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Rio de Janeiro
Jun/2011
3
Mrcio Sebastio Costa
Rio de Janeiro
Jun/2011
5
Mrcio Sebastio Costa
Aprovado em
Banca Examinadora:
__________________________________________________
Professor Doutor Jorge Lus Machado do Amaral (Orientador)
Faculdade de Engenharia da UERJ
__________________________________________________
Professor Doutor Jos Franco Machado do Amaral
Faculdade de Engenharia da UERJ
__________________________________________________
Professora Doutora Karla Thereza Figueiredo Leite
Departamento de Engenharia Eltrica PUC- Rio
Rio de Janeiro
Jun/2011
6
DEDICATRIA
minha mulher, aos meus filhos aos meus pais e a toda a minha famlia, que sempre me
motivaram nos momentos mais difceis desta trajetria.
7
AGRADECIMENTOS
8
RESUMO
9
ABSTRACT
This work describes the development of a tool for analyzing the positioning of nodes in
wireless networks applied in industrial automation. Using the information gathered from the
network, the tool is able to evaluate the coverage, the amount of potential critical nodes, the
availability of alternative paths for all devices, and the latency. If it is necessary, it also suggests
the smallest number of additional nodes (routers) and their locations to insure that the resulting
network will reach safety's requirements, reliability and efficiency.
10
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Onda resultante efeito positivo (LIT-131 HART C. F., 2011)...................................... 28
Figura 2 Onda resultante efeito negativo (LIT-131 HART C. F., 2011)..................................... 29
Figura 3 Distncia x Potncia (LIT-131 HART C. F., 2011)...................................................... 30
Figura 4 Zona de Fresnel .............................................................................................................. 31
Figura 5 Camadas da Rede ........................................................................................................... 33
Figura 6 - Topologias de rede......................................................................................................... 34
Figura 7 Estrutura do Superframe ............................................................................................... 35
Figura 8 Componentes tpicos rede (Technical Data Sheet, HART Comm. Foundation, 2007) 43
Figura 9 - Fluxograma de um Algoritmo Gentico ........................................................................ 54
Figura10 Contabilizao de Roteadores ......................................................................................... 60
Figura 11 Representao Utilizada................................................................................................. 60
Figura 12 Cenrio Simplificado Original ................................................................................. 64
Figura 13 Estudo de caso 1 Cenrio ............................................................................................ 65
Figura 14 Estudo de caso 1 - Grficos............................................................................................ 65
Figura 15 Estudo de caso 2 Cenrio ............................................................................................ 68
Figura 16 Estudo de caso 2 - Grficos............................................................................................ 68
Figura 17 Mx. Retransmisses X Max. Hops............................................................................... 69
Figura 18 Retransmisses > 4 X Hops > 4 ..................................................................................... 69
Figura 19 Estudo de caso 3 Cenrio ............................................................................................ 71
Figura 20 Estudo de caso 3 Cenrio ............................................................................................ 71
Figura 21 Mx. Retransmisses X Max. Hops............................................................................... 72
Figura 22 Mx. Retransmisses X Max. Hops............................................................................... 73
Figura 23 Estudo de caso 4 Cenrio ............................................................................................ 74
Figura 24 Estudo de caso 4 - Grficos............................................................................................ 74
Figura 25 Tolerncia a falha da rede .............................................................................................. 75
Figura 26 Estudo de caso 5 Cenrio ............................................................................................ 77
Figura 27 Estudo de caso 5 - Grficos............................................................................................ 77
Figura 28 Tolerncia a falha da rede .............................................................................................. 78
Figura 29 Tolerncia a falha da rede .............................................................................................. 79
Figura 30 Cenrio Completo Original ...................................................................................... 81
Figura 31 Estudo de caso 1 Cenrio ............................................................................................ 83
Figura 32 Estudo de caso 1 - Grficos............................................................................................ 83
11
Figura 33 Estudo de caso 2 Cenrio ............................................................................................ 86
Figura 34 Estudo de caso 2 - Grficos............................................................................................ 86
Figura 35 Mx. Retransmisses X Max. Hops............................................................................... 87
Figura 36 Retransmisses > 4 X Hops > 4 ..................................................................................... 87
Figura 37 Estudo de caso 3 Cenrio ............................................................................................ 89
Figura 38 Estudo de caso 3 - Grficos............................................................................................ 89
Figura 39 Mx. Retransmisses X Max. Hops............................................................................... 90
Figura 40 Mx. Retransmisses X Max. Hops............................................................................... 91
Figura 41 Estudo de caso 4 Cenrio ............................................................................................ 92
Figura 42 Estudo de caso 4 - Grficos............................................................................................ 92
Figura 43 Tolerncia a falha da rede .............................................................................................. 93
Figura 44 Estudo de caso 5 Cenrio ............................................................................................ 95
Figura 45 Estudo de caso 5 Grficos ........................................................................................... 95
12
LISTA DE TABELAS
13
Lista de Acrnimos
BI
BO
BPSK
BSS
CAP
CBR
CCA
CFP
CRC
CSMA-CA
CTS
DSSS
ED
ESS
FCS
FFD
FH
FHSS
FTP
GTS
HMI
HTTP
IEEE
IFS
IP
ISA
ISM
LAN
RFID
RTS
SSID
VPN
WAN
WEP
WLANs
ZOD
: Beacon Interval
: Beacon Order
: Binary Phase Shift Keying
: Basic Service Set
: Contention Access Period
: Constant Bit Rate
: Clear Channel Assessment
: Contention Free Period
: Cyclic Redundancy Check
: Carrier sense Multiple Access with Collision Avoidance
: Clear to Send
: Direct Sequence Spread Spectrum
: Energy Detection
: Extended Service Set
: Frame Check Sequence
: Full-Function Device
: Frequency Hopping
: Frequency Hopping Spread Spectrum
: File Transfer Protocol
: Guaranteed Time Slot
: Human-Machine Interface
: Hyper Text Transfer Protocol
: Institute of Electrical and Electronics Engineers
: Interframe Spacing
: Internet Protocol
: International Society of Automation
: Industrial, Scientific, and Medical
: Local Area Network
: Radio-Frequency IDentification
: Request to Send
: Service Set IDentifier
: Virtual Private Network
: Wide Area Network
: Wired Equivalent Privacy
: Wireless Local Area Network
: ZigBee Object Device
14
SUMRIO
INTRODUO................................................................................................................. 17
1
Introduo .......................................................................................................... 22
1.2.
1.3.
1.4.
1.4.1
1.4.2
1.4.3
Tolerncia a falhas.........................................................................................25
1.4.4
Escalabilidade................................................................................................26
1.4.5
1.4.6
1.5.
1.6.
1.6.1
1.7.
Zigbee ................................................................................................................. 37
1.8.
Wireless Hart...................................................................................................... 40
1.8.1
Arquitetura.....................................................................................................41
1.8.2
1.8.3
Segurana.......................................................................................................44
1.8.4
Redundncia ..................................................................................................44
1.8.5
1.8.6
1.8.7
2.2.
15
2.3.
3
3.2.
3.2.1
3.2.2
ESTUDOS DE CASOS............................................................................................. 63
4.1.
4.1.1
4.1.2
4.2.1
4.2.2
16
4.2.4
17
INTRODUO
18
A potencialidade do emprego da soluo de comunicao sem fio e o crescente interesse
vindo do segmento industrial esto servindo como motivao para o surgimento de padres
especficos que tem o propsito de atender as necessidades de implantao de redes sem fio
especficas para os ambientes industriais. Cabe destacar o surgimento de dois padres
importantes aplicados nesta rea: WirelessHart (WirelessHart, 2007) e o ISA-SP100.11a (ISA100.11a-2009). So padres que utilizam tcnicas de espalhamento em freqncia para lidar com
19
O objetivo deste trabalho elaborar uma ferramenta para analisar o posicionamento dos
ns de uma rede sem fio em malha e determinar uma proposta de soluo a partir de um
determinado cenrio, auxiliando o projetista da rede a encontrar as melhores configuraes de
posicionamento dos ns. A partir das informaes dos pontos de medio de processo que o
usurio deseja instrumentar, que consequentemente so pontos de comunicao, a ferramenta
avaliar a cobertura da rede formada, a presena de ns crticos, a presena de caminhos
redundantes, a quantidade de saltos das mensagens, a tolerncia a falhas por perda de ns e,
sugerir o menor nmero de ns roteadores intermedirios adicionais (se necessrio) e suas
coordenadas geogrficas, de modo a garantir que a rede atenda aos critrios estabelecidos pelo
projetista ou usurio da rede.
A procura das melhores configuraes vista como um problema de otimizao, onde os
parmetros de entrada so os ns da rede com as respectivas coordenadas geogrficas (ns de
processo e ns roteadores), e a funo de custo a ser otimizada levar em conta critrios como a
otimizao da menor quantidade de ns roteadores intermedirios necessrios rede, a
minimizao da quantidade de retransmisses de pacotes por n, menor quantidade de saltos
(hops) das mensagens at seus destinos finais, a maximizao da quantidade de ns vizinhos por
n de forma a garantir caminhos alternativos para as mensagens, maximizao da tolerncia
falha da rede por perda de ns e a maximizao de ns com conexes diretas com o n central
(gateway).
Alm disso, algumas restries so impostas pelo algoritmo para compor a otimizao do
problema, que so determinadas por penalidades impostas pelo algoritmo por descumprimento
de condies com relao cobertura da rede, a quantidade mnima de ns vizinhos, quantidade
mnima de conexes diretas com o gateway, quantidade mxima de nmero de saltos (hops) por
pacotes, quantidade de transmisses excedentes por n e pela distncia mxima ponto a ponto
com visada direta, com intuito de garantir a potncia mnima de transmisso.
Na maioria dos casos, as redes sem fio voltadas para atender aplicaes industriais
tornam-se complexas pelas exigncias de um funcionamento perfeito, no que em outras
situaes as redes no tenham que funcionar corretamente, mas pelo prprio grau de criticidade
inerente dos processo industriais, aliadas s distncias envolvidas e aos obstculos encontrados
nesses ambientes, exigindo que a rede tenha topologias mais elaboradas e robustas como malha
ou rvore. Nessas topologias a comunicao realiza mltiplos saltos para alcanar outros
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dispositivos da rede, passando por ns intermedirios (ns roteadores) que exercem funes de
roteamento. Devido a este fator, os ns intermedirios acabam exercendo um papel fundamental
na arquitetura da rede, pois, sendo responsveis pela concentrao e distribuio das
informaes, influenciam diretamente no funcionamento e desempenho da rede, podendo inserir
atrasos considerveis na transmisso das mensagens fim a fim. Por isso, os ns roteadores
tornam-se pontos crticos de falhas, podendo interromper a comunicao de partes da rede que
dependam dele caso ocorram problemas, ou at mesmo da rede toda dependendo da topologia e
da posio desse n. A ferramenta desenvolvida neste trabalho tem foco no posicionamento
desses ns roteadores, devido a sua importncia mencionada anteriormente e pela dificuldade
inerente de solucionar estas questes de posicionamento sem o auxlio de uma ferramenta
computacional. A ferramenta desenvolvida foi baseada no software MatLab, com toolboxes
especficas para otimizao atravs de Algoritmos Genticos, que calculam as quantidades
mnimas de ns roteadores adicionais em uma rede sem fio com as melhores coordenadas
geogrficas sob as mtricas citadas anteriormente.
21
22
1 REDES DE SENSORES SEM FIO
1.1. Introduo
Rede de sensores uma tecnologia de redes sem fio (RSSF) com capacidade de suportar
um grande nmero de ns sensores inteligentes, com capacidade de processamento de sinais e
comunicao de dados e so distribudos densamente em uma determinada regio de interesse.
Os ns sensores no utilizam cabeamento, sendo alimentados por baterias e se conectam a rede
sem fio de forma simples, possuem baixo custo e normalmente no so reaproveitados. Devido
necessidade de economia de energia, os ns sensores possuem funes e dimenses limitadas
que esto relacionadas ao prolongamento da vida til das suas baterias, dessa forma, as redes de
sensores podem operar por longos perodos de tempo sem necessidade de manuteno de seus
dispositivos. As redes de sensores tm uma vasta gama de reas de aplicaes englobando reas
militar, industrial, aviao, ambiental, controle de trfego areo, engenharia, dentre outras. Alm
disso, as redes de sensores devem possuir caractersticas de auto-adaptao para correo de
problemas que venham a ocorrer com seus ns sensores acarretando perda de comunicao.
Uma rede de sensores sem fio (RSSF) tende a ser autnoma e requer um alto grau de
cooperao entre os ns sensores para que sejam executadas as tarefas definidas para a rede. Isto
significa dizer que algoritmos distribudos tradicionais, como protocolos de comunicao e
eleio de lder, devem ser revistos para esse tipo de ambiente antes de serem usados
diretamente. Os desafios e consideraes de projeto de RSSFs vo muito alm das redes
tradicionais. Nessas redes, cada n pode ser equipado com uma variedade de elementos sensores,
tais como acstico, ssmico, infravermelho, vdeo-cmera, calor, temperatura e presso, de
acordo com a finalidade da aplicao a que se propem. Esses ns sensores podem ser
organizados em grupos (clusters) onde pelo menos um dos sensores deve ser capaz de detectar
um evento na sua regio de medio, process-lo e tomar uma deciso se deve fazer ou no uma
difuso (broadcast) do resultado para outros ns. A viso que RSSFs se tornem disponveis em
todos os lugares executando tarefas e monitorando fenmenos dos mais variados possveis
(Loureiro at al, 2007).
23
1.2. Elementos das Redes de Sensores
24
1.3. Caractersticas das Redes de Sensores
As redes de sensores so, por natureza, centradas em dados, diferente das redes
tradicionais que so centradas em endereo. De acordo com esta caracterstica, um n sensor
difunde informaes baseadas em atributos, tais como, faixas de temperatura, nveis de
vibraes, localizao espacial, limite de velocidade e etc. Outra caracterstica peculiar que se
espera que os ns sensores atendam aos requisitos especficos da aplicao, sendo comum o
atendimento de um s atributo ou, no mximo, alguns poucos atributos combinados. Por
exemplo, na deteco de um veculo em um cruzamento os atributos velocidade e direo
podero ser relevantes, o que implicar na capacidade de processamento da rede.
Os principais requisitos deste tipo de rede so baixa latncia, limitaes rgidas de
energia, baixo custo e possibilidade de implementao de redes com um elevado nmero de
dispositivos (alta densidade) e baixa complexidade dos ns da rede.
Outra caracterstica, tambm derivada do baixo preo por sensor e, conseqentemente,
sua alta disponibilidade, ser certamente a formao de redes densas e altamente escalveis, com
poucos cuidados com relao instalao. Pode-se pensar numa distribuio saturada de ns
sensores em certo ambiente que se deseje monitorar/analisar, tirando-se proveito de um alto grau
de redundncia e disponibilidade. As caractersticas de alta disponibilidade e de orientao de
dados combinadas, remetem a agregao de dados nos ns sensores, determinada por interaes
localizadas entre ns que compartilham a mesma vizinhana para reduzir trfego e economizar
energia, coordenar sensoriamento e direcionar interesses.
25
A vida til do sistema pode ser medida por parmetros genricos, como o tempo de ns ativos ou
tempo de envio de informaes aplicao. Como exemplo, podemos citar o tempo necessrio
para que a metade dos ns da rede esteja ativos ou o tempo em que a rede pra de suprir a
aplicao com a informao desejada sobre o fenmeno. Para atuar na eficincia de utilizao de
energia, existem protocolos de controle de acesso ao meio para redes de sensores sem fio. Como
exemplo, podemos citar o protocolo SMAC (Sensor-Medium Access Control)
que foi
implementado visando redes de sensores com ns individuais que permanecem por longos
perodos de tempo inativos, e que estes sensores tornem-se rapidamente ativos quando algum
fenmeno for detectado. Os ns permanecem inativos periodicamente para reduzir o consumo de
energia (Clicia at al, 2010).
26
estao base deve emitir um aviso de que a propriedade de funcionamento da rede de sensores
no pode mais ser garantida (Clicia at al, 2010). Por este motivo, a rede deve ser tolerante a
falhas, e essa tolerncia pode ser aumentada atravs da replicao de dados. Uma das vantagens
do sensoriamento distribudo permitir a redundncia de informaes por caminhos alternativos
atravs dos ns sensores, e quanto maior forem essas alternativas de roteamento de mensagens
entre ns origem e destino, maior ser a tolerncia a falhas da rede.
1.4.4 Escalabilidade
A escalabilidade em redes de sensores um fator importante devido ao grande nmero de
ns sensores utilizados que podem chegar ordem de dezenas, centenas, milhares ou ainda
milhes para algumas aplicaes. A escalabilidade exige protocolos de roteamento,
endereamento e agregao de dados escalveis, de forma que o grande nmero de ns no cause
uma perda de desempenho significativa da rede garantida (Clicia at al, 2010).
27
disso, no se pode armazenar a mesma chave em todo dispositivo para permitir criptografar ou
fazer autenticao, j que um intruso que descobrir a chave de um dispositivo poder controlar a
rede inteira. Por isso, foi desenvolvido um protocolo com mecanismos para detectar ns com
comportamento errado, que possam estar modificando ou forjando mensagens, transmitindo
valores agregados falsos. Com este mecanismo, uma estao base capaz de garantir que os
dados transmitidos sejam corretos, mesmo com ns falsos introduzidos ou que ele descubra as
informaes importantes de um nico n (Clicia at al, 2010). Segundo (L. Hu e D. Evans, 2003)
foram implementadas duas idias: agregao e autenticao atrasadas. Ao invs da agregao das
mensagens ser realizada na prxima rota, as mensagens so passadas para a rota seguinte, sem
alteraes, onde so agregadas. Isto aumenta o custo da transmisso, mas garante a integridade
dos dados para redes onde dois ns consecutivos no esto comprometidos. As mensagens so
autenticadas com um atraso, mas isto permite que as chaves sejam simtricas e reveladas para o
autenticador depois que o tempo de atraso tenha expirado. Estas estratgias aumentam a
confidencialidade na integridade de leituras de sensores sem perder a oportunidade de agregar
resultados intermedirios na rede.
28
29
30
31
obstculos atenuam, mas no impedem que o sinal atravesse o obstculo, como por exemplo,
vegetao, paredes finas, etc.
O enlace sem fio uma linha de sinal compatvel com a zona de Fresnel. A Zona de
Fresnel de suma importncia no planejamento e manuteno de um link RF, e pode ser definida
como uma srie de elipses concntricas em torno da linha de visada, como mostra figura 4. Ela
importante para a integridade do link porque determina uma rea em torno da linha de visada que
pode introduzir interferncia no sinal caso ele seja bloqueado. Objetos na Zona de Fresnel tais
como rvores, prdios entre outros, podem produzir
Dentre diversos padres e protocolos existentes para redes sem fios, esto descritos
abaixo aqueles que mais esto prximos com o trabalho desenvolvido.
Este padro define a camada fsica PHY (Physical Layer) e as especificaes para
camada de acesso ao meio MAC (Medium Access Control) para conectividades wireless que
utilizem baixa taxa de dados com dispositivos de baixo consumo de energia. O padro utiliza o
mecanismo CSMA-CA (carrier sense multiple access with collision avoidance) para controle de
acesso na camada MAC (Medium Access Control) e suporta as topologias estrela e ponto a
ponto (IEEE Computer Society. IEEE Std. 802.15.4-2006).
32
O padro IEEE 802.15.4 foi criado para atender baixas taxas de comunicao em redes
sem fio. Outros padres existentes de comunicao sem fio so voltados para otimizao de
vazo (throughput) e, freqentemente, no se preocupam com o consumo de energia, que fator
preponderante a ser considerado em redes de sensores sem fio (RSSF). O padro IEEE 802.15.4
baseia-se no baixo custo e na limitao de recursos dos dispositivos para alcanar as premissas
de baixo consumo de energia e baixa manuteno. O padro dividido em duas camadas, a
camada fsica (PHY) e a sua camada de controle de acesso ao meio (MAC). Essas camadas se
situam abaixo da camada de roteamento ou das camadas de aplicao (como mostrado na figura
5). A camada fsica e a camada MAC fornecem recursos para a criao de diferentes tipos de
topologias de rede, incluindo estrela, malha e agrupamento em rvore. Ela foi projetada para
operar com duas classes distintas de dispositivos, o RFD e o FFD. Os FFDs (fully functional
devices - dispositivo de funo completa) so dispositivos com capacidade para se comunicar
com qualquer tipo de dispositivos na rede sem fio dentro do seu alcance, enquanto os RFDs
(reduced function devices - dispositivo de funo reduzida) so dispositivos com funes
limitadas, apenas com capacidade de se comunicarem diretamente com FFDs. Todas as redes
sem fio possuem mltiplos FFDs e RFDs, sendo apenas um FFD designado para exercer a
funo de coordenador da rede (PAN Coordinator) (J. Hoffert, 2005). A tabela 1 apresenta
caractersticas desse protocolo.
Topologia
Endereos
Alocao de intervalos de tempo
garantidos
Acesso ao canal
potncia de consumo
CSMA-CA
Protocolo com reconhecimento
de dados
Baixa
Sim
Sim
16 canais na banda de 2450 MHz,
10 canais em 915 MHz,
1 canal em 868 MHz
Confiabilidade na transferncia
Faixas de frequencia
33
34
comunicao direta dentro da PAN, ou pode ser trocado por um endereo curto alocado pelo
coordenador PAN quando o dispositivo se associa. A topologia ponto a ponto (peer to peer)
tambm tem um coordenador PAN, contudo, difere da topologia em estrela pelo fato de que
qualquer dispositivo FFD pode se comunicar com outro, desde que ele esteja no seu raio de
alcance de transmisso. Esta topologia permite a implementao de redes mais complexas, tais
como formao em redes de malha ou em rvore (Cluster-tree). Uma rede ponto a ponto pode
tambm permitir mltiplos saltos, para rotear mensagens de qualquer dispositivo para algum
outro da rede. A rede Cluster-tree um caso especial de uma rede ponto a ponto, onde a maioria
dos dispositivos so FFDs e um dispositivo RFD pode conectar-se no final de um ramo.
Qualquer FFD pode agir como um coordenador (roteador) e prover servios de sincronizao
para outros dispositivos e coordenadores, porm somente um desses coordenadores ser o
coordenador PAN (Hoffert J., 2005), (Ergen S. C., 2004) (Zheng J., 2006)
MALHA
ESTRELA
COORDENADOR (FFD)
RVORE
(CLUSTER TREE)
ROTEADOR (FFD)
DISPOSITIVOS (FFD/RFD)
A camada fsica (PHY) fornece uma interface entre a camada MAC e o canal de rdiofrequncia. O link wireless pode operar nas trs bandas livres de freqncia ISM permitidas para
o uso, variando as taxas de bits. Para o padro europeu (868 868,6 MHz) a taxa de 20kbps,
para o padro americano (902 928 MHz) a taxa de 40kbps e para a banda (2.4-2.4835 GHz) a
taxa de bits de 250kbps. Esta camada responsvel pela ativao e desativao do transmissor,
pela seleo de canal de freqncia e pela transmisso e recepo dos dados. Alm disso, so
responsveis pelas seguintes tarefas: Deteco de energia (ED - energy detection), Indicao da
qualidade do link (LQI - link quality indication) para pacotes recebidos, estimativa de canal livre
(CCA - clear channel assessment) para CSMA-CA (carrier sense multiple access with collision
avoidance) (Hoffert J., 2005).
35
O protocolo da camada MAC especifica quando o dispositivo pode acessar o canal para
comunicao. Os servios bsicos fornecidos pela camada MAC so, a gerao e sincronizao
de beacon, o suporte a associao e desassociao, o suporte opcional a segurana dos
dispositivos, o gerenciamento do canal de acesso CSMA-CA, o time de slot de comunicao
garantido (GTS - guaranteed time slot) e a validao e reconhecimento de mensagem. A
Personal Area Network (PAN) pode ser configurada de duas formas bsicas, com habilitao de
beacon e sem habilitao de beacon. Em uma rede sem beacon, os dispositivos podem se
comunicar uns com os outros aps a fase inicial de associao. O acesso e disputa ao canal so
gerenciados utilizando-se o mecanismo CSMA-CA. Em uma rede com habilitao de beacon, o
coordenador PAN transmite periodicamente beacons que so usados pelos outros dispositivos
para duas funes: para sincronizao e para determinar quando um dispositivo est habilitado
para transmisso e recepo de mensagens. Essas mensagens de beacon so usadas para se
definir a estrutura do superframe em que todos os ns da rede (PAN) sero sincronizados
(Hoffert J., 2005). A estrutura de superframe apresentada na figura 7.
36
BI = aBaseSuperframeDuration * 2BO
SD = aBaseSuperframeDuration * 2SO
onde,
aBaseSuperframeDuration = 960 smbolos
BO = beacon order
SO = superframe order
37
1.7. Zigbee
ZigBee um padro de rede sem fio (RSSF) definido por uma aliana de empresas de
diferentes segmentos do mercado chamada "ZigBee Alliance". A especificao ZigBee de
responsabilidade da ZigBee Alliance define as camadas superiores de rede, segurana e aplicao
da pilha do protocolo.
O ZigBee projetado para aplicaes com baixas taxas de dados e baixo consumo de
potncia. Atualmente, a ZigBee Alliance disponibiliza duas especificaes que servem como
base para sistemas de comunicao e interoperabilidade com padres de mercado: ZigBee
Specification e ZigBee RF4CE Specification. A especificao ZigBee, a especificao
principal, oficialmente chamada ZigBee 2007, que define as caractersticas de comunicao
wireless. A especificao ZigBee tem duas opes de implementao ou dois conjuntos de
caractersticas, onde ambas definem como a rede ZigBee funciona. A primeira caracterstica
ZigBee projetada para suportar pequenas redes, operando com centenas de dispositivos em uma
nica rede, sendo adequada para uso em casas e escritrios (exemplo: iluminao artificial de
casa). A especificao ZigBee PRO, mais amplamente usada, otimizada para baixo consumo de
potncia e para suportar grandes redes com milhares de dispositivos, por ser mais robusto
adequado para aplicaes de mbito industrial. Ambas as caractersticas so projetadas para
manter interoperabilidade de uma com a outra. A ZigBee RF4CE Specification foi projetada para
aplicaes de controle simples, ponto a ponto, que no requerem todas as caractersticas
oferecidas pelo ZigBee 2007. O ZigBee RF4CE oferece baixos requisitos de memria permitindo
baixos custos de implementao. A simplicidade da topologia ponto a ponto fornece facilidade
em desenvolvimento e testes. Esta especificao prev a utilizao de controle em uma vasta
gama de produtos incluindo dispositivos de entretenimento domiciliar, abertura de porta de
garagem, sistema de acesso sem chaves e outros (ZigBee Alliance, 2011).
O ZigBee define trs classes de dispositivos: ZigBee Coordinators (ZC), ZigBee Routers
(ZR), and ZigBee End Devices (ZED). Cada rede tem um ZC, que responsvel pela formao
da rede e que tambm pode apoiar o roteamento de mensagens. ZRs tambm participam do
roteamento e podem executar tambm aplicaes de sensoriamento/atuao. Somente os ZEDs
executam aplicaes e no podem participar em mensagens de roteamento, onde cada ZED deve
se reportar a um ZR ou um ZC. A rede ZigBee pode ter uma das seguintes topologias: (1) estrela,
38
onde todos os dispositivos no-coordenadores se conectam diretamente com o coordenador
central; (2) rvore, onde todos os ZODs (ZOD ZigBee Object Device) so direcionados para um
dispositivo de roteamento, que se comunicam entre si na rvore de acordo com a melhor
hierarquia definida pelo ZC; e (3) malha (mesh), onde ambos ZODs e dispositivos de
roteamento esto livres para se comunicarem com qualquer outro dispositivo de roteamento
dentro da cobertura de rdio (Raymond S. Wagner, 2010).
As redes ZigBee podem ser classificadas quanto a topologia em estrela (star), rvore
(tree) e malha (mesh). Esta classificao definida a partir da caracterizao da conexo entre os
dispositivos em uma determinada rede. As redes classificadas como rvore e malha so formadas
por um coordenador e vrios roteadores e dispositivos finais associados a ele, sendo que esta
associao pode ser direta, quando os dispositivos esto conectados diretamente ao coordenador,
ou indireta, quando os dispositivos finais esto ligados a roteadores que por sua vez esto ligados
diretamente ao coordenador ou em outros roteadores. Na topologia em estrela, a rede
controlada por um nico dispositivo e no h presena de roteadores. Para implementao das
camadas MAC (Medium Access Control) e PHY (Physical Layer) o ZigBee utiliza o padro
802.15.4 do IEEE que opera em bandas de freqncias livres ISM (Instrumental, Scientific and
Medical), operam nas faixas de freqncia de 868 MHz na Europa, 915 MHz nos Estados
Unidos e 2.4 GHz nos outros lugares do mundo. A faixa de 2.4GHz dividida em 16 canais, a
faixa de 900MHz dividida em 10 canais e a faixa de 860MHz tem apenas um canal. A faixa
mais utilizada a de 2.4GHz, que a mesma faixa utilizada pelo Wi-Fi e Bluetooth. O ZigBee
utiliza modulao espalhamento de espectro de seqncia direta (Direct Sequence Spread
Spectrum DSSS) e o protocolo de acesso ao meio usado o CSMA/CA. Em funo de seu baixo
ciclo de operao (low duty cycle) se torna mais imune interferncia do que os demais sistemas
(Santos, 2007). A tabela 2 apresenta caractersticas desse protocolo.
39
IEEE 802.15.4
Taxa de Transferncia
250 Kbps
Frequncia
Modulao
DSSS
Corrente na Transmisso
30mA
Corrente em Standby
3uA
1000 dias
30ms
15ms
15ms
Esquema de segurana
AES-128
Alcance (m)
10/30
40
1.8. Wireless Hart
41
esquema de encriptao AES-128 com chaves individuais: Join Key, Session Key e Data-Link
Network Key. Estas chaves so usadas para autenticao de dispositivos e criptografia dos dados.
Todas as mensagens possuem prioridade definida, assegurando qualidade de servio (QoS) na
entrega de pacotes, e as mensagens com alta prioridade e comunicaes peridicas utilizam
largura de banda dedicada (HCF_LIT-89, HART Communication Foundation, 2011).
1.8.1 Arquitetura
Cada dispositivo na topologia em malha (mesh) da rede pode servir como um roteador
para as mensagens de outro dispositivo, o que determina que um dispositivo no precise se
comunicar diretamente com gateway, mas precisa de um dispositivo prximo para repassar sua
mensagem. Esse extenso alcance da rede permite rotas redundantes de comunicao,
aumentando a sua confiabilidade. A arquitetura da rede WirelessHart suporta uma grande
variedades de dispositivos de vrios fabricantes. Os tipos de dispositivos e outros elementos
associados arquitetura WirelessHart so descritos a seguir (IEC/PAS 62591, Industrial
communication networks Fieldbus specifications WirelessHART):
Dispositivos de campo: Os dispositivos de campo (Field Devices) so conectados diretamente ao
processo, sendo responsveis pelas medies de valores de variveis de campo. Ele um
produtor/consumidor de pacotes de dados, alm de ter a capacidade de retransmitir mensagens
recebidas vindas de outros dispositivos da rede. Cada dispositivo de campo possuem um
identificador nico que o diferencia na rede e mantm uma lista de dispositivos vizinhos com as
respectivas identificaes durante a operao da rede.
Gateway: O dispositivo Gateway tem a funo de conectar a rede sem fio com a rede de
automao da planta, fornecendo acesso das aplicaes host, tais como Sistemas de Automao
de Processo ou Sistemas de Gerenciamento de Ativos, aos dispositivos das redes sem fio. Os
42
dados coletados dos dispositivos da rede pelo Gateway so disponibilizados para automao da
planta atravs de protocolos e interfaces, isso incluiu: (i) Dados e eventos relacionados ao
processo por rotinas de comunicao cclicas e peridicas, (ii) Status ou eventos resultantes de
manuteno de dispositivos de campo ou falhas de condies anormais de processo. Estas
mensagens ocorrem esporadicamente, mas devem ser imediatamente publicadas; (iii)
Configurao, manuteno e diagnsticos relacionados a comunicao geralmente ocorrem em
rajadas e em curtos intervalos de tempo. Um Gateway requer pelo menos um ponto de acesso
para se conectar com a rede sem fio, mas pode suportar mais de um ponto de acesso. Estes
mltiplos pontos de acesso tm seus prprios endereos fsicos e so usados com objetivo de
melhorar a vazo e a confiabilidade da rede sem fio.
Network Manager: Este dispositivo no se conecta diretamente rede sem fio, ele faz parte de
uma funcionalidade lgica do Gateway. O Network Manager uma aplicao que gerencia a
rede WirelessHart, e responsvel pela configurao da rede, pelo sincronismo entre os
dispositivos, pelo gerenciamento das tabelas de rotas e pelo monitoramento do estado dos
dispositivos. O Network Manager coleta informaes de desempenho e diagnstico da rede para
anlise do seu funcionamento e realiza possveis reconfiguraes para correes de problemas.
Security Manager: Esta tambm uma funcionalidade do Gateway, e responsvel pela gerao,
armazenamento, gerenciamento e distribuio das chaves Join Key, Session Key e Data-Link
Network Key, que so utilizadas na autenticao de dispositivos que entram na rede e na
criptografia de dados que trafegam pela rede sem fio. A segurana da comunicao utiliza o
esquema de criptografia AES-128. Existe um componente Security Manager associado para cada
rede WirelessHart. Ele pode ser uma funo centralizada em algumas redes de automao,
43
prestando servio a mais de uma rede WirelessHart. A figura 8 apresenta uma arquitetura da rede
WirelessHart com os seus componentes tpicos.
Figura 8 Componentes tpicos rede (Technical Data Sheet, HART Communication Foundation,
2007)
44
necessidade de interveno do usurio. Quando interferncias ou outros obstculos interrompem
um determinado caminho de comunicao, a rede imediatamente redefine o roteamento da
transmisso perdida, de forma automtica, evitando a perda de dados (Technical Data Sheet,
HART Communication Foundation, 2007).
1.8.3 Segurana
1.8.4 Redundncia
45
A necessidade de utilizao de sistemas redundantes em plantas industriais reduz a
probabilidade de perda de dados importantes para operao do processo, especialmente onde h
dados crticos ou onde a falha em algum componente possa causar danos ou perdas no processo.
No WirelessHart, a redundncia pode ser aplicada nos seguintes nveis da rede: (i) Redundncia
nos dispositivos sensores, atravs de mecanismos de mltiplos caminhos entre os dispositivos de
campo e o gateway ou atravs de mltiplos canais de freqncia de rdio; (ii) Redundncia nos
pontos de acesso, disponibilizam uma maior largura de banda e caminhos redundantes para o
gateway e network manager; (iii) Redundncia de gateway, network manager e security
manager, (LIT-128, HART Communication Foundation, 2009).
A rede WirelessHART utiliza Radio Frequncia (RF) para comunicao entre dispositivos
com at 100 metros de distncia, em visada direta, quando transmitido a 0 db. A camada fsica
responsvel pelo mtodo de sinalizao, sinal transmitido, sensibilidade dos dispositivos e
codificao binria do sinal. A camada fsica baseada no protocolo IEEE STD 802.15.4, e
possui algumas caractersticas a seguir (Technical Data Sheet, HART Communication
Foundation, 2007):
IEEE 802.15.4
Freqncia de operao
2400-2483.5 MHz
Modulao
O-QPSK
Taxa de transferncia
Tcnica de transmisso
Potncia de transmisso
127 bytes
46
1.8.6 Camada Data-Link (Data-Link Layer)
47
alocados para disponibilizar banda bsica e banda flexvel para comunicao. Possui os seguintes
tipos de rotas: (i) Graph routing, caminho unidirecional que conecta os dispositivos com registro
do prximo salto; (ii) Source Routing, caminho fixo com determinao de cada salto; (iii)
Superframerouting, roteamento especfico do GraphRouting onde indicado o superframe a ser
utilizado.
48
2 POSICIONAMENTO DE NS EM REDES SEM FIO
Cada vez mais os sensores possuem caractersticas que so importantes nessa difcil
tarefa de posicionamento, como por exemplo, ter baixo custo, ter baixo consumo de energia, ter
capacidade de adquirir/processar as informaes, ser autnomos quanto manuteno, poder
operar em grandes densidades, ser adaptativo ao ambiente e ter capacidade de comunicao com
outros sensores vizinhos. Os ns sensores geralmente so organizados em clusters, com objetivo
de detectar o evento na regio de interesse, processar o dado e decidir se deve ou no propagar os
resultados para outros ns.
Na maioria das redes de sensores sem fio se tem um grande nmero de sensores
posicionados densamente na regio de interesse, seja para aplicaes militares, monitoramento
ambiental, monitoramento de trfego, e outros. Em algumas aplicaes, como por exemplo, em
monitoramento ambiental, pode-se no ter acesso rea de monitoramento dos sensores,
dificultando o seu posicionamento e manuteno, o que faz com que os mesmos sejam
posicionados aleatoriamente e descartados aps utilizao da sua vida til. Portanto, a rede deve
estar preparada para ter mobilidade e ser reconfigurvel na presena de novos sensores, e seus
protocolos e algoritmos devem possuir capacidade de auto-organizao. Outra caracterstica
interessante que na rede de sensores existe o esforo cooperativo, onde sensores processam
dados localmente e os enviam para os ns responsveis pela fuso de dados, o que faz com que
toda a rede tenha melhor desempenho, robustez e preciso, pois no depende apenas de um nico
sensor. Alm disso, h melhor eficincia no consumo de energia pela reduo da quantidade de
dados e mensagens.
49
A topologia de rede de sensores pode chegar densidade de 20 ns/m3, onde o
posicionamento dos sensores pode ser feitos por um avio, jogando os sensores ou colocados por
pessoas ou robs. A topologia variar de acordo com a posio, alcance, energia disponvel, mau
funcionamento e objetivo das tarefas. A manuteno da topologia inclui a colocao de novos
ns em substituio aos ns no operantes e da dinmica das tarefas.
(Whitaker et al.,2004).
Em Wang et al, 2007, estudam o problema de posicionar roteadores para uma rede sem
fio (Wi-Fi) de modo a atingir a vazo de dados desejada. Neste artigo, se determina o nmero de
roteadores que devem ser colocados e o seu posicionamento escolhido a partir de um conjunto
de posies predeterminadas.
50
Em Muthaiah & Rosenberg (2008), trata-se do problema de posicionar apenas o gateway
para a Internet em uma rede sem fio. Atravs de heursticas, procura-se determinar a melhor
posio para o gateway entre (N+1) posies pr-especificadas, sendo que as N posies
remanescentes so preenchidas pelos ns. Neste trabalho, utiliza-se um modelo bem definido
para a camada fsica que leva em conta a interferncia gerada por rudos.
51
2.3. O problema de posicionamento de ns em redes de automao
52
Tabela 4 Semelhanas x Diferenas
Quantidade de Sensores
Redes de Sensores
Na ordem de dezenas,
Na ordem de dezenas
milhares ou milhes
Densidade
Ns sensores so colocados
densamente
Tolerncia a Falhas
Maior tolerncia
Menor tolerncia
No variam
Topologia da rede
Mobilidade (Aleatria)
Fixa (mesh)
Tipo de comunicao
Por difuso
Por difuso
Ns sensores em termos de
So mais limitados
So mais eficientes
Sim
Sim
Menos robustos
Mais robustos
Mais baratos
Mais caros
Confiabilidade da rede
Importante
Imprescindvel
Latncia
Fator fundamental
Manuteno da rede
Menos acessvel
Totalmente acessvel
Grau de criticidade
Menor
Maior
Posicionamento do ns
De
energia, capacidade
computacional e memria
Funo colaborativa
(Roteamento)
forma
precisa
calculada
53
3 POSICIONAMENTO VISTO COMO UM PROBLEMA DE OTIMIZAO
Realizar o posicionamento de sensores em redes sem fio no uma tarefa simples, tendo
em vista os diversos aspectos envolvidos com cada aplicao. Embora aspectos como a cobertura
de rede sejam mandatrios em qualquer projeto, cada aplicao tem suas particularidades que
podem demandar definies especficas com relao ao posicionamento dos ns. Seja qual for a
demanda exigida, a estratgia de posicionamento dos sensores estar relacionada a diferentes
critrios que pode ser visto como um problema de otimizao. Esta ferramenta prope um
mtodo para auxiliar o usurio a encontrar as melhores configuraes para a sua rede, onde os
parmetros de entrada so o nmero de ns roteadores adicionais e as suas coordenadas e a
funo de custo leva em conta diferentes critrios que sero descritos nos tpicos a seguir.
54
obter uma nova populao. Este procedimento realizado at que o critrio de parada seja
alcanado. Segundo Michalewick (1994), os algoritmos genticos devem ser caracterizados
atravs dos seguintes componentes: Uma representao gentica para as possveis solues do
problema; uma forma de criar a populao inicial; uma funo de avaliao que desempenha o
papel do ambiente, classificando solues de acordo com sua aptido; operadores genticos que
modificam a composio dos descendentes (seleo, crossover e mutao), e valores para os
vrios parmetros que o algoritmo gentico utiliza (tamanho da populao, probabilidades de
aplicao dos operadores genticos, etc.).
55
se obter uma alta vazo de dados. Em seguida, neste trabalho, se apresenta uma estratgia prpria
para aplicaes de rede sem fio em instalaes industriais, levando em conta os obstculos reais
e presentes nestes ambientes, onde normalmente, outros artigos tratam de forma diferente,
considerando o cenrio em que a rede est presente como um local aberto. Por ltimo, essa
ferramenta disponibiliza para o usurio um conjunto de critrios que pode ser selecionado de
acordo com as necessidades da aplicao, para realizao do posicionamento adequado dos ns
adicionais. Outros artigos relacionados a este tema, em geral, utilizam poucos ou apenas um
critrio para realizar desta tarefa de posicionamento, como por exemplo, a vazo de dados. Como
ser apresentado adiante, para aplicaes destinadas a rede sem fio em ambientes industriais,
existe um conjunto de critrios que devem ser trabalhados em conjunto e que influenciam
diretamente no comportamento da rede.
Esta seo descreve o mtodo utilizado pela ferramenta para auxiliar o usurio a
encontrar as melhores configuraes para a sua rede. Conforme foi dito anteriormente, este
problema visto como um problema de otimizao,onde se deseja:
56
tambm informa a coordenada Z na necessidade de se posicionar os roteadores quanto a sua
altura do cho.
A minimizao do nmero de retransmisses de cada dispositivo tem o objetivo de
reduzir o nmero de mensagens que um nico dispositivo pode efetuar. Quanto maior o nmero
de mensagens que passam por um dispositivo para retransmisso de pacotes por fora da funo
de roteamento em uma rede em malha, mais crtico ser este dispositivo na rede. Ao minimizar o
nmero de mensagens por dispositivos, menor ser a quantidade de caminhos passando por ele, e
consequentemente menos crtico ser este dispositivo, evitando situaes de congestionamento e
pontos crticos de falhas. medida que as mensagens retransmitidas sejam distribudas o mais
uniformemente possvel entre outros ns roteadores da rede, maior ser a existncia de caminhos
alternativos, contribuindo para aumentar a confiabilidade da rede e a reduo de latncia de
transmisso.
57
intermedirios, pois os ns passam a permanecerem mais tempo ativos realizando o
processamento de retransmisso, comparados aos ns que simplesmente publicam seus dados de
processo e ficam mais tempo hibernando. Embora existam aspectos negativos relacionados
retransmisso, ela um recurso fundamental para a conectividade e auto-organizao da rede,
pois atravs de retransmisso que se alcanam os ns mais distantes sem visada direta e que
tambm possibilitam a reorganizao atravs de novos caminhos em caso que falhas em
dispositivos intermedirios
58
que atribudo ao n que foi retirado, e que representa a porcentagem da rede que ainda
funciona. Quanto menor o ndice, menos tolerante a falha do n ser a rede. Aps calcular este
ndice para todos, os ns, o GA vai procurar maximizar o menor ndice de tolerncia encontrado,
com o intuito de obter uma rede mais confivel. Esta funo apresenta um custo computacional
alto que aumenta com o nmero de ns presentes na rede.
O algoritmo tambm permite que o usurio estabelea algumas restries. Neste caso, o
programa ir procurar solues onde as restries sejam satisfeitas. As restries esto
relacionadas a seguir:
Garantir a cobertura total da rede torna-se uma necessidade para qualquer aplicao, e
para cumprir esta restrio o algoritmo aplica uma penalidade de acordo com o percentual de ns
no alcanados pelo programa, a relao estabelece que quanto maior for o percentual maior ser
a penalidade.
Como dito anteriormente, a quantidade mnima de ns vizinhos se faz necessria para
garantir caminhos alternativos para as mensagens, premissa fundamental para aumentar a
confiabilidade e a disponibilidade da rede. Neste caso, o programa analisa todos os ns da rede
de uma determinada soluo e aplica penalidades nos casos em que cada n apresentar uma
quantidade menor de vizinhos do que a estabelecida pelo parmetro definido para esta restrio.
A existncia de uma quantidade mnima de dispositivos conectados diretamente ao
gateway tem o intuito de garantir caminhos alternativos para as mensagens trafegarem por todos
os ns da rede. A recomendao da HART Foundation de que se tenha no mnimo 5
dispositivos conectados diretamente ao gateway de modo a aumentar a confiabilidade e a
disponibilidade da rede, embora este valor seja um parmetro de entrada do programa que pode
ser definido de acordo com a necessidade da aplicao. O algoritmo est preparado para aplicar
penalidades quando no for atendido este limite de conexes com o gateway.
59
A restrio para estabelecer um limite para o nmero mximo de hops por dispositivo
tem o propsito de garantir que uma penalidade seja aplicada e no permita que existam mais de
N saltos para as mensagens, independente da funo de otimizao de hops. O valor de N um
parmetro de entrada do programa que pode ser definido pelo usurio.
A restrio para garantir uma quantidade mxima de mensagens retransmitidas por
dispositivos visa limitar que um dispositivo seja sobrecarregado com mensagens de
retransmisso e se torne um ponto crtico de falhas ou de atrasos na rede. Esta restrio limita
em um nmero N de caminhos que podem passar por um n, independentemente da funo
objetivo do mesmo assunto. O valor de N um parmetro de entrada do programa que pode ser
definido pelo usurio.
A principal diferena entre uma restrio e um objetivo que, a primeira estabelece um
valor definido que deve ser alcanado. Por exemplo, se for definido como restrio que o nmero
mximo de hops deve ser igual a quatro, o programa ir procurar uma soluo onde nenhum n
usasse mais do que quatro hops para se comunicar com o gateway.Uma vez que a restrio fosse
atendida, o programa no procuraria mais diminuir o nmero de hops. Se a minimizao do
nmero de hops fosse definida como um objetivo, o programa procuraria atender esse objetivo
de melhor forma possvel, mas sem definir um valor especfico determinado.
60
apenas 3 so contabilizados (aqueles que esto na rea A1). Para que no haja uma tendncia
para que o AG coloque os roteadores na rea A1 ou na rea A2, elas possuem o mesmo valor.
x1
y1
x2
y2
x3
y3
......
xn
yn
(1)
(2)
61
Dessa forma o usurio pode definir atravs dos pesos quais os objetivos so mais
importantes. De acordo com a equao (2) se o usurio tivesse interesse apenas no objetivo 1, ele
faria w1 = 1 e todos os outros iguais a 0. Por outro lado, se ele considerasse todos os objetivos
igualmente importantes, os valores dos pesos w1, w2, ..., wn seria igual 1/m. Esta forma de
agregao para atender mltiplos objetivos necessita que todas as funes correspondentes aos
objetivos individuais sejam normalizadas. As equaes (3) e (4) mostram exemplos de funes
objetivos individuais que podem ser utilizadas. A equao (3) mostra a funo objetivo utilizada
para minimizar o nmero de roteadores adicionais e a equao (4) mostra a funo utilizada para
minimizar o nmero mximo de hops. Uma vez que o pacote gaot admite apenas maximizao,
importante observar que as funes objetivos individuais devem ser escritas de forma que,
quando maior for o grau de atendimento do objetivo, maior ser o seu valor. Por exemplo, a
equao (3) representa o objetivo de minimizar o nmero de roteadores. Ela est escrita de tal
forma que quanto menor for o nmero de roteadores adicionais, maior ser o seu valor. Alm
disso, importante que o valor de sada das funes objetivo individuais estejam normalizadas
entre 0 e 1 para permitir a agregao de objetivos sem que haja uma preponderncia de um
objetivo sobre o outro. Se todas as funes objetivos esto normalizadas, ento o usurio pode
determinar quais sero as mais relevantes para a sua aplicao, atribuindo a elas pesos diferentes.
f obj1 =
NumMaxRot NumRotUsad os
NumMaxRot
f obj 2 =
1
1 + NumMaxHops
(3)
(4)
62
equao (5), e formada pela soma de restries individuais (p1 a pk). A equao (6) mostra o
clculo das restries individuais que feito seguindo dois critrios: o primeiro que uma
soluo que no obedea restrio imposta deve ter uma avaliao pior do que uma soluo que
respeita a restrio e segundo; o valor da penalidade (p) deve ser proporcional ao grau de
infrao da restrio (u) (Molina et al, 2008).
Para que o clculo da funo de avaliao possa ser realizado, primeiro se obtm uma rede que
formada por ns e segmentos. Os ns so dados pelos pontos que o usurio deseja instrumentar e
pelos roteadores adicionais, cujas coordenadas esto no cromossomo. Os segmentos indicaro se
existe uma ligao entre dois ns, isto , se existir um segmento entre o no i e o n j, ento ser
possvel enviar uma mensagem de i para j.
FR = p1 + K + pk
(5)
(u == 0), p = 0,
(u > 0.001) & (u <= 0.01), p = 2 * N
(6)
63
4 ESTUDOS DE CASOS
Os testes de simulao foram realizados em um cenrio com rea til da rede na forma
quadrangular, com 200m de lado. Foi considerada a distncia mxima de conexo ponto a ponto
entre ns com visada direta de 200m. Foram realizados 10 experimentos para cada estudo de caso,
em uma simulao simplificada e outra completa. Isto foi feito para demonstrar se o GA capaz
de encontrar solues satisfatrias de modo consistente.
Objetivo
Restrio
Minimizao roteadores
Minimizao roteadores
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
(pesos iguais)
Minimizao roteadores,
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
(pesos diferentes)
Minimizao roteadores,
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
Maximizao da tolerncia de falha da rede a perda de um n
(pesos iguais)
Minimizao roteadores,
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
Maximizao da tolerncia de falha da rede a perda de um n
(pesos diferentes)
64
Valores
0,9
0,08
100
Normalizao geomtrica
100
Nesta simulao foi habilitada apenas a restrio de cobertura total da rede e o objetivo
de minimizao dos roteadores adicionais para conectividade da rede. A melhor configurao
encontrada nos dez experimentos pode ser vista na figura 13. Os dados consolidados resultantes
dos 10 experimentos so apresentados na tabela 7. O algoritmo atendeu propsito do teste de
conectar toda rede com o mnimo de roteadores adicionais, pois adicionou apenas os roteadores 9
e 10 para conexo total dos ns.
65
Tabela 7 Estudo de caso 1 - Quadro consolidado
Critrio
Ns No Alcanados pelo Gateway
Nmero de Roteadores adicionados
Nmero de Vizinhos < (2)
Conexo Direta com Gateway
Ns com Hops > (4)
Mximo Hops
Ns com Retransmisses > (4)
Mximo de Retransmisses por N
Menor ndice Tolerncia Rede a falhas Ns
Original
7
0
6
0
7
inf
0
0
0
Mnimo
0
2
4
1
0
4
1
6
0
Mdio
0
2
4,5
1,5
0,5
4,5
1,5
7
0,12
Mximo
0
2
5
2
1
5
2
8
0,25
66
67
4.1.2
68
Original
7
0
6
0
7
inf
0
0
0
Mnimo
0
2
2
2
0
2
0
2
0,75
Mdio
0
3
2,5
3
0
2,5
0,5
3,5
0,82
Mximo
0
4
3
4
0
3
1
5
0,9
69
NHops e Re_tx
8
7
6
5
4
3
Mximo Hops
2
1
0
1
2
Estudo
NNs
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1
2
Estudo
70
4.1.3 Estudo de caso 3 Cenrio Simplificado - Minimizao roteadores, Minimizao do
maior nmero de hops para mensagens e Minimizao de retransmisses por dispositivo
(pesos diferentes)
71
Original
7
0
6
0
7
inf
0
0
0
Mnimo
0
4
2
2
0
3
0
2
0,8
Mdio
0
5
3
3
0
3
0
2,5
0,86
Mximo
0
6
4
5
0
3
0
3
0,92
72
Com pode ser observado nos grficos da figura 20, com relao ao nmero de
retransmisses, os ns 9, 11 e 12 apresentam os maiores nmeros de retransmisses (2
retransmisses). A rede apresenta uma tolerncia mxima a perda de um n, com exceo dos
ns 3, 10 e 12. Com relao ao nmero de hops at o Gateway, os ns 9, 10, 11 e 12 esto
conectados diretamente com Gateway, o n 5 possui 3 conexes at o Gateway e outros ns da
rede apresentaram 2 saltos at chegar o Gateway. Com relao ao nmero de ns vizinhos, 8 ns
possuem pelo menos 3 conexes com ns vizinhos e 4 ns possuem menos de 3 conexes.
O propsito do estudo 3 foi avaliar a variao da soluo dada, comparada com o estudo
2, em funo da prioridade dada ao objetivo Nmero de Retransmisses por N. Pode-se
observar no grfico da figura 21 que o valor mdio do nmero mximo de retransmisses por ns
foi reduzido de 3,5 para 2,5 , que demonstra que o algoritmo buscou dar prioridade a este
objetivo, obtendo melhores valores, mesmo em detrimento aos outros, que pode ser comprovado
pelo valor mdio do nmero mximo de hops do estudo 2 que se elevou de 2,5 para 3, ambos em
relao ao estudo 2. A mesma analogia pode ser feita para o valor mdio do nmero de ns com
retransmisses acima de 4, que foi zerada no estudo 2, e o valor mdio do nmero de ns com
hops acima de 4 se manteve em zero, conforme apresentado na figura 22.
NHops e Re_tx
4
3,5
3
2,5
2
1,5
Mximo Hops
1
0,5
0
1
2
Estudo
73
NNs
0,5
Ns com Hops > (4)
0,4
0,3
0,2
0,1
0
1
2
Estudo
74
Original
7
0
6
0
7
inf
0
0
0
Mnimo
0
3
2
2
0
2
0
2
0,89
Mdio
0
3
2,5
3
0
2,5
0
3
0,9
Mximo
0
4
3
4
0
3
0
4
0,9
75
Como mostrado nos grficos da figura 24, nos melhores resultados encontrados nos 10
experimentos, com relao ao nmero de retransmisses, os ns 9, 10 e 11 apresentam valores
que variam de 1 a 4 retransmisses. A rede apresenta uma tolerncia mxima a perda de um n,
com exceo dos ns 9, 10 e 11, por tambm estarem associados funo de ns que fazem
papel de repetidores. Com relao ao nmero de hops at o Gateway, os ns 9, 10 e 11 esto
conectados diretamente com Gateway, e os outros ns possuem 2 conexes. Com relao ao
nmero de ns vizinhos, o valor mdio est entre 2 e 3 ns, que um bom valor para este
requisito, enquanto o n 10 apresenta 6 conexes por exercer a funo de repetidor de vrios ns
at o gateway.
No estudo 4, avaliou-se a soluo dada em comparao ao estudo 2, onde a diferena foi
a incluso do objetivo de tolerncia a falha da rede, mantendo-se pesos iguais e proporcionais
para os objetivos. Pode-se observar no grfico da figura 25 que o valor mdio do ndice de
tolerncia a falha da rede se elevou quase 10%, que demonstra que o algoritmo conseguiu
melhorar o valor desse objetivo em relao ao estudo 2.
0,9
0,88
0,86
0,84
0,82
0,8
0,78
1
2
Estudo
76
77
Original
7
0
6
0
7
inf
0
0
0
Mnimo
0
4
0
2
0
4
1
5
1
Mdio
0
4
0
2
0
4
1
6
1
Mximo
0
4
0
2
0
4
1
7
1
78
Com pode ser observado nos grficos da figura 27, com relao ao nmero de
retransmisses, os ns 4, 9 e 11 apresentam os maiores nmeros de retransmisses (4
retransmisses), caso que se justifica pelo fato desses ns estarem em posies estratgicas para
conectividade da rede e redundncia de caminhos de comunicao com n 1 (gateway). Neste
teste a rede apresentou valor mximo para ndice de tolerncia a falha de rede para todos os ns.
Com relao ao nmero de hops at o gateway, os ns 9 e 11 esto conectados diretamente com
gateway, e os outros ns com conexes entre 2 e 4 hops at o gateway, fato que tambm
N Hops e Re_tx
2
Estudo
79
6
5
Mximo Hops
4
3
Mximo de Retransmisses por N
2
1
0
1
2
Estudo
80
4.2. Simulao de Cenrio Completo
Objetivo
Restrio
Minimizao roteadores
Minimizao roteadores
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses de cada dispositivo
(pesos iguais)
Minimizao roteadores,
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
(pesos diferentes)
Minimizao roteadores,
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
Maximizao da tolerncia de falha da rede a perda de um n
(pesos iguais)
Minimizao roteadores,
Minimizao do maior nmero de hops para mensagens
Minimizao de retransmisses por cada dispositivo
Maximizao da tolerncia de falha da rede a perda de um n
(pesos diferentes)
81
Valores
Operador de cruzamento
0,9
Operador de Mutao
0,08
Nmero de geraes
50
Mtodo de Seleo
Normalizao geomtrica
Populao inicial
50
82
4.2.1
Nesta simulao foi habilitada apenas a restrio de cobertura total da rede e o objetivo
de minimizao dos roteadores adicionais para conectividade da rede. A melhor configurao
encontrada nos dez experimentos pode ser vista na figura 31. Os dados consolidados resultantes
dos 10 experimentos so apresentados na tabela 14. O algoritmo atendeu o propsito de conectar
toda rede com o mnimo de roteadores adicionais, adicionando na maioria dos experimentos
apenas um roteador. Pelo cenrio da figura 31, pode-se considerar que, sem o auxlio de uma
ferramenta como esta, concluir que apenas um roteador seria suficiente para conectar toda rede e
posicion-lo de forma correta, no uma tarefa fcil.
83
Tabela 14 Estudo de caso 1 - Quadro consolidado
Critrio
Ns No Alcanados pelo Gateway
Nmero de Roteadores adicionados
Nmero de Vizinhos < (2)
Conexo Direta com Gateway
Ns com Hops > (4)
Mximo Hops
Ns com Retransmisses > (4)
Mximo de Retransmisses por N
Menor ndice Tolerncia Rede a falhas Ns
Original
20
0
7
2
23
Inf
3
12
0.0303
Mnimo
0
1
5
2
16
9
8
33
0,0294
Mdio
0
1
5,5
2
19,5
10,5
8,5
33
0,0294
Mximo
0
1
6
2
23
12
9
33
0,0294
84
85
4.2.2
86
Tabela 15 Estudo de caso 2 - Quadro consolidado
Critrio
Ns No Alcanados pelo Gateway
Nmero de Roteadores adicionados
Nmero de Vizinhos < (2)
Conexo Direta com Gateway
Ns com Hops > (4)
Mximo Hops
Ns com Retransmisses > (4)
Mximo de Retransmisses por N
Menor ndice Tolerncia Rede a falhas Ns
Original
20
0
7
2
23
Inf
3
12
0.0303
Mnimo
0
1
5
2
11
8
6
33
0,029
Mdio
0
1
5
2
12,5
8
7
33
0,029
Mximo
0
1
5
2
14
8
8
33
0,029
87
Os grficos da figura 34 apresentam os melhores resultados encontrados nos 10
experimentos. Pode-se ressaltar que o n 24 apresentou os maiores nmeros de retransmisses, a
rede apresentou boa tolerncia perda de um n, com exceo deste mesmo n, por ser o
principal ponto de ligao dos outros ns da rede com o gateway. Com relao ao nmero de
hops at o Gateway, o n 31 apresentou o maior valor de 8 saltos e com relao ao nmero de
acima de 4 foi reduzido em torno de 18%. Isso demonstra a soluo satisfatria dada pelo
algoritmo devido reduo tanto no nmero de hops quanto em retransmisses.
Mximo de Hops e Retransmisso por N (Valor mdio)
35
NHops e Re_tx
30
25
Mximo Hops
20
15
Mximo de Retransmisses por N
10
5
0
1
2
Estudo
5
0
1
2
Estudo
88
89
Tabela 16 Estudo de caso 3 - Quadro consolidado
Critrio
Ns No Alcanados pelo Gateway
Nmero de Roteadores adicionados
Nmero de Vizinhos < (2)
Conexo Direta com Gateway
Ns com Hops > (4)
Mximo Hops
Ns com Retransmisses > (4)
Mximo de Retransmisses por N
Menor ndice Tolerncia Rede a falhas Ns
Original
20
0
7
2
23
Inf
3
12
0.0303
Mnimo
0
3
3
4
2
5
6
7
0,833
Mdio
0
3,5
4,5
5
4,5
5,5
7,5
9
0,835
Mximo
0
4
6
6
7
6
9
11
0,837
90
Com pode ser observado nos grficos da figura 38, com relao ao nmero de
retransmisses, os ns 24, 37 e 39 apresentaram os maiores nmeros de retransmisses (7
retransmisses). A rede apresenta uma boa tolerncia a perda de um n, com os menores valores
para os ns 23 e 38. Com relao ao nmero de hops at o gateway, os ns 18, 20, 22, 28 e 31
apresentam mais de quatro saltos, sendo os ns mais distantes, 18 e 31, que apresentam 6 saltos
at chegar o gateway. Com relao ao nmero de ns vizinhos, apenas os ns 15, 16 e 31
possuem menos de duas conexes com outros ns, o restante possuem pelos menos duas ou mais
conexes com ns vizinhos.
O propsito do estudo 3 foi avaliar a variao da soluo dada, comparada com o estudo
2, em funo da prioridade dada ao objetivo Nmero de Retransmisses por N. Pode-se
observar no grfico da figura 39 que o valor mdio do nmero mximo de retransmisses por ns
foi bastante reduzido de 33 para 9, que demonstra que o algoritmo buscou dar prioridade a este
objetivo, obtendo melhores valores. O valor mdio do nmero mximo de hops do estudo 2
tambm foi bem reduzido de 8 para 5,5. A mesma analogia pode ser feita para o valor mdio do
nmero de ns com hops acima de 4, que foi reduzida 64% no estudo 2. O valor mdio do
nmero de ns com retransmisses acima de 4 teve uma pequena elevao em torno de 6%,
conforme apresentado na figura 40.
30
25
Mximo Hops
20
15
Mximo de Retransmisses por N
10
5
0
1
2
Estudo
91
10
8
6
Ns com Retransmisses > (4)
4
2
0
1
2
Estudo
92
Tabela 17 Estudo de caso 4 - Quadro consolidado
Critrio
Ns No Alcanados pelo Gateway
Nmero de Roteadores adicionados
Nmero de Vizinhos < (2)
Conexo Direta com Gateway
Ns com Hops > (4)
Mximo Hops
Ns com Retransmisses > (4)
Mximo de Retransmisses por N
Menor ndice Tolerncia Rede a falhas Ns
Original
20
0
7
2
23
Inf
3
12
0.0303
Mnimo
0
2
3
3
5
5
6
15
0,828
Mdio
0
2,5
4
3,5
8,5
7
6,5
22
0,858
Mximo
0
3
5
4
12
9
7
29
0,888
93
Como mostrado nos grficos da figura 42, nos melhores resultados encontrados nos 10
experimentos, com relao ao nmero de retransmisses, os ns 36 e 38 apresentam os maiores
valores, acima de 10 de retransmisses. A rede apresenta uma boa tolerncia perda de um n,
com pequenas excees, que representam um pequeno nmero em relao a toda rede. Com
relao ao nmero de hops at o Gateway, apenas 5 ns apresentaram acima de 4 hops, que um
valor baixo dada a complexidade da rede e o baixo nmero de roteadores adicionados. Com
relao ao nmero de ns vizinhos, apenas os ns 10, 15 e 16 apresentaram menos de dois
vizinhos, que um bom valor para este requisito, dado a quantidade de ns e a disposio da
rede.
No estudo 4, avaliou-se a soluo dada em comparao ao estudo 2, onde a diferena foi
a incluso do objetivo de tolerncia a falha da rede, mantendo-se pesos iguais e proporcionais
para os objetivos. Pode-se observar no grfico da figura 43 que o valor mdio do ndice de
tolerncia a falha da rede se elevou significativamente de 0,029 para 0,858, que demonstra que o
algoritmo conseguiu melhorar muito o valor desse objetivo em relao ao estudo 2.
NHops e Re_tx
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1
2
Estudo
94
4.2.5 Estudo de caso 5 Cenrio Completo - Minimizao roteadores, Minimizao do
maior nmero de hops para mensagens, Minimizao de retransmisses por
dispositivo e Maximizao do ndice de Tolerncia a falha da rede (pesos diferentes)
95
Tabela 18 Estudo de caso 5 - Quadro consolidado
Critrio
Ns No Alcanados pelo Gateway
Nmero de Roteadores adicionados
Nmero de Vizinhos < (2)
Conexo Direta com Gateway
Ns com Hops > (4)
Mximo Hops
Ns com Retransmisses > (4)
Mximo de Retransmisses por N
Menor ndice Tolerncia Rede a falhas Ns
Original
20
0
7
2
23
Inf
3
12
0.0303
Mnimo
0
4
2
3
0
4
3
12
0,972
Mdio
0
4,5
3
4
5
5,5
5,5
20,5
0,973
Mximo
0
5
4
5
10
7
8
29
0,974
96
Com pode ser observado nos grficos da figura 45, com relao ao nmero de
retransmisses, os ns 39 e 40 apresentam os maiores nmeros de retransmisses por estarem em
locais estratgicos que interligam vrios ns da rede, alm de servirem como redundncia de
caminhos de comunicao com n 1 (gateway). Neste teste a rede apresentou praticamente valor
mximo para ndice de tolerncia a falha de rede para todos os ns. Com relao ao nmero de
hops at o Gateway, os ns 8, 24 e 31 esto conectados diretamente com Gateway, os ns 13, 29
N Hops e Re_tx
1
0,95
Menor ndice Tolerncia Rede a
falhas Ns
0,9
0,85
0,8
1
2
Estudo
97
N Hops e Re_tx
25
20
Mximo Hops
15
10
Mximo de Retransmisses por N
5
0
1
2
Estudo
98
CONCLUSO
rede sem fio, e propor a incluso do menor nmero de ns adicionais com o objetivo de otimizar
os critrios estabelecidos pelo usurio. A ferramenta tambm permite que sejam dados diferentes
pesos para os diferentes critrios, possibilitando que o usurio defina quais so os critrios mais
relevantes para a sua aplicao. Os estudos de casos mostraram que a otimizao dos critrios
estabelecidos levou ao aumento do nmero de vizinhos e ao aumento do nmero de ns em
conexo direta com o gateway, o que significa que as solues propostas pela ferramenta
encontram-se em concordncia com as boas prticas de projeto sugeridas pela HART
FOUNDATION para redes WirelessHart. Na simulao completa, onde se tem cenrio mais
complexo, pode-se observar diferentes solues dada pelo algoritmo que dificilmente seria
obtida por um usurio sem o auxlio de uma ferramenta desse gnero. Nos prximos passos do
trabalho pretende-se incluir outros modelos de propagao para a determinao da conexo entre
ns investigar a implementao de funes objetivo que sejam menos computacionalmente
custosas, especialmente no que se refere a tolerncia a falhas e comparar os resultados obtidos
com agregao de objetivos com aqueles obtidos por algoritmos de otimizao multiobjetivo
baseados na obteno do Conjunto timo de Pareto (Coello & Lamont, 2004). A seguir ser feita
uma avaliao da contribuio de cada uma destas parcelas na formao da rede final e comparar
os resultados obtidos por agregao com aqueles obtidos por algoritmos de otimizao
multiobjetivo baseados na obteno do Conjunto timo de Pareto (Coello & Lamont, 2004).
99
5. Referncias Bibliogrficas
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SINEM
COLERI
ERGEN,
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/
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Summary,
Email:
101
RICARDO BARBOSA RORIZ, GABRIEL MEDINA PEGORARO, SHOU MATSUMOTO,
Antenas Inteligentes, Universidade de Braslia / Departamento de Cincia da Computao,
2006
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