hola a todos, me e tomado la molestia de hacer este pequeo tutoras debido a que estoy envuelto en un proyecto

en donde necesito el control de un motor DC. esto es para posicionarlo en un angulo determinado mediante una
respuesta dinmica por decirlo de algn modo.
en este tutoras empezaremos describiendo las partes que conlleva este circuito, luego seguiremos uniendo todo y
finalmente el anlisis de todo esto, y como final daremos una vuelta a los anlisis para determinar los valores de los
componentes a utilizar en nuestro circuito. bueno este controlador de angulo e giro del motor DC es nada menos
que un controlador PID.
bueno espero que les guste.......nada mas de chachara y manos a la obra. aqu vamos..........

Amplificadores diferenciales
El circuito de la figura n 1 funciona como amplificador diferencial.

En primera instancia se puede observar que dos resistencias estn conectadas en serie con la tensin de entrada
Vin que para este caso vendra siendo V2, que puede ser o no, la tensin de la fuente de alimentacin, conectada a
Rarriba (R3), la otra resistencia Rbajo (R4) conectada a masa. La tensin de la salida Vb, que es el que llega a la
patilla no inversora de nuestro OP-AMP es el voltaje a extremos de Rbajo y viene dada por:

(en este caso la salida Vout es el que representa el divisor de Vb, de nuestra patilla no inversora)
que es la misma que la tensin Va ,por lo que la corriente que circula por R1 es:
R1i(t)= [v1(t)-va(t)]/R1, que pasar por la resistencia R2, dejando una tensin de salida
V0 =va(t) - [v1(t)-va(t)]R2/R1=[ (R1 + R2)/R1][R4/(R3+ R4)]v2(t) - R2/R1v1(t)
Para el caso de que R2=R4 y R1=R3 ,tendremos que
V0 = R2/R1[v2(t)- v1(t)]
Amplificador inversor
Siempre vamos a tener una realimentacin salida-entrada negativa. En este caso, la tensin existente en la entrada
negativa es la misma que la tensin existente en la entrada positiva. En el circuito de la figura 2 se muestra un
circuito inversor

La tensin Vb = 0 ( la entrada positiva se encuentra a masa). La tensin Va es prticamente cero (tierra virtual). La
corriente que circula por la resistencia R1 es i(t)=(vi(t)-Va )/R1= vi(t)/R1
La corriente i(t) no puede entrar en el operacional ya que la impedancia de entrada de cada puerta es muy elevada
y por lo tanto va por la resistencia R2 ,es decir que la tensin de salida ser:
Vo = Va - i(t)R2 = -[R2/R1]vi(t)
Vo= -[R2/R1]Vi(t)
Esto es cierto solamente mientras que el valor Vo no supere Vcc.
La ganancia (funcin de transferencia) es = [R2/R1]+1
por otra parte la misma situacin se puede cambiar haciendo que su ganancia se pueda variar, esto se obtiene
sustituyendo R2 por un potencimetro como el que muestra la figura 3:

Filtros activos de primer orden:

Amplificador integral.
el amplificador integral, el cual es una modificacin del amplificador inversor, definido algunas veces como un filtro
pasa -bajos. mostrado en la figura 4, se aprovecha de esta caracterstica. Se aplica una tensin de entrada VIN, a
R1, lo que da lugar a una corriente IIN.
Como ocurra en el amplificador inversor, V(-) = 0, puesto que V(+) = 0, y por tener impedancia infinita toda la
corriente de entrada Iin pasa hacia el condensador C, llamaremos a esta corriente IF.
El elemento realimentador en el integrador es el condensador C. Por consiguiente, la corriente constante IF, en C da
lugar a una rampa lineal de tensin. La tensin de salida es, por tanto, la integral de la corriente de entrada, que es
forzada a cargar C por el lazo de realimentacin.

por otro lado R2 queda determinado por la siguiente expresin:

R2= 1/(2**(f/10)*C)
y por lo tanto nuestra salida Vo queda:
Vo=[Vm/(R*C*)]*cos t
Amplificador derivativo
Una segunda modificacin del amplificador inversor, que tambin aprovecha la corriente en un condensador es el
diferenciador mostrado en la figura 5.

En este circuito, la posicin de R y C estn al revs que en el integrador, estando el elemento capacitativo en la red
de entrada. Luego la corriente de entrada obtenida es proporcional a la tasa de variacin de la tensin de entrada:
IIn= (VIN*CIN)/t
De nuevo diremos que la corriente de entrada IIN, circular por RF, por lo que IF = IIN
Y puesto que VOUT= - IF RF Sustituyendo obtenemos
Vout=-(VIN*Rf*CIN)/ t
mejor dicho de otra forma
Vo=-Vm*Rf*C* cos t
donde Rf esta dado por
Rf=1/(2**10*f*C)
uf un poquito largo asta aqu pero sigamos que queda arto todava.
ahora bien ya visto estos componentes y as dando una pequea resea d estos vamos a pasar a lo que es nuestro
sistema de control, que para este caso vamos a utilizar un sistema PID, para controlar el ngulo de jiro de nuestro
motor DC.
Controlador PID
El controlador utilizado es un controlador PID paralelo, el cual est constituido por una etapa de
accin de control proporcional, una etapa derivativa y una etapa integral, de acuerdo con el
diagrama de la figura 6.
El controlador tiene entonces una funcin de transferencia dada por
U (S)= Kp*(1+(1/Tis)+Tds)*E(S)
donde Kp es la constante de accin proporcional, Ti es la constante de tiempo de la accin integral,
Td es la constante de tiempo de la accin derivativa, E(s) es la seal de error y U(s) es la seal de
control.

la figura 7, se muestra un diagrama simplificado de la implementacin electrnica utilizada, la

cual consta de cuatro etapas. Por facilidad de implementacin, se utilizaron circuitos integradores y
derivadores inversores, as como un sumador inversor y un circuito de control de ganancia (accin
proporcional, Kp ) inversor. Esto genera tres etapas inversoras, y para compensar el signo, se
aadi un amplificador diferencial que calcula el error, pero con signo negativo. De esta manera, el
circuito da la apariencia de tener retroalimentacin negativa, pero en realidad no es as.

En la figura 8, se muestra el diagrama esquemtico del controlador PID propuesto. Si aproximamos

el funcionamiento del integrador y del derivador considerando que R16 C5 s <<1 y R18 C6 s>>1
tenemos que la funcin de transferencia del controlador est dada por
U(s)=[(R27R29)/(R28R31)]*[1+(1/([(R17R26R29C6)/(R28R29)] *s))+(((R15R28R29C5)/(R25R29))*s))*E(s)
(2)
donde
Kp=(R27R29)/(R28R31)
Ti=(R17R26C6)/R28
Td=(R15R28C6)/R25

(3)
(4)
(5)

En este caso, las constantes Kp, Ti y Td se ajustan mediante la resistencias R27, R26 y R25
respectivamente. La implementacin presentada no resulta ptima en cuanto al nmero de
amplificadores operacionales utilizados; sin embargo, tiene la ventaja de separa claramente cada
una de las funciones del controlador, por lo cual es ms fcil de entender su funcionamiento y ms
fcil de corregir cualquier desperfecto. Por ejemplo, si se desconecta la retroalimentacin y se
aplica como seal de referencia una seal cuadrada de un generador de funciones, se puede observar en un
osciloscopio la seal de salida de cada una de las etapas, y en especial del
integrador y el derivador. En este ltimo caso, tenemos la oportunidad de visualizar cmo
la salida del integrador corresponde a una seal triangular, y cmo la salida del derivador es un
tren de espigas (positivas y negativas). Esta experiencia puede servir para reforzar los

conocimientos de anlisis de seales.

por otra parte se ven varios ajustes en el circuito en el cual esta incluida la etapa de potencia en conjunto con 2
resistencias en R15, en donde esta se puede cambiar por una sola o dejar una fija para que su valor mnimo no se
hace cero y variar la otra que corresponde a un potencimetro para ir jugando con la ganancia del amplificador
derivador. por otro lado los transistores que se ven estn puesto como espejo de corriente el cual es un drive para
obtener la corriente necesaria para que el motor dc tome su arranque.
ahora bien la forma de hacer que este sistema se enganche a un motor dc y que este lo podamos mover
angularmente es por medio de 2 potencimetros, los cuales van enganchado a V1 y V2 respectivamente, puesto a
una tercio de alimentacin dc de 5 volt. donde el potencimetro V2 es el que va enganchado a la carga del sistema
al motor dc ( se recomienda en este caso sacar la grasa interna que tiene el potencimetro para hacer su
deslizamiento mas suave, para que no ponga mucha resistencia al motor), donde este potencimetro puede ser de
de 10K cada uno.
el motor va en la parte del drive de potencia (en la parte de donde se juntan los transistores npn y pnp. donde se
recomienda que sean darlinto) en el cual la salida del sistema va a uno de los extremos de alimentacin del motor y
la otra patilla del mismo va a masa. la tensin de los transistores es la misma que tiene que tener los op-amp, que
para mi caso lo uso con una alimentacin de +- 12V.
por ultimo el angulo de giro se da por el potencimetro que esta acoplado en la entrada V1 del sistema, en donde
este es el encargado de darle la direccin y el angulo correspondiente a dicho motor.
todo esto lo podemos ver reflejado en la figura 9.

primera etapa Amplificadores diferenciales

El circuito de la figura n 1 como vimos anteriormente funciona como amplificador diferencial.

donde en este la tensin de salida es proporcional a la diferencia de las tensiones de entrada, en el cual si a este
circuito le aplicamos sper posicin queda

Si R1 es diferente de R3 y R2 diferente de R4
(Frmula A)

pero si R 1 = R 3 y R 2 = R 4 nos quedara:

(Frmula B)

Siendo:
R2/R1
ganancia del A.O (G).
(V1 - V2) cada de tensin en la resistencia de censado (R2)
Vo
salida del A.O
ahora bien, como nosotros queremos que en esta etapa del circuito tener una ganancia =1, esto para que los
voltajes de entrada de V1 y V2 no se vean modificados, por las diferencias de tenciones que en algn momentos se
produzca al cambiar de posicin el potencimetro que encontramos en V1, tenemos que acudir a la formula de
ganancia de voltaje, el cual hace mencin a V = R2/R1. por ende se tiene que hacer que R2 = R1 dando esto
como resultado una ganancia unitaria, pero bien al acudir a la formula B, y nosotros sabiendo que R1 = R2, nos
encontramos que R1 tiene que ser igual a R3 y R2 = R4, es por esto que se puede concluir que todas las
resistencias para este caso tiene que ser de igual valor, para que en su salida tengamos siempre 0 Volt al tener los
mismos voltajes de entrada, y que haga una variacin de tensin en la salida dependiendo que voltajes tenemos en
la entrada.
si hacemos por ejemplo que todas las resistencias tengan un valor de 270K y que V1= a 3V y V2 = 5V
obtendramos en la salida del A.O
Vo= (270K/270K)*(3-5)=-2v
La seal de referencia, V1, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la
posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia
de 3.75 voltios, etc.
Aterrizando esto, quiere decir que a medida que muevo el potencimetro de V1 que es el pot de referencia, le
estamos entregando un voltaje a nuestro op amp, y este va a entregar en su salida la diferencia de voltaje que
existe entre V1 y V2 proporcionadas por los potencimetros, como vimos en el ejemplo, V1 sta entregando 3V y
V2, 5V. ahora bien como nuestra referencia es de 3v, dando una diferencia de voltaje de -2v (porque V2 en estos
momentos sta en 5V) en la salida del op amp, pasando ste a nuestro control y luego a la salida el cual le entrega
un voltaje al motor ya sea positivo o negativo para que mueva el potencimetro que esta acoplado en V2 para
contrarrestar esta diferencia de voltaje ,as dejando en la salida del op amp 0volt.
esta diferencia de voltaje que se produce al mover el potencimetro es la que le da el ngulo de giro al motor, y
esto depende netamente de que voltaje le apliquemos a la referencia (V1)

Amplificador inversor control proporcional (P)

ya entrando mas de lleno en la materia de lo que es el controlador PID como ya venamos viendo en el circuito de
la figura 2, nos muestra el controlador proporcional que es esencialmente un controlador anticipativo, as mismo,
este tendr efecto sobre el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo,(este error lo
podemos asumir como la diferencia de voltaje que existe entre la referencia y nuestra salida del sistema) pero tiene
una gran desventaja, atena el ruido en frecuencias altas.
El diseo de este tipo de controlador afecta el desempeo de un sistema de control de las siguientes maneras:
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.

 Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento.

Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
En la implementacin de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy grande.
La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer
que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo
y configurando las acciones integral y derivativa.

las ecuaciones de esta parte del modelo son las siguieres:

[(Vi - 0) / R1]=[(0-Vo) / R2]
Vi / R1 = -Vo1 / R2
Vo1 / Vi = -R2 / R1
Vo1(s) = -(R2 * Vi(s)) / R1
1)
PD: { todava no vamos a definir los valores falta aun para eso, lo que se esta asiendo es dejar las ecuaciones clara
de cada controlador para hacer la funcin de transferencia del controlador entero o mejor dicho de nuestro control
PID}
Parte integral (I)
El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por
el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado, luego
es multiplicado por una constante I.
I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario,
debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen, se desplaza el lugar geomtrico de las races del
sistema hacia el semiplano derecho de s. Por esta razn, en la prctica la accin integral suele acompaarse por
otras acciones de control.
El controlador integral es un circuito electrnico que genera una salida proporcional a la seal de entrada. La figura
4 muestra el circuito de un controlador integral, el capacitor C esta conectado entre la entrada inversora y la salida.
De esta forma, la tensin en las terminales del capacitor es adems la tensin de salida.

las ecuaciones que describen la figura 4 son lasque siguen, las cuales corresponden a una salida eo. (en esta voy a
describir todo los pasos hasta llegar a la forma final, ya que en algn momento me cost entender este sistema ^^,
el cual incorpora la R4 en paralelo con C1)
i1= (ei - e`)/ R3
i2= C *( (d(e`- eo))/dt )
i3= (e`- eo)/ R4
considerando que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante, tenemos que
i1= i2 + i3
por tanto
(ei - e`)/ R3 = C *( (d(e`- eo))/dt ) + (e`- eo)/ R4
dado que e`= 0 tenemos que
ei / R3 = -C*(deo/dt) - (eo/R4)
ahora calculando la transformada de la place de la ultima ecuacin, y suponiendo una condicin inicial cero,

tenemos que
Ei(s)/ R3 = -( (R4C1s +1)/R4 )Eo(s)
lo cual puede escribirse
Eo(s)/ Ei(s) = -(R4/R3) * (1/((R4* C1s)+1))
no se confundan en esta parte ya que esto es lo mismo que
Vo2(s)/ Vi(s) = -(R4/R3) * (1/((R4* C1s)+1))
Vo2(s) = Vi(s)*( -(R4/R3) * (1/((R4* C1s)+1)) )
2)
Parte derivativa (D)
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante,
solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y
el valor de consigna, o "set point".
La funcin de la accin derivativa, es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad
misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores
(P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema, ya que una mayor accin
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder adecuadamente.

(Vi - 0) / (R5 + C2) = (0 - Vo3) / R6

Vi / (R5 + C2) = -Vo3 / R6
Vo3 = -(R6 * Vi) / (R5 + C2)
Vo3(s) = -(R6 * Vi) / (R5 + (1 / C2s))
Vo3 = -(R6 * C2s * Vi(s)) / (1 + R5*C2s)
3)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID
En base al circuito de la figura 9 y a las ecuaciones halladas en cada una de las etapas (no me di cuenta que cambie
los valores de las resistencias, pero los clculos estn en base a los controladores que estamos analizando de a
uno), procedemos a obtener Vi/Vo, el cual va a ser la funcin de transferencia del PID anlogo, C(s).
((Vo1(s) - 0)/R) + ((Vo2(s) - 0)/R) + ((Vo3(s) - 0)/R) = (0 - Vo(s))/R
Vo1(s) + Vo2(s) + Vo3(s) = - Vo(s)
4)
ahora reemplazando las ecuaciones 1, 2 y 3 en la 4
(bueno ahora voy a pasar al editor de ecuaciones para que se note mejor todo XD)