Jose Silva

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
1O TEN JOS CARLOS LEO VELOSO SILVA
MODELAGEM, CONTROLE E SIMULAO DA DINMICA

ELETROMECNICA DE UMA MICRO USINA
HIDRELTRICA NA AMAZNIA
Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de

Mestrado em Engenharia Eltrica do Instituto Militar
de Engenharia, como requisito parcial para obteno do
ttulo de Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica.
Orientador: Paulo Csar Pellanda, Dr. ENSAE, Maj
QEM
Co-orientador: Jos Carlos Cesar Amorim, Dr. INPG
Rio de Janeiro
2003
c2003
Praa General Tibrcio, 80-Praia Vermelha
Rio de Janeiro-RJ CEP 22290-270
Este exemplar de propriedade do Instituto Militar de Engenharia, que poder inclulo em base de dados, armazenar em computador, microfilmar ou adotar qualquer forma
de arquivamento.
permitida a meno, reproduo parcial ou integral e a transmisso entre bibliotecas deste trabalho, sem modificao de seu texto, em qualquer meio que esteja ou venha
a ser fixado, para peqsquisa acadmica, comentrios e citaes, desde que sem finalidade
comercial e que seja feita a referncia bibliogrfica completa.
Os conceitos expressos neste trabalho so de responsabilidade do(s) autor(es) e do(s)
orientador(es).
S586
Silva, Jos Carlos L.V.

Modelagem, Controle e Simulao da Dinmica Eletromecnica de Uma
Micro Usina Hidreltrica na Amaznia. / Jos Carlos Leo Veloso Silva. Rio de Janeiro : Instituto Militar de Engenharia, 2003.
136 p. : il., graf., tab.
Dissertao (mestrado) - Instituto Militar de Engenharia - Rio de Janeiro,
2003.
1. Modelagem Matemtica de SEP. 2. Projeto de reguladores de tenso e
de velocidade. 3. Simulao no-linear. I. Instituto Militar de Engenharia.
II. Ttulo.
CDD 629.8312

1O TEN JOS CARLOS LEO VELOSO SILVA
MODELAGEM, CONTROLE E SIMULAO DA DINMICA
ELETROMECNICA DE UMA MICRO USINA HIDRELTRICA NA
AMAZNIA
Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de Mestrado em Engenharia Eltrica

do Instituto Militar de Engenharia, como requisito parcial para obteno do ttulo de
Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica.
Orientador: Paulo Csar Pellanda, Dr. ENSAE, Maj QEM
Co-orientador: Jos Carlos Cesar Amorim, Dr. INPG
Aprovada em 19 de dezembro de 2003 pela seguinte Banca Examinadora:
Paulo Csar Pellanda, Dr. ENSAE, Maj QEM do IME - Presidente
Jos Carlos Cesar Amorim, Dr. INPG do IME
Mrio Cesar Mello Massa de Campos, Dr. ECP do CENPES
Antonio Eduardo Carrilho da Cunha, Dr. Eng do IME
Rio de Janeiro
2003
A meus pais, Paulo e Vera; a meus irmos, Ana Paula

e Jos Paulo; a minha av Dulce; e a meus familiares e amigos, por me mostrarem que "Vale a Pena...".
"Os que lanam as sementes entre lgrimas, ceifaro com alegria.
Chorando de tristeza sairo, espalhando suas sementes; cantando de alegria voltaro, carregando os seus
feixes!" (Sl. 125)
AGRADECIMENTOS
Ao Exrcito Brasileiro, ao Instituto Militar de Engenharia, e em especial ao Departamento de Engenharia Eltrica, pela oportunidade que me deram de realizar este curso
de Mestrado.
Aos professores do Grupo de Sistemas de Controle deste Instituto, e de modo todo
especial aos professores Coronel Geraldo Magela Pinheiro Gomes e Major Roberto Ades,
pelos ensinamentos, pacincia, compreenso e amizade. Ao Coronel Pinheiro e ao Major
Ades a minha mais sincera gratido.
Ao professor Glauco Nery Taranto (COPPE/UFRJ) pelo conhecimento transmitido,
pelas sugestes e esclarecimentos fundamentais dados em relao a sistemas de potncia.
Ao professor e membro da banca examinadora, Capito Antnio Eduardo Carrilho
da Cunha (IME), pelas diversas dvidas que me sanou, por sua solicitude e pela valiosa
contribuio dada a este trabalho.
Ao professor Mrio Cesar Mello Massa de Campos (CENPES) pelos conhecimentos
transmitidos na cadeira de Introduo Neuro-Computao e durante a confeco desta
dissertao, sobretudo com relao lgica fuzzy, tpico fundamental deste trabalho.
Por sua amizade e gentileza em aceitar participar da banca, contribuindo em muito para
o aprimoramento desta dissertao.
Aos companheiros de mestrado, e em particular a meus caros amigos 10 Ten Trajano
Alencar de Arajo Costa, do Departamento de Engenharia Mecnica, pelas mais variadas
explicaes e conselhos, e por seu apoio; 10 Ten Jos Julim Bezerra Jnior e 10 Ten
Alberto Mota Simes, ambos do Grupo de Sistemas de Controle do Departamento de
Engenharia Eltrica, pelo enorme privilgio que me deram de suas amizades.
Aos meus familiares, por me fazerem prosseguir, mesmo quando tudo parece concorrer
para que eu pare.
Ao professor Jos Carlos Cesar Amorim (IME), por sua co-orientao, sobretudo nos
assuntos relativos ao sistema hidrulico, e por ter acreditado em mim sendo um grande
incentivador deste trabalho.
Ao professor Major Paulo Csar Pellanda (IME), pela confiana em mim depositada
ao aceitar orientar esta dissertao, e pela forma como a conduziu, estando sempre ao
meu lado nos momentos mais difceis, sacrificando, inclusive, horas de descanso com sua
famlia. Ao Major Pellanda o meu mais profundo respeito, admirao e agradecimento.
5
SUMRIO
LISTA DE ILUSTRAES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LISTA DE TABELAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1
INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1
Posicionamento e Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3
Organizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
CONFIGURAO DO SEP EM ESTUDO E SUA MODELAGEM

MATEMTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1
Configurao do SEP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Comentrios sobre a Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.2
Modelagem do Sistema Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Modelo do Gerador Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2.2 Modelo da Rede Eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3
Modelagem do Sistema Hidrulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4
Valores Base, Especificao de Materiais e Dados de Parmetros . . . . . . . . . . . 30
2.4.1 Sistema Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.4.2 Sistema Hidrulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3
MODELO LINEARIZADO DO SISTEMA ELTRICO - REGULADORES DE TENSO E SIMULAES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1
Linearizao das Equaes do Sistema Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2
Os Pontos de Operao do SEP e a Soluo da Equao de Rede . . . . . . . . . . 39
3.3
As Formulaes Aumentada (ou Implcita) e em Espao de Estados . . . . . . . . 45
3.4
Projeto de Reguladores de Tenso e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.1 Comparaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.5
Interpolao de Ganhos dos RAT via Lgica Difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5.1 Estrutura de Controle com Tabelamento de Ganhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.5.2
Montagem da Lgica Fuzzy e Obteno do Regulador Final . . . . . . . . . . . . . . 64
MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA HIDRULICO E

DO REGULADOR VELOCIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1
Modelo da Turbina Hidrulica e dos Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2
Modelo do Regulador de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3
Partida do Sistema e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
MODELO NO-LINEAR DO SEP E SIMULAES . . . . . . . . . . . . . 89
5.1
O Sistema Eltrico e a Soluo das EAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2
Modelo Completo do SEP e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3
Linearizao do Modelo Matemtico do Sistema Eltrico por Perturbao Numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
CONCLUSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.1
Resumo e Anlise dos Principais Resultados Alcanados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2
Resumo da Contribuio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3
Crticas e Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
APNDICES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.1
APNDICE 1: Programas Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.1 Definio dos Pontos de Operao e Parmetros do Sistema EltricoSoluo da Equao de Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.2 Formulao Aumentada - Obteno das Matrizes ABCD (Espao de Estados)124
8.1.3 Programa S-Function para o Modelo No-Linear do Sistema Eltrico . . . . . . . 127
8.1.4 Programa S-Function para o Modelo do Sistema Eltrico Empregado
na Linearizao por Perturbao Numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.1.5 Clculo dos Valores das Variveis do Sistema Eltrico nos Pontos de
Operao considerados e Validao da Linerizao Analtica . . . . . . . . . . . . . . 135
LISTA DE ILUSTRAES
FIG.2.1
Diagrama unifilar do sistema eltrico em estudo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
FIG.3.1
Diagrama de plos e zeros da FT
|V1 |(s)
,
Ef d (s)
do SEP. Primeiro ponto
de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
FIG.3.2
Diagrama de plos e zeros da FT
|V1 |(s)
,
Ef d (s)
do SEP- ampliao da
regio do grfico prxima origem. Primeiro ponto de operao. . . . . . 48

FIG.3.3
Diagrama em blocos de malha fechada da planta eltrica com o

RAT, mostrando os sinais da tenso de referncia (Vref ), da
tenso de campo (Ef d ) e da tenso terminal do gerador (Vt ). . . . . . . 50
FIG.3.4
Modelo em Simulink do sistema eltrico em malha fechada. . . . . . . . . . . . 50
FIG.3.5
Resposta de |V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em

Vref , com um regulador tipo I (integrador)- primeiro ponto de
operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
FIG.3.6
Resposta de |V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em
Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro

ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
FIG.3.7
Resposta de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
FIG.3.8
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- segundo ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
FIG.3.9
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- terceiro ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
FIG.3.10 Resposta de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- quarto ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- quinto ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (propor8
cional - integral)- sexto ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- stimo ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- oitavo ponto de operao.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- nono ponto de operao.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo primeiro ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . 57
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo segundo ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . 58
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo quarto ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . 58
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo quinto ponto de operao.
. . . . . . . . . . . . . . . . 59
FIG.3.20 Respostas de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador sintonizado no

terceiro e outro no dcimo quinto ponto de operao- sistema linearizado no terceiro ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
FIG.3.21 Respostas de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
rao de 1 segundo em Vref , com um regulador sintonizado no

terceiro e outro no dcimo quinto ponto de operao- sistema linearizado no dcimo quinto ponto de operao.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
FIG.3.22 Evoluo temporal do erro percentual de |V1 | em relao entrada de referncia (Vref ), com o regulador sintonizado para
o terceiro ponto de operao e o sistema linearizado no dcimo
quinto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9
FIG.3.23 Diagrama esquemtico da estrutura de controle com tabelamentos

de ganhos via lgica fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
FIG.3.24 Funo de pertinncia para a varivel de entrada potncia ativa
(Pa ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
FIG.3.25 Funo de pertinncia para a varivel de entrada fator de potncia
(F P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
FIG.3.26 Funo de pertinncia para a varivel de sada ganho 1 (g1 ). . . . . . . . . . . 67
FIG.3.27 Superfcie de variao do ganho g3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
FIG.3.28 Diagrama em Simulink do regulador de tenso final obtido por
tcnica de tabelamento de ganhos via lgica fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
FIG.3.29 Diagrama do subsistema Reguladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
FIG.4.1
Diagrama em blocos da turbina hidrulica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
FIG.4.2
Diagrama em blocos dos atuadores da turbina hidrulica. . . . . . . . . . . . . . 75
FIG.4.3
Diagrama em blocos do regulador de velocidade em conjunto com

os atuadores da turbina hidrulica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
FIG.4.4
Diagrama em blocos da nova configurao do regulador de velocidade (na malha direta) em conjunto com os atuadores da turbina
hidrulica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
FIG.4.5
Diagrama em blocos responsvel pela simulao da abertura inicial

do distribuidor da turbina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
FIG.4.6
Resposta da abertura inicial gi da turbina em pu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
FIG.4.7
Diagrama em blocos da EQ. 2.4 substituindo-se os parmetros relativos potncia pelos respectivos torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
FIG.4.8
Diagrama do subsistema entitulado partida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
FIG.4.9
Diagrama do subsistema contr-servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
FIG.4.10 Diagrama em blocos completo do sistema hidrulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

FIG.4.11 Resposta da velocidade de rotao da turbina (em pu) para uma
abertura inicial do distribuidor de 0,32 pu.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
FIG.4.12 Resposta da abertura do distribuidor da turbina (em pu) ao longo

da partida do sistema hidrulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
FIG.4.13 Resposta da potncia mecnica de sada da turbina (em pu) ao
longo da partida do sistema hidrulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
FIG.4.14 Ampliao de Pmec em torno de 15,5 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
10
FIG.4.15 Resposta da velocidade da gua no conduto forado (em pu) ao

longo da partida do sistema hidrulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
FIG.5.1
Diagrama em Simulink mostrando as sadas e as entradas (com a

realimentao das variveis algbricas) do bloco S-Function.
FIG.5.2
. . . . . . . . . 93
Diagrama em Simulink proposto em SHAMPINE (1999) para a

soluo de EAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
FIG.5.3
Modelo completo, em diagrama de blocos, do SEP em estudo. . . . . . . . . . 97
FIG.5.4
Diagrama em blocos do sistema hidrulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
FIG.5.5
Diagrama em blocos do subsistema reg-tensao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
FIG.5.6
Diagrama em blocos usado para a definio das potncias ativa e

reativa do consumidor- caso do quartel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
FIG.5.7
Resposta da freqncia de sada do gerador, (em pu)- variaes

de carga a cada 45 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
FIG.5.8
Resposta da tenso de sada do gerador, Vt (em pu)- variaes de

carga a cada 45 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
FIG.5.9
Resposta da abertura do distribuidor, g (em pu)- variaes de carga

a cada 45 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
FIG.5.10 Resposta da freqncia de sada do gerador, (em pu)- variaes

de carga a cada 60 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
FIG.5.11 Resposta da tenso de sada do gerador, Vt (em pu)- variaes de
carga a cada 60 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
FIG.5.12 Resposta da abertura do distribuidor, g (em pu)- variaes de carga
a cada 60 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
FIG.5.13 Resposta da tenso de sada do gerador, Vt (em pu)- utilizao do
RAT projetado para o stimo ponto de operao (variaes de
carga a cada 45 segundos). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
FIG.5.14 Comparao das respostas da tenso de sada do gerador, Vt (em
pu), obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do stimo ponto
de operao- incio da operao do SEP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
de operao- primeira variao de carga (45 segundos). . . . . . . . . . . . . . . 107
11
de operao- segunda variao de carga (90 segundos). . . . . . . . . . . . . . . 107

de operao- terceira variao de carga (135 segundos). . . . . . . . . . . . . . . 108
de operao- quarta variao de carga (180 segundos). . . . . . . . . . . . . . . 108
FIG.5.19 Diagrama em blocos do sistema eltrico utilizado para linearizao
por perturbao numrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
FIG.5.20 Diagrama em blocos do subsistema sist-ele utilizado para a linearizao do sistema eltrico via perturbao numrica. . . . . . . . . . . . . . . . 113
FIG.5.21 Janela de dilogo do bloco S-Function. Inicializao das variveis
do sistema eltrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
FIG.5.22 Grfico de
m para Ga (j) Gp (j), em todos os quinze pontos
de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
12
LISTA DE TABELAS
TAB.2.1
Valores dos parmetros do gerador eltrico. As grandezas em pu

esto na base 480V/105 KW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
TAB.2.2
Valores dos parmetros do gerador eltrico com as grandezas em

pu na base 179,6V/100 KW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
TAB.2.3
Valores dos parmetros de interesse da rede eltrica com as grandezas

em pu na base 11.268KV/100KW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
TAB.2.4
Parmetros de interesse da planta hidrulica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
TAB.3.1
Plos e zeros da FT
TAB.3.2
Valores dos parmetros dos reguladores.
TAB.3.3
Reguladores a serem usados no tabelamento de ganhos e sua re-
|V1 |(s)
Ef d (s)
nos pontos de operao analisados.
. . . . . . . 49
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
presentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
13
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS
ABREVIATURAS
SEP
Sistema Eltrico de Potncia
RAT
Regulador Automtico de Tenso
FT
Funo de Transferncia
EAD
Equaes Algbrico-Diferenciais
SMBOLOS
<+
Conjunto dos Nmeros Reais No-Negativos
14
RESUMO
Esta dissertao descreve a modelagem da dinmica eletromecnica de um Sistema

Eltrico de Potncia (SEP) de gerao isolada, tendo-se como referncia uma Micro Usina
Hidreltrica pertencente ao Exrcito Brasileiro instalada na Amaznia. O projeto de reguladores de tenso e de velocidade tambm abordado neste trabalho, sendo o desempenho de ambos avaliado por intermdio de simulaes computacionais realizadas com
base nos modelos no-lineares das plantas eltrica e hidrulica.
Os desenvolvimentos relacionados ao regulador de tenso dividem-se em trs partes
principais: a linearizao analtica do sistema eltrico em diferentes pontos de operao;
a obteno de reguladores para os modelos linearizados do sistema a partir de tcnicas de
controle linear; e o emprego de um mtodo de interpolao (ou tabelamento) dos ganhos
desses reguladores via lgica fuzzy.
O projeto do regulador de velocidade envolve a implementao de vrios diagramas
de bloco e de metodologias que permitem a execuo das simulaes desejadas.
A simulao no-linear de toda a dinmica do SEP baseada no uso do pacote SFunction do programa Matlab/Simulink, responsvel por resolver as Equaes AlgbricoDiferenciais (EAD) que modelam esse sistema. A S-Function ainda aplicada na linearizao do sistema eltrico via perturbao numrica. Esse resultado comparado,
com base na teoria referente a valores singulares de matrizes e sistemas, com o obtido
analiticamente. constatada a equivalncia dos dois mtodos.
Com relao ao controle das oscilaes eletromecnicas em sistemas eltricos isolados,
os resultados deste trabalho mostram claramente que a abordagem normalmente adotada
na prtica pode no proporcionar a melhor qualidade da energia gerada.
15
ABSTRACT
This dissertation describes the electromechanical dynamics modelling of an Islanding

Power System. A Micro Hydroelectric Station belonging to the Brazilian Army installed
in the Amazon Forest is used as a reference. The design of voltage and frequency regulators is also exploited in this work. Their performance are evaluated through computacional simulations that are based on the nonlinear models of the electric and hydraulic
plants.
The development related to the voltage regulator is threefold: the analytical linearization of the electric system at different operating conditions; the design of a set of
regulators corresponding to the set of linearized models through linear control techniques;
and the application of a gain scheduling control method to these regulators that is based
on a fuzzy logic approach.
The design of the frequency regulator involve the implementation of several block
diagrams and methodologies that allow the running of the desired simulations.
The nonlinear simulation of the overall Power System dynamic is performed by using
the S-Function package, which is responsible for solving the Differential Algebraic Equations (DAE) that model the system. The S-Function is also used to linearize the electrical
system model via a numerical perturbation strategy. Through the use of singular value
concept applied to matrices and systems, this result is compared with that obtained by
the analytical method. The equivalency of both methods is verified.
Regarding to the control of electromechanical oscillations in Islanding Power System,
the results of this work clearly show that the approach normally adopted in practice may
not provide the best quality of the generated energy.
16
1 INTRODUO
1.1 POSICIONAMENTO E MOTIVAO

Um sistema eltrico de potncia (SEP) pode ser resumidamente definido como sendo
aquele cuja funo essencial converter uma dada modalidade energtica, obtida a partir de uma fonte primria (que pode ser hidrulica, nuclear, fssil, etc.), em energia
eltrica, transportando-a ao consumidor. Para tanto, uma quantidade significativa de
dispositivos, dinmicos ou estticos, so necessrios, dentre os quais: turbinas, geradores
eltricos, transformadores, linhas de transmisso e/ou de distribuio. A diversidade
destes elementos e a natureza no linear de alguns deles tornam a modelagem e o controle tarefas complexas. Esta complexidade, quando se trata de SEP de grande porte
com vrias unidades geradoras interligadas entre si, ainda mais crtica.
Vastos so os estudos e trabalhos desenvolvidos e publicados no campo do controle
aplicado estabilidade de sistemas eltricos de potncia interligados, os quais esto presentes, possivelmente, em quase todos os pases do mundo, sendo os responsveis por
levar energia eltrica aos mais variados tipos de consumidores, movimentando economias
e proporcionando desenvolvimento e conforto a seus povos. Por estes fatos, compreendese facilmente porque este tipo de sistema tem sido alvo de tanta pesquisa. Na rea de
controle ela se volta, entre outras direes, ao desenvolvimento de teorias, tcnicas e
componentes que estabilizem o SEP. A estabilidade pode ser vista como a manuteno
do sincronismo entre mquinas e de nveis de tenso e freqncia prximos a valores
nominais, em situao normal ou no de operao 1 .
H casos, contudo, como o brasileiro, em que o sistema interligado no abrange a
totalidade do territrio. Povoados ou comunidades so privados de energia eltrica e
de suas bencies e uma fonte local de eletricidade deve ser provida. Muitas vezes, estes
sistemas locais so de pequeno porte e no esto conectados a nenhum outro, sendo ento
denominados isolados ou tipo "ilha". As publicaes disponveis referentes a este tipo de
sistema eltrico com gerao isolada, particularmente no que se refere ao seu controle,
Naturalmente, dependendo da natureza e da intensidade do distrbio ou da anormalidade, a desejada

estabilidade pode no ser conseguida, a no ser atravs de medidas mais drsticas como, por exemplo, o
corte de cargas.
17
so bem menos prdigas. Se por um lado a questo do sincronismo entre mquinas passa
a no mais existir, por outro, o problema do controle de tenso e de freqncia em nveis
compatveis permanece.
No contexto acima descrito se insere a presente dissertao: um estudo mais detalhado de sistemas eltricos de potncia isolados, passando desde sua modelagem matemtica at o projeto de sistemas de controle de tenso e de freqncia, tomando-se como
base um SEP real pertencente ao Exrcito Brasileiro e instalado na Amaznia.
Em alguns casos no basta uma aplicao direta ou uma mera adaptao ou simplificao das tcnicas de controle utilizadas em sistemas interligados. Para estes sistemas, por exemplo, trabalha-se muito com a chamada estabilidade a pequenos sinais
ou pequenos distrbios, situao em que parte-se para uma linearizao dos modelos
matemticos em torno de um determinado nmero de pontos de operao; o mesmo,
entretanto pode no ser conveniente para SEP isolados, onde grandes distrbios so mais
comumente encontrados, j que uma nica usina geradora ter que "absorver" toda e
qualquer variao na operao, como perdas de cargas, de linhas, faltas, etc. Em virtude
disto, para sistemas com gerao isolada, simulaes do modelo no-linear so, certamente, mais representativas dos fenmenos reais.
Tcnicas de controle aplicveis em sistemas Lineares Invariantes no Tempo (LIT) so
vlidas apenas para pequenas perturbaes em torno de pontos de operao. Para sistemas no-lineares, dois recursos tm sido utilizados: as simulao no domnio do tempo
atravs de mtodos de integrao numrica, e os chamados mtodos diretos, que se valem
de funes de energia, estas sendo um tipo possvel de funo de Lyapunov (ver KUNDUR (1994)). Enquanto os mtodos diretos oferecem condies de se chegar a modelos
de controladores que atendam aos requisitos estabelecidos para a operao de um SEP,
as simulaes constituem-se, apenas, em resultados grficos, em sua maioria, da resposta
de um sistema. Sua importncia, ento, est em constatar se determinados controladores
projetados responderam ou no de maneira eficiente. Em caso negativo, ajustes tem que
ser feitos no controle at que as simulaes apresentem resultados satisfatrios. Mtodos baseados em funes de energia, apesar de suas vantagens evidentes, ainda so muito
conservativos. A tendncia atual tem sido buscar um mtodo hbrido que mescle os benefcios dos dois acima citados. Neste trabalho os mtodos diretos no-lineares no foram
tratados, sendo os controladores obtidos por mtodos lineares e testados em simulaes.
Esta dissertao, como j dito, est pautada em um sistema de potncia do Exrcito
18
Brasileiro, uma micro usina hidreltrica (MUH) 2 (ver ELETROBRS (2000), HARVEY
(1993)) situada na localidade de Pari-Cachoeira, no extremo oeste do estado do Amazonas, prxima fronteira com a Colmbia. Ela possui uma capacidade de gerao de,
aproximadamente, 100KVA e foi construda com o objetivo de oferecer aos militares e
seus familiares, que l vivem, um mnimo de infra-estrutura, antes inexistente. Vale
ressaltar que esta usina, a exemplo das demais existentes, a maioria em regies isoladas
de fronteira da Amaznia, abastece, tambm, e gratuitamente, comunidades locais, o
que tem provocado, inclusive, um fluxo migratrio para esta regio, dadas as potencialidades trazidas com a chegada da energia eltrica. Outro fato relevante foram as anlises
e experincias feitas pelo Exrcito com outras fontes de energia locais, como: painis
fotovoltaicos, grupo-geradores a diesel e usinas termeltricas a lenha, conforme relatado
em HUSS (1994). De todas elas, seja por motivos econmicos e/ou ambientais, a que se
mostrou mais promissora foi a MUH.
Embora o provimento de energia eltrica em regies to distantes e carentes j tenha
sido um enorme e importante avano, isto no impede que melhorias na qualidade desta
tenso gerada sejam buscadas. Sabe-se que em algumas usinas, pelo menos, nas mais
antigas, e portanto, mais rsticas, o sinal eltrico possui oscilaes de tenso e freqncia
indesejadas. Isto pode ser explicado pelo fato de parmetros dos reguladores de tenso,
ou Reguladores Automticos de Tenso (RAT), ou AVR (Automatic Voltage Regulator ),
e dos reguladores de velocidade serem ajustados para, apenas, um determinado ponto de
operao. Ao se afastar deste ponto, o desempenho dos controladores sofre normalmente
um declnio, prejudicando a qualidade dos sinais de sada do gerador eltrico. Assim, a
possibilidade de o estudo desenvolvido nesta dissertao contribuir para um aprimoramento da qualidade da energia fornecida, mediante o projeto de controles mais eficientes,
se tornou um importante agente motivador.
1.2 OBJETIVOS
O presente trabalho tem por objetivo modelar e simular o comportamento dinmico
de um SEP isolado, com vistas ao projeto de reguladores de velocidade e de tenso
que favoream a estabilidade e o desempenho do sistema para variadas condies de
operao. Espera-se, tambm, que os conhecimentos adquiridos possam auxiliar em
A denominao micro central hidreltrica (MCH) equivalentemente adotada em diversas literaturas

referentes a este tema.
19
estudos presentes ou futuros do Exrcito Brasileiro no que se refere s suas micro usinas
hidreltricas.
1.3 ORGANIZAO
Esta dissertao est organizada em seis captulos, incluindo esta introduo.
No Captulo 2 apresentada a configurao do sistema eltrico a partir de um diagrama unifilar. desenvolvida toda a modelagem matemtica do SEP, relativa s plantas
eltrica e hidrulica, necessria aos captulos posteriores, sendo ainda especificados materiais e parmetros da MUH do Exrcito, referncia para todo o estudo desenvolvido.
O Captulo 3 aborda a linearizao das equaes do sistema eltrico bem como todo
o procedimento necessrio, iniciando com a definio dos pontos de operao, para se
chegar s realizaes em espao de estados deste sistema (uma para cada ponto de operao). Em cima dos modelos linearizados so projetados reguladores de tenso, sendo
seus desempenhos avaliados por simulao. Um RAT final desenvolvido mediante o
tabelamento (ou interpolao) de ganhos destes reguladores.
A modelagem do sistema hidrulico em diagrama de blocos, no ambiente de simulao Matlab/Simulink, apresentada no Captulo 4. Os diagrama so feitos com base
nas equaes pertinentes desenvolvidas no Captulo 2. Tambm no quarto captulo
apresentado o projeto do regulador de velocidade. A resposta da partida deste sistema,
para uma situao de operao em vazio do gerador, simulada.
O modelo no-linear completo do sistema de potncia, tambm em ambiente Simulink,
discutido no Captulo 5. Inicialmente, apresenta-se o mtodo empregado para a soluo
das chamadas Equaes Algbrico-Diferenciais (EAD) do sistema eltrico. Em seguida,
com todo o SEP modelado, so simuladas as respostas da freqncia e da tenso de
sadas do gerador a partir de variaes de carga. Ainda neste captulo feita a linearizao do sistema eltrico por perturbao numrica, permitindo uma comparao com a
linearizao analtica apresentada no Captulo 3.
Finalmente, o Captulo 6 apresenta um resumo conclusivo dos resultados alcanados
ao longo de todo o trabalho, procurando dar uma maior nfase queles que acredita-se
terem uma contribuio maior a dar para trabalhos futuros. Algumas crticas e sugestes
de estudos em torno do mesmo tema so oferecidas.
20
2 CONFIGURAO DO SEP EM ESTUDO E SUA MODELAGEM

MATEMTICA
Este captulo apresenta a configurao do SEP, com base, conforme j salientado

na introduo, na MUH de Pari-Cachoeira. Isto feito a partir do chamado diagrama
unifilar. As informaes contidas neste diagrama so suficientes para as anlises que sero
procedidas e incluem dados dos seguintes elementos: gerador eltrico, transformadores e
impedncias de linhas e cargas. Com relao ao tipo de carga considerada dispensou-se
uma ateno maior. A seu respeito so feitos alguns comentrios explicativos na Seo
2.1.1.
A representao unifilar pressupe um equilbrio entre as trs fases do sistema, considerao esta que permanecer vlida ao longo do trabalho, e que comumente utilizada
em trabalhos similares. A partir do unifilar montada uma matriz denominada admitncia nodal, que estabelece uma relao entre as tenses e correntes injetadas nas diversas barras representadas. Assim so obtidas, facilmente, as equaes da rede eltrica,
necessrias para modelagem matemtica do SEP. A modelagem completa do sistema de
potncia engloba, ainda, equaes da dinmica do gerador eltrico e da turbina hidrulica,
que so tambm desenvolvidas neste captulo. So especificados, ainda, materiais e valores de parmetros da usina geradora, valores estes, em sua maioria, apresentados em
grandezas por unidade (pu), o que exige a definio de determinados valores de referncia ou valores base, o que feito. A grande parte destes dados foi obtida mediante
informaes dos prprios fabricantes, por tabelas constantes em STEVENSON (1978),
ou por profissionais, que, direta ou indiretamente atuaram no projeto e/ou execuo da
MUH. Aqueles dados que no puderam ser colhidos de nenhuma fonte foram retirados
de KUNDUR (1994) com as consideraes de validade necessrias.
2.1 CONFIGURAO DO SEP
O diagrama unifilar do sistema eltrico estudado mostrado na Figura 2.1. Os
smbolos apresentados so representativos dos seguintes elementos, identificados da esquerda para a direita: gerador eltrico com seus terminais ligados a uma primeira barra;
transformador de distribuio elevador de tenso; linha de distribuio principal com
sua impedncia; uma segunda barra de onde partem trs derivaes; em cada ramal de
21
derivao tem-se a linha com a respectiva impedncia, um transformador abaixador de

tenso e a carga. Os trs ramais correspondem, respectivamente, linha que abastece a
unidade militar, linha que alimenta a vila militar e linha alimentadora da comunidade
indgena. Vale ressaltar que esta configurao um retrato muito prximo da realidade
encontrada em Pari-Cachoeira -AM. Uma descrio mais detalhada dos componentes
acima citados dada na Seo 2.4.1.
5
comunidade
2
3
quartel
4
vila
militar
FIG. 2.1: Diagrama unifilar do sistema eltrico em estudo.
2.1.1 COMENTRIOS SOBRE A CARGA

O conhecimento pleno de todas as cargas que compe um determinado sistema de
potncia algo difcil de ser alcanado, de tal forma que sua modelagem precisa tambm
o ser. Este fato facilmente explicvel dada a enorme variedade de tipos de cargas e
de regimes de operao possveis. Assim sendo, torna-se quase imperativa uma srie de
simplificaes para se chegar a um modelo para as cargas, as quais podem ser divididas
em duas grandes classes: cargas estticas e dinmicas.
As cargas estticas so aquelas que podem ser definidas por funes algbricas da
tenso e da freqncia em qualquer instante de tempo. Trs so os tipos bsicos que as
representam: cargas potncia constante, corrente constante ou impedncia constante. As cargas dinmicas, por sua vez, so modeladas por equaes diferenciais, sendo
um exemplo os motores de induo, muito comuns em consumidores industriais.
Devido s j mencionadas simplificaes, e levando-se em conta que os consumidores
da MUH de Pari-Cachoeira tm caractersticas muito mais residenciais, o tipo de carga
22
considerado neste trabalho foi impedncia constante. As cargas dinmicas existentes

foram consideradas no significativas.
Cargas a impedncia constante podem ser inseridas na prpria matriz admitncia
nodal facilitando alguns clculos que se utilizam das equaes de rede. Isto poder ser
melhor compreendido no Captulo 3.
2.2 MODELAGEM DO SISTEMA ELTRICO
O modelo matemtico do sistema eltrico est baseado nas equaes algbrico diferenciais (EAD) do gerador e nas equaes algbricas da rede eltrica, ambas possuindo no-linearidades devido necessria converso realizada entre dois referenciais:
um sncrono (R I), do sistema, e outro da mquina (d q), que gira junto com seu rotor. Esta transformao de referenciais serve para compatibilizar as equaes do gerador
e da rede. Uma melhor compreenso destes fatos se dar com o desenvolvimento destas
equaes, que passam a ser apresentadas a seguir.
2.2.1 MODELO DO GERADOR ELTRICO
As equaes da mquina so apresentadas em MARTINS (1990), sendo tambm
utilizadas em PELLANDA (1993). Elas so as seguintes:
0
E q =
00
E d =
00
E q =
=
=

i
1 h
0
0
E
X
I
E
f
d
d
d
0
d
q
Td0

i
1 h
00
00
X q X q Iq E d
00
Tq0

i
1 h 0 0
00
00
E
X
I
E
d
00
q
d
d
q
Td0
1
(Pmec Pe )
2H
0 ( 1)
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2.5)
00
00
(2.6)
00
00
(2.7)
0 = Ed + Vd + Ra Id Xq Iq
0 = Eq + Vq + Ra Iq + Xd Id
A menos das constantes de tempo, que so dadas em mili-segundos (ms), e da velocidade angular sncrona 0 , igual a 2fs radianos eltricos por segundo (rad/s), sendo fs
a freqncia sncrona em Hertz (no caso 60 Hz), todos os demais parmetros so dados
em por-unidade (pu). Estes parmetros so abaixo definidos:
23
Ef d : tenso de campo (no sistema pu no-recproco3 );

Ed e Eq : componentes dos eixos d (direto) e q (de quadratura) da tenso subtran00
00
sitria interna do gerador eltrico;
Eq : componente do eixo q da tenso transitria interna da mquina;

0
Xd e Xq : reatncias dos eixos d e q da mquina;

Xd : reatncia transitria do eixo da mquina;
0
Xd e Xq : reatncias subtransitrias dos eixos d e q do gerador;

00
00
Vd e Vq : componentes dos eixos d e q da tenso de sada da mquina;

Id e Iq : componentes dos eixos d e q da corrente de sada do gerador;
Td0 e Tq0 : constantes de tempo subtransitrias de circuito aberto dos eixos d e q do
00
00
gerador;
Td0 : constante de tempo transitria de circuito aberto do eixo d do gerador;

0
: velocidade angular do rotor do gerador;

0 : velocidade angular sncrona (rad/s);
H: constante de inrcia por unidade (pu), definida como a energia cintica (em
Watts.segundos) na velocidade angular sncrona de rotao do rotor do gerador,
om (em radianos mecnicos por segundo), dividida pela potncia base, Pbase ; ou
seja:
H=
2
1 J0m
2 Pbase
(2.8)
onde, J o momento de inrcia combinado do gerador e da turbina a ele acoplado;

Pmec : potncia mecnica aplicada ao eixo do rotor do gerador;
Pe : potncia eltrica de entre-ferro do gerador, dada por:
Pe = Pt + Ra It2
(2.9)
Para maiores detalhes a respeito dos sistemas pu recproco e no-recproco ver KUNDUR (1994).
24
sendo, Pt a potncia ativa de sada do gerador, Ra sua resistncia de armadura, e

It o mdulo da corrente de sada da mquina; Pt e It so dados, respectivamente,
pelas seguintes expresses:
(2.10)
P t = V d Id + V q Iq
q

It =
Id2 + Iq2
(2.11)
: ngulo do rotor ou de carga, definido como o ngulo entre o eixo R do referencial

(R I) e o eixo q do referencial (d q)
Uma observao importante deve ser feita com relao EQ. 2.4, chamada equao
de movimento ou de swing. Sua formulao mais correta dar-se-ia com a substituio dos
parmetros Pmec e Pe por Tmec e Te , respectivamente, correspondendo os dois ltimos aos
torques mecnico e eltrico. Entretanto, quando se trabalha com o modelo linearizado,
ou quando se considera a velocidade de rotao do rotor igual (ou muito prxima) a sua
velocidade sncrona em pu, os termos potncia e torque praticamente se igualam podendo
ser intercambiveis, sendo que a literatura referente ao assunto costuma apresentar a
equao de movimento como aqui foi visto. Nos Captulos 4 e 5, que modelam a turbina
hidrulica e o SEP em suas formas no lineares, respectivamente, a devida correo ser
feita de tal forma a se trabalhar com Tm e Te .
A converso entre os sistemas de referncia (R I) e
"
#
"
#"
Vd
sen cos
=
Vq
cos sen
"
#
"
#"
VR
sen cos
=
VI
cos sen
"
Id
"
IR
Iq
II
#
#
"
"
sen cos
cos
sen
sen
cos
cos sen
(d q) mostrada abaixo:
#
VR
(2.12)
VI
#
Vd
(2.13)
Vq
#"
IR
#"
Id
II
Iq
(2.14)
(2.15)
sendo V e I a tenso e a corrente no gerador, respectivamente.

Substituindo as EQ. 2.9, 2.10 e 2.11 na EQ. 2.4 chega-se a uma nova formulao dada
por:
=

1
Pmec Vd Id Vq Iq Ra Id2 + Iq2
2H
25
(2.16)
e operando com a EQ. 2.12 nas EQ. 2.16, 2.6 e 2.7, com relao aos parmetros Vd e Vq ,
obtm-se os seguintes resultados:
1
[Pmec (VR sen VI cos ) Id
2H

(VR cos + VI sen) Iq Ra Id2 + Iq2 ]
(2.17)
00
00
(2.18)
00
00
(2.19)
0 = Ed + VR sen VI cos + Ra Id Xq Iq
0 = Eq + VR cos + VI sen + Ra Iq + Xd Id
As EQ. 2.1, 2.2, 2.3, 2.5, 2.17, 2.18 e 2.19, com as quais se trabalhar ao longo
dos prximos captulos, modelam completamente, para os propsitos desta dissertao,
o comportamento dinmico do gerador sncrono.
2.2.2 MODELO DA REDE ELTRICA
Atravs de um olhar mais cuidadoso nas equaes do gerador, acima descritas, podese perceber que existem 5 (cinco) equaes diferenciais com suas 5 variveis: Eq , Ed , Eq ,
0
00
00
e ; e 2 (duas) equaes algbricas com 4 (quatro) variveis: VR , VI , Id e Iq . Portanto o

nmero de incgnitas superior ao nmero de equaes. As responsveis por solucionar
este problema sero as formulaes algbricas da rede eltrica, que justamente relacionam
as tenses e as correntes injetadas nas diversas barras do sistema de potncia.
A modelagem matemtica da rede eltrica est toda baseada em sua configurao.
Para o caso tratado neste trabalho ela definida pela FIG. 2.1. Percebe-se que as linhas foram modeladas, apenas, por impedncias srie, o que pode ser feito sem nenhum
problema por tratar-se de linhas curtas, com comprimentos muito inferiores a 80 km.
Ainda a partir desta figura monta-se a expresso a seguir, denominada equao de rede,
que nada mais do que um conjunto de equaes de n, muito usadas para soluo de
circuitos eltricos, formatadas matricialmente:
I =YV
(2.20)
onde o vetor I corresponde s injees de corrente nas barras, Y a denominada matriz

admitncia nodal, e o vetor V representa as tenses nas barras.
26
A EQ. 2.20 pode ser detalhada para o caso particular do sistema em estudo, resultando em:
I1
y11 y12 y13 y14 y15
0 y
21
0 = y31

0 y41

y51
0
y22 y23 y24 y25
y32 y33 y34 y35
y42 y43 y44 y45
y52 y53 y54 y55
V1
V2
V3
V4
V5
(2.21)
A representao de injeo de corrente s feita na barra 1 devido presena do gerador

a ela conectada, ou seja, ela exatamente a corrente de sada do gerador. Na matriz
admitncia nodal esto presentes as admitncias que chegam ou unem as barras, inclusive
de cargas tipo impedncia constante (que o caso considerado aqui). Salienta-se que os
ndices de todos os elementos da expresso acima so uma referncia direta barra ou s
barras correspondentes. Uma explicao detalhada de como feita a montagem da EQ.
2.21 dada em KUNDUR (1994). Em ASSIS (2002) tem-se o exemplo para o caso de
um sistema tipo mquina-barra infinita.
As variveis da EQ. 2.21 (corrente, admitncias e tenses) podem ser entidades complexas. Neste trabalho adotada uma abordagem onde as partes real e imaginria so
separadas 4 . A separao possvel de ser feita por uma simples manipulao algbrica
conforme exemplificado abaixo:
"
IR
II
"
G B
#"
VR
VI
(2.22)
onde, os ndices R e I fazem referncia s partes real e imaginria, respectivamente,

correspondendo, exatamente, aos eixos do referencial (R I); G e B so a condutncia e
susceptncia da admitncia considerada. Assim sendo, cada elemento do vetor de injeo

de correntes, inclusive os nulos, passa a ter a dimenso 2x1; da matriz de admitncias, a
dimenso 2x2; e do vetor de tenses, tambm a dimenso 2x1.
Aplicando a EQ. 2.22 na EQ. 2.21, chega-se a uma nova formulao a ser empregada,
cuja dimenso ser, portanto, o dobro da primeira. Isto poder ser visto no prximo
captulo.
Tal procedimento evita o aparecimento de resduos imaginrios nos valores numricos dos elementos
das matrizes do modelo de estado do sistema, pois passa-se a manipular somente grandezas reais.
27
Enfatiza-se, ainda, que a equao da rede, EQ. 2.21, montada com base no referencial externo (R I).
A equao da rede associada s da mquina, acima discutidas, modelam comple-
tamente o sistema eltrico. Um formato mais adequado, a partir do qual possvel

encontrar a realizao em espao de estados de seu modelo linearizado, ser desenvolvido
em um captulo posterior.
2.3 MODELAGEM DO SISTEMA HIDRULICO
O sistema hidrulico de um SEP composto pelos seguintes elementos bsicos: reservatrio, conduto forado, turbina e atuadores (incluindo o regulador de velocidade), responsveis pela abertura e fechamento do distribuidor da mesma. O modelo dos atuadores ser discutido no Captulo 4. As equaes da planta hidrulica esto baseadas
nas seguintes hipteses simplificadoras: conduto inelstico, fluido (gua) incompressvel
e inexistncia de chamin de equilbrio. Dadas as caractersticas do SEP do Exrcito
considerado, estas simplificaes mostram-se perfeitamente aceitveis. Ressalte-se que,
de fato, no h chamin de equilbrio na usina.
Duas so as equaes principais (KUNDUR, 1994) que modelam o sistema hidrulico
(para maiores detalhes sobre mquinas hidrulicas ver tambm MACINTYRE (1983)):
a primeira relacionada coluna dgua, e a segunda turbina, respectivamente:
"
#
2
1
1
U
U =
(H H0 ) =
H0
(2.23)
TW
TW
At g
2

U
Pru
(2.24)
Pmec = (P PL )Pru = (U UN L ) HPru = (U UN L )
At g
Todos os parmetros das duas formulaes acima esto em pu, a menos do tempo de
partida da gua, TW , dado em segundos (s). Estes so assim definidos:
Pmec : potncia mecnica de sada da turbina (aplicada ao rotor do gerador);
PL : perda de potncia fixa da turbina, onde:
PL = U N L H
(2.25)
UN L : velocidade da gua sem carga; tomando-se o regime de estado estacionrio

para uma condio sem carga, da EQ. 2.23 tira-se que:
UN L = At gN L (H0 )1/2
28
(2.26)
P : potncia total da turbina, onde:

P = UH
(2.27)
U : velocidade da gua no conduto forado;

H: altura da coluna dgua,da superfcie do reservatrio at o distribuidor da
turbina (no confundir com a constante de inrcia H);
H0 : valor nominal de H considerado;

g: abertura real do distribuidor da turbina;
At : ganho da turbina dado por:
At =
1
gF L g N L
(2.28)
sendo gF L e gN L as aberturas do distribuidor a plena carga e sem carga, respectivamente. O produto de At por g define um outro parmetro, G, que a abertura
ideal do distribuidor, ou seja:
G = At g
(2.29)
TW : tempo de partida da gua ou constante de tempo de inrcia da gua, dado

por:
TW =
LUr
(s)
ag H r
(2.30)
sendo L o comprimento do conduto (em metros), Ur a velocidade da gua de referncia ou base (em m/s), ag a acelerao da gravidade (em m/s2 ), e Hr a altura
da coluna dgua de referncia ou base (em metros);
Pru : potncia de referncia (ou base) da turbina por unidade, dada por:
Pru =
KWbase (turbina)
Pr
=
KWbase (gerador)
Pbase
(2.31)
A modelagem da planta hidrulica estaria completa se, alm das EQ. 2.23 e 2.24, fosse
includo o modelo matemtico dos atuadores. A apresentao deste modelo, porm, foi
reservada para o Captulo 4 para permitir uma abordagem conjunta com o regulador de
velocidade, tratado no mesmo captulo.
29
2.4 VALORES BASE, ESPECIFICAO DE MATERIAIS E DADOS DE PARMETROS

Esta seo define e especifica os materiais e parmetros do SEP analisado. Estas
informaes retratam fielmente a realidade encontrada na MUH em estudo. As grandezas
base consideradas do sistema eltrico e do sistema hidrulico tambm so explicitadas.
2.4.1 SISTEMA ELTRICO
O sistema eltrico possui as seguintes caractersticas gerais: gerao em baixa tenso
(220 V), transmisso da energia em mdia tenso (13,8 KV), atendimento s cargas em
baixa tenso (220 V). Estes valores so de linha e nominais. A potncia de gerao
aproximada de 100 KW. Com esses dados reais optou-se por escolher os seguintes
valores base:
potncia base (Pbase ):
Pbase = 100 KW
tenso base na baixa tenso (vbase ): igual a tenso fase-neutro de pico nominal

220
vbase =
2 179, 6 V
3
corrente base na baixa tenso (ibase ): definida como a corrente de pico de linha
ibase =
Pbase
371, 13 A
(3/2) vbase
impedncia base na baixa tenso(zbase ):

zbase =
vbase
0, 484
ibase
tenso base na alta (mdia) tenso (Vbase ): obtido pela relao entre as tenses
nominais de linha no primrio e no secundrio do transformador
Vbase = vbase
13, 8 3
10 11, 268 KV
220
corrente base na alta (mdia) tenso (Ibase ):

Ibase =
Pbase
5, 916 A
(3/2) Vbase
30
TAB. 2.1: Valores dos parmetros do gerador eltrico. As grandezas em pu esto na

base 480V/105 KW.
0
00
00
0
00
00
Xd
Xq
Xd
Xd
Xq
Ra
Td0
Td0
Tq0
J
(pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (ms) (ms) (ms) (kg.m2 )
2,75 1,01 0,172 0,144 0,156 0,024 749 1,106 12,2 16,886
impedncia base na alta (mdia) tenso (Zbase ):
Zbase =
Vbase
1904, 4
Ibase
freqncia eltrica base (base ): a freqncia sncrona 0

base = 260 376, 99 (rad/s)
Formulaes muito semelhantes a estas aparecem no programa do Apndice 8.1.1.
Com as grandezas base acima especificadas tm-se as ferramentas necessrias para
que valores de parmetros eltricos sejam colocados em pu, ou sejam convertidos de uma
determinada base para aquela abordada no pargrafo anterior, conforme desenvolvimento
a seguir, comeando-se pelo gerador eltrico.
a) Gerador Eltrico
caractersticas gerais: gerador sncrono Weg padro, modelo GTA200MI26, 105
KVA, 240 V, 60 Hz, 4 plos, trifsica;
parmetros da mquina: os valores dos parmetros de interesse do gerador eltrico

esto mostrados na TAB. 2.1; suas definies j foram dadas na Seo 2.2;
Uma observao deve ser feita com relao ao parmetro J, definido como o momento
de inrcia combinado do gerador e da turbina. Na verdade, existe um outro elemento
que tambm compe a inrcia total, que o chamado volante de inrcia. No tendo sido
possvel o levantamento de J de todo o conjunto (gerador+volante+turbina) foi estimado
um valor para o mesmo a partir do valor de J do gerador, fornecido pelo fabricante. E
este valor estimado que aparece na TAB. 2.1.
Os parmetros da TAB. 2.1 que esto em pu foram obtidos tomando-se como base
uma tenso de 480 V (tenso nominal de linha) e uma potncia de 105 KW. Sendo estes
valores distintos daqueles arbitrados como base, e definidos anteriormente, ento uma
31
mudana de bases faz-se necessria. A seguinte expresso utilizada com este objetivo,
servindo como exemplo o parmetro Xd :
Xd(nova base) (pu) = Xd(base antiga) (pu)
z(base antiga) ()
z(nova base) ()
(2.32)
Sendo a tenso de 480 volts um valor nominal de linha, e no uma tenso fase-neutro
de pico, ento uma outra equao usada para se obter a impedncia base correspondente:
zbase =
2
vbase
(V )
4802 3
103 =
10 2, 194
Pbase (KW )
105
(2.33)
Tendo agora em mente que deseja-se passar da base 480V/105KW, para a base
179,6/100KW, e aplicando a EQ. 2.32 em todos os parmetros devidos, obtm-se:
2, 194
12, 46
0, 484
2, 194
1, 01
4, 58
0, 484
2, 194
0, 779
0, 172
0, 484
2, 194
0, 144
0, 653
0, 484
2, 194
0, 71
0, 156
0, 484
2, 194
0, 11
0, 024
0, 484
Xd = 2, 75
(2.34)
Xq =
(2.35)
Xd =
00
Xd =
00
Xq
Ra =
(2.36)
(2.37)
(2.38)
(2.39)
Finalmente, como na modelagem do gerador se trabalha com o parmetro H, e no

com J, ento, empregando-se a EQ. 2.8 e sabendo-se que a mquina possui 4 plos,
pode-se determinar o valor de H na base desejada de 100KW. Isto mostrado na equao
abaixo:
1
H=
2
16, 886 [2 (1800/60)]2

100
103 3
(2.40)
Os valores definitivos dos parmetros de interesse do gerador, na base 179,6V e

100KW, so listados na TAB. 2.2.
b) Rede Eltrica
caractersticas gerais:
(i) linhas: toda a rede de mdia tenso formada pelo mesmo cabo de alumnio,
6 fios, bitola de 4 AWG, espaamento aproximado entre os fios de 60 cm (2 ps),

32
TAB. 2.2: Valores dos parmetros do gerador eltrico com as grandezas em pu na base
179,6V/100 KW.
0
00
00
0
00
00
Xd
Xq
Xd
Xd
Xq
Ra
Td0
Td0
Tq0
H
(pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (ms) (ms) (ms) (pu)
12,46 4,58 0,779 0,653 0,71 0,11 749 1,106 12,2
3
e comprimentos da linha principal, do ramal do quartel, da vila dos militares e da
comunidade de 7, 1, 1,5 e 3 km (quilmetros), respectivamente; as linhas de baixa
tenso foram desconsideradas, isto porque sup-se um modelo no qual todas as
cargas estariam concentradas junto aos transformadores;
(ii) transformadores: transformador elevador de tenso (ligado ao gerador), 112KVA,
classe de tenso 15KV, tenso na baixa de 220/127 V, tenso na alta de 13,8 KV,
ligao estrela/tringulo; transformador abaixador (ligado ao quartel), 45KVA,
classe de tenso 15KV, tenso na alta de 13,8KV, tenso na baixa de 220/127
volts, ligao tringulo/estrela; transformadores da vila militar e da comunidade
com as mesmas caractersticas do anterior, mas com uma potncia de 30KVA; todos
os transformadores da WEG;
parmetros da rede: abaixo so especificados os parmetros de interesse da rede
eltrica. No caso dos transformadores, sendo seus valores fornecidos em pu, so
feitas as devidas transformaes para a base de interesse. As simbologias utilizadas
so as mesmas constantes do programa do Apndice 8.1.1, e a identificao dos
ndices numricos existentes pode ser feita observando-se a FIG. 2.1.
(i) RL : resistncia da linha;
RL = 1, 4 /km
(ii) XL : indutncia da linha;
XL = 0, 434 /km
(iii) xt1 : indutncia do transformador da barra 1 (do gerador) em pu, na base
15KV/112KVA;
xt1 = 0, 035
(iv) xt2 : indutncia do transformador da barra 3 (do quartel) em pu, na base
15KV/45KVA;
xt2 = 0, 035
33
TAB. 2.3: Valores dos parmetros de interesse da rede eltrica com as grandezas em pu
na base 11.268KV/100KW
RL
XL
xt1
xt2
xt3
xt4
(/km) (/km) (pu)
(pu)
(pu)
(pu)
1,4
0,434
0,0369 0,09189 0,1378 0,1378
(v) xt3 e xt4 : indutncias dos transformadores das barras 4 (vila militar) e 5 (comunidade) em pu, na base 15KV/30KVA;
xt3 = xt4 = 0, 035
Com relao aos transformadores dois fatos devem ser salientados: suas resistncias
no foram citadas, isto porque elas podem ser consideradas desprezveis; e suas reatncias
precisam ser convertidas para a base correta, o que feito atravs da EQ. 2.33 com os
devidos ajustes, e da EQ. 2.32, conforme procedimento abaixo.
Z(base)t1 =
Z(base)t2 =
Z(base)t3 =
xt1 =
xt2 =
xt3 =
152 3
10 2008, 9
112
152 3
10 = 5000
45
152 3
Z(base)t4 =
10 = 7500
30
2008, 9
0, 0369 (pu)
0, 035
1904, 4
5000
0, 035
0, 09189 (pu)
1904, 4
7500
xt4 = 0, 035
0, 1378 (pu)
1904, 4
(2.41)
(2.42)
(2.43)
(2.44)
(2.45)
(2.46)
Um resumo dos parmetros de interesse da rede eltrica com seus respectivos valores
dado na TAB. 2.3
2.4.2 SISTEMA HIDRULICO
A planta hidrulica possui as seguintes especificaes abaixo listadas.
turbina tipo Michel-Banki, com uma potncia nominal de sada (Pmec ) de 100KW;
comprimento do conduto forado (L): 83 m (metros);
dimetro do conduto forado (D): 1,10 m;
34
velocidade mdia da gua (U0 ): 1,8 (m/s);

altura de queda, ou da coluna dgua, nominal (H0 ): 7,7 m (j considerando a
perda de carga);
abertura real do distribuidor da turbina a plena carga (gF L ): 0,96 (pu);

abertura real do distribuidor da turbina sem carga (gN L ): 0,16 (pu);
ganho da turbina (At ):
At =
1
= 1, 25 (adimensional)
0, 96 0, 16
Com os dados acima citados, foram arbitrados os seguintes valores como base (ou
referncia):
Pr : 100 KW (igual potncia base do gerador eltrico);
Ur : 1,8 (m/s);
Hr : 7,7 (m);
TW : tempo de partida da gua;
TW =
83 1, 8
1, 98 (s)
9, 81 7, 7
Atravs destas informaes, e das definies e equaes tratadas na Seo 2.3 podese chegar aos valores dos parmetros de interesse do sistema hidrulico apresentados na
TAB. 2.4. Observe-se que o ganho da turbina At um termo adimensional (s/d).
TAB. 2.4: Parmetros de
At
H0
(s/d) (pu)
1,25
1
interesse da planta hidrulica.

UN L TW
Pru
(pu) (s) (pu)
0,2 1,98
1
35
3 MODELO LINEARIZADO DO SISTEMA ELTRICO REGULADORES DE TENSO E SIMULAES
Neste captulo, as equaes do sistema eltrico discutidas na Seo 2.2 so linearizadas e manipuladas em vistas obteno de Reguladores Automticos de Tenso (RAT)
via tcnicas de controle linear. Para se chegar a este objetivo, entretanto, algumas etapas intermedirias so necessrias. Na Seo 3.1 procede-se linearizao analtica das
equaes da planta eltrica. Em seguida, Seo 3.2, atravs da determinao de valores
para as cargas do sistema, passa-se definio dos pontos de operao, em tornos dos
quais as equaes da planta sero aplicadas. A matriz admitncia nodal ento montada,
e com um simples rearranjo da equao de rede (EQ. 2.21) so determinados, para todos
os pontos de operao, os valores das variveis algbricas de interesse, sem necessidade
de se executar um algoritmo de fluxo de carga. J a Seo 3.3 consiste na modelagem
do sistema eltrico de acordo com uma formulao denominada aumentada ou implcta,
baseada nas equaes linearizadas do sistema eltrico. A formulao aumentada permite
a obteno das matrizes A, B, C e D, da realizao em espao de estados, para os vrios
pontos de operao, o que tambm tratado nessa seo. O projeto dos reguladores de
tenso abordado na Seo 3.4. Um RAT obtido para cada ponto de operao sendo
seus desempenhos avaliados via simulao. mostrada, tambm, uma comparao entre
os desempenhos de dois reguladores, estando apenas um deles sintonizado no ponto de
operao considerado. Finalmente, na Seo 3.5 chega-se obteno de um regulador
de tenso final atravs da interpolao, via lgica difusa (fuzzy), dos ganhos de RAT
projetados na seo precedente.
relevante comentar que os clculos e procedimentos tratados nas Sees 3.2 e 3.3
esto implementados nas rotinas Matlab apresentadas nos Apndices 8.1.1 e 8.1.2. As
nomenclaturas adotadas no texto so, basicamente, as mesmas presentes nesses programas, sendo recomendvel, ento, que a leitura deste captulo seja acompanhada de uma
constante referenciao s partes pertinentes dos citados apndices.
36
3.1 LINEARIZAO DAS EQUAES DO SISTEMA ELTRICO

As equaes algbrico-diferenciais (EAD) do sistema eltrico podem ser escritas nas
seguintes formas genricas:
x = f (
x, r, u)
(3.1)
0 = g(
x, r)
(3.2)
onde,
x: vetor de n variveis diferenciais, ou de estado;
r: vetor de m variveis algbricas;
u: vetor de k entradas;
f: vetor de funes das equaes diferenciais;
g: vetor de funes das equaes algbricas;
vetor de zeros;
0:
Em um ponto de equilbrio (ou de operao) tem-se que:
x 0 = f (
x0 , r0 , u0 ) = 0
(3.3)
A linearizao das EQ. 3.1 e 3.2 em torno de um ponto de operao genrico (

x0 , r0 , u0 )
feita pela expanso em Sries de Taylor, e tomando-se somente o primeiro termo, como
mostrado a seguir.
x i

fi
x1 + ... +
xn +
=
xn x0 ,r0 ,u0
x
0 ,
r0 ,
u0

fi
fi
+
r1 + ... +
rm +
r1 x0 ,r0 ,u0
rm x0 ,r0 ,u0

fi
fi
u1 + ... +
uk ; i = 1, ..., n
+
u1 x0 ,r0 ,u0
uk x0 ,r0 ,u0

0 =
+
fi
x1
gp
x1
gp
r1
x1 + ... +
x
0 ,
r0
x
0 ,
r0
r1 + ... +
gp
xn
gp
rm
(3.4)
xn +
x
0 ,
r0
rm ; p = 1, ..., m
(3.5)
x
0 ,
r0
onde simboliza uma variao incremental em torno do ponto de operao considerado.

De forma anloga, a linearizao das EQ. 2.1, 2.2, 2.3, 2.5, 2.17, 2.18 e 2.19 resulta
em:
37
1
(Xd Xd )
1
0
Id + 0 Ef d
0 Eq
0
Td0
Td0
Td0
00
Xq X q
1
00
= 00 Ed +
Iq
0
Tq0
Td0
E q =
(3.6)
E d
(3.7)
00
00
1
1
(Xd Xd )
00
0
00
Id
E d = 00 Eq + 00 Eq
00
Td0
Td0
Td0
=
(3.8)
(VR10 Id0 cos 0 VI10 Id0 sen0 + VR10 Iq0 sen0 VI10 Iq0 cos 0 )
+
2H
(VR10 sen0 + VI10 cos 0 2Ra Id0 )
+
Id +
2H
(VR10 cos 0 VI10 sen0 2Ra Iq0 )
+
Iq +
2H
(Id0 sen0 Iq0 cos 0 )
(Id0 cos 0 Iq0 sen0 )
+
VR1 +
VI1 +
2H
2H
1
Pmec
(3.9)
+
2H
(3.10)
= 0
00
0 = Ed + (VR10 cos 0 + VI10 sen0 ) + Ra Id Xq Iq +

(3.11)
+sen0 VR1 cos 0 VI1

00
00
0 = Eq + (VR10 sen0 + VI10 cos 0 ) + Xd Id + Ra Iq +

(3.12)
+ cos 0 VR1 + sen0 VI1
Um ponto a ser enfatizado que, a partir das formulaes acima, passou-se a utilizar
a notao VR1 e VI1 para a tenso terminal do gerador, ao invs de VR e VI , sendo o ndice
1 uma referncia barra a qual est ligada a mquina.
Duas equaes devem ainda ser linearizadas, fora uma terceira, relacionada ao mdulo da tenso terminal do gerador, que ser deixada para a Seo 3.3. Para explicar
as duas primeiras h de se enfatizar o seguinte aspecto: a corrente da rede, I1 (ver EQ.
2.21), igual corrente de sada do gerador. A primeira escrita no referencial (R I),
enquanto a segunda o no referencial (d q). Com isto em mente pode-se intuir que
uma converso de referenciais se faz necessria, o que ficar evidente na prxima seo,
quando a formulao aumentada for descrita. Assim sendo, da EQ. 2.15 vem que:
IR1 = senId1 + cos Iq1
(3.13)
II1 = cos Id1 + senIq1
(3.14)
38
Sabendo-se que Id1 e Iq1 so o mesmo que Id e Iq , respectivamente, ento a linearizao

das EQ. 3.13 e 3.14 resulta em:
IR1 = (cos 0 Id0 sen0 Iq0 ) + sen0 Id + cos 0 Iq
(3.15)
II1 = (sen0 Id0 + cos 0 Iq0 ) cos 0 Id + sen0 Iq
(3.16)
Por um olhar mais atento nas EQ. 3.6 a 3.12, 3.15 e 3.16 percebe-se que devem ser
conhecidos (ou determinados) os valores dos seguintes parmetros, os quais definem os
pontos de operao do gerador e, conseqentemente, do sistema eltrico: VR10 , VI10 , Id0 ,
Iq0 e 0 . A definio dos pontos de operao e a determinao destes parmetros so
tratadas na seo a seguir.
3.2 OS PONTOS DE OPERAO DO SEP E A SOLUO DA EQUAO DE
REDE
Conforme citado na seo anterior, a linearizao do modelo matemtico de um
sistema feita em torno de um ponto de equilbrio, o qual define as condies operativas
deste sistema. No caso do SEP abordado neste trabalho, que do tipo gerador-carga,
a determinao de um ponto de operao depende do conhecimento dos valores das
cargas (consumidor). O mtodo adotado para a especificao das potncias das cargas,
bem como todo o desenvolvimento feito para se calcular os parmetros descritos no
ltimo pargrafo da Seo 3.1 esto presentes nos programas dos Apndices 8.1.1 e 8.1.2.
As rotinas iniciais do primeiro programa, que se referem definio das cargas, esto
baseadas em uma srie de consideraes de carter eminentemente subjetivo. Por esta
razo, achou-se por bem tecer alguns comentrios a respeito destas rotinas visando uma
melhor compreenso por parte do leitor. Isto feito a seguir.
Com o cuidado de se tentar cobrir situaes de operao do sistema com baixos,
mdios e elevados nveis de carregamento foram estipulados cinco valores para a potncia
ativa total das cargas (em pu), quais sejam: 0,175, 0,425, 0,675, 0,925 e 1. Trs foram os
fatores de potncia considerados para o conjunto das cargas: 0,6, 0,8 e 1. Desta forma,
para cada valor de potncia ativa outros trs de potncia reativa so obtidos. A matriz
P C ("Potncia das Cargas") do programa responsvel por armazenar todos estes dados.
Cada uma de suas colunas define um ponto de operao, em um total de quinze.
Uma outra matriz simbolizada por DP foi criada com o intuito de se determinar
o percentual de carga devido a cada consumidor em cada ponto de operao. Foram
39
especificadas seis distribuies percentuais possveis, cada uma correspondendo a uma

coluna. A correlao entre as distribuies e os pontos de operao foi feita a partir
de uma estrutura de seleo do tipo "if, elseif, else", que gera duas outras matrizes,
CCP e CCQ, contendo, respectivamente, as potncia ativa e reativa de cada um dos
consumidores para todos os pontos de operao. Nesta correlao foi levado em conta
o limite mximo de potncia de cada consumidor, dado pelos valores dos respectivos
transformadores (ver Seo 2.4.1).
Seguindo a seqncia do mesmo programa passa-se s definies e clculos de valores
base e parmetros da rede eltrica. Praticamente tudo isto j foi apresentado no Captulo
2 a no ser por dois aspectos que so agora destacados. O primeiro diz respeito obteno
da condutncia, g, e da susceptncia, b, de um elemento, conhecida sua impedncia z.
Seja, ento, um z genrico dado por: z = r + jx, sendo r a resistncia e x a reatncia do
elemento, ambos em pu, e j = 1 . Assim, tem-se que:

r
(pu)
+ x2
x
b = 2
(pu)
r + x2
g =
(3.17)
r2
(3.18)
O segundo trata da relao entre a condutncia gc e a susceptncia bc , de uma carga tipo

impedncia constante, e suas potncias ativa e reativa, respectivamente. No difcil
mostrar que gc e bc podem ser encontrados pelas seguintes equaes:
Pc
(mho)
vc2
Qc
= 2 (mho)
vc
gc =
(3.19)
bc
(3.20)
onde,
Pc : potncia ativa nominal da carga em Watts (W);
Qc : potncia reativa nominal da carga em Volt-Ampre-reativo (VAr)
vc : tenso nominal da carga em volts (V); em se tratando de carga trifsica pode-se
inferir que igual tenso de linha nominal que a alimenta;
Reescrevendo as EQ. 3.19 e 3.20 em pu, a partir das definies dos valores base
apresentadas em 2.4.1, tem-se que:
gc (pu) =
gc
gbase
gc
1
zbase
= gc zbase =
40
2
Pc (3/2)vbase
vc2 Pbase
(3.21)
Da prpria definio de vbase pode-se tirar que:
vL 2
vbase =
3
(3.22)
sendo vL a tenso de linha nominal;

Substituindo 3.22 em 3.21, tem-se:
gc =
3
Pc 2
vc2
2
vL
2
3
Pbase
Pc vL2
=
Pbase vc2
(3.23)
Considerando que vc seja igual a vL , conclui-se que:

gc =
Pc
= Pc (pu)
Pbase
(3.24)
O mesmo raciocnio pode ser adotado com relao susceptncia resultando em:
bc =
Qc
= Qc (pu)
Pbase
(3.25)
Neste ponto j se dispe de todo o subsdio necessrio para a montagem da matriz

de admitncias, Y . Saliente-se a insero das condutncias e susceptncias de cada
consumidor (carga) nesta matriz. Como estes parmetros das cargas dependem do ponto
de operao considerado, pode-se concluir que sero quinze as matrizes de admitncias
geradas (uma para cada ponto).
A prxima etapa a soluo da equao de rede (EQ. 2.21) para a determinao das
variveis algbricas, ou seja, corrente injetada pelo gerador e tenses nas barras. Para
isso, faz-se necessrio o arbtrio da tenso de uma barra, de tal forma que ela sirva como
referncia para toda a rede. Por convenincia foi escolhida a barra 1, a qual est conectado o gerador, sendo sua tenso V1 especificada da seguinte forma:
V1 =
"
VR1
VI1
"
1
0
(3.26)
ou, equivalentemente
V1 = VR1 + jVI1 = 1 + j0
41
(3.27)
Estando definida a tenso V1 , as demais variveis algbricas da EQ. 2.21 podem ser
determinadas sem necessidade de se executar um programa de fluxo de carga (MONTICELLI, 1983), atravs de uma simples manipulao algbrica. Trocando I1 e V1 de lugar,
pode-se reestruturar a EQ. 2.21 da seguinte forma:
(3.28)
N1 = N 2 N 3
onde,
N2 =
y11 V1
y V
21 1
N1 =
y
V
31
1
y41 V1
y51 V1
IN y12
(3.29)
y13
y14
y15
y23
y24
y25
y34
y35
y22
y32 y3 (:, :, i)
y42
y43
y4 (:, :, i)
y45
y52
y53
y54
y5 (:, :, i)
I
1
V
2
N3 =
V3
V4
V5
(3.30)
(3.31)
Levando-se em considerao os diversos elementos nulos das matrizes N1 e N2 (ver

Apndice 8.1.1), tem-se:
y11 V1
y V
21 1
N1 =
0
42
(3.32)
N2 =
IN y12
y23
y24
y25
y22
y32 y3 (:, :, i)
y42
y4 (:, :, i)
y52
y5 (:, :, i)
(3.33)
Alguns comentrios podem ser feitos a respeito das matrizes acima definidas:
(i) por razes de simplificao, os elementos das matrizes N1 , N2 e N3 no esto mostrados com a devida expanso em suas partes real e imaginria; se isto fosse feito a
dimenso de cada uma das matrizes dobraria (ver programa do Apndice 8.1.1);
(ii) o elemento IN representa uma matriz identidade de ordem 2;
(iii) N2 uma matriz muito semelhante matriz admitncia nodal, com as mudanas
necessrias devido permutao entre I1 eV1 ;
(iv) os elementos y3 (:, :, i), y4 (:, :, i) e y5 (:, :, i) so aqueles nos quais os parmetros das
cargas (condutncias e susceptncias) se fazem presentes; o ndice i, variando de 1
a 15, indica o ponto de operao;
A soluo da equao de rede ento obtida facilmente, pela seguinte expresso:
N3 = N21 N 1
(3.34)
Naturalmente, ter-se- um conjunto de solues (N3 ) correspondente ao conjunto

de pontos de operao. Na verdade, porm, do conjunto soluo, apenas os valores da
varivel I1 sero usados nas equaes linearizadas do sistema eltrico 5 .
Tendo sido definido o valor de V1 (que permanecer o mesmo para todos os pontos
de operao) e calculados os valores de I1 , basta agora encontrar os ngulos nos pontos de operao desejados para que as equaes linearizadas do sistema eltrico sejam
implementadas.
Os pontos de equilbrio de um sistema dinmico, definidos matematicamente pela EQ.
3.3, correspondem a situaes de estado estacionrio do mesmo. Em regime estacionrio
Para constatao deste fato o leitor deve recorrer ao programa do Apndice 8.1.2.
43
a seguinte expresso vlida para o gerador eltrico (KUNDUR, 1994), (CHAPMAN,

1991):
Eq = VT + (Ra + jXq )IT
(3.35)
sendo,
Eq a tenso interna da mquina;
VT a tenso terminal do gerador, e
IT sua corrente de sada; (os demais parmetros j foram definidos na Seo 2.2.1).
Expandindo-se os termos do referencial (RI) em suas componentes real e imaginria
tem-se:
ERq + jEIq = (VRT + jVIT ) + (Ra + jXq )(IRT + jIIT )
(3.36)
Como VT e IT so idnticos a V1 e I1 , respectivamente, ento, a EQ. 3.36 pode ser

reescrita:
ERq + jEIq = (VR1 + jVI1 ) + (Ra + jXq )(IR1 + jII1 )
(3.37)
Separando-se as partes real e imaginria, e indicando-se os diferentes pontos de operao pelo ndice i, chega-se a:
ERq (i) = VR1 (i) + Ra IR1 (i) Xq II1 (i)
(3.38)
EIq (i) = VI1 (i) + Xq IR1 (i) + Ra II1 (i)
(3.39)
donde pode-se tirar que:

EIq (i)
(3.40)
(i) = tg
ERq (i)
Com relao aos procedimentos adotados para a determinao do ngulo cabem
1
algumas observaes:
(i) o clculo do ngulo feito para cada ponto de operao;
(ii) a EQ. 3.40 foi executada no programa do Apndice 8.1.2 pelo uso da funo angle
do Matlab;
(iii) as seguintes notaes do citado programa e deste texto so correspondentes: Eqr
e ERq ; Eqm e EIq ; V 1(1, i) e VR1 (i); V 1(2, i) e VI1 (i); I1(1, i) e IR1 (i); I1(2, i) e
II1 (i);
As consideraes, desenvolvimentos e clculos feitos acima fornecem as informaes
necessrias e suficientes para que o modelo do sistema eltrico seja formatado segundo
uma formulao denominada aumentada ou implcita, a partir da qual uma realizao
em espao de estados pode ser obtida. Estes assuntos so abordados a seguir.
44
3.3 AS FORMULAES AUMENTADA (OU IMPLCITA) E EM ESPAO DE ESTADOS

No momento, o objetivo do trabalho se concentra na obteno de controladores que
garantam a manuteno da tenso de sada do gerador eltrico dentro de nveis muito
prximos a um valor nominal, para variadas situaes de operao do SEP. Para tanto,
naturalmente, h de se empregar tcnicas de controle baseadas no modelo matemtico
da dinmica do sistema em questo. Esse modelo, contudo, deve ser trabalhado de tal
forma a se chegar, a partir dele, em uma formatao adequada ao uso destas tcnicas
de controle, como a realizao em espao de estados, por exemplo. Em se tratando,
porm, de sistemas cuja modelagem seja dada por EAD parece mais adequado que estas
equaes sejam inicialmente configuradas segundo uma formulao denominada aumentada (ou implcita). Isto porque, a partir desta formulao torna-se simples a obteno
da realizao em espao de estados do sistema. A forma de estado aumentada pode ser
descrita pelas seguintes expresses:
x
J1
... = ...
0
J3
y =
onde,
Cx

..
. J2
x
Bx

...
... + ...
..
r
Br
. J4
i x
..
. Cr
...
r
(3.41)
(3.42)
x: vetor de variveis de estado (ou diferenciais);

r: vetor de variveis algbricas;
u: vetor de entradas;
0: vetor de elementos nulos;
y: vetor de sadas;
Para o caso de equaes linearizadas em torno de um ponto de operao i, as EQ.
3.41 e 3.42 podem ser reescritas da seguinte maneira mais representativa:
x
(J1 )i .. (J2 )i
(Bx )i

... = ...

...
... + ...
.
0
r
(Br )i
(J3 )i .. (J4 )i
45
(3.43)

y =
(Cx )i
..
. (Cr )i
...
(3.44)
As sadas de interesse do sistema em estudo so: a freqncia de rotao do gerador , e o mdulo de sua tenso terminal |VT |. O primeiro parmetro uma varivel
de estado, podendo ser obtido diretamente; j o mdulo da tenso terminal precisa ser
calculado, o que pode ser conseguido pela seguinte equao:
|VT | = |V1 | =
q
2
VR1
+ VI12
(3.45)
Linearizando a EQ. 3.45 em torno de um ponto de operao i tem-se:

VR1(i)
VI1(i)
|VT | = q
VR + q
VI
2
2
2
2
VR1(i)
+ VI1(i)
VR1(i)
+ VI1(i)
(3.46)
Agora, j se dispondo de todo o conjunto de equaes necessrias para a modelagem

do sistema eltrico linearizado (EQ. 3.6, 3.7, 3.8, 3.9, 3.10, 3.11, 3.12, 3.15, 3.16 e 3.46)
basta manipul-las devidamente para que se transformem na formulao aumentada, com
as variveis de estado, variveis algbricas, as entradas e sadas ordenadas da seguinte
maneira (o smbolo foi omitido apenas para simplificar as notaes):
variveis de estado
x: Eq , Ed , Eq , e ;
0
00
00
variveis algbricas
r: Id , Iq , VR1 , VI1 , VR2 , VI2 , VR3 , VI3 , VR4 , VI4 , VR5 e VI5 ;
entradas
u: Ef d e Pmec ;
sadas
y : e |V1 |;
Note-se que as componentes IR1 e II1 da corrente injetada na barra 1, I1 , no aparecem entre as variveis algbricas, mas sim Id e Iq . Por esta razo tornou-se obrigatria a
converso entre referenciais feita pelas EQ. 3.13 e 3.14.
A montagem das matrizes da forma de estado aumentada est apresentada no programa do Apndice 8.1.2.
A obteno, a partir da formulao aumentada, das matrizes A, B, C e D da realizao em espao de estados correspondente pode ser conseguida por uma eliminao
numrica-matricial do vetor de variveis algbricas r, conforme discutido em PELLANDA
46
(1993). Desta eliminao chega-se que:

A = J1 J2 J41 J3
(3.47)
B = Bx J2 J41 Br
(3.48)
C = Cx Cr J41 J3
(3.49)
D = Cr J41 Br
(3.50)
Esta seo se encerra com a observao de que os modelo em espao de estados do

SEP so em nmero de quinze, um para cada ponto de operao.
3.4 PROJETO DE REGULADORES DE TENSO E SIMULAES
O sistema de potncia em estudo possui, como pode ser inferido das informaes
prestadas na seo anterior, duas entradas e duas sadas, das quais podem ser extradas
quatro Funes de Transferncia (FT). Em se tendo como objetivo o projeto de reguladores de tenso, RAT, apenas uma FT ser de interesse, qual seja,
|V1 |(s)
.
Ef d (s)
Ao longo
dos projetos, considerar-se- a entrada Pmec como sendo nula e a sada ser ignorada.
Uma observao importante a ser feita que os pontos de operao 10 (potncia
ativa total da carga de 0,925 pu e reativa de 1,23 pu) e 13 (potncia ativa total da carga
de 1 pu e reativa de 1,33) foram desconsiderados por ultrapassarem os limites do gerador.
Tome-se, como base, a realizao em espao de estados do SEP para o primeiro ponto
de operao. Como primeiro passo tem-se o levantamento dos plos e zeros da funo de
transferncia de interesse. Isto est mostrado nas FIG. 3.1 e 3.2.
A figura FIG. 3.2 apenas uma ampliao para uma melhor visualizao dos plos
e zeros prximos ou na origem (na verdade, com certa impreciso por parte das figuras,
sobretudo na origem). Outros comandos do Matlab como o tzero e o eig, podem fornecer
com maior exatido os valores dos plos e zeros desta funo de transferncia, que so:
plos: -923,7637; -146,2026; -5,022; 0 e 0;
zeros: -157,398; 0 e 0;
Com estes resultados algumas concluses importantes podem ser depreendidas:
(i) devido ausncia de uma barra infinita ou outra(s) mquina(s), no existe um modo
de oscilao eletromecnica; no seu lugar aparecem dois plos na origem (duplo
integrador);
47
PoleZero Map
1
0.8
0.6
0.4
System: sys
Pole: 924
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 924
Imag Axis
0.2
System: sys
Pole: 146
Damping: 1
Overshoot (%): 0
0
System: sys
Zero: 157
Damping: 1
Overshoot (%): 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1000
800
600
400
200
200
Real Axis
|V1 |(s)
, do SEP. Primeiro ponto de
FIG. 3.1: Diagrama de plos e zeros da FT E
f d (s)
operao.
PoleZero Map
x 10
6
Imag Axis
System: sys
Pole: 5.02
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 5.02
System: sys
Zero: 2.03e006
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 2.03e006
Real Axis
|V1 |(s)
, do SEP- ampliao da regio do
FIG. 3.2: Diagrama de plos e zeros da FT E
f d (s)
grfico prxima origem. Primeiro ponto de operao.
(ii) como era de se esperar, existem dois zeros locados na origem anulando o efeito do
duplo integrador; se assim no fosse, ter-se-ia, em malha aberta, para a aplicao
de uma tenso de campo constante, um crescimento contnuo da tenso de sada
do gerador, o que sabido no se verificar na prtica;
Uma relao com os valores dos plos e zeros em todos os pontos de operao dese48
jados dada na TAB. 3.1.

TAB. 3.1: Plos e zeros da FT
pontos de operao
1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
12
14
15
-923,76
-916,39
-905,32
-944,37
-931,88
-910,48
-958,78
-944,67
-918,43
-955,25
-927,67
-958,03
-930,61
|V1 |(s)
Ef d (s)
nos pontos de operao analisados.
plos
-146,20 -5,022
-123,24 -4,186
-88,15 -3,314
-214,12 -8,699
-178,18 -7,846
-116,48 -9,023
-260,38 -10,929
-223,16 -10,288
-159,12 -13,185
-258,90 -11,945
-204,45 -15,545
-268,03 -12,339
-217,55 -16,011
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
zeros
-157,39 0
-139,87 0
-121,21 0
-234,49 0
-215,47 0
-233,01 0
-282,39 0
-267,33 0
-318,73 0
-303,32 0
-371,52 0
-311,96 0
-382,53 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Sejam, agora, os requisitos de desempenho do sistema (para a funo de transferncia

j definida) assim estipulados:
tempo de subida, Tr , inferior ou igual a 0,5 segundos;
sobre-sinal (overshoot), Mp , menor do que 10 por cento;
A primeira medida no projeto do RAT foi a insero de um integrador na malha
direta do sistema, com vistas eliminao do erro de estado estacionrio quando do
fechamento da malha. Um aspecto importante a ser ressaltado que, neste momento, a
tenso de campo(Ef d ) passa a corresponder ao sinal de sada do RAT. A entrada passa
a ser um sinal-referncia (Vref ) para a tenso terminal do gerador, conforme mostrado
na FIG. 3.3.
Aps algumas simulaes foi constatado que com um ganho de 40 j se atendia
especificao de Tr , mas no de Mp . A modelagem em ambiente Simulink do sistema
eltrico em malha fechada com o RAT em questo, e o resultado da simulao para uma
entrada em degrau com amplitude de 0,05 pu em Vref so mostrados nas FIG. 3.4 e
3.5, respectivamente.
Na FIG. 3.4 percebe-se a presena de um bloco tipo PID (proporcional-integralderivativo), que representa o RAT (a menos do ganho, externo ao bloco). fcil deduzir
que, dadas as caractersticas do regulador de tenso considerado at o momento (integrador), os parmetros referentes s partes proporcional e derivativa foram considerados
nulos.
49
FIG. 3.3: Diagrama em blocos de malha fechada da planta eltrica com o RAT,
mostrando os sinais da tenso de referncia (Vref ), da tenso de campo (Ef d ) e da
tenso terminal do gerador (Vt ).
FIG. 3.4: Modelo em Simulink do sistema eltrico em malha fechada.

Visando eliminar (ou reduzir) o overshoot constatado na FIG. 3.5, e tendo-se em
mente a teoria relativa anlise de sistemas de controle pelo mtodo do lugar das razes
(root locus), OGATA (1990), um zero foi locado direita do plo que est esquerda
da origem e mais prximo a ela, ou seja o plo 5, 022. Isto foi feito para que o plo do
integrador fosse atrado pelo zero ora inserido (no ponto 4). Com isso, o RAT passou
a ser modelado pela seguinte funo de transferncia:

s+4
4
=1+
s
s
(3.51)
Ou seja, obteve-se um regulador tipo proporcional-integral (PI). Foi mantido o ganho

externo de 40. O resultado da simulao para a mesma entrada de 0,05 pu em Vref
mostrado na FIG. 3.6.
50
0.07
0.06
delta |V1|
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
FIG. 3.5: Resposta de |V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em Vref , com um
regulador tipo I (integrador)- primeiro ponto de operao.
Um segundo teste foi feito a fim de avaliar a eficincia do controle. Foi aplicado um
sinal de entrada tipo pulso, de 0,05 pu de amplitude e largura de 1 segundo. O resultado
pode ser visto na FIG. 3.7.
Percebe-se que os resultados evidenciados nas FIG. 3.6 e 3.7 foram satisfatrios,
atendendo s exigncias de desempenho do sistema previamente definidos. Caso se deseje
uma melhoria desse desempenho pode-se aumentar o ganho, ou aproximar ainda mais,
pela direita, o zero (do regulador) do plo 5, 022 (do sistema).
Exatamente o mesmo raciocnio foi seguido com relao ao demais pontos de opera-
o. A TAB. 3.2 traz os parmetros usados para a sintonia dos reguladores de tenso, os
quais esto modelados pela seguinte FT genrica:

I
G P+
s
(3.52)
onde, G se refere ao ganho externo, P ao termo proporcional, e I ao integral.

Os resultados obtidos com estes reguladores so mostrados da FIG. 3.8 FIG. 3.19.
Por elas fica claro que a resposta da tenso terminal (mdulo) do gerador, para uma
entrada tipo pulso (amplitude de 0,05 pu e durao de 1 segundo) em Vref , atende aos
requisitos de desempenho j definidos, em todos os pontos de operao ( exceo do 100
e 130 pontos, que foram descartados). Observe-se que a sada (|V1 |) segue, ou rastreia,
a entrada-referncia (Vref ), como era de se desejar.
51
0.06
0.05
delta|V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tempo (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
FIG. 3.6: Resposta de |V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em Vref , com um
regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro ponto de operao.
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
FIG. 3.7: Resposta de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e durao de 1
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro ponto
de operao.
52
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- segundo ponto
de operao.
TAB. 3.2: Valores dos parmetros

Pontos de operao G
1
40
2
40
3
40
4
40
5
40
6
40
7
40
8
40
9
40
11
40
12
40
14
40
15
40
53
dos
P
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
reguladores.
I
4
4
3
8
7
8
10
10
12
11
14
11
15
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- terceiro ponto
de operao.
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- quarto ponto de
operao.
54
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- quinto ponto de
operao.
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- sexto ponto de
operao.
55
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- stimo ponto de
operao.
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- oitavo ponto de
operao.
56
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- nono ponto de
operao.
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo primeiro
ponto de operao.
57
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo segundo
ponto de operao.
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo quarto
ponto de operao.
58
0.06
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
segundo em Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- dcimo quinto
ponto de operao.
59
3.4.1 COMPARAES
Um resultado interessante a ser apresentado diz respeito seguinte comparao:
resposta do sistema eltrico com seu regulador sintonizado para o ponto de operao em
questo versus resposta deste sistema quando seu controlador est sintonizado para outro
ponto de operao. Observe-se que os RAT a serem utilizados so aqueles expressos pela
EQ. 3.52 cujos parmetros foram dados na TAB. 3.2.
Considere-se o seguinte caso para a primeira simulao comparativa, mostrada na
FIG. 3.20:
entrada tipo pulso, de amplitude 0,05 e largura de 1 segundo, em Vref ;
resposta (|V1 |) para o sistema eltrico linearizado no terceiro ponto de operao
com seu RAT sintonizado para ele (linha contnua do grfico);
resposta para o sistema eltrico linearizado no terceiro ponto de operao com

seu RAT sintonizado para o dcimo quinto ponto de operao (linha tracejada do
grfico);
0.06
RAT p/ pnt. op. 15

RAT p/ pnt. op 3
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
FIG. 3.20: Respostas de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e durao de 1
segundo em Vref , com um regulador sintonizado no terceiro e outro no dcimo quinto
ponto de operao- sistema linearizado no terceiro ponto de operao.
Pela FIG. 3.20 fica evidenciada a deteriorao da resposta do sistema pelo surgimento de overshoots indesejveis no incio e no final do pulso, alcanando valores pouco
60
superiores a 13 por cento, quando seu RAT est sintonizado para o dcimo quinto ponto
de operao.
Uma segunda comparao feita nas seguintes condies:
entrada tipo pulso, com amplitude 0,05 e largura de 1 segundo, em Vref ;
resposta (|V1 |) para o sistema eltrico linearizado no dcimo quinto ponto de
operao com seu RAT sintonizado para ele (linha contnua do grfico);
resposta para o sistema eltrico linearizado no dcimo quinto ponto de operao
com seu RAT sintonizado para o terceiro ponto de operao (linha tracejada do
grfico);
Os resultados esto apresentados na FIG. 3.21.
0.06
RAT p/ pnt. op. 3

RAT p/ pnt. op 15
0.05
delta |V1|
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.5
1.5
2.5
tempo (s)
3.5
4.5
FIG. 3.21: Respostas de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e durao de 1
segundo em Vref , com um regulador sintonizado no terceiro e outro no dcimo quinto
ponto de operao- sistema linearizado no dcimo quinto ponto de operao.
Pode ser tirada a seguinte concluso da FIG. 3.21: com o regulador ajustado para
o terceiro ponto de operao o sistema respondeu mais lentamente, no alcanando,
sequer, o valor 0, 05 da amplitude do pulso de entrada. O grfico da FIG. 3.22 mostra a
evoluo do erro (percentual) inserido com este RAT, em relao entrada de referncia,
no perodo de 0, 5 a 1 segundo. Ou seja:
0, 05 |V1 |
100
0, 05
61
erro (percentual) =
(3.53)
6.5
6
5.5
5
erro (%)
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
tempo (s)
0.8
0.85
0.9
0.95
FIG. 3.22: Evoluo temporal do erro percentual de |V1 | em relao entrada de

referncia (Vref ), com o regulador sintonizado para o terceiro ponto de operao e o
sistema linearizado no dcimo quinto.
O objetivo destas comparaes foi mostrar que a sintonia do RAT em apenas um
ponto de operao, conforme feito na prtica nas MUH do Exrcito Brasileiro, possui o
inconveniente de se ter o desempenho do sistema depreciado quando ele estiver operando
fora deste ponto. Uma soluo possvel para minimizar este problema discutida na
seo a seguir.
3.5 INTERPOLAO DE GANHOS DOS RAT VIA LGICA DIFUSA
O mtodo da lgica difusa (fuzzy) pode ser empregado para a interpolao dos ganhos
de reguladores de tenso, projetados por tcnicas lineares a partir da linearizo do
modelo dinmico do sistema em torno de pontos de operao, como discutido na Seo
3.4. Esta uma tcnica que se enquadra dentro de uma classe maior denominada controle
por tabelamento de ganhos (gain scheduling).
Esta seo no tem por finalidade uma discusso mais aprofundada a respeito da
teoria de lgica fuzzy nem de tcnicas de tabelamento de ganhos. Conhecimentos especficos a respeito destes temas foram assimilados em vistas obteno de um regulador
de tenso final a ser utilizado nas simulaes no lineares de captulos posteriores. Para
um estudo mais detalhado destes assuntos o leitor pode recorrer s referncias citadas:
(PEREIRA, 2001), (ASSIS, 2002), (OLIVEIRA JR., 1999), (RUGH, 2000) e (LEITH,
62
2000) .
3.5.1 ESTRUTURA DE CONTROLE COM TABELAMENTO DE GANHOS
A FIG. 3.23 apresenta um diagrama esquemtico da estrutura de controle com tabelamento de ganhos via lgica fuzzy adotada neste trabalho.
Nesta figura, o bloco do sistema eltrico representa seu modelo no-linear, e os controladores K1 , K2 ,..., Kk correspondem a reguladores de tenso projetados na Seo 3.4.
As entradas do bloco fuzzy, em nmero de duas, so a potncia ativa total das cargas, P a ,
e o fator de potncia do sistema, F P . E as k sadas so os parmetros de ponderao,
ou ganhos, dos respectivos controladores.
g1
g2
Pa
Lgica
Fuzzy
FP
gk
K1
Vref
K2
+
+
Kk
Sist.
Eltrico
Vt
FIG. 3.23: Diagrama esquemtico da estrutura de controle com tabelamentos de ganhos

via lgica fuzzy.
Pode-se perceber pelos dados da TAB. 3.2 que h casos onde um mesmo regulador de
tenso foi projetado para pontos de operao distintos. Uma outra situao que tambm
pode ser identificada nessa tabela a existncia de reguladores com parmetros muito
prximos. Em vista destas constataes optou-se por reduzir o nmero de RAT a terem
seus ganhos tabelados, da seguinte forma:
para os pontos de operao 1, 2 e 3 considere-se um nico regulador, o RAT 3
(terceiro ponto de operao), representado por K1 ;
63
TAB. 3.3: Reguladores a serem usados no tabelamento de ganhos e sua representao.

Pontos de Operao RAT Considerado Representao
1, 2 e 3
3
K1
4e5
5
K2
6
6
K3
7e8
8
K4
9
9
K5
11 e 14
11
K6
12 e 15
12
K7
para os pontos de operao 4 e 5 considere-se o RAT 5, representado por K2 ;
para o ponto de operao 6 considere-se o RAT 6, representado por K3 ;
para o ponto de operao 9 considere-se o RAT 9, representado por K5 ;
e finalmente, para os pontos de operao 12 e 15, considere-se o RAT 12, representado por K7 ;
Estas consideraes a respeito da reduo dos reguladores esto sumarizadas na TAB.

3.3.
3.5.2
MONTAGEM DA LGICA FUZZY E OBTENO DO REGULADOR FINAL
A lgica fuzzy utilizada neste trabalho est baseada no sistema de inferncia de Mandani, conhecido como mtodo MAX-MIN, e no processo de defuzzificao do centride
ou centro de gravidade. Sua montagem pode ser dividida em duas etapas principais:
a) definio dos conjuntos difusos das entradas e sadas com as respectivas funes de
pertinncia;
b) estabelecimento de uma base de regras ou proposies difusas;
As funes de pertinncia definidas para as entradas (Pa e F P ) so mostradas nas
FIG. 3.24 e 3.25.
As nomenclaturas presentes na FIG. 3.24, denominadas valores lingsticos e referentes aos respectivos conjuntos difusos, tm os seguintes significados:
64
FIG. 3.24: Funo de pertinncia para a varivel de entrada potncia ativa (P a ) .
MB = Muito Baixa;
B = Baixa;
ME = Mdia;
A = Alta;
MA = Muito Alta;
As pertinncias dos conjuntos difusos M B, B, M E, A e M A esto baseadas nos
seguintes princpios:
conjunto M B: pertinncia mxima (igual a 1) para valores de Pa menores ou iguais
a 0,175; pertinncia decrescente para Pa maior que 0,175, e se anulando em 0,425;
conjunto B: pertinncia 1 para Pa igual a 0,425, decrescendo direita e esquerda

at se anular em 0,175 e 0,675;
conjunto M E: pertinncia 1 para Pa igual a 0,675, decrescendo direita e esquerda at se anular em 0,425 e 0,925;
conjunto A: pertinncia 1 para Pa igual a 0,925, decrescendo direita e esquerda

at se anular em 0,675 e 1;
conjunto M A: pertinncia 1 para Pa maior ou igual a 1 decrescendo esquerda at

se anular em 0,925;
65
FIG. 3.25: Funo de pertinncia para a varivel de entrada fator de potncia (F P ) .
Observe-se que os valores limitantes das pertinncias para a potncia ativa (P a ),

0,175, 0,425, 0,675, 0,925 e 1, so exatamente aqueles que definiram os pontos de operao
do sistema eltrico (Seo 3.2).
Com relao varivel de entrada F P as seguintes consideraes foram feitas, segundo a FIG. 3.25:
conjunto Baixo: pertinncia 1 para F P menor ou igual a 0,8, decrescendo direita
at se anular em 1;
conjunto Alto: pertinncia 1 para F P igual a 1, decrescendo esquerda at se

anular em 0,8;
Tendo sido escolhidos sete RAT para o tabelamento de ganhos (Seo 3.5.1) pode-se
concluir que as sadas fuzzy (ganhos) tambm sero em nmero de sete. Uma mesma
funo de pertinncia foi definida para todas elas, conforme apresentado na FIG. 3.26.
Tendo sido escolhido o mtodo de defuzzificao do centride, pode-se afirmar que cada
uma das sadas fuzzy estar limitada entre 0 e 1.
A base de regras estipulada descrita a seguir:
SE (Pa MB) ENTO (g1 alto), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4 baixo), (g5
baixo), (g6 baixo) e (g7 baixo);
SE (Pa B) e (F P Baixo) ENTO (g1 baixo), (g2 alto), (g3 baixo), (g4
baixo), (g5 baixo), (g6 baixo) e (g7 baixo);
66
FIG. 3.26: Funo de pertinncia para a varivel de sada ganho 1 (g1 ).
SE (Pa B) e (F P Alto) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 alto), (g4
baixo), (g5 baixo), (g6 baixo) e (g7 baixo);
SE (Pa ME) e (F P Baixo) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4
alto), (g5 baixo), (g6 baixo) e (g7 baixo);
SE (Pa ME) e (F P Alto) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4
baixo), (g5 alto), (g6 baixo) e (g7 baixo);
SE (Pa A) e (F P Baixo) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4
baixo), (g5 baixo), (g6 alto) e (g7 baixo);
SE (Pa A) e (F P Alto) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4
baixo), (g5 baixo), (g6 baixo) e (g7 alto);
SE (Pa MA) e (F P Baixo) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4
baixo), (g5 baixo), (g6 alto) e (g7 baixo);
SE (Pa MA) e (F P Alto) ENTO (g1 baixo), (g2 baixo), (g3 baixo), (g4
baixo), (g5 baixo), (g6 baixo) e (g7 alto);
O grfico da FIG. 3.27 mostra, como exemplo, a superfcie de variao do ganho

g3 , correspondente a uma das sadas fuzzy. Por esta figura percebe-se que g3 cresce na
medida em que a potncia ativa Pa se aproxima do valor 0, 425 e o fator de potncia do
F P do valor 1. Este resultado est de acordo com as regras estipuladas.
67
FIG. 3.27: Superfcie de variao do ganho g3 .

O diagrama em Simulink do regulador de tenso final, obtido pelo tabelamento de
ganhos via lgica difusa, mostrado na FIG. 3.28. No bloco ganhos est contida toda
lgica fuzzy discutida anteriormente. O diagrama do subsistema Reguladores visualizado na FIG. 3.29. J o bloco Modelo Sis. Ele. discutido mais detalhadamente no
Captulo 5.
68
FIG. 3.28: Diagrama em Simulink do regulador de tenso final obtido por tcnica de
tabelamento de ganhos via lgica fuzzy.
69
70
FIG. 3.29: Diagrama do subsistema Reguladores.
4 MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA HIDRULICO E DO

REGULADOR VELOCIDADE
Este captulo tem por objetivo a modelagem do sistema hidrulico. Os diagramas de

bloco da simulao, montados a partir das equaes matemticas que modelam a planta
hidrulica, sero utilizados dentro de um ambiente prprio de simulao do programa
Matlab chamado Simulik. Uma das grandes vantagens de se trabalhar com o Simulink
a facilidade de efetuar simulaes no-lineares.
No Captulo 2 j foram apresentadas as expresses referentes coluna dgua e
turbina, EQ. 2.23 e 2.24, respectivamente. A partir delas obtido o diagrama em blocos
correspondente, conforme mostrado em KUNDUR (1994). Ele apresentado na Seo
4.1 com os valores dos parmetros pertinentes tirados da Tabela 2.4. Ainda nessa mesma
seo discutida a modelagem dos atuadores sendo feitas algumas manipulaes visando
uma melhor adequao para a simulao. importante ressaltar que, em virtude da
ausncia de dados reais sobre os atuadores do SEP em estudo, seu modelo foi baseado em
suposies possuindo, portanto, um carter mais didtico. Tais hipteses, no entanto,
no prejudicam a validade das concluses.
Todo o raciocnio desenvolvido para a obteno do regulador de velocidade explicado
na Seo 4.2. Um aspecto muito importante da turbina, e que afeta diretamente o projeto
do regulador sua caracterstica de fase no-mnima 6 . Esse fato e suas implicaes so
melhor detalhados nessa seo.
A partida do sistema hidrulico tratada na Seo 4.3. A discusso a seu respeito
est caracterizada por algumas consideraes arbitrrias, as quais acredita-se que sejam
muito semelhantes quelas encontradas na prtica. A resposta da velocidade de rotao
da turbina para uma operao do sistema de potncia em vazio ento simulada com
vistas verificao da eficincia do regulador de velocidade obtido na Seo 4.2.
Se por um lado a falta de informaes a respeito de componentes do sistema hidrulico
acabou por prejudicar uma abordagem mais realstica, por outro, acredita-se que muitas
das metodologias apresentadas ao longo do captulo podero ser utilizadas, com pequenas
adequaes, em situaes onde dados reais do sistema sejam conhecidos.
Sistemas que possuem zeros no semi-plano s (de Laplace) da direita so ditos de fase no-mnima.
71
4.1 MODELO DA TURBINA HIDRULICA E DOS ATUADORES

O modelo da turbina hidrulica definido pelas EQ. 2.23 e EQ. 2.24, em diagrama
em blocos, apresentado na FIG. 4.1. Todos os parmetros nela presentes j foram
identificados na Seo 2.3, exceto , que representa o inverso da velocidade de rotao
00
da turbina (ou do gerador) em pu, ou seja,

00
Os valores dos parmetros At , H0 , UN L , TW e Pr so aqueles apresentados na TAB. 2.4.

Com relao ao conjunto de atuadores, responsvel pela abertura e fechamento do
distribuidor da turbina, um esquema muito semelhante ao apresentado em KUNDUR
(1994) aqui proposto. Ele constitudo pelos seguintes elementos bsicos: uma servovlvula hidrulica e um servo-motor. A servo-vlvula, comandada por sinais eltricos,
controla o sentido e o fluxo de fluido hidrulico; o servo-motor, de acordo com esse
fluxo, comanda diretamente os movimentos do distribuidor da turbina. A amplitude do
sinal eltrico injetado na servo-vlvula e seu sentido, positivo ou negativo, so dados
exatamente pelo regulador de velocidade, a ser discutido na seo seguinte.
O diagrama em blocos do conjunto de atuadores mostrado na FIG. 4.2 sendo os
parmetros constantes assim definidos:
Ka : ganho dos atuadores;
1
:
s
funo de transferncia (integrador) relacionando as posies do servo-motor e da
servo-vlvula;
1
:
1+sTG
funo de transferncia relacionando a abertura do distribuidor, g, posio do
servo-motor;
TG : constante de tempo do servo-motor;
g: sinal de sada correspondendo abertura real do distribuidor (em pu);
u: sinal de controle;
Em vistas a se utilizar o recurso inerente a blocos tipo espao de estados do Simulink,
que permite a insero de condies iniciais, so calculadas as matrizes A, B, C e D da realizao de estado da funo de transferncia
1
.
1+sTG
1
TG
1
B =
TG
72
A =
Seus valores so abaixo apresentados:
(4.1)
(4.2)
C = 1
(4.3)
D = 0
(4.4)
A justificativa para tal procedimento se tornar mais clara na Seo 4.3. O mesmo no
foi feito para o bloco integrador pelo fato de nele j ser permitida a insero de condies
iniciais.
Com base em dados existentes em KUNDUR (1994) foram estipulados os valores dos
parmetros Ka e TG . So eles:
Ka = 2
TG = 0, 1 (s)
73
74
FIG. 4.1: Diagrama em blocos da turbina hidrulica.
1
s
1
1 + sT G
FIG. 4.2: Diagrama em blocos dos atuadores da turbina hidrulica.
75
4.2 MODELO DO REGULADOR DE VELOCIDADE

Na abertura deste captulo foi comentado que a turbina hidrulica um sistema de
fase no-mnima, e que esta caracterstica influi diretamente no projeto de um regulador
de velocidade (ver KUNDUR (1994) e SOUSA (1983)). Em termos prticos ocorre que,
devido inrcia da gua, uma mudana na abertura do distribuidor da turbina provoca,
inicialmente, uma variao de potncia oposta ao que seria de se esperar. Ou seja, se
houver um aumento na abertura do distribuidor, ao invs de a potncia aumentar, ela
ir, de incio, sofrer uma reduo, e vice-versa. Visando levar este efeito peculiar em
considerao, a funo de transferncia do regulador de velocidade dever possuir uma
constante de tempo que retarde seu sinal de sada (sinal de controle), e conseqentemente,
a atuao do distribuidor, at que a resposta inversa da potncia j tenha se extinguido.
Em KUNDUR (1994) esta funo de transferncia do regulador dada pela seguinte
expresso:
RT
sTR
1 + sTR
(4.5)
sendo,
RT o chamado droop 7 transitrio, e
TR o tempo de reset (washout time);
Tambm em KUNDUR (1994) so apresentadas formulaes atravs das quais so
determinados RT e TR para a operao estvel de um SEP de gerao isolada. Estas
frmulas so abaixo reproduzidas:
RT = [2, 3 (TW 1)0, 15]
TW
TM
TR = [5 (TW 1)0, 5] TW
(4.6)
(4.7)
sendo,
TW o tempo de partida da gua, definido no Captulo 2, e
TM o tempo de partida mecnico, dado por: TM = 2H, sendo H a constante de inrcia
tambm definida no Captulo 2;
Substituindo os valores de TW e TM j conhecidos (TW = 1, 98 e TM =6), chega-se a:
RT 0, 71 e TR 8, 93 .
A disposio do regulador de velocidade em relao aos atuadores pode ser visua-
lizada no diagrama em blocos da FIG. 4.3. Nela os parmetros ref e representam,
Esta palavra foi mantida na lngua inglesa devido dificuldade de se encontrar uma traduo adequada na lngua portuguesa.
76
respectivamente, a velocidade de rotao de referncia do gerador em pu (portanto igual

a 1) e sua velocidade de rotao real, tambm em pu. Observe-se que em pu, a velocidade
de rotao do rotor do gerador, ou da turbina, e a freqncia eltrica da tenso gerada
so totalmente equivalentes.
FIG. 4.3: Diagrama em blocos do regulador de velocidade em conjunto com os

atuadores da turbina hidrulica.
Como mostra a FIG. 4.3, a entrada do regulador de velocidade o sinal de sada

do bloco integrador. Este sinal, muito provavelmente, ser de difcil observao (ou
medio) em uma situao real. Este contratempo pode, contudo, ser facilmente evitado
locando-se o regulador no mais na malha de realimentao, mas sim na malha direta,
o que pode ser feito a partir do clculo da Funo de Transferncia de Malha Fechada
(FTMF) correspondente. O resultado assim obtido est mostrado na FIG. 4.4. Na
verdade, ele fruto, tambm, de uma simples manipulao da FTMF, que permitiu seu
desmembramento em trs funes de transferncia: duas referentes aos atuadores (ganho
e integrador) e uma correspondendo ao "novo" regulador, agora na malha direta.
FIG. 4.4: Diagrama em blocos da nova configurao do regulador de velocidade (na

malha direta) em conjunto com os atuadores da turbina hidrulica.
77
Pensando-se em termos da implementao prtica do regulador, resolveu-se utilizar

um circuito Proporcional-Integral-Derivativo (PID) que, para tanto, deveria ter a mesma
(FT). Isto foi conseguido com um PD real, cuja FT dada pela seguinte expresso geral:
KP +
KP + (KP N + KD )s
KD s
=
1 + Ns
1 + Ns
(4.8)
sendo KP , KD e N constantes cuja determinao pode ser obtida comparando-se a EQ.

4.8 com a FT do regulador de velocidade, conforme abaixo mostrado.
KP + (KP N + KD )s
1 + sTR
=
(1 + Ka RT TR ) + sTR
1 + Ns
(4.9)
Da EQ. 4.9 pode-se concluir que:

1
1 + K a RT T R
TR
N =
1 + K a RT T R
(4.10)
KP =
KD
(4.11)
TR
= N KP N =
1 + K a RT T R
1
1
1 + K a RT T R
(4.12)
Substituindo os valores j determinados de RT e TR tem-se que:
KP 0, 073
(4.13)
N 0, 65
(4.14)
KD 0, 6
78
(4.15)
4.3 PARTIDA DO SISTEMA E SIMULAES

As sees anteriores deste captulo trataram de modelar os diversos componentes
do sistema hidrulico: turbina, atuadores e regulador de velocidade. Com base nesses
modelos simulada a partida do sistema, sendo levantada a resposta da velocidade de
rotao da turbina, , com vistas a se verificar a eficincia do controle considerado. As
respostas de outros parmetros da planta hidrulica tambm so plotadas para permitir
uma melhor compreenso dos fenmenos envolvidos no decurso da partida da mesma.
A partida pode ser entendida como sendo a evoluo da rotao da turbina, desde uma
situao de completo repouso at o alcance de um regime permanente (o que dever
ocorrer, pela atuao do regulador de velocidade, no valor nominal), estando o gerador
operando em vazio.
Para viabilizar a simulao, entretanto, outros diagramas de simulao foram criados
no Simulink 8 . O primeiro deles tem como objetivo a determinao dos valores das sadas dos atuadores para uma dada abertura inicial arbitrria do distribuidor da turbina.
Esse diagrama, FIG. 4.5, funciona da seguinte maneira: com o regulador de velocidade
completamente desconectado aplicado um sinal de entrada nos atuadores; este sinal se
mantm at que uma abertura pr-determinada do distribuidor da turbina seja alcanada;
quando isto acontece uma chave (switch) tipo rel interrompe este sinal, e conseqentemente, o processo de abertura. Os valores dos atuadores so ento armazenados nas
variveis c0 , sada da servo-vlvula (bloco integrador), e gi , sada do servo-motor (abertura do distribuidor), as quais serviro de condies iniciais para a simulao pretendida.
No caso deste trabalho, o sinal de entrada aplicado do tipo degrau com uma amplitude
de 0, 1, sendo o rel ajustado para desacoplar para um valor de 0, 3. A abertura final
do distribuidor, gi , entretanto, acabar sendo um pouco superior, no caso 0, 32, o que se
justifica pelo retardo provocado pela constante de tempo do servo-motor. A resposta da
abertura da turbina obtida mostrada na FIG. 4.6.
A velocidade de rotao da turbina obtida a partir da EQ. 2.4. Em vista disto foi
implementado o diagrama em blocos correspondente a essa equao. Ele apresentado
na FIG. 4.7. Observe-se, porm, que, dada a modelagem no linear da turbina hidrulica
adotada neste trabalho, e considerando a observao feita na Seo 2.2.1 a respeito da
validade dessa equao, os parmetros Pmec e Pe foram substitudos pelos respectivos
Procedimentos semelhantes ao descrito neste pargrafo podem ser utilizados em outro programa de
simulao que no o Simulink.
79
FIG. 4.5: Diagrama em blocos responsvel pela simulao da abertura inicial do

distribuidor da turbina.
torques.
Em se trabalhando com torques ao invs de potncias a EQ. 2.24 deve ser reescrita
da seguinte forma:
Tmec
Pmec
U UN L
=
=
U
At g
2
Pru
(4.16)
onde, todos os parmetros esto em pu, a menos do ganho At , sem dimenso.

A aplicao direta da EQ. 4.16 no modelo do sistema hidrulico geraria uma singularidade na simulao devido ao valor inicialmente nulo do parmetro , que est
no denominador de uma frao. Para contornar este problema uma condio inicial
atribuda ao integrador mostrado na FIG. 4.7, e por conseqncia velocidade de rotao
da turbina . O valor mais indicado, por questes evidentes, o nominal, ou seja 1 pu.
Analisando-se a EQ. 4.16 pode-se concluir, tambm, que o valor do torque inversamente proporcional velocidade . Isto, no entanto, sabido no ser uma verdade para
toda faixa de . Assim se supe que tal equao esteja se referindo (de maneira implcita)
a uma situao onde a velocidade de rotao da turbina no esteja distante de seu valor
nominal. Em termos prticos, isto significa que se a simulao for executada para valores
de muito distantes do nominal erros sero inseridos. Esta questo solucionada com a
80
0.35
0.3
0.25
gi
0.2
0.15
0.1
0.05
5
tempo (s)
10
FIG. 4.6: Resposta da abertura inicial gi da turbina em pu.
criao do modelo (subsistema nomeado partida), apresentado na FIG. 4.8, em conjunto

com a condio inicial dada ao integrador, comentada no pargrafo anterior.
O subsistema partida funciona como uma espcie de temporizador, cuja funo
simular o tempo de acelerao da turbina, desde o repouso at uma velocidade prxima
(ou no caso, igual) nominal. Enquanto isto no ocorre a chave, presente neste subsistema, desacopla o modelo da equao de movimento (FIG. 4.7), mantendo, neste perodo
de desacoplamento, a velocidade (sada do modelo) em seu valor definido pela condio
inicial do bloco integrador deste mesmo modelo (1 pu). O tempo arbitrado foi de 15
segundos.
O ltimo modelo desenvolvido, correspondendo ao subsistema contr-servo, mostrado
na FIG. 4.9. Neste o regulador de velocidade (bloco PID) j est conectado aos atuadores.
Sua entrada (sinal de erro ref ), porm, mantida desconectada mediante um rel
temporizado at que a rotao da turbina tenha ultrapassado o valor nominal. Foi esti81
FIG. 4.7: Diagrama em blocos da EQ. 2.4 substituindo-se os parmetros relativos

potncia pelos respectivos torques.
pulado neste trabalho um tempo de 15,5 segundos para o atracamento do rel. Os valores
das condies iniciais para a servo-vlvula (bloco integrado) e para o servo-motor (bloco
em espao de estados) so aqueles obtidos a partir do modelo da FIG. 4.5.
O modelo completo do sistema hidrulico est apresentado na FIG. 4.10. Nela podem
ser vistos os subsistemas partida, contr-servo e mod-turbina, este ltimo contendo o
modelo da turbina hidrulica. Observe-se o valor nulo atribudo ao torque eltrico, T e ,
representando a operao em vazio do SEP.
A resposta da velocidade de rotao da turbina obtida, para uma abertura inicial do
distribuidor de 0,32 pu, plotada no grfico da FIG. 4.11
A resposta da abertura do distribuidor, g, mostrada na FIG. 4.12. Pode-se notar
que a abertura se estabiliza no valor de 0,16, que justamente aquele correspondente a
uma operao sem carga (em vazio).
A resposta da potncia mecnica de sada, Pmec , da turbina vista na FIG. 4.13. Uma
ampliao em torno do tempo 15,5 segundos, instante em que o regulador de velocidade
comea a comandar o fechamento do distribuidor, mostrada na FIG. 4.14. Perceba-se o
crescimento inicial de Pmec evidenciando a caracterstica de fase no-mnima da turbina
hidralica.
Na FIG. 4.15 apresentada a resposta da velocidade da gua, U . Salienta-se seu
valor de estado estacionrio em 0,2, equivalente velocidade sem carga UN L .
82
FIG. 4.8: Diagrama do subsistema entitulado partida.
83
84
FIG. 4.9: Diagrama do subsistema contr-servo.
85
FIG. 4.10: Diagrama em blocos completo do sistema hidrulico.
1.12
1.1
vel. turbina (w)
1.08
1.06
1.04
1.02
0.98
10
20
30
tempo (s)
40
50
60
FIG. 4.11: Resposta da velocidade de rotao da turbina (em pu) para uma abertura
inicial do distribuidor de 0,32 pu.
0.35
abertura distrib. turb. (g)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
10
20
30
tempo (s)
40
50
60
FIG. 4.12: Resposta da abertura do distribuidor da turbina (em pu) ao longo da

partida do sistema hidrulico.
86
0.25
0.2
0.15
Pmec
0.1
0.05
0.05
0.1
10
20
30
tempo (s)
40
50
60
FIG. 4.13: Resposta da potncia mecnica de sada da turbina (em pu) ao longo da
0.22
0.21
Pmec
0.2
0.19
0.18
0.17
0.16
12
13
14
15
16
tempo (s)
17
18
19
FIG. 4.14: Ampliao de Pmec em torno de 15,5 segundos.

87
20
0.45
0.4
0.35
vel. agua (U)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
10
20
30
tempo (s)
40
50
60
FIG. 4.15: Resposta da velocidade da gua no conduto forado (em pu) ao longo da
88
5 MODELO NO-LINEAR DO SEP E SIMULAES
As informaes e os desenvolvimentos dos captulos precedentes, para os fins deste

trabalho, tiveram como principal objetivo fornecer toda a base necessria para uma modelagem matemtica no-linear completa do SEP em estudo, incluindo-se os reguladores
de velocidade e de tenso, para a execuo de simulaes da resposta do sistema frente a
variaes em seu ponto de operao a partir de alteraes nas cargas. Estas simulaes
visam avaliar a eficincia dos controles projetados.
A Seo 5.1 discute o mtodo empregado para a soluo das EAD no-lineares que
modelam o sistema eltrico. Esta tarefa, de certo grau de complexidade, acabou sendo facilitada pela utilizao de uma ferramenta do programa Simulink, denominada S-Function
(MATHWORKS, 2002). Alguns princpios gerais de funcionamento da S-Function so
comentados.
Na seo 5.2 apresentado o modelo no-linear completo do SEP em ambiente
Simulink. Nele simulada a resposta (freqncia e tenso) do sistema para variaes
de carga. Num primeiro momento utilizado o RAT desenvolvido por tabelamento de
ganhos via lgica fuzzy (Seo 3.5), para, em um segundo, ser empregado um regulador
de tenso projetado por tcnicas de controle linear (Seo 3.4). Um resultado comparativo entre ambos mostrado. feita, tambm, mediante simulao, a verificao do
efeito do valor da potncia ativa, inserida ou retirada do sistema, sobre a resposta da
freqncia de sada do gerador.
O captulo se encerra com a linearizao por perturbao numrica do modelo matemtico do sistema eltrico, o que feito, tambm, com a utilizao da S-Function. Uma
comparao com a linearizao analtica realizada no Captulo 3 apresentada a partir
da teoria envolvendo os chamados valores singulares de uma matriz.
5.1 O SISTEMA ELTRICO E A SOLUO DAS EAD
O sistema eltrico deste trabalho, conforme visto nas Sees 2.2.1 e 2.2.2, est modelado segundo um conjunto de EAD no-lineares. Este tipo de equao no pode ser
resolvido analiticamente, ficando a soluo dependente de mtodos numricos computacionais (DIEGUEZ, 1994). A implementao de tais mtodos, entretanto, no fez-se
necessria dada a existncia de uma ferramenta do Simulink chamada S-Function. O
89
bloco S-Function, basicamente, chama um programa onde o usurio define, seguindo um

padro especfico, as equaes desejadas. A soluo destas equaes obtida pela execuo de um mtodo numrico do prprio Simulink (a ser escolhido pelo usurio) por
ocasio da simulao.
As equaes a serem resolvidas podem ser escritas com a seguinte formatao geral:
x = f(
x, u, t)
(5.1)
y = g(
x, u, t)
(5.2)
[x ] = A(
x, u, t)[
x] + B(
x, u, t)[
u]
(5.3)
[
y ] = C(
x, u, t)[
x] + D(
x, u, t)[
u]
(5.4)
ou, colocando em forma matricial:
onde,
[
x]: vetor de variveis de estado;
[
u]: vetor de variveis de entrada;
[
y ]: vetor de variveis de sada;
A, B, C e D: funes matriciais no-lineares;
Para se obedecer, contudo, ao padro S-Function as EQ. 5.1 e 5.2 devem sofrer a
seguinte mudana de notao:
sys = f(
x, u, t)
(5.5)
sys = g(
x, u, t)
(5.6)
A EQ. 5.5 deve ser definida pelo usurio na rea de execuo da expresso case1, e
a EQ. 5.6 na rea da expresso case3 (verificar o programa do Apndice 8.1.3).
Observando-se as equaes acima citadas percebe-se que variveis algbricas no
fazem parte de suas formulaes, isto porque a S-Function, na verdade, se destina
soluo de equaes diferenciais (lineares ou no) e no EAD. Para este tipo de equao,
ento, manipulaes matemticas devem ser feitas a fim de solucion-las. Neste trabalho
foi adotado um mtodo que passa a ser discutida abaixo.
As EAD no lineares do sistema eltrico podem ser escritas segundo a mesma formulao aumentada das EQ. 3.41 e 3.42. A partir destas equaes pode-se chegar que:
x = J1 x + J2 r + Bx u
(5.7)
0 = J3 x + J4 r + Br u
(5.8)
y = Cx x + Cr r
(5.9)
90
As EQ. 5.7 e 5.9 devem ser colocadas no padro correto discutido anteriormente, qual
seja:
sys = J1 x + J2 r + Bx u
(5.10)
sys = Cx x + Cr r
(5.11)
As matrizes J1 , J2 , J3 , J4 , Bx , Cx e Cr esto todas desenvolvidas no programa do

Apndice 8.1.3. Observe-se que, para este sistema eltrico em estudo, a matriz B r nula.
Da EQ. 5.8 pode-se tirar que:
r = J41 (J3 x Br u)
(5.12)
r = J41 J3 x
(5.13)
Sendo Br nula ento:
Algumas observaes relativas soluo destas EAD fazem-se necessrias:

(i) por motivo de simplificao de formulao optou-se por definir um novo parmetro,
, em substituio a , onde: = 1;
0
(ii) as variveis algbricas r (Id , Iq , VR1 , VI1 , VR2 , VI2 , VR3 , VI3 , VR4 , VI4 , VR5 e VI5 ) so
tratadas como variveis de entrada; isto conseguido a partir de uma realimentao
direta de r, como pode ser visto na FIG. 5.1; nela tem-se o bloco S-Function,
onde esto descritas todas as EAD no-lineares do sistema eltrico; esquerda
deste bloco esto as vinte entradas consideradas, na seguinte ordem (de cima para
baixo): Ef d , Tmec , as potncias ativa e reativa de cada consumidor (quartel, vila e
comunidade), e as doze variveis algbricas realimentadas diretamente das sadas
do bloco S-Function; e direita deste esto as sadas desejadas: o parmetro , ao
0
qual somado a constante 1 para se obter a freqncia do gerador , e as variveis

algbricas;
(iii) a EQ. 5.10 inserida na rea da expresso case1 ; j as EQ. 5.11 e 5.13 so inseridas
na expresso case3 ;
(iv) a ferramenta S-Function trabalha de tal modo a comear sua execuo pela expresso case3 ;
(v) em se tratando do modelo no-linear do sistema eltrico a EQ. 2.17 teve seus parmetros Pmec e Pe substitudos por Tmec e Te ;
91
(vi) o mtodo numrico do Simulink escolhido para a soluo das EAD foi o ODE 15s
(stiff/NDF), prprio para este tipo de equao;
Em SHAMPINE (1999) um outro mtodo de soluo de EAD em Simulink proposto,
sem a utilizao do pacote S-Function. O diagrama em blocos proposto neste artigo
mostrado na FIG. 5.2. Nele os dois primeiros blocos implementam as equaes diferenciais
u = f1 (t, u, v), e os dois ltimos implementam as equaes algbricas escritas como
v = f2 (t, u, v) + v, ou seja, 0 = f2 (t, u, v).
92
93
FIG. 5.1: Diagrama em Simulink mostrando as sadas e as entradas (com a realimentao das variveis algbricas) do bloco
S-Function.
FIG. 5.2: Diagrama em Simulink proposto em SHAMPINE (1999) para a soluo de

EAD.
94
5.2 MODELO COMPLETO DO SEP E SIMULAES

O modelo completo, em diagrama de blocos, do sistema de potncia em estudo
mostrado na FIG. 5.3. Por esta figura percebe-se que a modelagem do SEP foi feita a
partir da conjuno dos vrios subsistemas que o compe, quais sejam: sistema eltrico
(sist-ele); sistema hidrulico (sist-hidrau), incluindo o regulador de velocidade e atuadores; o regulador de tenso final (reg-tensao), onde se inserem o bloco fuzzy e os
RAT (calculados na Seo 3.4) a terem seus ganhos tabelados; um subsistema onde so
definidas as cargas dos consumidores (cargas); e um outro onde se procede soma das
potncias ativas das cargas (Pa ) e o clculo do fator de potncia (F P ), sendo estes dois
parmetros injetados no bloco reg-tensao.
O diagrama do subsistema sist-ele foi mostrado na FIG. 5.1. O ncleo do diagrama
a S-Function, que executa o programa entitulado sisele-nlin2 reproduzido no Apndice
8.1.3. Observe-se a correo de para se obter a freqncia de sada do gerador 9 ,
0
bem como a presena do bloco Vterm, onde est inserida a EQ. 3.45, para o clculo do
mdulo da tenso terminal da mquina. As entradas e sadas do bloco S-Function so
abaixo descritas:
entrada 1 tenso de campo, Ef d ;
entrada 2 torque mecnico, Tmec , fornecido pela turbina hidrulica;
entradas 3 a 8 potncia ativa e reativa de cada consumidor na seguinte ordem: quartel,
vila militar e comunidade local;
entradas 9 a 20 variveis algbricas na seguinte ordenao: Id , Iq , VR1 , VI1 , VR2 , VI2 ,
VR3 , VI3 , VR4 , VI4 , VR5 , VI5 ;
sada 1 velocidade de rotao do gerador, ;
0
sadas 2 a 13 variveis algbricas com a mesma seqncia definida para as entradas;

Toda modelagem do sistema hidrulico contida no bloco sist-hidrau foi explanada no
Captulo 4. O diagrama deste subsistema apresentado na FIG. 5.4. Comparando-se
esta figura com a FIG. 4.10, duas alteraes podem ser verificadas: a no incluso do
sinal correspondente ao torque eltrico, Te , e a retirada dos blocos (ganho e integrador)
Lembrar que foi definido como sendo igual a 1.
95
que modelavam a equao de movimento da turbina, EQ. 2.4 (com a devida substituio
dos parmetros Pmec e Pe por Tmec e Te ). Isto foi feito porque a equao de movimento
"resolvida" internamente pela S-Function. Um fato importante a observar que o modelo
mostrado na FIG. 4.5, responsvel pela abertura inicial da turbina, no faz parte deste
subsistema sist-hidrau.
O diagrama do subsistema reg-tensao, que modela o regulador de tenso final, visto
na FIG. 5.5. As principais explicaes a respeito deste diagrama foram dadas na Seo
3.5. Os seguintes aspectos, entretanto, podem ser ressaltados:
a sada do subsistema (ou do RAT final) um sinal correspondente a tenso de
campo do gerador;
suas entradas, em nmero de trs, so: a tenso terminal de sada do gerador, V t ,

a potncia ativa total da cargas, P a, e o fator de potncia tambm do total das
cargas, F P .
o esquema composto por duas chaves (switch) tem por finalidade manter o regulador
de tenso desconectado do circuito de alimentao do campo do gerador at que

sua tenso terminal atinja um determinado valor mnimo (no caso, foi considerado
o valor de 0,5 pu); enquanto isto no acontece o campo alimentado por uma outra
fonte 10 , a ser tirada do circuito to logo a tenso mnima de sada estabelecida para
a mquina seja alcanada;
No bloco cargas so definidos os valores das potncias ativa e reativa de cada consumidor, bem como o instante em que elas so inseridas ou retiradas do sistema. O
diagrama onde tais definies so feitas mostrado na FIG. 5.6, onde toma-se como
exemplo o caso do quartel. Para os demais consumidores diagramas exatamente iguais
foram utilizados, alterando-se, apenas, os valores de potncia especificados.
10
Em situaes prticas, quando o valor da tenso de sada do gerador ainda relativamente baixo, o
que normalmente ocorre no incio de sua operao, o circuito de campo alimentado diretamente pela
tenso de sada da mquina. Esta tenso de sada se deve, no instante inicial da operao, ao magnetismo
residual presente no campo do gerador.
96
97
FIG. 5.3: Modelo completo, em diagrama de blocos, do SEP em estudo.
98
FIG. 5.4: Diagrama em blocos do sistema hidrulico.
99
FIG. 5.5: Diagrama em blocos do subsistema reg-tensao.
100
FIG. 5.6: Diagrama em blocos usado para a definio das potncias ativa e reativa do consumidor- caso do quartel.
So feitas trs simulaes para o sistema de potncia. A seguir tem-se a descrio de

cada uma delas.
Simulao 1 Operao do SEP considerando a utilizao do regulador de tenso final
obtido com a lgica fuzzy. So simuladas quatro etapas: nas trs primeiras so
inseridas cargas no sistema, e na ltima ocorre, alm da insero, a retirada de
carga. A primeira etapa tem incio 45 segundos aps a partida do sistema, sendo as
demais intercaladas pelo mesmo perodo de tempo. As respostas da freqncia do
gerador (), de sua tenso terminal (Vt ), e da abertura do distribuidor (g) frente s
variaes de carga so mostradas nas FIG. 5.7, 5.8 e 5.9, respectivamente. Salientese que nos 45 segundos iniciais o sistema de potncia est operando em vazio. A
primeira carga eltrica s inserida aos 45 segundos.
Simulao 2 Segue os mesmos padres da primeira simulao com a diferena do tempo
de insero ou retirada de cargas que passa a ocorrer a cada 60 segundos. As
respostas da freqncia do gerador (), de sua tenso terminal (Vt ), e da abertura
do distribuidor (g) so mostradas nas FIG. 5.10, 5.11 e 5.12, respectivamente.
Perceba-se que at os primeiros 60 segundos o SEP opera em vazio.
Simulao 3 Operao do SEP considerando a utilizao de um regulador de tenso
projetado para um nico ponto de operao (Seo 3.4). Foi escolhido o RAT
correspondente ao stimo ponto de operao (ver TAB. 3.2). Com relao s cargas,
segue exatamente os mesmos moldes da Simulao 1. A resposta da tenso terminal
do gerador (Vt ) mostrada na FIG. 5.13.
Os valores das potncias ativa e reativa das cargas inseridas e retiradas do sistema
em cada etapa foram considerados iguais para as trs simulaes. Foram eles (valores em
pu):
Etapa 1 (fator de potncia igual a 1)
Quartel:
potncia ativa (p11)=0,2;
potncia reativa (q11)=0;
Vila Militar: potncia ativa (p21)=0,1;
Comunidade Local:
Etapa 2 (fator de potncia igual a 0,7)

Quartel:
potncia reativa (q12)=0,306;
Comunidade Local:

101

Quartel:

Comunidade Local:


Quartel:

Comunidade Local:
potncia ativa (p34)=0;

1.2
1.1
freq. gerador (w)
0.9
0.8
0.7
0.6
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.7: Resposta da freqncia de sada do gerador, (em pu)- variaes de carga a
cada 45 segundos.
102
1.4
1.2
tensao saida gerador (Vt)
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.8: Resposta da tenso de sada do gerador, Vt (em pu)- variaes de carga a
cada 45 segundos.
0.9
0.8
abert. distrib. (g)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.9: Resposta da abertura do distribuidor, g (em pu)- variaes de carga a cada 45
segundos.
103
1.2
1.1
freq. gerador (w)
0.9
0.8
0.7
0.6
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.10: Resposta da freqncia de sada do gerador, (em pu)- variaes de carga a
cada 60 segundos.
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.11: Resposta da tenso de sada do gerador, Vt (em pu)- variaes de carga a
cada 60 segundos.
104
0.9
0.8
abert. distrib. (g)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.12: Resposta da abertura do distribuidor, g (em pu)- variaes de carga a cada
60 segundos.
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
tempo (s)
200
250
300
FIG. 5.13: Resposta da tenso de sada do gerador, Vt (em pu)- utilizao do RAT
projetado para o stimo ponto de operao (variaes de carga a cada 45 segundos).
105
Os desempenhos do regulador de tenso fuzzy (Simulao 1) e do RAT (utilizado

para a Simulao 3) so comparados mediante a resposta da tenso de sada do gerador
verificada em cada simulao (FIG. 5.8 e 5.13). O resultado desta comparao mostrado
nas FIG. 5.14, 5.15, 5.16, 5.17 e 5.18. Cada figura abrange um determinado intervalo de
tempo englobando, principalmente, os momentos de variao das cargas. Desta forma,
uma melhor avaliao comparativa pode ser feita.
1.3
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
1
3
tempo (s)
FIG. 5.14: Comparao das respostas da tenso de sada do gerador, Vt (em pu),
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do stimo ponto de operao- incio da
operao do SEP.
106
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
1.1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
41
42
43
44
45
46
47
tempo (s)
48
49
50
51
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do stimo ponto de operao- primeira
variao de carga (45 segundos).
0.9
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
80
85
90
tempo (s)
95
100
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do stimo ponto de operao- segunda
107
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
1.1
1.05
0.95
0.9
132
134
136
tempo (s)
138
140
142
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do stimo ponto de operao- terceira
1.06
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
1.04
1.02
0.98
0.96
0.94
0.92
0.9
176
178
180
182
tempo (s)
184
186
188
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do stimo ponto de operao- quarta
108
Uma anlise dos resultados apresentados nas FIG. 5.7 a 5.18 permite que se chegue
a algumas concluses:
o regulador de velocidade no apresentou um desempenho muito satisfatrio; embora ele tenha sido capaz de estabilizar a freqncia de sada do gerador, , em seu
valor nominal (1 pu), percebe-se o surgimento de oscilaes neste sinal com picos
de at 25 por cento, aproximadamente (FIG. 5.7 e 5.10); em sistemas de gerao
isolada, como o abordado neste trabalho, o controle da velocidade de rotao do
gerador crtico, merecendo um estudo mais aprofundado;
o regulador de tenso obtido com o emprego de lgica fuzzy apresentou bons resultados; pelas FIG. 5.8 e 5.11 nota-se o surgimento de picos de tenso apenas nos
momentos de variao de carga;

a utilizao de um RAT projetado para um nico ponto de operao (no caso,
stimo ponto) ocasionou uma piora na resposta da tenso de sada do gerador,
FIG. 5.13, se comparada com a resposta gerada com o RAT implementado com
lgica fuzzy; na FIG. 5.14, por exemplo, tem-se um overshoot de cerca de 28 por
cento e um tempo de acomodao prximo a 4 segundos na resposta de Vt , quando
utiliza-se o RAT do stimo ponto de operao; j na FIG. 5.15 v-se um overshoot
de quase 50 por cento e um tempo de acomodao de 3 segundos, aproximadamente,
para a resposta de Vt , contra um overshoot prximo a 10 por cento e um tempo de
acomodao inferior a 1 segundo com o RAT empregando fuzzy;
5.3 LINEARIZAO DO MODELO MATEMTICO DO SISTEMA ELTRICO POR
PERTURBAO NUMRICA
Uma outra aplicao para a S-Function diz respeito linearizao de modelos matemticos por perturbao numrica. No contexto deste trabalho, este recurso numrico
visa, apenas, validar as linearizaes das equaes do sistema eltrico feitas analiticamente(Captulo 3). Os mtodos adotados para se chegar a esta validao, passam a ser
discutidos abaixo.
O diagrama em Simulink utilizado para se proceder linearizao do sistema eltrico
via perturbao numrica mostrado na FIG. 5.19. Perceba-se que as entradas Ef d e Pmec
(o leitor deve atentar para o fato de que, neste instante, voltou-se a utilizar o parmetro
Pmec e no Tmec ; isto se justifica pelo seguinte fato: assim como as linearizaes analticas
abordadas no Captulo 3, a linearizao por perturbao numrica foi feita considerando,
109
para a equao de movimento, os parmetros relativos s potncias mecnica e eltrica,

ao invs dos respectivos torques), e as sadas e Vt so definidas por smbolos que
representam portas de entrada e de sada, respectivamente. Dentro do subsistema sist-ele
(FIG. 5.20) encontra-se o bloco S-Function, que executa o programa onde so descritas
as equaes no-lineares do sistema eltrico, a exemplo do que foi feito na Seo 5.1.
Este programa apresentado no Apndice 8.1.4. Comparando-o com o programa do
Apndice 8.1.3, algumas pequenas diferenas podem ser notadas. Elas dizem respeito s
inicializaes das variveis de estado, das variveis de entrada e das variveis algbricas.
FIG. 5.19: Diagrama em blocos do sistema eltrico utilizado para linearizao por
perturbao numrica.
J foi visto que a linearizao de um sistema feita em torno de pontos de operao.

No caso do sistema eltrico tratado neste trabalho estes pontos foram definidos no Captulo 3. Com base nestas definies podem ser calculados os valores das diversas variveis
inerentes ao modelo do sistema eltrico para cada ponto de operao de interesse. As
variveis algbricas so calculadas diretamente pelo programa do Apndice 8.1.1. J as
variveis de estado e de entrada podem ser obtidas a partir das equaes no lineares
deste sistema apresentadas na Seo 2.2.1. Tudo isto est implementado no programa
do Apndice 8.1.5. Saliente-se que, com relao s variveis de estado e de entrada, as
seguintes notaes utilizadas neste programa e na Seo 2.2.1 so equivalentes: efd e E f d ;
e2lq e Eq ; e2ld e Ed ; elq e Eq . As equivalncias para as demais variveis ou j foram
00
00
descritas em captulos anteriores ou, por serem evidentes, no so comentadas.

110
Os valores destas variveis so passados para o programa do Apndice 8.1.4 atravs

da janela de dilogo do bloco S-Function, mostrada na FIG. 5.21. Observe-se que so
definidos dois vetores: o primeiro contendo as variveis de estado, e o segundo, R 0 , as
demais variveis. Este vetor R0 est descrito no programa do Apndice 8.1.5.
Estando inicializadas as variveis do sistema para o ponto de operao considerado, a
linearizao executada pelo comando linmod. Observando-se a sintaxe deste comando,
definido no programa do Apndice 8.1.5, percebe-se que atravs dele so obtidas as matrizes Ap , Bp , Cp e Dp da realizao em espao de estados do sistema eltrico linearizado
por perturbao numrica em um dado ponto de operao. Encontrando-se os autovalores da matriz Ap em cada ponto de operao, poder ser constatado que eles so
praticamente idnticos aos autovalores da matriz A, da realizao do sistema linearizado
analiticamente (Seo 3.3) para os mesmos pontos de operao.
O mtodo adotado neste trabalho para se comparar os resultados das linearizaes
analtica e numrica est baseado no conceito dos chamados valores singulares de uma
matriz ou sistema (ZHOU, 1998).
Dada uma matriz de transferncia genrica G(s), para s = j, o i-simo valor singular
de G, em uma dada freqncia k , pode ser definido matematicamente por:
i =
i {G(jk )G (jk )}
(5.14)
sendo, i o auto valor i da matriz e o smbolo do transposto conjugado da matriz. O

maior valor singular da matriz G, para a mesma freqncia, dado por:
max =
=
max {G(jk )G (jk )}
(5.15)
Defina-se
m como sendo o limitante superior, ou supremo (sup), do maior valor
singular da matriz G(j) para toda a faixa de freqncia , onde <+ . Ou seja:
m = sup{
[G(j)]} , <+
(5.16)
Sejam Ga(i) (j) e Gp(i) (j), respectivamente, as matrizes de transferncia do sistema

eltrico linearizado analtica e numericamente em torno de um determinado ponto de
operao i. Aplicando a EQ.5.16 para a diferena entre estas duas matrizes tem-se que:
m(i) = sup{
[Ga(i) (j) Gp(i) (j)]} , <+
(5.17)
Empregando-se a EQ. 5.17 para todos os quinze pontos de operao definidos na Seo
3.2 pode-se chegar ao grfico mostrado na FIG. 5.22. Observe-se que os comandos em
111
Matlab referentes EQ. 5.17, bem como aqueles responsveis pela plotagem do citado
grfico constam do programa do Apndice 8.1.5.
Pode-se mostrar que o valor de
m de uma matriz de transferncia genrica G(j)
tambm o limitante superior de |G(j)| para toda a faixa de freqncia considerada.
Aplicando esta teoria ao resultado apresentado na FIG. 5.22 pode-se concluir que: para
todos os quinze pontos de operao, estando o maior valor de
m em torno de 2 106 ,
ento |Ga (j) Gp (j)|, para <+ , est limitado por este valor para os mesmos
pontos de operao, donde pode-se afirmar que a linearizao por perturbao numrica
coincidiu com a limearizao analtica de modo a valid-la.
112
113
FIG. 5.20: Diagrama em blocos do subsistema sist-ele utilizado para a linearizao do sistema eltrico via perturbao numrica.
FIG. 5.21: Janela de dilogo do bloco S-Function. Inicializao das variveis do sistema
eltrico.
x 10
2
1.8
1.6
Sigma(GaGp)
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
10
Pontos de Oper.
11
12
13
14
15
FIG. 5.22: Grfico de

m para Ga (j) Gp (j), em todos os quinze pontos de operao.
114
6 CONCLUSO
6.1 RESUMO E ANLISE DOS PRINCIPAIS RESULTADOS ALCANADOS

A presente dissertao teve como objetivo principal a modelagem do comportamento
dinmico do sistema de potncia considerado e o projeto de reguladores de tenso e de
velocidade. O desempenho destes sistemas de controle pde ser avaliado a partir dos
resultados das simulaes realizadas, que passam a ser comentados.
O regulador de tenso final foi obtido pelo tabelamento de ganhos, via lgica fuzzy,
dos reguladores projetados para pontos de operao especficos (Captulo 3). O desempenho deste RAT pde ser levantado pela simulao da operao do sistema de potncia
frente a variaes de potncia ativa e reativa considerveis (Captulo 5). Como visto
nas FIG. 5.8 e 5.11, o desempenho deste regulador pode ser considerado bastante satisfatrio: tempo de resposta frente s variaes de carga em torno de 0, 7 segundos (pior
caso) e overshoot nulo (naturalmente, ocorreram picos de tenso nos instantes de variao de carga). O resultado positivo deste regulador ficou ainda mais evidente nas FIG.
5.14, 5.15, 5.16, 5.17 e 5.18, que mostraram uma comparao com um outro regulador
projetado para um nico ponto de operao.
Pela simulao mostrada na FIG. 5.7 percebe-se uma variao na freqncia de sada
do gerador acentuada, denotando um desempenho relativamente fraco do regulador de
velocidade frente a alteraes de carga com aquela magnitude
11
. A FIG. 5.10 mostra
que o regulador foi capaz de levar a freqncia a seu valor nominal em um tempo inferior
a 60 segundos.
6.2 RESUMO DA CONTRIBUIO
Em termos gerais, acredita-se que as ferramentas de modelagem e anlise desenvolvidas neste trabalho possam servir como subsdio para implementaes prticas de novas
estratgias de controle conjunto de freqncia e tenso para as micro usinas hidreltricas
do Exrcito Brasileiro, e para o sistema didtico existente no Laboratrio de Hidrulica
11
Deve-se levar em conta, porm, que em sistema de gerao isolada como este, as variaes de fre-
qncia so bem mais crticas se comparadas com sistemas interligados de grande porte.
115
do Instituto Militar de Engenharia (IME).

Com relao ao controle das oscilaes eletromecnicas em sistemas eltricos isolados,
um tema muito pouco abordado na literatura, os resultados deste trabalho mostram
claramente que a abordagem normalmente adotada na prtica est longe de proporcionar
a melhor qualidade da energia gerada.
Pode-se ressaltar, tambm, a descrio do equacionamento do sistema eltrico segundo a formulao aumentada, e a obteno das matrizes de estado do sistema linearizado (incluindo as rotinas pertinentes em Matlab apresentadas nos Apndices 8.1.1 e
8.1.2). O emprego da tcnica de tabelamento de ganhos via lgica fuzzy para se chegar
ao regulador de tenso final talvez possa ser alvo de mais investigaes, inclusive para se
constatar a viabilidade ou no de sua utilizao prtica em sistemas de potncia.
A metodologia proposta para a simulao dos diversos componentes (ou subsistemas)
do SEP e para a integrao entre eles (Captulos 4 e 5) pode ser adotada em trabalhos
correlatos que faam uso do mesmo ambiente de simulao (Simulink).
Outra contribuio desta dissertao est no mtodo de soluo de equaes algbricodiferenciais e de linearizao de sistemas (no-lineares) via perturbao numrica, ambos
descritos no Captulo 5 e baseados na S-Function do Simulink.
6.3 CRTICAS E PERSPECTIVAS
Este trabalho foi pautado em um sistema de potncia de caractersticas simples:
gerador-carga (tipo impedncia constante). Estudos baseados em SEP mais complexos,
envolvendo, por exemplo, geradores em paralelo e cargas dinmicas podem ser feitos.
Simulaes mais abrangentes, que levem em conta a ocorrncia de curtos-circuitos na
linha e a atuao de rels de proteo nela instalados, tambm podem ser objeto de
pesquisa.
O controle de freqncia para sistemas de gerao isolada se mostrou algo complexo
merecendo estudos mais aprofundados como o apresentado em MANSOOR (2000). As
mesmas tcnicas utilizadas para o regulador de tenso (linearizao e tabelamento de
ganhos) podem ser empregadas para o regulador de velocidade, por exemplo.
Esta dissertao no abordou tcnicas de controle mais sofisticadas indicadas para sistemas no-lineares, como os chamados mtodos diretos baseados em funes de Lyapunov.
A aplicao de tais mtodos em sistemas de potncia isolados e uma possvel comparao com aqueles aqui adotados fica como sugesto para trabalhos futuros, ressaltando-se,
ainda, a possibilidade de se estudar o desenvolvimento de um mtodo hbrido.
116
7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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117
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ZHOU, K. e DOYLE, J. C. Essentials of Robust Control. Prentice Hall, 1998.
118
8 APNDICES
119
8.1 APNDICE 1: PROGRAMAS MATLAB
8.1.1 DEFINIO DOS PONTOS DE OPERAO E PARMETROS DO SISTEMA

ELTRICO- SOLUO DA EQUAO DE REDE
function [Y,I1,V1]=sol_eqrede
% 1) Relao das Potncias das Cargas que Definem os Pontos de Operao
% PC=[P (potncia ativa)
%
---
Q (potncia reativa)]
PC=[0.175 0.175 0.175

0.23
0.13
0.425 0.425
0.425
0.566 0.31875
0.675
0.9
0.675 0.675 0.925 0.925 0.925

0.506
1.23
0.694
% 2) Distribuio das Potncias pelos trs consumidores

%(quartel, vila militar, comunidade)
DP=[0.6 0.6
0.5 0.45 0.45 0.40;
0.2 0.15 0.3 0.3
0.25 0.30;
0.2 0.25 0.2 0.25 0.3
0.3];
% 3) Obteno das Cargas por Consumidor para os vrios pontos de operao

CCP=[]; % para potncia ativa
CCQ=[]; % para potncia reativa
for i=1:15
if i==1|i==5|i==9
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,1);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,1);
end
elseif i==2|i==6|i==7
for j=1:3
end
elseif i==3|i==4|i==8
for j=1:3
end
elseif i==10|i==15
for j=1:3
end
elseif i==11|i==13
120
1.33 0.75
1;
0];
for j=1:3
end
else
for j=1:3
end % for
end % if
end % for
%4) Calculo das condutncias e susceptncias dos trafos, linhas e cargas
%para os diversos pontos de operao
% Grandezas Base:potencia em kw, tenso em volts, impedncia em ohms e corrente
% em amperes
Pbase=100; % potncia nominal do gerador; Pot=3/2*Vbase*Ibase = 3/2*vbase*ibase
vbase=(220/sqrt(3))*sqrt(2); % tenso fase-neutro de pico (na baixa tenso)
ibase=(2/3)*(Pbase/vbase)*1e3; % corrente de linha de pico (na baixa tenso)
zbase=vbase/ibase;
% impedncia base (na baixa tenso)
Vbase=vbase*(13.8/220)*1e3; Ibase=ibase*(220/(13.8*1e3)); % base na alta tenso

Zbase=Vbase/Ibase; % base na alta tenso
% a) admitncias dos trafos do SEP (resistncias desprezadas)-valores por unidade
rt=[]; xt=[];
%(i) trafo de elevao de tenso (112KA, 220V/13.8 KV)
rt(1)=0; xt(1)=0.0369;
% gt1=rt1/(rt1^2+xt1^2); bt1=-xt1/(rt1^2+xt1^2);
%(ii) trafo do quartel
(45KVA, 13.8KV/220V)
rt(2)=0; xt(2)=0.09189;
%(iii)trafos da vila militar e da comunidade (30 KVA, 13.8KV/220V)
rt(3)=0; xt(3)= 0.1378; rt(4)=rt(3); xt(4)=xt(3);
% legenda: rt= resistncia dos trafos; xt= reatncia indutiva; gt= condutncia;
% bt=susceptncia
% b) impedncias das linhas de distribuio e admitncias totais (trafo + linha)
d=[7 1 1.5 3]; %distancias das linhas (em km) : d1=linha principal;
% d2=linha do quartel; d3=linha da vila militar; d4=linha da comunidade
RL=1.4; XL=0.434; %ohm/km; agora, passando para valores por unidade, tem-se:
rL=RL/Zbase; xL=XL/Zbase; %pu/km
% matrizes com as impedncias totais das linhas
for i=1:4
rl(i)=rL*d(i); xl(i)=xL*d(i);
end
121
% matrizes com as condutncias e susceptncias totais (trafos + linhas)

for i=1:4
rtl(i)=rt(i)+rl(i); xtl(i)=xt(i)+xl(i);
gtl(i)=rtl(i)/(rtl(i)^2 + xtl(i)^2);
btl(i)=-xtl(i)/(rtl(i)^2 + xtl(i)^2);
end
% c) admitncias das cargas para os vrios pontos de operao (verificar
% a dissertao);
gc1=[]; gc2=[]; gc3=[]; % condutncias das cargas do quartel, vila e
% comunidade (em pu)
bc1=[]; bc2=[]; bc3=[]; % susceptncias das cargas do quartel, vila e
%comunidade (em pu)
gc1=CCP(1,:);
gc2=CCP(2,:);
gc3=CCP(3,:);
bc1=-CCQ(1,:); bc2=-CCQ(2,:); bc3=-CCQ(3,:);
% 5) Montagem da matriz de admitncia nodal (verificar a dissertao)

y11(1,1)=gtl(1); y11(1,2)=-btl(1); y11(2,1)=-y11(1,2); y11(2,2)=y11(1,1);
y12=-y11; y13=zeros(2,2); y14=y13; y15=y13;
y21=-y11;
y22(1,1)=gtl(1)+gtl(2)+gtl(3)+gtl(4);
y22(1,2)=-(btl(1)+btl(2)+btl(3)+btl(4)); y22(2,1)=-y22(1,2); y22(2,2)=y22(1,1);
y23(1,1)=-gtl(2); y23(1,2)=btl(2); y23(2,1)=-y23(1,2); y23(2,2)=y23(1,1);
y24(1,1)=-gtl(3); y24(1,2)=btl(3); y24(2,1)=-y24(1,2); y24(2,2)=y24(1,1);
y25(1,1)=-gtl(4); y25(1,2)=btl(4); y25(2,1)=-y25(1,2); y25(2,2)=y25(1,1);
y31=zeros(2,2); y32=y23;
for i=1:15
y33(1,1)=gtl(2)+gc1(i); y33(1,2)=-(btl(2)+bc1(i)); y33(2,1)=-y33(1,2);
y33(2,2)=y33(1,1); y3(:,:,i)=y33;
y44(2,2)=y44(1,1); y4(:,:,i)=y44;
y55(2,2)=y55(1,1); y5(:,:,i)=y55;
end
y34=zeros(2,2); y35=y34; y41=y14; y42=y24; y43=y34; y45=y34;
y51=y34; y52=y25; y53=y35; y54=y45;
% matriz admitncia nodal para os vrios pontos de operao
for i=1:15
Y(:,:,i)=[y11 y12 y13 y14 y15; y21 y22 y23 y24 y25; y31 y32 y3(:,:,i) y34 y35;
y41 y42 y43 y4(:,:,i) y45; y51 y52 y53 y54 y5(:,:,i)];
end
% 6) Fluxo de carga = calculo das correntes do gerador para
122
os vrios pontos de operao (e das tenses nas barras)
% inicializao da tenso na barra do gerador: V1=[Vr1;Vi1)

V1=[1;0];
% para as definies das matrizes abaixo verificar anotao da dissertao
% N3 =[I;V2;V3;V4;V5]; I1=corrente do gerador=[Ir1,Ii1]
N1=[-y11*V1;-y21*V1; 0;0 ; 0;0 ; 0;0];
for i=1:15
N2(:,:,i)=Y(:,:,i);
N2(1:2,1:2,i)=-eye(2);
N2(3:4,1:2,i)=zeros(2,2);
N3(:,i)=inv(N2(:,:,i))*N1;
I1(:,i)=N3(1:2,i);
V1(:,i)=[1;0];
% redefinindo V1 para todos os pontos de operao
V2(:,i)=N3(3:4,i);
V3(:,i)=N3(5:6,i);
V4(:,i)=N3(7:8,i);
V5(:,i)=N3(9:10,i);
end
123
8.1.2 FORMULAO AUMENTADA - OBTENO DAS MATRIZES ABCD (ESPAO DE ESTADOS)

% Clculos das matrizes ABCD do modelo linearizado do SEP para os diversos pontos
% de Operao encontrados a partir da funo sol_eqrede.m (a qual chamada abaixo)
[Y,I1,V1]=sol_eqrede;
% 1) Calculo dos ngulos do rotor (ngulos de carga)

% valores dos parmetros da maquina em pu (tirados da Weg)
Xd=12.46; Xq=4.58; Xld=0.779; X2ld=0.653; X2lq=0.71; Ra=0.11; Tld0=0.749 ;
T2ld0=0.001106; T2lq0=0.0122; H=3; w0=2*pi*60; Xd=12.46; Xq=4.58; Xld=0.779;
% para compreenso do equacionamento abaixo ver dissertao
% Eqr=[]; Eqm=[]; delta=[];
for i=1:15
124
Eqr(i)=V1(1,i)+Ra*I1(1,i)-Xq*I1(2,i);
Eqm(i)=V1(2,i)+Ra*I1(2,i)+Xq*I1(1,i);
delta(i)=angle(Eqr(i)+sqrt(-1)*Eqm(i));
end
% 2) Passando a corrente do gerador I1=[Ir1;Ii1] para o referencial d-q:
%
Idq=[Id1;Iq1]
for i=1:15
Idq(:,i)=[sin(delta(i)) -cos(delta(i)); cos(delta(i)) sin(delta(i))]*I1(:,i);
end
% 3) Montando as matrizes aumentadas para os vrios pontos de operao
% (para a ordenao das variveis de estado e algbricas, e demais
% esclarecimentos verificar dissertao
% a) matriz A aumentada: Aa=[J1 J2; J3 J4];
J1=[]; J2=[]; J3=[]; J4=[];
for i=1:15
J1(:,:,i)=[-1/Tld0
0
0;
-1/T2lq0
0;
-1/T2ld0
0;
1/T2ld0
0
0 ...
(-V1(1,i)*Idq(1,i)*cos(delta(i))-V1(2,i)*Idq(1,i)*sin(delta(i))+V1(1,i)*Idq(2,i)*sin(delta(i))-V1(2,i)*Idq(2,i)*cos(delta(i)))/(2*H);
0
J2(:,:,i)=[-(Xd-Xld)/Tld0
w0
0
(Xq-X2lq)/T2lq0
-(Xld-X2ld)/T2ld0
0];
0
0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0;
(-V1(1,i)*sin(delta(i))+V1(2,i)*cos(delta(i))-2*Ra*Idq(1,i))/(2*H) ...
(-V1(1,i)*cos(delta(i))-V1(2,i)*sin(delta(i))-2*Ra*Idq(2,i))/(2*H) ...
(-Idq(1,i)*sin(delta(i))-Idq(2,i)*cos(delta(i)))/(2*H)...
(Idq(1,i)*cos(delta(i))-Idq(2,i)*sin(delta(i)))/(2*H)
0
125
J3(:,:,i)=[0 -1
0
0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0];
0 0 (V1(1,i)*cos(delta(i))+V1(2,i)*sin(delta(i)));
0 -1 0 (-V1(1,i)*sin(delta(i))+V1(2,i)*cos(delta(i)));
0 0 -(sin(delta(i))*Idq(1,i)+cos(delta(i))*Idq(2,i));
0 0
0;
0 0
0;
0 0
0;
0 0
0;
0 0
0;
0 0
0;
0 0
0;
0 0
0];
J4(1:2,:,i)=[Ra
0 0 -(cos(delta(i))*Idq(1,i)-sin(delta(i))*Idq(2,i));
-X2lq
X2ld
Ra
sin(delta(i)) -cos(delta(i)) 0 0 0 0 0 0 0 0 ;
cos(delta(i))
sin(delta(i)) 0 0 0 0 0 0 0 0 ];
J4(3:12,1:2,i)=[-sin(delta(i)) -cos(delta(i));cos(delta(i)) -sin(delta(i));zeros(8,2)];

J4(3:12,3:12,i)=Y(:,:,i);
end
% b) matriz B aumentada: Ba=[Bx;Br]
Bx=[]; Br=[];
%Bx=zeros(5,2); %Br=zeros(12,2);
for i=1:15
Bx(:,:,i)=zeros(5,2);
Br(:,:,i)=zeros(12,2);
Bx(1,1,i)=1/Tld0; Bx(4,2,i)=1/(2*H);
end
% c) matriz C aumentada: Ca=[Cx Cr]: as sadas sero, na ordem: w,Vt
%(acompanhar o desenvolvimento na dissertao)
Cx=[]; Cr=[];
126
for i=1:15
Cx(:,:,i)=zeros(2,5);Cr(:,:,i)=zeros(2,12);
Cx(1,4,i)=1;
Cr(2,3,i)=V1(1,i)/sqrt(V1(1,i)^2+V1(2,i)^2);
Cr(2,4,i)=V1(2,i)/sqrt(V1(1,i)^2+V1(2,i)^2);
end
% d) transformao em espao de estados
% A=[]; B=[]; C=[]; D=[];
for i=1:15
A(:,:,i)=J1(:,:,i)-J2(:,:,i)*inv(J4(:,:,i))*J3(:,:,i);
B(:,:,i)=Bx(:,:,i)-J2(:,:,i)*inv(J4(:,:,i))*Br(:,:,i);
C(:,:,i)=Cx(:,:,i)-Cr(:,:,i)*inv(J4(:,:,i))*J3(:,:,i);
D(:,:,i)=-Cr(:,:,i)*inv(J4(:,:,i))*Br(:,:,i);
end
8.1.3 PROGRAMA S-FUNCTION PARA O MODELO NO-LINEAR DO SISTEMA ELTRICO

function
[sys,x0,str,ts] = sisele_nlin2(t,x,u,flag,INIT)
% Parmetros da Maquina e Constantes do Sistema Eltrico (condutncias e susceptncias)

%a) dados do gerador
Xd=12.46; Xq=4.58; Xld=0.779; X2ld=0.653; X2lq=0.71; Ra=0.11;
Tld0=0.749 ; T2ld0=0.001106; T2lq0=0.0122; H=3; w0=2*pi*60;
%b)constantes do sistema eltrico (calculados no programa sol_eqrede.m)
gtl1=3.4116; btl1=-25.5212; gtl2=0.0866; btl2=-10.8561;
gtl3=0.0578; btl3=-7.2385; gtl4=0.1150; btl4=-7.2192;
%c) montagem da matriz admitncia nodal (para compreenso, verificar trabalho escrito)
y11(1,1)=gtl1; y11(1,2)=-btl1; y11(2,1)=-y11(1,2); y11(2,2)=y11(1,1);
127
y12=-y11; y13=zeros(2,2); y14=y13; y15=y13;

y21=-y11;
y22(1,1)=gtl1+gtl2+gtl3+gtl4;
y22(1,2)=-(btl1+btl2+btl3+btl4); y22(2,1)=-y22(1,2); y22(2,2)=y22(1,1);
y23(1,1)=-gtl2; y23(1,2)=btl2; y23(2,1)=-y23(1,2); y23(2,2)=y23(1,1);
y24(1,1)=-gtl3; y24(1,2)=btl3; y24(2,1)=-y24(1,2); y24(2,2)=y24(1,1);
y25(1,1)=-gtl4; y25(1,2)=btl4; y25(2,1)=-y25(1,2); y25(2,2)=y25(1,1);
y31=zeros(2,2); y32=y23;
y33(1,1)=gtl2; y33(1,2)=-(btl2); y33(2,1)=-y33(1,2); y33(2,2)=y33(1,1);
y44(1,1)=gtl3; y44(1,2)=-(btl3); y44(2,1)=-y44(1,2); y44(2,2)=y44(1,1);
y55(1,1)=gtl4; y55(1,2)=-(btl4); y55(2,1)=-y55(1,2); y55(2,2)=y55(1,1);
y51=y34; y52=y25; y53=y35; y54=y45;
Y=[y11 y12 y13 y14 y15; y21 y22 y23 y24 y25; y31 y32 y33 y34 y35;
y41 y42 y43 y44 y45; y51 y52 y53 y54 y55];
switch flag
case 0
% Inicializao
sys = [5,
% number of continuous states
0,
x0
% number of discrete states
13,
% number of outputs
20,
% number of inputs
0,
% reserved must be zero
1,
% direct feedthrough flag
1];
% number of sample times
= INIT;
str = [];
ts
= [0 0];
128
case 1
% sample time: [period, offset]
% Derivativos
wl=x(4);
delta=x(5);
r=u(9:20);
v=u(1:2);
Id=u(9); Iq=u(10);
Vr1=u(11); Vi1=u(12); %Vr2=u(13); Vi2=u(14); Vr3=u(15); Vi3=u(16); Vr4=u(17);
% Vi4=u(18); Vr5=u(19); Vi5=u(20); Id=u(9); Iq=u(10);
% observao: wl=w-1, assim, wl+1=w;
J1=[-1/Tld0
-1/T2lq0
0;
0;
1/T2ld0
-1/T2ld0
0;
0;
w0
0];
J2=[-(Xd-Xld)/Tld0
(Xq-X2lq)/T2lq0
-(Xld-X2ld)/T2ld0
-1/(2*H*(wl+1))*(Vr1*sin(delta)-Vi1*cos(delta)+Ra*Id)
-1/(2*H*(wl+1))*(Vr1*cos(delta)+Vi1*sin(delta)+Ra*Iq)
Bx=zeros(5,2); Bx(1,1)=1/Tld0; Bx(4,2)=1/(2*H);

sys = zeros(5,1);
sys=J1*x+J2*r+Bx*v;
case 2
% Atualizao de estados discretos
sys = []; % fazer nada

case 3
% Sadas
129
% definio de parmetros
delta=x(5);
r=u(9:20);
p1=u(3); q1=u(4); p2=u(5); q2=u(6); p3=u(7); q3=u(8);
% montando as matrizes ;
J3=zeros(12,5); J3(1,2)=-1; J3(2,3)=-1;
J4(1:2,1:12)=[Ra
X2ld
-X2lq
sin(delta)
-cos(delta)
0;
Ra
cos(delta)
sin(delta)
0];
J4(3:12,1:2)=[-sin(delta)
-cos(delta); cos(delta)
-sin(delta); zeros(8,2)];
J4(3:12,3:12)=Y;
J4(7,7)=J4(7,7)+p1; J4(7,8)=J4(7,8)+q1; J4(8,7)=J4(8,7)-q1; J4(8,8)=J4(8,8)+p1;
J4(9,9)=J4(9,9)+p2; J4(9,10)=J4(9,10)+q2; J4(10,9)=J4(10,9)-q2; J4(10,10)=J4(10,10)+p2;
J4(11,11)=J4(11,11)+p3; J4(11,12)=J4(11,12)+q3; J4(12,11)=J4(12,11)-q3; J4(12,12)=J4(12,12)+p3;
Cx=zeros(13,5); Cx(1,4)=1;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
Cr=zeros(13,12); Cr(2:13,1:12)=eye(12);
% atualizando os valores das variveis algbricas
r=-inv(J4)*J3*x;
% sadas do sistema:wl (wl=w-1) e r
sys = zeros(13,1);
sys=Cx*x+Cr*r;
case 9
% Terminar

otherwise
error([unhandled flag = ,num2str(flag)]);
end
130
8.1.4 PROGRAMA S-FUNCTION PARA O MODELO DO SISTEMA ELTRICO EMPREGADO NA LINEARIZAO POR
PERTURBAO NUMRICA
function
[sys,x0,str,ts] = sisele_nlinc(t,x,u,flag,INIT,INITv)
% Parmetros da Maquina e Constantes do Sistema Eltrico (condutncias e susceptncias)

%a) dados do gerador
Xd=12.46; Xq=4.58; Xld=0.779; X2ld=0.653; X2lq=0.71; Ra=0.11;
Tld0=0.749 ; T2ld0=0.001106; T2lq0=0.0122; H=3; w0=2*pi*60;
%b)constantes do sistema eltrico (calculados no programa matriz_nodal.m)
gtl1=3.4116; btl1=-25.5212; gtl2=0.0866; btl2=-10.8561;
gtl3=0.0578; btl3=-7.2385; gtl4=0.1150; btl4=-7.2192;
%c) montagem da matriz admitncia nodal (para compreenso, verificar trabalho escrito)
y11(1,1)=gtl1; y11(1,2)=-btl1; y11(2,1)=-y11(1,2); y11(2,2)=y11(1,1);
y12=-y11; y13=zeros(2,2); y14=y13; y15=y13;
y21=-y11;
y22(1,1)=gtl1+gtl2+gtl3+gtl4;
y22(1,2)=-(btl1+btl2+btl3+btl4); y22(2,1)=-y22(1,2); y22(2,2)=y22(1,1);
y23(1,1)=-gtl2; y23(1,2)=btl2; y23(2,1)=-y23(1,2); y23(2,2)=y23(1,1);
y24(1,1)=-gtl3; y24(1,2)=btl3; y24(2,1)=-y24(1,2); y24(2,2)=y24(1,1);
y25(1,1)=-gtl4; y25(1,2)=btl4; y25(2,1)=-y25(1,2); y25(2,2)=y25(1,1);
y31=zeros(2,2); y32=y23;
y33(1,1)=gtl2; y33(1,2)=-(btl2); y33(2,1)=-y33(1,2); y33(2,2)=y33(1,1);
y44(1,1)=gtl3; y44(1,2)=-(btl3); y44(2,1)=-y44(1,2); y44(2,2)=y44(1,1);
y55(1,1)=gtl4; y55(1,2)=-(btl4); y55(2,1)=-y55(1,2); y55(2,2)=y55(1,1);
131

y51=y34; y52=y25; y53=y35; y54=y45;
Y=[y11 y12 y13 y14 y15; y21 y22 y23 y24 y25; y31 y32 y33 y34 y35;
y41 y42 y43 y44 y45; y51 y52 y53 y54 y55];
switch flag
case 0
% Inicializao
sys = [5,
0,
x0
% number of continuous states

% number of discrete states
13,
% number of outputs
20,
% number of inputs
0,
% reserved must be zero
1,
% direct feedthrough flag
1];
% number of sample times
= zeros(1,5);
str = [];
ts
= [0 0];
case 1
r0
% sample time: [period, offset]
% Derivativos
= INITv(3:14);
efd0= INITv(1);
Pmec0=INITv(2);
x0
= INIT;
x=x+x0;
u(1)=u(1)+efd0;
u(2)=u(2)+Pmec0;
u(9:20)=u(9:20);%+r0;
% Aqui(case 1) no se deve somar o pt nominal da

% varivel algbrica pois j o foi no case 3 que
% executado antes.
delta=x(5);
r=u(9:20);
v=u(1:2);
132
Id=u(9); Iq=u(10);
Vr1=u(11); Vi1=u(12); %Vr2=u(13); Vi2=u(14); Vr3=u(15); Vi3=u(16); Vr4=u(17);
% Vi4=u(18); Vr5=u(19); Vi5=u(20); Id=u(9); Iq=u(10);
J1=[-1/Tld0
0;
-1/T2lq0
0;
1/T2ld0
-1/T2ld0
0;
0;
w0
0];
J2=[-(Xd-Xld)/Tld0
0
-(Xld-X2ld)/T2ld0
-1/(2*H)*(Vr1*sin(delta)-Vi1*cos(delta)+Ra*Id)
0
Bx=zeros(5,2); Bx(1,1)=1/Tld0; Bx(4,2)=1/(2*H);
0
(Xq-X2lq)/T2lq0
0
-1/(2*H)*(Vr1*cos(delta)+Vi1*sin(delta)+Ra*Iq)
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
sys = zeros(5,1);
sys=J1*x+J2*r+Bx*v;
case 2
% Atualizao de estados discretos

case 3
% Sadas
% definio de parmetros
x0
= INIT;
r0=INITv(3:14);
efd0=INITv(1);
Pmec0=INITv(2);
x=x+x0;
u(1)=u(1)+efd0;
133
u(2)=u(2)+Pmec0;
u(9:20)=u(9:20)+r0;
delta=x(5);
r=u(9:20);
p1=u(3); q1=u(4); p2=u(5); q2=u(6); p3=u(7); q3=u(8);
% montando as matrizes ;
J3=zeros(12,5); J3(1,2)=-1; J3(2,3)=-1;
J4(1:2,1:12)=[Ra
X2ld
-X2lq
sin(delta)
-cos(delta)
0;
Ra
cos(delta)
sin(delta)
0];
J4(3:12,1:2)=[-sin(delta)
-cos(delta); cos(delta)
-sin(delta); zeros(8,2)];
J4(3:12,3:12)=Y;
J4(7,7)=J4(7,7)+p1; J4(7,8)=J4(7,8)+q1; J4(8,7)=J4(8,7)-q1; J4(8,8)=J4(8,8)+p1;
J4(9,9)=J4(9,9)+p2; J4(9,10)=J4(9,10)+q2; J4(10,9)=J4(10,9)-q2; J4(10,10)=J4(10,10)+p2;
J4(11,11)=J4(11,11)+p3; J4(11,12)=J4(11,12)+q3; J4(12,11)=J4(12,11)-q3; J4(12,12)=J4(12,12)+p3;
Cx=zeros(13,5); Cx(1,4)=1;
Cr=zeros(13,12); Cr(2:13,1:12)=eye(12);
% atualizando os valores das variveis algbricas
r=-inv(J4)*J3*x;
% sadas do sistema:wl (wl=w-1) e r
sys = zeros(13,1);
sys=Cx*x+Cr*r;
case 9
% Terminar

otherwise
error([unhandled flag = ,num2str(flag)]);
134
end
8.1.5 CLCULO DOS VALORES DAS VARIVEIS DO SISTEMA ELTRICO NOS PONTOS DE OPERAO CONSIDERADOS E VALIDAO DA LINERIZAO ANALTICA
% Este programa tem a finalidade de calcular os valores das variveis de estado, algbricas e de entrada
% nos pontos de operao considerados, e comparar os modelos do sistema eltrico linearizados de duas formas
% distintas: linearizao analtica x linearizao por perturbao numrica. Isto em vistas a validar
% o primeiro mtodo de linearizao.
% 1) Calculo das Condies Iniciais para as Variveis Algbricas, de Estado e Entradas
% valores dos parmetros da maquina em pu (tirados da Weg)
Xd=12.46; Xq=4.58; Xld=0.779; X2ld=0.653; X2lq=0.71; Ra=0.11; Tld0=0.749 ;
T2ld0=0.001106; T2lq0=0.0122; H=3; w0=2*pi*60;
[Y,I1,V1,V2,V3,V4,V5,gc1,bc1,gc2,bc2,gc3,bc3]=sol_eqredec; %variveis da rede eltrica
135
[A,B,C,D]=ABCD_c(Y,I1,V1,V2,V3,V4,V5); %obteno das matrizes A,B,C e D

% a corrente I1 corresponde a [Ir1;Ii1]; deseja-se obter id e iq, o que e feito da seguinte forma:
for i=1:15
Eqr=V1(1,i)+Ra*I1(1,i)-Xq*I1(2,i);
Eqm=V1(2,i)+Ra*I1(2,i)+Xq*I1(1,i);
delta=angle(Eqr+sqrt(-1)*Eqm);
% passando a corrente do gerador I1=[Ir1;Ii1] para o referencial d-q:
id=[sin(delta) -cos(delta)]*I1(:,i);
iq=[cos(delta) sin(delta)]*I1(:,i);
% redefinindo as variveis:
vr1=V1(1,i); vi1=V1(2,i); vr2=V2(1,i); vi2=V2(2,i); vr3=V3(1,i); vi3=V3(2,i); vr4=V4(1,i);
vi4=V4(2,i); vr5=V5(1,i); vi5=V5(2,i);
% calculando as demais variveis de estado

wl=0 ; % wl=w-1 (na S-Function, se esta trabalhando com wl e nao com w) e w=1 pu
e2lq=vr1*cos(delta)+vi1*sin(delta)+X2ld*id+Ra*iq;
e2ld=(Xq-X2lq)*iq; % ou
e2ld= vr1*sin(delta)-vi1*cos(delta)-X2lq*iq+Ra*id
elq=(Xld-X2ld)*id+e2lq;
efd=(Xd-Xld)*id+elq;
% calculando a potncia mecnica
Pmec=(vr1*sin(delta)-vi1*cos(delta))*id + (vr1*cos(delta)+vi1*sin(delta))*iq + Ra*(id^2+iq^2);
% definindo as cargas
P1=gc1(i); Q1=-bc1(i); P2=gc2(i); Q2=-bc2(i); P3=gc3(i); Q3=-bc3(i);
% definindo o vetor de condies iniciais para as entradas e variveis algbricas
R0=[efd,Pmec,id,iq,vr1,vi1,vr2,vi2,vr3,vi3,vr4,vi4,vr5,vi5];
136
[Ap(:,:,i),Bp(:,:,i),Cp(:,:,i),Dp(:,:,i)]=linmod(sist_potc);
Pa=pck(A(:,:,i),B(:,:,i),C(:,:,i),D(:,:,i));
Pp=pck(Ap(:,:,i),Bp(:,:,i),Cp(:,:,i),Dp(:,:,i));
Ps=msub(Pa,Pp);
[nninf,f]= sigma(Ps);
nninf=max(max(nninf));
ninf(i)=nninf;
Pt(i)=P1+P2+P3;
Qt(i)=Q1+Q2+Q3;
keyboard
end

Jose Silva

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INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

1O TEN JOS CARLOS LEO VELOSO SILVA

MODELAGEM, CONTROLE E SIMULAO DA DINMICA

Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de

Silva, Jos Carlos L.V.

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

Dissertao de Mestrado apresentada ao Curso de Mestrado em Engenharia Eltrica

Paulo Csar Pellanda, Dr. ENSAE, Maj QEM do IME - Presidente

Jos Carlos Cesar Amorim, Dr. INPG do IME

Mrio Cesar Mello Massa de Campos, Dr. ECP do CENPES

Antonio Eduardo Carrilho da Cunha, Dr. Eng do IME

A meus pais, Paulo e Vera; a meus irmos, Ana Paula

CONFIGURAO DO SEP EM ESTUDO E SUA MODELAGEM

2.1.1 Comentrios sobre a Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Modelagem do Sistema Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2.1 Modelo do Gerador Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Modelagem do Sistema Hidrulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Valores Base, Especificao de Materiais e Dados de Parmetros . . . . . . . . . . . 30

2.4.1 Sistema Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

MODELO LINEARIZADO DO SISTEMA ELTRICO - REGULADORES DE TENSO E SIMULAES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Linearizao das Equaes do Sistema Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Os Pontos de Operao do SEP e a Soluo da Equao de Rede . . . . . . . . . . 39

As Formulaes Aumentada (ou Implcita) e em Espao de Estados . . . . . . . . 45

Projeto de Reguladores de Tenso e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Interpolao de Ganhos dos RAT via Lgica Difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.5.1 Estrutura de Controle com Tabelamento de Ganhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Montagem da Lgica Fuzzy e Obteno do Regulador Final . . . . . . . . . . . . . . 64

MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA HIDRULICO E

Modelo da Turbina Hidrulica e dos Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Modelo do Regulador de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Partida do Sistema e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

MODELO NO-LINEAR DO SEP E SIMULAES . . . . . . . . . . . . . 89

O Sistema Eltrico e a Soluo das EAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Modelo Completo do SEP e Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Linearizao do Modelo Matemtico do Sistema Eltrico por Perturbao Numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Resumo e Anlise dos Principais Resultados Alcanados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Resumo da Contribuio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Crticas e Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

APNDICE 1: Programas Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Diagrama unifilar do sistema eltrico em estudo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Diagrama de plos e zeros da FT

do SEP. Primeiro ponto

Diagrama de plos e zeros da FT

regio do grfico prxima origem. Primeiro ponto de operao. . . . . . 48

Diagrama em blocos de malha fechada da planta eltrica com o

Modelo em Simulink do sistema eltrico em malha fechada. . . . . . . . . . . . 50

Resposta de |V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em

Resposta de |V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em

Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro

Resposta de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-

Resposta de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-

Resposta de |V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-

rao de 1 segundo em Vref , com um regulador tipo PI (propor8

cional - integral)- sexto ponto de operao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

rao de 1 segundo em Vref , com um regulador sintonizado no

rao de 1 segundo em Vref , com um regulador sintonizado no

FIG.3.23 Diagrama esquemtico da estrutura de controle com tabelamentos

Diagrama em blocos da turbina hidrulica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Diagrama em blocos dos atuadores da turbina hidrulica. . . . . . . . . . . . . . 75

Diagrama em blocos do regulador de velocidade em conjunto com

Diagrama em blocos responsvel pela simulao da abertura inicial

Resposta da abertura inicial gi da turbina em pu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Diagrama do subsistema entitulado partida.