Giroscpio de Fibra ptica

Relatrio da Disciplina de Estgio I

Pr of essor es Manuel Abr eu e Ol inda Conde
Ano Let ivo 2015/2016, 1 Semestre

Joo Carl os Per eira Ricarte, n40381

Mestrado Int egrado em Engenhar ia Fsica

INTRODUO

O objet ivo dest e trabal ho, no mbit o da discipl ina de Est gio I, o de introduzir , do pont o de vista ter ico, o tema da
minha tese de mestrado que se centra no est udo, conceo e pr oduo de um gir oscpio int erf er omtr ico de f ibr a
pt ica baseado no ef eit o de Sagnac.
Com esse objet ivo, est udado neste trabal ho o ef eit o de Sagnac. Um t pico sobre as conf igur aes mais comuns dos
gir oscpios baseados nesse ef eit o e uma pequena compar ao entre el es so tambm abor dados nest e trabal ho. Por
f im anal isado o gir oscpio int erf er omtr ico de f ibra pt ica, com as suas conf igur aes mais gerais , f azendo uma
pequena anl is e das f ont es de rudo e de como mel horar a sensibil idade diminuindo essas vr ias f ont es de rudo.

O EFEITO DE SAGNAC

O ef eit o de Sagnac um ef eit o que tem vindo a ser est udado desde o incio do scul o XX. Foi pel a pr imeir a vez
demonstrado ser possvel medir a vel ocidade angul ar por meio de um int erf er metr o em anel , por Geor ges Sagnac,
em 1913 [1]. Depois em 1925, Michel son e Gal e conseguir am pel a pr imeir a vez medir a vel ocidade rotao da terra
usando um int erf er metr o em anel com um per metro de 2 km [1]. No ent ant o a real izao pr t ica era de gr andes
dimenses e dif cil de impl ement ar . Por isso s com o sur giment o do l aser em anel f oi possvel real izar o gir oscpio
em anel l aser , na dcada de 60, estando esta tecnol ogia j amadur ecida nos nossos dias.
No ent ant o, o desenvol viment o da f ibra pt ica tor nou possvel que novos model os de gir oscpios baseados no ef eit o
de Sagnac sur gissem, sendo pr opost o um model o em 1967 e demonstrado exper iment al ment e em 1976. Desde ent o
os gir oscpios de f ibra pt ica atrar am muit a ateno devido s suas vant agens nicas e sua conf igur ao [1].
O ef eit o de Sagnac o fenmeno obser vado na pr opagao da l uz num ref erencial em rotao. Est e fenmeno pode
ser obser vado exper iment al ment e anal isando dois f eixes de l uz com a mesmo ponto de or igem a pr opagar em-s e num
percurso f echado em dir ees opostas do mesmo percurso. Acont ece, estando em repouso, que os dois feixes no
apr esent am dif erena de fase entre el es ao ret or narem ao pont o de onde part ir am. No entant o num ref erencial em
rotao passa a exist ir uma dif erena de fase entre el es, sendo essa dif erena proporcional rea cir cunscr it a pel o
percurso pt ico pr ojet ada num pl ano per pendicul ar ao eixo de rotao e tambm pr oporcional vel ocidade angul ar
do sistema.
Ideal izamos agora um percurso pt ico cir cul ar cujo centro o pont o de
rotao do sistema e o eixo de rotao per pendicul ar ao pl ano do percurso
pt ico. Est e percurso real izado no vcuo e a vel ocidade de rot ao
constant e. Part indo dois f eixes de l uz do mesmo pont o de or igem, percorrem
em sent idos contr r ios o percurso cir cul ar . No ent anto todo o sistema roda e
assim tambm o pont o de or igem. Quando os dois f eixes at ingem de novo o
pont o de or igem este j se desl ocou devido vel ocidade angul ar do sist ema,
o que se traduz num desvio de fase dado que um dos feixes (o que segue no
sent ido da rotao) tem de percorrer um maior percurso que o f eixe no
sent ido contr r io (ver Figura 1).

Ent o, def inimos L1 como o compr iment o do percurso do feixe que se pr opaga
no sent ido hor r io e L2 como o compr iment o do f eixe que se pr opaga no Figura 1: Esquema do percurso dos feixes de
sent ido ant i-hor r io. A vel ocidade angul ar posit iva no sent ido hor r io e L luz.
o compr iment o do per metr o da cir cunf er ncia. Assim:

L1 L l

L2 L l

(1)

Sabendo que

2 R 2
l R r
c

(2)

Em que R o raio da cir cunf erncia, c a vel ocidade da luz no vcuo e r o tempo de que um raio de l uz demora
a real izar o percurso t ico do sistema em repouso. A dif erena de percurso t ico vem ent o:

L L2 L1 2l

4 R 2
c

(3)

A diferena de fase ento:

2 L

8 A
c

(4)

Dado que existe uma diferena de fase entre os dois feixes, eles interferem entre si naquele ponto sendo a intensidade
resultante dependente da diferena de fase. Haver interferncia construtiva para 2 m, m e destrutiva
para (1 2m), m . A funo de intensidade depender da diferena de fase segundo a seguinte equao:

I I 0 (1 cos( ))

(5)

Em que I 0 a intensidade mxima. Podemos observar que a funo par em ordem a o que no permite distinguir
velocidades angulares positivas e negativas com esta configurao.
O efeito de Sagnac observa-se para qualquer percurso tico fechado de rea no nula, cujo sistema est em rotao
segundo a Equao (4).
No caso em que o percurso ptico seja realizado num meio material, deve-se ter em conta o arrastamento de FresnelFizeau para os clculos a realizar. Contudo estes clculos do um resultado equivalente para conforme a Equao
(4) (Ver [2], [1], [3]).

COMPARAO ENTRE GIROSCPIOS PTICOS E ESTADO DA ARTE

O primeiro giroscpio ptico para aplicaes prticas a

surgir foi o Giroscpio em Anel Laser 1 (GAL). Este
baseado num laser em anel com uma cavidade ressonante
em anel e um meio ativo inserido nessa cavidade. O
parmetro que varia com a velocidade angular a
frequncia do laser. No GAL, o efeito de Sagnac
amplificado como resultado da recirculao dos feixes
pticos que se propagam em sentido direto (sentido dos
ponteiros do relgio) e indireto (no sentido contrrio aos
ponteiros do relgio) na cavidade ressonante do laser. Isto
permite uma sensibilidade muito maior.
Ao sarem da cavidade tica pelo espelho de sada, os dois
feixes apresentam uma diferena de frequncia entre si
devida ao efeito de Sagnac. Os dois feixes fazem-se ento
interferir de modo a poder atravs da frequncia de
batimento medir a diferena de frequncia entre eles. Figura 2: Configurao do GAL (retirado de [1]).
Esta depende da velocidade angular do seguinte modo:

f R 4

(6)

Em que A a rea delimitada pelo permetro da cavidade ressonante, L o permetro da cavidade ressonante e
o comprimento de onda em repouso.
J os giroscpios de fibra tica baseiam-se, no na diferena de frequncia entre dois feixes que percorrem um
percurso fechado em sentidos opostos, mas na diferena de fase entre os feixes provocada pelo efeito de Sagnac. Este
giroscpio permite sensibilidades de cerca de 0,01 /h. No entanto o facto que conter uma cavidade ressonante ativa

Ring Laser Gyroscope

obriga a um alinhamento dos componentes exato e portanto grande sensibilidade a vibraes e choques alm de ser
caro de implementar.
O Giroscpio Interferomtrico de Fibra ptica2 (GIFO) baseia-se num enrolamento de fibra em que dois feixes com
uma fonte externa comum circulam em sentidos opostos, interferindo entre si quando so de novo recombinados
com meio de um acoplador (divisor de feixe ou acoplador de fibra ptica ou outro) (ver Figura 4). Medido a intensidade
da interferncia com recurso a um foto-sensor possvel determinar a diferena de fase entre os dois feixes. Esta
proporcional velocidade angular segundo a Equao (7). Este giroscpio generalizou-se nas aplicaes industriais e
militares por ter uma sensibilidade aceitvel (mesmo que muito abaixo que o GAL) e ainda assim uma baixa
sensibilidade a choques e vibraes e um preo baixo.
Por outro lado o Giroscpio Ressonante de Fibra ptica3 (GRFO) (ver Figura 3) baseado no GAL tendo uma cavidade
tica passiva exterior ao laser. A frequncia de ressonncia da cavidade ptica modulada pela velocidade angular. A
mudana na frequncia de ressonncia das ondas que se propagam em sentidos opostos na cavidade ptica
transforma-se numa variao na potncia tica que sai da cavidade ptica. Devido ao efeito de ressonncia, a fibra
ptica enrolada no necessita de ser to extensa para ser atingidas sensibilidades da ordem do GIFO. necessrio
utiliza uma fonte coerente e fibra ptica qua mantenha a polarizao para um maior desempenho. Dadas estas
caractersticas de mais difcil implementao que o GIFO apesar de poder ter uma maior sensibilidade que este. Pode
ser mais compacto que o GIFO mas mais caro e assim no tem uma divulgao to grande quanto o GIFO.

Acoplador
Fonte
Acoplador
Acoplador

FD

Acoplador

FD

Modulador
de fase

Figura 3: Configurao do GRFO.

Nos ltimos tempos tem-se assistido a um desenvolvimento da tecnologia para a integrao de circuitos pticos ([3],
[4]), que est a dar agora o primeiro passos assumindo se como tecnologia promissora. Apostam na miniaturizao
das guias de onda e na implementao de cavidades ressonantes. Alguns baseiam-se em cristais fotnicos como
cavidades ressonantes [3] outros em guias de onda integradas. Devero ter uma sensibilidade limite na ordem de
2 10 /h [4].
De seguida apresentada um grfico que apresenta de forma genrica e aproximada as aplicaes dos giroscpios, a
sensibilidade e a gama dinmica de cada tipo de giroscpio:

2
3

Interferometric Fiber Optic Gyroscope

Resonant Fiber Optic Gyroscope

Grfico 1: Gama dinmica em funo da sensibilidade para cada tipo de giroscpio e as suas aplicaes prticas (Retirado de [4]). FOG
giroscpio de fibra ptica; RLG giroscpio de anel laser; MEMS sistema micro-electro-mecnico; IO gyros giroscpio ptico integrado.
De observar que a velocidade angular de rotao da terra de cerca de 15 /h.

Dado o grande nmero de aplicaes a que se pode submeter o GIFO (aplicaes direita da curva FOG no Grfico 1),
o seu baixo custo, baixa sensibilidade a vibraes e choques e relativamente fcil implementao, o meu trabalho vai
se focar neste tipo de giroscpio ptico.

GIROSCPIO INTERFEROMTRICO DE FIBRA PTICA

4.1 Princpio de Funcionamento

O Giroscpio Interferomtrico de Fibra ptica um sensor de velocidade angular. O seu princpio de funcionamento
baseia-se no efeito de Sagnac apresentado no captulo anterior. Apresentamos de seguida a sua configurao mais
simples:

SD

Acoplador
Fonte

SI
FD

Figura 4: Configurao bsica do GIFO [4]. FD Fotododo; SD Sentido Direto; SI Sentido Indireto.

Esta configurao a implementao mais simples do interfermetro de Sagnac, diferindo apenas pelo nmero de
enrolamentos da fibra tica (o interfermetro de Sagnac apenas contm 1 enrolamento). Assim a rea do
interfermetro multiplicada pelo nmero de enrolamentos da fibra o que nos permite uma maior sensibilidade.
Reformulando assim a Equao (4):

8 A 8 NA

c
c

(7)

Ora esta configurao simples tem vrias desvantagens:

No recproca porque o feixe SD acoplado em modo

paralelo (ver Figura 5) duas vezes enquanto que o feixe SI
acoplado em modo cruzado (ver Figura 5) duas vezes.
o Para resolver este problema adicionado um
segundo acoplador fazendo com que cada feixe seja
acoplado duas vezes em modo paralelo e duas vezes
em modo cruzado (Ver Figura 6).
No permite a distino entre velocidades angulares
positivas e negativas, dado o facto de a funo de
Figura 5: (a) Esquema de um acoplador de fibra tica. Em
intensidade resultante da interferncia entre os dois feixes baixo demonstrado um esquema de acoplamento em
ser par.
modo paralelo e cruzado: em modo paralelo: 1 3 e 2
o Para resolver este problema introduzido um 4; em modo cruzado: 1 4 e 2 3 [7].
modulador de fase que permita adicionar uma diferena de fase entre os feixes de / 2 de maneira
que a funo de intensidade passa a ser impar. Passa a ser:

I I 0 (1 sen( ))

(8)

Os dois feixes podem ser afetados de forma diferente conforme a sua polarizao.
o Para solucionar isto um polarizador adicionado e a fibra deve ser mono modo e ter uma baixa
birrefringncia. Deve tambm no estar torcida de modo a evitar efeitos no recprocos, alterando a
birrefringncia da fibra tica e assim modificar a polarizao dos feixes.

SD
Polarizador
Acoplador
Fonte
Acoplador
FD

SI
Modulador de fase

Figura 6: Configurao funcional do GIFO [4] sem retroao.

Esta configurao depende de um modulador de fase. Existem vrios tipos de modulador de fase, sendo que o mais
utilizado em aplicaes em que s usada fibra ptica baseado na distenso de um enrolamento de fibra ptica em
torno de um cristal piezoeltrico. Este modulador, aplicando distenses peridicas num dos extremos da fibra ptica
(como vemos na Figura 6), afeta um dos feixes de forma diferente em relao ao outro criando um efeito no reciproco
e assim uma diferena de fase entre os dois. Ajustando a amplitude do sinal peridico possvel modular a fase. No
entanto o sinal modulado apresenta frequncias harmnicas e outras frequncias que no interessa estudar de modo
que para analisar o sinal necessrio o uso de um amplificador lock-in de forma a analisar o sinal desejado de entre
os sinais e ruido envolventes.
Existe ainda uma configurao em que utilizada uma malha fechada de retroao entre o fotododo e o modulador
que consiste em atuar o modulador de fase de modo a compensar o efeito de Sagnac e manter o sistema numa zona
linear e bem estudada em torno da diferena de fase nula. Esta tcnica permite sensibilidades maiores e uma maior
gama dinmica.

4.2 Gama Dinmica, Funo de transferncia e Sensibilidade Terica

Como pudemos notar, a funo de intensidade (Equao (8)) peridica e no injetiva, o que nos permite concluir
que a gama dinmica limitada pela regio contnua de todos valores de intensidade a que correspondem apenas um
valor de diferena de fase.
I normalizado
1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

rad

Grfico 2: Intensidade normalizada em funo da diferena de fase.

Observando o Grfico 2 podemos constatar que a gama dinmica fica ento enquadrada entre os valores / 2 e
/ 2 de diferena de fase. Podemos observar que nos extremos da gama dinmica, a sensibilidade diminui
drasticamente, resultado da derivada da intensidade em ordem diferena de fase ser quase nula para valores de
diferena de fase prximos de / 2 e / 2 .
A funo de transferncia viria ento:

c
,
8 N A

arccos( I / I 0 1)

(9)

O grfico da diferena de fase em funo da intensidade normalizada apresentado de seguida:

rad
1.5
1.0
0.5
0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

I normalizado

0.5
1.0
1.5

Grfico 3: Diferena de fase em funo da intensidade normalizada.

Quanto sensibilidade, esta limitada pelo rudo balstico4 do fotododo. O rudo associado ao sinal no fotododo

RI 2 e I 0 B

(10)

Assim o rudo associado diferena de fase vem:

Shot noise

RI
2eB
2h f B

,
I0
I0
P0

I0

e
P0
h f

(11)

Em que B a largura de banda da medio, a eficincia quntica do fotododo e P0 a potncia tica no ponto

0 . O ruido associado diferena de fase da ordem de 107 rad / Hz [1]. Assim o rudo limite associado
velocidade angular 5

c
8 N A

2hcB
1

P0 8 N A

2 h c3 B
P0

(12)

No entanto para conseguir atingir o limite terico de sensibilidade necessrio eliminar todos os outros rudos
significativos que o sistema apresenta [5]. De seguida sero detalhados esses rudos e apresentada formas de os
reduzir.

4.3 Rudo e Deriva Temporal

4.3.1 Refleces internas e disperso
As refleces internas prendem-se com transies entre meios pticos: entre meios com ndices de refrao
diferentes. Este problema notvel para interfaces slica (fibra ptica) e ar. Uma refleco cria um interfermetro de
Michelson parastico no sistema [1]. Este problema tambm pode ser encontrado em interfaces slica (fibra ptica) e
um circuito ptico integrado.
Para o caso da interface fibra-ar, a soluo encontrada consiste em polir as extremidades da fibra num ngulo inclinado
de forma que as refleces se percam para o revestimento da fibra. Nesta configurao o feixe incidente deve ser
acoplado segundo o ngulo de refrao para uma acoplagem bem-sucedida com o ncleo da fibra (Ver [1]).
No caso da interface fibra-integrado, a mesma abordagem usada sendo a fibra polida num angulo inclinado e o
acoplamento feito segundo o ngulo de refrao.
Existem tambm tipos de processos de disperso numa fibra ptica. Neste caso a luz dispersa para a frente e para trs
continua na fibra ptica. O maior problema prende-se com a disperso de Rayleigh. Esta preserva a mesma frequncia
ptica e pode ser considerada como uma reflexo distribuda aleatoriamente. Ela tambm varivel devido a
diferenas no percurso ptico, contribuindo como rudo. Pode gerar um erro na diferena de fase de 10 -2 rad nos
piores casos [1].
Vrias solues foram apontadas (Ver [1]), mas a mais eficaz para atenuar este efeito aumentar a largura espectral
da fonte, usando uma fonte com um comprimento de coerncia baixo. De entre as fontes que melhor se perspetivam
a cumprir este requisito esto os dodos super-luminescentes que, alm de um espectro alargado, podem emitir uma
elevada potncia ptica.
Ainda em relao s fontes, o seu comprimento de onda pode ser escolhido tendo em conta a dependncia de 4
da disperso de Rayleigh. Fontes com um comprimento de onda maior tm menor disperso. No entanto um
comprimento de onda maior tambm diminui a sensibilidade do GIFO sendo que necessrio pesar os prs e os
contras.

4.3.2 Efeito de Kerr ptico, Efeito de Faraday Magneto-ptico e Efeito Magneto-ptico Transverso
Os efeitos apresentados neste ponto so no recprocos de modo que produzem no sistema de medio uma deriva
temporal. portanto importante eliminar ou atenuar estes fenmenos de forma ter um sistema de medio com
elevada sensibilidade e elevada estabilidade temporal.
O efeito de Kerr ptico surge quando os dois feixes que se propagam na fibra tm intensidades diferentes, o que pode
ser provocado por no reciprocidades em relao a pequenos desvios na polarizao. Assim este efeito resulta da
formao de uma rede difrao no linear provocada pela interferncia entre os dois feixes de diferentes intensidades
que afeta o ndice de refrao do prprio meio ptico. Este efeito provoca a criao de uma onda estacionria que
pode introduzir desvios trs ordens de grandeza ( 2 105 rad mW-1 km-1 ) acima do limite de sensibilidade terico
que bastante baixo [1].

Ver tambm [6]

 de notar que este efeito proporcional diferena

de potncia tica entre os feixes e assim tambm
proporcional potncia ptica da fonte. Por outro
lado, uma fonte com um comprimento pequeno de
coerncia diminuiria muito este efeito.
O efeito de Faraday magneto-ptico o efeito
observado, quando na presena de um campo
magntico paralelo direo do feixe ptico. Este
campo magntico roda a polarizao do feixe sendo
que este efeito somado para os dois feixes como
podemos observar na Figura 7. Esta rotao da
polarizao aproximadamente igual diferena de
fase imposta ao sistema de medio e V da ordem
Figura 7: Esquema do efeito de Faraday. V a constante de Verdet [1].
de 1 rad T-1 m-1 . Na prtica tendo em conta o capo
magntico terrestre, o erro imposto ao sistema da ordem de 1rad km .
Uma forma de diminuir a influncia deste efeito usar fibra ptica de grande birrefringncia que mantm a polarizao
quase sem alteraes. Apesar de uma ligeira rotao da polarizao, o efeito bastante atenuado usando esta fibra.
Temos ainda o efeito magneto-ptico transverso que se deve ao facto de os feixes pticos possurem uma pequena
componente longitudinal pelo seu modo. Assim, de forma semelhante ao efeito de Faraday, este efeito provoca um
erro na diferena de fase da ordem de 1rad .

4.3.3 Birrefringncia e Polarizao

Como vimos atrs a birrefringncia numa fibra ptica muitas vezes causada por tores ou pequenos defeitos na
fibra ptica mono modo, levando ao aparecimento de uma no reciprocidade no sistema podendo aumentar o erro
ou derivas. Uma forma de resolver este problema seria usar um despolarizador6. Um despolarizador transforma a
polarizao numa polarizao aleatria. Da advm que ao recuperar a polarizao com um polarizador se perca 50 %
da potncia do feixe despolarizado. A sua incluso no GIFO obriga a ter dois despolarizadores, um antes do polarizador
e outro no incio do enrolamento da fibra tica, obrigando o feixe despolarizado a passar duas vezes pelo polarizador
implicando uma perda de 6 dB da potncia do feixe [1].
Assim a soluo que obtm melhores resultados uma fibra com grande birrefringncia, que apenas suporta uma
polarizao. Esta , no entanto, mais cara que as fibras mono modo. Esta soluo utilizada em aplicaes mais
exigentes do ponto de vista da sensibilidade [1].

4.3.4 Flutuaes na Temperatura

O ndice de refrao de uma fibra funo da temperatura. Assim variaes de temperatura levam a alteraes no
percurso ptico, que no sendo simtricas em relao ao ponto mdio do percurso tico na fibra, levam a um desvio
na diferena de fase aleatrio. Assim este um dos problemas mais difceis de resolver pois numa fibra com um
comprimento significativo difcil controlar a temperatura em toda a extenso da fibra. Este problema no depende
do valor absoluto da temperatura, mas sim da taxa de variao da mesma.
No entanto algumas tcnicas de enrolamento da fibra de forma a que pequenas variaes da temperatura afetem de
forma igual pontos simtricos da fibra. Este mtodo pressupe colocar lado a lado pontos simtricos da fibra ptica
[3].
Outra soluo para este problema seria monitorizar as variaes de temperatura ao longo da fibra e retroagir com
recurso ao modelador de fase de forma a cancelar o efeito das variaes de temperatura.
Os melhores resultados em aplicaes prticas conseguem reduzir o rudo provocado pela variao da temperatura
at cerca de 5 106 rad [1].

depolarizer ver [1]

4.3.5 Vibraes e Rudo Acstico

As vibraes e o rudo acstico no contribuem de forma decisiva para o rudo na diferena de fase dado que a
propagao do som na fibra bastante rpida ( 7 km/s ) e sem grande atenuao, de modo que os dois feixes sofrem
efeitos simtricos por parte das ondas acsticas. Sendo o efeito recproco e portanto compensado internamente, o
rudo provocado no substancial (cerca de 1rad Hz ).

CONCLUSO

Podemos concluir que para implementar um giroscpio de fibra ptica, importante ter em conta vrios
requerimentos impostos no s pela aplicao para a qual estamos a desenhar o giroscpio, mas tambm pelo rudo
e deriva temporal a que est sujeito o mesmo, obrigando utilizao de vrias tecnologias j utilizadas na rea da
ptica e das comunicaes por fibra ptica.
Tendo em conta aplicaes que no se exigem a sensibilidade limite do GIFO, possvel aplicar configuraes simples,
compactas e de baixo custo e que assim abrange um grande nmero de aplicaes.
Um grande esforo est a ser implementado no estudo e desenvolvimento de giroscpios cada vez mais pequenos,
sendo de esperar grandes desenvolvimentos nesta rea nos prximos anos.

BIBLIOGRAFIA

[1]

H. Lefvre, The Fiber-Optic Gyroscope, 2nd ed. Artech House, 2014.

[2]

H. J. Arditty and H. C. Lefvre, Theoretical Basis of Sagnac Effect in Fiber Gyroscopes, P. S. Ezekiel and D. H. J.
Arditty, Eds. Springer Berlin Heidelberg, 1982, pp. 4451.

[3]

A. Shamir, An overview of Optical Gyroscopes Theory , Practical Aspects , Applications and Future Trends,
2006.

[4]

S. Merlo, M. Norgia, and S. Donati, Fiber gyroscope principles, in Handbook of Optical Fibre Sensing
Technology, J. M. Lpez-Higuera, Ed. John Wiley & Sons Ltd., 2000.

[5]

S.-C. Lin and T. G. Giallorenzi, Sensitivity analysis of the Sagnac-effect optical-fiber ring interferometer, Appl.
Opt., vol. 18, no. 6, pp. 915931, Mar. 1979.

[6]

M. N. Armenise, C. Ciminelli, F. DellOlio, and V. M. N. Passaro, Advances in Gyroscope Technologies. Berlin,

Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2010.

[7]

C. C. Davis, Fiber Optic Technology and Its Role in Information Revolution. [Online]. Available:
http://www.ece.umd.edu/~davis/optfib.html. [Accessed: 05-Jan-2016].