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CONTROLADORES DIGITALES
1.
INTRODUCCIN
Los controladores analgicos estn siendo reemplazados por los digitales.
Los controladores digitales tienen mayor capacidad funcional y pueden
comunicarse.
Es necesario capacitarse para configurar y operar los controladores digitales.
2.
OBJETIVOS
3.
CONTROLADORES DIGITALES
La disminucin de los precios y mayor capacidad de procesamiento de los
microprocesadores ha llevado a que los instrumentos unilazo sean
mayoritariamente digitales.
Tambin se dispone de controladores multilazo, pudiendo manejar dos o
cuatro lazos en forma independiente.
4.
12
Exactitud:
Parmetros libres de drift.
Tcnicas de acondicionamiento de seal ms poderosas.
Comunicaciones:
Puerto Serie.
TIPOS DE ENTRADAS
Los tipos de entrada disponibles en un controlador digital son muy variados,
para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de
conexin o cambiando el circuito de interfaz de entrada.
En la siguiente tabla se muestra los tipos de entradas que podemos
encontrar:
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Tipo de Entrada
Corriente
Tensin
Termocuplas
RTD
Termistor
pulsos
Potencimetro para
vlvulas motorizadas
Rangos tpicos
0 a 20 mA ; 4 a 20 mA
20 mA
3 ; 250
0 a 10V ; 0 a 5 V ; 1 a 5 V; 0 a 1V
de 0 a: 500 ; 100 ; 50; 20 o 10 mV
10 V; 5 V; 1 V; 100 mV
150 k ; 1 M ; 15 M
J, K, R, S, T, G, N, E, B
Pt 100 , Pt 200 , Pt 1000
2, 3 y 4 hilos
normas: ANSI, DIN
Cientos o miles de
hasta decenas de kHz
100 a 10 k
6.
TIPOS DE SALIDAS
Para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de
conexin o cambiando el circuito de interfaz de salida.
Cuadro N 02: Tabla de Tipos de Salida
Tipo de Salida
Rel
2 posiciones
3 posiciones (vlvulas motorizadas)
SSR
pulso DC
open colector sink
corriente
tensin
7.
Rangos tpicos
120;250 VAC;
1; 2; 4; 5; 7 A carga resistiva
50 VA carga inductiva
120; 220 VAC
50 mA, 1 A
20; 24 VDC
10; 20; 40 mA
0 a 20 mA; 4 a 20 mA
0 a 10V; 0 a 5 V; 1 a 5 V
COMUNICACIONES
Los controladores digitales pueden disponer de un puerto serie de
comunicaciones de acuerdo a las normas:
RS 232C
14
RS 422
RS 485
A travs de este puerto se puede comunicar con un handheld, una PC o con
una red de instrumentos. Esto permite configurar, intercambiar datos o
supervisar el controlador.
8.
9.
TIPOS DE CONFIGURACIN
Existen dos tipos:
9.1
Configuracin Estructurada
El usuario activa o desactiva mediante parmetros las funciones del
algoritmo de control.
La siguiente tabla muestra parte de la configuracin estructurada de
un controlador SIPART DR20.
Cuadro N 3: Tabla de Configuracin Estructurada
Conmutador de
Estructuracin
Posicin
S1
0
1
2
3
S2
0
1
2
Funcin
Funcin del aparato
Regulador de valor de SP fijo
Regulador de valor de SP fijo con conexin de la magnitud
perturbadora en la entrada
Regulador de valor de SP fijo con conexin de la magnitud
perturbadora en la salida
Regulador de valor de SP fijo como DDC backup
Estructura de salida
Salida K ( 0/4 a 20 mA )
Salida S, regulador de dos posiciones con 2 salidas calentar y
enfriar
Salida S, regulador de tres posiciones con dos salidas para
accionamientos motricos; con realimentacin de posicin
interna.
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9.2
AI
ADJ
MV
SP
A/M
PV
FV
CO
TIPOS DE SINTONA
La sintona de un controlador puede hacerse en forma manual o adaptiva.
10.1 Manual
El usuario ajusta los parmetros PID del controlador, de acuerdo a la
respuesta a lazo abierto o cerrado del proceso. Utilizando distintos
mtodos como los de Ziegler-Nichols.
10.2 Adaptiva
Los parmetros PID del controlador se ajustan automticamente en
funcin de las caractersticas del proceso. La sintona se da en base a
aproximaciones sucesivas basadas en modelos o en reglas.
Mencionaremos tres formas: auto-tuning, self-tuning y ganancia
programada.
En la figura se muestra como el controlador PID es reemplazado por
un control On/Off con histresis durante la sintona del controlador.
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Figura 3
Sintona Adaptiva con RealimentacinMV
tipo Rel.
+
Proceso
SP
PV
PID
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10.2.2 Self-Tuning
El controlador monitorea el proceso continuamente. Se inicia
el self-tuning si la respuesta es muy lenta, y se resetean los
parmetros si la respuesta es oscilatoria.
Figura N 5: Self-tuning
10.2.3 Ganancia Programada (Gain Scheduling):
Es utilizada para manejar las no linealidades del proceso,
cambios en el tiempo, o donde se requiere cambios de control
de acuerdo a la condiciones de operacin.
Es necesario determinar las variables medidas, llamadas de
variables de programacin, que son correlacionadas con los
cambios de la dinmica del proceso.
La variable de programacin puede ser la variable medida,
variable manipulada u otra seal. Los parmetros que
cambian en el controlador son todos los del PID.
Variables de
Programacin
Tabla
KC TI TD
SP
Controlador
MV
Proceso
PV
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Variable
Sintona
Manual o
Auto-tuning
Sintona
Adaptiva
Variaciones
Predecibles
Constante
Variaciones
No Predecibles
Ganancia
Programada
Self-Tuning
11.
RESUMEN
19
12.
AUTOCOMPROBACIN
1.
2.
LIC
LT
13.
SOLUCIONARIO
1. Solucin:
800 / 250 = 3
Se pueden conectar 3 receptores de 250.
2. Solucin
a) Podemos utilizar sintona por ganancia programada.
b) La variable de programacin es la variable controlada: el nivel del
tanque.
c) y d)
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Ganancia
Proceso
Controlador
L
(nivel)
Ganancia vs. Nivel
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