de smbolos que
representam os circuitos eltricos de rel, por isso esta linguagem tambm
conhecida por linguagem de rels. A linguagem ladder uma representao
sofisticada de smbolos e blocos funcionais que permitem a manipulao de
informaes de um controlador lgico. Basicamente esta linguagem consiste da
energizao dos blocos funcionais para a realizao de atividades. Esta
linguagem ser particularizada no prximo captulo.
Inicialmente eram utilizados apenas os seguintes blocos:

NA contato Normalmente Aberto;

NF contato Normalmente Fechado;
Bobina dispositivo de sada.
A figura 3-23 um exemplo da linguagem ladder, representando uma
chave de partida direta. Para permitir a comparao com o sistema eltrico
colocamos ao lado o diagrama eltrico da chave de partida direta.
Automao

Pgina: 67

Figura 3-66 Diagrama ladder X eltrico

3.9.4 Programao: Diagrama de Blocos

Diagrama de blocos uma linguagem grfica tambm conhecida por
diagrama de blocos de funes. A programao nesta linguagem consiste em
representar graficamente as operaes da lista de instruo, atravs da
interligao dos blocos representativos de cada funo.
No exemplo da figura 3-24, vemos uma lgica e entre E0 e E1, e um
bloco timer para temporizar esta operao com resultado na sada S1. A
entrada E3 serve para inicializar (reset) o temporizador.

Figura 3-67 Diagrama em blocos de funes

A linguagem de diagrama de blocos bastante utilizada hoje em dia

pelos pequenos controladores, tambm chamados de NANOCLP ou reles
temporizados.
3.9.5 Programao: Diagrama Funcional Sequencial
Diagrama funcional sequencial, ou SFC do ingls, Sequential Function
Chart, uma linguagem semelhante ao Grafcet, que permite descrever as

Automao

Pgina: 68

atividades sequenciais de uma mquina atravs de etapas, aes, transies e

condies.
O SFC dividido em etapa de execuo, para cada etapa existe uma ou
mais aes que sero executadas. Entre duas etapas existe uma transio, e
para cada transio uma ou mais condies que faro o sistema evoluir de
uma etapa a outra. A figura 3-25 corresponde a um exemplo de um SFC.

Figura 3-68 Diagrama SFC

No capitulo cinco veremos a utilizao de diagrama de estados para a

definio de sistemas de controle, o que facilita a programao em SFC.

Automao

Pgina: 69

4 - Programando em Ladder
Quanto maior se foi tornando a solidariedade entre mente e mos, tanto
mais o suporte foi virando mundo e a vida, existncia. O suporte veio
fazendo-se mundo e a vida, existncia, na proporo que o corpo humano
vira corpo consciente, captador, apreendedor, transformador, criador de
beleza e no espao vazio a ser enchido por contedos.
FREIRE, 1996, p.57

Estudaremos neste captulo a linguagem de programao Ladder,

abordando a forma de programao e os principais comandos. Para facilitar a
compreenso dividimos o captulo em duas partes principais como: funes
bsicas e funes avanadas.

4.1 Definio
A linguagem ladder uma representao grfica, similar ao desenho de
um diagrama eltrico. O ladder baseado em duas barras de energia virtual,
verticais situadas esquerda e direita do ambiente de programao. A
programao consiste em criar uma corrente eltrica virtual atravs de
smbolos grficos inseridos entre estas duas barras.

Automao

Pgina: 70

Figura 4-69 Diagrama ladder

4.1.1 Regras Bsicas de Programao

A programao em ladder feita com base nas seguintes regras
bsicas:

A linguagem Ladder constituda por duas barras de energia

virtual, uma direita e outra esquerda.

Figura 4-70 Barras de energia virtual

Automao

A programao consiste em criar uma corrente eltrica virtual que

deve circular entre estas duas barras, sempre no sentido da
esquerda para direita.

Pgina: 71

Figura 4-71 Corrente eltrica virtual

Para controlar a corrente eltrica devemos utilizar elementos de

programao de entrada, que tem a funo de bloquear ou
liberar esta corrente.

Figura 4-72 Elementos de entrada

Os elementos de entrada somente podem ser utilizados entre a

primeira coluna da lgica at a penltima coluna. Estes
elementos podem ser associados em srie e paralelo nos
limites das lgicas.

A corrente virtual controla os elementos de sada, os elementos

de sadas alteram os seus estados conforme a existncia ou
no de uma corrente virtual.

Os elementos de sadas somente podem ser utilizados na ltima

coluna da lgica e podem ser associados em paralelo.

Figura 4-73 Elementos de sada

Automao

Pgina: 72

4.1.2 Endereamento de Variveis

O endereamento de variveis corresponde ao acesso s posies de
memrias do controlador. Cada endereo utilizado corresponde a uma regio
de memria ou a um dispositivo de entrada ou sada do circuito do controlador
lgico. As entradas e sadas digitais e analgicas, os registradores,
temporizadores e contadores so operandos do controlador lgico que podem
ser utilizados em um programa em ladder. Para utilizar-se destes operandos
necessrio criar uma referncia ou endereamento para cada um deles,
atravs de apontadores para cada regio de memria.

Figura 4-74 Endereos do sistema

4.1.3 Lgicas de Programao

uma frao de um programa correspondente a um determinado
nmero limitado de instrues, que define a ordem de execuo das instrues
nesta parte do programa.
O programa ser executado lgica por lgica, a cada ciclo de varredura
iniciado na primeira lgica do programa at a ltima lgica, quando o sistema
reinicia o processo de varredura.

Automao

Pgina: 73

Figura 4-75 Sequncia de execuo das lgicas

Na lgica, o processamento das instrues ocorre dentro de uma

ordem definida pelo prprio fabricante do controlador lgico, existindo duas
formas bsicas de controle de processamento de lgicas, a primeira mais
simples, consiste na execuo por coluna, onde o processamento se d de
coluna a coluna, iniciando-se pela coluna mais esquerda at a atingir a ltima
coluna direita (Figura 4-8A). O outro mtodo de controle de lgicas consiste
na execuo da lgica linha e coluna, ou seja, executa-se a lgica por linha e
armazena-se a condio lgica das ligaes verticais encontradas na linha
para retornar e continuar a execuo das linhas a partir desta condio (Figura
4-8B). Para evitar erros de programao importante que se tenha o
conhecimento prvio deste processamento, atravs dos manuais de
programao dos controladores lgicos.

Figura 4-76 Sequncia de execuo interna das lgicas

Automao

Pgina: 74

Na figura 4-8 podem-se visualizar os dois principais mtodos utilizados

pelos controladores lgicos para execuo do programa. No primeiro mtodo o
controlador executar a lgica por colunas, enquanto que no segundo o
mtodo a sequncia feita por linha, sendo que os pontos de derivaes
verticais so guardados, a fim de continuar est ramificao ao final da linha
atual.
Veja o que acontece com a lgica da figura 4-9, sendo executada em
controladores com tecnologias diferentes. No CP de tecnologia por coluna,
temos um circuito multivibrador astvel, que gerar um pulso a cada troca de
sinal de E01, enquanto no segundo mtodo, a sada permanecer sempre
desligada, e para gerar o pulso como na tecnologia anterior precisaramos
modificar a lgica.

Figura 4-77 Exemplo execuo interna de lgica

4.2 Contatos NA, NF e Bobinas

Os elementos bsicos de programao em ladder so divididos em dois
grupos, os elementos de programao de entrada e os elementos de sada.
4.2.1 Elementos de Entrada
Os elementos de entrada servem para controlar o fluxo da corrente
eltrica virtual, permitindo bloquear ou liberar a passagem desta corrente. Os
contatos NA (normalmente aberto) e NF (normalmente fechado) so os dois
elementos de entrada bsicos de programao.
O contato NA representado na figura 4-10, um elemento que faz
referncia a um operando binrio do sistema. Este operando corresponde a um
endereo de entrada, sada ou mesmo um operando de memria auxiliar.
Automao

Pgina: 75

Sempre que o valor do operando estiver com nvel lgico um, o contato NA
deixar fluir a corrente virtual de sua entrada (lado esquerdo) para a sua sada
(lado direito).

Figura 4-78 Contato NA

O contato NF, tambm um operando binrio, com endereamento

semelhante ao contato NA. Quando o elemento que referncia este contato
estiver com nvel um, o elemento bloqueia a corrente virtual. Quando o
endereo que referencia o contato estiver com nvel lgico zero, o elemento
permite a passagem da corrente virtual entre seus terminais. O contato NF esta
representado na figura 4-11.

Figura 4-79 Contato NF

4.2.2 Elemento de Sada

O rele bobina um elemento de programao que tambm referencia
operandos binrios. O rele bobina utilizado para finalizar uma linha de
programao, pois ele constitui um elemento de sada. Este elemento pode
assumir endereos de qualquer operando binrio, tais como: sada e
operandos de memrias auxiliares. Nunca utilizaremos os operandos de
entradas para referenciar os elementos de sada, pois estes sempre sero um
espelho das portas de entradas fsicas de nosso sistema.
O rele bobina um objeto de programao que coloca o valor um no
contedo do endereo do elemento caso exista corrente virtual na entrada do
elemento, caso contrario coloca o valor a zero.

Automao

Pgina: 76

Figura 4-80 Rele bobina

4.2.3 Ladder : Lgicas Bsicas

Na figura 4-13 exemplificamos a utilizao de contatos NA, NF e rele
bobina, onde vemos os trs elementos conectados em srie, sendo que o rele
bobina posicionado mais direita, como elemento de sada. O rele bobina
endereado por S01 ativa, quando o contato NA com E01, estiver com nvel
UM e o contato NF de E02, com nvel ZERO.

Figura 4-81 Funo lgica E em ladder

No segundo exemplo, o rele bobina, endereado por S03 fica ativo

quando o contedo do endereo E04 for ZERO, acionando o contato NF.
Tambm aciona quando o contedo de E07 for UM, pois aciona o contato NA.
O contedo de S03 igual a UM quando E04 igual a ZERO OU E07 igual a
UM.

Automao

Pgina: 77

Figura 4-82 Funo lgica OU em ladder

A figura 4-13 faz referencia a uma operao AND e a figura 4-14 faz
referencia a uma operao OR, e este fato muito til na simplificao de
lgicas, atravs de otimizao utilizada na eletrnica digital, como os mapas de
Karnaugth, para reduzir o tamanho de lgicas.

4.3 Exemplos com Contatos e Bobinas

4.3.1 Partida direta de motor
Representar uma chave de partida direta com a utilizao de lgicas
ladder. Sabendo-se que o circuito eltrico a ser utilizado nesta aplicao o da
figura 4-15 e a legenda da figura :

B1 botoeira liga (NA),

B0 botoeira desliga (NF),
Em1 Chave de emergncia (NA),
k1 Contator que liga o circuito de fora para comando do motor.

Automao

Pgina: 78

Figura 4-83 Exemplo 1: esquema eltrico

A soluo em ladder indicada na figura 4-16. Observamos que o motor

liga quando a sada S01 energiza isto ocorre quando E01 for UM, ou seja,
pulsando-se a botoeira B1 e mantendo a botoeira B0 em repouso. B0 em
repouso mantm a entrada E02 habilitada, pois seu contato NF. O boto de
emergncia tambm deve ficar em repouso para habilitar a entrada E03. Na
lgica ladder o contato NA de S01 faz a reteno do comando, pois E01
apenas um pulso. Para desligar deve-se acionar E02 ou E03, cortando a
corrente do circuito.

Figura 4-84 Ladder: chave de partida direta

4.3.2 Controle de Agitador

Desenvolver um algoritmo em ladder para controle de um agitador,
sabendo-se que o agitador ser ligado sempre que a manopla de comando (H)
estiver na posio de liberao e o nvel do tanque (S01) acima do sensor de
nvel utilizado (contato fechado).

Automao

Pgina: 79

O motor ligar atravs do comando da manopla e do sensor, ou seja, a

manopla e sensor sero representados por contatos NA e o motor por um rele
bobina, todos dispostos em serie, como mostra o diagrama da figura 4-18.
Observe que o motor aciona quando a sada do controlador for energizada
devido ao comando (corrente virtual) imposta pelos contatos NA de E01 e E02
estarem ativos.

Figura 4-85 Controle de agitador (diagrama eltrico e fluxograma da fbrica)

Figura 4-86 Soluo: controle de agitador

4.3.3 Controle de Alarmes

Em um sistema automtico uma caracterstica muito importante
relaciona-se com o retorno do estado dos equipamentos e a utilizao de
alarmes para sinalizar as condies inesperadas e eventos do processo. O
sistema de alarme dividido em duas partes uma sonora e uma apenas visual.
Normalmente o alarme visual tem a funo de sinalizar um alarme existente no
sistema, permanecendo com a sinalizao ligada at que cesse o evento que
gerou o alarme. J o alarme sonoro tem a funo de alertar o operador para a
ocorrncia de um novo alarme ou um alarme critico em atividade. Para os
alarmes crticos, como por exemplo, presso alta na caldeira, este alarme
Automao

Pgina: 80

somente deixar de sinalizar quando finalizar o evento que o gerou,

semelhante ao alarme luminoso. Quando o alarme gerado no for crtico ao
sistema, o operador aciona um boto no painel para silenciar o alarme,
indicando que j tomou cincia do ocorrido. O alarme sonoro dispara
novamente quando surgir um novo alarme.
Para frisar este conceito sobre alarmes desenvolveremos a lgica de
controle deste sistema, seguindo os procedimentos abaixo:

O alarme luminoso dever permanecer ligado enquanto

existir um alarme ativo.

O alarme sonoro ser acionado sempre que ocorrer uma

transio de zero para um em qualquer uma das entradas de
alarmes.

Depois de ligado o alarme sonoro permanecer ativo at que

seja pressionado o boto para silenciar o alarme.
As entradas e sadas do controlador esto especificadas abaixo:

E01: Alarme Rele trmico do motor 1.

E02: Alarme Rele trmico do motor 2.
E03: Alarme Boto de emergncia pressionado.
E04: Alarme Nvel alto no tanque.
E05: Cala Alarme Boto para silenciar o alarme.
S01: Alarme sonoro.
S02: Alarme luminoso.

A figura 4-19 representa a soluo encontrada para este exerccio. Os

operandos de memrias auxiliares M01 a M04 so utilizados para memorizar
que o alarme j foi reconhecido desabilitando o alarme sonoro. Na ocorrncia
de outro alarme o alarme sonoro soar novamente.

Automao

Pgina: 81

4.4 Exerccios Propostos

4.4.1 Controle de Nvel
Criar um programa em ladder para controle de nvel indicado na figura 311. Utilizando-se o procedimento a seguir:

Abrir a vlvula de entrada e ligar a bomba, quando o sensor de

nvel baixo do tanque estiver com sinal em zero;

Desligar o motor e fechar a vlvula com o nvel do tanque

estiver alto, ou seja, o sensor de nvel alto esteja com sinal igual a um;

Em qualquer momento, quando a chave LIGA estiver

desligada, o sistema permanece bloqueado, ou seja, o motor desligado
e a vlvula fechada;
O controle dos dispositivos de sada no faz parte do escopo de
controle deste procedimento.

Automao

Pgina: 82

Figura 4-87 Soluo controle de alarmes

4.4.2 Partida de motores

Controlar a partida de dois motores com funes diferentes atravs de
uma nica chave eletrnica de partida, onde temos:

Em: Emergncia Habilita Geral;

Automao

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B1: Liga Motor 1;

B2: Liga Motor 2;
B3: Desliga Motor 1;
B4: Desliga Motor 2;
COK: Retorno Chave Eletrnica Ligada;
C100: Retorno Chave Eletrnica a 100% da tenso da rede, ou seja,
trocar alimentao;
K1: Liga Motor 1 diretamente da rede;
K2: Liga Motor 1 via chave eletrnica;
K3: Liga Motor 2 diretamente da rede;
K4: Liga Motor 2 via chave eletrnica.
O comando inicia atravs do boto B1 ou B2 que aciona o contator k2 ou
k4 para a partida via chave eletrnica, ao retornar o sinal C100 o controlador
dever chavear o contator k1 ou k3, desligando k2 ou k4. Os contatores k2 e k4
no devem ser ligados ao mesmo tempo e somente so acionados quando o
boto de emergncia e o sinal COK estiverem liberados. O boto B3 desliga k1
e k2 e o boto B4 desliga k3 e k4.

Figura 4-88 Esquema eltrico, partida eletrnica de dois motores

Automao

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4.4.3 Transporte de Matrias Primas

Controlar o acionamento de um transportador de correia, representado
na figura 4-21, a fim de manter o depsito de utilizao e pr-aquecimento
sempre cheio. Neste exerccio temos:
Em: Emergncia Habilita Geral;
MA: Manopla manual (0) e automtico (1);
B1: Liga Correia 1 no modo manual;
B2: liga Correia 2 no modo manual;
LL1: Silo principal vazio (desabilitar correia);
LH1: Silo principal cheio (habilitar correia);
LL2: Nvel baixo tanque depsito (ligar transportador);
LH2: Nvel alto, carga completa tanque depsito (desligar transportador);
k1: Liga Correia1 (M1);
k2: Liga Correia 2 (M3);
k3: Liga Elevador (M2).
Observao: os sensores utilizados so do tipo ps mveis, ou seja,
retornam um sinal igual a um (1), quando suas ps so impedidas de
movimentarem, isto ocorre quando tivermos produtos junto s ps destes
sensores.
A habilitao das correias acontece quando atingir o nvel alto no
tanque principal (LH1) e/ou quando o controlador energizado pela primeira
vez.

Automao

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Figura 4-89 Fluxograma: transporte de matrias primas

O circuito eltrico deste exerccio mostrado no diagrama da figura 422.

Automao

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Figura 4-90 Circuito eltrico : sistema de transporte

4.4.4 Sistema de dosagem

Em um sistema de dosagens de macro-ingredientes, controlar o
deslocamento de um carro de mistura de forma automtica, atravs das
seguintes condies:

Ligar o carro para direita sempre que for pressionada a

botoeira B0, ou seja, B0 = 1;

Parar o movimento nas posies 1, 2 e 3;

Retornar o carro para posio 1 ao chegar ao fim de curso

que indica fim de trilho.
Observao descarga do produto no carro feita de forma manual,
aps o carro parar na posio, o operador abre a comporta de dosagem,
colocando a quantidade desejada do produto no carro, e ao final pressiona a
botoeira B0, indicando que o carro deve avanar para a prxima posio.

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Figura 4-91 Sistema de dosagem

4.5 Contadores e Temporizadores

Os contadores e os temporizadores so objetos de programao
utilizados para auxiliar no controle de dispositivos.
4.5.1 Contadores
O contador um elemento de programao utilizado para acumular
eventos que ocorrem no sistema. comumente utilizado em lgicas com as
seguintes finalidades:

Contagem de peas;
Auxiliar na manipulao de menus em IHM;
Auxiliar na temporizao de minutos e horas.
Um evento somente acumulado no contador quando ocorre uma
transio na entrada de contagem. O contador exige a indicao dos seguintes
operandos para o seu funcionamento:

Operando binrio para entrada de contagem;

Operando binrio para entrada de reset;
Registrador 16 bits para acumulao dos eventos (PV);
Registrador de 16 bits para valor de referncia (SP);
Operando binrio de sada do contador.

Automao

Pgina: 88

A entrada habilita determina que o valor do contador seja incrementado

do valor um, ou seja: CONTADOR = CONTADOR + 1.
A entrada reset faz a inicializao do contador, ou seja, torna o seu valor
igual a zero.
A sada do contador ativa sempre que as duas variveis de 16 bits
tiverem seus valores iguais (SP = PV). A declarao da sada depende da
configurao interna do CP, existindo a forma explcita e a implcita. Na forma
explcita o operando de sada no bloco do contador deve ser declarado. Na
forma implcita o valor do operando de sada est relacionado ao endereo do
acumulador, neste tipo de declarao temos endereos de memrias
exclusivos para os contadores, sendo que o mesmo nome faz referncia a um
endereo binrio de estado do contador e um registrador de 16 bits com o valor
de contagem. Normalmente neste ltimo caso o contador tem o endereo
inicializado pela letra "C" seguido de um endereo numrico, este endereo faz
referncia ao valor do acumulador e ao operando de sada.

Figura 4-92 Simbolizao contador (implcito e explcito)

4.5.2 Temporizadores
O temporizador um elemento de programao utilizado para contagem
de unidades de tempos, auxiliando no controle e monitorao de variveis
externas. A unidade de tempo mnima chamada de base de tempo do
temporizador e varia conforme o fabricante do CP, normalmente a base de
tempo dada em dcimos de segundos.
Este elemento comumente utilizado em lgicas com as seguintes
finalidades:

Atrasos de tempo entre dois equipamentos;

Acumulao de tempo de processo;
Automao

Pgina: 89

 Circuito alternador (astveis) para piscar alarmes;

Histerese em controle de agitadores e nveis.
Existem dois tipos de temporizadores quanto a sua forma de
inicializao, ou seja, com reset independente ou no. Abaixo temos a
representao destes temporizadores, no temporizador sem o reset
independente o sinal que habilita a temporizao corresponde tambm ao sinal
de inicializao, ou seja, o temporizador est habilitado temporizando algum
evento, ou est com o seu valor em zero. J no temporizador com reset
independente, os sinais de habilitao e reset so independentes, e a
temporizao feita de forma a acumular o tempo de habilitao deste
elemento, a inicializao do temporizador ocorrer com a energizao da
entrada de reset, caso a entrada de habilitao e reset estiverem desabilitadas
o temporizador permanece com o seu valor anterior.

Figura 4-93 Representao de temporizador declarao implcita

O temporizador exige a indicao dos seguintes operandos para o seu

funcionamento:

Operando binrio para habilitao;

Operando binrio para reset;
Registrador 16 bits para acumulao do tempo (PV);
Registrador de 16 bits para valor de referncia (SP);
Operando binrio de sada do contador.

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Figura 4-94 Representao de temporizador declarao explcita

Sempre que o tempo totalizado for igual ao valor de referncia o

temporizador (PV = SP) energiza o operando de sada. Dependendo do
fabricante existem dois tipos de declarao do operando de sada. A primeira
forma a forma explcita, onde declarado um operando de sada no bloco do
temporizador. A outra forma a implcita, ou seja, o valor do operando de sada
est relacionado ao endereo do acumulador de tempo, neste tipo de
declarao temos endereos de memrias exclusivos para os temporizadores,
sendo que o mesmo nome faz referncia a um endereo binrio e um
registrador de 16 bits. Normalmente neste ltimo caso o temporizador tem o
endereo inicializado pela letra "T" seguido do nmero de seu endereo, este
endereo faz referncia ao valor do tempo acumulado e ao operando binrio de
sada que indica o status do temporizador.
4.5.3 Exemplo 1: Partida Estrela-Tringulo de Motor
Representar uma chave de partida estrela tringulo com a utilizao de
lgicas ladder. Sabendo-se que o circuito eltrico a ser utilizado nesta
aplicao indicado na figura 4-27.
Onde:
Em: Emergncia,
B0: Botoeira para desligar (NF),
B1: Botoeira para ligar (NA),
K1: Contator principal,
K2: Contator auxiliar conexo em tringulo,
K3: Contator auxiliar conexo em estrela.

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Figura 4-95 Diagrama eltrico controle estrela tringulo

O circuito eltrico original da chave estrela tringulo apresentado na

figura 4-28.

Figura 4-96 Chave estrela-tringulo

A figura 4-29 representa a soluo deste exerccio. A funo do

temporizador (T02) de 0,1 segundos determinar o intervalo de tempo entre os
contatores K2 e K3. O tempo de conexo em estrela de 15 segundos e
determinado por T01.

Automao

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Figura 4-97 Soluo ladder estrela-tringulo

4.5.4 Exemplo 2: Temporizao Tempo de Falha

Verificar o tempo em minutos que um sistema fica em alarme. Neste
exerccio temos:
Entrada E01: Al1 (Alarme 01),
Entrada E02: Al2 (Alarme 02),
Entrada E03: Al3 (Alarme 03),
Entrada E04: inicializa sistema,
Sada S01: Exa (Lmpada excesso de tempo maior que 120 minutos).
A soluo do exerccio proposto passa primeiro pela definio de um
sinal comum para o alarme, atravs de lgica ou entre Al1 a Al3, colocando o
sinal no auxiliar M1. Atravs do auxiliar M1 ser habilitado um temporizador de
600 dcimos de segundos (igual a um minuto). A varivel de sada do
temporizador ser utilizada para resetar o prprio temporizador e incrementar
um contador. O valor limite do contador ser 120, ou seja, 120 minutos. O
Automao

Pgina: 93

contator ao atingir o limite (PV=SP) liga a lmpada de excesso de tempo de

alarme.
Na soluo do exerccio (figura 4-30) observamos que o contador
incrementar atravs do sinal de sada do temporizador. Para resetar o
temporizador ser utilizado o sinal de sada do prprio temporizador e tambm
o sinal de inicializao do sistema (E04), realizado atravs da lgica ou com
resultado em M2.

Figura 4-98 Soluo ladder tempo de falha

Automao

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4.6 Funes SET e RESET

As funes de sada SET e RESET controlam os bits de endereamento
de forma independente. A funo SET energiza o bit de memria/sada
endereado, e a funo RESET desenergiza o bit endereado. Estas so
funes de reteno, ou seja, estes elementos assumem seu valor sempre que
sua entrada estiver energizada, mantendo seu valor at que sua funo
complementar seja acionada.
A representao desta funo a seguinte:

Figura 4-99 Representao funes SET e RESET

O funcionamento das funes SET e RESET so detalhados atravs dos

grficos da figura 4-32.

Figura 4-100 Funcionamento de SET e RESET

Quando um rel bobina e as funes set e reset so utilizadas em

conjunto para um mesmo endereamento, o valor assumido pelo bit
endereado corresponde ao ltimo comando assumido por um destes
elementos dentro do mesmo ciclo do programa. Na figura 4-33 o valor da
funo set e reset sero ignorados, pois a linha trs do programa utiliza um
comando bobina, a atualizao do bit ocorre conforme o estado desta lgica de
programa.
Automao

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Figura 4-101 Comparao set, reset e bobina

4.7 Exerccios
4.7.1 Exerccio 1: Semforo
Definir um programa em ladder para um semforo, onde temos os
seguintes sinais:

E01 : Ha: habilita circuito,

S01 : VM1: Lmpada vermelha 01,
S02 : AM1: Lmpada amarela 01,
S03 : VD1: Lmpada verde 01,
S04 : VM2: Lmpada vermelha 02,
S05 : AM2: Lmpada amarela 02,
S06 : VD2: Lmpada verde 02.

Automao

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Figura 4-102 Semforo

O algoritmo de controle o seguinte:

Ligar a lmpada verde durante 10 segundos;
Ligar a lmpada vermelha durante 13 segundos;
Ligar a lmpada amarela durante 3 segundos;
Utilizar a seguinte seqncia: primeiro ligar a lmpada verde, aps

tempo de verde, ligar a lmpada amarela, aps tempo de amarela ligar

a lmpada vermelha. Ao ligar lmpada vermelha tambm ligar a
lmpada verde do outro semforo. Veja diagrama da figura 4-35.

Figura 4-103 Diagrama de tempo do semforo

4.7.2 Exerccio 2: Mquina seqencial

Definir um programa em ladder para a mquina sequencial de envase de
lquidos, representada na figura 4-36. Onde temos os seguintes sinais:

E01 : Ha: habilita mquina,

E02 : S1: sensor tico de presena de recipiente na entrada,
Automao

Pgina: 97

E03 : S2: Sensor tico de presena de recipiente no bico,

E04 : S3: Sensor tico de presena de recipiente na sada,
S01 : M1: contator aciona motor 1 da correia de transporte,
S02 : Bico: Aciona bico de dosagem.

Figura 4-104 Mquina sequencial de envase

Utilizar o seguinte algoritmo de controle:

Ao habilitar a mquina seguir a seqncia abaixo;
Ligar motor para posicionar produto no bico, caso sensor de sada livre
e produto na entrada;
Quando existir
segundos;

produto no bico (S2=1) acionar vlvula durante 3

Ao encher a lata, desligar o bico e esperar 1 segundo;

Aps espera, ligar o motor at atingir o sensor de sada;
Ligar motor para posicionar novamente o produto no bico, caso sensor
de sada livre e produto na entrada;
Repetir passos anteriores, enquanto existir recipiente na entrada e a
mquina estiver habilitada.

Automao

Pgina: 98

4.7.3 Exerccio 3: Piscar Lmpada de Alarme

Para o exemplo 4.5.4 modificar o controle do acionamento da lmpada
de alarme para chamar mais ateno, deixando a lmpada piscando enquanto
existir alarme. Sendo o tempo de lmpada ligada de 2 segundos e desligada
em 1 segundo.
Dica para resoluo do exerccio: criar um circuito (lgica) independente
com dois temporizadores, para controle de um bit auxiliar de memria.

Automao

Pgina: 99

5 - Mquina de Estado
Somente Hoje
dedicarei dez minutos de meu tempo a uma boa leitura, lembrando-me de
que, assim como alimento necessrio para o corpo, a boa leitura
necessria para a alma.
Joo XXIII apud Puebla, 1997, p.100

Neste captulo analisaremos os conceitos envolvidos na utilizao de

mquinas de estado, abordando os conceitos de utilizao e como transportlo para a linguagem ladder. A mquina de estado tambm conhecida por
diagrama de estado.

5.1 Definio
Mquina de estado uma ferramenta grfica de auxilio a programao
que permite representar o funcionamento de um sistema atravs de estados de
funcionamento e as transies entre os estados.
5.1.1 Estado
O estado o espao reservado do diagrama que define uma ao no
acionamento do sistema. A todo estado associada no mnimo uma ao e um
nmero que identifica este estado.
O nmero associado ao estado deve ser nico, no podendo ser
repetido a outro estado dentro do mesmo diagrama. A numerao dos estados
no precisa ser seqencial e deve ser utilizada a melhor forma de organizao
Automao
100

Pgina:

que o programador encontrar, utilizando sempre os nmeros inteiros positivos a

partir do nmero 1 (um).

Figura 5-105 Representao do estado

O estado representado por uma figura geomtrica fechada dividida em

duas partes, uma parte menor com o nmero do estado e uma parte maior para
a descrio da ao referente ao estado. A figura 5-1 mostra algumas formas
para representar o estado. Neste trabalho adotamos a representao do estado
atravs de um retngulo.
5.1.2 Transio
A transio a ligao entre dois estados. A mudana de um estado
ativo para outro somente ocorre quando a condio associada transio for
verdadeira.
Podemos associar varias condies para uma mesma transio
utilizando as operaes lgicas e (AND) e ou (OR).
A transio representada por uma seta que liga os dois estados,
identificando a condio necessria para a validao da transio. A figura 5-2
demonstra como representar a transio entre dois estados.

Figura 5-106 Representao da transio

Para simplificar o diagrama, deixando-o mais limpo, utilizamos algumas

definies para a representao do diagrama de estado:

A comparao com o nmero um omitida. Ex: se condio for

x=1, representamos apenas x

Automao
101

Pgina:

Caso a operao lgica utilizada entre as condies for

operao e, tambm omitimos esta operao. A figura 5-3 mostra
esta representao.

Figura 5-107 Simplificao lgica E na transio

A operao lgica ou simplificada utilizando-se de outra

transio entre os dois estados. A figura 5-4 demonstra como fazer
esta simplificao.

Figura 5-108 Simplificao lgica OU na transio

Um estado pode ter transies diferentes para ligar outros

estados. Na figura 5-5 podemos ver uma associao de diversos
estados.

Automao
102

Pgina:

Figura 5-109 Exemplo diagrama de estado

5.1.3 Estado Inicial

O estado inicial corresponde ao primeiro estado do sistema de onde
partem todas as analises de funcionamento deste. O estado inicial
diferenciado atravs de sua numerao. O nmero do estado inicial o zero.
O sistema automtico que executa o diagrama de estado deve ser
capaz de inicializar o sistema sempre com o estado inicial.

5.2 Exemplos de Diagrama de Estado

Para facilitar a aplicao dos conceitos sobre diagrama de estado
apresentamos alguns exemplos e tcnicas especiais para elaborao destes
diagramas.
5.2.1 Exemplo: Chave de Partida Direta
O diagrama de estado de uma chave de partida direta representado na
figura 5-6, onde no estado zero que corresponde condio inicial o motor esta
desligado. No estado um o motor ficar ligado. A transio do estado zero para

Automao
103

Pgina:

o um somente ocorre quando o boto de emergncia e boto liga forem

liberados, ou seja, estiverem com o valor um.
Retorna para o estado zero quando o boto de emergncia ou o boto
desliga esto com valor zero, retornando ao estado Zero e conseqentemente
desligando o motor.

Figura 5-110 Diagrama de estado: chave partida direta

5.2.2 Exemplo: Controle de Nvel com Foramento de Estado

O diagrama de estado de um sistema de controle de nvel de um tanque
representado pela figura 5-7, onde observamos que no estado zero, condio
inicial, a bomba permanece desligada. No estado um o motor ficar ligado. Nos
estados dois e trs a bomba permanece inalterada, enquanto o sistema fica
aguardando um atraso de tempo para avanar para o prximo estado. Este
atraso de tempo necessrio para evitar a queima do motor eltrico da bomba,
pois enquanto o sensor ficar com o nvel oscilando em torno de si a bomba
permanece com o seu acionamento anterior evitando o chaveamento constante
desta.
A transio do estado zero para o dois se d de forma imediata com a
identificao do sinal de nvel baixo e chave Habilita igual a um, inicializando-se
a contagem do tempo de atraso, caso o sinal de nvel retorne a indicar
presena de lquido antes do tempo de atraso o sistema retorna para o estado
zero, caso contrario ao finalizar o tempo o sistema avana para o estado um,
ligando a bomba.

Automao
104

Pgina:

Figura 5-111 Diagrama de estado: controle de nvel

Aps acionada a bomba no estado um, o sistema desliga quando

identifica a presena de nvel cheio, quando migra para o estado trs,
esperando o tempo de atraso para se posicionar no estado zero. Se a presena
do sinal for menor que o tempo de atraso, o sistema retorna para o estado um,
mantendo a bomba ligada.
No estado zero temos uma transio em aberto, indicando que a qualquer
momento se a chave habilita for igual a zero o sistema fora o retorno imediato
ao estado zero.
5.2.3 Exemplo: Mquina Sequencial com Mltiplos Diagramas
Para o exerccio proposto no item 4.7.2 (Mquina Sequencial de
dosagem), vimos que o sistema composto por dois atuadores, ou seja,
correia de transporte e bico dosador. Para facilitar a elaborao dos diagramas
de estados deve-se criar um diagrama individual para cada grupo de atuador,
chamando cada diagrama de mquina. Neste caso teremos duas mquinas, a
mquina nmero 1 correia de transporte e a mquina nmero 2 bico dosador.

Automao
105

Pgina:

Figura 5-112 Diagrama de estado: sistema de dosagem - transporte

O diagrama de estado da mquina nmero um est na figura 5-8. Neste

caso o controle do acionamento do motor foi feito com quatro estados. No
estado zero o motor desligado. A transio do estado zero para o estado dois
ocorre quando a mquina estiver habilitada e o sensor de entrada estiver igual
a um, os outros sensores (S2 e S3) devem estar em zero. No estado dois o
motor fica energizado. A migrao para o estado quatro ocorre quando o
sensor do bico for igual a um e os outros sensores iguais a zero, neste estado
o motor permanece desligado. A migrao para o estado oito ocorrera quando
o outro diagrama (mquina 2) estiver no estado nove, neste estado o motor
ser ligado novamente. O sistema retorna para o estado zero quando o sensor
de sada for igual a um e os outros sensores forem iguais a zero. O sistema
tambm retorna para o estado zero quando a chave habilita for desligada,
forando a entrada no estado zero.

Automao
106

Pgina:

O diagrama de estado da mquina nmero dois visualizado na figura 59. Esta mquina tambm composta por quatro estados. No estado o zero o
bico fica desligado e ser ligado somente no estado dois. A transio do estado
zero para o dois ocorre caso a mquina esteja habilita, o sensor do bico igual a
um e o diagrama da correia (mquina 1) esteja no estado quatro. No estado
dois abre o bico de dosagem e espera trs segundos antes da transio para o
estado quatro onde o bico de dosagem fica desligado. Neste estado (quatro)
ser temporizado mais 1 segundo, que seria um tempo de acomodao do
produto na lata, para migrar ao estado nove. A migrao do estado nove para o
zero ocorrer quando a lata sair da frente do sensor S2. Como segurana a
mquina tambm ser desligada caso o chave desabilite o sistema
(Habilita=0), ou ocorra uma falha no sensor S2.

Figura 5-113 Diagrama de estado: sistema de dosagem bico dosador

5.3 Utilizando Mquina de Estado com CP

A utilizao de diagramas de estados na programao de CP facilita a
manuteno do sistema automtico, pois permite a procura de falhas mais
rapidamente, visto que o nmero do estado da mquina pode ser apresentado
numa IHM.

Automao
107

Pgina:

A utilizao de mquina de estados para CP ocorre de duas maneiras, a

primeira mais fcil, mas nem sempre disponvel, converter o diagrama de
estado diretamente para a linguagem SFC, caso o sistema de programao do
CP permita a utilizao desta linguagem. Caso no existe esta possibilidade o
diagrama de estado dever ser convertido para a linguagem ladder.
5.3.1 Convertendo Diagrama de Estado em Ladder
Para converter o diagrama de estado em linguagem ladder deve-se:
Garantir que o estado inicial seja inicializado com a energizao do
CP.
Reservar um flag (operando binrio) para cada estado, ficando ativo
enquanto o estado estiver ativo. Caso o CP no possua flags
suficientes para representar o seu sistema, para simplificar a
utilizao de memrias, pode-se utilizar apenas a funo de
comparao. Neste caso o ciclo de programa ficar maior.
Reservar um registrador (operando de 16 bits) para indicar o nmero
do estado ativo, este operando facilita a manuteno do sistema, pois
ser apresentado via IHM.
Ao efetuar uma transio incluir o flag que identifica o estado atual na
comparao.
Acionar os dispositivos, referentes ao do estado, com base no
flag do estado.
Portanto a converso de um diagrama de estado comea pela verificao
da condio de inicializao do CP, onde dever ser movimentado o valor zero
(estado zero) para todos os registradores de indicao do estado. Neste
momento, inicializa-se, zeram-se todos os flags de indicao de estado,
setando-se apenas o flag que indica o estado zero.
Na execuo de um estado deve-se verificar se o flag do estado est
ativo, ou comparar se o valor do registrador igual ao nmero do estado, para
utilizar as funes de SET e RESET ativando as aes deste estado.
Na transio de um estado a outro se verifica o estado atual, atravs da
comparao do registrador ou do flag indicativo do estado, verificar as
condies da transio. Caso estes itens estejam ativos deve-se mover o
nmero do novo estado para o registrador e trocar o flag ativo do estado, ou
seja, resetar o flag do estado antigo e setar o flag do estado novo.

Automao
108

Pgina:

ATENO: Nos exerccios deste livro reservaremos os registradores

D11 a D19 para referenciar o estado das mquinas (diagramas de estados) 1 a
9. E reservaremos os flags M100 a M199 para indicar o estado ativo, verificado
que M100 a M109 corresponde aos estados 0 a 9 da mquina 1.
A figura 5-10 indica o programa em ladder criado a partir de um diagrama
de estado. Nesta figura so apresentadas trs colunas, na primeira mostramos
o diagrama de estado e na segunda e terceira como fica o ladder a partir deste
diagrama, note que so duas solues diferentes, uma que utiliza apenas flags
e outro que utiliza comparadores. Para enfatizar as diferenas esta converso
foi dividida em quatro linhas. Na primeira linha foram colocadas as lgicas de
inicializao do estado no ladder, onde na primeira linha no temos um
correspondente no diagrama de estado, pois esta definio j implcita ao
diagrama que inicia sempre no estado zero. Na segunda linha temos a forma
do estado zero, ou seja, neste estado desligamos o motor e indicamos que
estamos no estado zero. Na terceira linha visualizamos como fazer as
comparaes e verificaes das condies para migrar para outro estado.

Figura 5-114 Ladder a partir do diagrama

5.3.2 Exemplo: Ladder do Diagrama da Mquina Seqencial

Este exemplo serve para melhorar o entendimento da converso de
diagrama de estado para ladder. Vamos converter os diagramas de estado da
mquina seqencial das figuras 5-8 e 5-9, resolvido no exemplo 5.2.3.
Automao
109

Pgina:

A soluo dada nas figuras 5-11 e 5-12, onde P_Inicio corresponde a

um flag do sistema que indica que o CP foi energizado pela primeira vez, este
flag fica acionado apenas durante o primeiro ciclo do programa.
Quanto aos dois programas ladder obtidos a partir do diagrama de
estado, observar que eles seguem uma lgica de controle seqencial de tal
forma:
Primeira Lgica: Lgica de inicializao e entrada no estado zero.
Segunda Lgica: Executa a ao referente ao estado zero.
Terceira Lgica: Realiza a transio entre o estado zero com o dois.
Quarta Lgica: Realiza as aes referentes ao estado dois.
Quinta Lgica: Realiza a transio entre o estado dois com o quatro.
Sexta Lgica: Realiza as aes referentes ao estado quatro.
Stima Lgica: Realiza a transio entre o estado quatro com o
seguinte.
Oitava Lgica: Realiza as aes referentes ao ltimo estado.

Figura 5-115 Ladder correia da mquina seqencial

Automao
110

Pgina:

Figura 5-116 Ladder bico dosador da mquina seqencial

5.4 Exerccios
5.4.1 Exerccio 1: Desbobinador e Corte Automtico
Definir diagramas de estados e programa ladder para controle de uma
mquina desbobinadora com guilhotina para corte automtico, onde temos os
seguintes sinais:

E01 : B1: Boto liga sistema,

E02 : B0: Boto desliga sistema,
E03 : Pulso: Entrada de contagem de pulsos,
S01 : M1: Motor desbobinador,
S02 : V1: Vlvula de acionamento da guilhotina.

Automao
111

Pgina:

Figura 5-117 Desbobinador e corte automtico

Procedimentos para controle:

O sistema ser habilitado sempre que for dado um pulso em B1;

O sistema dever ser desabilitado sempre que for dado um pulso em
B0;
Quando o sistema estiver habilitado ele deve ligar o motor;
Aps 10 pulsos no gerador de pulsos deve-se desligar o motor e
acionar a guilhotina;
A guilhotina deve ficar acionada por 1 segundo;
Aps finalizao do tempo de guilhotina o painel dever ser
desabilitado automaticamente.

Automao
112

Pgina:

6 - Manuteno

Sabe que no acredito que algum jamais tenha ensinado alguma coisa a
outro. Duvido da eficcia do ensino. A nica coisa que sei que quem
quiser aprender, aprender. E talvez o professor seja um fator que facilite,
uma pessoa que apresenta as coisas e mostra aos outros como empolgante
e maravilhoso, e os convida a provarem.
ROGERS apud BUSCAGLIA, 1996, p.23

A automao um processo de engenharia que envolve o

desenvolvimento de mecanismos com acionamentos pr-definidos atravs de
um programa para controladores lgicos. Este programa desenvolvido via
computador pessoal, assim como a maioria dos dispositivos eletrnicos
tambm possuem configuradores via computador. Um sistema de automao
completado por outras informaes alm dos programas, tambm fazem parte
da automao os desenhos tcnicos, as especificaes e as literaturas
tcnicas. E para agilizar um processo de manuteno importante que todas
estas informaes estejam acessveis de forma organizada e segura.
Automao
113

Pgina:

Este captulo tem como objetivo orientar os profissionais responsveis

por manuteno e projetos na importncia da organizao de programas e
configuraes em um micro computador, normalmente um laptop, bem como
organizar toda a documentao impressa. No final do captulo abordaremos a
temtica referente identificao de falhas.

6.1 Organizao de Arquivos

Como a maioria dos dispositivos eletrnicos possui configurao via
software, faz-se necessrio organizao destes dados para a reduo do
tempo de manuteno de uma mquina/processo. Deste modo devem-se
organizar os softwares executveis e os aplicativos em um microcomputador,
bem como as configuraes de todas as mquinas, tais como: conversores,
inversores, controladores de temperatura e servos-conversores.
A organizao destes dados deve seguir a um padro de
armazenamento de dados, para facilitar a recuperao dos dados em disco.
Para atingir este objetivo de organizao existem vrios modos. Para quem
nunca pensou nesta possibilidade sugiro uma maneira de organizar os dados.
Este mtodo consiste em criar diretrios individuais e separados para dados e
programas executveis que so instalados. No primeiro caso criamos um
diretrio chamado DADOS e no segundo caso um ORIGINAL (Figura 8-1). O
diretrio DADOS dever ser utilizado para armazenar parmetros e programas
do sistema, e para melhorar a organizao destes dados, este diretrio deve
ser dividido em trs partes: ELTRICA, PARTICULAR e ADMINISTRAO.
Por sua vez estes diretrios subdivididos conforme a necessidade do ambiente
de trabalho.

Automao
114

Pgina:

Figura 8-118 Estrutura de arquivos - inicio raiz

O diretrio DADOS\ELETRICA (Figura 8-2) subdividido em vrios

subdiretrios, um para cada aplicativo e ou configurao. O nome de cada
diretrio corresponde ao nome da mquina/processo. Como exemplo observe o
caso da PRENSA XYZ, que utiliza controlador lgico e inversores de
frequncias, alm de programa de superviso. Neste caso foi criada a pasta
PRENSA XYZ com os subdiretrios LADDER, SUPERVISORIO,
Automao
115

Pgina:

INVERSORES e MANUAIS. No diretrio LADDER armazena-se o programa

em ladder do aplicativo, no SUPERVISORIO o arquivo de configurao da
aplicao bem como todos os arquivos fontes utilizado. O diretrio
INVERSORES utilizado para armazenar as configuraes dos inversores. Por
ltimo o diretrio MANUAIS utilizado para armazenar todos os manuais de
funcionamento da mquina fornecidos pelo fabricante em meio digital.

Automao
116

Pgina:

Figura 8-119 Estrutura de arquivos - inicio eltrica

No diretrio ORIGINAL (Figura 8-1) armazenam-se todos os dados

fornecidos pelo fabricante dos softwares que so utilizados. Para a organizao
entre eles, usam-se subdiretrios com os nomes de cada fabricante, que sero
novamente subdivididos atravs de subdiretrios representando cada aplicativo
Automao
117

Pgina:

e manuais, como segue na figura 8-3. Na pasta aplicativo armazena-se

software fonte instalvel, caso este seja fornecido de forma informal
dispensando licena de uso (freeware e shareware). A subpasta manuais
utilizada para guardar a documentao do software, ou seja, manuais
tutoriais.

o
e

Figura 8-120 Estrutura de arquivos - inicio original

Automao
118

Pgina:

6.2 Segurana dos Dados

Alm da organizao dos dados devem-se tomar alguns cuidados para
preservar a integridade do armazenamento destas informaes, sem riscos de
erros de leituras e perdas dos dados e/ou mdia de armazenamento. Para a
segurana no armazenamento das informaes devem-se tomar alguns
cuidados:

Armazen-los em mais de uma mdia.

Guard-los em locais fsicos distantes um do outro, por exemplo uma
cpia
ficar no setor de manuteno e outra no prdio de
administrao. Para profissionais liberais uma cpia em casa a outra
no escritrio.
Verificar a possibilidade de utilizar CDROM/DVD de qualidade como
segunda mdia, pois alm de ser um meio bastante confivel, tambm
um sistema de preo acessvel, rpido e seguro.
O Disco rgido do computador no totalmente seguro, nunca utilize
apenas o seu prprio computador como backup do sistema, caso voc
no disponha de gravador de CDROM/DVD, faa o backup em
pendrive e no disco rgido de outro computador.
Para transporte de dados entre micros e/ou para viagem pode-se
utilizar os driver com flash-eprom (PENDRIVE), e tambm a caixa do
correio eletrnico e/ou disco virtual (servidor internet) para transportlo.

6.3 Organizar Manuais e Apostilas

A utilizao de literaturas tcnicas para a manuteno de mquinas e
processos fundamental e deste modo fundamental a organizao de todos
os manuais e apostilas dos equipamentos em um espao de fcil acesso, como
por exemplo um armrio com pastas arquivos. Seguindo o exemplo dos
aplicativos estes manuais e apostilas so separadas em pastas por fabricantes
e ou mquinas. O mais importante t-los de forma rpida e que no se utilize
muito tempo para ach-los.

Automao
119

Pgina:

Figura 8-121 Arquivos para projetos,catlogos e manuais

Se estiver faltando algum material, entre em contato com o seu

fornecedor e solicite os materiais que esto faltando.

6.4 Documentao dos Aplicativos

importante tambm ter em mos a documentao referente
mquina/processo, tais como manual de operao e esquema eltrico,
guardando-os em local de fcil acesso. No se esquecer de solicit-los quando
estiver realizando um processo de compra de uma mquina e ou processo.

6.5 Como Identificar Falhas Eltricas

O responsvel pela manuteno eltrica de um sistema automtico deve
seguir algumas regras para identificar falhas eltricas de uma forma mais
eficiente e segura. Algumas destas regras sero observadas mesmo antes de
ocorrer falha eltrica, tais como:

Conhecer o esquema eltrico da mquina, de tal forma que saiba,

previamente, qual foi o padro utilizado para a numerao de fios e
nomes de dispositivos.
Conhecer o manual de operao da mquina, identificando as
particularidades de funcionamento da mquina/processo.
Conhecer o manual de programao e hardware do equipamento, a
fim de comunicar e identificar falhas do equipamento. importante
Automao
120

Pgina:

saber como se comportam os sinalizadores visuais (led) de

funcionamento.
Ver como o operador comanda a mquina, dedicar um perodo para
o funcionamento da mquina e confrontar o manual de operao com a
forma utilizada para operao.
Manter o painel eltrico organizado, ao finalizar a manuteno deixar
o painel limpo, colocando todos os fios dentro das calhas, numerar os
fios e atualizar o esquema eltrico.
Aps ocorrer o problema e
complementar com os seguintes itens:

observado

as

regras

anteriores,

Verificar relato do problema;

Simular o problema se possvel;
Verificar as tenses eltricas;
Verificar botoeiras de comando;
Verificar estado do controlador e equipamentos (ver sinalizadores
visuais do controlador);
Monitorar o software;
Substituir dispositivos defeituosos.
O primeiro ponto para uma manuteno rpida identificar
corretamente o problema. O segundo passo identificar as possveis causas,
isolando-as uma a uma at resolver a(s) falha(s).
No devemos esquecer que
utilizar o suporte ao cliente dos
fornecedores, atravs de telefone, internet e visita presencial de um tcnico da
empresa, neste caso importante manter o cadastro de fornecedores sempre
atualizado.

6.6 Melhorias em Mquinas

Normalmente as mquinas antigas alm de no possuir uma produo
adequada aos padres atuais, possuem um painel eltrico ineficiente, que
demanda com freqncia um tempo enorme de manuteno. Para diminuir o
tempo de mquina parada aconselhvel modernizar a instalao eltrica,
substituindo os atuadores desgastados com o tempo e melhorando o aspecto
visual interno do painel. Neste processo devem-se utilizar tecnologias novas
Automao
121

Pgina:

diminuindo o nmero de componente e aumentando a vida til dos

componentes eltricos.
A figura 8-5 representa uma foto de um painel eltrico antigo, onde
observamos as seguintes deficincias:

Painel pequeno;
Falta de canaletas, o que d um aspecto feio a disposio dos
condutores;
Falta de identificao dos condutores;
Falta de conectores tipo borne;
Falta de documentao (Projeto eltrico).

Automao
122

Pgina:

Figura 8-122 Painel eltrico antigo

As deficincias apontadas na figura 8-5 podem ser corrigidas, utilizadas

novas tecnologias, tais como:

Atualizao do esquema eltrico;

Marcadores de fios (anilhas);
Bornes (conectores);
Disjuntor motor, para reduzir espao ocupado;
Canaletas, para esconder o condutor e dar um aspecto visual
melhor ao painel;
Controlador lgico que pode permitir maior flexibilidade na utilizao
do mesmo.

Automao
123

Pgina:

Efetuando estas correes no painel a funcionalidade e o aspecto

visual do painel ser melhor, o que evitar paradas constantes para
manuteno, devido aos novos equipamentos. E quando a mquina parar para
manuteno, o tempo de parada ser mais curto, pois teremos a
documentao atualizada e um painel com aspecto de novo estimulando
positivamente o tcnico de manuteno.

6.7 Rede de Relacionamento

Quanto maior a rede de profissionais da mesma rea, maior ser a
chance de voc resolver algum problema especfico de manuteno ou avano
tecnolgico, desta forma aconselhvel que voc participe de associaes e
grupo de estudo de sua rea.
A atualizao do profissional fundamental para o seu sucesso. A
atualizao ser feita em participaes em feiras tcnicas, cursos, congressos,
palestras, etc. Este espao configura-se tambm num espao para aumentar
nossa rede de relacionamento. Nestes momentos fundamental anotar os
meios de contato dos palestrantes e participantes do evento.

Como sugesto final cito os principais eventos que voc no deve

perder:

Associao de tcnicos e os engenheiros;

Semanas de tecnologias;
Congressos tcnicos;
Seminrios e Workshops;
Feiras de produtos eltricos e mquinas;
Palestras e cursos de atualizao profissional oferecidos por
empresas e instituies de ensino.

Automao
124

Pgina:

7 - Glossrio
A
Anilha Sistema alfanumrico para identificao de condutores. A anilha
permite numerar o cabo (Ver figura 3-16).
Aplicativo Programa desenvolvido para um determinado tipo de mquina a
partir de uma linguagem de programao.
Arquivo Conjunto de dados armazenados em computador pessoal.
rea Classificada Instalao industrial classificada como de segurana, onde
as instalaes devem minimizar algumas condies fsicas
(aquecimento, faiscamento, etc) evitando o comprometimento do
processo e da indstria. So reas classificadas as reas
potencialmente explosivas.
ASCII (American Standart Code for Information Interchange) Cdigo de
binrio que representa os caracteres.
AS-i (Actuator Sensor Interface) Padro de rede Profibus em nvel de
atuadores e sensores.

B
Back-up Processo de armazenamento de cpia de segurana dos dados.
Automao
125

Pgina:

Baud Rate Velocidade de transferncia entre dois dispositivos expressa em

nmero de bit por segundos.
BCD (Binary Coded Decimal) Codificao de nmeros decimais em binrio.
BIOS (Basic Input Output System) Sistema bsico de controle dos
dispositivos de entrada e sada do computador pessoal.
Bit Unidade bsica de informao do sistema digital, seu valor ser 0 ou 1.
Bitmap Desenho composto de pontos (pixels).
Borne Conector. Dispositivo que permiti unir dois ou mais condutores.
Utilizados principalmente como elo de conexo entre o painel eltrico e
um dispositivo de campo, tais como: motor, sensor, etc. (Ver figura 315)
Bps (Bits por segundo) Velocidade de transmisso de dados.
Buffer Em programao uma rea de memria temporria de dados. Em
sistema de hardware um reforador de sinal eltrico.
Byte Conjunto de 8 bits. Em um byte armazenar 28 variveis, ou seja, 256.

C
Call Comando para chamar uma funo.
CD (Compact Disc) disco tico compacto.
CDROM Sistema de armazenagem de dados atravs de discos ticos
compactos.
Clock Pulso peridico, utilizado para acionamento de dispositivos e
comandos.
CLP Controlador lgico programvel.
CNC Comando numrico computadorizado. Utilizados em mquina de
fabricao mecnica (tornos e fresas) para comando automtico.
COM1 Identificao da porta de comunicao serial 1 de um computador
pessoal.
COM2 Identificao da porta de comunicao serial 2 de um computador
pessoal.
Compilador Tradutor para linguagem de mquina. Transforma um programa
gerado em uma linguagem de alto nvel, para a linguagem de mquina.
Configurador Programa de definio de caractersticas operacionais de um
determinador software.
CP Controlador programvel.

Automao
126

Pgina:

CPU (Central Processing Unit) Unidade de processamento central, circuito

responsvel pelo gerenciamento de dispositivos e execuo de um
programa.
CRC (Cyclical Redundancy Check) Identificador
de segurana com
redundncia cclica, para protocolo Modbus.
CTS (Clear To Send) Sinal utilizado na comunicao RS232 para indicar que
o equipamento est pronto para transmisso.

D
DB9 Conector padro com 9 pinos.
DCD (Data Carrier Detect) Indica que o sinal foi recebido corretamente
Disco rgido Sistema de armazenamento de dados prprio dos computadores
pessoais, mesmo que HD ou Winchester.
Diretrio Poro enderevel e agrupadora de um sistema de arquivo.
Disquete Disco flexvel porttil que permite armazenar dados.
Double word Conjunto de 32 bit consecutivos.
Download Operao de transferncia de dados entre dois equipamentos.
Enviar dados do servidor a um equipamento.
DP (Decentralized Peripherals) Padro de Comunicao Profibus a nvel de
perifricos descentralizados.
Driver Programa para decodificao de protocolo que realiza a comunicao
entre dois equipamentos (Supervisrio). Reforador de nvel de
corrente eltrica (Hardware).
DSR (Data Set Ready) Sinal que indica que computador esta pronto para a
comunicao.
DTR (Data Terminal Ready) Sinal que indica que o modem esta pronto para
comunicao.
DVD (Digital Versatile Disk) Disco verstil digital, padro de mdia para
armazenamento de dados em disco.

Automao
127

Pgina:

 E
E2PROM mesmo que EEPROM
EEPROM (Electronically Erasable Programmable Read Only Memory)
Memria no voltil, que pode ter seu contedo apagado via sinal
eltrico.
EIA (Electronic Industries Alliance) Associao de indstrias do ramo
eletrnico que determina as normas para as comunicaes entre
equipamentos.
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) Memria no voltil
que pode ter seu contedo apagado.
EQ (Equal) sinal de comparao indicando igualdade.
E/S Mdulos de entrada e sada.
Even Paridade impar, ou seja, a quantidade de nmeros um na mensagem
de comunicao forma um nmero impar.

F
FDB (Function Diagram Block) Linguagem de programao em diagramas de
blocos.
Firmware Gerenciador de tarefas interno da mquina.
FlashEPROM Memria programvel no voltil.
Flags Sinalizadores binrios auxiliares, que servem para sinalizar certos
eventos de programao.
Floint point Ver ponto flutuante.
FMS (Fieldbus Message Specification) Padro de comunicao Profibus,
para comunicao entre controlador e microcomputador.
Freeware Forma de licena de software aberta, que no exige o pagamento
de direitos autorais.
Frequncia Nmero de vezes que um sinal repete, ciclos idnticos, em um
segundo.
Full duplex Comunicao simultnea de recepo e transmisso.

G
Automao
128

Pgina:

Gateway Ponte de comunicao entre dois sistemas.

GE (Grant Equal) Sinal de comparao indicando que um registrador
maior ou igual ao outro
GSD (Gerte-Stamm-Daten)(General Slave Data) Dados gerais do escravo
numa rede Profibus.
GT (Grant Than) Sinal de comparao indicando que um registrador
maior que outro.

H
Hardware Parte fsica do sistema.
Half duplex Comunicao de transmisso e recepo de forma no
simultnea.
HD (Hard Disk) Ver disco rgido.
Hipertexto Linguagem de programao simples que consiste da utilizao de
texto entre marcadores padres, sinalizando a formatao de um texto.
Por exemplo: <B> e </B> colocam em negrito (bold) o texto entre os
marcadores.
HMI (Human Machine interface) Mesmo que IHM.
HSC (High Speed Counter) Contador de alta velocidade.
HTML (Hyper Text Make-up Language) Linguagem de hipertextos utilizada
em internet.

I
IHM Interface Humano Mquina / Interface Homem Mquina.
Intranet - Rede de computadores corporativa no padro internet.
I/O - (Input/Output) Mdulos de entrada e sada .

J
Automao
129

Pgina:

Jump Comando para saltar uma parte de um programa.

L
LAN (Local Area Network) Rede de computadores local.
Laptop Computador pessoal de uso porttil.
LCD (Liquid Crystal Display) Tipo de display que usa cristal liquido entre dois
painis de eletrodos transparente
LE (Less Equal) Sinal de comparao que indica que um registrador
menor ou igual a outro registrador.
LED (Light Emitter Diode) Semicondutor que emite luz na presena de
corrente eltrica.
LT (Less Than) Sinal de comparao que indica um registrador menor
que outro.

M
Master-Slave Rede de comunicao no padro mestre-escravo
Mdia Meio fsico para armazenamento e apresentao de informao
Memria retentiva Memria que mantm seu contedo intacto aps uma
desenergizao do sistema.
Menu Lista de opes de uma tela.
Microcontrolador Circuito integrado que possui em um mesmo invlucro:
microprocessador, memria e portas de comunicao.
Microprocessador Circuito integrado que executa instrues e monitora o
controle de dispositivos.
MMI (Man Machine Interface) Mesmo que IHM.

Automao
130

Pgina:

 N
Navram Memria RAM especial, com alimentao por bateria externa, que
mantm o contedo armazenado mesmo com o equipamento
desligado.
NEMA (National Electrical Manufacturers Association) Associao norteamericana que define padres eltricos.

O
Odd Paridade par. Informa se a quantidade de nmeros um numa mensagem
de comunicao um nmero par.
Overflow Erro de comunicao serial que se caracteriza pela recepo de
muitos dados, no permitindo a identificao dos dados pelo receptor.
Overram Erro de comunicao serial que se caracteriza pela falta de dados
na comunicao.

P
PA (Process Automation) Padro de comunicao Profibus a nvel de
automao de processo.
Paridade Mtodo de informao utilizado em comunicao serial para
identificar a validade de transmisso. Consiste em transmitir um
caractere extra a fim de determinar se o somatrio de nmeros 1
transmitidos na mensagem par (odd) ou impar (even).
PC (Personal Computer) Computador pessoal.
Pendrive Dispositivo de armazenamento de dados com Flasheprom para
conexo USB.
PLC (Programmable Logic Controller) Controlador lgico.
Ponto flutuante Representao de um valor numrico atravs de uma matriz
e um multiplicador na base 10.
Posta-em-marcha Processo de ativao em cho-de-fbrica de um sistema
automtico, com testes, correes e entrega do sistema

Automao
131

Pgina:

Potencialmente Explosiva reas industriais com gases em suspenso. Ver

tambm rea classificada.
Profinet (Profibus for Ethernet) Padro de comunicao Profibus a nvel de
rede gerencial.
PROM (Programmable Read Only Memory) Memria no voltil que
programada uma nica vez.
Protocolo de Comunicao Conjuntos de regras que define a troca de
informaes entre dois ou mais equipamentos.
PV (Process Variable ou Present Value) Varivel de processo corrente.
PWM (Pulse Width Modulation) Modulao por largura de pulso.

Q
Query Consulta de dados

R
RAM (Random Access Memory) Memria voltil de acesso aleatrio para
leitura e escrita.
Reset Inicializao de um sistema ou varivel.
Retry Retransmisso de informaes.
Return Comando para retorno de uma funo.
RI (Ring Indicator) Indicador de chegada de sinal para comunicao.
ROM (Read Only memory) Memria no voltil de apenas leitura.
Rotulo Identificao alvo para um comando de salto ou funo, mesmo que
label.
RS232 Padro de comunicao (Ver captulo 6).
RS422 Padro de comunicao (Ver captulo 6).
RS485 Padro de comunicao (Ver captulo 6).
RTC (Real Time Clock) Relgio em Tempo Real.
RTS (Request To Send) Sinal utilizado em comunicao RS232 indicando
que o equipamento est pronto para receber dados.
RTU (Remote Terminal Unit) Padro de configurao do protocolo Modbus.
Automao
132

Pgina:

Rx (Received Data) Sinal de recepo serial de dados

RxD Mesmo que Rx.

S
SCAN Tempo de varredura e execuo de um programa
SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) Sistema de supervisrio
com aquisio de dados.
Script Pequeno programa utilizado na configurao de supervisrios que so
ativados com algum evento relacionado a um objeto.
Serial Tcnica de comunicao que utiliza um par de fios para transmitir os
dados bit a bit sequencialmente.
SFC (Sequential Function Chart) Programao com a utilizao de
sequncias de funo.
Shareware Forma de licena de software semi-aberta, que exige para
funcionamento um registro gratuito, sendo o pagamento de direitos
autorais feito atravs de doao compulsria.
Simplex Comunicao apenas de transmisso ou de recepo.
SP - (Set Point) Varivel de Referncia para controle.
Software Conjuntos de atividades pr-estabelecidas para um sistema
automtico, mesmo que programa.
Start-up o mesmo que posta-em-marcha.
Stop bit Em uma comunicao assncrona, um ou mais bits que indicam o fim
de um bloco de caracteres.
Subrotina Parte de um programa reservado e que realiza funes
especficas, que chamado e executado de vrias partes do programa
principal.
SSR (State Solid Relay) Rele de estado slido.
SV (Set Value) Varivel de referncia para controle.

T
Tag Para comentrios de lgicas: Identificador de um operando de controle.
Tag Para supervisrios: Varivel alfanumrica envolvida no processo.
Automao
133

Pgina:

Time-out Intervalo de tempo tolerado para a troca de informaes.

Toggle Troca, boto liga e desliga
Trend Anlise grfica.
Tx (Transmitted Data) Sinal de transmisso de um cabo serial.
TxD Mesmo que Tx.
TXT Arquivo de programa com formatao em texto ASCII.

U
UCP (Unidade Central de Processamento) Mesmo que CPU.
Upload Enviar dados para servidor. Ler dados de um equipamento e
armazenar no servidor.
USB (Universal Serial Bus) Padro de comunicao serial para conexo de
equipamentos.

W
Watch Dog (Co de Guarda) Sistema de monitorao de falhas de uma CPU,
que verifica um sinal com base de tempo constante gerado pelo
software. Na falta deste sinal a CPU gera o alarme de watch-dog que
bloquear o processamento e as sadas do controlador.
Winchester ver disco rgido
Wire-less (Sem fio) Sistema de comunicao, sem fios, atravs de ondas
eletromagnticas.
Word Conjunto de 16 bit ou 2 bytes.

X
XML (eXtend Make-up Language) Linguagem HTML com cdigo ampliado

Automao
134

Pgina:

8 - Referncias
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Automao
139

Pgina:

9 - Apndice I - Caderno Exerccio Siemens

Neste apndice acompanhamos os exerccios do livro para a
configurao dos controladores srie 200 da Siemens.

9.1 Endereamento
Na srie 200 da Siemens os endereos dos operandos de memria e
dispositivos so feitos com base em blocos de 1 byte. O diagrama da figura 121 corresponde ao endereamento dos operandos desta srie.

Figura 12-123 Endereamento Siemens

Automao
140

Pgina:

Todos os endereos so acessados em blocos de 8, 16 ou 32 bits. Seu

endereo dado atravs do nome do bloco seguido de B, W ou D para 8, 16
ou 32 bits respectivamente, mais o endereo do primeiro byte de memria
correspondente. Para enderear um bit individualmente, informar o nome do
bloco juntamente com o endereo do byte, separando o nmero do bit com um
ponto.

Descrio

Endereo

Tipo

Rang
e

Endereo

Tipo

Range

Input
Register

IB0 a IB7

Byte

-128 a
127

I0.0 a I7.7

Binrio

0a1

Entradas

Manipulao do bloco
entrada

Manipulao dos endereos

individuais

Descrio

Endereo

Tipo

Rang
e

Endereo

Tipo

Range

Output
Register

QB0 a QB7

Byte

-128 a
127

Q0.0 a Q7.7

Binrio

0a1

Sadas

Manipulao do bloco de
sadas

Manipulao dos endereos

individuais

Descrio

Endereo

Tipo

Rang
e

Endereo

Tipo

Range

Memory
Variable

MB0 a MB31
e
VB0 a
VB5119

Byte

-128 a
127

M0.0 a M31.7 e
V0.0 a V5119.7

Binrio

0a1

Memria
Auxiliar

Automao
141

Manipulao de bloco de 8
bits

Manipulao dos endereos

individuais

Pgina:

Descrio
Variable
Memria
Auxiliar

Endereo

Tipo

Mw0 a Mw30
Word
VW0
VW5118

Range

Endereo

Tipo

Range

-32768
32767

MD0 a
MD28
VD0 a
VD5116

Double
Word

-232 a
232-1

Manipulao de bloco de 16
bits

Manipulao de bloco de 32 bits

Descrio

Endere
o

Tipo

Range

Endereo

Tipo

Range

Special
Memory

SMB0 a
SMB194

Byte

0 a 255

SM0.0 a
SM194.7

Binrio

0a1

Memria
Sistema
Descrio

Pontos binrios interno do sistema.

P.Ex. SM0.5 Pulso de um segundo
Endereo Tipo

Timer retentive
T0 e T64
on delay

Temporizador

Descrio

Range

Word O a 65535

Acumulador dos
temporizadores em milsimos
de segundos. O range
corresponde a zero a 65,535
segundos.
Endereo Tipo

Range

Timer retentive T1 a t4 e
Word O a 65535
on delay
T65 a T68

Temporizador

Descrio
Timer retentive
Automao
142

Acumulador dos
temporizadores em
centsimos de segundos. O
range corresponde a zero a
655,35 segundos.
Endereo Tipo
T5 a T31

Range

Word O a 65535

Endereo

Tipo

Range

T0 e T64

Binrio

0a1

Informa o estado do temporizador

Utilizado pela instruo de
temporizao com reset.

Endereo

Tipo

Range

T1 a t4 e
T65 a T68

Binrio

0a1

Informa o estado do temporizador

Utilizado pela instruo de
temporizao com reset.

Endereo

Tipo

Range

T5 a T31 e

Binrio

0a1
Pgina:

on delay

Temporizador

e
T69 a t95

T69 a t95

Acumulador dos
temporizadores em dcimos
de segundos. O range
corresponde utilizao de
temporizadores com at
6553,5 segundos

Descrio

Endereo

Tipo

Timer on/off
delay

T32 e T96 Word O a 65535

Temporizador

Acumulador dos
temporizadores em milsimos
de segundos, permitindo
temporizao mxima de
65,535 segundos.

Descrio

Endereo Tipo

Timer on/off
delay

T33 a t36
e
T97 a
T100

Temporizador

Range

Range

Word O a 65535

Acumulador dos
temporizadores em
centsimos de segundos. O
range mximo fica em 655,35
segundos.

Informa o estado do temporizador

Utilizado pela instruo de
temporizao com reset.

Endereo

Tipo

Range

T32 e T96

Binrio

0a1

Informa o estado do temporizador

Endereo

Tipo

Range

T33 a t36 e
T97 a T100

Binrio

0a1

Informa o estado do temporizador.

Descrio

Endereo

Tipo

Rang
e

Endereo

Tipo

Range

Timer on/off
delay

T37 a T63 e
T101 a t255

Word

Oa
65535

T37 a T63 e
T101 a t255

Binrio

0a1

Automao
143

Pgina:

Acumulador dos
temporizadores em dcimos
de segundos, permitindo
tempo de at 6553,5
segundos.

Temporizador

Informa o estado do temporizador

Descrio

Endereo

Tipo

Rang
e

Endereo

Tipo

Range

Counter

C0 a C255

Word

Oa
65535

C0 a C255

Binrio

0a1

Contador

Acumulador dos Contadores

Tipo

Rang
e

AIW0 a AIW30 Word

Oa
65535

Descrio
Analog Input
Entrada
analgica

Endereo

Estado do contador

Endereo

Tipo

Range

Endereo

Tipo

Range

Leitura dos dados analgicos

Descrio

Endereo

Tipo

Rang
e

Analog Output

AQW0 a
AQW30

Word

Oa
65535

Sada
analgica

Controle placa analgicos

Descrio

Endereo

High speed counter

HC0 a
HC5

Contador Alta
Velocidade

Tipo

Range

Endereo

Tipo

Range

Doubl 0 a 2 e
1
32

Contadores de Alta
velocidade
Tabela 12-12 Endereamentos operandos CP Siemens

As constantes so representadas em qualquer base e em ASCII. Por

exemplo: uma word com o nmero 10 em hexadecimal ser representada por:
16#000A.
Automao
144

Pgina:

9.2 Software de Programao e Funes

O software de programao utilizado o Step 7 MicroWin 32.
No software de programao Step 7 MicroWin 32,
seguintes comandos;

selecionar os

Contato NA e NF
Rele Bobina
Temporizador
Contator
Ligaes verticais e horizontais
Funes Set e Reset
Contatos de transio
Funes especiais

Automao
145

Pgina:

Figura 12-124 Software de programao Siemens

No help do software so encontradas com detalhamento as

funcionalidades de cada item utilizado para a programao do CP srie 200. A
maioria das funes que foram listadas neste livro tem correspondncia com as
funes utilizadas no configurador Step 7 MicroWin 32. No software de
programao estas funes so agrupadas conforme sua utilizao, como
segue:

Bit Logic (Contatos e bobinas)

Clock (RTC)
Automao
146

Pgina:

Communications (Comunicao serial)

Compare (Comparao)
Convert (Conversao)
Counters (Contadores)
Floating-Point Math (Manipulao de nmero com pontos flutuante)
Integer Math ( Operaes aritmticas inteiras)
Interrupt (Interrupes)
Logical Operation (Operaes booleanas)
Move (Movimentao de dados)
Program Control ( Saltos e Subrotinas)
Shift-Rotate ( Deslocamento de registradores)
String ( Manipulao de ASCII)
Table (Manipulao de tabelas)
Timers (Temporizadores)

9.3 Configurao
No existem configuraes para os programas bsicos feitos em ladder
para o Step 7 MicroWin 32. Somente ser necessrio a configurao quando
se utiliza comunicao serial, a utilizao de IHM, contador de alta velocidade
e nestes casos utilizamos as memria do sistema < SM > para realizar esta
configurao via ladder.

9.4 Inicializando a Comunicao

No software S7_200 - MicroWin para inicializar a configurao com o
controlador da srie 200, basta solicitar atravs do comando a operao <
UPLOAD >, < DOWNLOAD > e ou < monitorao >.

Automao
147

Pgina:

Figura 12-125 Configurao canal serial Siemens

Para configurar o canal serial assim como o nmero da porta de

comunicao e o endereo do controlador na rede, utiliza-se a opo de <
UPLOAD > ou < DOWNLOAD > e selecionando-se < COMMUNICATIONS >. A
figura 12-3 corresponde tela que ser apresentada para configurao da
comunicao.
Para transferir um programa necessrio que o controlador esteja em
modo < STOP >.

9.5 Primeiros Diagnsticos

O funcionamento do controlador indicado num primeiro momento pelo
estado dos LEDs de sinalizao do controlador. A tabela 12-2 mostra o estado
dos LEDs conforme o funcionamento do CP.
RUN

STOP

SF

(Verde)

(Laranja)

(Vermelho)

MODO RUN Monitorao e modo de alterao

MODO STOP Modo de Programao

MODO ERRO

Erro de bateria Baixa tenso bateria

Sem programa

Estado de Funcionamento

Automao
148

Pgina:

Erro de alimentao
D
Tabela 12-13 Estado leds do CP Siemens

Automao
149

Pgina:

Ficha de Avaliao
Nossa instituio avalia os alunos por competncias atribuindo as
seguintes notas:

E = Excelente

P = Proficiente

S = Suficiente

I = Insuficiente

A tabela a seguir deve ser utilizada por voc para ajud-lo a

acompanhar o processo de ensino e aprendizagem na disciplina de
automao. Nesta tabela nas colunas so apresentadas as habilidades e
atitudes que sero avaliadas no transcorrer do semestre. Voc deve ir
preenchendo com os conceitos que lhe sero atribudos nas avaliaes do
semestre.

Automao
150

Pgina:

Automao
151

Pgina:

Desenvolve programas adequados para atender as necessidades apresentadas

Aplica e utiliza adequadamente os comandos de programao

Interage com a mquina e utiliza dispositivos de comunicao

Descreve o funcionamento e a montagem de dispositivos

Diferencia mdulos de entra/saida do CLP

Descreve a finalidade e identificao da estrutura do CLP

Descreve as formas de controle e comnado com CLP

Conhece programao LADDER

Conhece dispositivos de entrada e saida

Reconhece a importncia da Automao

Conhece o CLP