MA-Dinamica y Control de Robots

DCR-ES
REV00
INGENIERA MECATRNICA
DINMICA Y CONTROL DE ROBOTS
Directorio
Lic. Emilio Chuayffet Chemor
Secretario de Educacin
Dr. Fernando Serrano Migalln
Subsecretario de Educacin Superior
Mtro. Hctor Arreola Soria
Coordinador General de Universidades Tecnolgicas y Politcnicas
Dr. Gustavo Flores Fernndez
Coordinador de Universidades Politcnicas.
II
Pagina Legal.
Participantes
Dr. Roger Miranda Colorado
Primera Edicin: 2013

DR 2013 Coordinacin de Universidades Politcnicas.
Nmero de registro:
Mxico, D.F.
ISBN-----------------
III
INTRODUCCIN
Actualmente la automatizacin en la industria ha tenido un auge sobresaliente, por lo
que es difcil pensar en un sistema en el cual no se cuente con alguna estrategia o
metodologa de control que le permita operar de modo automatizado.
De esta manera, es importante tomar en cuenta que las aplicaciones de la teora de
control en la actualidad son de gran importancia para la mayora de los aspectos de la
vida diaria.
En lo referente a la industria y muchas aplicaciones que involucren la investigacin, los
robots son parte fundamental de dichas aplicaciones debido a que una amplia variedad
de tareas pueden ser llevadas a cabo de modo ms eficiente empleando la tecnologa
robtica. En especial es importante considerar la aplicacin de los denominados robots
manipuladores, ya que muchas de las aplicaciones con las que se cuenta hoy en da
emplean a dichos dispositivos para una muy amplia variedad de tareas.
La razn del xito de dichos sistemas robticos se debe a que estn diseados y
controlados de tal modo que su desempeo es altamente satisfactorio. Debido a ello es
que se debe de prestar especial atencin a la forma en que dichos dispositivos son
controlados.
Existen muchas tcnicas para el control de los mismos, las cuales pueden variar desde
la sencillez del diseo de estrategias de control basadas en el modelo lineal del sistema
considerado, hasta el diseo de estrategias de control no lineal, las cuales toman en
cuenta directamente el modelo no lineal del robot para establecer un algoritmo que
permita el movimiento del manipulador en una amplia gama de aplicaciones, las cuales
pueden ser incluidas dentro de los problemas de regulacin de punto de ajuste o
seguimiento de trayectorias.
Conforme a lo mencionado anteriormente, existen varios aspectos a considerar que
son de utilidad cuando se trata de disear una estrategia de control para un robot
manipulador. Una de ellas tiene que ver con el modelo del sistema. Dicho modelo
puede obtenerse de diversas formas, siendo dos de ellas el mtodo de determinacin
de ecuaciones dinmicas de Newton-Euler y otro el formalismo de Euler-Lagrange.
Dichas estrategias toman en cuenta ventajas de formulacin recursiva o
consideraciones energticas, aunque uno de los elementos clave con los que se debe
de contar o tener conocimiento es el referente a las propiedades inerciales como lo son
el tensor de inercia. Lo anterior debido a que es ms sencillo el desarrollo de
estrategias de control cuando se comprende la estructura que puede tomar el conjunto

de ecuaciones diferenciales que describen al robot manipulador.
Finalmente, una vez que se conocen las propiedades inerciales y las ecuaciones
dinmicas de un robot manipulador, es posible considerar el diseo de una estrategia
de control con un buen desempeo que funcione no solo en rangos de operacin lineal,
sino en todo el rango de operacin y con la complejidad que implican las ecuaciones
altamente no lineales que describen el comportamiento dinmico de un robot
manipulador.
Debido a lo anterior es que este documento describe los elementos clave de la materia
de Dinmica y Control de Robots, en la cual se analizan todos los aspectos que tienen
que ver con propiedades inerciales, modelado dinmico y control de robots
manipuladores. Se mostrar que dicho anlisis permite establecer estrategias de
operacin adecuadas y que es posible establecer un comportamiento deseado para el
robot manipulador y que es posible visualizar el movimiento del mismo por medio del
anlisis o fundamento terico que se establece.
PROGRAMA DE ESTUDIOS
PROGRAMA DE ESTUDIO
DATOS GENERALES
N OMB R E DE L PR OGR A MA E DU CA T IV O: In g en i er a Mecatrn i ca.
OB JE T IV O DE L PR OGR A MA E DU CA T IV O: Formar p rof esi on i stas con val ores u n i versal es, comp eten tes en el d i se o, d esarrol l o, man ten i mi en to e i mp l an taci n d e si stemas, p rod u ctos o p rocesos mecatrn i cos, con el f i n d e i n n ovar, mej orar e i mp u l sar el d esarrol l o tecn ol g i co reg i on al y n aci on al .
N OMB R E DE L A A SIGN A T U R A : Di n mi ca y Con trol d e R ob ots
CL A V E DE L A A SIGN A T U R A : DCR -E S
OB JE T IV O DE L A A SIGN A T U R A : Desarrol l ar l a cap aci d ad en el al u mn o p ara ob ten er, med i an te d i f eren tes mtod os, l as ecu aci on es d i n mi cas d e rob ots man i p u l ad ores d e cad en a ci n emti ca ab i erta y estrateg i as d e con trol p ara q u e real i cen tareas d e reg u l aci n y seg u i mi en to d e tray ectori as.
T OT A L HR S. DE L CU A T R IME ST R E : 90 h oras.
FE CHA DE E MISIN : 26 d e Marz o d e 2013
U N IV E R SIDA DE S PA R T ICIPA N T E S: U n i versi d ad Pol i tcn i ca d e V i ctori a ( U PV )
CON T E N IDOS PA R A L A FOR MA CIN
E ST R A T E GIA DE A PR E N DIZA JE
E V A L U A CIN
T E CN ICA S SU GE R IDA S
U N IDA DE S DE A PR E N DIZA JE
R E SU L T A DOS DE A PR E N DIZA JE
A l comp l etar l a u n i d ad d e ap ren d i z aj e,

el al u mn o ser cap az d e:
1 Jacob i an o y Prop i ed ad es
In erci al es

* Analizar un sistema mecnico, elctrico o
electromecnico por medio de las
3 E cu aci on es d e E u l er-L ag ran g e ecuaciones de Euler-Lagrange
* Analizar un robot manipulador y obtener
sus ecuaciones dinmicas por medio de la
metodologa de las ecuaciones de EulerLagrange
A l comp l etar l a u n i d ad d e
ap ren d i z aj e,, el al u mn o ser cap az d e:
4 Con trol d e rob ots

man i p u l ad ores
PA R A E L
A PR E N DIZA JE
( PR OF ESOR )
( A LU M N O)
Conferencia o
exposicin.
Instruccin
programada.
Ilustraciones y
esquemas
Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
ilustraciones, esquemas
y cuadros sinpticos.
Realizacin de resumen.
Plantear y resolver
problemas de
aplicacin.
Conferencia o
exposicin.
Instruccin
programada.
Ilustraciones,
esquemas, videos y
simulaciones.
Lectura comentada.
Utilizar diagramas e
ilustraciones.
Realizacin de
resmenes.
Plantear y resolver
problemas de
aplicacin.
Conferencia o
exposicin.
Instruccin
programada.
Ilustraciones,
esquemas, videos y
simulaciones.
Lectura comentada.
ilustraciones.
Realizacin de
resmenes.
Plantear y resolver
problemas de
aplicacin.
AULA
LABORATORI O
OTRO
PROY EC TO
N/A
N/A
PRC TI C A
T OT A L DE HOR A S
MATERI ALES
REQUERI D OS
EQUI POS
REQUERI D OS
T E R ICA
Pr e se ncia l
N/A
Diseo de programa que

permite el movimiento de
un robot manipulador
empleando una estrategia
de control clsico. El control
Pizarrn.
debe de basarse en el
Diapositivas.
anlisis del Jacobiano.
Material impreso.
Adems, se debe de mostrar
el anlisis de velocidades e
indicar la importancia de las
propiedades inerciales de
los eslabones que
compongan al manipulador.
OB SERVACIN
PR CT ICA
NO
Pr e se ncia l
Pr e se ncia l
NO
Pr e se ncia l
T CN ICA
E P1: trabajo de investigacin en que se

muestre el movimiento de un robot
manipulador a partir de las ecuaciones
diferenciales que modelan su comportamiento
y mostrar la relacin que existe entre el
movimiento con las ecuaciones origginales y
con las ecuaciones linealizadas.
E D1: Exposicin en la que se muestre la

descripcin y anlisis dinmico de un robot
manipulador de cadena cinemtica abierta de 3
o ms GDL
E C1: Cuestionario de ecuaciones dinmicas y
de problemas en los que se muestre la
aplicacin de los conceptos de las ecuaciones
de Euler-Lagrange.
E P1: Trabajo de investigacin de un robot
manipulador real, en que s muestre su anlisis
dinmico empleando los datos reales del
mismo y las ecuaciones Euler-Lagrange.
E D1: Exposicin en la que se muestre el

problema de regulacin y seguimiento de
trayectoria de un robot manipulador de 3 GDL
empleando sus ecuaciones dinmicas
linealizadas y sus ecuaciones dinmicas no
lineales.
* Realizar el controlde un robot manipulador

E C1: Cuestionario de problemas relacionados
por medio de sus ecuaciones linealizadas
con el control desacoplado de un robot
manipulador, control de un manipulador
* Realizar el control de un robot
empleando las ecuaciones linealizadas y control
manipulador a partir de sus ecuaciones
general de un robot manipulador con sus
dinmicas no lineales empleando el
ecuaciones dinmicas no lineales.
segundo mtodo de Lyapunov
Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores,
pibntarrn y
borrador.
11
Documental.
5 Con trol real d e rob ot

man i p u l ad or
* Aplicar las estrategias de modelado y

diseo de leyes de control para disear una
plataforma robtica experimental.
E D1: Exposicin en la que se muestre el

resultado de aplicar los conocimientos de
anlisis dinmico y control de un robot
manipulador para una plataforma experimental
de al menos 2 GDL.
E C1: Trabajo de desarrollo terico en que se
muestre todo el anlisis necesario para el
control de la plataforma experimental.
E P1: Prototipo en que se muestre el
manipulador de 2 GDL y su control empleando
las tcnicas de anlisis estudiadas.
Cuestionario con aspectos

relacionados a las aplicaciones
del jacobiano, asc omo de las
propiedades inerciales.
Lista de cotejo para el reporte
de investigacin del trabajo de
las aplicaciones del Jacobiano y
de anlisis de propiedades
inerciales.
Gua de observacin para

exposicin de anlisis de
ecuaciones dinmicas y
lineazlizacin.
N/A
N/A
N/A

simule el movimiento de un Pizarrn.
robot manipulador con sus Diapositivas.
ecuaciones dinmicas no
Material impreso.
lineales y con las
linealizadas.
Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores,
pibntarrn y
borrador.
11
Documental y de
campo

especiales que reafirmen el
procedimiento de NewtonEuler, asc omo el de
linealizacin.
Lista de cotejo para reporte de
trabajo de movimiento de robot
manipulador empleando sus
ecuaciones no lineales y
lineales.

exposicin de ecuaciones
dinmicas de un robot de 3
GDL.
N/A
N/A
N/A

Pizarrn.
muestre la evolucin en el
Diapositivas.
tiempo de un sistema
Material impreso.
electromecnico empleando
las ecuaciones EL.
Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores,
pibntarrn y
borrador.
20
Documental

especiales que reafirmen la
aplicacin de las ecuaciones de
Euler-Lagrange.
Lista de cotejo de trabajo de
anlisis dinmico de un robot
manipulador con datos reales.

exposicin de control de un
robot manipulador de 3 GDL.
Conferencias o
exposicin.
Instruccin
programada.
Ilustraciones,
esquemas, videos y
simulaciones.
Lectura comentada.
ilustraciones.
Realizacin de
resmenes.
Plantear y resolver
problemas de
aplicacin.
Conferencias o
exposicin.
Instruccin
programada.
Ilustraciones,
esquemas, videos y
simulaciones.
Lectura comentada.
ilustraciones.
Realizacin de
resmenes.
Plantear y resolver
problemas de
aplicacin.
N/A
N/A
N/A
Diseo de programa de
manipulador real en el que
Pizarrn.
se muestre el seguimiento
Diapositivas.
de una trayectoria
Material impreso.
determinada empleando el
modelo lineal y no lineal del
mismo.
Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores,
pibntarrn y
borrador.
22
Documental

adicionales que refuercen el
diseo de una estrategia de
control lineal y no lineal para
un robot manipulador.
Lista de cotejo de trabajo de
obtencin de una ley de control
para un manipulador real con
su modelo lineal y no lineal.
E P1: Trabajo de investigacin para obtener una

ley de control de un manipulador real marcando
las diferencias entre: control lineal y no lineal.

IN ST R U ME N T O
Guia de observacin para

exposicin de las aplicaciones
del Jacobiano.
E D1: Presentacin en la que se analice un

robot manipulador y se obtengan sus
ecuaciones dinmicas y se muestre su
equivalente linealizado.
E C1: resolucin de una lista de ejercicios en los

que se aplique el conocimiento terico y
* Analizar un robot manipulador de cadena
prctico para la obtencin de las ecuaciones
cinemtica abierta y obtener sus ecuaciones
dinmaicas de un robot manipulador, ascomo
dinmicas empleando la metodologa de
la linealizacin de las mismas.
Newton-Euler.
* Realizar el proceso de linealizacin de las
ecuaciones dinmicas de un robot
manipulador.
PA R A L A
E N SE A N ZA
MOV IL IDA D FOR MA T IV A
E D1: Exposicin en que se muestren ejemplos

de aplicacin del Jacobiano, as como el anlisis
inercial de un robot manipulador.
E C1: Cuestionario acerca de la aplicacin del

* Identificar las principales aplicaciones del Jacobiano y de las propiedades inerciales de los
Jacobiano y sus relaciones con velocidades y eslabones que componen al manipulador.
fuerza.
E P1: Elaborar reporte de investigacin en el
* Analizar las propiedades inerciales de los
cual se muestre de modo detallado el anlisis
eslabones que componen a un robot
de un robot manipulador, tomando en cuenta
manipulador de cadena cinemtica abierta. elementos tales como: aplicaciones en el
dominio de la fuerza, anlisis de velocidades,
determinacin de tensor de inercia y anlisis de
esfuerzos

2 E cu aci on es d i n mi cas d e
N ew ton -E u l er y L i n eal i z aci n
E V IDE N CIA S
E SPA CIO E DU CA T IV O

exposicin de aplicacin del
Jacobiano con leyes de control
clsico.
N/A
N/A
Diseo conjunto para

control de robot de 2
GDL
N/A
Pizarrn.
Diapositivas.
Material impreso.
Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Marcadores,
pibntarrn y
borrador.
Documental
Cuestionario que refuercen los

aspectos bsicos de Teora de
Control y textos diversos de
aplicaciones del jacobiano.
Lista de cotejo para trabajo de
anlisis y control de un robot
manipulador en caso real.

FICHA TCNICA: DINMICA DE ROBOTS

Nombre de la asignatura
Clave
Justificacin
Objetivo
Habilidades
Competencias genricas a desarrollar
Dinmica de Robots
DCR-ES
Esta asignatura permitir al alumno el
desarrollo de habilidades para llevar a cabo el
anlisis dinmico de los robots manipuladores.
Se centrar en permitir al alumno llevar a cabo
las operaciones necesarias para poder
determinar las ecuaciones dinmicas de un
robot, as como el diseo de leyes de control
que permitan resolver el problema de
regulacin de punto de ajuste y seguimiento de
trayectorias.
Desarrollar la capacidad en el alumno para
obtener, mediante diferentes mtodos, las
ecuaciones dinmicas de robots manipuladores
de cadena cinemtica abierta y estrategias de
control para que realicen tareas de regulacin y
seguimiento de trayectorias.
Lectura, escritura, capacidad de anlisis,
razonamiento matemtico, seleccin y anlisis
de informacin, habilidad para comprender la
manera de establecer un puente entre el
anlisis terico y el prctico, de modo que sea
capaz de resolver problemas de la vida real y
plantearse estrategias novedosas para dicho
fin.
Capacidad de anlisis y aplicacin de la mayora
de los conocimientos tericos que se han
adquirido durante la carrera, de modo que se
apliquen dichos conocimientos a la solucin de
problemas reales en el mbito de la robtica.

Capacidades a desarrollar en la asignatura
Determinacin de valores relacionados

con las propiedades inerciales de
robots manipuladores
Anlisis
dinmico
de
robots
manipuladores
Desarrollo de estrategias de control
aplicadas a robots manipuladores
Competencias a las que contribuye la

asignatura
Interpretar las propiedades de inercia
de un robot manipulador
Obtener un conjunto de ecuaciones
diferenciales que describaan el
movimiento de un robot manipulador
Interpretar las ecuaciones dinpamicas
de un robot manipulador y modificarlas
por medio de una estrategia de control
de modo que se obtenga un
funcionamiento determinado con un
desempeo esperado
Estimacin
de tiempo
(horas)
necesario
para
transmitir el
aprendizaje
al alumno
por unidad
de
aprendizaje
Total
de
horas por
cuatrimestre
Total
de
horas por
semana
Crditos
Unidades
aprendizaje
de Horas de Teora
Horas Prcticas
Presencial No
Presencial No
presencial
presencial
1. Jacobiano
y
propiedades
inerciales
2. Ecuaciones
dinmicas de
Newton-Euler y
Linealizacin
3. Ecuaciones de
Euler-Lagrange
4. Control
de
robots
manipuladores
5. Control real de
robots
manipuladores
11
11
20
22
105
PRCTICA
Nombre de la
Asignatura:
Nombre de la Unidad de
Aprendizaje:
Nombre o Proyecto:
Nmero:
Resultados de Aprendizaje:
Requerimientos (Material o
Equipo):
Dinmica y Control de Robots

Control de Robots Manipuladores
Control por par calculado de un robot
manipulador de n Grados de Libertad (n GDL)
4 Duracin (horas):
4
El alumno aplicar los conocimientos de control de
robots empleando la tcnica de control de par
calculado. De esta manera disear un algoritmo para
regulacin y seguimiento de trayectorias de un robot
de n GDL y simular el movimiento del mismo.
Matlab, SolidWorks, SimMechnics y Simulink
Actividades a desarrollar
Profesor:
Ensear el concepto de control por par calculado aplicado a robots manipuladores
Proporcionar ejemplos de las aplicaciones de par calculado
Proporcionar material de base para el uso de la estrategia de control por par
calculado
Proporcionar bibliografa necesaria para reforzar conceptos
Alumno:
Crear un programa que permita a un robot de n GDL posicionarse en lugares
determinados, as como seguir un conjunto de trayectorias establecidas, utilizando el
modelo no lineal del robot manipulador y la tcnica de control de par calculado.
Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:
EP: Programa de control de un robot de n GDL por medio de la tcnica de par calculado
EP: Programa de simulacin de movimiento de robot empleando Matlab-Simulink con un
diseo del robot manipulador empleando SimMechanics y SolidWorks
ED: Comprende y aplica la estrategia de control por par calculado
Desarrollo Prctica
Control por par calculado de un robot
manipulador de n Grados de Libertad
El objetivo de esta prctica es:
Aplicar la estrategia de control de un robot manipulador empleando el mtodo de

par calculado para resolver el problema de regulacin y seguimiento de trayectorias.
Las actividades a realizar son las siguientes:

1. Se debe de hacer el anlisis dinmico de un robot manipulador. La configuracin y
nmero de grados de libertad del robot ser indicada por el profesor.
2. Una vez hecho el anlisis dinmico se establecern el conjunto de parmetros que
definen fsicamente al robot manipulador, como lo son: masas, inerciales,
materiales, longitudes, etc.
3. Empleando los parmetros del robot se crear un modelo del mismo empleando
SolidWorks. Este modelo se exportar a Matlab-Simulink empleando
Simmechanics.
4. Se crear un programa de simulacin en Simulink en el cual se implemente una
estrategia de control por par calculado. Se probar el correcto funcionamiento del
mismo para las siguientes tareas:
a. Determinacin de un conjunto de puntos fijos que el robot debe de alcanzar
con un margen de error establecido
b. Establecimiento de un conjunto de trayectorias que el robot debe de seguir
con un margen de error establecido
5. Una vez verificado el correcto funcionamiento del programa para resolver los
problemas de regulacin y seguimiento de trayectorias, se deber de integrar el
modelo de SimMechanics para visualizar el correcto funcionamiento del robot
manipulador.
En la Fig. 1 se muestra un ejemplo de un robot de 2 GDL. El modelo mostrado se cre
empleando Solid-Works. Dicho modelo puede exportarse de SolidWorks a Simulink por
medio de la herramienta SimMechanics. Esta parte de desarrollo de modelo es importante
debido a que permite que el alumno aplique las competencias adquiridas en diseo
mecatrnico. Adems, le permite establecer de modo directo todas las propiedades reales
del robot manipulador con el cual se encuentra trabajando, de modo que la simulacin que
vaya a llevar a cabo sea lo ms realista posible de acuerdo a los intereses establecidos.
Figura 1. Ejemplo de robot planar de 2 GDL creado en SolidWorks

Para el mtodo de control por par calculado en el caso de seguimiento de trayectorias, se
propone que las trayectorias iniciales sean lo ms sencillas posibles, a fin de que al observar
los resultados sea posible visualizar claramente si las trayectorias coinciden plenamente o si
se ha cometido algn error de clculo o programacin.

DESARROLLO DE PROYECTO
Nombre de la
Asignatura:
Nombre de la Unidad de
Aprendizaje:
Nombre o Proyecto:
Control Real de Robots Manipuladores
Nmero:
5 Duracin (horas):
Resultados de Aprendizaje:
Requerimientos (Material o
Equipo):
Dinmica de Robots
Diseo fsico de robot manipulador y control

empleando una estrategia no lineal
10
El alumno ser capaz de aplicar los conocimientos

adquiridos en la materia e integrarlos de modo que se
disee una estructura fsica de un robot y se lleve a
cabo el control de mismo empleando un algoritmo de
control no lineal.
Matlab-Simulink, Arduino MEGA 2560,
Servomecanismos de CD
Actividades a desarrollar
Profesor:
Indicar los objetivos esperados del proyecto
Indicar los elementos mnimos requeridos del aprendizaje adquirido para su
aplicacin en el proyecto
Establecer los requerimientos de evaluacin de desempeo de la plataforma creada
Establecer el nmero n de grados de libertad del robot deseado
Alumno:
Crear un sistema de n-GDL que realice tareas de regulacin y seguimiento de
trayectorias empleando una estrategia de control no lineal.
Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica:
EP: Programa de control de sistema de n-GDL.
ED: Comprende y desarrolla los conceptos analizados en clase y los integra en un sistema
robtico real.
INSTRUMENTOS
DE EVALUACIN

CUESTIONARIO U1, EC1
Nombre de la Asignatura: Dinmica CDIGO:

y Control de Robots
Nombre del alumno:
Firma del Alumno:
Matrcula:
Carrera:
Nombre del evaluador:
Grupo:
Fecha:
Firma del Evaluador:
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
En este momento tiene a su disposicin un instrumento de evaluacin que permitir
cimentar las actividades que ha demostrado tener a travs de su desempeo o por
medio de la entrega de sus productos.
Debe de contestar los siguientes planteamientos de modo claro
Es importante que tome el tiempo necesario para contestar y desarrollar el contenido
planteado
ELEMENTOS GENERALES
Identificar las principales aplicaciones del Jacobiano y sus
Resultado de
relaciones con velocidades y fuerza.
aprendizaje
Analizar las propiedades inerciales de los eslabones que
componen a un robot manipulador de cadena cinemtica
abierta.
ASPECTO
1. Defina cules son ejemplos de posibles aplicaciones del Jacobiano en los robots
manipuladores
2. Determine el tensor de inercia de un conjunto de 3 piezas simples como: cilindro,
esfera, cono, etc.
3. Investigue un ejemplo de un robot manipulador y determine el tensor de inercia de
sus eslabones. Verifique el resultado obtenido empleando SolidWorks
4. Para un robot de 3 GDL estbablezca un conjunto de fuerzas aplicadas a su efector
final y determine los pares de junta necesarios para mantener el equilibrio esttico.
Realice el anlisis empleando el jacobiano en el dominio de la fuerza.
5. Muestre el anlisis requerido y pruebas de simulacin para el control de un robot
empleando el mtodo Resolved Motion Rate Control.
SI
NO
CUMPLE:
GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN

U1, ED1
INSTRUCCIONES
Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades
y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a
evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben
de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial
con la evidencia establecida.
Valor del
CUMP
reactivo
Caracterstica a cumplir
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
Presentacin del reporte con todos los
elementos requeridos: se mantienen todos
los elementos establecidos para las prcticas
y en el orden requerido.
10%
Ortografa
25%
Contenido correcto: todos los temas son
desarrollados con rigor y justificacin, sin
que se obvien pasos en el desarrollo.
10%
Presentacin: se prepara un documento en
un programa como PPT o similar, en el cual
se maneja de manera sintetizada el material
a reportar de la prctica.
25%
Dominio del tema: se establece el
procedimiento para la solucin del problema
de la prctica de modo claro y con todos los
elementos requeridos y justificacin.
20%
Simulaciones: se muestra el cdigo y
verifica el funcionamiento del mismo, de
modo que se sustente el desarrollo terico
establecido en la prctica.
CALIFICACIN:
RBRICA PARA REPORTE U1, EP1
Aspecto a
Evaluar
Competente
10
Anlisis y
sntesis de
la
informaci
n (5 puntos)
Realiza un anlisis
claro y exhaustivo de
la
informacin
obtenida, clarificando
la relacin tericoprctica.
Existe
profundidad en las
conclusiones
obtenidas.
Organizaci
n de la
informaci
n (3 puntos)
Presenta todos los

requisitos mnimos(1).
Agrupa los conceptos
y los jerarquiza de lo
general a lo particular
de manera apropiada y
es capaz de plasmar
sus ideas.
Independi
ente
9
Muestra
los puntos
elemental
es de la
prctica
de forma
sintetizada
y muestra
la relacin
tericoprctica.
Realiza
conclusio
nes claras
y
estas
reflejan el
contenido
real.
Presenta
al menos
seis
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa
los
conceptos
y
los
jerarquiza
de
lo
general a
lo
particular
de manera
apropiada
Bsico
Avanzado
8
Indica
parcialmen
te
los
conceptos
elementale
s de la
prctica.
Muestra la
relacin
tericoprctica.
Presenta
conclusion
es
generales.
Presenta al
menos
cinco
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Bsico
Umbral
7
Muestra
algunas
ideas
referentes a
la prctica.
Muestra
escasament
e
la
relacin
tericoprctica.
Sus
conclusion
es
son
escasas
pero
entendibles
.
Presenta al
menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Muestra
algunos de
los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Insuficient
e
0
Carece de
anlisis
claro y lo
presenta
incompleto
o sin el
mismo.
Presenta
conclusion
es
sin
incluir las
ideas
principales.
No
presenta ni
al menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos,
no agrupa
los
conceptos
y
no
presenta
ideas
propias.
y es capaz
de
plasmar
sus ideas.
Forma
puntos)
(2 Cumple todos los

elementos
a
considerar:
1. Requisitos
mnimos
2. Referencias
bibliogrficas
3. Orden
y
limpieza del
trabajo
4. Ortografa
5. Datos
generales(2)
(1) Requisitos mnimos: Portada, Introduccin, lista de equipo (en caso necesario),
objetivos, desarrollo terico, desarrollo prctico, anlisis de los datos y
conclusiones.
(2) Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno, asignatura,
fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de calificacin,
integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo institucional.

y Control de Robots
Nombre del alumno:
Firma del Alumno:
Matrcula:
Carrera:
Grupo:
Fecha:
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
planteado
ELEMENTOS GENERALES
Analizar un robot manipulador de cadena cinemtica abierta y
Resultado de
obtener sus ecuaciones dinmicas empleando la metodologa
aprendizaje
de Newton-Euler.
Realizar el proceso de linealizacin de las ecuaciones
dinmicas de un robot manipulador.
ASPECTO
1. Indique qu son las ecuaciones dinmicas y cul es su aplicacin en robtica
2. Indique en qu consisten las ecuaciones de Newton-Euler y cul es su ventaja en la
determinacin de las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador
3. Cul es la forma de representar las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador
en forma vector-matriz?
4. Cules son las matrices bsicas que pueden reconocerse en la representacin
general de las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador?
5. Para el robot manipulador mostrado en la Figura 2 realizar el siguiente conjunto de
operaciones:
a. Anlisis cinemtico directo el cual se calcule: tabla de parmetros DH y
matrices de transformacin.
b. Determinacin de sus ecuaciones dinmicas empleando la formulacin de
Newton-Euler
c. Simplificacin de sus ecuaciones dinmicas de acuerdo a la representacin
Vector-Matriz
6. Modelar el robot indicado en SolidWorks y exportar a Simulink
7. Emplear las ecuaciones dinmicas obtenidas para el manipulador para simular el
movimiento del mismo y emplear el diseo creado en SolidWorks para visualizar el
movimiento de dicho manipulador. Nota: observar que slo se requiere visualizar el
movimiento del robot, mas no se requiere el control del mismo.
Figura 02. Robot manipulador

SI
CUMPLE:
NO

U2, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
Aspecto a
Evaluar
Competente
10
Anlisis y
sntesis de
la
informaci
n (5 puntos)
Realiza un anlisis
la
informacin
Existe
profundidad en las
conclusiones
obtenidas.
Organizaci
n de la
informaci
n (3 puntos)
Presenta todos los

es capaz de plasmar
sus ideas.
Independi
ente
9
Muestra
los puntos
elemental
es de la
prctica
de forma
sintetizada
y muestra
la relacin
tericoprctica.
Realiza
conclusio
nes claras
y
estas
reflejan el
contenido
real.
Presenta
al menos
seis
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa
los
conceptos
y
los
jerarquiza
de
lo
general a
lo
particular
de manera
apropiada
Bsico
Avanzado
8
Indica
parcialmen
te
los
conceptos
elementale
s de la
prctica.
Muestra la
relacin
tericoprctica.
Presenta
conclusion
es
generales.
Presenta al
menos
cinco
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Bsico
Umbral
7
Muestra
algunas
ideas
referentes a
la prctica.
Muestra
escasament
e
la
relacin
tericoprctica.
Sus
conclusion
es
son
escasas
pero
entendibles
.
Presenta al
menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Muestra
algunos de
los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Insuficient
e
0
Carece de
anlisis
claro y lo
presenta
incompleto
o sin el
mismo.
Presenta
conclusion
es
sin
incluir las
ideas
principales.
No
presenta ni
al menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos,
no agrupa
los
conceptos
y
no
presenta
ideas
propias.
y es capaz
de
plasmar
sus ideas.
Forma
puntos)
(2 Cumple todos los

elementos
a
considerar:
6. Requisitos
mnimos
7. Referencias
bibliogrficas
8. Orden
y
limpieza del
trabajo
9. Ortografa
10. Datos
generales(2)
conclusiones.
LISTA DE COTEJO PARA PROBLEMARIO

U2, EP1
ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots

FECHA: __________________________
UNIDAD DE APRENDIZAJE: Ecuaciones dinmicas de Newton-Euler y Linealizacin
GRUPO:____________________________________________
MATRCULA: ______________________________________
INSTRUCCIONES DE APLICACIN DE ESTE INSTRUMENTO:
Marque con una X la columna que corresponda (SI O NO) si el producto a evaluar o
el desempeo del alumno cumplen con lo especificado en el reactivo. En caso de
indicar NA (No Aplica), indique la razn en la columna de observaciones. Ntese
que la opcin NA se emplear cuando no se puede evaluar al alumno dicho reactivo
debido a circunstancias no imputables al mismo.
Nmero
Valor
20
20
30
30
Reactivo
El alumno:
Presenta el anlisis cinemtico de
modo correcto y claro
Obtiene de modo ordenado y
correcto los clculos establecidos
por el conjunto de ecuaciones de
Newton-Euler
Explica la forma en que se
obtienen las ecuaciones dinmicas
Interpreta y factoriza de modo
adecuado las ecuaciones dinmicas
del robot manipulador
Cumplimient
o
SI
NO
NA
Observacion
es
GUA DE OBSERVACIN PARA PRCTICAS

U2, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:

y Control de Robots
Nombre del alumno:
Firma del Alumno:
Matrcula:
Carrera:
Grupo:
Fecha:
INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
planteado
ELEMENTOS GENERALES
Analizar un sistema mecnico, elctrico o electromecnico por
Resultado de
medio de las ecuaciones de Euler-Lagrange
aprendizaje
Analizar un robot manipulador y obtener sus ecuaciones
dinmicas por medio de la metodologa de las ecuaciones de
Euler-Lagrange
ASPECTO
1. Explique en qu consiste el anlisis dinmico empleando las ecuaciones de EulerLagrange
2. Indique la interpretacin de la matriz de masa del sistema, la matriz de fuerzas
centrfugas y de Coriolis, as como la matriz de pares gravitacionales.
3. Considere un robot manipulador de n-GDL como el mostrado en la Fig. 03. Para
dicho manipulador realice las siguientes operaciones:
a. Anlisis cinemtico
b. Determinacin de la tabla de parmetros DH
c. Determinacin de las matrices de transformacin homognea y los productos
de las mismas
d. Aplicacin de las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener las ecuaciones
dinmicas del robot manipulador
4. Factorizar las ecuaciones dinmicas obtenidas anteriormente de acuerdo a la
estructura general matriz-vector de las ecuaciones dinmicas dada por la siguiente
expresin:
+ , + =
5. Modelar el robot manipulador en Solid-Works
6. Emplear el modelo creado y utilizarlo en Simulink para visualizar el movimiento del
robot empleando el conjunto de ecuaciones dinmicas obtenidas por medio de la
formulacin de Euler-Lagrange

SI
CUMPLE:
NO

U3, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
Aspecto a
Evaluar
Competente
10
Anlisis y
sntesis de
la
informaci
n (5 puntos)
Realiza un anlisis
la
informacin
Existe
profundidad en las
conclusiones
obtenidas.
Organizaci
n de la
informaci
n (3 puntos)
Presenta todos los

es capaz de plasmar
sus ideas.
Independi
ente
9
Muestra
los puntos
elemental
es de la
prctica
de forma
sintetizada
y muestra
la relacin
tericoprctica.
Realiza
conclusio
nes claras
y
estas
reflejan el
contenido
real.
Presenta
al menos
seis
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa
los
conceptos
y
los
jerarquiza
de
lo
general a
lo
particular
de manera
apropiada
Bsico
Avanzado
8
Indica
parcialmen
te
los
conceptos
elementale
s de la
prctica.
Muestra la
relacin
tericoprctica.
Presenta
conclusion
es
generales.
Presenta al
menos
cinco
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Bsico
Umbral
7
Muestra
algunas
ideas
referentes a
la prctica.
Muestra
escasament
e
la
relacin
tericoprctica.
Sus
conclusion
es
son
escasas
pero
entendibles
.
Presenta al
menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Muestra
algunos de
los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Insuficient
e
0
Carece de
anlisis
claro y lo
presenta
incompleto
o sin el
mismo.
Presenta
conclusion
es
sin
incluir las
ideas
principales.
No
presenta ni
al menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos,
no agrupa
los
conceptos
y
no
presenta
ideas
propias.
y es capaz
de
plasmar
sus ideas.
Forma
puntos)
(2 Cumple todos los

elementos
a
considerar:
11. Requisitos
mnimos
12. Referencias
bibliogrficas
13. Orden
y
limpieza del
trabajo
14. Ortografa
15. Datos
generales(2)
conclusiones.

U3, EP1

FECHA: __________________________
UNIDAD DE APRENDIZAJE: Ecuaciones de Euler-Lagrange
GRUPO:____________________________________________
MATRCULA: ______________________________________
Nmero
Valor
20
20
30
30
Reactivo
El alumno:
Presenta el diagrama de modo
claro
Obtiene el anlisis cinemtico de
modo claro y correcto
Explica la forma en que se aplica
las ecuaciones de Euler-Lagrange
Aplica
correctamente
las
ecuaciones de Euler-Lagrange y
obtiene las ecuaciones dinmicas
del robot manipulador, as como su
factorizacin en matrices y
vectores.
Cumplimient
o
SI
NO
NA
Observacion
es

U3, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
CUESTIONARIO
U4, EC1

y Control de Robots
Nombre del alumno:
Firma del Alumno:
Matrcula:
Carrera:
Grupo:
Fecha:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
planteado
ELEMENTOS GENERALES
Realizar el control de un robot manipulador por medio de sus
Resultado de
ecuaciones linealizadas
aprendizaje
Realizar el control de un robot manipulador a partir de sus
ecuaciones dinmicas no lineales empleando el segundo
mtodo de Lyapunov
ASPECTO
1. Explique en qu consiste el diseo de una ley de control para un robot manipulador
2. Explique en qu consiste el mtodo de control basado en el enfoque de Lyapunov
3. Indique en qu consiste el mtodo de control basado en la estrategia de par calculado
4. Indique la ventaja de controlar un sistema directamente a partir de sus ecuaciones
dinmicas no lineales, en lugar de su modelo linealizado
5. Considerar el robot manipulador mostrado en la Figura 4. Para dicho manipulador
realizar el siguiente conjunto de operaciones:
a. Realizar el anlisis cinemtico completo del mismo
b. Obtener sus ecuaciones dinmicas empleando las ecuaciones de NewtonEuler
c. Obtener sus ecuaciones dinmicas empleando las ecuaciones de EulerLagrange
d. Verificar que los conjuntos de ecuaciones obtenidas por Newton-Euler y

Euler-Lagrange son equivalentes
e. Disear un algoritmo de control para regulacin y seguimiento de trayectoria
empleando el enfoque de Lyapunov con una ley de control PD
f. Disear un algoritmo de control para regulacin y seguimiento de trayectoria
empleando la estrategia de par calculado. Adems debe de establecerse un
criterio de desempeo del sistema controlado enfocndose en los siguientes
aspectos: factor de amortiguamiento y frecuencia natural.
6. Crear un programa en Simulink en el que se implementen las estrategias de control
diseadas anteriormente, junto con un modelo en SimMechanics que permita
visualizar el comportamiento del robot para regulacin y seguimiento de trayectorias
empleando.

SI
CUMPLE:
NO

U4, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
Aspecto a
Evaluar
Competente
10
Anlisis y
sntesis de
la
informaci
n (5 puntos)
Realiza un anlisis
la
informacin
Existe
profundidad en las
conclusiones
obtenidas.
Organizaci
n de la
informaci
n (3 puntos)
Presenta todos los

es capaz de plasmar
sus ideas.
Independi
ente
9
Muestra
los puntos
elemental
es de la
prctica
de forma
sintetizada
y muestra
la relacin
tericoprctica.
Realiza
conclusio
nes claras
y
estas
reflejan el
contenido
real.
Presenta
al menos
seis
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa
los
conceptos
y
los
jerarquiza
de
lo
general a
lo
particular
de manera
apropiada
Bsico
Avanzado
8
Indica
parcialmen
te
los
conceptos
elementale
s de la
prctica.
Muestra la
relacin
tericoprctica.
Presenta
conclusion
es
generales.
Presenta al
menos
cinco
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Bsico
Umbral
7
Muestra
algunas
ideas
referentes a
la prctica.
Muestra
escasament
e
la
relacin
tericoprctica.
Sus
conclusion
es
son
escasas
pero
entendibles
.
Presenta al
menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Muestra
algunos de
los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Insuficient
e
0
Carece de
anlisis
claro y lo
presenta
incompleto
o sin el
mismo.
Presenta
conclusion
es
sin
incluir las
ideas
principales.
No
presenta ni
al menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos,
no agrupa
los
conceptos
y
no
presenta
ideas
propias.
y es capaz
de
plasmar
sus ideas.
Forma
puntos)
(2 Cumple todos los

elementos
a
considerar:
16. Requisitos
mnimos
17. Referencias
bibliogrficas
18. Orden
y
limpieza del
trabajo
19. Ortografa
20. Datos
generales(2)
conclusiones.

U4, EP1

FECHA: __________________________
UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control de Robots Manipuladores
GRUPO:____________________________________________
MATRCULA: ______________________________________
Nmero
Valor
20
20
30
30
Reactivo
El alumno:
Presenta el anlisis dinmico del
robot de modo claro
Aplica correctamente el diseo de
control con el enfoque de
Lyapunov
Aplica correctamente el diseo de
control empleando la estrategia de
par calculado
Muestra
correctamente
la
simulacin de control con las
estrategias anteriores con pequeos
mrgenes de error
Cumplimient
o
SI
NO
NA
Observacion
es

U4, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
CUESTIONARIO
U5, EC1

y Control de Robots
Nombre del alumno:
Firma del Alumno:
Matrcula:
Carrera:
Grupo:
Fecha:

INSTRUCCIONES
Estimado usuario:
planteado
ELEMENTOS GENERALES
Aplicar las estrategias de modelado y diseo de leyes de
Resultado de
control para disear una plataforma robtica experimental.
aprendizaje
ASPECTO
1. Indique las caractersticas de los motores de CD
2. Explique cmo puede establecerse la arquitectura para el control de un robot fsico
3. Explique cules son las principales dificultades que involucra el diseo de una
plataforma fsica para un robot manipulador
4. Indique los parmetros de diseo que deben de tenerse en cuenta para poder aplicar
de modo apropiado un robot fsico empleando las estrategias de control con el
enfoque de Lyapunov y par calculado
5. Cree un diagrama en Simulink que implemente las estrategias de control para un
robot fsico empleando los parmetros reales del sistema
6. Muestre las grficas que validen el correcto funcionamiento de la estrategia de
control del robot fsico
SI
NO
CUMPLE:

U5, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
Aspecto a
Evaluar
Competente
10
Anlisis y
sntesis de
la
informaci
n (5 puntos)
Realiza un anlisis
la
informacin
Existe
profundidad en las
conclusiones
obtenidas.
Organizaci
n de la
informaci
n (3 puntos)
Presenta todos los

es capaz de plasmar
sus ideas.
Independi
ente
9
Muestra
los puntos
elemental
es de la
prctica
de forma
sintetizada
y muestra
la relacin
tericoprctica.
Realiza
conclusio
nes claras
y
estas
reflejan el
contenido
real.
Presenta
al menos
seis
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa
los
conceptos
y
los
jerarquiza
de
lo
general a
lo
particular
de manera
apropiada
Bsico
Avanzado
8
Indica
parcialmen
te
los
conceptos
elementale
s de la
prctica.
Muestra la
relacin
tericoprctica.
Presenta
conclusion
es
generales.
Presenta al
menos
cinco
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Agrupa los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Bsico
Umbral
7
Muestra
algunas
ideas
referentes a
la prctica.
Muestra
escasament
e
la
relacin
tericoprctica.
Sus
conclusion
es
son
escasas
pero
entendibles
.
Presenta al
menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos.
Muestra
algunos de
los
conceptos
y
logra
presentar
sus ideas.
Insuficient
e
0
Carece de
anlisis
claro y lo
presenta
incompleto
o sin el
mismo.
Presenta
conclusion
es
sin
incluir las
ideas
principales.
No
presenta ni
al menos
cuatro
elementos
de
los
requisitos
mnimos,
no agrupa
los
conceptos
y
no
presenta
ideas
propias.
y es capaz
de
plasmar
sus ideas.
Forma
puntos)
(2 Cumple todos los

elementos
a
considerar:
21. Requisitos
mnimos
22. Referencias
bibliogrficas
23. Orden
y
limpieza del
trabajo
24. Ortografa
25. Datos
generales(2)
conclusiones.
(10)
Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno,
asignatura, fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de
calificacin, integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo
institucional.

U5, EP1

FECHA: __________________________
UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Real de Robots Manipuladores
GRUPO:____________________________________________
MATRCULA: ______________________________________
Nmero
Valor
20
20
30
30
Reactivo
El alumno:
Presenta el anlisis dinmico del
robot de modo claro
Indica la forma de aplicar el
control con enfoque de Lyapunov
de manera precisa
Indica la forma de aplicar el
control por medio de la estrategia
de par calculado de modo preciso
Muestra el desempeo de las
estrategias de control con grficas
y simulaciones claras
Cumplimient
o
SI
NO
NA
Observacion
es

U5, ED1
INSTRUCCIONES
Valor del
CUMP
reactivo
LE
OBSERVAC
IONES
S N
I O
10%
10%
Ortografa
25%
10%
25%
20%
CALIFICACIN:
GLOSARIO
Cinemtica directa: procedimiento por el que generalmente se obtiene la posicin y
orientacin del efector final en funcin de las variables de las juntas.
Convencin de Denavit-Hartenberg: procedimiento sistemtico por medio del cual se
obtienen las matrices de transformacin que permiten obtener la cinemtica directa de un
robot manipulador.
Efector final: La parte terminal del robot donde normalmente se suele acoplar una cierta
herramienta o dispositivo, dependiendo de la tarea que vaya a realizar el manipulador.
Eslabones: elementos mecnicos que constituyen la estructura del robot.
Espacio de trabajo: volumen total que es cubierto por el efector final cuando el
robot efecta cualquiera de sus movimientos posibles.
Jacobiano: matriz que permite establecer una relacin o mapeo de las velocidades
articulares a las velocidades lineales y angulares de un robot manipulador.
Junta rotacional: aquella que permite un movimiento relativo de tipo rotacional entre dos
eslabones.
Matriz antisimtrica: matriz que sumada con su transpuesta produce la matriz cero.
Matriz de transformacin homognea: matriz que permite relacionar la posicin y
orientacin de un sistema de referencia con respecto a otro sistema de referencia.
Propagacin de velocidades: procedimiento recursivo por medio del cual se obtiene las
velocidades de un manipulador partiendo de su base y hasta el efector final.
Robot. Manipulador multifuncional reprogramable diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos variables programados
para desempear una amplia variedad de tareas.
Singularidad: configuracin del robot en el cual se pierden grados de libertad. En general
se pueden determinar por medio de los valores de las variables de las juntas que causan que
el jacobiano del manipulador pierda rango.
Teorema de Euler: teorema que establece que dado un movimiento rotacional, la
velocidad lineal inducida es igual al producto cruz del vector de velocidad angular con el
vector de posicin.
BIBLIOGRAFA
TTULO
AUTOR
AO
EDITORIAL O REFERENCIA
LUGAR Y AO DE EDICIN
ISBN O REGISTRO
Robtica
John J. Craig
2006
Prentice Hall
EEUU, 2006
9702607728
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Control de Movimiento de Robots Manipuladores

Rafael Kelly
2003
Pearson
Mxico, 2003
8420538310
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Robtica, Manipuladores y Robots Mviles

Anibal Ollero Baturone
2007
AlfaOmega-Marcombo
Mxico, 2007
978-9701512302
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Robotics, Vision and Control: Fundamental

Algorithms in Matlab
Peter Corke
2012
Springer-Verlag
EEUU 2013
978-3642201431
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Fundamentos de Robtica
Antonio Barrientos
2007
McGraw-Hill Interamericana de Espaa
Espaa, 2007
978-8448156367
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Robot Dynamics and Control

M. W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar
2005
Wiley
EEUU, 2005
978-0471649908
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Ingeniera de Control Moderna

Katsuhiko Ogata
2010
Prentice Hall
Espaa, 2010
978-8483226605
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
lgebra Lineal
Stanley I. Grossman
2008
Mc Graw Hill
Mxico, 2008
970-1065174
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Clculo Vectorial
Jerold E. Marsden
2004
Pearson Education
Espaa, 2004
978-8478290697
TTULO
AUTOR
AO
ISBN O REGISTRO
Mecnica Vectorial para Ingernieros: Dinmica

Beer, Johnston, Cornwell
2010
Mc Graw Hill
Mxico, 2010
978-607-15-0261-2

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Primera Edicin: 2013

estrategias de control cuando se comprende la estructura que puede tomar el conjunto

CON T E N IDOS PA R A L A FOR MA CIN

A l comp l etar l a u n i d ad d e ap ren d i z aj e,

A l comp l etar l a u n i d ad d e ap ren d i z aj e,

4 Con trol d e rob ots

Diseo de programa que

E P1: trabajo de investigacin en que se

E D1: Exposicin en la que se muestre la

E D1: Exposicin en la que se muestre el

* Realizar el controlde un robot manipulador

5 Con trol real d e rob ot

* Aplicar las estrategias de modelado y

E D1: Exposicin en la que se muestre el

Cuestionario con aspectos

Gua de observacin para

Diseo de programa que

Cuestionario con aspectos

Gua de observacin para

Diseo de programa que

Cuestionario con aspectos

Gua de observacin para

Cuestionario con aspectos

E P1: Trabajo de investigacin para obtener una

A l comp l etar l a u n i d ad d e ap ren d i z aj e,

Guia de observacin para

E D1: Presentacin en la que se analice un

E C1: resolucin de una lista de ejercicios en los

MOV IL IDA D FOR MA T IV A

E D1: Exposicin en que se muestren ejemplos

E C1: Cuestionario acerca de la aplicacin del

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Nombre del evaluador:

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