FOCUS Funzionalità e affidabilità
Immagine della telecamera elaborata
di visione
robotizzati
e sensori
INTEGRATori
Sistema di visione artificiale
sistemi
per robot pick & place
F
errari Sistemi ha realizzato
un sistema robotizzato
di alimentazione di una
macchina confezionatrice
termoformatrice per spicchi
di formaggio grana di peso
fisso, attualmente operante
presso un primario produttore
di Grana Padano. Il sistema
prevede una funzione di
caricamento con robot pick
& place e una funzione di
individuazione degli oggetti da
caricare, basata sulla visione
artificiale. L’hardware utilizzato
è stato il National Instruments
Compact Vision System MI
1454 di National Instruments,
abbinato a una telecamera
digitale con 1280x1024 pixel
e 25 frame/sec, che inquadra
dall’alto il nastro trasportatore
degli spicchi, opportunamente
retroilluminato, creando
un’immagine VGA in toni
di grigio che presenta ombre
ben nette rispetto alla parziale
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trasparenza del nastro; il
software di visione NI Vision
Builder, che gestisce la visione
artificiale, elabora l’immagine
rendendola su due soli toni,
bianco e nero, e individuare la
sagoma target. Provvede inoltre
a fermare il nastro trasportatore,
a rielaborare la sagoma che
è stata intercettata durante il
movimento del trasportatore e
a correggere l’errore di sfericità
che si crea sulle sagome che
non si trovano sull’asse della
telecamera, secondo una
taratura che viene effettuata
in sede di programmazione e
memorizzata per ogni diverso
formato in produzione.
Successivamente converte le
coordinate da pixel a millimetri,
con trasmissione, in via seriale
RS232, all’unità centrale di
controllo. Il ciclo viene ripetuto
per ogni sagoma intercettata,
provvedendo a riavviare e
arrestare il trasportatore.
automazioneintegrata
• 30 •
ottobre 2007
settembre 2006
L’unità di controllo del robot si
basa su un PC industriale con
processore 486 DX4, dotato
di monitor VGA touch screen,
con sistema operativo MS-DOS
6.0, e un software applicativo
sviluppato da Ferrari Sistemi
in linguaggio C++. L’unità,
appena ricevuta la stringa con
le coordinate corrispondenti
a uno spicchio di grana,
provvede a correggere l’errore
prospettico dovuto all’altezza
degli spicchi che non si trovano
sull’asse della telecamera,
secondo due parametri
ottenuti da un’operazione di
taratura. I parametri vengono
poi memorizzati e restano
disponibili per il formato in
produzione. Il criterio adottato
per l’individuazione degli
spicchi ha consentito anche
di fornire una funzione non
richiesta, ma molto apprezzata
dal cliente: gli spicchi di
sagoma non conforme infatti,
da NI Vision Builder AI 2.0, in cui
si nota l’individuazione del punto
centrale del lato di taglio della punta
dello spicchio.
Un sistema robotizzato
di caricamento di
spicchi di formaggio
grana su una macchina
confezionatrice
termoformatrice, ha
eliminato mansioni
ripetitive consentendo
inoltre consistenti
vantaggi in termini di
costi operativi e igiene
del prodotto finale.
non vengono riconosciuti dal
sistema, non vengono prelevati
nè caricati, e proseguono
il moto sul trasportatore di
alimentazione verso un apposito
deposito, con un conseguente
vantaggio in termini di qualità
finale del confezionamento.
Il robot LR 1000 Pick & Place
prevede quattro assi, i tre
principali più la rotazione sul
verticale, dotato per semplicità
costruttiva di due motori lineari
per gli assi orizzontali, e una
pinza pneumatica di presa
spicchi a ventosa. Il risultato
finale raggiunto da Ferrari
Sistemi, con l’integrazione
di NI Compact Vision System
e di NI Vision Builder, è
stata una macchina tra le
più interessanti e originali
realizzate, per funzionalità,
affidabilità, e non ultimo,
per il notevole impatto
visivo reso durante
il funzionamento. n
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