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CODIGO
:
SEMESTRE
:
CRDITOS
:
HORAS POR SEMANA :
TIPO DE EVALUACIN:
PRERREQUISITOS
:
CONDICION
:
PROFESOR
:
EE615 Control I
7
04
05 (Teora 03 Prctica 02)
G
EE421/MA185
Obligatorio
Rubn Daro Aquize Palacios
UNIDADES DE APRENDIZAJE
1.
2.
3.
4.
5.
FORMULA DE EVALUACIN
Sistema de Evaluacin G. El Promedio Final PF
se calcula tal como se muestra a continuacin:
PF = (1 EP + 1 EF + 1 PP) / 3
EP: Examen Parcial
EF: Examen Final
PP: Prcticas Calificadas
BIBLIOGRAFIA
OGATA, KATSUHIKO:
DEFINICIONES
PLANTA
O PROCESO
Captulo 1
INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
PLANTA O PROCESO
l2
xa
i
+
_e
xb
Solenoide:
M1
L
R
M2
K2
K1
B1
B2
CONTROL DE TEMPERATURA
Cmara de secado
TT
Fibra
sinttica
Resistencia
trifsica
Soplador
Flujo de Aire
4 a 20mA
Tiristores
Controlador
Tsp
220Vac
Figura 1.
CONTROL DE TEMPERATURA
Referencia
TC
Perturbaciones de
Temperatura
externa
Aire
caliente
TT
Caldera
AMBIENTE
Combustible
Lquido
f
Aire
frio
Compresor
De aire
CONTROL MANUAL
IMPLEMENTACIN
TECNOLGICA DEL SISTEMA
DE CONTROL DE NIVEL
MEDICIN DE LA VARIABLE
CONTROLADA Y VARIABLE
DE LA SEAL DE CONTROL
O MANIPULADA
DETALLE DEL
ELEMENTO
FINAL DE CONTROL
Captulo 2
MODELOS MATEMTICOS
DE SISTEMAS DINMICOS
qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)
qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)
Flujo de
salida
dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
La funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo
G(S) se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la
variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de la variable de
entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
=
(
(
Sistema Lineal e
invariante
en el tiempo
. .
Para el sistema
U(S)
G(S)
Seal de
entrada
Seal de
salida
+ + + + = + + + +
Y(S)
Ejemplo: Circuito RL
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t )
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:
V ( s) RI ( s) LsI ( s)
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:
1
R
I ( s)
V (s) L s 1
R
1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
Aplicando la transform ada de Laplace
qi (t )
qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)
1
H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s)
1
R
Qi ( s ) As 1
ARs 1
R
Qi ( s )
qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)
Flujo de
salida
Tanque de agua
R
ARs 1
Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque)
25
20
20
15
15
10
10
5
-5
-10
-5
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-10
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
m1
m2
d 2 x(t )
dt 2
d 2 y (t )
dt 2
dy(t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b
k1 u (t ) x(t )
dt
dt
dy(t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b
dt
dt