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Rotao
Considerando um corpo rgido que gira em
torno de um eixo fixo horizontal, a velocidade
e a acelerao angular so causadas por um
sistema de foras e momentos binrios
externos agindo no corpo.
Rotao
A equao de momento pode ser atribuda
por um somatrio dos momentos em torno de
um ponto arbitrrio P tomado no corpo ou for
a dele, desde que se levem em conta os
momentos (m ) de I , m(a ) _ e _ m(aG) ,em
relao a esse ponto P.
k P
G t
(mk )O ; M O rG m(aG )t I G
Rotao
Realizando as substituies e aplicando o
teorema dos eixos paralelos, podemos
escrever as trs equaes de movimento para
um corpo como:
Exemplo
A barra fina de 20kg mostrada gira num plano
vertical, e, num dado instante, tem velocidade
angular =5 rad/s. Determine a acelerao
angular da barra e os componentes
horizontais e vertical da reao no pino nesse
instante.
Soluo
Diagrama de corpo livre e dinmico
Vetor rB
Usando adio vetorial: rB rA rB A
No instante considerado o ponto A tem
velocidade vA e acelerao aA, enquanto a
velocidade angular e acelerao angular de x e
y e d/dt.
Velocidade
A velocidade do ponto B pode ser
determinada pela derivada temporal de:
vB v A
drB
dt
O ltimo termo:
drB
d
( xB i y B j )
dt
dt
dx
di dy
dj
B i xB B j y B
dt
dt dt
dt
dy B di
dj
dxB
i
j xB y B
dt dt
dt
dt
A
( j ) j
dt dt
dj d
(i ) j
dt dt
Portanto:
drB
dt
Equao
vB v A r B (vB ) xyz
A equao se torna:
A
A
Em que:
vB= velocidade de B, medida a partir da referncia XYZ
vA= velocidade da origem A de xyz medida a partir de
XYZ
(vB/A)xyz = velocidade de B em relao a A, medida a
partir de um observador fixo nos eixos que giram xyz.
=velocidade angular xyz, medidas a partir da
referncia em XYZ
rB/A= posio de B em relao a A.
Equao
A equao da acelerao:
r (r ) 2 (v ) (a )
aB a A
B
B
B A xyz
B
xyz
A