Sistemas Dinmicos Lineares

ELT 060 Cap. 3

Prof. Maurlio Nunes Vieira
Depto. Engenharia Eletrnica - UFMG

3.2 Reposta de SLITs a exponenciais

no altera a sua forma sob uma
complexas O sinal exponencial complexo
transformao linear
t

x(t ) = e e
=e

j 0 t

( + j 0 ) t

SLIT

y(t) =

h( ) x(t ) d

h(t )

= e st
onde s = + j0

s(t )
h
(

e
d

= est h( ) es d
1
=
442443
H (s)

>0

x(t)
Autofuno
(funo prpria)

= est H(s)

Fator
multiplicador
(autovalor)

<0

Importncia das exponenciais complexas em sistemas LIT

Combinaes lineares de autofunes

SLIT

Importncia das exponenciais complexas em sistemas LIT

3.10 Resposta em freqncia/filtragem em SLITs

s = + j0
Se = 0, ento
st

x(t ) = e = e

j t

Oscilaes harmnicas no
amortecidas

SLIT

y (t ) = H ( j ) e j t
reposta em freqncia

Importncia das exponenciais complexas em sistemas LIT

3.10 Resposta em freqncia/filtragem em SLITs

H ( j ) =

1
1 + ( RC ) 2

1
1
2

Frequncia de corte
(1/2 potncia)

= atang (RC )

Filtro passa-baixas de 1. ordem

Autovetores e autovalores

Representao matricial

h11
h
21

h12 x1 y1
= Hx = y

h22 x2 y2

Transformao entrada
linear

Se

sada

Entrada e sada
colineares

H
x

y = x

H x = x = Ix

(I H ) x = 0
autovetor

autovalor

I H = 0 K 1 , 2

Representao de sitemas por Espao de Estados...

Noo de espao de estados

d2y
dy
+
a

+ a0 y (t ) = u (t )
1
2
dt
dt
sada

Equao
diferencial de
entrada ordem N

&y& + a1 y& + a0 y = u

Equao
de estado

x&1 = y& = x2
x1 = y

x2 = y&
x&2 = &y& = a1 x2 a0 x1 + u
estados
(representao
interna do
sistema)

N equaes de
1. ordem

x& = Ax + Bu

y = Cx
Equao
de sada

x1
x=
x2

0
, A = a

1
0
, B = , C = [1 0]

a2
1

Uso de tcnicas de lgebra linear; controle multivarivel

3.1 Sries de Fourier (histria)

Combinao linear de sinais de um

conjunto bsico (base ortogonal)
Debate matemtico:
Euler (1748)


configuraes da corda vibrante = modos normais

Bernoulli (1753):


Euler

Superposio supostamente vlida para todos os

movimentos fsicos

Lagrange (1758): crtico do uso de sries

trigonomtricas (no vlidas para representar
quebras ou descontinuidades)

Bernoulli

Fourier (1807-1822)
Propagao e difuso do calor


qualquer sinal peridico poderia

ser representado por um somatrio
(srie trigonomtrica) Ira de
Lagrange; apoio de Laplace,
Lacroix e Monge.
mas, a srie trigonomtrica: aplicase a quase todos os sinais de
interesse na engenharia
condies de Dirichlet
Grande contribuio:
representao de sinais
aperidicos por uma integral
(Transformada de Fourier)

Lagrange

Fourier

Laplace
Dirichlet

3.3 Srie de Fourier (forma exponencial)

Sinal peridico
SF

x(t)

k 0

L
5 4 3 2 1

0 1 2

k
fasores

x(t ) =

magnitude

2
0 =
T

Ak

Espectro
de frequncias

Srie de Fourier

j ( k0 ) t
a

e
k
k =

Demonstrao (editor de udio)

fase

k0

Srie complexa de Fourier

x(t) peridico

x(t ) =

ak e

j ( k0 ) t

0 =

2
T

k =

ak , em geral, complexo
im

ak = Ak e j k = Bk + jCk
Ck
1

k = tan (Ck / Bk )
Ak =

Ak

(Bk )2 + (Ck )2

ak = coeficientes a serer determinados!

k
Bk

re

Ex 3.2

ak
k

Ex. 3.3

Complete:

Complete:

Ver Exemplo 3.4

Formas alternativas

x(t) peridico e real (ak = a k )

x(t ) =

a
k =

= a0 +

[cos( k0t ) + jsen(k0t )]

cos(k0t ) + j ak sen(k0t )
= , k 0
144
42444
3 k1
44
42444
3

k
k = , k 0

cos( ) = cos( )

x(t ) = a0 + 2

k
k = , k 0

= 0 pois sen ( ) = sen ( )

cos( k0t ) = a0 + 2 Re[ak e

jk0t

k =1

ak = em geral, complexo, no livro texto (Oppenheim & Willsky)

ak = Bk + jCk

Formas alternativas

Se x(t) peridico e real

x(t ) = a0 + 2 ak cos(k0t )
k =1

= a0 + 2 ( Bk + jCk ) cos(k0t )
k =1

= a0 + 2 Bk cos(k0t ) + 2 Ck j cos(k0t )
14243
k =1
k =1

x(t ) = a0 + 2 [ Bk cos(k0t ) Ck sen(k0t )]

k =1

Bk e Ck = reais;

determinam a fase do k-simo harmnico!

ak = Ak e j k = Bk + jCk

Formas alternativas

Ak =

Se x(t) peridico e real

x(t ) = a0 + 2 re[ Ak e

j k

jk0t

k = tan 1 (Ck / Bk )

k =1

= a0 + 2 re[ Ak e j ( k0t + k ) ]
k =1

x(t ) = a0 + 2 Ak cos(k0t + k )
k =1

(Bk )2 + (Ck )2

Determinao dos coeficientes ak

sntese

rea do perodo de
uma (co)senoide

anlise

an T , n = k
0, n k
Valor mdio (DC)

j0
e
dt = T
0

Ex. 3.5

=2

T1 sen(k 0 T1 )
T (k 0 T1 )

continua...

Ex. 3.5
SF

T sen(k 0 T1 )
ak = 2 1
T (k 0 T1 )

T / T1 = 4

T = 4T1
zeros

envoltria

T = 8T1
zeros

sen(k 0 T1 ) = 0
k

2
mT
T1 = m k =
T
2 T1

T = 16T1

inteiro

T aumenta, 0 diminui. Espectro mais denso

Ex. 3.62 (retificador de onda completa)x(t )

L
t

x(t ) =| cos(t ) | , T = [ s ], 0 = 2 [ rad / s ]

1
jk0t
x
(
t
)

e
dt

TT

ak =

1
= x(t ) [cos(k0t ) j sen(k0t )]dt
TT

cos(t ) sen(2kt )dt = 0,

cos(t ) [cos(2kt ) j sen(2kt )]dt

T

cos(t ) cos(2kt )dt

/2

/2

1 sen(1 + 2k )t sen(1 2k )t
= 2 12 [cos(1 + 2k )t + cos(1 2k )]dt = =
+
=

0
1 + 2k
1 2k 0
(1) k
1 (k = 0,2,4,...)
k

2
(

1
)
1 sen( 2 + k ) sen( 2 k )
ak =
=
+

(1 4k 2 )
1 + 2k
1 2k
1

1 (k = 1,3,...)

Traar espectro...

k
Ex.: use a frmula de Euler e mostre que sen( 2 + k ) = sen( 2 k ) = (1)

Analisadores harmnicos (sc. XIX)

Erro nas descontinuidades de ondas quadradas Josiah Gibbs (1989)

3.4 Convergncia da srie de Fourier

Sinal c/ descontinuidades: srie sintetizada difere do sinal
original. Exemplo: (Fenmeno de Gibbs) mdia da descontinuidade

Amplitude dos picos

no diminui com
aumento de N

Motivo da discrdia de Euler e

Lagrange
Convergncia pela minimizao da
energia do sinal de erro aplicao a
diversos sinais com discontinuidade de
interesse na engenharia

Minimizao da energia do erro

Seja a aproximao por uma srie de N elementos:

E N
=0
ak
(reais)

Detalhes no
prximo slide

2 x N (t ) e jk0t dt + 2 ak e j 2 k0t dt = 0
T

T
(energia do erro)

1
ak = x N (t ) e jk0t dt
TT

(reais)

E N = [ x N (t ) ak e jk0t ]2 dt
T

e j 2 k0t x N (t ) ak e jk0t dt = ak dt

= [ x N2 (t ) 2 x N (t ) ak e jk0t + ak2 e j 2 k0t ] dt

T

xN (t) e sua srie no so necessariamente iguais, mas E N 0

En = [ x N2 (t ) 2 x N (t ) ak e jk0t + ak2 e j 2 k0t ] dt =

k

L 2ak x N (t )e jk0t dt + L

= [ x N2 ] dt +

2 x N (t )[a1e j0t + a2 e j 20t + L ak e jk0t L + a N e jN0t ] dt +

T

+ [a12 e j 20t + a22 e j 40t + L ak2 e j 2 k0t L + a N2 e j 2 N0t ] dt

T

E N
= 0 2 x N (t ) e jk0t dt + 2 ak e j 2 k0t dt = 0
ak
T
T

L + ak2 e j 2 k0t dt + L
T

x N (t ) e jk0t dt = ak e j 2 k0t dt e j 2 k0t xN (t ) e jk0t dt = ak e j 2 k0t e j 2 k0t dt

T

jk t
x N (t ) e jk0t dt = ak dt x N (t ) e 0 dt = ak T ak =

1
jk0t
x
(
t
)

e
dt
N

TT

Condies de existncia da srie

Energia finita por perodo

Descontinuidades Condies de Dirichlet:



x(t) equivalente srie exceto nas descontinuidades

Condio 1: Integrabilidade absoluta

Viola Condio 1

Condies de existncia da srie

Descontinuidades Condies de Dirichlet:



x(t) equivalente srie exceto nas descontinuidades

Condio 2: nmero finito de

mximos e mnimos num
perodo qualquer
Viola Condio 2

Condio 3: nmero finito de

descontinuidades num
perodo qualquer
Viola Condio 3

Sinais de menor interesse na Engenharia

Sumrio (convergncia)

x(t) peridico e sem descontinuidades: a srie de Fourier

converge e igual a x(t) para todo t.
x(t) peridico e com no finito de descontinuidades por
perodo: a srie de Fourier converge e igual a x(t) para
todo t exceto nas descontinuidades


converge para a mdia dos valores do sinal nos dois lados da

descontinuidade.
A energia do sinal de erro nula

E = [ x(t )
T

a e
k

k =

0t

]2 dt = 0

Propriedades da srie de Fourier de tempo contnuo

(1/2)

Propriedades da srie de Fourier de tempo contnuo

(2/2)

Propriedades principais

Deslocamento no tempo

defasagem

Retificador de onda completa revisitado

x(t )
L
t

Ex. 3.62

L
t

T =, = 2

y (t )
L

x(t ) =| cos(t ) |

2 (1) k
ak =
(1 4k 2 )
SF

y (t ) =| s en(t ) | = | cos(t 2 ) | = | cos(t t0 ) |

SF

bk = e jk 0t0 ak

bk = e jk ( 2)( / 2 )
=2

T0

2 (1)
=e
2
(1 4k )

(1) k
jk

2 (1) k

(1 4k 2 )

2 (1) 2 k
2
1
=

b
=
k
(1 4k 2 )
(1 4k 2 )

Propriedade do deslocamento; ver tambm Ex. 3.6

Ex. 3.6)

x(t )
2

T1 = 1, T = 4

1 sen(k / 2)
ak =
2 ( k / 2)

2
0 =
=
T
2

sF

ak = 2

x 0

f ( x)
f ' ( x)
= lim
g ( x ) x 0 g ' ( x )

SF

T0 = 1

bk = e jk ( / 2)1ak bk = e jk / 2
k 0

lim

e jk 0t0 ak , k 0
bk =
1
ak 2 = 0, k = 0

1
y (t ) = x(t 1)
2
0 = / 2

Lhopital

T
1
a0 = 2 1 = +
T
2

y (t )

T1 sen(k 0 T1 )
T (k 0 T1 )

k 0

(e

j / 2 k

1 sen(k / 2)
2 (k / 2)

= ( j ) k

Aplicao da propriedade do deslocamento

Algumas simetrias do espectro

SF

Se x(t ) real e par ak real (e par )

ak =

1
1
jk0t
x
(
t
)

e
dt
=
x(t ) [cos(k0t ) j sen(k0t )]dt

T T
TT

ak = Bk + jCk

1
1
x
(
t
)

cos(
k

t
)

dt

j
x(t ) sen(k0t ) dt
0

TT
TT

Bk 0

Ck = 0

SF

Se x(t ) real e mpar ak imaginrio (e mpar )

ak =

1
1
x
(
t
)

cos(
k

t
)

dt

j
x(t ) sen(k0t ) dt
0

TT
TT

Bk = 0
ak = Ak e j k

Ck 0

Demonstra se que se x(t ) real : Ak = par , k = mpar

Propriedades: algumas demonstraes

Relao de Parserval

Potncia mdia do sinal

1
1
= | x(t ) |2 dt = | ak e jk0t |2 dt
TT
T T k =

1
= | ak |2 dt
T k =
T

=T

Propriedades: algumas demonstraes

Derivao e integrao no tempo

Prova (derivao)

x(t ) =

Se

j ( k0 ) t
a

k
k =

Ento

x(t )
SF

jk0 ak
t
1

ak
x(t ) dt
jk0
SF

x(t )
j ( k0 ) t
=
a

k
t
t k =

j (k0 ) ak e j ( k0 ) t

k =

Prova (integrao) similar

2 2
o =
=
=
T
4
2

Ex. 3.7

g (t ) =

dx(t )
d (t )

b sF

g (t )

g k = ( jko ) xk
jk / 2 1 sen(k / 2)
, k 0
e
gk =
2 (k / 2)

0,
k =0

x(t )

x(t ) xk ?

1
gk
jko

xk =

1 sen(k / 2) jk / 2
e
jk ( / 2) 2 (k / 2)

k 0

1 sen(k / 2) jk / 2 1 sen(k / 2)

=
xk =
e
2
2 (k / 2)
2 j (k / 2)
k 0

T =4
sF

xk =

1
1
x
=
x0 = x(t ) dt 0
2
TT

T =4
=

4 1
=2
2

Propriedades importantes

Multiplicao  convoluo

Para x(t) real






Magnitude do espectro (Ak) = par

Fase (k) = mpar
Parte real do espectro (Bk) = par
Parte imaginria do espectro (Ck) = mpar

Demonstraes apresentadas/discutidas oportunamente

e/ou em exerccios

Exerccios recomendados

Bsicos (sem respostas)



Bsicos com respostas:



3.3, 3.4, 3.6, 3.7, 3.13, 3.20

Bsicos avanados


3.22, 3.23, 3.24, 3.25

3.40, 3.42, 3.46a-b, 3.62,

Problemas de Extenso


3.65a (pares a, c, d), 3.65b, 3.65d, 3.71

Exerccios

Propriedade
da derivada

H forma mais elegante de resolver o problema com a propriedade da derivada...

Simetrias

autofuno

Resposta em
frequncia