Motor de Inducción PDF

S.E.P.
S.E.I.T.
D.G.I.T.
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

DESARROLLO TECNOLGICO
cenidet
Diagnstico de Fallas en un Inversor a partir
de los Tiempos de Conmutacin en los
Dispositivos Semiconductores
T
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S
I
S
PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR
EN
CIENCIAS
EN INGENIERA ELECTRNICA
P
R E
S
E N T
A:
JESUS
AGUAYO
ALQUICIRA
DIRECTOR DE TESIS
Dr. ABRAHAM CLAUDIO SNCHEZ
CO-DIRECTOR
Dra. SYLVIANNE GENTIL
CUERNAVACA, MORELOS
DICIEMBRE DEL 2004
S.E.P.
S.E.I.T.
D.G.I.T.
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

DESARROLLO TECNOLGICO
cenidet
Diagnstico de Fallas en un Inversor a partir
de los Tiempos de Conmutacin en los
Dispositivos Semiconductores
TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE DOCTOR EN
CIENCIAS EN INGENIERA ELECTRNICA
P
JESUS
AGUAYO
A:
ALQUICIRA
DIRECTOR DE TESIS
Dr. ABRAHAM CLAUDIO SNCHEZ (CENIDET)
CO-DIRECTOR
Dra. SYLVIANNE GENTIL (LAG)
COMIT REVISOR:
CUERNAVACA, MORELOS
Dr. Marco A. Oliver Salazar
(CENIDET)
Dr. Jorge H. Calleja Gjumlich
(CENIDET)
Dr. Efran Alcorta Garca
(UANL)
Dr. Gerardo R. Espinosa Prez
(UNAM)
Dr. Jaime E. Arau Roffiel
(CENIDET)
DICIEMBRE DEL 2004
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Dedicatoria y Agradecimientos
DEDICATORIA:
Dedico el presente trabajo a los cinco soportes ms importantes de mi vida:
A Dios
Fuente de apoyo e inspiracin en mi vida, por permitirme llegar al lugar donde estoy.
A mi madre (
)
Por su infinito apoyo incondicional.
A mi esposa
Por su paciencia y por soportarme en las buenas y en las malas.
A mis tres hijos

Que son mi inspiracin para ser cada da mejor
A mis hermanos
Por la motivacin recibida
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Diagnstico de Fallas en un Inversor
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Dedicatoria y Agradecimientos
AGRADEZCO:
Al centro nacional de investigacin y desarrollo tecnolgico (cenidet) por
haberme dado la oportunidad de desarrollar mis estudios doctorales.
A mis directores de tesis el Dr. Abraham Claudio Snchez y la Dra. Sylvianne

Gentile por su continuo soporte y esfuerzo para alcanzar la meta en este trabajo.
De forma especial agradezco al Dr. Luis Gerardo Vela por sus sabios consejos a lo
largo del trabajo de investigacin y redaccin.
Al comit revisor por sus oportunos comentarios para evaluar y encaminar este
trabajo por el rumbo correcto, los cuales contribuyeron a mejorar este trabajo.
En general a todos los que colaboraron de una u otra manera en la realizacin del
este trabajo y sin nombres por miedo a olvidar a alguno de ustedes, dentro y fuera
del cenidet.
Al Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica (CoSNET) y a la

Secretara de Educacin Pblica (SEP) por el apoyo econmico brindado.
Al programa ECOS-ANUIES 1999-2003 (M99-M03) en especial a la Dra.

Cristina Verde por el apoyo recibido en la realizacin de este trabajo de
investigacin.
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Contenido
CONTENIDO
RESUMEN:....................................................................................................................... xvii
Lista de smbolos y abreviaciones .................................................................................... xix
Lista de figuras y tablas................................................................................................... xxiii
Captulo 1 INTRODUCCIN GENERAL....................................................................... 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
ANTECEDENTES ............................................................................................................. 2
REVISIN DEL ESTADO DEL ARTE .................................................................................... 2
P ROBLEMTICA ............................................................................................................. 5
OBJETIVOS DEL TRABAJO ................................................................................................ 6
CASO DE ESTUDIO .......................................................................................................... 7
ALCANCE Y APORTACIONES ............................................................................................ 8
ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO ................................................................................... 8
Captulo 2 EL DIAGNSTICO DE FALLAS ............................................................... 11

2.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................12
2.1.1 El desarrollo del diagnstico de fallas....................................................................................................13
2.1.2 Terminologa de diagnstico de fallas.....................................................................................................14
2.1.3 Objetivo del diagnstico de fallas ............................................................................................................16
2.2 P LANTEAMIENTO DEL SISTEMA DE DIAGNSTICO ............................................................16

2.2.1 Generacin de residuos..............................................................................................................................18
2.2.2 Evaluacin de residuos...............................................................................................................................22
2.2.3 Decisin de la falla .....................................................................................................................................24
2.3 MTODO DE SOLUCIN PROPUESTA ................................................................................26

2.3.1 Enfoque actuador como sensor.................................................................................................................26
2.3.2 Aplicacin al sistema bajo estudio...........................................................................................................27
Captulo 3 PLANTEAMIENTO ANALTICO DEL SISTEMA ................................. 29

3.1 IMPORTANCIA DEL SISTEMA ...........................................................................................30
3.2 EL CONTROLADOR PWM SENOIDAL.................................................................................31
3.2.1 La clasificacin de los controladores PWM............................................................................................32
3.2.2 El modelo del controlador PWM senoidal..............................................................................................33
3.2.3 Las fallas en los controladores PWM.......................................................................................................34
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3.3 EL ACTUADOR O CONVERTIDOR CD -CA ........................................................................... 35

3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
Introduccin .................................................................................................................................................35
El convertidor CD-CA.................................................................................................................................36
Las fallas en los convertidores CD-CA....................................................................................................39
El modelo del convertidor CD-CA............................................................................................................39
3.4 LA PLANTA DEL SISTEMA O MOTOR DE INDUCCIN.......................................................... 40

3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
Introduccin .................................................................................................................................................40
El motor de induccin.................................................................................................................................41
Las fallas en los motores de induccin ....................................................................................................42
El modelo del motor de induccin............................................................................................................43
3.5 EL ENFOQUE ACTUADOR COMO SENSOR ......................................................................... 46

3.6 LOS DISPOSITIVOS SEMICONDUCTORES USADOS COMO SENSORES .................................... 48
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
Introduccin .................................................................................................................................................48
Los dispositivos semiconductores.............................................................................................................49
Las fallas en los dispositivos semiconductores ......................................................................................50
El modelo de los dispositivos semiconductores......................................................................................50
Modelo no lineal de los DSEP...................................................................................................................52
Captulo 4 ALGORITMO DE DIAGNSTICO IMPLEMENTADO.........................55

4.1 P ROTOCOLO DE FALLAS ................................................................................................ 56
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
Falla de dispositivo semiconductor en estado abierto..........................................................................56

Falla de dispositivo semiconductor en corto circuito...........................................................................58
Falla de devanado en circuito abierto.....................................................................................................59
Falla de devanado en corto circuito ........................................................................................................60
4.2 GENERACIN DE RESIDUOS ........................................................................................... 62

4.2.1 Generacin de residuos mediante tcnicas de modelado paralelo.....................................................63
4.2.2 Generacin de residuos mediante el espacio de paridad .....................................................................64
4.2.3 Generacin de residuos propuesto...........................................................................................................65
4.3 EVALUACIN DE RESIDUOS ........................................................................................... 65

4.4 DECISIN DE LAS FALLAS.............................................................................................. 67
4.5 APLICACIN AL CASO DE ESTUDIO ................................................................................. 68
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
Generacin de residuos..............................................................................................................................68
Evaluacin de residuos...............................................................................................................................73
Decisin de las fallas..................................................................................................................................74
Simplificacin de residuos.........................................................................................................................75
4.6 RESTRICCIONES DEL ALGORITMO................................................................................... 79
Captulo 5 ANLISIS DE FALLAS ................................................................................83

5.1 DESCRIPCIN GENERAL DEL SISTEMA ............................................................................ 84
5.2 ANLISIS DEL SISTEMA LIBRE DE FALLAS ....................................................................... 88
5.2.1 Resultados experimentales.........................................................................................................................88
5.2.2 Resultados en simulacin ...........................................................................................................................90
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Contenido
5.3 ANLISIS DE FALLAS EN EL CONVERTIDOR......................................................................93

5.3.1 Resultados experimentales.........................................................................................................................94
5.3.2 Resultados en simulacin ...........................................................................................................................96
5.4 ANLISIS DE FALLAS EN EL MOTOR DE INDUCCIN ..........................................................99

5.4.1 Resultados experimentales.......................................................................................................................100
5.4.2 Resultados en simulacin .........................................................................................................................101
5.5 RESUMEN DE RESULTADOS ..........................................................................................105

5.6 ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOS ....................................................................106
Captulo 6 GENERALIZACIN DEL MTODO...................................................... 109

6.1 INTRODUCCIN ...........................................................................................................110
6.2 EXTRAPOLACIN DEL CASO TRIFSICO .........................................................................111
6.2.1 Fallas en el convertidor............................................................................................................................118
6.2.2 Fallas en el motor......................................................................................................................................120
6.3 EXTRAPOLACIN DEL CASO EN LAZO CERRADO.............................................................123

6.3.1 Esquemas de control en lazo cerrado....................................................................................................126
6.3.2 Influencia del control en la deteccin de fallas....................................................................................128
6.3.3 Ventajas e implicaciones..........................................................................................................................131
Captulo 7 CONCLUSIONES........................................................................................ 133

7.1 CONCLUSIONES GENERALES .........................................................................................134
7.2 RECOMENDACIONES Y TRABAJO FUTUROS ....................................................................135
Referencias bibliogrficas ................................................................................................ 137

Anexo A Ejemplos del enfoque seal ............................................................................ 141
Anexo B Ejemplos del enfoque modelo......................................................................... 149
Anexo C Resultados en simulacin................................................................................ 157
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Resumen
RESUMEN:
El incremento de la automatizacin en los procesos industriales ha generado sistemas cada vez
ms complejos. En consideracin con los costos de un paro no planeado, las tcnicas de deteccin y
diagnstico de fallas, surgen como una solucin ms econmica. Estas tcnicas tienen la finalidad de
garantizar el buen funcionamiento y la calidad de la produccin. La deteccin oportuna de las fallas
permite reducir las interrupciones y un mejor desempeo de los sistemas, por consiguiente se reducen
los costos de mantenimiento y reparaciones.
El trabajo de investigacin se enfoca al sistema inversor-motor de induccin. Aplicando el

mtodo del actuador como sensor, el cual tiene como caracterstica principal, la de obtener las seales
directamente del actuador, que en este caso sern los dispositivos semiconductores de potencia.
Se presentan resultados tomando en cuenta las fallas elctricas, tanto en el motor como en el
convertidor. Empleando nicamente las seales que son obtenidas directamente de los dispositivos
semiconductores de potencia (DSEP) que forman parte del convertidor.
El anlisis experimental para el caso monofsico se lleva a cabo en una plataforma de pruebas
y con un control a lazo abierto, pero el mtodo de diagnstico de fallas, puede ser implementado en
sistemas trifsicos y en lazo cerrado. Por lo tanto, se tienen una generalizacin de la investigacin.
Los resultados ms interesantes al aplicar la tcnica del actuador como sensor son la reduccin
del tiempo y del nmero de sensores empleados para detectar las fallas.
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ABSTRACT:
The increase of automation in industrial processes has led to very complex systems. In
consideration of the costs arising from unplanned stops, fault detection and isolation techniques have
become more and more economically viable. These techniques have the purpose to guarantee
continually a great operation and quality of production. The opportune fault detection allows reducing
interruptions in the systems consequently it reduce the maintenance and repairs costs.
The investigation work is focused to the inverter supplying induction motor system. Applying
the method actuador-as-sensor, which has the main characteristic, to obtain the signs directly from the
inverter supplying induction motor system. In this case power semiconductor devices compose the
actuator.
Results are presented taking in consideration the electric faults, as in the motor as in the
inverter. Only using the signals that came directly from the power semiconductor devices (DSEP).
The experimental analysis for the case single-phase is carried out in a platform of tests and
with an off line control, but the fault detection and isolation techniques could be apply to three phase
and on-line systems. Therefore, they are had a generality of the investigation
The most interesting results when is apply the actuador-as-sensor technique are the reduction
time used to fault detection and the number of sensors used.
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Lista de smbolos y abreviaciones
jaa
Tiempo
td
Tiempo de inicio de la falla
r(t)
Seal de residuo
y(s)
Seal de respuesta de un sistema
G(s)
Funcin de transferencia del sistema
f(t)
Seal de falla
u(s)
Seal de entrada de un sistema
S(t)
Seal de sntoma
(t)
Velocidad angular
Nmero de muestras
mi
Media
Desviacin estndar
Fs
Funcin de una seal senoidal
fs
Frecuencia de la seal senoidal
Ft
Funcin de una seal triangular
ft
Frecuencia de la seal triangular
Vcd
Voltaje de CD
VPWM
Voltaje del tipo PWM
V0
Voltaje de salida del convertidor
T0
Periodo de la seal
Vrms
Voltaje eficaz
Vg i
Voltaje de control i-esimo
Vm i
Voltaje de salida de la rama i-esima del convertidor
icarga
Corriente que circula por la carga
xix
xx
Re
Resistencia de estator
Rr
Resistencia del rotor
Le
Inductancia del estator
Lr
Inductancia del rotor
Lm
Inductancia magnetizante del motor
ie
Corriente del estator
ir
Corriente del rotor
Ve
Voltaje del estator
Vr
Voltaje del rotor
Vm
Voltaje del motor
Nmero de polos
Par desarrollado por el motor
Deslizamiento del rotor
Kp
Transconductancia del dispositivo
VGE
Voltaje de control de un dispositivo (compuerta-emisor)
Vth
Voltaje de umbral
ZL
Impedancia de la carga
Vdd
Voltaje de alimentacin (circuito de prueba)
Valor constante que depende del dispositivo semiconductor
Valor constante que depende del dispositivo semiconductor
VCE
Voltaje de colector emisor en un dispositivo (cole ctor-emisor)
Ciss
Capacitancia de entrada del IGBT
CGE
Capacitancia entre compuerta y emisor del dispositivo
CGC
Capacitancia entre compuerta y colector del dispositivo
Carga en la compuerta
Rp
Resistencia parsita del circuito
Lp
Inductancia parsita del circuito
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R* m
Resistencia total del motor
L* m
Inductancia total del motor
d(t)
Seal de disturbio
Matriz de transicin de estados
Matriz de ganancia entrada a estados
Matriz de ganancia entrada a salida
Matriz de sntomas
_
VGE
Voltaje de control de un dispositivo normalizado [+1V, -1V]
VCE
Voltaje colector emisor normalizado [+1V, -1V]
IC
Corriente de colector normalizado [+1V, -1V]
I modelo
Corriente del modelo normalizado [+1V, -1V]
Ie
Corriente del estator (motor) normalizado [+1V, -1V]
Constante de proporcionalidad
jaa
Vm
Voltaje de motor normalizado [+1V, -1V]
Vd, q
Voltaje de la referencia d y q respectivamente
V0
Voltaje de secuencia cero
Va, b, c
Voltaje de la fase A, B y C respectivamente
Lr, s, m
Inductancia del rotor, estator y magnetizante respectivamente
Isd, sq
Corriente del estator en el eje de cuadratura d y q respectivamente
Ird, rq
Corriente del rotor en el eje de cuadratura d y q respectivamente
Par
xxi
xxii
FDI
Deteccin de fallas y aislamiento
IFAC
Federacin internacional de control automtico
IEEE
Instituto de ingenieros elctricos y electrnicos
DSEP
Dispositivo semiconductor de potencia
FFT
Transformada rpida de Fourier
CD
Corriente directa
PWM
Modulacin por ancho de pulso
CA
Corriente alterna
SW
Dispositivo de conmutacin (interruptor)
IGBT
Transistor bipolar de compuerta aislada
MOSFET
Transistor de efecto de campo de metal-oxido semiconductor
BJT
Transistor bipolar de unin
GTO
Transistor apagado por compuerta
SIT
Transistor de induccin esttico
FOC
Control de campo orientado
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Lista de figuras y tablas

Figura 1.1. Principales componentes de un controlador electrnico............................................................................... 8
Figura 2.1. Componentes de la calidad de un producto..................................................................................................12
Figura 2.2. Niveles de un sistema de automatizacin......................................................................................................14
Figura 2.3. Diagrama general de diagnstico de fallas...................................................................................................18
Figura 2.4. Generacin de residuos....................................................................................................................................18
Figura 2.5. Los comportamientos de los residuos............................................................................................................19
Figura 2.6. Forma de implementar la redundancia material...........................................................................................20
Figura 2.7. Forma de implementar la redundancia analtica. .........................................................................................21
Figura 2.8. Clasificacin de los diferentes mtodos de generacin de residuos.........................................................21
Figura 2.9. Forma de implementar la evaluacin de residuos.......................................................................................22
Figura 2.10. Clasificacin de los diferentes mtodos de evaluacin de residuos........................................................23
Figura 2.11. Mtodo de ventana mvil para la evaluacin de residuos.......................................................................23
Figura 2.12. Diagrama general de un sistema con deteccin de fallas hbrido............................................................27
Figura 2.13. Enfoque propuesto actuador como sensor. ..............................................................................................28
Figura 3.1. Diagrama a bloques del sistema convertidor-motor de induccin............................................................31
Figura 3.2. Patrn de conmutacin de un solo pulso y su respectivo perfil armnico...............................................32
Figura 3.3. Patrn de conmutacin senoidal y su respectivo perfil armnico.............................................................33
Figura 3.4. Generacin de la seal de control PWM ........................................................................................................34
Figura 3.5. Inversor monofsico medio puente .................................................................................................................37
Figura 3.6. Inversor monofsico puente completo............................................................................................................37
Figura 3.7. Inversor monofsico puente completo...........................................................................................................37
Figura 3.8. Inversor monofsico con carga resistiva ........................................................................................................38
Figura 3.9. Formas de onda con carga resistiva ................................................................................................................38
Figura 3.10. Diagrama simplificado del convertidor puente completo monofsico ...................................................38
Figura 3.11. Motores y Generadores ...................................................................................................................................40
Figura 3.12. Partes constitutivas de un motor de induccin............................................................................................42
Figura 3.13. Modelo del motor de induccin monofsico...............................................................................................43
Figura 3.14. Simplificacin del modelo para el motor de induccin monofsico .......................................................45
Figura 3.15. Forma clsica de la corriente en el motor de induccin...........................................................................46
Figura 3.16. Diagrama simplificado para la Fase A ........................................................................................................47
Figura 3.17. Diagrama simplificado para la Fase B.........................................................................................................47
Figura 3.18. Diagrama simplificado para la Fase C.........................................................................................................47
Figura 3.19. Diagrama simplificado para la Fase D.........................................................................................................47
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Figura 3.20. Aplicaciones de los dispositivos de potencia controlados.......................................................................49

Figura 3.21. Seales de un interruptor ideal......................................................................................................................50
Figura 3.22. Diagrama simplificado de un dispositivo y su seal de control..............................................................51
Figura 3.23. Modelo de un interruptor IBGT mostrando las capacitancias parsitas................................................52
Figura 3.24. Balance de energa en las fases de encendido y apagado..........................................................................54
Figura 4.1. Diagramas a bloques del sistema de deteccin de fallas............................................................................56
Figura 4.2. Diagrama para la falla tipo f1 (circuito abierto en el DSEP SW1). ..........................................................57
Figura 4.3. Diagrama para la falla tipo f2 (DSEP en corto circuito).............................................................................58
Figura 4.4. Diagrama para la falla de devanado en circuito abierto (f3)......................................................................60
Figura 4.5. Diagrama para la falla de devanado en corto circuito (f4). ........................................................................61
Figura 4.6. Esquema general de un generador de residuos............................................................................................62
Figura 4.7. Generacin de residuos con el modelo paralelo...........................................................................................63
Figura 4.8. Generacin de residuos con el espacio de paridad......................................................................................64
Figura 4.9. Diagramas del enfoque propuesto o actuador como sensor...................................................................65
Figura 4.10. Diagramas de ventanas mviles para la evaluacin de residuos............................................................67
Figura 4.11. Forma de implementar la evaluacin de residuos.....................................................................................68
Figura 4.12. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso libre de fallas.........................................69
Figura 4.13. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso de falla tipo f1........................................69
Figura 4.14. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso de falla tipo f2........................................70
Figura 4.15. Posicin de los sensores en un convertidor monofsico para el residuo 1............................................70
Figura 4.16. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso libre de fallas...............................................71
Figura 4.17. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso de falla (f2 o f4)...........................................72
Figura 4.18. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso de falla (f1 o f3)...........................................72
Figura 4.19. Posicin de los sensores en un convertidor monofsico para el residuo 2............................................73
Figura 4.20. Posicin de los sensores de voltaje en un convertidor monofsico (residuo 1)....................................76
Figura 4.21. Posicin del sensor de corriente en un convertidor monofsico (residuo 2).........................................77
Figura 4.22. Diagrama a bloques de la forma de implementar la generacin de residuos........................................79
Figura 4.23. Ejemplo de disturbio en el convertidor........................................................................................................80
Figura 4.24. Ejemplo de localizacin de fallas en el convertidor..................................................................................81
Figura 5.1. Diagrama a bloques del sistema bajo estudio...............................................................................................84
Figura 5.2. Esquemtico de la plataforma experimental de pruebas............................................................................85
Figura 5.3. Modelo de los dispositivos semiconductores...............................................................................................86
Figura 5.4. Modelo del motor de induccin......................................................................................................................87
Figura 5.5. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos en un sistema convertidor-motor..................88
Figura 5.6. Seal de voltaje PWM......................................................................................................................................89
Figura 5.7. Seal de corriente del motor............................................................................................................................89
Figura 5.8. Seal de compuerta del interruptor 2 .............................................................................................................90
xxiv
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cenidet
Figura 5.9. Seal de residuo 1a (experimental).................................................................................................................90

Figura 5.10. Esquemtico del modelo de simulacin......................................................................................................91
Figura 5.11. Seal de voltaje PWM....................................................................................................................................91
Figura 5.12. Seal de corriente del motor..........................................................................................................................91
Figura 5.13. Seal de control en el interruptor 2 ..............................................................................................................92
Figura 5.14. Seal de residuo 1a (simulacin)..................................................................................................................92
Figura 5.15. Corriente experimental y de simulacin......................................................................................................92
Figura 5.16. Seal de residuo 2 enfoque modelo..............................................................................................................92
Figura 5.17. Diagrama del sistema incluyendo el generador de fallas en el convertidor. .........................................93
Figura 5.18. Diagrama de la falla del dispositivo 2 en circuito abierto........................................................................94
Figura 5.19. Voltaje y corriente del motor con falla de prdida de secuencia (SW2 = OFF)...................................95
Figura 5.20. Voltaje de compuerta del SW2 y la seal de residuo 1a...........................................................................95
Figura 5.21. Seal de sntoma (1a)......................................................................................................................................96
Figura 5.22. Voltaje y corriente del motor con falla de prdida de secuencia (SW2 = OFF)...................................96
Figura 5.23. Voltaje de compuerta del SW2, seal de residuo 1a y su respectiva evaluacin.................................97
Figura 5.24. Voltaje de compuerta del SW4, seal de residuo 1a y su respectiva evaluacin.................................98
Figura 5.25. Seal de residuo 2 y su respectiva evaluacin...........................................................................................98
Figura 5.26. Diagrama del sistema incluyendo el generador de fallas en el motor....................................................99
Figura 5.27. Voltaje y corriente del motor con falla de prdida de devanados en circuito abierto.......................100
Figura 5.28. Voltaje de compuerta del SW2, seal de residuo 1a y su respectiva evaluacin...............................101
Figura 5.29. Corriente del motor (modelo-planta). ........................................................................................................101
Figura 5.30. Seales de sntomas para el residuo 2........................................................................................................101
Figura 5.31. Voltaje y corriente del motor con falla de devanados en circuito abierto...........................................102
Figura 5.34. Seal de residuo 2 y su respectiva evaluacin.........................................................................................104
Figura 5.35. Seales de residuos 2a y 2b.........................................................................................................................104
Figura 6.1. Sistema de control a lazo cerrado.................................................................................................................110
Figura 6.2. Inversor para el caso monofsico .................................................................................................................111
Figura 6.3. Inversor para el caso trifsico........................................................................................................................111
Figura 6.4. Seales del convertidor caso monofsico ...................................................................................................112
Figura 6.5. Seales del convertidor caso trifsico..........................................................................................................112
Figura 6.6. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos (r1)en un sistema trifsico ...........................113
Figura 6.7. Posicin de los sensores, despus de la simplificacin para la obtencin de residuos (r1)................114
Figura 6.8. Obtencin de la seal de residuo (r1a) para el caso trifsico ....................................................................115
Figura 6.9. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos (r2) en un sistema trifsico ..........................115
Figura 6.10. Posicin de los sensores, despus de la simplificacin para la obtencin de residuos (r2)..............116
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Figura 6.11. Voltaje de control y voltaje de fase en un sistema trifsico...................................................................118

Figura 6.12. Seales de residuos y sntomas tipo 1 en un sistema trifsico...............................................................119
Figura 6.14. Corriente del modelo de mal funcionamiento para cada fase en un sistema trifsico.......................121
Figura 6.16. Evaluacin de las seales de sntoma tipo 2 en un sistema trifsico....................................................122
Figura 6.17 Esquemtico implementado como modelo del motor de induccin......................................................125
Figura 6.18 Esquemtico implementado como modelo mecnico en Pspice............................................................125
Figura 6.19 Esquema propuesto para la implementacin del control Voltaje/Frecuencia constante....................126
Figura 6.20. Estrategia de control vectorial.....................................................................................................................127
Figura 6.21. Analoga de una mquina de C.D. y un motor de induccin.................................................................127
Figura 6.22. Transformaciones necesarias para un control vectorial..........................................................................128
Figura 6.23. Estrategia de control vectorial.....................................................................................................................128
Figura 6.24. Resultados en simulacin del sistema global (en lazo cerrado)............................................................129
Figura 6.25. Acercamiento a las seales principales .....................................................................................................130
Figura 6.26. Resultados en simulacin del sistema con lazo cerrado.........................................................................130
Figura 6.27. Resultados en simulacin del sistema con lazo cerrado.........................................................................131
Figura A.1. Diagrama del sistema experimental.............................................................................................................141
Figura A.2. Evaluacin de la falla.....................................................................................................................................142
Figura A.3. Localizacin de la falla ..................................................................................................................................142
Figura A.4. Obtencin de las frecuencias instantneas en caso de falla (Matlab-Simulink) ..................................143
Figura A.5. Ejemplo de la transformacin del tiempo de una seal (Matlab-Simulink) .........................................145
Figura A.6. Diagrama de la plataforma de pruebas .......................................................................................................147
Figura A.7. Seales de voltaje y su suma sin falla .........................................................................................................148
Figura A.8. Seal de voltaje y su suma con falla............................................................................................................148
Figura B.1. Diagrama a bloques del modelo en espacio de estado del sistema ........................................................151
Figura B.2. Diagrama del convertidor PWM..................................................................................................................153
Figura B.3. Diagrama del convertidor PWM..................................................................................................................153
Figura B.4. Esquema del sistema ......................................................................................................................................154
Figura B.5. Circuito equivalente en condicin nominal................................................................................................155
Figura B.6. Circuito equivalente con falla en el transistor...........................................................................................155
Figura C.1. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW1..................................................157
Figura C.2. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW1..................157
Figura C.3. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW1..................158
Figura C.4. Seal de residuo 2 y de sntoma, con falla tipo f1 en el SW1.................................................................158
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Figura C.6. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW2..................159
Figura C.7. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW2..................160
Figura C.8. Seal de residuo 2 y de sntoma, con falla tipo f1 en el SW2.................................................................160
Figura C.10. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW3................161
Figura C.11. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW3................162
Figura C.12. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla tipo f1 en el SW3....................................................................162
Figura C.13. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW4................................................163
Figura C.17. Voltaje y corriente del motor con falla de corto circuito en el SW1...................................................165
Figura C.20. Seal de residuo 2 y sntoma con falla tipo f2 en el SW1.....................................................................166
Figura C.21. Voltaje y corriente del motor con falla tipo f2 en el SW2.....................................................................167
Figura C.33. Voltaje y corriente del motor con falla de devanado en circuito abierto............................................173
Figura C.34. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f3....................................173
Figura C.35. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f3....................................174
Figura C.36. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de devanado en circuito abierto ...........................................174
Figura C.37. Seales de sntomas 2a y 2b, con falla de devanado en circuito abierto ............................................174
Figura C.38. Voltaje y corriente del motor con falla de devanado en corto circuito...............................................175
Figura C.39. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f4....................................175
Figura C.40. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f4....................................176
Figura C.41. Seal de residuo 2 y sntoma con falla de devanado en corto circuito ...............................................176
Figura C.42. Seales de sntomas 2a y 2b, con falla de devanado en corto circuito................................................176
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xxvii
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Tabla 1.1 Resumen de fallas abordadas en el motor de induccin................................................................................... 4

Tabla 1.2 Resumen de fallas abordadas en los convertidores de potencia (inversor) ................................................... 4
Tabla 1.3 Resumen de fallas abordadas en el sistema convertidor - motor de induccin............................................ 5
Tabla 2.1 Matriz de diagnstico...........................................................................................................................................25
Tabla 2.2 Estructura cannica de la matriz de diagnstico..............................................................................................25
Tabla 4.1 Matriz general de diagnstico............................................................................................................................74
Tabla 4.2 Matriz reducida para el diagnstico de fallas ..................................................................................................78
Tabla 5.1 Caractersticas de los dispositivos empleados en el convertidor...................................................................85
Tabla 5.2 Caractersticas elctricas del convertidor..........................................................................................................85
Tabla 5.3 Caractersticas del motor de induccin..............................................................................................................86
Tabla 5.4 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f1 en el DSEP SW2............................................98
Tabla 5.5 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3..........................................................................105
Tabla 5.8 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3 y f4..................................................................106
Tabla 5.9 Comparacin de los mtodos de diagnstico aplicados al sistema convertidor-motor..........................107
Tabla 6.3 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3 y f4..................................................................122
Tabla A.1 Resumen de las caractersticas de ambos mtodos de diagnstico ..........................................................143
Tabla A.2 Caractersticas de la transformacin del tiempo para el diagnstico de fallas .......................................145
Tabla A.3 Resumen de las caractersticas de la suma de voltaje en terminales de la mquina ..............................148
xxviii
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Captulo 1
INTRODUCCIN GENERAL
Las tcnicas de diagnstico de fallas son cada vez ms usadas en instalaciones industriales. Su
funcin principal es la de garantizar una operacin segura y confiable del sistema, que permita
adems detectar y localizar las fallas con el fin de evaluar sus efectos en el sistema. Pero una
pregunta importante sera, cul es el procedimiento para implantar un sistema de diagnstico de
fallas?. Para desarrollar una teora de esto, se emplea una aplicacin real a lo largo del trabajo de
tesis.
Este captulo inicia con los antecedentes del problema de diagnstico de fallas en sistemas
industriales. La seccin 1.2 contiene una revisin bibliogrfica de los trabajos referentes a este tpico.
De acuerdo a la revisin bibliogrfica, se establecen en la seccin 1.3 los objetivos del trabajo y en la
seccin 1.4 se presenta el caso particular de estudio (el diagnstico de fallas en un sistema
convertidor-motor). En la seccin 1.5 se pone de manifiesto los alcances y las aportaciones del
presente trabajo de investigacin. Para finalizar en la seccin 1.6 se presenta el sumario de la
estructura del trabajo de investigacin.
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1.1 ANTECEDENTES
Los sistemas de control moderno son cada vez ms complejos y sus algoritmos de control cada
vez ms sofisticados. Consecuentemente los trminos de disponibilidad, costo-eficiencia, confiabilidad,
operacin segura y proteccin al medio ambiente toman mayor importancia. No solo en plantas
qumicas, reactores nucleares y en la aviacin, sino tambin en otros sistemas avanzados empleados en
autos, trnsito de trenes, motores aplicados en la industria, etc.
Adems, la operacin actual de los procesos industriales requiere indispensablemente de la
aplicacin de las tcnicas de supervisin y del diagnstico de fallas para mejorar la confiabilidad,
disponibilidad y seguridad en la operacin de los sistemas [1]. El objetivo principal de las tcnicas de
diagnstico de fallas es el de reconocer comportamientos anormales de los elementos del sistema de
forma temprana, as como sus respectivas causas que lo originan, a travs de las seales medidas en
forma experimental y mediante el empleo de modelos matemticos del sistema [2].
Las tcnicas de diagnstico de fallas (F.D.I. por sus siglas en ingls de Fault Detection and
Isolation) permiten detectar y localizar fallas con el fin de evaluar sus efectos en el sistema. La
evaluacin de la falla permite decidir si se necesita un cambio del punto de operacin, la
reconfiguracin de una parte del sistema o el mantenimiento [3]. Hay que hacer hincapi que el
mantenimiento en el sistema siempre se requiere, la pregunta es si se puede retrasar para ser
programado o no. Cuando ocurre una falla el tiempo de inicio y el tamao se desconoce. Por lo que es
muy importante el detectar y localizar las fallas antes de que el sistema sufra grandes cambios, se
degrade o se colapse. Las tcnicas FDI pueden ser aplicadas a un amplio rango de disciplinas entre las
que destacan, los sistemas mecnicos, hidrulicos, elctricos y electrnicos [4].
En este trabajo es de inters el estudio de la aplicacin de las tcnicas de diagnstico de fallas
en los sistemas electrnicos de potencia, tales como los controladores para motores (nicamente en
motores de induccin). La aplicacin de estas tcnicas se necesita para garantizar el buen
funcionamiento del sistema (convertidor-motor) y reducir los altos costos debido a paros no planeados
o interrupciones (mantenimiento correctivo), minimizando tambin los costos de mantenimiento
preventivo, al planear de manera ms eficiente la operacin del sistema.
1.2 REVISIN DEL ESTADO DEL ARTE

La investigacin en la aplicacin de las tcnicas de diagnstico de fallas en mquinas elctricas
as como en los controladores de velocidad, han ido en aumento y se muestra en los artculos
publicados en los diferentes congresos nacionales e internacionales, entre los que destacan: La
conferencia del IFAC (Federacin Internacional de Control Automtico)-SAFEPROCESSES [5], el
congreso del SDEMPED [6] y [7], la conferencia ECC99 [8], entre otras. Adems el nmero especial
de la revista de la IEEE Transaction on Industrial Electronics [9], pone de manifiesto que las
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Captulo 1
Introduccin General
caractersticas como seguridad, confiabilidad y desempeo, son algunos de los aspectos ms

importantes para un mejor aprovechamiento de la mquina rotativa.
Los trabajos reportados en la literatura aplicando las tcnicas de diagnstico de fallas en los
sistemas motores (convertidor-motor) se clasifican, de acuerdo al tipo de fallas, en tres grupos: los
trabajos enfocados a las fallas que pueden ocurrir en el motor, los estudios que abordan las fallas en los
convertidores y finalmente las publicaciones que examinan las fallas en el conjunto motor-convertidor.
A continuacin se presentan cada uno de estos:
Diagnstico de fallas en el motor de induccin
Entre las tcnicas de deteccin de fallas empleadas en la literatura, destacan cuatro diferentes
enfoques en forma general:
a)
b)
c)
d)
Los que emplean las tcnicas de deteccin de falla en el anlisis en la frecuencia a partir
de la corriente consumida por el motor [10], [11] y [12]
Los que basan su anlisis en las transformaciones (por ejemplo D-Q) de las corrientes del
motor [13]
Los que evalan el voltaje del neutro para la deteccin de fallas [14], [15] y finalmente
Los que realizan la deteccin de fallas mediante el clculo de la impedancia de los
devanados del estator del motor [16].
En cuanto a las fallas que pueden ocurrir en el motor de induccin, pueden dividirse en dos
clases, las mecnicas y las elctricas. En las fallas mecnicas el anlisis frecuencial es ms utilizado,
debido a las vibraciones armnicas que presenta el motor cuando opera bajo la influencia de este tipo
de fallas. En las fallas elctricas no se tiene una tcnica general para el diagnstico, debido
principalmente a que la naturaleza de las fallas presenta comportamientos diversos cuando ocurren en
el motor.
En la Tabla 1.1 se presenta en forma concentrada un resumen de los trabajos de investigacin
con respecto a las fallas que pueden ocurrir en el motor de induccin.
Diagnstico de fallas en el convertidor
Los trabajos referentes exclusivamente a las fallas que pueden ocurrir en los convertidores de
potencia, enfocan sus estudios a las fallas que ocurren tanto en los dispositivos semiconductores de
potencia (DSEP), como en los elementos pasivos (capacitores y resistencias). Entre las tcnicas
empleadas para el diagnstico de fallas, destacan las transformaciones en frecuencia de las corrientes
de salida del convertidor [17], o mediante la variacin de la tensin [18].
Las fallas ms comunes que pueden ocurrir en el convertidor son: DSEP en corto circuito y
circuito abierto (diodos o interruptores), fallas en la tensin de alimentacin y fallas en la carga. En la
Tabla 1.2 se presenta en forma concentrada un resumen de los trabajos de investigacin con respecto a
las fallas en el convertidor.
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Tabla 1.1 Resumen de fallas abordadas en el motor de induccin
Fallas Mecnicas
Tipo de Falla
Tcnica Empleada
Barras rotas, dao en [12] Anlisis espectral:
cojinetes, excentricidad FFT y variantes.
del gap
Falta de lubricante, dao [19]
en cojinetes, desbalanceo. matemtico
Fallas Elctricas
Tipo de Falla
Tcnica Empleada
Barras en el rotor
[22]
Monitoreo
del
voltaje y corriente, FFT
de voltajes y corrientes
Modelado Barras de rotor rotas, [11] Modelado

corto circuito
mquina
Falta de lubricante
[20] Medicin de
corriente del motor
Fallas en el rotor
[21]
Medicin
de Desbalance de fases
vibraciones mecnicas
de
la
la Corto circuito en espiras [23] Anlisis espectral de

del estator
la corriente del estator
[21]
Medicin
de
vibraciones mecnicas
Aumento de resistencia e [24]

Trasformaciones
inductancia del rotor
Wavelet
Tabla 1.2 Resumen de fallas abordadas en los convertidores de potencia (inversor)
Tipo de Fallas
Tcnica Empleada
Falla del comando en el DSEP
[25] Inteligencia artificial, [26] Anlisis frecuencial, [27]

Redundancia analtica
Falla en los DSEP
[25] Inteligencia artificial, [26] Modelado

[17] Vector Parks, [26] Anlisis frecuencial
Falla en diodos rectificadores
[17] Vector Parks, [26] Modelado
Falla del bus de CD
[26] Modelado
Sobre voltajes y sobre corrientes
[28] Ecuaciones de Paridad y espacio de estado
Diagnstico de fallas en el conjunto convertidor-motor

Finalmente, los trabajos que enfocan sus esfuerzos al conjunto convertidor-motor de induccin,
aplican las tcnicas del anlisis de la frecuencia [26] o transformaciones de las corrientes consumidas
por el motor [1], y son empleadas nicamente en mquinas de induccin que trabaja a velocidad fija y
que operan en lazo abierto.
Existen en la literatura muy pocos trabajos referentes al diagnstico de fallas en motores de
induccin a velocidad variable. Por ejemplo en [29] se presenta una revisin de las tcnicas de
diagnstico aplicadas a convertidores para motores de induccin que trabajan a velocidad variable. En
la Tabla 1.3 se presenta en forma concentrada un resumen de los trabajos de investigacin con respecto
a las fallas en el sistema convertidor-motor de induccin.
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Captulo 1
Introduccin General
Tabla 1.3 Resumen de fallas abordadas en el sistema convertidor - motor de induccin.
Evaluando Fallas en el motor

Experimentales
Simulacin
Evaluando Fallas en el convertidor

Experimentales
Simulacin
[20] medicin de la [31] medicin de las [25] anlisis espectral de [26]

medicin
de
corriente. Tiempo = de 6 caractersticas de entrada la corriente de entrada. corrientes y voltajes
a 47 s., 6 sensores
al motor (tiempo = 20 s.) Tiempo >1s, 3 sensores
(tiempo > 3s.)
[21]
medicin
de [11] anlisis frecuencial [32] comparacin modelo [34] modelo estimando
vibraciones
mecnicas de alto orden en la carga planta. Tiempo>1.2 s, se los
estados
fsicos
tiempo =7 horas, 4 (tiempo =1.6 s)
emplean 6 sensores.
(tiempo > 2s.)
sensores
[22] compara voltaje y [23] anlisis espectral de [17] medicin
corriente. Tiempo =2.5 s, la corriente del estator corriente
del
6 sensores
(tiempo = 0.16 s.)
(tiempo = 15s.)
[30] anlisis frecuencial [24] anlisis
del voltaje y corriente. (tiempo> 2 s.)
Tiempo =1.6 s, 5 sensores
de la [27] modelo Takagimotor Sugeno (tiempo > 3s.)
wavelet [33] anlisis espectral

modelo-planta. tiempo>
6s, 6 sensores
En la literatura tambin se han presentado trabajos que muestran la posibilidad de la deteccin

de fallas en los DSEP en un sistema convertidor-motor de induccin [1], [35] y [17]. La principal
desventaja de estos trabajos es que lleva a cabo una evaluacin promedio de las seales sensadas,
perdiendo informacin sobre el comportamiento de los DSEP. Pero la conclusin de estos trabajos es
que las seales que proporcionan los DSEP pueden ser utilizadas como indicadores de fallas.
La importancia del estudio del conjunto convertidor-motor como un solo sistema en lugar del
convertidor o al motor por separado se debe principalmente a que en la actualidad, la mayor parte de
los motores que se instalan en la industria llevan un convertidor integrado para incrementar la
versatilidad del motor. Adems el trabajo de investigacin se enfoca a desarrollar una metodologa para
el diagnstico de fallas en ambas partes del sistema (motor y convertidor) y no se estudian por
separado.
1.3 PROBLEMTICA
De la revisin del estado del arte sobre la temtica del diagnstico de fallas en los sistemas
convertidor de potencia y del motor de induccin, se tienen dos factores que son de crucial importancia
en los mtodos para la deteccin de fallas:
a)
b)
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El tiempo empleado en la deteccin de la falla y

La cantidad y tipo de sensores a utilizar
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Con respecto al tiempo empleado para detectar las fallas, al utilizar las tcnicas tradicionales se
requieren por lo menos 5 ciclos de lnea (83.3ms) [13], debido principalmente a los algoritmos de
deteccin implementados requieren analizar la informacin contenida en uno o varios ciclos de lnea.
En cuanto a los sensores utilizados, una tendencia en los trabajos reportados es hacia una
reduccin de su nmero. Por ejemplo, en un sistema trifsico se requieren para llevar a cabo la
deteccin de fallas empleando tcnicas tradicionales [1], [35], por lo menos de 6 sensores (3 de alto
voltaje y 3 de corriente).
Para dar solucin a estos dos factores, se emplea las seales del comportamiento que presentan
los DSEP sin el uso de filtros pasa bajos, debido a que en los trabajos reportados en la literatura se
emplean las seales sensadas y filtradas perdiendo informacin muy valiosa sobre el comportamiento
de los DSEP [1]. En este sentido, en la literatura se encuentra un enfoque que de ahora en adelante se le
denominar actuador como sensor [4], en el cual se analiza el sistema bajo el principio que las
seales del actuador pueden ser empleadas como seales obtenidas directamente de sensores y
utilizadas para generar residuos, con ciertas ventajas y desventajas, las cuales se explican con detalle en
secciones posteriores. Cabe mencionar que el concepto de actuador como sensor se refiere a la
medicin de las variables elctricas en los dispositivos de potencia que componen al convertidor.
1.4 OBJETIVOS DEL TRABAJO

El tema de investigacin aborda la temtica del diagnstico de fallas en un sistema que se
compone de un motor de induccin y su controlador (inversor), tomando en cuenta para la deteccin de
fallas, el comportamiento de los DSEP que componen al controlador. El objetivo general de esta
investigacin es:
Anlisis del potencial de aplicacin de la tcnica de actuador como sensor para la deteccin
oportuna de fallas en el sistema convertidor-motor de induccin. Las caractersticas a considerar son
las siguientes:
a)
b)
c)
El controlador es del tipo inversor puente completo, con un control por modulacin del
ancho del pulso (PWM, por sus siglas en ingls de Pulse Width Modulation) del tipo
senoidal. Considerado en este trabajo como el actuador.
El motor de induccin es monofsico con rotor tipo jaula de ardilla, y estator de cuatro
polos, operando en rgimen permanente. Considerado en este trabajo como la planta.
El anlisis se basa en el comportamiento durante las conmutaciones de los DSEP que
componen al inversor. Considerando a los DSEP como parte del actuador y sensando las
seales de stos. Por lo que se tiene un sensado en el actuador, o como se menciona en la
literatura el actuador funciona como elemento sensor [4].
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Captulo 1
Introduccin General
En cuanto a las fallas abordadas, las caractersticas a considerar son las siguientes:
Capacidad de detectar y localizar fallas tanto en el convertidor, como en el motor de
manera eficiente y en forma temprana (para una oportuna deteccin de las fallas).
Como objetivos particulares para la realizacin de este trabajo se tiene:
Anlisis de las diferentes tcnicas de diagnstico de fallas aplicadas a sistemas similares.
Elaboracin de modelos para el estudio del sistema y la obtencin de los indicadores de
fallas.
Diseo y construccin de una plataforma de pruebas experimental para analizar
comportamiento del mtodo de solucin propuesto.
Localizacin de la falla mediante el comportamiento de los indicadores de fallas.
1.5 CASO DE ESTUDIO

El estudio se enfoca al diagnstico de fallas en el conjunto motor-convertidor, empleando las
seales de entrada y de salida del convertidor de potencia. Para llevar a cabo el diagnstico se emplean
las seales medidas directamente de los DSEP y los valores obtenidos de modelos estructurales bsicos
del comportamiento de los dispositivos.
La estructura general del sistema se presenta en la Figura 1.1. El sistema esta compuesto por un
convertidor inversor puente, alimentado de una fuente de CD (corriente directa) que en muchas
ocasiones se encuentra conectada directamente de la red elctrica, y mediante un rectificador
acompaado de un filtro permite transformar las tensiones senoidales en una tensin continua sirviendo
de alimentacin al convertidor de potencia. El convertidor a su vez est compuesto por un conjunto de
DSEP que proporcionan la energa necesaria para controlar al motor y manipular la carga, en funcin
de las seales proporcionadas por el comando. Las seales de control, as como las seales de salida
del convertidor, proporcionan informacin el comportamiento del sistema bajo la influencia de fallas;
por lo tanto son importantes para el algoritmo de diagnstico de fallas. El modelo matemtico de buen
funcionamiento del sistema sirve para la obtencin de las seales de residuo del sistema. Al evaluar los
residuos se obtienen las seales de sntomas que representan la aparicin de un comportamiento
anormal.
La hiptesis de base del estudio se enuncia como: Los DSEP son los encargados de realizar
la transferencia de energa de la fuente de entrada hacia el motor (carga) y viceversa [1], [17]. Por
lo que una falla en el sistema (en el motor o en el convertidor) se manifiesta como una perturbacin
en el consumo o entrega de energa. Esta perturbacin se presenta como una variacin en el
comportamiento de los DSEP, debido a que estos son los primeros en estar en contacto con la falla
[36].
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SISTEMA CONVERTIDOR-MOTOR
FUENTE
CD
CONVERTIDOR
INVERSOR
PUENTE
MODELO
CARGA
MOTOR
ACTUADOR
MATEMTICO
PLANTA
ESTIMACIN
COMANDO
DE ESTADOS
CONTROL
ADQUISICIN
DE DATOS
CLCULO
DE RESIDUOS
CLCULO
DE SINTOMAS
Figura 1.1. Principales componentes de un controlador electrnico.
1.6 ALCANCE Y APORTACIONES

Entre los alcances contemplados en la realizacin del trabajo de investigacin son:
El empleo de las tcnicas de FDI, aplicado hacia el comportamiento en conmutacin de los DSEP,
para una rpida deteccin de las fallas en el sistema convertidor-motor.
Anlisis del comportamiento de las fallas en el sistema mediante un modelo simplificado del
sistema (clula de conmutacin) incluyendo el comportamiento del DSEP.
Diseo y construccin de una maqueta experimental del sistema convertidor-motor de induccin,
para llevar a cabo las pruebas del comportamiento del sistema sin falla y bajo la influencia de fallas
tanto en el convertidor como en el motor de induccin.
Las aportaciones que se lograrn durante el desarrollo del trabajo de investigacin son:
Las tcnicas tradicionales de FDI, se enfocan en realizar mediciones en la parte de potencia del
motor o en el convertidor. Una de las aportaciones fundamentales de este trabajo, es la de
diagnosticar fallas en el sistema en conjunto.
Otra de las aportaciones es la de reducir el tiempo de deteccin, y por el otro lado reducir
significativamente el nmero de sensores, esto se logra al implementar el mtodo de actuador
como sensor a las seales de control de los DSEP para la deteccin de fallas.
Obtencin de resultados experimentales para el caso de sistemas con motores del tipo monofsico
y en lazo abierto; as como la extrapolacin del mtodo de deteccin de fallas a los sistemas
trifsicos y a los sistemas que operan en lazo cerrado.
1.7 ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO

El trabajo de investigacin se ocupa de presentar la aplicacin de las tcnicas de deteccin de
fallas en un sistema que se compone de un motor de induccin y su controlador de velocidad. El
documento ha sido organizado en seis captulos ms uno de conclusiones. En cada captulo se presenta
un breve resumen en el cual se describen los tpicos que se abordan, los cuales se presentan a
continuacin:
jaa
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Captulo 1
Introduccin General
En el captulo 2 se presenta la formulacin del problema de diagnstico de fallas. Se incluyen

las definiciones propuestas de los trminos bsicos por el comit tcnico del IFAC de forma clara de
los empleados a lo largo del documento de redaccin. Tambin se presentan la aplicacin de los
mtodos tradicionales de diagnstico de fallas (FDI) en los sistemas industriales. Adems se incluye un
panorama ms amplio del enfoque propuesto de solucin, denominado actuador como sensor.
El captulo 3 est dedicado a descripcin de cada una de las partes principales del sistema bajo
estudio, incluyendo el modelo empleado para el diagnstico de fallas de cada elemento y las
consideraciones para la simplificacin del modelo.
En el captulo 4 se presenta el conjunto de fallas que ocurren tanto en el convertidor como en el
motor y las fallas abordadas en este trabajo. Tambin se explica el algoritmo implementado para la
generacin de residuos, empleando nicamente las seales que se obtienen directamente de los DSEP y
las ecuaciones elctricas del comportamiento del convertidor. Adems se incluye el anlisis de las
limitaciones del algoritmo para detectar todas las fallas.
El captulo 5 est dedicado a los resultados obtenidos y se divide en tres partes principales. En
la primera parte se presentan los resultados obtenidos con el algoritmo propuesto cuando se presentan
las fallas en el convertidor (nicamente se analizan en este documento las fallas de circuito abierto y de
corto circuito que ocurren en los DSEP). En la segunda parte se analizan los resultados cuando ocurren
fallas elctricas en el motor de induccin (solo devanado en corto circuito y circuito abierto). Cabe
mencionar que se incluyen los resultados obtenidos de una plataforma experimental de pruebas y
mediante programas de simulacin de las cuatro diferentes fallas abordadas en este trabajo. Finalmente
en la tercera parte se comparan los resultados obtenidos del algoritmo propuesto (actuador como
sensor) contra los resultados presentados en las investigaciones reportados en la literatura aplicando las
tcnicas tradicionales ms comunes (anlisis de la frecuencia, las transformaciones y la evaluacin del
voltaje del neutro).
En el captulo 6 se presenta la importancia de la generalizacin del mtodo de diagnstico
propuesto, para su aplicacin hacia los sistemas trifsicos y los sistemas que operan a lazo cerrado.
Adems se incluyen en este captulo, algunos resultados mediante simuladores tanto para las fallas en
el convertidor para el caso trifsico como en un sistema que opera en lazo cerrado.
La recopilacin de los resultados de las pruebas experimentales y de las simulaciones para las
fallas en cada uno de los casos se presenta en el captulo 7. Incluyendo las conclusiones generales del
trabajo, as como las propuestas de nuevos anlisis referentes al trabajo de investigacin.
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Captulo 2
EL DIAGNSTICO DE FALLAS
La supervisin es un medio para garantizar el buen funcionamiento de los sistemas. El

diagnstico de fallas es una parte fundamental de la supervisin, que tiene por objeto detectar las
fallas, as como sus orgenes (localizar). El objetivo de este captulo es presentar las ideas de base
para aplicar las tcnicas de diagnstico de fallas al sistema bajo estudio (el sistema convertidor-motor
de induccin). Para poder lograr esta meta, el captulo se ha conformado de la siguiente manera:
En la seccin 2.1 se presenta una breve introduccin de los componentes de la calidad de un
producto, con el fin de captar la atencin hacia la importancia de las tcnicas de diagnstico de
fallas; se incluye una breve descripcin histrica as como las definiciones bsicas relacionadas con
este tpico. En la seccin 2.2 se presentan el planteamiento del sistema de diagnstico de fallas,
incluyendo los enfoques tradicionales propuestos en la literatura, as como algunos ejemplos
implementados relacionados con nuestra problemtica. Finalmente en la seccin 2.3 se introduce el
principio del actuador como sensor, que se presenta como el mtodo para la reduccin del tiempo
de diagnstico.
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2.1 INTRODUCCIN
La mejora de la calidad de un producto y la reduccin de costos son los objetivos principales
de una demanda creciente por parte de la industria, en particular por la explotacin de los sistemas
automticos donde la complejidad es cada da mayor. El concepto de calidad no es nada nuevo: as, el
control a partir de mtodos estadsticos se desarroll en los aos 30s en Estados Unidos. La gestin de
la calidad inicia en los aos 70s, sobretodo en Japn, despus se generaliz en Europa en los aos 80s
[37].
La calidad de un producto o de un servicio es su caracterstica para satisfacer completamente
las necesidades y los requerimientos de los usuarios. Los componentes de la calidad pueden ser
agrupados en diversas reas. Como se muestra en la Figura 2.1.
Caractersticas
Funcionales
Comunes
antes de
la compra
Comunes
despus de
la compra
o al uso
Ejecucin
Presentacin
Esttica
COMPONENTES
DE LA CALIDAD
Fiabilidad
Costo inicial
Costo global
Disponibilidad
Comportamiento
Respeto
Ambiental
Utilizacin
Mantenimiento
Durabilidad
Seguridad
Figura 2.1. Componentes de la calidad de un producto.
El diagnstico consiste en detectar, en localizar y eventualmente en identificar las diversas

fallas que pueden afectar a un sistema. El diagnstico est integrado dentro del rea de la vigilancia y
de la supervisin. Esto permite mejorar la calidad y reducir los costos de las intervenciones en el curso
de ciertas fases del ciclo de vida de un producto, las cuales se muestran a continuacin [37] :
Diseo: algunos mtodos de anlisis preventivos posiblemente utilizados desde las primeras
etapas de un plan para determinar las mayores desviaciones posibles as como sus efectos.
Produccin: ciertas fallas deben prevenirse (detectar y localizar) en la lnea de produccin. El
diagnstico en un sistema de produccin y sus componentes permite corregir o cesar la
fabricacin del producto que no satisface los requerimientos de calidad.
Utilizacin: algunos procedimientos de paro posiblemente desconexin deben incluirse, por
ejemplo, si la seguridad se encuentra en peligro por la ocurrencia de un defecto o falla de
alguna parte del sistema. Una localizacin precisa de las fallas permite disminuir los tiempos
dedicados para el mantenimiento y la disponibilidad global del sistema se incrementa. El
inters del diagnstico es tambin de proveer la informacin pertinente para definir un plan de
mantenimiento apropiado (mantenimiento preventivo, por ejemplo)
12
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2.1.1
Captulo 2
El diagnstico de fallas
El desarrollo del diagnstico de fallas
La historia de las tcnicas de diagnstico de fallas inicia con los primeros intentos de
cuantificar la fiabilidad de los sistemas que surgieron en la industria de la aviacin. Despus de la
Primera Guerra Mundial (1914-1918), cuando se increment el trfico areo y desafortunadamente,
tambin lo hizo el nmero de accidentes asociados. Esto motiv que los trminos criterio de
fiabilidad y nivel de seguridad fueran asociados y estudiados para mejorar los ndices de
funcionamiento en la industria de la aviacin [38].
El primer desarrollo de modelos matemticos de fiabilidad tuvo lugar en la Segunda Guerra
Mundial en Alemania, en la dcada de los aos 40. Concluyendo que la fiabilidad de un sistema es
igual al producto de la fiabilidad de cada componente. De esta manera la fiabilidad individual de cada
componente debe ser mucho mayor que la fiabilidad del sistema para cumplir satisfactoriamente los
ndices de funcionamiento del sistema [38].
En la dcada de los aos 50 se increment el inters por la seguridad, principalmente en los
campos de la aviacin y centrales nucleares. Se comenz a utilizar la fiabilidad de componentes en
trminos de razn de falla, expectativas de vida, diseo adecuado y xito de prediccin.
En los aos 60 surgen nuevas tcnicas de fiabilidad las cuales fueron utilizadas en una amplia
gama de aplicaciones especializadas: circuitos electrnicos, procesos hidrulicos, qumicos, mecnicos,
etc. Haba un especial inters en el estudio de los efectos que la falla de un componente tena sobre el
sistema del cual formaba parte. Tambin surge el concepto de rbol de falla como una estrategia para
evaluar la seguridad del sistema de control de lanzamiento de misiles.
En la dcada de los 70 se incrementa el uso de los rboles de eventos, de fallas y las tcnicas de
riesgo, aplicadas sobro todo en industrias qumicas y en las plantas nucleares.
En los aos 80 surge la automatizacin del proceso, el cual tiene por objetivo mantener un
funcionamiento adecuado disminuyendo la intervencin humana. El control automtico puede ser
considerado como el primer nivel de automatizacin. Un segundo nivel de automatizacin estara
formado por las tareas de supervisin: monitoreo, proteccin y diagnstico, la Figura 2.2 presenta el
diagrama a bloques del diseo, mostrando los dos niveles de un sistema de automatizacin. Por lo que
se puede concluir que, es en los aos 80 cuando surge el concepto de diagnstico de fallas como una
nueva manera de evaluar el desempeo de un sistema [39].
Finalmente en la dcada de los 90 surge el control tolerante a fallas, el cual se considera
como una solucin para detectar, localizar y aislar las fallas que pueden ocurrir en el sistema, pero
adems posee la caracterstica de realizar acciones correctivas pertinentes, para evitar que la falla
degrade o colapse al sistema, tambin es llamado el nivel de reconfiguracin, aunque la mayora de
los trabajos reportados presentan un tinte acadmico, pocos de estos resultados han sido adoptados y
aplicados en el medio industrial [40].
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SUPERVISIN
CONTROL
AUTOMTICO
ENTRADA
NIVEL 2
VIGILANCIA
NIVEL 1
CONTROL
SALIDA
SISTEMA
Figura 2.2. Niveles de un sistema de automatizacin.
2.1.2
Terminologa de diagnstico de fallas
Revisando la literatura referente al diagnstico de fallas, puede reconocerse inmediatamente

que la terminologa en este campo an no presenta criterios unificados. Esto hace ms difcil de
entender los objetivos de las contribuciones particulares y comparar las diferentes investigaciones. Para
reducir este problema, el comit tcnico del IFAC-SAFEPROCESS (por sus siglas en ingls de Fault
Detection, Supervision and Safety for Technical Processes) est encargado de promover de una
iniciativa para definir una terminologa comn. Las definiciones establecidas en esta iniciativa se
muestran a continuacin. Sin embargo, estas definiciones son preliminares debido a que las discusiones
todava continan [41], [42].
Para un mejor entendimiento de las definiciones se han dividido en dos grupos; en estados o
seales y en funciones. Los estados representan las condiciones a las que se establece un sistema o
parte de l, en forma de lista se tiene:
Estados y seales
Anomala: Caracterstica del sistema, o parte de l, no congruente a la ley natural o la lgica.
Deformacin: Anomala del comportamiento interno de un sistema fsico.
Falla: Anomala del funcionamiento interno de un sistema fsico. Ampliando un poco ms en
esta definicin, una falla es una desviacin no permitida de al menos una propiedad
caracterstica o parmetro del sistema desde una condicin normal, usual o aceptable. Esta
desviacin lleva a los elementos a la incapacidad para cumplir el propsito para el que fue
originalmente diseado [41].
Paro: Interrupcin permanente de una habilidad de los sistemas a realizar una funcin
requerida bajo las condiciones de funcionamiento especificadas.
Avera: Inaptitud de un dispositivo a cumplir con su funcin [43].
Error: Una desviacin entre una medicin o valor simulado (de una variable de salida) y el
verdadero, especificado o valor tericamente correcto.
Disturbio: Una entrada desconocida (e incontrolable) que acta en un sistema.
Perturbacin: Una entrada que acta en un sistema, la cual resulta en una desviacin temporal
desde un estado actual.
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Captulo 2
Residuo: Un indicador de fallas basado en la desviacin entre seales medidas y modelos de

ecuaciones basado en computadoras.
Sntoma: Un cambio de una cantidad observable desde un comportamiento normal.
El trmino anomala presentado anteriormente, se considera de forma general, esto permite
describir cualquier cosa que est pasando conforme a una referencia. Desde el punto de vista del rea
de automtica, el trmino referencia est definido como una forma de ayuda de un modelo del sistema
de diagnstico. Por ejemplo, un modelo de funcionamiento normal constituye una referencia
permanente para detectar las anomalas a partir de las mediciones de los sensores [37].
Los trminos deformacin y falla difieren por la naturaleza de la anomala. As, una
deformacin afecta el comportamiento, mientras que una falla tiene impacto sobre la funcin del
sistema. Por funcin se entiende a la accin que se realiza por un componente expresado bajo la forma
de alcanzar un fin [37]. Adems hay que recordar que cuando ocurre una falla el tiempo de inicio y el
tamao se desconoce. Por lo que es muy importante el detectar y localizar las fallas de forma temprana,
antes de que el sistema sufra grandes cambios, se degrade o se colapse.
En la literatura se presentan algunas definiciones de las tareas o las funciones de los diferentes
niveles del diagnstico de fallas aplicadas a los sistemas, las cuales se describen a continuacin:
Funciones
Deteccin de fallas: Determina la existencia de fallas presentes en un sistema, as como el
tiempo de ocurrencia.
Aislamiento de fallas: Determina el tipo, la localizacin y el tiempo de la deteccin de la falla.
Sigue a la deteccin de fallas.
Identificacin de fallas: Determinacin del tamao y el comportamiento de la variacin del
tiempo de la falla. Sigue el aislamiento de la falla.
Diagnstico de fallas: Determina el tipo, tamao, localizacin y tiempo de deteccin de una
falla. Sigue de la deteccin de fallas. Incluye aislamiento y localizacin de fallas.
Monitoreo: Una tarea contina en tiempo real para determinar las condiciones de un sistema
fsico, para registrar informacin, reconociendo e indicando las anomalas en el
comportamiento.
Supervisin: Inspeccionar un sistema fsico y tomar las acciones apropiadas para mantener la
operacin en caso de fallas.
Proteccin: Medios por los que un comportamiento potencialmente peligroso en el sistema se
suprime si es posible, o medios por el cual las consecuencias de un comportamiento
peligroso se evitan.
Para la definicin del trmino de diagnstico de fallas, una definicin ligeramente diferente
existe tambin en la literatura. Esta definicin puede ser encontrada en [39] y dice que el diagnstico
de fallas tambin incluye la deteccin de fallas. Este es tambin el punto de vista en este trabajo de
tesis.
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2.1.3
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Objetivo del diagnstico de fallas
Cualquier sistema fsico sin excepcin est propenso a cambios en sus parmetros, los cuales
modifican el comportamiento para el cual fueron diseados. Estos cambios pueden ser debidos a
efectos de la temperatura, desgastes ocasionados por la friccin, el envejecimiento de los componentes,
etc. Los cambios en los parmetros del sistema a zonas fuera de los lmites de tolerancia especificados
por el fabricante o de los lmites establecidos de acuerdo a criterios de ingeniera, sern considerados
como fallas. Estas modificaciones afectan en su mayor parte el buen funcionamiento del sistema
provocado desde una reduccin del desempeo hasta la posibilidad de accidentes graves. La rpida
deteccin de la presencia de fallas en los sistemas puede ayudar a tomar acciones correctivas y de este
modo reducir el dao potencial que esta falla puede ocasionar al sistema [44].
Los sistemas de deteccin y localizacin de fallas juegan un papel muy importante a causa del
incremento en la automatizacin que experimentan ciertas instalaciones industriales. Su funcin
principal es la de asegurar un diagnstico temprano y confiable que permita detectar y localizar las
fallas con el fin de evaluar sus efectos en el sistema. Adems, la creciente expansin de la
automatizacin en los procesos industriales origina el tener cada vez sistemas ms complejos que
requieren de una elevada calidad, eficiencia, disponibilidad y seguridad. En consideracin de los costos
que surgen cuando el sistema sufre un paro no planeado, las tcnicas de deteccin de fallas se han
vuelto una solucin cada vez ms econmica [1], [4].
El objetivo principal de las tcnicas de deteccin y localizacin de fallas es el de reconocer
comportamientos anormales de los elementos del sistema, actuador o sensor as como sus causas que lo
originan de forma oportuna. A travs de fallas inherentes basado en seales medidas o de modelos
matemticos del sistema.
La generacin de residuos es la parte principal de un sistema de diagnstico de fallas. Esto
debido principalmente a que en esta etapa se resuelve el problema de diagnstico, al menos en forma
conceptual, ya que los residuos generados deben poseer ciertas caractersticas para permitir la
deteccin y la localizacin. La generacin de residuos mediante el mtodo de redundancia analtica ha
ido en aumento, sobre todo en el rea de la investigacin, debido principalmente a las diferentes formas
de modelar un sistema [41], [45] y [46].
2.2 PLANTEAMIENTO DEL SISTEMA DE DIAGNSTICO

Una de las principales tareas en ingeniera es incrementar la fiabilidad, la disponibilidad y la
seguridad de los procesos industriales. La definicin de estos trminos es la siguiente [45].
La fiabilidad es la capacidad de un sistema para cumplir su misin en condiciones dadas de
utilizacin
La disponibilidad es la habilidad de un sistema para funcionar cuando se le solicita
La seguridad es la caracterstica de un sistema para respetar al usuario y a su medio ambiente
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Captulo 2
Muchos esfuerzos se han hecho en el diseo y manufactura de productos, los cuales incluyen el
desarrollo de materiales, las pruebas de elementos, el control de calidad, etc. Otro aspecto importante
es la automatizacin del proceso, el cual tiene por objetivo mantener un funcionamiento adecuado
disminuyendo la intervencin humana, tal y como se mencion anteriormente. El primer nivel
corresponde al control automtico y, el segundo nivel corresponde a la supervisin (monitoreo,
proteccin y diagnstico).
La supervisin sirve para indicar estados del proceso no permitidos o indeseables, para tomar
acciones que permitan evitar daos o accidentes. Tal y como se expres en las definiciones una falla es
una desviacin no permitida de las caractersticas propias del proceso. Si estas variaciones tienen
influencia en las variables medidas de entrada - salida, entonces las fallas pueden ser detectadas por
una evaluacin de estas seales. A la evaluacin directa sobre las seales se le llama monitoreo. El
monitoreo permite, mediante indicadores de alarmas, sealar que algo no funciona adecuadamente.
La informacin proporcionada por las alarmas permiten al operador tomar ciertas acciones para
evitar daos en el sistema. En caso de que la falla sea crtica o destructiva, entonces se inicia un
proceso automtico, llamado proteccin, para detener parte o todas las actividades del proceso. Ambas
tareas, monitoreo y proteccin, pueden ser llevadas a cabo directamente con la informacin de las
variables medidas; adems son muy tiles en algunos casos [46]. Sin embargo, solo es posible detectar
las fallas en un estado avanzado (la desviacin de los valores nominales es considerable). Para detectar
falla en estado incipiente, as como para tener informacin ms precisa de la falla, se necesita recurrir
al siguiente nivel de la tarea o supervisin: el diagnstico [46].
El implementar tcnicas de diagnstico oportuno de las fallas garantiza tener suficiente tiempo
para realizar las acciones necesarias, tales como accionamiento de alarmas, reconfigurar la accin de
operacin y el mantenimiento o reparaciones. Un diagnstico oportuno puede ser llevado a cabo
mediante el anlisis de informacin, especialmente usando la relacin entre las cantidades medidas y
los modelos matemticos [1], [4]. Por lo tanto la forma de modelar un sistema es de gran importancia
en la forma de implementar las tcnicas de diagnstico de fallas.
Para implementar las tcnicas de diagnstico de fallas, en un sistema fsico, en forma prctica,
tres pasos son necesarios [46], ver Figura 2.3.
El primer paso llamado generacin de residuos es la obtencin de seales, llamadas
residuos, que reflejan el comportamiento de una falla. El valor del residuo idealmente debera ser
cero cuando el sistema se encuentre libre de fallas y alejado de cero en caso de la ocurrencia de una
falla. Un solo residuo es suficiente para la deteccin de la falla, sin embargo se necesitan de varios
residuos para su localizacin. Los residuos son cantidades que representan la inconsistencia entre las
variables de entrada y salida de la planta real (redundancia material) o las variables de un modelo
matemtico y las variables del sistema (redundancia analtica).
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El segundo paso, evaluacin de residuos , es cuando despus de la generacin de los

residuos, se lleva a cabo la organizacin y clasificacin de estos, para la deteccin de la falla y si es
posible, la localizacin de la misma, en otras palabras, es un proceso de ordenacin donde se lleva a
cabo la decisin del tiempo de ocurrencia y la localizacin de la posible falla.
Finalmente el paso llamado anlisis de fallas es donde la falla y sus efectos, as como sus
causas, son analizadas.
En la Figura 2.3 se muestra el diagrama a bloques de un sistema general de diagnstico de
fallas el cual consta de tres partes: la generacin de residuos, la evaluacin de residuos y el anlisis de
las fallas, que son revisados ampliamente en las secciones 2.2.1, 2.2.2 y 2.2.3.
DIAGNSTICO
rbol de fallas
DECISIN
naturaleza y
Causa de la falla
SNTOMAS
Pruebas estadsticas
EVALUACION
DE RESIDUOS
Clasificacin de patrones
Verificacin umbral
RESIDUOS
Basado en seales
Basado en modelos
GENERACIN
DE RESIDUOS
ENTRADA
SALIDA control
SISTEMA
Ruido
Fallas
clsico
Perturbaciones
Figura 2.3. Diagrama general de diagnstico de fallas.
2.2.1
Generacin de residuos
La generacin de residuos es el principio por el cual se detectan las fallas sobre la base en la
informacin del proceso. Si el sistema funciona correctamente, y en la ausencia de ruido o de errores
de modelado, el valor del residuo es igual a cero. Este valor refleja el efecto de las fallas dentro del
sistema [41]. La Figura 2.4 ilustra el principio de base empleada para la generacin de residuos.
Seal de salida del sistema
Residuo
+
Valor nominal de la salida
Figura 2.4. Generacin de residuos.
Los residuos representan la diferencia entre la seale medidas (observacin) y un valor de

referencia.
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Captulo 2
Caractersticas de los residuos

En funcin de su velocidad de aparicin, las fallas son clasificadas en fallas sbitas o
progresivas [45], [47]. Las fallas sbitas no pueden ser detectadas de una forma anticipada, porque una
evaluacin de la evolucin de las caractersticas de los residuos resulta difcil. Por el contrario las fallas
progresivas pueden ser detectadas anticipadamente mediante la evaluacin de las seales. En el
instante td la falla es detectable si r(t)0. La falla es fuertemente detectable si el residuo permanece
durante un largo periodo de tiempo en este valor de referencia, la Figura 2.5 ilustra estos dos
comportamientos de los residuos.
1.5
1.5
r(t)
r(t)
Falla detectable
0.5
0.5
0
td
-0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.5
0
Falla fuertemente detectable
td
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 2.5. Los comportamientos de los residuos.
En el residuo de la Figura 2.5 (a la izquierda) no se puede llevar a cabo una localizacin de la

falla en forma slida porque los efectos de la falla sobre los residuos van desapareciendo despus del
transitorio, a diferencia del residuo de la Figura 2.5 (a la derecha). As la caracterstica de detectable
o fuertemente detectable de las fallas depende del comportamiento transitorio del residuo.
Modelado de fallas (caso de un sistema lineal) [42]
Considere un sistema lineal que puede ser modelado en funciones de transferencia como sigue:
y1 ( s) = G1 ( s )(u( s ) + f1 )
y 2 ( s ) = G2 ( s ) (u ( s ) + f1 ) + f 2
Donde: y 1 (s), y 2 (s)
G1 (s), G2 (s)
u(s)
f1
f2
(2.1)
(2.2)
son las seales de salida del sistema

son las funciones de transferencia del sistema
es la seal de entrada al sistema
es el efecto que se presenta cuando ocurre una falla en el actuador
es el efecto que se presenta cuando ocurre una falla en el sensor
Respecto a las condiciones de falla se tiene:

SF
F1
F2
jaa
f 1 (t) 0, y f 2 (t) 0
f 1 (t) 0, y f 2 (t) 0
f 1 (t) 0, y f 2 (t) 0
sin falla
falla en el actuador (f 1 )
falla en el sensor (f 2 )
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Antes de buscar la causa de la falla, es importante el validar la informacin proporcionada por

los residuos. La redundancia es un medio para validar esta informacin. De acuerdo a [41] dos grandes
clases de mtodos de redundancia existen: la redundancia material y la analtica.
El mtodo de redundancia material
La redundancia material es tambin conocida como redundancia fsica. Las ventajas de la
redundancia material son la fiabilidad y la simplicidad de implantacin. Sin embargo el costo y peso,
as como su aplicacin limitada a la tecnologa de sensores, son sus principales inconvenientes, en la
Figura 2.6 se presenta el diagrama a bloques de la forma de implementarlo [41]. Las seales de residuo
de obtienen de las seales del sistema (enfoque seal); estas seales provienen de varios sensores que
miden la misma variable.
SALIDA
ENTRADA
PROCESO
SEAL 2
SENSOR 3
SEAL 1
SENSOR 1
SENSOR 2
VALOR DE
REFERENCIA 1
VALOR DE
REFERENCIA 2
SENSOR 4
Figura 2.6. Forma de implementar la redundancia material.
El mtodo ms abordado en la literatura, de la evaluacin de residuos, basado en la generacin

de seales medidas [46], es la comparacin de los sensores que miden la misma seal. Es aplicable si la
seal tiene aproximadamente un valor constante (por ejemplo, voltaje, presin de aceite, temperatura),
generalmente solo grandes fallas en el proceso pueden ser detectadas. Algunos ejemplos de uso de la
redundancia material, tales como transformada de seales o medicin del voltaje del neutro, para la
generacin de residuos, se describen en el Anexo A.
El mtodo de redundancia analtica
La redundancia analtica permite reemplazar la redundancia material por una redundancia
informtica. En este contexto se puede hablar tambin de sensores virtuales, analticos o informticos
[41]. La Figura 2.7 se presenta el diagrama a bloques de la forma de implementarlo. Para el sistema
convertidor motor de induccin, algunos ejemplos de uso de la redundancia analtica para la generacin
de residuos, se describe en el Anexo B.
Los residuos se obtienen de la comparacin de las seales medidas directamente del sistema y
del empleo de modelos matemticos del mismo sistema (enfoque modelo). Las seales provienen de
varios sensores que miden variables diferentes. Esta tcnica resuelve los inconvenientes que presenta la
redundancia material, en cuanto a costo y el tipo de sensores, pero el principal inconveniente es el uso
de un modelo matemtico del sistema, el cual puede no representar el comportamiento total del
sistema.
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Captulo 2
SALIDA
ENTRADA
SEAL
PROCESO
SENSOR 1
VALOR DE
REFERENCIA
SENSOR 2
MODELO
Figura 2.7. Forma de implementar la redundancia analtica.
Este tipo de propuesta ha sido ampliamente estudiada y continua en investigacin, debido a las
diversas maneras de representar el modelo del sistema, por lo que los mtodos de generacin de
residuos basado en modelos pueden ser clasificados en dos categoras. La Figura 2.8, muestra esta
clasificacin, las cuales se describen a continuacin [4].
Generacin de Residuos
basado en modelos
Modelo
Analtico
Observadores
Espacio
de Paridad
Modelo basado
en Datos
Estimacin
de Parmetros
Redes
Neuronales
Lgica
Difusa
Figura 2.8. Clasificacin de los diferentes mtodos de generacin de residuos.
Modelos analticos . Estos mtodos pueden ser divididos en tres sub-clasificaciones:
Observadores: Se trata de un mdulo capaz de generar una aproximacin del vector de

estados llamado observador o estimador. Este mtodo permite la generacin de residuos
robustos respecto a los errores de modelado del proceso
Espacio de paridad: Se trata de una relacin o ecuacin que genera un residuo, las
ecuaciones de paridad primarias pueden ser obtenidas directamente de las ecuaciones que
describen la estructura y el comportamiento del sistema. Ecuaciones de paridad
adicionales pueden ser obtenidas utilizando transformaciones para mejorar las
caractersticas de los residuos respecto a la deteccin y localizacin de fallas
Estimacin de parmetros: Consiste en la determinacin de los valores de los parmetros
que describen el comportamiento dinmico del sistema. Estos parmetros estn
relacionados con los coeficientes fsicos
Modelos basado en datos :
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Redes neuronales: La idea bsica consiste en encontrar un modelo del sistema basado en
redes neuronales. Las redes neuronales son modelos matemticos simplificados de las
neuronas del cerebro humano y consisten generalmente en tres capas de elementos
llamadas neuronas, los cuales estn altamente interconectados. El modelo se obtiene
cambiando la ponderacin de las entradas de cada red hasta que el comportamiento de la
red se asemeje al del sistema. Una vez que se tiene el modelo, la aplicacin de la
deteccin de fallas es similar a las ecuaciones de paridad.
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Lgica difusa: Permite mediante una nueva lgica a diferencia de la lgica tradicional,
que una variable pertenezca a dos conjuntos basados en una funcin de transferencia. Es
decir un elemento puede pertenecer a un conjunto en un porcentaje. La aplicacin a la
deteccin de fallas consiste en obtener un modelo difuso del sistema y entonces aplicar las
mismas ideas que con las ecuaciones de paridad.
Recapitulacin
Las variables y los parmetros de los procesos son utilizados para generar indicadores de fallas
o residuos, los cuales sealan la presencia de disfuncionamientos en el proceso. Son cantidades que
representan la inconsistencia entre las variables de la planta real y las variables del modelo matemtico.
Cuando el sistema se encuentra operando sin falla, el valor de residuo es cero. Pero cuando una falla
ocurre, el residuo es de un valor diferente de cero [43]. Por lo tanto el problema bsico de las tcnicas
de diagnstico de fallas es la generacin de seales de residuos.
2.2.2
Evaluacin de residuos
El problema de la evaluacin de residuos consiste en definir un valor de umbral a partir del

cual se puede considerar la falla y de esta manera obtener las causas de las fallas. Este tipo de
evaluacin tiene por objetivo decidir si el valor de residuo representa o no un comportamiento de falla
sobre el sistema. El valor de umbral se necesita para evitar falsas alarmas debido a condiciones
iniciales, pequeas perturbaciones o dinmicas no modeladas. Las causas de las fallas se obtienen al
evaluar o se cuantifica las seales de residuos. La Figura 2.9 ilustra el principio de base empleada para
la evaluacin de residuos [25] , [41], [45].
RESIDUOS
EVALUACIN
DE RESIDUOS
CAUSAS
DE LAS
FALLAS
UMBRAL
Figura 2.9. Forma de implementar la evaluacin de residuos.
En la literatura se encuentran dos mtodos para evaluar los residuos mediante seales de
umbral: constante y adaptivo [41] , los cuales se describen a continuacin.
22
Umbral constante: En este caso se tiene la caracterstica de que el valor de umbral

permanece sin variaciones en todos las fases de operacin del sistema (por ejemplo
S(t)=0.2). Tambin se dan casos de presentar variaciones, pero esta variacin es
peridica, por lo que aunque se presenta variacin, sta es constante (por ejemplo
S(t)=sen(t)). Este mtodo permite la generacin de sntomas de forma muy simple y
fcil de implementar.
Umbral adaptivo: En este caso, el valor de umbral modifica su valor en cada fase de
operacin del sistema o cuando las condiciones de operacin del sistema cambia, tambin
lo hace el valor de umbral mediante una relacin previamente especificada [41].
jaa
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Captulo 2
Las diferentes formas de obtener el valor de umbral puede clasificarse en dos grandes grupos:
los mtodos estadsticos y la clasificacin. La Figura 2.10 muestra la subclasificacin de stos
mtodos, los cuales se describen a continuacin [4].
Valor de umbral
Clasificacin
Redes
neuronales
Mtodo Estadstico
Lgica
difusa
Media
Desviacin
estndart
Pendiente
Figura 2.10. Clasificacin de los diferentes mtodos de evaluacin de residuos.
Evaluacin por mtodos estadsticos [46]

Para la evaluacin de residuos mediante mtodos estadsticos, se hace uso extensivo de las
operaciones entre datos, tales como la media, la varianza, la desviacin estndar, etc. En este mtodo,
es muy comn el que se defina una ventana para la evaluacin de los datos en esa ventana, que en la
mayora de los casos es mvil, como se muestra en la Figura 2.11.
r(t)
Ventana en t1
Ventana en t2
Seal de residuo
Figura 2.11. Mtodo de ventana mvil para la evaluacin de residuos.
A continuacin se describen de manera general dos de las pruebas estadsticas ms utilizadas

[41], [46] , [48].
Media: Para detectar el cambio en la media de una seal, la idea de base consiste en
calcular la media sobre una ventana mvil. Si los valores filtrados mi representan el centro
de la ventana con longitud n=2m+1, entonces el filtrado est representado por:
mi =
1
n
j= m
i+ j
i m
(2.3)
Para el caso recursivo se tiene la expresin siguiente:
Y Y i m 1
mi = mi 1 + i +m
i m + 1
n
(2.4)
El valor mi de la media se compara contra un nivel de umbral, el cual est determinado por
la sensibilidad de la seal analizada respecto a la falla.
jaa
23
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Desviacin estndar: La desviacin estndar mvil (i ) se calcula por la siguiente

expresin:
i2 =
1
n
(Y
m
j = m
i+ j
mi )
(2.5)
Para el caso recursivo se tiene la expresin siguiente:
i2 = i21 +
Yi + m Yi m 1
[(n + 1)Yi m1 + (n 1)Yi+ m 2nmi 1 ]
n2
(2.6)
El clculo de la desviacin estndar i puede utilizar bsicamente en dos casos: Cuando el

clculo del valor medio de la seal permanece constante o cuando se desea realizar una
deteccin en la variacin del ruido en una seal medida.
Evaluacin por Clasificacin [41]
La evaluacin de residuos mediante clasificacin, se realiza mediante el uso de lgica difusa y
las redes neuronales. En estos mtodos, se realiza un proceso de seleccin mediante una serie de reglas
las cuales se describen a continuacin.
2.2.3
Redes neuronales: Una de las ventajas de este mtodo es su habilidad para dividir el
espacio del modelo para los problemas de la clasificacin, por lo tanto una red neuronal
puede ser usada como un clasificador (o reconocer los patrones) para dividir las seales de
los residuos y activar las seales de alarma.
Lgica difusa: este mtodo se basa en una serie de reglas que describen las diversas
condiciones del sistema. La clasificacin mediante lgica difusa puede ser interpretada
como una decisin de varios criterios u opiniones sobre la falla (por ejemplo los
resultados de varios residuos).
Decisin de la falla
Constituye la ltima etapa de la tarea del proceso de diagnstico de fallas. Consiste en la

clasificacin de las seales de residuos para determinar la ocurrencia de una falla y su localizacin. La
decisin de la falla se lleva a cabo de forma ms fcil con la construccin de una matriz de diagnstico.
La matriz de diagnstico se construye directamente de las seales de residuos como columnas contra
las seales de sntomas como filas (como se muestra en la Tabla 2.1 y en la Tabla 2.2).
La principal tarea de la etapa de decisin es clasificar los residuos en un nmero de patrones
distinguibles correspondientes a diferentes situaciones de fallas. Por lo tanto la evaluacin de residuos
puede estar basada en el principio de reconocimiento de patrones. El reconocimiento de patrones
implica iniciar ciertas acciones que se basan en la observacin de los datos de entrada. La entrada
representa un patrn que es conocido como una medicin o un vector caracterstico [41].
La localizacin de fallas es una caracterstica que depende del comportamiento de las seales.
De acuerdo con un estudio realizado previamente [46], existen dos tipos de matrices que permiten la
localizacin de fallas: la seal de residuos estructurada, la seal de residuos diagonal.
24
jaa
cenidet
a)
b)
Captulo 2
La seal de residuos estructurada: En este caso, se genera un vector de residuos donde

cada residuo es sensible a una conjunto de fallas.
La seal de residuos diagonal: En este caso, cada residuo es sensible solamente a una
falla.
En este trabajo es de inters las seales de residuos estructurado. Si el sntoma S n est obtenido
mediante una evaluacin Booleana, la matriz de diagnstico se construye con las fallas y sus
respectivos sntomas como filas y columnas respectivamente. La matriz de diagnstico incluye
nicamente valores cero y diferentes de cero. Un cero significa que ese residuo es insensible a los
efectos de la falla. Por el contrario, un valor diferente de cero implica que el residuo es sensible a los
efectos de las fallas, tratando de formar en la mayora de los casos de fallas, sntomas diferentes para
cada caso de falla, en forma cannica para la simplificacin en la decisin de las fallas, como se ilustra
en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1 Matriz de diagnstico
Sntoma 1
Sntoma 2
Sin Falla
0
0
Falla 1
1
0
Falla 2
0
1
Falla 3
1
0
Falla 4
1
0
Sntoma 3
Un 0 en una interseccin del rengln i y de la columna j significa que el residuo ri,j (t) es
insensible a los efectos de la falla. Por el contrario un 1 significa que el residuo ri,j (t) es sensible a los
efectos de la falla. Tres observaciones son verificadas. Si no hay falla, todos los efectos de las seales
son iguales a cero (vea la columna sin falla). Despus, para localizar una falla los patrones de fallas
deben ser diferentes (vea la columna Falla 1, Falla 2 y Falla 3), por ltimo, si las seales son
idnticas (vea la columna Falla 1 y Falla 4) la localizacin de las fallas no es posible. La diferencia
de todas los comportamientos es una condicin necesaria mas no suficiente para garantizar la
localizacin de las fallas [46], [43].
Para evitar la falta de informacin en la localizacin de fallas, se hace necesario proponer la
construccin de la matriz de diagnstico en forma cannica, la Tabla 2.2 muestra el comportamiento de
los residuos en la forma cannica [43], sta forma tiene por objetivo evitar la falta de deteccin
evadiendo seales de igual comportamiento.
Tabla 2.2 Estructura cannica de la matriz de diagnstico
Sntoma 1
Sntoma 2
Sntoma 3
jaa
Sin Falla
Falla 1
Falla 2
Falla 3
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
25
cenidet
La etapa de decisin permite llevar a cabo la clasificacin de las fallas, as como para
determinar el tipo y su magnitud de la falla, en otras palabras las causas que la originaron. Esta
clasificacin puede llevarse a cabo mediante un rbol de fallas.
Recapitulacin
Como se mencion anteriormente, conceptualmente el problema de diagnstico se resuelve en
la etapa de generacin de residuos, ya que los residuos generados deben poseer caractersticas
particulares para permitir la deteccin y la localizacin. En el mbito prctico (implementacin) el
problema se resuelve en las etapas de evaluacin y decisin. Aunque es claro que an en las mejores
etapas de evaluacin y decisin son incapaces de analizar e interpretar informaciones que no existen.
2.3 MTODO DE SOLUCIN PROPUESTA

Actualmente es de gran inters el principio de actuador como sensor (mtodo hbrido de
FDI), en el cual, mediante el empleo de solo seales elctricas medidas del sistema es posible la
deteccin de fallas en la parte elctrica y tambin la estimacin de fallas en la parte mecnica [4], [49].
Cabe mencionar que el principio del actuador como sensor es una tcnica de generacin de residuos
basada en modelos analticos y en seales elctricas medidas en el sistema [4], [41].
Las ventajas del mtodo del actuador como sensor se resumen de la siguiente manera:
a)
b)
2.3.1
Es un mtodo de diagnstico analtico, del tipo hbrido

Solo seales elctricas son medidas para la deteccin de fallas, no solo en la parte
elctrica, sino tambin en la parte mecnica (motor)
Enfoque actuador como sensor
Las investigaciones realizadas con el mtodo actuador como sensor presentan un gran
potencial para la deteccin de fallas en el sistema, empleando nicamente seales elctricas de entrada
y salida del sistema. Pueden ser tambin usado para detectar fallas en el proceso y los sensores con
mediciones solamente de las seales de entrada y de salida. Una ventaja de este mtodo consiste en
poder considerar modelos bsicos del proceso, por lo que los requerimientos computacionales son
mnimos. El modelo del sistema debe considerar que las fallas cambian el comportamiento transferido
que puede llevar a cambios en las caractersticas evaluadas por el mtodo basado en modelos de
deteccin de fallas [4], [41], [49].
Las tcnicas tradicionales de diagnstico de fallas requiere de un tiempo relativamente
prolongado, alrededor de los diez segundos o ms, para obtener los resultados satisfactorios del
diagnstico de fallas [1], [17] , debido principalmente a lo complicado de los algoritmos de evaluacin
y decisin de las fallas. Pero con el enfoque hbrido es posible la deteccin de fallas en forma temprana
26
jaa
cenidet
Captulo 2
(requiere de unos cuantos mili-segundos), debido principalmente a la manera de obtener los residuos,
ya que se emplea el sensado directamente de las seales que proporciona el actuador.
La Figura 2.12 muestra el diagrama general de un sistema de deteccin de fallas hbrido, que
consta dos partes fundamentales, por un lado se tiene el bloque de deteccin de fallas basado en
modelo, que presenta la caracterstica de evaluar las seales de entrada y salida del sistema as como
las seales de salida del actuador, por lo que el modelo del sistema debe considerar el efecto del
actuador. Por el otro lado se tiene un bloque de deteccin de fallas basado en seales, que evala las
seales de salida del sistema y tambin la salida del actuador, por lo que se emplean valores lmites
para su evaluacin. Los resultados obtenidos de los dos bloques anteriores (seales de residuos) se
analizan en un bloque detector de cambios y se comparan con el comportamiento normal del sistema,
el resultado de bloque detector de cambios son las seales de sntoma, las cuales se clasifican para
obtener el diagnstico de fallas.
Fallas
U
Actuador
Up
Motor de
induccin
Deteccin de
fallas basado en
seales
Modelo
general
del motor
Deteccin de
fallas basado en
modelos
Generador de
caractersticas
Comportamiento
normal
Sensor
Seales de
umbral y
tolerancia
Modelo de
vibraciones
Detector de cambios
s
Anlisis de sintomas
Clasificacin
f
Diagnstico de fallas
Figura 2.12. Diagrama general de un sistema con deteccin de fallas hbrido.
2.3.2
Aplicacin al sistema bajo estudio
Si en el conjunto convertidor motor de induccin se considera que el elemento actuador es el

convertidor de potencia (inversor) y sus partes principales son los DSEP, se puede considerar estos
ltimos como elementos actuadores tambin. La Figura 2.13 muestra el diagrama a bloques del
sistema, en el cual, el modelo del sistema con base en las ecuaciones de paridad. Aunque el sistema que
se estudia se puede modelar mediante ecuaciones no lineales discontinuas, al acotar nuestro caso de
estudio a la operacin en estado estable y en lazo abierto es posible modelar al sistema mediante
ecuaciones algebraicas lineales continuas. Adems las seales de fallas se asumen que bajo ciertas
jaa
27
cenidet
condiciones, pueden ser modeladas como una entrada algebraica adicional al sistema (principio de
superposicin) y por lo tanto, el nmero de operaciones que emplea el mtodo de diagnstico para la
obtencin de resultados se simplifica considerablemente. Como consecuencia de estas consideraciones,
el presente enfoque para el diagnstico de fallas es slo vlido para un determinado punto de operacin
en rgimen permanente.
La caracterstica principal de un sistema de diagnstico es la deteccin y localizacin de las
fallas de forma temprana. Debido a las caractersticas de los mtodos tradicionales (seal modelo), el
tiempo empleado para la deteccin de las fallas es de varios segundos. Con el empleo de los mtodos
hbridos, se garantiza la deteccin de fallas en unos cuantos segundos, adems se emplean sensores de
baja potencia, lo cual se ve reflejado en una reduccin de los elevados costos en los sensores.
FALLAS
ACTUADOR
MOTOR DE
INDUCCIN
SENSOR
SALIDA
ENTRADA
MODELO DEL
MOTOR
sin fallas
RESIDUO (a)
eveluacin
de
RESIDUO (b)
residuos
Figura 2.13. Enfoque propuesto actuador como sensor.
28
jaa
Captulo 3
PLANTEAMIENTO ANALTICO DEL
SISTEMA
En este captulo se lleva a cabo una descripcin del sistema convertidor motor de induccin
as como el planteamiento terico para el diagnstico de fallas. Al final de este captulo se busca tener
una idea clara sobre la informacin general del sistema convertidor motor de induccin, as como el
enfoque del planteamiento terico del diagnstico de fallas. El captulo se ha formado de la siguiente
manera.
En la seccin 3.1 se describe la importancia del sistema bajo estudio; l cual se divide en tres
partes principales, un controlador del tipo PWM (seccin 3.2), un actuador que corresponde al
convertidor de potencia (seccin 3.3) y una planta, representada por el motor de induccin (seccin
3.4). Para cada una de las partes se incluye una breve introduccin, el modelo empleado para el
diagnstico de fallas, as como las fallas que se presentan.
En la seccin 3.5 se analiza el enfoque propuesto de solucin para la deteccin de fallas en el
conjunto convertidor-motor de induccin (actuador como sensor). Finalmente en la seccin 3.6 se
presenta una revisin de los sensores representados en este trabajo por los dispositivos
semiconductores de potencia.
cenidet
3.1 IMPORTANCIA DEL SISTEMA

Alrededor del 70% del consumo de la energa elctrica nacional generada se debe al
funcionamiento de los motores elctricos. Incontables ejemplos de su aplicacin, se tienen en la
industria, los servicios y el hogar [50], [51]. De la energa consumida por motores, casi un 80% se
emplea para accionar motores de induccin. Por ello la importancia de analizarlos en forma extensiva
por un lado para realizar un consumo eficiente de la energa, y por el otro lado para tener sistemas
motrices que presenten altas eficiencias y gran confiabilidad. Aunado a todo esto, la utilizacin cada
vez de motores de induccin en aplicaciones de velocidad variable, con las ventajas y desventajas que
esto representa, se utiliza principalmente al desarrollo de la microelectrnica y de la electrnica de
potencia.
Para que un sistema presente una gran confiabilidad, disponibilidad y seguridad en su
operacin, se requieren indispensablemente de las tcnicas de supervisin y diagnstico de fallas. Las
fallas en los elementos del sistema pueden ser caracterizadas por los cambios que sufren sus
parmetros o a las diferentes seales que proporcionan los sensores [41], [46]. El uso de las tcnicas de
diagnstico permite detectar y localizar las fallas con el fin de evaluar sus efectos en el sistema. La
evaluacin de la falla permite decidir si se necesita un cambio en su punto de operacin, la
reconfiguracin de una parte del sistema, as como programar el mantenimiento de los elementos [46].
Por definicin el mantenimiento es cualquier accin que tenga como objetivo mantener en
funcionamiento seguro, eficaz y econmico las propiedades fsicas del sistema [37]. Bsicamente el
mantenimiento se divide en dos tipos: el mantenimiento preventivo y el correctivo. El mantenimiento
preventivo es cualquier accin de inspeccin, modificacin, servicios, etc. de las propiedades fsicas de
los componentes del sistema con el objeto principal de anticiparse a las fallas. Adems emplea el
anlisis estadstico para llevar a cabo la prediccin de la vida til restante de los componentes. En el
mantenimiento correctivo se necesita que el sistema se encuentre completamente parado, para llevar a
cabo la accin de remplazar las partes del sistema con defectos de las propiedades fsicas, conforme
hagan su aparicin. En este trabajo es de inters el anticiparse a las fallas con el fin de programar los
tiempos fuera de servicio del sistema y realizar las acciones de mantenimiento pertinentes.
El sistema bajo estudio consta de un convertidor de potencia (inversor puente completo
monofsico) que tiene como carga un motor de induccin operando en rgimen permanente. En el
motor se pueden presentar diversos tipos de fallas, debido a que es un elemento electromecnico, con
partes en movimiento constante. El convertidor aunque es un conjunto de elementos electrnicos y
presenta una gran confiabilidad, no se encuentra exento de fallas. La inquietud por el estudio del
sistema convertidor-motor permitir minimizar los altos costos debido al mantenimiento correctivo
(cuando ocurre una falla) y para mejorar la confiabilidad en la operacin del sistema.
30
jaa
cenidet
Captulo 3
Planteamiento analtico del sistema
El diagrama a bloques del sistema se presenta en la Figura 3.1, el cual consta de un controlador
modulador de ancho de pulso del tipo senoidal (PWM por sus siglas en ingles de Pulse With
Modulation), un convertidor de potencia definido como el actuador (inversor puente completo
monofsico) y un motor de induccin tipo jaula de ardilla definido como la planta. Adems se tienen
elementos extras, tal es el caso de la carga y la alimentacin de entrada.
A continuacin se describen cada uno de los tres bloques principales de sistema convertidormotor de induccin.
ALIMENTACIN (CD)
ENTRADA
PWM
CONTROL
SENOIDAL
CONTROLADOR
CONVERTIDOR
INVERSOR
MOTOR
CARGA
PUENTE
ACTUADOR
PLANTA
SENSOR
Figura 3.1. Diagrama a bloques del sistema convertidor-motor de induccin.
3.2 EL CONTROLADOR PWM SENOIDAL

En esta seccin se pone de manifiesto la importancia del controlador en un convertidor de
potencia para el manejo y control de la energa elctrica, se incluye una definicin as como la
clasificacin de las tcnicas de modulacin ms utilizadas. Para finalizar se analiza el modelo
empleado para fines de diagnstico de fallas.
Un controlador se encarga de comparar el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reduce la
desviacin a cero o a un valor pequeo. El controlador detecta la seal de error a la salida, que por lo
general est en un nivel de potencia bajo y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
un controlador alimenta a un actuador.
En el sistema convertidor-motor de induccin, en ocasiones se necesita controlar la salida del
actuador (por ejemplo el voltaje) para hacer frente a las variaciones de la entrada, la regulacin de
salida, entre otras. Existen varias tcnicas para realizar estas operaciones. El mtodo ms eficiente es
controlar la ganancia (o la salida) incorporando a los actuadores el controlador del tipo PWM.
jaa
31
cenidet
3.2.1
La clasificacin de los controladores PWM
Las tcnicas de PWM ms utilizadas para el accionamiento de los convertidores de potencia se

clasifican en [53]:
Modulacin de un solo ancho de pulso

Modulacin de varios anchos de pulsos
Modulacin senoidal del ancho del pulso
Modulacin senoidal modificada del ancho del pulso
Cada una de las tcnicas anteriores presentan ventajas y desventajas para disear y construir un
controlador tipo PWM, desde las ms simples como la variacin de solo una seal o pulso, hasta las
ms complicadas como la variacin de muchos pulsos mediante la comparacin de dos seales
diferentes. En la Figura 3.2 se muestra el patrn de conmutacin de un solo pulso y su respectivo perfil
armnico para diferentes valores de modulacin del pulso, observe que el factor de distorsin para un
valor de modulacin de 0.4 es de aproximadamente de un 6%. El ndice de modulacin es la relacin
de la amplitud de la seal portadora contra la seal moduladora.
seal PWM de un solo pulso
1.5
1.2
12
Vn/Vs
Amplitud en [V]
1
1.0
10
Factor de
distorsin %
V1
0.5
0.8
0.6
-0.5
0.4
-1
0.2
V3
V5
V7
-1.5
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Tiempo (segundos)
0.025
0.03
0.8
0.6
0.4
Indice de modulacin
0.2
Figura 3.2. Patrn de conmutacin de un solo pulso y su respectivo perfil armnico.
En el sistema convertidor-motor de induccin, de este trabajo de investigacin, se emplea un

controlador para el convertidor mediante modulacin senoidal de ancho de pulso (PWM senoidal). En
el cual se tienen varios pulsos, como en la modulacin de varios pulsos, pero en vez de mantener los
pulsos del mismo ancho, el ancho de cada pulso vara en proporcin con la amplitud de una onda
senoidal evaluada en el centro del mismo pulso. Dando como resultado a la salida del convertidor de
potencia un mejor desempeo al minimizar el factor de distorsin y las armnicas de orden superior. El
PWM senoidal se obtienen de la comparacin de una seal senoidal de baja frecuencia contra una seal
triangular de alta frecuencia, este tipo de modulacin se utiliza ampliamente en aplicaciones
industriales. En la Figura 3.3 se muestra el perfil armnico de la modulacin senoidal con igual
cantidad de pulsos por puntos que en la Figura 3.2, adems observe que para un ndice de modulacin
de 0.4 el factor de distorsin es de aproximadamente 0.6%, en otras palabras es menor que en el caso
de la modulacin de solo un pulso.
32
jaa
cenidet
Captulo 3
seal PWM de un solo pulso

1.5
1.2
1.2
Vn/Vs
Amplitud en [V]
1
1.0
1.0
Factor de
distorsin %
0.5
0.8
0.6
-0.5
0.8
V1
0.6
0.4
0.4
V11=V13
-1
0.2
0.2
V9=V15
-1.5
0.005
0.01
0.015
0.02
Tiempo (segundos)
0.025
0.03
0.8
0.6
0.4
Indice de modulacin
0.2
Figura 3.3. Patrn de conmutacin senoidal y su respectivo perfil armnico.
3.2.2
El modelo del controlador PWM senoidal
Como se mencion en el captulo 2, el modelo es una de las partes principales de un sistema de

diagnstico de fallas, en esta seccin se hace nfasis al modelo del controlador para llevar a cabo el
planteamiento analtico para el diagnstico de fallas en el sistema convertidor motor de induccin.
En la seccin anterior se mencion que el controlador con modulacin por ancho de pulso
senoidal se obtiene de la comparacin de una seal senoidal de baja frecuencia contra una seal
triangular de alta frecuencia. Se revisa primeramente las ecuaciones para cada una de estas seales:
Para la seal senoidal (moduladora) [53]
Fs = sen (2 f s t )
Donde: Fs
fs
(3.1)
es la funcin senoidal
es la frecuencia de la funcin senoidal
Para la triangular (portadora) se tiene [53]:
Ft =
Donde: Ft
ft
2

arcsen sen 2 f t t +
(3.2)
es la funcin de la triangular
es la frecuencia de la funcin triangular
Con un ndice de modulacin igual a 1 (comparacin de las ecuaciones (3.1) y (3.2)) se tiene:
cuando Ft Fs +1
funcin ( PWM ) =
cuando Ft Fs 1
jaa
(3.3)
33
cenidet
La seal obtenida de la comparacin se amplifica y se inyecta a la terminal de control de los

interruptores que son parte del convertidor. Considerando que los DSEP son interruptores y que un
valor positivo de la seal PWM enciende al dispositivo y un valor negativo lo apaga, por lo tanto en
forma de ecuacin se tiene que:
cuando PWM = +1
VP W M =
cuando PWM = 1
DSEP = Encendido
DSEP = Apagado
(3.4)
La Figura 3.4 a) muestra las seales obtenidas de las ecuaciones (3.1) y (3.2) superior e inferior
respectivamente. Las cuales al ser comparadas se obtienen la forma de onda de la Figura 3.4 b) que se
considera como el patrn de conmutacin de los dispositivos en el convertidor.
seales triangular y senoidal
seal PWM
1.5
Amplitud en [V]
Seal triangular
Amplitud en [V]
1
0
0.5
-1
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Amplitud en [V]
0.012
0.014
0.016
Seal senoidal
-0.5
0
-1
-1
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Tiempo (segundos)
0.012
0.014
0.016
a) Seal triangular y senoidal
-1.5
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Tiempo (segundos)
0.012
0.014
0.016
b) Seal PWM
Figura 3.4. Generacin de la seal de control PWM
3.2.3
Las fallas en los controladores PWM
Hablando del circuito de control PWM es un conjunto de elementos electrnicos que presenta
una gran confiabilidad, pero no se encuentra excento de fallas. Las fallas ms comunes de acuerdo a un
estudio de la probabilidad de las fallas pueden clasificarse en [54]:
Fallas en componentes pasivos (como en el caso de resistencias, capacitores e inductores).

Fallas en los componentes activos (fuente de alimentacin)
Fallas en los DSEP (ya sea en el comportamiento o en el control)
Fallas trmicas, entre otras
Generalmente al disear los controladores, se incluyen sistemas de protecciones que previenen

de daos en los componentes. Por lo tanto en el presente trabajo de investigacin las fallas en el
controlador PWM son excluidas en el estudio, debido a la razn principal de que el porcentaje de
ocurrencia es muy bajo (aproximadamente de un 11% del total de las fallas en el sistema convertidormotor de induccin) [54].
34
jaa
cenidet
Captulo 3
3.3 EL ACTUADOR O CONVERTIDOR CD-CA

En esta seccin se pone en manifiesto la importancia de la electrnica de potencia en el manejo
y control de la energa elctrica para su mejor aprovechamiento, incluyendo una descripcin de cada
uno de los convertidores empleados en esta rea. Adems se presenta la clasificacin de las fallas que
se pueden presentar en estos convertidores. Para finalizar se muestra el modelo propuesto empleado
para el diagnstico de fallas.
Anteriormente para que los motores de induccin modificaran su velocidad, era necesario
realizar cambios en su diseo, por ejemplo: cambiar el nmero de polos que resultaban muy costosos y
casi imposible de llevar a cabo. Otro mtodo es el de variar la tensin de alimentacin, la cul aunque
es ms fcil de implementar, presenta la desventaja de la disminucin del par. Por lo tanto, los motores
de CA (corriente alterna) trabajaban a velocidades constantes y la velocidad angular del motor era
impuesta por la frecuencia de la lnea de alimentacin [53].
Debido al progreso de la tecnologa en el rea de semiconductores y de la electrnica de
potencia, los motores de induccin con rotor jaula de ardilla alimentados por inversor proporcionan un
amplio rango de velocidad de operacin y cada vez son ms empleados en el rea industrial. El
convertidor aunque es un conjunto de elementos electrnicos y presenta una gran confiabilidad, no se
encuentra exento de fallas [52].
3.3.1
Introduccin
Durante muchos aos ha existido la necesidad de controlar la potencia elctrica de los sistemas
de traccin y de los controles industriales impulsados por motores elctricos; esto ha llevado a un
desarrollo de sistemas electrnicos con el objeto de obtener voltaje o corriente variable para el control
de motores e impulsores. La electrnica de potencia ha revolucionado la manera de controlar la
conversin de potencia para el control de motores elctricos.
La electrnica de potencia combina la energa, la electrnica y el control. El control se encarga
del rgimen permanente y de las caractersticas dinmicas de los sistemas de lazo cerrado. La energa
tiene que ver con el equipo de potencia esttica y rotativa o giratoria, para la generacin, transmisin y
distribucin de energa elctrica. La electrnica se ocupa de los DSEP y circuitos de estado slido
requeridos en el procesamiento de seales para cumplir con los objetivos de control deseado.
La electrnica de potencia convierte la energa elctrica de un tipo en otro utilizando DSEP.
Los avances conseguidos en la capacidad de conmutacin de los semiconductores, combinado con el
inters por mejorar el rendimiento y las prestaciones de los dispositivos elctricos [53].
El objetivo de los circuitos electrnicos de potencia consiste en adaptar los requisitos de
tensin y corriente de la carga al generador. Los circuitos electrnicos de potencia convierten una
forma de onda de corriente o de tensin de un cierto tipo o nivel en otro; por esto se les denominan
convertidores. Existen cuatro clases de conversiones de energa y su clasificacin depende de la
relacin que existe entre la energa de entrada y de salida, las cuales se presentan a continuacin [53]:
jaa
35
cenidet
Entrada CA salida CD son llamados rectificadores

Entrada CD salida CA se les denomina Inversores
Entrada CD salida CD son llamados reguladores o fuentes conmutadas
Entrada CA salida CA son llamados cicloconvertidores
El proceso de conversin de potencia supone un proceso de varias fases y requerir de ms de

un tipo de conversin. Por ejemplo en el sistema convertidor motor de induccin, se requiere de un
convertidor CA-CD (rectificador) para obtener la tensin de entrada continua que requiere el inversor
(convertidor CD-CA). Debido principalmente a que se requiere un control de la velocidad en motores
de induccin, tal y como es este trabajo de investigacin.
3.3.2
El convertidor CD-CA
Los convertidores CD-CA se conocen como inversores. Los cuales tienen dos grandes campos
de aplicacin: los sistemas de alimentacin ininterrumpibles, donde la frecuencia y la tensin son fijas
y los accionadores o controladores de motores de induccin en donde la frecuencia y el voltaje son
variables.
La funcin de un inversor es cambiar un voltaje de entrada en CD a un voltaje simtrico de
salida de CA, con magnitud y frecuencia deseadas. Tanto el voltaje de salida como la frecuencia
pueden ser fijos o variables. En los inversores ideales, las formas de ondas del voltaje de salida
deberan de ser senoidales. Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas
armnicas. Pero debido a la disponibilidad de DSEP de alta velocidad es posible minimizar o reducir el
contenido armnico. Los impulsores elctricos a velocidad variable representan actualmente una parte
importante de los actuadores industriales [53].
Hoy en da con el empleo de la electrnica de potencia existen varios mtodos para controlar la
velocidad del motor de induccin utilizando un convertidor o controlador, pero este ltimo se vuelve
muy complejo cuando se tratan de controlar otros parmetros tales como el par, la corriente o la
posicin.
Los tipos de inversores
Los inversores pueden dividirse en: medio puente y puente completo [53]. La topologa de
medio puente (mostrado en la Figura 3.5) presenta las caractersticas de tener un mnimo de
interruptores (dos), este tipo de configuracin actualmente ya casi no se utiliza por presentar la
desventaja de tener dos fuentes de alimentacin de CD o slo una con un banco de capacitores
para obtener estas dos fuentes de CD.
En los inversores puente completo (mostrado en la Figura 3.6) se tiene cuatro interruptores
(para el caso de una fase), en esta configuracin se aprovecha toda la tensin de CD y en
general son dos medios puentes.
36
jaa
cenidet
Captulo 3
Vcd/2
SW1
SW1
SW3
Vcd
MOTOR
Vcd/2
MOTOR
SW2
SW2
Figura 3.5. Inversor monofsico medio puente
SW4
Figura 3.6. Inversor monofsico puente completo
La clasificacin anterior es vlida cuando la salida del inversor es monofsica, pero tambin
existen los inversores trifsicos en configuracin puente completo (mostrado en la Figura 3.7),
observe que es similar al inversor monofsico en puente, solo que al trifsico se le aade un par
de DSEP para generar las tres seales con un defasamiento.
SW1
SW5
SW3
D1
D2
Fase A
SW2
Motor
Ind.
Fase B
SW6
SW4
D4
D3
D5
Fase C
D6
Figura 3.7. Inversor trifsico puente completo
El principio de operacin
Mediante la Figura 3.8 se explica el principio de funcionamiento de los inversores
monofsicos, el circuito est formado por dos interruptores. Cuando slo el interruptor SW1
est activo durante el tiempo de T0 /2, el voltaje instantneo a travs de la carga (V0 ) es +Vcd/2.
Si slo el transistor SW2 est activo durante un tiempo T0 /2, aparece el voltaje Vcd/2 a travs
de la carga. El circuito lgico debe disearse de tal forma que SW1 y SW2 no estn activos
simultneamente. La Figura 3.9 muestra las formas de onda para los voltajes de salida y la
activacin de los interruptores.
Por lo tanto el voltaje a la salida del convertidor (V0 ), depende del voltaje de alimentacin (Vcd)
as como del voltaje de control (VPWM ), en forma de ecuacin se tiene:
V0 (t ) = funcin(Vcd , VP W M )
jaa
(3.5)
37
cenidet
El voltaje rms de salida puede determinarse a partir de la siguiente ecuacin:

(3.6)
1/2
1 T0 Vcd 2
Vrms =
dt
T0 0 2
Vcd/2
V
= cd
2
T0 /2
V0
SW1
T0
Vcd/2
t
-Vcd/2
SW1
V0
Encendido
Apagado
Vcd/2
SW2
SW2
Encendido
Apagado
Figura 3.8. Inversor monofsico con carga resistiva
Figura 3.9. Formas de onda con carga resistiva
Para el caso del inversor puente completo (Figura 3.10) se necesita activar los interruptores
SW3 y SW2 simultneamente (mediante las seales de control Vg3 y Vg2 ) para obtener un voltaje
positivo en la carga (Vcd). Si los interruptores SW1 y SW4 se activan al mismo tiempo (mediante las
seales de control Vg1 y Vg4 ), el voltaje a travs de la carga se invierte y adquiere un valor de Vcd. En
este trabajo de investigacin se emplea el inversor puente completo como plataforma experimental de
pruebas.
Fuente CA-CD
Convertidor CD-CA
Vg1
Lnea
(Vac)
Fuente
Limitadora
de
Voltaje
SW1
Vm1
Vg3
Carga
SW3
Vm2
i carga
(Vcd)
SW2
Vg2
SW4
Vg4
Figura 3.10. Diagrama simplificado del convertidor puente completo monofsico
Los inversores pueden ser accionados mediante diversas tcnicas de modulacin, pero la que se
utilizan en este trabajo de investigacin es la modulacin por PWM senoidal la cual se
describi en la seccin anterior.
38
jaa
cenidet
3.3.3
Captulo 3
Las fallas en los convertidores CD-CA
El convertidor al igual que el controlador, tambin es un conjunto de elementos electrnicos y

presenta una gran confiabilidad, pero no se encuentra excento de fallas. Las fallas ms comunes en los
sistemas convertidores CD-CA, pueden clasificarse en [54]:
Fallas en la fuente de CD (por ejemplo en los diodos).

Fallas en los DSEP.
Fallas en el control de los DSEP.
Fallas trmicas en los DSEP.
Fallas en la carga.
Generalmente al disear los convertidores, se incluyen sistemas de protecciones que previenen

de daos en los interruptores de potencia, entre los que destacan [53]:
3.3.4
Los varistores para absorber un voltaje peligroso en el sistema.

Los fusibles para la proteccin ante un corto circuito en el sistema.
Los interruptores electromagnticos trmicos que protege al sistema ante una corto circuito
Entre otras.
El modelo del convertidor CD-CA
En este trabajo las fallas analizadas son las ocasionadas por los DSEP. Por lo tanto el modelo
del convertidor debe ser el que presente el comportamiento general de los DSEP. Pero tal y como se
presenta en la seccin anterior, la seal del controlador es funcin de la tensin de salida. De esta
manera, el voltaje a la salida del convertidor se puede obtener mediante la ecuacin del PWM del
controlador, debido principalmente a que el convertidor se puede considerar tan slo como un
amplificador de la seal de entrada.
Las ecuaciones que determinan el comportamiento de salida del convertidor (voltaje y
corriente) se pueden deducir de la Figura 3.10, en donde se aprecia un efecto directo de la seal PWM.
En forma de ecuaciones para el voltaje en cada terminal de salida y para la corriente de salida se tiene:
Vm1 = funcin(VP W M ,Vcd , tipo de dispositiv o empleado )
(3.7)
Vm 2 = funcin(VP W M , Vcd , tipo de dispositiv o empleado )

ic arg a = funcin(Vm 1 Vm 2 , tipo de carga )
Donde: Vm1 , Vm2
VPWM
jaa
VP W M
son los voltajes de salida de las ramas del convertidor

es la seal con modulacin de ancho de pulso del controlador
es la seal complementaria con modulacin de ancho de pulso
Vcd
icarga
es el voltaje de la fuente de alimentacin

es la corriente consumida por la carga
39
cenidet
Como se presenta anteriormente, una parte de vital importancia son los dispositivos que
componen al convertidor, y dependiendo de las caractersticas de estos, es el comportamiento del
convertidor. Por lo tanto es fundamental realizar un estudio a fondo, debido a que en este trabajo de
investigacin se emplearn a los DSEP como elementos sensores.
3.4 LA PLANTA DEL SISTEMA O MOTOR DE INDUCCIN

Las mquinas elctricas son de suma importancia, y sus aplicaciones tan variadas, desde la
fuerza de trabajo en las industrias, en el auxilio de diversos procesos en el hogar, as como para brindar
comodidad en los automviles (seguros y vidrios elctricos), entre otras. Pero de verdad estn
operando en las condiciones para la que fueron diseados?. La respuesta es que, con tantas aplicaciones
por hacerles frente, es muy posible que tomen un motor comn para diversas aplicaciones y no tomen
en consideracin diversos factores como la probabilidad de ocurrencia de una falla. Por todo esto se
hace necesario llevar a cabo un estudio amplio de las mquinas elctricas, considerando sus principios
constructivos, su modelo empleado para los anlisis bsicos y para finalizar se debe incluir un anlisis
de las fallas ms comunes as como las tcnicas de deteccin de fallas aplicadas a este componente.
3.4.1
Introduccin
Una mquina elctrica es un dispositivo que puede convertir energa mecnica en energa
elctrica o viceversa. Cuando este dispositivo se utiliza para convertir energa mecnica en energa
elctrica, se le denomina generador, cuando convierte energa elctrica en energa mecnica, se llama
motor. La Figura 3.11 muestra el diagrama a bloques de estas conversiones. Las mquinas elctricas
son tan populares debido a que la energa que utilizan es una fuente de energa limpia y eficiente, fcil
de controlar y transmitir a largas distancias.
Energa
Elctrica
Energa
Motor
Mecnica
Generador
Energa
Elctrica
Figura 3.11. Motores y Generadores
La explicacin y el anlisis de las mquinas elctricas inician con el estudio de las relaciones
causa-efecto y el flujo bilateral asociado entre los circuitos elctricos y sus campos magnticos
acoplados. Aunque las ecuaciones finales del desempeo para un dispositivo de conversin de energa
se han eliminado las variables de campo magntico a travs del uso de cantidades de inductancia, la
comprensin conceptual de las variables de campo magntico es indispensable en la explicacin del
desempeo y en las limitaciones resultantes del dispositivo.
Hay diversos conceptos que deben establecerse antes de iniciar cualquier anlisis de las
mquinas elctricas. El principio de conversin de energa electromecnica es quizs la piedra angular
del anlisis de las mquinas [55]. Esta teora permite establecer una expresin del par electromagntico
en trminos de las variables de las mquinas. Otros principios, tales como las leyes de induccin de
40
jaa
cenidet
Captulo 3
Faraday, la ecuacin de Lorentz, entre otras, son analizadas en libros bsicos de mquinas elctricas
[56], [55] y no son revisadas en este documento.
En resumen, el motor de induccin se compone esencialmente de dos armaduras magnticas
cilndricas coaxiales separadas entre s por un entrehierro. En el motor de induccin tipo jaula de
ardilla, el rotor se compone de una estructura laminada con ranuras oblicuas (barras) de material
ferromagntico conductor slido cilndrico en corto circuito requerido solamente en los devanados del
estator para su operacin [56].
3.4.2
El motor de induccin
Los motores de CA tienen varias ventajas, son ms ligeros (20 a 40% ms ligeros que los
motores equivalentes de CD), econmicos y necesitan menos mantenimiento en comparacin con los
motores de CD. Debido a estas caractersticas los motores de CA son los ms populares de todas las
mquinas elctricas [56].
Existen dos tipos de mquinas de CA
1) Los motores de induccin o asncronos
2) Los motores sncronos
En los motores de induccin, las corrientes que fluyen en el devanado del rotor son
establecidas por el proceso de induccin magntica (accin transformadora) a travs del acoplamiento
con el devanado del estator. En aplicaciones donde se requiere de potencia baja y adecuado a la
distribucin de una sola fase, se encuentran disponibles motores de induccin del tipo monofsico.
En los motores sncronos, la corriente de campo magntico es suministrada por una fuente CD
externa y la velocidad mecnica de la mquina se establece por la frecuencia de la fuente de
alimentacin.
En la Figura 3.12 se muestran las partes constitutivas de un motor de CA [56]. En forma
general, se tienen dos partes principales (de la misma manera que el motor de CD) un estator y un rotor
El estator o primario (porcin estacionaria) consiste de un armazn que aloja una estructura
anular cilndrica magnticamente activa, troquelado de lmina de acero. El rotor o secundario de un
motor de induccin es hecho de una estructura cilndrica magnticamente activa, montada sobre un eje,
tambin construida de lmina de acero, para alojar los conductores del devanado del rotor. El devanado
del rotor puede ser de dos tipos: jaula de ardilla o rotor devanado [56].
Un rotor de jaula de ardilla puede formarse por fundicin o por inyeccin. Es el ms robusto de
los devanados, pues consiste en barras de aluminio (o cobre) encajadas en las ranuras del rotor y
puestas en corto circuito en ambos extremos por anillos de extremo de aluminio (o cobre). Un rotor
tipo rotor devanado, consiste en bobinas que se enrollan en el rotor (de la misma manera que un motor
de CD) y se tiene conexin al exterior mediante anillos.
jaa
41
cenidet
Figura 3.12. Partes constitutivas de un motor de induccin
3.4.3
Las fallas en los motores de induccin
Los motores elctricos juegan un papel muy importante en la seguridad y la confiabilidad y

eficiencia de una planta industrial, estos se emplean como la fuerza de trabajo y los aspectos como:
seguridad, confiabilidad, eficiencia y buen funcionamiento son algunas de las mayores preocupaciones.
Con problemas tales como envejecimiento en los sistemas, alta demanda de confiabilidad, y
competitividad de costos (por ejemplo eficiencia en la operacin del motor y disponibilidad de servicio
en lnea), los problemas de mantenimiento preventivo, monitoreo en lnea, deteccin de fallas,
diagnstico, as como el pronstico son de gran importancia [4], [26].
El uso de motores hoy en da en la industria es extensivo y los motores pueden exponerse a
diferentes ambientes hostiles, operaciones extraas, defectos de manufactura, envejecimiento, etc. Que
originan fallas internas o externas del motor, las cuales se espera que ocurran antes o despus. Adems,
los problemas de los motores pueden originar crisis que son costosas y en ocasiones bastantes
molestas, en particular, si el problema pudiera haberse prevenido. Por lo tanto las tcnicas de deteccin
fallas, el diagnstico y el pronstico, permiten mantenimiento preventivo para ser implementados en el
sistema del motor durante los tiempos fuera de servicio y prevenir un prolongado perodo de fuera de
servicio originado por extensivas fallas del sistema, que mejora la disponibilidad global y el
desempeo, mientras se reducen los costos de mantenimiento.
42
jaa
cenidet
Captulo 3
Las fallas ms comunes en un motor se pueden clasificar de acuerdo con un estudio realizado
por Thomson [57] en:
Fallas relativas al estator 38%

Fallas relativas al rotor 15%
Fallas relativas a los cojinetes 35%
Otras fallas 12%
Las fallas analizadas en este trabajo son las ocasionadas por los devanados del estator, debido
principalmente a que se tiene un porcentaje de incidencia mayor en los motores de induccin.
3.4.4
El modelo del motor de induccin
Para fines de implementar las tcnicas de diagnstico de fallas en el motor de induccin y

debido a que el estudio se limita al estado estable del motor de induccin, el modelo debe ser diseado
de tal manera que sea fcilmente implementado y reproduzca el comportamiento deseado. Con base en
la norma IEEE 112-1991, el circuito equivalente elctrico de un motor monofsico de induccin se
muestra en la Figura 3.13
Re
Le
Lr
Ie
Ve
Lm
Rr/S
Ir
Vr
Figura 3.13. Modelo del motor de induccin monofsico
De acuerdo a la ley de los voltajes de Kirchhoff, para la resolucin de sistemas elctricos, se

tienen tres ecuaciones para la parte elctrica:
di e
d ( ie ir )
+ Vm ; Vm = Lm
dt
dt
di
Vr = Vm + Lr r + Rr i r
consideran do que Vr = 0
dt
Ve = Re ie + Le
Donde: Ve y Vr
Re y Rr
Le y Lr
Lm
Vm
jaa
(3.8)
es el voltaje del estator y rotor, respectivamente

es la resistencia del estator y rotor, respectivamente
es la inductancia del estator y rotor, respectivamente
es la inductancia magnetizante
es el voltaje magnetizante
43
cenidet
Adems para el sistema convertidor-motor de induccin, el voltaje de alimentacin del estator

(Ve) es igual al voltaje de salida en el convertidor (V0 ), el cual puede obtenerse directamente de la
ecuacin (3.7). En forma de ecuacin se tiene:
Ve = V0 = Vm 1 Vm 2
(3.9)
Sustituyendo los trminos de la ecuacin (3.9) en la ecuacin (3.8), y desarrollndola en

trminos de la ecuacin (3.7) se tiene:
Vm1 Vm 2 = Re ie + Le
(3.10)
die
+ Vm
dt
funcin (VP W M ,Vcd ) funcin(VP W M , Vcd ) = Re ie + Le
die
+ Vm
dt
Por lo tanto se deduce de la ecuacin (3.10) que la seal del controlador o PWM, puede ser
empleada como indicador de las fallas elctricas que pueden ocurrir en el motor de induccin.
Ahora, se considera la parte mecnica en el motor de induccin, y para el par desarrollado se
tiene en forma de ecuacin:
=
Donde:
P
P s Rr Ve2
2
2
Rr + ( s Lr )
(3.11)
es el par desarrollado por el motor

es el nmero de polos de la mquina
es la velocidad angular del rotor
es el deslizamiento

2
P s Rr (Vm 1 Vm 2 )
= 2
Rr + (s Lr )2
P s R ( funcin(VP W M ,Vcd ) funcin(VP W M ,Vcd ))

= r

Rr2 + (s Lr )2
(3.12)
Por lo tanto, de la ecuacin (3.12) se observa que el comportamiento de la seal del

controlador (PWM) tambin se ve reflejado en un cambio en el par desarrollado por la mquina y
puede ser empleado como un indicador de las fallas. Pero en este caso en la parte mecnica el motor de
induccin, de manera anloga que en el caso de la ecuacin (3.10). Cabe aclarar que la ecuacin (3.12)
se presenta con fines ilustrativos del potencial de aplicacin para el diagnstico de fallas directamente
de las seales de controlador. Pero el trabajo se limita a las fallas elctricas que se presentan en el
motor.
44
jaa
cenidet
Captulo 3
Debido a que el efecto de las fallas analizadas sobre el modelo del motor de induccin
repercute tanto en la resistencia como en la inductancia del estator, y las variables de inters para fines
del diagnstico de fallas es el voltaje de alimentacin del motor y la corriente del estator; el modelo del
motor puede llegar a simplificarse de acuerdo a las siguientes consideraciones.
1) Se considera nulos los efectos que produce el rotor en la parte del estator (por lo tanto, se
considera que el rotor se encuentra operando siempre libre de fallas)
2) Se considera parmetros concentrados en la parte del estator (por lo que no importa el
nmero de polos en el estator, siempre se reduce a un valor de inductancia en serie con
una resistencia concentrada.)
Por lo tanto el modelo del motor slo incluye el impacto del estator, as como las variables de
inters (voltaje de entrada y corriente del estator), la Figura 3.14 muestra la simplificacin del modelo.
Rm
Ie
Ve
Lm
Figura 3.14. Simplificacin del modelo para el motor de induccin monofsico
De esta manera, la ecuacin que rige el comportamiento de la corriente del circuito mostrado
en Figura 3.14 es:
Rm

t
Ve
ie =
1 exp Lm
Rm
Donde: ie
Vin
Rm
Lm
(3.13)
es la corriente del estator en el motor

es el voltaje de alimentacin
es la resistencia concentrada del motor
es la inductancia concentrada del motor

V Vm 2
ie = m1
Rm
Rm
1 exp Lm
(3.14)
Rm
funcin(VP W M ,Vcd ) funcin(VP W M ,Vcd )

ie =
1 exp Lm
Rm
De la ecuacin (3.14) se observa que la seal de control PWM puede ser empleada como
indicador de fallas en la parte elctrica del motor de induccin.
jaa
45
cenidet
3.5 EL ENFOQUE ACTUADOR COMO SENSOR

La hiptesis de base para el diagnstico de fallas en el sistema convertidor-motor de induccin
es: la aplicacin del principio del actuador como sensor [4]. Si se considera al convertidor como al
elemento actuador y dado que los convertidores son construidos de DSEP, entonces se pueden tener a
los DSEP como elementos actuadores tambin. En otras palabras, se emplea el sensado en el actuador.
Debido a que los DSEP son los encargados de realizar la transferencia de energa de la fuente
de entrada hacia la carga (el motor); una falla en la transferencia de energa entre la fuente de entrada y
la carga (motor), se traduce en un comportamiento en conmutacin diferente de los interruptores
(DSEP), los cuales son los primeros en estar en contacto con la falla.
Para mostrar como los DSEP transfieren la energa, la Figura 3.15 muestra la corriente del
estator del motor de induccin, incluyendo las diversas fases de operacin de los dispositivos para una
modulacin del tipo PWM senoidal.
Figura 3.15. Forma clsica de la corriente en el motor de induccin.
Para la Fase A se tiene que el voltaje es positivo y la corriente del motor es tambin positiva, la
trayectoria de la corriente se muestra en la Figura 3.16, observando que la energa fluye desde la fuente
a travs de los interruptores SW1 y SW4, que se encuentran encendidos, hasta que se transforma en el
motor de induccin en movimiento, mientras tanto los interruptores SW2 y SW3 permanecen
apagados.
Si la corriente permanece en sentido positiva, pero se apagan los interruptores SW1 y SW4,
encendiendo los interruptores SW2 y SW3, la pendiente de la corriente tiende a cambiar su polaridad a
un valor negativo. La trayectoria de la corriente que se muestra en la Figura 3.17, observando que la
energa fluye desde la fuente a travs de los diodos en antiparalelo de los interruptores que se
encuentran encendidos, hasta que se transforma en el motor de induccin (Fase B).
46
jaa
cenidet
Captulo 3
Para la Fase C se tiene que el voltaje es negativo y la corriente del motor es tambin negativa,
la trayectoria de la corriente se muestra en la Figura 3.18, observando que la energa fluye desde la
fuente a travs de los interruptores SW2 y SW3, que se encuentran encendidos, por lo que la energa se
transforma en el motor de induccin en movimiento.
Si la corriente permanece en sentido negativo (con pendiente positiva), pero se apagan los
interruptores SW2 y SW3, encendiendo los interruptores SW1 y SW4, la trayectoria de la corriente que
se muestra en la Figura 3.19, observando que la energa fluye desde la fuente a travs de los diodos en
antiparalelo de los interruptores que se encuentran encendidos, hasta que se transforma en el motor de
induccin (Fase D).
Por lo tanto se comprueba lo mencionado anteriormente, los DSEP son los encargados de
realizar la transferencia de energa de la fuente de entrada hacia la carga (el motor); por lo que una falla
en la carga o en el convertidor, se traduce en un comportamiento en conmutacin diferente de los
interruptores (DSEP), dado que son los primeros en estar en contacto con la falla.
Convertidor CD-CA
SVg1
SW1
SVg3
Carga
SW3
Convertidor CD-CA
SVg1
SW1
SVg3
SW3
Motor
Motor
Induccin
SW2
SVg2
SW2
SVg2
Figura 3.16. Diagrama simplificado para la Fase A
Convertidor CD-CA
SVg1
SW1
Induccin
SW4
SVg4
SVg3
SW4
SVg4
Figura 3.17. Diagrama simplificado para la Fase B
Carga
SW3
Convertidor CD-CA
SVg1
SW1
SVg3
Motor
Induccin
SW2
Figura 3.18. Diagrama simplificado para la Fase C
jaa
Induccin
SW4
SVg4
Carga
SW3
Motor
SVg2
Carga
SW2
SVg2
SW4
SVg4
Figura 3.19. Diagrama simplificado para la Fase D
47
cenidet
En conclusin se tiene que el sistema es el motor de induccin, cuyo modelo elctrico y

mecnico se ha presentado anteriormente. El inversor se considera como el actuador, debido a que es
ste el que lleva a cabo las modificaciones (del control) necesarias para el buen funcionamiento del
sistema. Si consideramos que el inversor est compuesto por DSEP, entonces estos ltimos son
actuadores tambin. Por lo tanto, la metodologa de actuador como sensor, implica que las fallas en el
motor pueden ser vistas en el actuador o inversor a travs del comportamiento de los DSEP.
Adems una de las partes fundamentales del estudio son los sensores que para fines de nuestra
investigacin son los propios DSEP. Por lo tanto se necesita realizar un estudio ms a fondo de estos
elementos.
3.6 LOS DISPOSITIVOS SEMICONDUCTORES USADOS COMO SENSORES

En esta seccin se presentan las caractersticas y limitaciones de los DSEP como interruptores,
tambin se incluyen las fallas tpicas a las que estn expuestos y un modelo que representa el
comportamiento del dispositivo bajo la influencia de fallas para aplicar las tcnicas de diagnstico.
3.6.1
Introduccin
La electrnica de potencia se basa, en primer trmino, en la conmutacin de DSEP. Con el

desarrollo de los DSEP, las capacidades de manejo de energa y la velocidad de conmutacin de los
DSEP han mejorado tremendamente. La electrnica de potencia ha logrado tener un lugar importante
en la tecnologa moderna, y se utiliza ahora en una gran diversidad de productos que incluyen,
controles de iluminacin, controles de motores y fuentes de alimentacin entre otras aplicaciones.
Al disear un convertidor electrnico de potencia se asocia por un lado, a la seleccin
adecuada del tipo de DSEP a emplear y por otro lado, el modo de conmutacin, que su diseo presenta
[58]. Pero el elemento base de un sistema electrnico de potencia (convertidor), es el dispositivo que se
utiliza para realizar la funcin de interrupcin. Hoy en da la electrnica de potencia aprovecha los
avances de la tecnologa de fabricacin de circuitos integrados y los interruptores de potencia son
DSEP que trabajan bajo la supervisin de un control electrnico. La tendencia es producir mdulos
"inteligentes", donde el control, la proteccin y la etapa de potencia sean integradas en un mismo
encapsulado [58], [53].
Hoy en da, al diseador de convertidores se le ofrece una amplia gama de componentes
modernos a diferentes niveles de tensin, de corriente as como de frecuencias de operacin. Los DSEP
ms utilizados son el MOSFET (tecnologa unipolar -> frecuencias altas, potencias bajas), el IGBT
(por sus siglas en ingls Insulated Gate Bipolar Transistor) (tecnologa hbrida -> frecuencias y
potencias medianas) y el GTO (tecnologa bipolar -> frecuencias bajas, potencias altas) [58].
48
jaa
cenidet
Captulo 3
La Figura 3.20 muestra una comparacin de los DSEP controlados con respecto a la potencia y
la frecuencia de conmutacin, donde el dispositivo que domina las potencias y frecuencias medias es el
dispositivo IGBT, ampliamente utilizado en controladores para motores de induccin y por lo tanto es
el elemento que se emplea en este trabajo.
Potencia (KVA)
1000
100
IGBT
Tiristor
GTO
10
MCT
1
BJT
Triac
MOSFET
SIT
0.1
0.01
0.1
1
Frecuencia (KHz)
10
100
1000
Figura 3.20. Aplicaciones de los dispositivos de potencia controlados.
3.6.2
Los dispositivos semiconductores
La parte fundamental de un convertidor son los DSEP, debido a que su comportamiento se

refleja en la eficiencia del convertidor y en un mejor aprovechamiento de la energa elctrica. Los
DSEP operan como interruptores, slo en los estados de encendido o apagado, llamadas conmutacin.
Un interruptor ideal debe poseer las siguientes caractersticas [58]:
1. No se tiene lmite de la cantidad de corriente y del voltaje que soporta el DSEP.
2. No se tiene lmite de voltaje que soporta el DSEP.
3. Voltaje nulo en el estado de conduccin (ON)
4. Resistencia infinita en el estado de apagado (OFF)
5. No se tiene un lmite en la velocidad de operacin.
Para el caso ideal (Figura 3.21) se tiene que el comportamiento de la seal de control, brinda
informacin muy importante sobre el comportamiento de la seal de corriente y de voltaje en el
interruptor. Para explicar el funcionamiento en operacin nominal, se define lo siguiente:
i c = 0 , Vsw = Vcd
ic 0 , Vsw = 0
cuando Vcontrol = 0
cuando Vcontrol > Von
(3.15)
Donde: Von es el voltaje de umbral para activar al dispositivo.

Ic
es la corriente del colector
Vsw es el voltaje en las terminales del interruptor
Cabe aclarar que en este trabajo se considera que el diseo del impulsor es el ptimo para
obtener el mejor desempeo del DSEP como interruptor [53], [58].
jaa
49
cenidet
Carga
Fuente
Vcd
Control
Interruptor
Voltaje en el Interruptor
Vsw
Control
Fuente
0
Corriente en el Interruptor
Corriente
Ic
Figura 3.21. Seales de un interruptor ideal.
3.6.3
Las fallas en los dispositivos semiconductores
Los DSEP son objetos de muchos estudios, algunos para optimizar sus propiedades como
interruptor [58] , otros ms para conocer sus lmites de operacin por envejecimiento [52] y por
supuesto no podan faltar algunos estudios sobre el diagnstico de fallas abordando casos como: la
fatiga trmica [59], los sobre voltajes y las sobre corrientes, as como los posibles defectos de
fabricacin [25].
Las fallas ms comunes que se pueden presentar en los DSEP, son [57]:
Dispositivo en circuito abierto 18%

Dispositivo en corto circuito 15%
Fallas de control 30%
Fatiga trmica 25%
Otras fallas 12%
Las fallas analizadas en este trabajo son las ocasionadas por los dispositivos en corto circuito y
en circuito abierto que cubren un 33% del total de las fallas que pueden ocurrir en los DSEP, se
analizan estas fallas, debido a que son stas las ms fciles de implementar en forma experimental.
3.6.4
El modelo de los dispositivos semiconductores
El modelo del comportamiento en conmutacin de los DSEP se puede dividir bsicamente en

dos etapas, la etapa de encendido y la de apagado. La etapa de encendido ocurre cuando se da la orden
al DSEP (mediante una tensin positiva de Vgg , aplicada a la terminar de compuerta del dispositivo, ver
Figura 3.22b). Cuando el voltaje de compuerta alcanza o rebasa el voltaje de umbral, empieza a crecer
la corriente en el colector mediante la siguiente expresin [58].
I C = K P (VGE Vth )
(3.16)
Donde: Ic es la corriente del colector (A)

Kp es la transconductancia del dispositivo
Vth es el voltaje de umbral (V)
VGE es el voltaje entre las terminales de compuerta y emisor (V)
50
jaa
cenidet
Captulo 3
Es importante aclarar que la corriente no crece en forma indefinida, sino que la corriente del
colector alcanza su valor mximo impuesto por la propia carga, de acuerdo a la siguiente expresin:
I Cmax =
(3.17)
Vdd
ZL
Donde: Vdd es el voltaje de alimentacin en la carga (V)

ZL
es la impedancia de la carga
La etapa de apagado ocurre cuando se da el comando al DSEP (aplicando un voltaje de
polaridad negativa o cero, ver Figura 3.22 c), y cuando el voltaje de compuerta es inferior al voltaje de
umbral se anula la corriente del dispositivo de acuerdo con la ecuacin (3.16) [58].
No hay que olvidar que el voltaje de la fuente de compuerta (VGG ), es diferente al voltaje de
compuerta (VGE ), debido principalmente a que se tiene una resistencia de compuerta (RG ) que reduce el
voltaje (Vase la Figura 3.22a). Existen en la literatura trabajos muy completos que describen el
comportamiento exhaustivo en diferentes casos de conmutacin de los dispositivos IGBT [58] , [60].
Vdd
Carga
Rg
C
Rg
Vgg
C
G
Rg
G
Vgg=15V
G
E
a) Diagrama elctrico del DSEP
Carga
C
b) Fase de encendido
Vgg=0
E
c) Fase de apagado
Figura 3.22. Diagrama simplificado de un dispositivo y su seal de control
Modelo de diagnstico lineal

Del comportamiento de los DSEP se puede demostrar que: el comportamiento de la corriente
del DSEP se ve reflejado en la tensin de compuerta. Por lo tanto la tensin de compuerta puede ser
empleada como un indicador de las fallas que pueden ocurrir en el propio dispositivo. De la ecuacin
(3.16) despejando el valor del voltaje de la compuerta se tiene:
VGE =
IC
+ Vth
KP
(3.18)
Considere que la corriente del colector (IC) est en funcin del voltaje colector emisor (VCE ), se
tiene:
VGE =
jaa
Vdd VCE
+ Vth
KPZ L
(3.19)
51
cenidet
Por lo tanto el comportamiento del dispositivo se obtiene con el sensado de la seal de

compuerta del interruptor. En otras palabras, midiendo la seal de voltaje de compuerta (VGE ) de un
slo dispositivo es posible determinar el comportamiento en conmutacin de dos dispositivos
conectados en serie. La hiptesis es que el voltaje colector emisor (VCE ) es proporcional al voltaje de
control (VPWM ), por lo que se relacionan mediante la siguiente expresin.
VGE = VCE + = VP W M
(3.20)
Donde: y son constantes que dependen del comportamiento en conmutacin de los

DSEP
VGE es el voltaje entre las terminales de compuerta y emisor
VCE es el voltaje entre las terminales de colector y emisor
VPWM es el voltaje del controlador
El valor de depende del voltaje de la fuente de alimentacin y de la carga (vea ecuaciones
(3.19) y (3.20)), mientras que depende del voltaje de conduccin del DSEP. Adems los DSEP son
controlados por una seal que cambia el ancho de su pulso con respecto al tiempo (PWM senoidal). Si
se considera que = 1 y = 0 (caso para un interruptor ideal) se presenta que el voltaje a la salida
del convertidor es igual al voltaje del controlador PWM (VCE VP W M ). Cabe mencionar en este punto
que el PWM empleado es el que proporciona un voltaje de dos niveles a la salida del convertidor:
3.6.5
Modelo no lineal de los DSEP
Para establecer una relacin entre el comportamiento lineal de las fases de conmutacin de los
DSEP y la corriente que circula por el motor (el colector del interruptor), se hace necesario llevar a
cabo un estudio ms a fondo del comportamiento del DSEP en la fase de conmutacin y en corto
circuito. Para mostrar los efectos en conmutacin del modelo del dispositivo, se emplea un modelo no
lineal en conmutacin del IGBT mostrando las capacitancias parsitas (Figura 3.23), ste esquema se
emplear para llevar a cabo un estudio de las diferentes fases de conmutacin de los dispositivos [53].
Vdd
Carga
Cgc
Rg
C
Cce
E
Vgg
Cge
Figura 3.23. Modelo de un interruptor IBGT mostrando las capacitancias parsitas.
52
jaa
cenidet
Captulo 3
En el instante que se da la orden de encendido (mediante la tensin Vgg aplicada a la

compuerta), se presenta una primera fase donde la capacitancia de entrada del IGBT est dada
principalmente por la capacitancia compuerta-emisor CGE y la capacitancia compuerta-colector CGC,
dado que la capacitancia compuerta-colector tiene un valor despreciable, dada la alta tensin
compuerta-colector que se mantiene casi constante en esta fase. La forma del transitorio de tensin de
compuerta es casi lineal y depende de tres factores: la velocidad de incremento del impulso (VGG ), la
resistencia de compuerta y la capacitancia de entrada [58].
Ciss = CGE + CGC CGE =
dQ
IG
=
dVGE dVGE dt
(3.21)
Donde: C iss
es la capacitancia de entrada del IGBT
Q
es la carga en la compuerta
VGE es el voltaje compuerta-emisor
IG es la corriente de compuerta
Cuando el voltaje de compuerta alcanza el voltaje de umbral empieza a crecer la corriente de
colector. La corriente del colector como se vio anteriormente est dada por la ecuacin (3.16).
En el instante en que VGG Vth , la corriente Ic crece con una pendiente controlada por la
resistencia de compuerta RG . Cuando la corriente del DSEP alcanza su valor nominal, el voltaje
colector-emisor VCE puede empezar a decrecer.
La fase de encendido finaliza cuando se terminan de cargar las dos componentes de
capacitancia de entrada. La capacitancia compuerta-colector alcanza su valor mximo, el cual es igual
al valor de la capacitancia del oxido de traslape compuerta-colector. De esta manera, la capacitancia de
entrada del IGBT est dada solamente por la capacitancia constante del oxido. Vase la Figura 3.24 a)
para el balance de voltaje para la fase de encendido.
En el instante que se da el comando para apagar al dispositivo por medio de la compuerta VGG .
El voltaje compuerta-emisor VGE empieza a decrecer y se descarga la capacitancia de entrada del IGBT,
el valor de la capacitancia de entrada depende de la capacitancia compuerta-emisor (CGE ), as como de
la corriente de colector y la capacitancia compuerta-colector. Esta fase dura hasta que VGE alcanza el
voltaje de umbral Vth y representa el tiempo de retardo que exhibe el dispositivo al ser apagado.
Cuando VGE < Vth se abre inmediatamente el canal MOS (corriente de electrones del lado
colector de la base n- igual a cero) y se anula la corriente de la base del bipolar interno. El dispositivo
est listo para bloquear y el voltaje colector-emisor VCE empieza a crecer con una pendiente inicial
poco pronunciada, debido a que la CCE es grande, seguida de una pendiente mayor ya que la CCE
presenta un comportamiento no lineal y dependiente del voltaje que disminuye su valor. Vea la Figura
3.24 b) para el balance de voltaje durante la fase de apagado [53].
jaa
53
cenidet
Vdd
Vdd
Carga
Carga
Cgc
Rg
C
Cce
E
Vgg
Cgc
Rg
Rg
Cgc
Vgg=15
Vgg
Cge
E
Cge
C
Cce
Cgc
Rg
Vgg=0
Cge
G
Cge
E
a) Fase de encendido
b) Fase de apagado
Figura 3.24. Balance de energa en las fases de encendido y apagado
Cuando se presenta un corto circuito total en la carga, el crecimiento de la corriente est

determinado solamente por la inductancia parsita de la malla de corto circuito (inductancia de
cableado) y el valor del voltaje de alimentacin.
di (Vdd VCEsat )
=
dt
Lcab
(3.22)
La corriente de desplazamiento a travs de la capacitancia variable en voltaje entre compuerta

y colector CGC (capacitancia de retroalimentacin) causa un aumento en el voltaje compuerta emisor
VGE y lleva a una sobrecorriente dinmica de corto circuito. Cuando esta sobrecorriente decae a su
valor en estado estable se produce un sobrevoltaje debido a la inductancia parsita de cableado.
El nivel de voltaje (colector-emisor VCE ) influye en el valor del voltaje de retroalimentacin de
la compuerta cual a su vez tiene impacto en la corriente mxima de corto circuito. El voltaje se refleja
como un pico de tensin en la fase de encendido en la tensin compuerta-emisor.
El voltaje de compuerta influye en la corriente de corto circuito. A un valor de voltaje de
compuerta menor se tiene una corriente de corto circuito ms baja, dada por la siguiente ecuacin.
I CC =
Kp
(VGE Vth )2
2
(3.23)
Donde: ICC es la corriente de corto circuito del dispositivo

Kp
es la transconductancia del dispositivo
VGE es el voltaje compuerta-emisor
Vth es el voltaje de umbral
En resumen, de las diferentes fases detalladas de conmutacin y del corto circuito se tiene que
en la compuerta del dispositivo, cuando circula por el colector una corriente superior a la nominal, se
presenta una sobre tensin en la terminal de compuerta, que depende del valor de corriente; ste
aumento de voltaje brinda un indicador de fallas de corto circuito en los devanados. Por lo que de la
misma manera que en la falla anterior, no se necesita sensar la corriente del motor y por lo tanto solo
con el modelo del motor se puede estimar el comportamiento de la corriente experimental del motor.
54
jaa
Captulo 4
ALGORITMO DE DIAGNSTICO
IMPLEMENTADO
La forma de implementar las ecuaciones para la obtencin de las seales de residuos, as

como la forma de evaluacin, son las partes fundamentales de las tcnicas de diagnstico de fallas. En
este captulo se presenta el algoritmo de generacin y evaluacin de residuos aplicado al sistema
convertidor-motor. El captulo se ha formado de la siguiente manera:
En la seccin 4.1 se describen las fallas abordadas en el sistema, as como el efecto de la falla
en las ecuaciones de los modelos establecidas en el captulo anterior. En la seccin 4.2 se analizan
algunos mtodos de generacin de residuos aplicados al conjunto convertidor motor de induccin, as
como la propuesta de solucin.
En la seccin 4.3 se presenta la forma de evaluar las seales de residuos y en la seccin 4.4 se
analiza la decisin de las fallas en funcin de las seales de sntomas. En la seccin 4.5 se muestra la
aplicacin al caso de estudio para las fallas analizadas, finalmente las restricciones del algoritmo
propuesto se presentan en la seccin 4.6.
cenidet
4.1 PROTOCOLO DE FALLAS

Antes de mencionar las fallas que se abordarn en este trabajo de investigacin, se necesita
mencionar la forma de llevar a cabo el estudio de las fallas. Para analizar el comportamiento del
sistema bajo la presencia de fallas, se hace necesario considerar una observacin confiable de la falla,
tanto para que el sistema no sufra destruccin como para que el usuario pueda adquirir las seales
necesarias para su posterior procesamiento y diagnstico de las mismas.
Cabe mencionar que el trabajo est acotado a presentar el efecto que producen las fallas nicas,
sbitas e intermitentes en el sistema convertidor motor de induccin. Por lo tanto para obtener una
observacin confiable de las fallas se incluye, al sistema bajo estudio, un bloque generador de fallas
mostrado en la Figura 4.1. Este bloque consta bsicamente de circuitos temporizadores y compuertas
digitales para poder aadirle en forma controlada y nica el efecto de la falla en el componente que se
desea llevar a cabo el anlisis.
Vref
Inversor
PWM
senoidal
Motor
Monofsico
Generador
Conjunto
de fallas
Figura 4.1. Diagramas a bloques del sistema de deteccin de fallas.
Diversas fallas pueden ocurrir en cada uno de los elementos del sistema convertidor-motor de
induccin. Sin embargo el trabajo esta acotado a analizar cuatro fallas; dos que se presentan en el
convertidor (falla de operacin de los interruptores) y las otras dos fallas ocurren en el motor (fallas
elctricas en el estator). Se realiza el estudio solamente de stas fallas debido principalmente a que
ocurren con mayor frecuencia y son las ms representativas (ver secciones 3.3.3, 3.4.3 y 3.6.3). A
continuacin se describen los elementos de base para el estudio y el anlisis de cada una de las fallas
mencionadas.
4.1.1
Falla de dispositivo semiconductor en estado abierto
Esta falla se presenta en el convertidor cuando un DSEP (interruptor) permanece apagado (an
cuando se presente la seal del voltaje de compuerta activndolo). De este modo, no puede transferir la
energa a travs del convertidor hacia la carga [36]. La falla de DSEP en estado abierto, de ahora en
adelante se denominar falla tipo f1.
Diversas situaciones pueden producir este tipo de fallas. Quiz pueda ser un problema de
diseo al nivel de comando, o bien de una falla interna en el componente. La probabilidad de
ocurrencia es del 18% del total de fallas que pueden presentarse en un convertidor [54]. El diagrama
56
jaa
cenidet
Captulo 4
Algoritmo de diagnstico implementado
del circuito simplificado para la falla tipo f1 se muestra en la Figura 4.2 (la falla ocurre en el DSEP
SW1), donde Vcd es la fuente de alimentacin de corriente directa; SW1, SW2, SW3 y SW4 son los
DSEP que componen al convertidor (interruptores del tipo IGBT). Cabe mencionar que la falla puede
ocurrir en cualquiera de los cuatro dispositivos, por lo tanto se tienen cuatro posibles casos diferentes
para la falla tipo f1:
f1 (SW1)
f1 (SW2)
f1 (SW3)
f1 (SW4)
Cuando la falla 1 ocurre en el dispositivo 1 (SW1)

INVERSOR
VGE(SW1)
f1
SW1
SW3
VGE(SW3)
D1
D2
Motor
Ind.
Vm1
Vm2
Vcd
SW2
VGE(SW2)
ie
D4
SW4
VGE(SW4)
D5
Figura 4.2. Diagrama para la falla tipo f1 (circuito abierto en el DSEP SW1).
Cuando ocurre una falla de prdida de secuencia en uno de los DSEP en estado de apagado, no
se tiene una trasferencia de energa desde la fuente hacia la carga o dicho de otra manera, se presenta
una variacin en el voltaje del motor (Ve = Vm1 -Vm2 ), lo que ocasiona una variacin en el voltaje entre
las terminales de la carga, ver ecuacin (3.9). Por lo que el comportamiento del voltaje de salida del
convertidor se modifica (ecuacin (3.20)), de tal manera que la tensin en el motor permanece nula
cuando ocurre la falla. En forma de ecuacin:
VCE =
VGE
cuando VGE falla, se tiene (VGE = 0 ) por lo que VCE =
(4.1)
Donde: - / es un valor constante, que no es funcin del tiempo.

El valor de es funcin de las caractersticas en conmutacin del DSEP, cuando VGE =0,
tiende a cero, por lo que se tiene que el VCE tiende a cero, por lo que no se presenta conmutacin en el
DSEP y, por lo tanto no se tiene una transferencia de energa. La evolucin de la corriente se reserva
nicamente a la almacenada en los devanados del motor, de la ecuacin (3.14) y considerando que el
efecto de la falla se ve reflejado en el voltaje Vm1 , se tiene:
jaa
57
cenidet
Rm t
Vm 2
Lm
1 exp
ie =
Rm
4.1.2
(4.2)
Falla de dispositivo semiconductor en corto circuito
Esta falla se presenta en el convertidor y ocurre cuando un interruptor se cierra, en presencia de

otro interruptor an cerrado (que estn localizados en la misma rama o trayectoria de la fuente de
alimentacin). En este caso, tampoco es posible la transferencia de energa a travs de la carga y se
presenta un corto circuito entre el voltaje de alimentacin y dos DSEP [36]. La falla de DSEP en corto
circuito, de ahora en adelante se denominar como falla tipo f2.
Diversas situaciones pueden originar este tipo de fallas. Quizs pueda ser un problema del
comando de la compuerta, que enciende a los dos interruptores de una misma rama, o bien la falla
interna del uno de los componentes de potencia que se cortocircuita. Aproximadamente ocurre en un
15% del total de fallas elctricas que pueden presentarse en un convertidor [54]. El diagrama del
circuito simplificado para la falla tipo f2 se muestra en la Figura 4.3 (cuando la falla ocurre en el DSEP
SW1). Cabe mencionar que la falla puede ocurrir en cualquiera de los cuatro dispositivos que
componen al convertidor, por lo tanto se tienen cuatro casos diferentes para la falla f2:
f2 (SW1)
f2 (SW2)
f2 (SW3)
f2 (SW4)

INVERSOR
SW1
VGE(SW1)
D1
SW3
VGE(SW3)
f2
D2
Motor
Ind.
Vm1
Vm2
Vcd
SW2
VGE(SW2)
SW4
D4
VGE(SW4)
D5
Figura 4.3. Diagrama para la falla tipo f2 (DSEP en corto circuito).
Cuando ocurre esta falla, se presenta un corto circuito entre los DSEP que se encuentran en la
trayectoria de corriente del dispositivo bajo falla. Si el tiempo de falla llega a ser muy grande, es
posible que entren en accin las seales de protecciones. Por lo tanto para fines del trabajo que se
analiza, y para evitar daos en el sistema, se limita el tiempo en la generacin de la falla.
58
jaa
cenidet
Captulo 4
En esta falla como en el caso de la falla anterior no se tiene una trasferencia de energa desde el
convertidor hacia la carga (motor), pero en este caso la energa de la fuente se disipa en los DSEP que
se encuentran en el corto circuito, por lo tanto se ve reflejado como una variacin en el voltaje del
motor (Ve), lo que ocasiona una variacin en el voltaje de las terminales de la carga. Por lo que el
comportamiento del voltaje de salida del convertidor se modifica (ecuacin (3.20)), de tal manera que
la tensin en el motor permanece nula cuando ocurre la falla. En forma de ecuacin:
VGE
1
cuando VGE falla, se tiene (VGE = 1) por lo que VCE =
Donde: (1 ) / es un valor constante, el cul no es funcin del tiempo.
VCE =
(4.3)
La corriente en los dispositivos donde se presenta la falla se modifica, de tal manera que la
corriente en los DSEP crece con una pendiente limitada por la impedancia de la fuente y de la carga.
iC =
Donde: iC
Vcd
Rp
Lp
Vcd
Rp
Rp t
Lp
1 exp
(4.4)
es la corriente en el colector del dispositivo bajo falla

es el voltaje de alimentacin
es la resistencia parsita del circuito y de la fuente
es la inductancia parsita del circuito y de la fuente
La evolucin de la corriente se reserva nicamente a la almacenada en los devanados del

motor, de la ecuacin (3.14) si se considera que el efecto de la falla se ve reflejado en el voltaje Vm1 , se
tiene:
ie =
4.1.3
Rm t
Vm1 0
Lm
1 exp
Rm
(4.5)
Falla de devanado en circuito abierto
Este tipo de falla se presenta en el motor cuando una bobina del estator (o polo) se desconecta
repentinamente, suspendiendo la circulacin de la corriente y por consiguiente el campo rotatorio de la
mquina se desequilibra [61]. Se denominar de ahora en adelante como la falla tipo f3.
Esta falla tiene su origen en los problemas de vibraciones mecnicas, las cuales originan una
desconexin de las bobinas o parte de ellas. El porcentaje de ocurrencia de este tipo de fallas es de
aproximadamente un 14% de las fallas totales del motor [54]. En la Figura 4.4 (izquierda) se muestra el
diagrama elctrico simplificado, en donde cada devanado se representa como una resistencia en serie
con una inductancia. Empleando un modelo con parmetros concentrados (ver seccin 3.4.4), se puede
agrupar a todas las resistencias y a todas las inductancias en un slo valor (Rm y Lm respectivamente)
ver Figura 4.4 (derecha).
jaa
59
cenidet
En este caso en particular, si la falla ocurre en otro devanado, el comportamiento de la

corriente del motor es exactamente el mismo, debido a que todos los devanados en el motor estn
conectados en serie y por lo tanto, una falla en otra parte del devanado presentar el mismo
comportamiento.
Rm1
Vm1
Vm2
Lm1
Rotor
Rm4
Vm1
Interruptor
Rm2
Interruptor
Vm2
L m2
L m4
Rm
Lm
Rm3
L m3
Parmetros concentrados
Figura 4.4. Diagrama para la falla de devanado en circuito abierto (f3).
El efecto de la desconexin de los devanados se puede expresar matemticamente, de la

ecuacin (3.14) y considerando una resistencia de valor elevado:
Rm
L t
Vm1 Vm 2
m
Rm I e =
1 exp
Rm
(4.6)
Ie 0
La velocidad mecnica del motor se ve afectado severamente, as como el par de la mquina,

de la ecuacin (3.11) se tiene que el par cambia de acuerdo a la siguiente expresin:
4.1.4
P s Rr Ve2
0
2
2
R r + ( s Lr )
(4.7)
Falla de devanado en corto circuito
Este tipo de falla se presenta en el motor cuando un devanado (polo de la mquina) se

encuentra en corto circuito en una o varias espiras de la bobina o en un caso extremo el devanado
completo [61]. De ahora en adelante se le denominar como falla tipo f4.
Esta falla tiene su origen en los problemas de rozamiento mecnico o por el calentamiento
extremo que degrada el aislamiento (o barniz) del conductor de la bobina, permitiendo el contacto
directo de las espiras. El porcentaje de ocurrencia de este tipo de fallas es de aproximadamente un 21%
de las fallas totales del motor [54]. Mostrando el diagrama simplificado en la Figura 4.5 (izquierda), en
donde cada devanado representa una bobina con resistencia e inductancia. Empleando un modelo con
parmetros concentrados (ver seccin 3.4.4) se puede agrupar a todas las resistencias y a todas las
inductancias en un slo valor (Rm y Lm respectivamente), pero si se presenta una falla en un devanado
completo (por ejemplo en el devanado 2), los valores de Rm y Lm cambian a Rm * y Lm * , en donde
60
jaa
cenidet
Captulo 4
Rm * =Rm1 +Rm3 +Rm4 y Lm * =Lm1 +Lm3 +Lm4 , ver Figura 4.4 (derecha). Nuevamente, si este tipo de falla
ocurre en otro devanado se presentara el mismo efecto debido principalmente a que los devanados se
encuentran conectados en serie.
Rm1
V m1
V m2
Vm1
Vm2
L m1
Rotor
R*m
R m2
Rm4
Interruptor
L m2
L m4
*
Lm
Rm3
L m3
Parmetros concentrados
Figura 4.5. Diagrama para la falla de devanado en corto circuito (f4).
El efecto de un corto circuito en los devanados se puede expresar matemticamente, de la

ecuacin (4.2) y considerando una resistencia de valor pequeo se tiene:
R 0
*
m
V
I e = cd*
Rm
L 0
*
m
Rm* t
1 exp L*m
(4.8)
I e grande
La velocidad mecnica del motor se ve afectado severamente, as como el par de la mquina,

de la ecuacin (3.11) se tiene que el par cambia de acuerdo a la siguiente expresin:
P s Rr Ve2
= 2
0
2
R r + ( s Lr )
(4.9)
Recapitulacin
La falla tipo f1 se considera como una falla de conjunto (o de grupo) y por lo tanto, se puede
presentar en cada uno de los elementos que componen al convertidor, luego entonces se tienen cuatro
casos de fallas (f1(SW1), f1(SW2), f1(SW3) y f1(SW4) ). Lo mismo sucede con la falla tipo f2 teniendo hasta este
momento ocho fallas. Las fallas f3 y f4 son consideradas como fallas de elemento, por lo tanto no
importa la posicin de la falla, siempre presenta el mismo comportamiento y se consideran como fallas
nicas. En conclusin, se tienen diez casos diferentes de fallas: ocho en el convertidor y dos en el
motor para probar el algoritmo de diagnstico (actuador como sensor).
El siguiente paso es presentar los mtodos de generacin de residuos empleando
tradicionalmente en este tipo de sistemas; as como el mtodo propuesto para la generacin de
residuos.
jaa
61
cenidet
4.2 GENERACIN DE RESIDUOS

La generacin de los residuos fue brevemente mencionada en la seccin 2.2.1 como un caso de
prediccin de las fallas que pueden ocurrir en un sistema [41]. En la generacin de residuos se asume
que, bajo ciertas condiciones, todas las fallas pueden ser modeladas como seales f(t) y el esquema del
generador residual puede ilustrarse en la Figura 4.6. Las condiciones en que es vlido realizar esta
consideracin es cuando el generador de residuos es un modelo general de buen funcionamiento del
proceso [41]. En la Figura 4.6 tambin se asume que cualquier disturbio puede ser modelado como una
seal d(t). Las seales de residuos deben ser estimadas tomando en consideracin que deben de ser
insensibles a los disturbios. Es decir, al generar el residuo, las perturbaciones deben ser desacopladas
[41].
El generador de residuos, que se define como un sistema que toma las seales de entradas en
un proceso y las seales de salidas como entradas para genera un residuo, filtra las seales conocidas y
genera una cantidad de prueba llamado residuo, que puede verse como una seal r(t). El residuo debe
ser de valor pequeo (idealmente 0) cuando el sistema se encuentre libe de falla y de valor grande
cuando una falla afecta al sistema [43].
f(t)
ENTRADA
d(t)
u(t)
SALIDA
PROCESO
y(t)
GENERADOR
DE RESIDUOS
r(t)
Figura 4.6. Esquema general de un generador de residuos.
De la definicin formal de un residuo (mostrado en la seccin 2.2.1). Es una seal escalar que
para todas las entradas conocidas u(t) y todos los disturbios d(t) (la palabra disturbio usada en este
captulo, incluye las fallas no analizadas), debe ser cero, por ejemplo r(t) 0, para el caso de que el
sistema est operando sin falla, y debe ser diferente de cero, por ejemplo r(t) 0, cuando una falla
supervisada se encuentra afectado la operacin del sistema [42].
El diseo del generador residual puede incluir o requerir la construccin de una gran cantidad
de modelos, que no se abordan en este trabajo de investigacin. Pero el verdadero problema del
generador residual es el desacoplar los efectos deseados de los efectos no deseados. En otras palabras
que los residuos obtenidos sean insensibles a los efectos de las seales conocidas (u(t)) y de los
disturbios (d(t)) y sensible a los efectos de las fallas supervisadas (f(t)). Es decir [42].
Para cualquier u(t) y d(t) debe mantenerse que f(t) 0, lo cual implica que r(t) 0
Para cualquier u(t) y d(t) debe mantenerse que f(t) 0, lo cual implica que r(t) 0
62
jaa
cenidet
Captulo 4
Para la obtencin del generador residual no existe solucin nica y en este sentido se han
propuesto diversos mtodos en la literatura [4], [37], [41], [42] , [43] y [45] debido principalmente a las
diversas maneras de modelar un sistema. En esta seccin se presentan dos mtodos de generacin de
residuos que son ms representativos y que son de inters para el trabajo aqu propuesto, los cuales se
describen con detalle a continuacin:
4.2.1
Generacin de residuos mediante tcnicas de modelado paralelo
El modelo paralelo es una manera de generar las seales de residuos [43], [45]. En donde se
utiliza un modelo de simulacin, que tiene como objetivo reproducir el comportamiento del sistema.
En realidad se trata de un modelo de referencia que tiene la misma estructura y reproduce el mismo
comportamiento del sistema conociendo sus entradas. La Figura 4.7 presenta el sistema a bloques de la
generacin de los residuos a partir del modelo paralelo. El sistema est compuesto de tres bloques en
serie, un controlador (Gc), un accionador (Ga) y un subsistema (Gs); U es la entrada y Y es la salida del
sistema. El modelo paralelo est compuesto tambin de tres bloques en serie (Gcp, Gap y Gsp) y la
conexin de retorno, para tener la misma estructura que el sistema. Por otra parte, cualquiera de los
bloques del modelo paralelo puede ser capaz de reproducir el comportamiento de sus homlogos en el
sistema. Sobre este contexto, y bajo la hiptesis de que no existen fallas en el sistema, las seales de
salida de los bloques del sistema (Gc, Ga y Gs) sern idnticas a las seales de salida del modelo
paralelo (Gcp, Gap y Gsp). Por el contrario, cuando aparece una falla en el sistema, las seales del
modelo y el sistema se desvan.
SISTEMA
Y
Gc
Ga
Gs
Y1
+
Y2
r1
r2
Yp1
Yp2
r3
Yp
Gcp
Gap
Gsp
MODELO PARALELO
Figura 4.7. Generacin de residuos con el modelo paralelo.
Los residuos (r1, r2 y r3) que se obtienen a partir del modelo paralelo son descritas por las
ecuaciones:
jaa
63
cenidet
r1(t) = Y1(t) - Yp1(t)
(4.10)
r2(t) = Y2(t) - Yp2(t)
(4.11)
r3(t) = Y(t) - Yp(t)
(4.12)
El diagnstico de fallas utilizando un modelo paralelo implica por una parte del conocimiento
de la estructura y de los componentes del sistema y por la otra parte de la obtencin de un modelo
preciso. La ventaja del modelo paralelo reside en la posibilidad de emplear las seales de salida de
cualquiera de los bloques del sistema. Note que los residuos son ecuaciones de paridad primarias
obtenidas a partir de las representaciones de entrada salida de cualquiera de los bloques [43].
4.2.2
Generacin de residuos mediante el espacio de paridad
La palabra paridad significa equivalencia o igualdad. En el rea de diagnstico de fallas las

ecuaciones de paridad representan una herramienta matemtica para la deteccin y la localizacin de
fallas [40]. Las ecuaciones de paridad primarias pueden ser obtenidas directamente de las ecuaciones
que describen el comportamiento del sistema [42], [43]. Un modelo continuo se representa como:
(4.13)
x (t ) = Ax( t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t )
Para el caso de modelos continuos, el espacio de paridad (para la generacin de residuos)

puede obtenerse a partir de las ecuaciones que describen al sistema, o sea:
(4.14)
r1( t ) = x (t ) Ax( t ) Bu (t )
r2 (t ) = y( t ) Cx(t )
La ecuacin (4.14) representa a los residuos primarios de las ecuaciones de paridad primarias.
Note que el comportamiento de las ecuaciones es el vector de sntomas, obtenidos a partir de los
valores de residuos. En este contexto, los residuos y el espacio de paridad son conceptos sinnimos.
Un sistema de generacin de residuos empleando ecuaciones de paridad, se muestra en la
Figura 4.8. En el cual, sensando las seales de entrada y de salida y mediante el uso de filtros de
variables de estado para la entrada F(t) y para la salida G(t), se puede llevar a cabo el anlisis de las
fallas en un sistema.
y(t)
u(t)
x(t)=Ax(t)+Bu(t)
y(t)=Cx(t)
SISTEMA
F(t)
-
G(t)
+
r(t)
Figura 4.8. Generacin de residuos con el espacio de paridad.
64
jaa
cenidet
4.2.3
Captulo 4
Generacin de residuos propuesto
El algoritmo propuesto para este trabajo de investigacin est soportado sobre la base del
mtodo actuador como sensor [4], [49]. Se considera como el elemento actuador al convertidor, y
debido a que los DSEP son parte fundamental del convertidor se puede decir que son elementos
actuadores tambin. En este sentido, se emplean a los DSEP (elementos actuadores) como elementos
de sensado. En otras palabras, se utiliza el sensado en el actuador. Por lo tanto el diagnstico de fallas
se lleva a cabo mediante la observacin de las seales que proporcionan los DSEP. Adems se
complementa con un anlisis mediante los modelos del sistema para una mejor deteccin de las fallas.
La Figura 4.9 muestra el diagrama a bloques del generador residual, en donde el mtodo de
solucin combina por un lado la parte de modelo paralelo con las ecuaciones de paridad del sistema
(ecuaciones bsicas del sistema) [4], [13] descritas anteriormente.
FALLAS
ACTUADOR
FALLAS
MOTOR DE
SALIDA
INDUCCIN
ENTRADA
MODELO DEL
MOTOR
sin fallas
seales internas del actuador
r1
r2
seales de los DSEP
Figura 4.9. Diagramas del enfoque propuesto o actuador como sensor.
Despus de generar las seales de residuo. El siguiente paso es la etapa de decisin o de

evaluacin de residuos, tal y como se mencion en la seccin 2.2.2. El problema se reduce a clasificar
los residuos y generar una matriz de diagnstico (en forma cannica). Para lleva a cabo el proceso de
localizacin de las fallas en el sistema.
4.3 EVALUACIN DE RESIDUOS

El problema de la evaluacin consiste en definir el valor del lmite (o umbral) de los residuos, a
partir del cual se le considera como una falla [45], en otras palabras con la evaluacin de los residuos
se obtienen las seales de sntomas. La solucin de un problema depende del tipo de conocimientos
utilizados, de su clasificacin y de su organizacin.
En forma general en la literatura existen diversas maneras de evaluar los residuos [45], [41].
Pero para acotar nuestro caso de estudio se revisan las pruebas estadsticas (en particular el valor
medio) y el clculo de valores mediante ventanas mviles, los cuales se describen a continuacin:
jaa
65
cenidet
Las pruebas estadsticas

Las pruebas esttica tienen por objetivo que a partir de informacin parcial de las seales del
sistema y de una racionalizacin, es posible la etapa de evaluacin [41], [45], [43].
Las caractersticas principales de las pruebas estticas son:
a)
b)
c)
d)
El conocimiento de las leyes estticas que rigen las variables aleatorias

La aceptacin de un riesgo de error en la decisin de la evaluacin
La eleccin de una regla de decisin para la evaluacin
La observacin de la muestra
Para formalizar el problema de la evaluacin considere que cada elemento de la seal est
caracterizado mediante un formato aleatorio en el cual se conoce los parmetros estticos por ejemplo,
la media de las seales sensadas, la varianza, el coeficiente de correlacin, etc. [43]. Las cuales se
mencionaron en la seccin 2.2.2.
En este trabajo de investigacin, la prueba estadstica de inters es el clculo del valor medio
de la seal de residuo, debido a las caractersticas propias de las seales sensadas del sistema
convetidor-motor. Como se menciona en la seccin 2.2.2, el valor medio se puede obtener mediante la
evaluacin sobre una ventana mvil. -Pero qu se entiende por ventana mvil?.
Las ventanas mviles
Antes de entrar a la definicin de ventana mvil, es necesario definir en el contexto de
evaluacin de residuos, lo que se entiende por ventana:
Una ventana es una manera de especificar los lmites (en tiempo) de clculo de una evaluacin
estadstica. En este contexto, una ventana mvil es aquella en la cual los lmites de evaluacin son
variables y en funcin de la seal sensada.
En el caso de estudio, y como la seal sensada es la salida del convertidor; una ventana est
representa por medio de dos conmutaciones del convertidor (una de encendido y una de apagado),
adems debido a que las conmutaciones son en tiempos variables (en funcin del PWM), se emplea el
concepto de ventana mvil. Adems para evitar falsas alarmas, se requiere que cada conmutacin se
evale dos veces, por lo tanto se propone un tiempo de traslape de una conmutacin (ya sea en el
encendido o en el apagado) entre ventanas.
Por ejemplo, en la Figura 4.10 se presenta el principio de operacin de las ventanas mviles
descrita anteriormente. En cada uno de los tiempos marcados (t1, t2, t6) se presenta una
conmutacin, cada cambio en la seal de voltaje de alto a bajo es una conmutacin al encendido, cada
cambio en la seal de voltaje de bajo a alto es una conmutacin al apagado. El ancho de la ventana uno
es de dos conmutaciones (una de encendido y una de apagado), por lo tanto la ventana uno inicia desde
antes de t1, hasta un poco despus de t2. Para la ventana dos, el ancho es desde antes de t2, hasta t3,
por lo que se tiene una redundancia en la medicin de la conmutacin que ocurre en t2. Para la ventana
tres, el ancho es desde antes de t3, hasta t4 (abarca dos conmutaciones), de la misma manera que en la
66
jaa
cenidet
Captulo 4
ventana dos, se presenta un traslape de una conmutacin (en t3). Como se puede observar cada
conmutacin se evala dos veces, con el fin de evitar falsas alarmas en los resultados obtenidos.
Ventana 2
V(t)
Ventana 4
Voltaje en el Interruptor
r(t)
Seal de residuo
0
t1
t2
Ventana 1
t3
t4
t5
t6
Ventana 3
Figura 4.10. Diagramas de ventanas mviles para la evaluacin de residuos.
4.4 DECISIN DE LAS FALLAS

La etapa de decisin consiste en hallar las relaciones de causa a efecto entre las fallas y las
seales de sntomas. De acuerdo con [45] y [47], existen dos grandes mtodos para hallar las relaciones
causa-efecto: los mtodos basados sobre la clasificacin y los mtodos basados sobre el razonamiento.
Dentro de los mtodos basados sobre la clasificacin el enlace entre los sntomas y las fallas
est implcito, porque no se tienen conocimientos a priori disponibles para expresar los enlaces. As los
mtodos de clasificacin se fundamentan sobre el aprendizaje y la experimentacin. Tal es el caso de
los mtodos de clasificacin esttica [43]. Por el contrario, los mtodos basados sobre el razonamiento,
disponen de un conocimiento parcial de las relaciones de causa y efecto. Este conocimiento es el
resultado de un modelo matemtico que describe un comportamiento del sistema. En este sentido, el
conocimiento posiblemente est representado por relaciones causales [43].
Las relaciones causales pueden ser descritas por una tabla de decisin, las definiciones de las
fallas, las estructuras o la red de causalidad. En este documento, nicamente es de inters las redes de
causalidad y ms particularmente en el rbol de fallas. Las redes de causalidad se componen de nodos
y sus enlaces. Los nodos representan las variables o los estados y los enlaces describen las relaciones
entre los nodos [43].
El rbol de fallas permite desde una estructura, el conocimiento del modelo de diagnstico, es
decir, los residuos y de las seales. Este conocimiento puede ser expresado con la ayuda de las reglas
de decisin del tipo:
Si condicin entonces conclusin
jaa
(4.15)
67
cenidet
El rbol de falla es una red de decisin que tiene por objetivo encontrar una relacin de causa a
efecto, entre las seales de sntomas y las fallas. En este contexto, el rbol de fallas puede construirse a
partir de una matriz de comportamiento de los sntomas (matriz de diagnstico), mencionada en la
seccin 2.2.3, ver Figura 4.11.
SNTOMAS
DECISIN
DE FALLAS
DIAGNSTICO
DE
FALLAS
RBOL DE FALLAS
(COMPORTAMIENTO)
Figura 4.11. Forma de implementar la evaluacin de residuos.
4.5 APLICACIN AL CASO DE ESTUDIO

Para verificar el potencial del enfoque actuador como sensor al sistema convertidor-motor de
induccin, se presenta la forma de generar y de evaluar las seales de residuo, as como el mtodo para
la toma de decisin para el diagnstico de las fallas descritas en el protocolo de fallas (seccin 4.1).
4.5.1
El enfoque propuesto de este trabajo est soportado sobre la base del principio del actuador
como sensor [4], [49], empleando las seales de convertidor (actuador) para poder diagnosticar fallas.
El algoritmo de deteccin de fallas en el sistema convertidor-motor de induccin est basado en un
anlisis combinado, integrando un modelo del sistema y el reconocimiento de las formas de los efectos
inducidos por cada una de las fallas en las seales obtenidas en forma experimental. A continuacin se
presentan las bases tericas de las seales de residuos obtenidos. Cabe mencionar que para el caso
monofsico y en lazo abierto se utilizan dos seales de residuos, a continuacin se describen en detalle
la forma de obtenerlos:
Residuo 1
Se obtiene a partir de la relacin que existe entre la tensin de compuerta del DSEP (VGE ) y la
tensin entre el colector y emisor del mismo componente (VCE ), sta relacin se describe en la ecuacin
(3.20), ver seccin 3.6.4. Bajo este criterio, es posible la obtencin de una expresin que relacione a
estas dos cantidades y brinde un buen indicador de alguna mala operacin, tanto de la parte del
controlador como de los DSEP.
Debido a que las formas de onda del voltaje de la compuerta (VGE ) y el voltaje de colector
_
(VCE ) son de magnitudes diferentes, se normalizan en el intervalo de [-1, 1] ( VGE y VCE ) y se

comparan, la forma de la seal comparada determina el tipo de falla de prdida de secuencia (corto
circuito o circuito abierto).
68
jaa
cenidet
Captulo 4
Dependiendo de los resultados proporcionado por la comparacin de VGE contra VCE , existen
tres casos posibles a analizar, los cuales se describen a continuacin:
_
Caso 1. Cuando VGE y VCE son iguales

_
Cuando VGE y VCE son iguales, la diferencia es cero, por lo tanto el interruptor opera en forma
adecuada, se considera que el sistema se encuentra libre de fallas en el convertidor. La Figura 4.12
muestra las formas de onda del VGE y VCE normalizadas para este caso.
VCE
VGE
Sin falla
t
V CE
VGE
r1
0
tiempo
Figura 4.12. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso libre de fallas.
_
Caso 2. Cuando VGE y VCE son diferentes, pero la diferencia es negativa.

Cuando se presenta una diferencia entre las seales sensadas (por ejemplo el valor de VCE
permanece en un valor positivo), se considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna
falla, debido a que el DSEP no responde adecuadamente a la seal de control (el DSEP opera con una
falla del tipo f1). La diferencia de las seales adquiere un valor negativo. La Figura 4.13 muestra las
formas de onda del VGE y VCE normalizadas para este caso.
VCE
VGE
Falla en el DSEP
t
V CE
Circuito abierto
VGE
E
r1
0
tiempo
Figura 4.13. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso de falla tipo f1
_
Caso 3. Cuando VGE y VCE son diferentes, pero la diferencia es positiva.

Cuando se presenta una diferencia entre las seales sensadas (en este caso VCE permanece en
un valor negativo), se considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna falla, debido a
que el DSEP no responde adecuadamente a la seal de control (el DSEP opera con una falla del tipo
jaa
69
cenidet
f2). La diferencia de las seales adquiere un valor positivo. La Figura 4.14 muestra las formas de onda
del VGE y VCE normalizadas para este caso.
VGE
VCE
Falla en el DSEP
t
V CE
Corto circuito
VGE
r1
0
tiempo
Figura 4.14. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso de falla tipo f2
La seal de residuo finalmente se expresa como:

_
(4.16)
r1 = V GE V CE
Debido a que el convertidor inversor puente completo se compone de cuatro DSEP, se obtienen
cuatro seales de residuos, uno para cada dispositivo (ver Figura 4.15), en forma de ecuacin se tiene:
_
(4.17)
r1( SW 1) = V GE ( SW 1) V CE ( SW 1 )
_
r1( SW 2 ) = V GE ( SW 2 ) V CE ( SW 2 )
r1( SW 3 ) = V GE ( SW 3 ) V CE ( SW 3)
r1( SW 4 ) = V GE ( SW 4 ) V CE ( SW 4 )
INVERSOR
Residuo 1(SW1)
Seal
VGE
Seal
Residuo 1(SW3)
SW1
Seal
D1
VGE
Punto comn
Motor
Ind.
Vm1
Seal
D3
Vm2
Residuo 1(SW4)
Seal
Seal
Seal
VGE
SW3
Punto comn
Vcd
Residuo 1(SW2)
Seal
SW2
D2
VGE
SW4
D4
Punto comn
Punto comn
Sensor de voltaje
Sensor de corriente
Figura 4.15. Posicin de los sensores en un convertidor monofsico para el residuo 1
70
jaa
cenidet
Captulo 4
Residuo 2
Se obtiene a partir de la comparacin de la corriente que circula por la terminal del colector del
DSEP y un modelo matemtico del comportamiento del dispositivo (de buen funcionamiento). El
modelo se puede obtener directamente de la ecuacin (3.14). En donde el voltaje de salida del
convertidor, se aplica por un lado al sistema y por el otro lado al mismo tiempo al modelo matemtico
del sistema. Las seales de salida del sistema (iC, que equivale a la corriente
del colector del DSEP) y
_
del modelo (imodelo) son normalizadas en el intervalo de [-1, 1] ( I C e I mod elo ) y comparadas para
obtener el residuo, que indica la variacin de la corriente del sistema y del modelo.
_
Dependiendo del resultado proporcionado por la comparacin de I C contra I mod elo , existen
tres casos posibles a analizar, los cuales se describen a continuacin:
_
Caso 1. Cuando I mod elo e I C son iguales

_
El sistema se encuentra libre de fallas cuando I mod elo es igual a I C (la comparacin presenta
un valor igual a cero). La Figura 4.16 muestra las formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para este
caso.
IC
I modelo
Sin falla
t
I C
0
E
r2
0
tiempo
Figura 4.16. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso libre de fallas.
_
Caso 2. Cuando I mod elo e I C son diferentes, pero el residuo es negativo.

Cuando se presenta una diferencia entre la seal medida y la obtenida mediante modelos, se
considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna falla. Si el valor de la comparacin
es negativo implica que se tiene un consumo de corriente superior del nominal, por lo tanto ocurre una
falla que puede ser en el DSEP (f2) o en el motor (f4). La Figura 4.17 muestra las formas de onda de
Imodelo e IC normalizadas para este caso.
_
Caso 3. Cuando I mod elo e I C son diferentes, pero el residuo es positivo.

Nuevamente cuando se presenta una diferencia entre la seal medida y la obtenida mediante
modelos, se considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna falla. Si el valor del
residuo es positivo implica que se tiene un consumo de corriente inferior del valor nominal, por lo
tanto ocurre una falla que puede ser en el DSEP (f1) o en el motor (f3). La Figura 4.18 muestra las
formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para este caso.
jaa
71
cenidet
IC
I modelo
C
G
Falla en el DSEP o en el motor
I C
r2
tiempo
Figura 4.17. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso de falla (f2 o f4)
IC
I modelo
Falla en el DSEP o en el motor

t
I C
0
E
r2
0
t
tiempo
Figura 4.18. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso de falla (f1 o f3)
En forma de ecuacin, la seal de residuo es:

_
r2 = I C I mod elo
(4.18)
Donde: I_ C
es la corriente del colector en el DSEP

I mod elo es la corriente obtenida del modelo matemtico
Cabe mencionar que el modelo del motor, para el clculo de la corriente, es un modelo de buen
funcionamiento [41] , [45] y por lo tanto la comparacin de la corriente consumida por el motor y el
modelo representa siempre la variacin de un comportamiento normal (sin fallas). Debido a que en el
convertidor inversor puente completo se compone de cuatro DSEP (ver Figura 4.19), se obtiene cuatro
seales de residuos (uno para cada dispositivo), en forma de ecuacin, se tiene:
_
r2 ( SW 1 ) = I C ( SW 1) I mod elo
_
(4.19)
r2 ( SW 2 ) = I C ( SW 2 ) I mod elo
r2 ( SW 3 ) = I C ( SW 3) I mod elo
r2 ( SW 4 ) = I C ( SW 4 ) I mod elo
72
jaa
cenidet
Captulo 4
INVERSOR
Residuo 2(SW1)
Modelo
VGE
Seal
SW1
D1
Residuo 2(SW2)
VGE
Seal
SW2
Modelo
VGE
Motor
Ind.
Vm1
Vcd
Modelo
Residuo 2(SW3)
Sensor de voltaje
SW3
D3
Vm2
Residuo 2(SW4)
D2
Seal
Modelo
VGE
Seal
SW4
D4
Sensor de corriente
Figura 4.19. Posicin de los sensores en un convertidor monofsico para el residuo 2
Recapitulacin
Se tienen hasta este momento cuatro seales de residuos que se obtienen del comportamiento
(en voltaje) de los DSEP en el convertidor o enfoque seal (ecuacin (4.17)) y cuatro seales de
residuos que se obtienen de la comparacin de la corriente que circula por los DSEP contra la que se
obtiene de un modelo de simulacin o enfoque modelo (ecuacin (4.19)). En conclusin se tienen ocho
seales de residuos para diagnosticar a los diez casos de fallas presentadas en la seccin 4.1. Adems
cabe mencionar que el enfoque propuesto (actuador como sensor) es una tcnica de generacin de
residuos del tipo hbrido o combinacin del enfoque modelo y del enfoque seal, lo cual se cumple al
utilizar los residuos presentados anteriormente.
4.5.2
Al evaluar las seales de residuos, se obtienen las seales de sntomas, las cuales representan la
aparicin de un comportamiento anormal en el sistema. La forma de evaluacin de los residuos es la
piedra angular para la localizacin de las fallas [41], [43].
En el caso particular del sistema convertidor-motor de induccin, el mtodo de evaluacin de
residuos, se obtiene empleando el clculo del valor medio de los residuos obtenidos para cada una de
las ventanas mviles (con duracin igual a una conmutacin, revisada en las secciones 2.2.2 y 4.3).
Para la seal de sntoma S1 se tiene la siguiente ecuacin:
_
_
S1 = avg (r1 ) = avg V GE V CE
jaa
(4.20)
73
cenidet
Para la seal de sntoma S2 se tiene la siguiente ecuacin:

_
_
S 2 = avg(r2 ) = avg I C I mod elo
(4.21)
El resultado de las seales de sntomas es la evolucin de la pendiente (ya sea positiva o

negativa) de cada una de las ocho seales de residuo. Para establecer el tipo de falla presentada.
4.5.3
Decisin de las fallas
Clasificando las ocho seales de sntomas, para cada una de las fallas analizadas (recuerde que
son diez fallas), de acuerdo a los tres valores posibles para cada uno de los residuos r1 y r2
(presentados en la seccin 4.5.1), se presentan en la Tabla 4.1 los resultados de la matriz de
diagnstico.
Tabla 4.1 Matriz general de diagnstico
Fallas/Sntomas
S1(SW1) S1(SW2) S1(SW3) S1(SW4) S2(SW1) S2(SW2) S2(SW3) S2(SW4)
Sin falla
f1 en SW1
f1 en SW2
f1 en SW3
f1 en SW4
f2 en SW1
f2 en SW2
f2 en SW3
f2 en SW4
f3
f4
Se determina que para cada una de las fallas analizadas, se tiene un comportamiento diferente
de las seales de sntomas, por lo tanto, de la matriz de diagnstico (del tipo estructurado) es posible la
deteccin y tambin localizacin de las fallas.
Los resultados que se presentan en la Tabla 4.1, contienen mucha informacin redundante,
referente a las fallas, que se puede ser simplificada utilizando algunas reglas bsicas que son aplicadas
en los convertidores de potencia [53], las cuales se presentan con detalle en la siguiente seccin.
74
jaa
cenidet
4.5.4
Captulo 4
Simplificacin de residuos
El mtodo de diagnstico propuesto presenta la ventaja de detectar y localizar las fallas en

forma temprana (empleo de unos segundos), as como de reducir el nmero de sensores empleados, en
este sentido se presenta en esta seccin el proceso de seleccin de residuos para prescindir de algunos
sensores. El proceso de seleccin de sensores, se describe en detalle a continuacin para cada residuo:
Reduccin de los residuos tipo 1

Antes de describir los mtodos de reduccin de sensores, es importante puntualizar que el
control de los DSEP, se lleva a cabo mediante un modulador de ancho de pulso del tipo PWM senoidal,
de dos niveles tal y como se present en la seccin 3.2. Por lo tanto la activacin de los DSEP en el
convertidor se realiza por parejas de dispositivos (SW1 y SW4 o SW2 y SW3). Este dato es muy
importante, debido a que es posible conocer el comportamiento de una rama de dispositivos (dos DSEP
conectados en serie, por ejemplo una rama se compone de los dispositivos SW1 y SW2) utilizando
nicamente la informacin de slo un dispositivo, debido a que la informacin de los dispositivos que
componen a una rama es complementaria.
Por ejemplo: de los resultados presentados en la Tabla 4.1, se puede apreciar que el valor de la
seal de sntoma para el dispositivo SW1 es complementario para el dispositivo SW2, en otras
palabras, cuando una seal de sntoma es positiva, la otra es negativa. Esto se debe al principio bsico
de operacin del convertidor [53] , que indica que slo un dispositivo debe estar activado a la vez y
debe disearse un circuito de control para que los DSEP no estn activos simultneamente. Bajo este
criterio, es posible reducir el nmero de residuos en el convertidor de cuatro a solo dos y por lo tanto
reducir el nmero de sensores de ocho a cuatro, dos de baja potencia (voltaje de control de los DSEP) y
dos de alta potencia (Voltaje colector emisor).
Es recomendable sensar a los dos dispositivos con emisor a la terminal negativa de la fuente
(tierra) para llevar a cabo la deteccin de la falla (DSEP SW2 y SW4, ver Figura 4.20), debido
principalmente a la economa y sencillez de los sensores. Si se emplea el sensado en los otros
dispositivos (DSEP SW1 y SW3), se requiere el empleo de sensores flotados (puntas aisladas de
tensin) incrementando el costo. Adems VCE(SW2)=Vm1 y VCE(SW4)=Vm2. Por lo tanto las dos ecuaciones
para evaluar las seales de residuos se expresan de la siguiente manera:
_
r1a = V GE ( SW 2 ) V m1
(4.22)
r1b = V GE ( SW 4 ) V m 2
Donde: r 1a = r1(SW2)
r1b = r1(SW4)
jaa
75
cenidet
La posicin de los sensores para el caso monofsico se muestra en la Figura 4.20. En donde se
presenta que para la obtencin de una seal de residuo, se necesita tener dos sensores de voltaje, uno de
baja potencia (la seal de compuerta) y otro de alta potencia (en la terminal del motor).
INVERSOR
SW1
VGE
D1
VGE
Motor
Ind.
Vm1
SW3
D3
Vm2
Vcd
Seal
Residuo 1a
Residuo 1b
Seal
Seal
Seal
SW2
VGE
D2
VGE
SW4
D4
Punto comn
Punto comn
Sensor de voltaje
Sensor de corriente
Figura 4.20. Posicin de los sensores de voltaje en un convertidor monofsico (residuo 1)
Reduccin de los residuos tipo 2

Los residuos tipo 2 indican el comportamiento en corriente del sistema en proporcin con la
obtenida mediante programas de simulacin. Pero qu informacin realmente proporcionan los
residuos del tipo 2?. La respuesta es muy sencilla, las seales de residuo dos proporciona el sentido del
flujo de la corriente en la carga o motor de induccin.
Como se present en la seccin anterior, la activacin de los DSEP en el convertidor inversor
se realiza por parejas de dispositivos (SW1 y SW4 o SW2 y SW3) [53]. Por lo tanto la corriente que
circula por el colector del dispositivo SW1 es exactamente la misma que la corriente del colector del
dispositivo SW4, debido principalmente a que los dispositivos se encuentran en serie con la fuente y la
carga cuando son activados. Lo mismo sucede con los dispositivos SW2 y SW3. Por lo tanto bajo este
criterio, es posible reducir el nmero de residuos de cuatro a solo dos, debido a que se obtiene la misma
informacin con ambos residuos, como se muestra en la Tabla 4.1 (columna de las seales de sntomas
2 y en los renglones para la falla tipo f1). Para fines prcticos se utilizan sensores en los dispositivos
SW1 y SW2.
En este caso, es posible reducir an ms el nmero de sensores, debido a que la corriente que
circula por los DSEP circula tambin por la carga (el motor de induccin). Bajo este criterio, es posible
sensar la corriente nicamente en la carga y prescindir del sensado de corriente en los dos dispositivos
anteriormente mencionados (SW1 y SW2). Cabe mencionar que el motor de induccin emula una
carga inductiva, por lo tanto la corriente total que circula por la carga se divide en dos flujos, uno que
76
jaa
cenidet
Captulo 4
circula por el colector de los dispositivos (SW1, SW2, SW3 y SW4) y otro que circula por los diodos
en antiparalelo (D1, D2, D3 y D4). Por lo tanto la corriente del motor contiene la informacin de las
fallas que pueden presentarse tanto en los dispositivos como en los diodos, pero stas ltimas se
encuentran fuera del alcance del trabajo de investigacin.
La ecuacin para obtener el residuo dos es:
_
(4.23)
r2 = I e I mod elo
Donde: I_ e
I mod elo
es la corriente en el estator del motor

es la corriente obtenida del modelo matemtico
La posicin del sensor para el caso monofsico se muestra en la Figura 4.21. En donde se
muestra que para la obtencin de la seal de residuo, se necesita un sensor de corriente y un modelo del
comportamiento de la corriente del motor.
INVERSOR
VGE
SW1
D1
VGE
Motor
Ind.
Vm1
Vcd
SW3
D3
Vm2
Seal
Residuo 2
VGE
SW2
D2
Sensor de voltaje
Modelo
VGE
SW4
D4
Sensor de corriente
Figura 4.21. Posicin del sensor de corriente en un convertidor monofsico (residuo 2)
La evaluacin de las seales de los dos residuos de voltaje (r1a y r1b) es la misma que la
presentada en la seccin 4.5.2 (obtencin del valor medio de la seal de residuo), pero para el residuo
de corriente (r2), se definen dos valores lmites o de umbral, que dependen bsicamente de los rangos
de operacin del motor y del convertidor. Debido a que en este caso se requiere saber si la corriente del
motor es cero o de un valor mayor a la obtenida en forma algebraica.
jaa
77
cenidet

Clasificando las ocho seales de sntomas, para cada una de las fallas analizadas (recuerde que
son diez fallas), de acuerdo a los tres valores posibles para cada uno de los residuos r1 y r2
(presentados en la seccin 4.5.1), se presentan en la Tabla 4.2 los resultados de la matriz de
diagnstico.
Tabla 4.2 Matriz reducida para el diagnstico de fallas
Fallas/Sntomas
S1a
S1b
S2a
S2b
Sin falla
f1 en SW1
f1 en SW2
f1 en SW3
f1 en SW4
f2 en SW1
f2 en SW2
f2 en SW3
f2 en SW4
f3
f4
Los resultados obtenidos en forma de matricial (ver Tabla 4.2). Se determina que para cada una
de las fallas analizadas, se tiene un comportamiento diferente de las seales de sntomas, por lo tanto,
es posible la deteccin, as como la localizacin de las fallas. Es importante resaltar que la descripcin
detallada de cmo se obtiene los resultados de la Tabla 4.2, se presenta ampliamente en el captulo 5.
Recapitulacin
En esta seccin se presenta una sntesis de los residuos que deben ser evaluados para la
deteccin de fallas tanto en el motor como en el convertidor. Se tienen dos clases bien definidas de
residuos; el residuo uno (r1 ) que representa el comportamiento de los interruptores en el sistema real, el
residuo dos (r2 )que representan el comportamiento del motor real en funcin con su modelo. Adems
para el caso monofsico se tienen cuatro seales de sntoma, que se obtienen directamente de la
evaluacin de los residuos (evaluando su valor promedio), dos para el residuo uno (S 1a y S 1b ) y dos para
el residuo dos (S 2a y S2b ).
78
jaa
cenidet
Captulo 4
Para obtener el valor del residuo uno se aplica el mtodo de redundancia material, debido
principalmente a que nicamente se emplean las seales experimentales del sistema. Mientras que para
obtener el valor del residuo dos se tiene la aplicacin de la redundancia analtica (comparacin de
modelo y planta). Cumpliendo con las especificaciones iniciales de proponer un esquema de
diagnstico del tipo mixto o que combine ambas estructuras ampliamente estudiadas en la literatura
(enfoque seal y enfoque modelo), ver Figura 4.22.
SISTEMA
Entrada PWM
Vge
Vce
Salida
Ie
r1
r2
+
Vge
Vce
Im
Salida
modelo
MODELO
Figura 4.22. Diagrama a bloques de la forma de implementar la generacin de residuos
Aunque el mtodo se le conoce en la literatura como enfoque actuador como sensor, es preciso
en este punto mencionar que en este trabajo, al convertidor se le considera como al actuador. Los
DSEP que conforman al convertidor, por lo tanto estos se consideran parte del actuador. El mtodo
consiste en obtener seales directamente de los dispositivos y evaluar su comportamiento. Por lo tanto
la frase sensar en el actuador es sinnimo al menos en este trabajo con el enfoque actuador como
sensor. Despus de llevar a cabo esta aclaracin, se necesita expresar que el algoritmo no es perfecto
por lo tanto es importante mencionar algunas de las restricciones del algoritmo.
4.6 RESTRICCIONES DEL ALGORITMO

Despus de verificar el potencial de aplicacin del algoritmo propuesto. El diagnstico de
fallas en el motor y en el convertidor, mediante el sensado del comportamiento de los DSEP, as como
las ventajas del algoritmo, se hace necesario llevar a cabo un anlisis detallado de las limitaciones que
presenta esta nueva forma de llevar a cabo el diagnstico de fallas.
Como primera restriccin habra que comentar que se pueden presentar los mismos resultados
de la evaluacin de las seales de sntomas con otras fallas que no se analizan en este trabajo
(considerados como disturbios, ver seccin 4.2.1), por lo tanto los residuos propuesto anteriormente,
nicamente se disearon para que fueran sensibles a las cuatro fallas (dos fallas en el convertidor y dos
fallas elctricas en el motor de induccin) descritas en la seccin 4.1. El algoritmo de deteccin de
fallas se encuentra acotado nicamente a estas fallas.
jaa
79
cenidet
Como ejemplo de un disturbio se puede mencionar al tiempo que se presenta entre una
conmutacin y otra en dos dispositivos en serie, como se mencion anteriormente. Los dos dispositivos
que se muestra en la Figura 4.23a, no pueden encenderse al mismo tiempo, debido a que si lo hicieran,
ocurrir un corto circuito entre los dispositivos y la fuente. Por lo que se necesita apagar un DSEP
antes de encender el otro, tal y como se presenta en la grfica de la Figura 4.23b, en el tiempo t3 se
apaga el dispositivo SW1 antes de encender el interruptor SW2. A este tiempo se le denominada
comnmente como tiempo muerto. Para efectos de este trabajo al tiempo muerto se le considera un
disturbio. Por lo tanto el anlisis de este tipo de casos se encuentran fuera del alcance del trabajo.
Vcd/2
SW1
Vcd/2
tiempo muerto
V0
-Vcd/2
SW1
V0
ON
ON
OFF
OFF
Vcd/2
SW2
SW2
ON
ON
OFF
OFF
0
t0
t1
t2
t3
t4
t5
Figura 4.23. Ejemplo de disturbio en el convertidor.
Como segunda restriccin es importante mencionar que las fallas analizadas, se encuentran
acotadas en tiempo para no producir daos en el motor (con fines de analizar sus efectos). En otras
palabras son fallas no permanentes y ocurren en forma aleatoria y de diferente magnitud, tanto en
amplitud como en tiempo. Aunque es posible el anlisis con fallas del tipo intermitente (aquella que
aparece y desaparece repetidamente) tampoco se abordan en este trabajo.
Adems, es necesario tomar en cuenta una consideracin de suma importancia: para detectar
una falla se necesita que los interruptores lleven a cabo el proceso de conmutacin (cambiar de estado
de encendido a apagado o viceversa), por lo tanto si la falla aparece y desaparece antes de conmutar el
dispositivo no estamos en condiciones de poder detectarla y se le considera a estas fallas tambin como
un disturbio. Por lo tanto la duracin de la falla debe ser por lo menos lo que duran dos conmutaciones
(10 milisegundos).
La tercera restriccin tiene que ver con el procedimiento de localizacin de fallas, debido a que
es necesario conocer de antemano el sentido de la corriente en la carga. Por ejemplo en la Figura 4.24,
se muestra el diagrama elctrico de un convertidor puente completo monofsico as como el sentido de
la corriente. Para esta direccin de la corriente, slo es posible la deteccin de fallas y su respectiva
localizacin nicamente de los interruptores SW1 y SW4, debido principalmente que son ellos los
encargados de la transferencia de energa desde la fuente hacia la carga. Para poder detectar y localizar
las fallas en los dispositivos SW2 y SW3, se requiere que el sentido de la corriente se invierta.
80
jaa
cenidet
Captulo 4
Convertidor CD-CA
SVg1
Vcd
SW1
Carga
SW3
Corriente
Motor
Induccin
SW2
SVg2
SW4
SVg4
Figura 4.24. Ejemplo de localizacin de fallas en el convertidor.
Para verificar cada una de las restricciones, se necesita mostrar algunos resultados tanto
experimentales como obtenidos de los modelos de simulacin, por lo tanto en el siguiente captulo
presentamos los resultados obtenidos de la investigacin, para cada una de las fallas abordadas.
jaa
81
82
cenidet
jaa
Captulo 5
ANLISIS DE FALLAS
En este captulo se analizan los resultados experimentales obtenidos en una plataforma de

pruebas, as como las seales calculadas mediante un programa de simulacin y el modelo del mismo
sistema experimental para cada una de las cuatro fallas definidas.
En la seccin 5.1 se muestra la descripcin de cada uno de los elementos del sistema,
incluyendo la plataforma experimental y los modelos implementados. El anlisis del sistema libre de
fallas se presenta en la seccin 5.2.
En la seccin 5.3 se presenta el anlisis de las seales de los residuos cuando ocurre una falla
de prdida de secuencia (f1) en el dispositivo 2 (SW2) y en la seccin 5.4 se analizan los residuos
cuando se presenta una falla de devanados en circuito abierto (f3).
En la seccin 5.5 se presenta un resumen de los resultados obtenidos de las dos secciones
anteriores. Para finalizar, en la seccin 5.6 se expone una comparacin de los resultados obtenidos
con el enfoque propuesto y los trabajos reportados en la literatura.
cenidet
5.1 DESCRIPCIN GENERAL DEL SISTEMA

El sistema bajo estudio se compone de un convertidor que tiene como carga un motor de
induccin. El diagrama a bloques del sistema se muestra en la Figura 5.1, este sistema consta de tres
partes principales: una experimental, una de simulacin y una de generacin de residuos.
La parte experimental se compone de una fuente de alimentacin (en corriente continua) que
brinda el voltaje necesario para que el sistema funcione. La tensin continua de la fuente se modifica
para transformarse en una seal del tipo alterna por efecto del convertidor monofsico y con en auxilio
del control PWM. La seal de alterna obtenida de la salida del convertidor, alimenta directamente a un
motor de induccin.
La parte de simulacin se compone de un modelo del convertidor (del tipo lineal) as como del
modelo del motor (en estado estable), observe que el modelo del convertidor tiene como entrada de
alimentacin a la misma fuente que en la parte experimental.
La parte de generacin de residuos se compone de elementos comparadores para obtener las
seales de residuos. Los cuales se obtienen de la comparacin de las seales de la parte experimental
(planta) contra las seales obtenidas de sus respectivos modelos. Aplicando el concepto de actuador
como sensor en la obtencin de las seales de residuos [4].
La presentacin y anlisis de resultados estn estructuradas en tres partes: la parte experimental
o plataforma de pruebas, la parte de simulacin o de modelos implementados y la parte de generacin
de residuos o algoritmo de diagnstico, las cuales se describen a continuacin.
Experimental
Fuente de
alimentacin
Convertidor
monofasico
PWM
senoidal
Simulacin
Modelo del
convertidor
Motor
r1
+
-
r2
Modelo
motor
Figura 5.1. Diagrama a bloques del sistema bajo estudio.
La plataforma experimental
Todos los resultados experimentales obtenidos fueron realizados en una plataforma de pruebas
que se compone de un inversor monofsico, controlado por un modulador de ancho de pulso (PWM),
teniendo como carga un motor de induccin, mostrado en la Figura 5.2. El inversor empleado es un
84
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
convertidor puente completo, bsicamente est compuesto de 4 interruptores (marcados como SW1,
SW2, SW3 y SW4); as como de sus componentes asociados para el control de los mismos (impulsores
y fuentes de alimentacin). Tambin en la Figura 5.2 se muestran las fallas analizadas en este trabajo
de investigacin, tanto fallas en el motor como fallas en los elementos del convertidor.
Vg1
SW1
Falla
SW3
Vcd
Vg3
Falla
Vg2
SW2
MOTOR
SW4
Vg4
Seal PWM senoidal

Figura 5.2. Esquemtico de la plataforma experimental de pruebas.
El convertidor est construido fsicamente con DSEP del tipo IGBT (transistor bipolar de
compuerta aislada) tipo CM75DY-12H. La Tabla 5.1 presenta el resumen de las caractersticas de los
elementos empleados y en la Tabla 5.2 se presentan las caractersticas elctricas del convertidor.
Tabla 5.1 Caractersticas de los dispositivos empleados en el convertidor
Parmetros de los IGBTs
Voltaje nominal
Corriente nominal
operacin
Frecuencia
de operacin
Vgate (cerrado)
Vgate (abierto)
Valor
1200 V
75 A
20 KHz
+15 V
-10 V
Tabla 5.2 Caractersticas elctricas del convertidor

Parmetros del convertidor
Voltaje de operacin
Corriente nominal operacin
Frecuencia de operacin
Valor
300 V
5A
900 Hz
El motor de induccin es monofsico de rotor tipo jaula de ardilla modelo MR-16MC con
condensador de arranque. El motor est mecnicamente acoplado con un motor de CD el cual establece
las condiciones de carga del motor de induccin. En la Tabla 5.3 se muestra el resumen de las
caractersticas fsicas del motor de induccin.
jaa
85
cenidet
Tabla 5.3 Caractersticas del motor de induccin

Parmetros del motor
Tensin nominal
Corriente nominal
Velocidad en vaco
Frecuencia de operacin
Potencia nominal
Valor
220 V
3.6 A
1300 rpm.
60 Hz
Hp
Los modelos implementados

Para propsitos de diagnstico de fallas se requiere un modelo simple y preciso [45]. En este
trabajo, el sistema se modela mediante las ecuaciones primarias del comportamiento del sistema
(ecuaciones fsicas del comportamiento del sistema, denominadas como ecuaciones de paridad) [45],
[46]. El modelo se divide en dos partes: una que representa el comportamiento del convertidor y otra
que representa el comportamiento del motor.
Para el caso del convertidor consideramos que los interruptores operan en forma ideal, con
base en las ecuaciones (3.16), (3.19) y (3.20); adems que sigue el comportamiento fielmente a la seal
de control tipo PWM cuyo comportamiento se puede modelar mediante la ecuacin (3.3). Por lo tanto,
la ecuacin que rige el comportamiento de los DSEP es:
VCE ( P W M ) = VGE ( P W M)
(5.1)
Donde: es un factor de escalamiento y depende de la fuente de alimentacin (Vcd)
VCE(PWM)
CE(PWM)
Colector
VGE(PWM)
Colector
VGE(PWM)
SW
Compuerta
Emisor
Considerando
Interruptores
Ideales
Emisor
Figura 5.3. Modelo de los dispositivos semiconductores.
Para el caso del motor slo se necesitan las ecuaciones que rigen su comportamiento elctrico
(en estado estable), recordando el modelo simplificado del motor de induccin considerando
parmetros concentrados y obteniendo el circuito equivalente, el modelo puede quedar simplificado a
una resistencia en serie con una inductancia. Por lo que la ecuacin (3.8) se simplifica para obtener el
comportamiento de la corriente en el motor con los parmetros concentrados, ecuacin (4.2).
Cabe mencionar que los resultados en simulacin son obtenidos con la ayuda de una
computadora personal y el programa de simulacin Pspice versin 8.0 demo. Se utiliza este simulador,
debido a que contiene entre sus libreras a los DSEP tales como el IGBT, los cuales son utilizados en la
plataforma experimental.
86
jaa
cenidet
Captulo 5
Re
Anlisis de fallas
Rm
Le
Lr
Rr/S
Ie
Ir
Ve=Vm1-Vm2
Vr
Lmag
Vm
Lm
Considerando
Parmetros
concentrados
Figura 5.4. Modelo del motor de induccin.
El algoritmo de diagnstico
En la seccin 4.5 se present el algoritmo para el diagnstico de fallas en el sistema
convertidor-motor, el cual consta de 3 etapas: la etapa de generacin de residuos, la etapa de
evaluacin de los mismos y la etapa de la decisin de las fallas. En esta seccin es de inters el
recordar nicamente la etapa de generacin de residuos (ecuaciones y forma de obtenerlos).
El mtodo de generacin de residuos en este trabajo de investigacin se basa en el enfoque
actuador como sensor, el cual emplea las seales de entrada o salida del actuador para diagnosticar
fallas de diferente naturaleza en el sistema. Sin olvidar que el inversor y cada uno de los DSEP
constituyen al actuador.
Dos seales de residuos se requieren nicamente para el diagnstico de las cuatro fallas
analizadas en el sistema convertidor-motor, las cuales se describen a continuacin:
El residuo uno (enfoque seal) se obtiene de la comparacin del voltaje normalizado del
_
control del DSEP (VGE ) contra el voltaje normalizado del colector-emisor del mismo DSEP (VCE ).
Debido a que el voltaje colector-emisor (VCE ) es equivalente al voltaje en una de las terminales del
motor (Vm1 Vm2 ) ver Figura 5.5. La expresin matemtica para la seal del residuo uno de la ecuacin
(4.22) es:
_
r1 ( i ) = V GE (i ) V m ( i ) [-2 2]
Donde: Vm(i)
(5.2)
es el voltaje en una de las terminales del motor
El residuo dos (enfoque modelo) se obtiene de la comparacin de la corriente normalizada

_
obtenida del modelo ( I mod elo ) contra la corriente consumida por el motor en forma experimental ( I e ).
La expresin matemtica para la obtencin de la seal del residuo dos (ecuacin (4.23)) es:
_
r2 = I e I mod elo
(5.3)
La Figura 5.5 muestra la posicin del sensor para la obtencin de la seal del residuo dos en un
sistema convertidor-motor de induccin monofsico.
jaa
87
cenidet
INVERSOR
SW1
SW3
D1
Vm1
D3
Motor
Ind.
Residuo 1
Vm2
Residuo 1
SW2
VGE
SW4
Residuo 2
VGE
D2
D4
Modelo del
Motor
Sensor de voltaje
Sensor de corriente
Figura 5.5. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos en un sistema convertidor-motor
Las ventajas de obtener un indicador de fallas con el enfoque actuador como sensor, son:
a)
b)
Se utilizan sensores de baja potencia, al emplear las seales de entrada en el convertidor

(seales de control).
Los tiempos empleados en la deteccin de fallas son cortos (de unos cuantos
milisegundos), al emplear las seales de salida en el convertidor (seales de potencia).
5.2 ANLISIS DEL SISTEMA LIBRE DE FALLAS

En esta seccin se muestran los resultados obtenidos del sistema en condiciones nominales de
operacin (sin la influencia de fallas), tanto en forma experimental como los obtenidos mediante el
programa de simulacin. Para la validacin de los modelos implementados.
El propsito de esta seccin, es verificar que las seales de residuos permanecen constantes y
cercanas a cero, cuando no se presenta una falla. Adems proporciona un medio para validar el
comportamiento de las seales de salida con el modelo presentado anteriormente.
5.2.1
Resultados experimentales
La operacin nominal de la plataforma de pruebas, ocurre cuando el motor de induccin, se

encuentra en rgimen permanente. La Figura 5.6 muestran la grfica del voltaje de salida en el
convertidor (V0 = Vm1 -Vm2 ), observe el comportamiento de un patrn tipo PWM. La seal de la corriente
consumida por el motor se presenta en la Figura 5.7, se observa el tpico comportamiento de una carga
inductiva (accin de un filtro pasa bajas) el cual es del tipo senoidal con una amplitud mxima de 3.2
amperes en este caso.
De los resultados experimentales en la plataforma de pruebas slo es posible la obtencin de la
seal de residuo uno (comparacin de dos seales), porque la seal de residuo dos se obtiene de la
comparacin de los resultados experimentales contra los de simulacin. La obtencin de la seal de
residuo uno se presenta a continuacin:
88
jaa
cenidet
250
Captulo 5
Anlisis de fallas
Voltaje motor [V]
Experimental
Corriente motor [A]
200
Experimental
150
2
100
1
50
0
-50
-1
-100
-2
-150
-3
-200
Sin fallas
Sin fallas
-250
-4
0
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.6. Seal de voltaje PWM
0.01
0.02
tiempo[segundos]
0.03
0.04
0.05
Figura 5.7. Seal de corriente del motor
La seal de residuo uno (r1a ) se obtiene de la relacin que existe entre la tensin de compuerta
del DSEP SW2 (VGE(sw2)) y la tensin entre el colector y emisor del mismo componente (VCE(SW2)) ver
seccin 4.5.1. En la seccin 4.5.4 se present que VCE(SW2)=Vm1 y VCE(SW4)=Vm2 , pero el voltaje del
motor es equivalente a Vm1 Vm2 (ecuacin (3.9)), entonces, el comportamiento del voltaje del motor se
puede utilizar para obtener la seal de residuo (ver ecuacin (5.2)).
La Figura 5.8 muestra la seal del voltaje de compuerta del DSEP SW2 (VGE(SW2)). Ntese que
la seal VGE(SW2) tiene un comportamiento anlogo a la seal de voltaje del motor (Figura 5.6). La
diferencia fundamental de la seal de control (VGE(SW2)) y de la seal del motor (Vm1)) es que son de
magnitudes diferentes. Por lo tanto, si estas seales pueden ser normalizadas es posible la obtencin de
la seal de residuo uno.
Para normalizar la seal de voltaje del motor (Vm1 ) a una escala de [-1, 1] volts, se aplica la
siguiente ecuacin:
_
V m1 =
_
Donde: V m 1
Vm1
Vcd
2 Vm1 Vcd
Vcd
(5.4)
es el voltaje del motor normalizado

es el voltaje del motor sin normalizar
es el voltaje de la fuente de alimentacin
Para la seal Vm2 , se aplica la misma ecuacin.

Para normalizar a la seal de voltaje de la compuerta del DSEP (VGE(SW2)) una escala de [-1, 1]
volts, se aplica la siguiente ecuacin:
_
V GE ( SW 2 ) =
_
Donde: V GE ( SW 2 )
VGE(SW2)
2 VGE ( SW 2 ) 5
25
(5.5)
es el voltaje de compuerta del DSEP normalizado

es el voltaje de compuerta del DSEP sin normalizar
Para la seal VGE(SW4), se aplica la misma ecuacin.
jaa
89
cenidet
Es importante recordar que el voltaje de encendido para los DSEP utilizados en este trabajo es
15V y el valor del voltaje de apagado es de 10V.
La Figura 5.9 muestra la seal de residuo uno (ecuacin (5.2)), obtenida de la comparacin de
la seal de voltaje del motor normalizado (ecuacin (5.4)) contra el voltaje de compuerta del
dispositivo normalizada (ecuacin (5.5)). Observe que la seal de residuo permanece en un valor de
cero volts, con algunos picos mximos de 0.5 volts, estos picos son producidos por el ruido inducido en
los sensores, as como por el efecto del tiempo muerto de las conmutaciones (ver seccin 4.6) y por lo
tanto considerados como disturbios los cuales no son objeto de estudio en este trabajo. Por lo tanto, la
seal de residuo se considera que permanece constante y en un valor igual a cero.
20
Voltaje compuerta [V]
Experimental
Residuo 1 [V]
Experimental
1.5
15
1
10
0.5
5
0
0
-0.5
-5
-1
r=Voltaje motor - Voltaje compuerta

-10
-1.5
Sin fallas
Sin fallas
-15
-2
0
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
Figura 5.8. Seal de compuerta del interruptor 2
5.2.2
0.05
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.9. Seal de residuo 1a (experimental)
Resultados en simulacin
Antes de presentar cualquier resultado obtenido mediante el programa de simulacin, se hace

necesario llevar a cabo la validacin de cada uno de los modelos utilizados. En este momento es
importante recalcar que el programa de simulacin empleado es el paquete comercial PSpice,
acrnimo de Profesional Simulation Program with Integrated Circuits Emphasis, traducido como
programa de simulacin profesional con nfasis en circuitos integrados. PSpice calcula los voltajes y
corrientes de los nodos analgicos que conforman el modelo, adems utiliza las ecuaciones que definen
el comportamiento de los dispositivos y de los nodos y realiza un anlisis matemtico. Adems se
emplea PSpice debido a la sencillez de implementar modelos elctricos mediante smbolos.
En la Figura 5.10 se muestra el esquemtico implementado en PSpice para el caso propuesto,
un convertidor que tiene como carga un motor. Para el caso del convertidor slo se muestra la etapa de
potencia. El diagrama se compone bsicamente de una fuente de alimentacin (para este caso es del
tipo CD), cuatro dispositivos semiconductores (que componen al convertidor) y un modelo
simplificado de un motor (la inductancia y la resistencia).
90
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
En la Figura 5.11 se muestra la seal de voltaje obtenida en el programa de simulacin. Se

puede observar que la forma de onda es muy similar a la presentada en la Figura 5.6 (forma de una
seal tipo PWM). En la Figura 5.12 se presenta la corriente en la carga (motor), que presenta cambios
en la pendiente de crecimiento, debidos a los cambios en los anchos de los pulsos de la seal de voltaje,
comparando este ltimo resultado con el presentado en forma experimental en la Figura 5.7.
SW1
SW3
Rm
Vcd
Lm
SW4
SW2
Figura 5.10. Esquemtico del modelo de simulacin

250
Voltaje motor [V]
Simulacin
Corriente motor [A]
200
Simulacin
150
2
100
1
50
0
-50
-1
-100
-2
-150
-3
-200
Sin fallas
Sin fallas
-250
-4
0
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
Figura 5.11. Seal de voltaje PWM
0.05
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.12. Seal de corriente del motor.
Validacin del residuo uno (r1)

En la Figura 5.13 se presenta la seal de control para el interruptor dos (SW2), la cual tiene un
comportamiento anlogo al de la Figura 5.8, con ligeras diferencias en los resultados experimentales
(picos de tensin) que ocurren a diferentes instantes de tiempo, las cuales no se presentan en los
resultados mediante simulacin.
En la Figura 5.14 se tiene la seal de residuo, obtenida de la mima manera que en la Figura 5.9.
Observe que tambin en los resultados en simulacin se presentan las deformaciones por el efecto del
tiempo muerto de las conmutaciones. Comprobando un comportamiento anlogo entre los resultados
jaa
91
cenidet
experimentales y los de simulacin. Validando de esta manera los modelos presentados para el
comportamiento del sistema y la obtencin del residuo 1a. Cabe aclarar que no se muestran los
resultados experimentales, ni de simulacin de las seales del residuo 1b (comparacin de VGE(sw4)
contra Vm2 , ver ecuacin (4.22))para la operacin del sistema libre de fallas debido principalmente a
que el comportamiento de los dispositivos es exactamente el mismo y por lo tanto, se esperan
resultados semejantes.
20
Voltaje compuerta [V]
Simulacin
Residuo 1 [V]
Simulacin
1.5
15
1
10
0.5
5
0
0
-0.5
-5
-1
r=Voltaje motor - Voltaje compuerta

-10
-1.5
Sin fallas
Sin fallas
-15
-2
0
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.13. Seal de control en el interruptor 2
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.14. Seal de residuo 1a (simulacin)
Obtencin del residuo dos (r2)

Para la obtencin de la seal de residuo dos (r2), es necesario llevar a cabo una comparacin
de la corriente obtenida en forma experimental contra la corriente calculada en simulacin (ecuacin
(5.3)), estas dos seales que se presentan en la Figura 5.15. El valor del residuo dos se presenta en la
Figura 5.16 donde se observan variaciones de la seal con una amplitud mxima de 0.8V. Las
variaciones se deben a que el modelo no reproduce el comportamiento exacto del motor, pero la seal
obtenida puede ser empleada como un indicador de fallas, cuando son fallas extremas, tal es el caso de
circuito abierto (f3) y corto circuito (f4).
4
Corriente experimental [A]
Residuo 2 [A]
1.5
-2
0.5
Sin fallas
Ie
-4
0
4
Corriente simulacin [A]

-0.5
-1
r=Corriente motor - Corriente modelo

-1.5
-2
I modelo
Sin fallas
Sin fallas
-4
0
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.15. Corriente experimental y de simulacin
92
-2
0
0.01
0.02
0.03
tiempo[segundos]
0.04
0.05
Figura 5.16. Seal de residuo 2 enfoque modelo
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
5.3 ANLISIS DE FALLAS EN EL CONVERTIDOR

Cuando se estudia el comportamiento de un sistema bajo la influencia de fallas, se hace
necesario tener una observacin confiable de la falla, a fin de evitar riesgos de destruccin en el
sistema se implementa un circuito generador de fallas controlado de tal manera de poder validar el
mtodo propuesto experimentalmente. Para realizar una observacin confiable (nicamente para las
fallas f1 y f2), se incluye en el sistema un circuito generador de fallas, mostrado en la Figura 5.17.
Vg1
SW3
SW1
Vg3
Vcd
Vg2
MOTOR
SW2
SW4
Vg4
Generador de fallas
Seal PWM senoidal

Figura 5.17. Diagrama del sistema incluyendo el generador de fallas en el convertidor.
El circuito generador de fallas consta de un circuito temporizador de precisin (c.i. 14538)

adems de otros circuitos lgicos para proporcionar un slo pulso de falla. El temporizador tiene la
funcin de modificar el tiempo de encendido y apagado mediante un arreglo resistivo-capacitivo. Las
fallas analizadas en este trabajo pueden ser destructivas; por lo tanto la ocurrencia de la falla se limita
hasta un tiempo de 5 mili-segundos. ste tiempo es suficiente para el anlisis y generacin de
resultados de acuerdo al enfoque propuesto en el trabajo de investigacin.
Es importante mencionar que las fallas f1 y f2 son de conjunto y pueden ocurrir en cada uno de
los elementos que compone al convertidor (cuatro dispositivos), por lo tanto se tienen ocho casos de
fallas. A fin de clarificar el anlisis de las fallas que pueden ocurrir en el convertidor, en esta seccin
nicamente se considera la falla de prdida de secuencia al apagado ( f1) que pueden ocurrir en el
dispositivo SW2, por ser una de las fallas ms representativa. Los resultados obtenidos en simulacin
completos para cada caso de falla se encuentran en el Anexo C.
Cuando ocurre una falla del tipo f1 (prdida de secuencia en un dispositivo en circuito
abierto), la transferencia de energa no se lleva a cabo hacia la carga por completo (el motor de
induccin), por lo tanto la carga aparece por algunos momentos sin voltaje de alimentacin (Vcd=0).
El comportamiento de los DSEP SW2 y SW4 (sobre la base a la ecuacin (4.1)) es:
VGE ( SW 2 ) = (Vm 1 ) +
(5.6)
VGE ( SW 4 ) = (Vm 2 ) +
jaa
93
cenidet
Cuando ocurre una falla del tipo f1 en el SW2, la seal de Vm1 tiende a cero, mientras que Vm2
tiende al voltaje de alimentacin (Vcd), en forma de ecuacin:
Vm1 0
Vm 2 Vdc
(5.7)
Por lo tanto las seales del comportamiento del dispositivo tienden a:
VGE ( SW 2 ) =
(5.8)
VGE ( SW 4 ) = (Vm 2 ) +
Como puede observarse de la comparacin de la ecuacin (5.6) y (5.8), el comportamiento del
voltaje en las terminales del motor cambian (Vm1 y Vm2 ). Tambin se modifican los valores para las
seales de residuos evaluadas de la ecuacin (5.2), tal y como se presentan a continuacin en las
grficas de resultados. Cabe mencionar que el comportamiento de los dispositivos SW1 y SW3 no es
relevante para el anlisis de las fallas, debido a que la informacin que proporcionan est implcita en
los resultados de los dispositivos SW2 y SW4, tal y como se present en la seccin 4.5.4.
La Figura 5.18 muestra el circuito elctrico cuando ocurre una falla de circuito abierto en el
dispositivo 2 (SW2). Si se realiza la consideracin de que el diodo se encuentra en buen estado, se
tienen dos comportamientos dependiendo del sentido de la corriente que fluye hacia la carga. Si el
sentido es como se muestra en la Figura 5.18, la carga se encuentra sin alimentacin, pero si es en
sentido contrario, la corriente fluye por el diodo en antiparalelo del dispositivo SW2, proporcionando
un comportamiento diferente que se analizan con detalle en el Anexo C.
Vg1
SW1
Vg3
SW3
i(t)
Vcd
Vm1
Vm2
MOTOR
Vg2
SW2
SW4
Vg4
Figura 5.18. Diagrama de la falla del dispositivo 2 en circuito abierto.
5.3.1
En la Figura 5.19a) se muestran los resultados del voltaje y la corriente del motor, cuando
ocurre una falla del tipo f1 (Prdida de secuencia de dispositivo en circuito abierto). Cabe aclarar
que en los resultados presentados, se analiza nicamente las fallas para un slo dispositivo. En la
Figura 5.19b) se presenta un acercamiento de la falla para una mejor observacin. La falla ocurre en un
tiempo de t=0.02 seg. y tiene una duracin de 2.3 milisegundos. Las seales de voltaje y corriente del
motor, presentan un comportamiento diferente cuando el sistema opera sin falla que cuando ocurre una
falla, debido principalmente a que no se realiza una transferencia completa de la energa de acuerdo a
la ecuacin (4.1) cuando ocurre una falla. Para una mejor deteccin se necesita que el dispositivo bajo
falla, se encuentre en la trayectoria de la transferencia de energa.
94
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
Experimental
Experimental
Voltaje motor [V]
200
Voltaje motor [V]
200
100
100
-100
-100
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.018
4
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Corriente motor [A]
-2
-2
Falla
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-4
0.018
a) Capturando 6 ciclos de lnea
falla
0.019
0.02
b) Acercamiento a (2/5) de ciclo de lnea
Figura 5.19. Voltaje y corriente del motor con falla de prdida de secuencia (SW2 = OFF).
La Figura 5.20a) presenta la seal de voltaje de compuerta del dispositivo bajo falla (SW2) y la
seal de residuo, obtenido con base a la ecuacin (5.2). Se muestran 6 ciclos de lnea, presentando
cambios en la forma de la seal del voltaje de control y en la seal de residuo de forma aleatoria. En la
Figura 5.20b) se presenta un acercamiento a la regin donde ocurre la falla, mostrando un cambio muy
fuerte en el voltaje de control del dispositivo as como en su valor de residuo, justo cuando ocurre la
falla (t=0.020 seg). Concluyendo que la seal de control (Voltaje de compuerta) puede ser un buen
indicador de fallas de prdida de secuencia.
Experimental
20
Experimental
20
Voltaje gateSW2 [V]
Voltaje gate SW2[V]

10
10
Falla
-10
-10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
2
Residuo 1a
1
-1
-1
-2
-2
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
Residuo 1a
0.019
0.02
0.025
tiempo[segundos]
Figura 5.20. Voltaje de compuerta del SW2 y la seal de residuo 1a
En la Figura 5.21 se muestra la seal de sntoma (S1a), presentando un comportamiento con

pendiente negativa. Pero cuando ocurre la falla, la pendiente se acenta, este cambio de pendiente,
proporciona un buen indicador de fallas. En la Figura 5.21b), se muestra un acercamiento al momento
de ocurrir la falla. Sin olvidar que la seal de sntoma se obtiene directamente al evaluar el valor medio
de la seal de residuo (ecuacin (4.20)), que para fines de claridad se escribe nuevamente la ecuacin.
jaa
95
cenidet
(5.9)
s1 a = avg( r1a ) = avg(V GE ( SW 2 ) V m1 )

-3
Experimental
x 10
Experimental
x 10
Sntoma 1a
-3
-1
-2
-2
Sntoma 1a
-4
-3
-6
-4
-8
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.02
tiempo[segundos]
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
tiempo[segundos]
Figura 5.21. Seal de sntoma (1a)
5.3.2
En la Figura 5.22a) se presenta la seal de voltaje y la corriente del motor cuando ocurre la
falla tipo f1. En la Figura 5.22b) se presenta un acercamiento de la falla para una mejor observacin.
En ste caso la falla ocurre en un tiempo de t=0.026 seg. y tiene una duracin de 2.0 milisegundos. Al
comparar los resultados experimentales contra los de simulacin (Figura 5.19 y Figura 5.22
respectivamente) se presentan comportamiento anlogo en ambos casos.
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
200
200
100
Voltaje motor [V]
100
-100
-100
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.024
4
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
tiempo[segundos]
0.029
0.030
0.031
Corriente motor [A]
-2
-2
Falla
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-4
0.024
falla
0.025
0.026
Figura 5.22. Voltaje y corriente del motor con falla de prdida de secuencia (SW2 = OFF).
La Figura 5.23a) muestra las seales de compuerta del dispositivo, la seal de residuo y su
seal de sntoma S1a(obtenida de la ecuacin (5.9)). De la misma forma que en los resultados
experimentales (Figura 5.20), se observa que la seal de sntoma presenta la variacin con pendiente
negativa. En la Figura 5.23b) se presenta un acercamiento a la regin donde ocurre la falla.
96
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
En la Figura 5.24a) se presenta la seal de voltaje de compuerta del dispositivo 4 (SW4), la

seal de residuo as como la seal de sntoma S1b (obtenida con la ecuacin (4.20)). Observando que
no se presenta ninguna variacin. La seal de residuo permanece en cero con algunos sobretiros de
voltaje, debido principalmente a las conmutaciones de los DSEP. La seal de sntoma permanece sin
cambios y en un valor de cero. En la Figura 5.24b) se presenta un acercamiento a la regin donde
ocurre la falla del dispositivo SW2.
En la Figura 5.25a) se presenta la seal de residuo dos, obtenida directamente de la
comparacin de la corriente experimental del motor contra la corriente del modelo (ecuacin (5.3)), as
como la seal de evaluacin del residuo dos (sntoma), obtenida de la evaluacin del valor promedio de
la ecuacin (4.21). Observando que cuando ocurre la falla se presenta un pico en la seal de residuo
que desaparece rpidamente, pero el efecto del residuo se ve reflejado en la seal de sntoma con el
valor de una pendiente de valor negativo. En la Figura 5.25b) se presenta un acercamiento a la regin
donde ocurre la falla en el dispositivo SW2.
Simulacin
20
Simulacin
20
Voltaje gate SW2 [V]
10
10
-10
Falla
-10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
2
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0.024
0
x 10
-3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Residuo 1a
0.025
2
x 10
-3
Sntoma 1a
0
-2
-2
-4
-4
0.024
Sntoma 1a
0
0.02
0.04
0.06
0.08
tiempo[segundos]
0.1
0.025
0.026
tiempo[segundos]
Figura 5.23. Voltaje de compuerta del SW2, seal de residuo 1a y su respectiva evaluacin.
En resumen, el comportamiento de las seales de sntoma (S1a, S1b , S2 ) anteriormente

presentadas, cuando ocurre una falla en el dispositivo SW2, exhiben valores diferentes, por lo tanto la
deteccin de la falla es posible [46]. Para evaluar las seales de sntomas se utiliza las siguientes
relaciones lgicas:
a) si S1a tiene pendiente negativa
b) si S1b tiene un valor de cero
c) si S2 tiene pendiente negativa
jaa
Entonces OCURRE falla f1
97
cenidet
Simulacin
20
Simulacin
20
10
10
-10
-10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.028
0.029
0.03
0.031
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0.024
0.025
0
x 10
-3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Residuo 1b
0.025
2
x 10
-3
-2
-2
Sntoma 1b
Sntoma 1b
-4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-4
0.024
0.025
0.026
tiempo[segundos]
0.027
tiempo[segundos]

Simulacin
Simulacin
Residuo 2
0
-1
-1
-2
-2
-3
-3
0.024
Residuo 2
0
x 10
-3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
-3
0
0
-2
x 10
-2
Sntoma 2
-4
Sntoma 2
-4
-6
-6
-8
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-8
0.024
0.025
tiempo[segundos]
0.026
tiempo[segundos]

Figura 5.25. Seal de residuo 2 y su respectiva evaluacin.
El comportamiento de las 3 seales de sntomas (S1a, S1b , S2 ) indica que se presenta una falla
del tipo f1 en el dispositivo SW2. En forma de matriz se muestra en la Tabla 5.4.
Tabla 5.4 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f1 en el DSEP SW2.
Falla en el
DSEP SW2
98
Sntoma 1a
Sntoma 1b
Sntoma 2
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
En el caso de que la falla f1 ocurriera en cualquier otro dispositivo (SW1, SW3 o SW4) se
tendra un comportamiento diferente de las seales de sntomas, tal y como lo muestra las seales
obtenidas de los resultados para cada una de las fallas en el programa de simulacin, que se presentan
en el Anexo C y en forma de matriz de falla en la seccin 5.5.
5.4 ANLISIS DE FALLAS EN EL MOTOR DE INDUCCIN

De manera anloga, que el anlisis de las fallas en el convertidor, cuando se requiere estudiar
el comportamiento del sistema bajo la influencia de fallas en el motor (fallas f3 y f4), se hace necesario
realizar una observacin confiable de las fallas, por lo tanto se emplea un circuito generador de fallas
(Figura 5.26). En este caso, el circuito generador de fallas debe ser capaz de abrir la conexin elctrica
en los devanados o realizar corto circuito. El elemento adicional que se incluye, es un relevador
electromagntico.
Vg1
SW4
SW1
Vg4
MOTOR
Vcd
Vg2
SW2
SW3
Vg3
Generador de fallas
Seal PWM senoidal

Figura 5.26. Diagrama del sistema incluyendo el generador de fallas en el motor.
Es importante mencionar que f3 y f4 son fallas de tipo elemento y no importa la posicin donde
ocurra la falla, el comportamiento del sistema se considera el mismo. A fin de clarificar el anlisis de
las fallas que pueden ocurrir en el motor, en esta seccin nicamente se considera la falla de devanado
en circuito abierto (f3), por ser una de las fallas ms representativas. Los resultados obtenidos en
simulacin completos para cada caso de falla se encuentran en el Anexo C.
Cuando ocurre una falla del tipo f3 (Devanado del motor en circuito abierto), el motor
presentan cambios en sus parmetros. La carga se asemeja a una resistencia de valor infinito (mientras
la falla se encuentra presente) y por lo tanto la corriente del motor tiende a un valor de cero (ver
seccin 4.1.3, ecuacin (4.6)). La variacin del comportamiento del motor no afecta el desempeo del
convertidor, por lo tanto no se tiene variacin en el voltaje del convertidor (V0 =Vm1 -Vm2 ).
jaa
99
cenidet
5.4.1
La Figura 5.27a) muestra los resultados del voltaje y la corriente del motor, cuando se presenta
una falla del tipo f3, a los 0.033 segundos, (Devanados del motor en circuito abierto). Los
resultados experimentales presentados, se realizaran mediante la desconexin fsica de un devanado
completo del motor de induccin. Observando que no se tienen cambios en el comportamiento en el
voltaje, pero en la corriente del motor llega a ser cero cuando se presenta la falla (ecuacin (4.6)). El
intervalo de tiempo presentado es de 6 ciclos de lnea (0.1 segundos). La Figura 5.27b) es un
acercamiento en la regin donde ocurre la falla.
Experimental
Experimental
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
0.055
0.04
0.045
tiempo[segundos]
0.05
0.055
5
Corriente motor [A]
2
t
0
-2
-5
Corriente motor [A]
-10
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
falla
-4
Falla
-6
0.08
0.1
0.03
0.035
Figura 5.27. Voltaje y corriente del motor con falla de prdida de devanados en circuito abierto.

seal de residuo (ecuacin (5.3)) as como la seal de sntoma que se obtiene al evaluar el valor
promedio de la seal de residuo. Se observa que la seal de residuo permanece en cero (con algunos
sobretiros de voltaje, debido principalmente a las conmutaciones) y la seal de sntoma permanece sin
cambios. En la Figura 5.28b) se presenta un acercamiento a la regin donde ocurre la falla de devanado
en circuito abierto. Cabe aclarar que en las seales experimentales no se tienen las seales para la
tensin de compuerta del dispositivo 4, por lo que no se analizan en este trabajo, pero con el auxilio de
los resultados en simulacin, es posible revisar cada una de las seales.
En la Figura 5.29 se presentan las seales de corriente del motor en forma experimental (ie) y la
obtenida mediante el modelo (imodelo), ambas seales se comparan para obtener de la seal de residuo
dos (ver Figura 5.30). En forma de ecuacin se tiene:
_
r2 = I e I mod elo
(5.10)
La evaluacin del residuo dos proporciona como resultado dos seales de sntomas. La seal de
sntoma S 2a cambia su valor cuando la seal de la corriente experimental es inferior a un valor de
umbral. La seal de sntoma S 2b modifica su valor cuando la seal de la corriente experimental
sobrepasa un valor lmite. Es importante sealar que el modelo empleado para obtener la corriente en
100
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
simulacin representa un modelo de buen funcionamiento [45] del sistema, por lo que no se presenta
variacin alguna al momento de presentarse la falla.
Experimental
20
20
Voltaje gate [V]
10
10
-10
Experimental
Voltaje gate [V]
-10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
0.055
2
Residuo
Residuo
-1
-1
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
-2
0.1
0.03
6
x 10
-3
x 10
-2
0.035
0.04
0.045
0.05
0.055
0.04
0.045
0.05
0.055
-3
-2
0
0.02
0.04
0.06
Tiempo [segundos]
0.08
0.03
0.1
0.035
tiempo[segundos]

Experimental
Experimental
1
Sntoma 2a
0
-4
0
Corriente del motor [A]
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Simulacin
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.04
0.06
Tiempo [segundos]
0.08
0.1
Sntoma 2b
0
-4
0
Corriente del modelo [A]
0
0.02
0.04
0.06
Tiempo [segundos]
0.08
0.1
Figura 5.29. Corriente del motor (modelo-planta).
5.4.2
0.02
Figura 5.30. Seales de sntomas para el residuo 2.
En la Figura 5.31a) se muestra la seal de voltaje y la corriente del motor, cuando ocurre una
falla tipo f3 de la misma manera que en los resultados experimentales (ver Figura 5.27). La corriente
del motor llega a ser cero cuando ocurre la falla (ecuacin (4.6)). El diferente comportamiento de la
seal de corriente cuando se presenta una falla, puede ser empleado como un indicador de fallas que
jaa
101
cenidet
pueden ocurrir en los devanados del motor. Cabe mencionar que el modelo empleado para la obtencin
de estos resultados es un modelo de mal funcionamiento [45] , por lo tanto al presentarse una falla, se
tiene un comportamiento diferente. La Figura 5.31b) presenta un acercamiento a la regin donde ocurre
la falla.
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.018
4
0.019
0.02
0.021
0
-2
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.023
0.024
0.025
0.024
0.025
Corriente motor [A]
-2
0.022
-4
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
Figura 5.31. Voltaje y corriente del motor con falla de devanados en circuito abierto.

seal de residuo as como la seal de sntoma. El comportamiento es similar al de los resultados
obtenidos en forma experimental (ver Figura 5.28). En la Figura 5.32b) se presenta un acercamiento a
la regin donde ocurre la falla de los devanados en circuito abierto.
Simulacin
Simulacin
Voltaje gate sw2 [V]
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.020
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
3
-3
x 10
Sntoma 1a
-1
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.020
-3
Sntoma 1a
0.019
0.020

102
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
En la Figura 5.33a) se presentan la seal de voltaje de compuerta del dispositivo 4 (SW4), la

seal de residuo as como la seal de sntoma S 1b (obtenida con la ecuacin (4.20)). Observando que
no se presentan variaciones. La seal de residuo permanece en cero (con algunos sobretiros de voltaje,
debido a las conmutaciones de los DSEP). La seal de sntoma permanece sin cambios en un valor de
cero. La Figura 5.33b) se presenta un acercamiento a la regin donde ocurre la falla de devanados en
circuito abierto.
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
-3
0.018
3
x 10
2
0.019
-3
Sntoma 1b
Sntoma 1b
1
-1
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.020

En la Figura 5.34a) se presenta la seal de residuo dos, obtenida de la comparacin de la

corriente del modelo de buen funcionamiento contra la corriente del modelo de mal funcionamiento
(considerada en este caso, como la planta real). Se observa que cuando ocurre la falla se presenta un
pico en la seal de residuo que desaparece rpidamente, pero el efecto del residuo se ve reflejado en la
seal de sntoma como una pendiente positiva. En la Figura 5.34b) se presenta un acercamiento a la
regin donde ocurre la falla.
Debido a que el comportamiento de la seal de sntoma S 2 no es suficiente para detectar la
falla, se necesita evaluar de otras formas la seal de residuo dos, en funcin de otros parmetros, por lo
tanto surgen dos tipos de seales de sntomas: la seal de sntoma S2a que indica cuando la seal de
corriente rebasa un nivel de umbral y la seal de sntoma S2b que representa cuando la seal de
corriente del motor experimental rebasa otro nivel de umbral (ecuacin (4.21)). La Figura 5.35a)
presenta las seales de sntomas S 2a y S2b , observando un comportamiento diferente la seal de S2a
cuando ocurre la falla. La Figura 5.35b) se muestra un acercamiento en la zona donde ocurre la falla.
jaa
103
cenidet
Simulacin
Simulacin
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
-2
-2
-4
-4
0.018
4
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
4
3
0.019
0.02
0.022
0.023
0.024
0.025
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.031
0.021
Residuo 2
Residuo 2
-1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
15
x 10
-1
0.018
15
-3
x 10
Sntoma 2
10
-5
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-5
0.018
0.02
0.021
Sntoma 2
10
0.019
-3
0.019
0.02

Figura 5.34. Seal de residuo 2 y su respectiva evaluacin.
Simulacin
Simulacin
Sntoma 2a
1
0
Sntoma 2a
-1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.031
2
Sntoma 2
Sntoma 2b
1
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.02
Figura 5.35. Seales de residuos 2a y 2b.
En resumen, el comportamiento de las seales de sntomas (S 1a , S 1b , S 2a y S2b ) cuando ocurre

una falla en el motor (devanado en circuito abierto) presentan valores diferentes, por lo tanto la
deteccin de la falla es posible [46]. Para evaluar las seales de sntomas se utiliza las siguientes
relaciones lgicas:
a)
b)
c)
d)
104
si S1a tiene un valor igual a cero

si S1b tiene un valor igual a cero
si S2a tiene un valor diferente de cero
si S2b tiene un valor igual a cero
Entonces OCURRE falla f3
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
El comportamiento de las seales de sntomas indica que se trata de una falla del tipo f3. En
forma de matriz se muestra en la Tabla 5.5.
Tabla 5.5 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3.
Falla tipo f3
Sntoma 1a
Sntoma 1b
Sntoma 2a
Sntoma 2b
En caso de que la falla ocurriera en otro devanado se tendra un comportamiento similar al

anteriormente descrito, debido principalmente a que se trata de un motor monofsico y por lo tanto slo
tiene una fuente de alimentacin.
5.5 RESUMEN DE RESULTADOS

Los resultados presentados en las secciones anteriores ( 5.3 y 5.4) slo muestran el anlisis
cuando ocurre la falla en un componente, dejando para el Anexo C el total de resultados obtenidos en
forma de simulacin para cada uno de los casos de fallas en todos los elementos.
En forma de matriz de diagnstico se muestra en la Tabla 5.6 el condensado de los cambios de
las seales de sntomas para la falla 1 (dispositivo en circuito abierto).
Nota: una flecha arriba significa que la pendiente de valor de sntoma es positiva, una flecha
abajo significa que la pendiente del sntoma es negativa y un cero indica que no presenta pendiente o
no presenta algn efecto ante la falla.
Sin Falla
Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4
Sntoma 1 a
Sntoma 1 b
Sntoma 2
En forma de matriz de diagnstico se muestra en la Tabla 5.7, el condensado de los cambios de

las seales de sntomas para la falla 2 (dispositivo en corto circuito)
Sin Falla
jaa
Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4
Sntoma 1 a
Sntoma 1 b
Sntoma 2
105
cenidet
Finalmente se muestra la matriz de diagnstico (Tabla 5.8), para las fallas en el motor tales
como devanado en circuito abierto (f3) y devanados en corto circuito (f4).
Tabla 5.8 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3 y f4.
Sin Falla
Falla devanados en
circuito abierto
Falla devanados en
corto circuito
Sntoma 1 a
Sntoma 1 b
Sntoma 2a
Sntoma 2b
Concluyendo que se presenta diferente valor de los sntomas para cada una de las fallas
analizadas, por lo tanto de la teora de diagnstico de fallas podemos agregar que es posible la
deteccin as como la localizacin de las fallas con la tcnica actuador como sensor.
5.6 ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOS

Para comprobar el potencial de aplicacin de la tcnica del actuador como sensor, se hace
necesario realizar un anlisis comparativo contra otras tcnicas aplicadas al mismo sistema. En la Tabla
5.9 se presenta dicha comparacin. En donde se tiene que:
En el primer trabajo [1] se evala la trayectoria de la corriente del motor (para el caso
trifsico), en donde se requieren un total de 5 sensores, tanto mecnicos como elctricos, en cuanto al
tiempo de deteccin se emplea no menos de 3 ciclos de la seal (50 ms), y requieren seales medidas y
filtradas, perdiendo informacin valiosa del comportamiento del sistema, pero ganando una menor
cantidad de ruido asociado a los sensores (en el Anexo A se presentan ms detalles de la
investigacin).
En el segundo trabajo [13] se analiza la frecuencia instantnea para del diagnstico de fallas
(para el caso trifsico), en donde se requieren un total de 5 sensores, en el cual uno de ellos es para
sensar la posicin del eje (sensor mecnico). Se requieren por lo menos 3 ciclos de la frecuencia
fundamental del convertidor (en el Anexo A se presentan ms detalles del trabajo)
En el tercer trabajo [14] se emplean las tensiones de las fases y del neutro para el diagnstico
de fallas en un sistema trifsico, en este caso se requieren de 4 sensores de alto voltaje, el algoritmo de
diagnstico requiere de por lo menos 2 ciclos de la seal fundamental para proporcionar un buen
resultado. En este caso no es posible la localizacin de las fallas (en el Anexo A se presentan ms
detalles del trabajo).
106
jaa
cenidet
Captulo 5
Anlisis de fallas
Finalmente el algoritmo de diagnstico actuador como sensor, que hasta este punto es slo
aplicable a sistemas monofsicos, requiere de 5 sensores 4 de voltaje (dos de baja potencia y dos de
alta potencia) y uno de corriente, requiere de unos segundos para detectar y localizar las fallas (unos
cuantos milisegundos) y se emplean las seales directamente obtenidas de los sensores.
Tabla 5.9 Comparacin de los mtodos de diagnstico aplicados al sistema convertidor-motor
Mtodo
Sensores
1 Trayectoria de la
corriente
2 Frecuencia
instantnea
3 Voltaje del neutro
Actuador como
sensor
5
4
Nota:
Tiempo de
deteccin
Emplea sensores mecnicos > 3 ciclos
y elctricos
50 ms
Emplea sensores mecnicos > 3 ciclos
y elctricos
50 ms
Todos los sensores son de > 2 ciclos
alta potencia
33.3 ms
4 sensores de voltaje y <0.5 ciclos
1 sensor de corriente
8.33 ms
Tipo de medicin
Seal promediada
Seal promediada
Seal promediada
Seal directa de los
sensores
Como conclusiones de la comparacin de los mtodos de diagnstico aplicados al sistema

convertidor motor de induccin se tiene:
1.
2.
jaa
Aunque no se presenta un ahorro en la cantidad de los sensores, si se presenta un ahorro

considerable en cuanto al costo de los mismos se refiere, debido a que los sensores de bajo
voltaje son ms econmicos que los sensores de alto voltaje
El tiempo de diagnstico de las fallas se reduce a del empleado por otros mtodos
reportados en la literatura, por lo tanto es factible brindarle una mayor proteccin tanto al
motor as como al convertidor, al detectar en forma temprana las fallas que pueden
presentarse en sus elementos
107
108
cenidet
jaa
Captulo 6
GENERALIZACIN DEL MTODO
En este captulo se aborda la generalizacin del mtodo de diagnstico (actuador como

sensor) aplicado a sistemas trifsicos y en lazo cerrado. Por lo que este captulo ha sido organizado
de la siguiente manera. En la seccin 6.1 se presenta la introduccin a los sistemas trifsicos y de lazo
cerrado. En la seccin 6.2 se analizan las implicaciones de la extrapolacin, as como los resultados
de 4 fallas aplicado al sistema trifsico y en la seccin 6.3 se revisa el comportamiento del sistema en
lazo cerrado y las implicaciones al sistema de diagnstico de fallas.
cenidet
6.1 INTRODUCCIN
En los captulos anteriores se present una metodologa de diagnstico de fallas en el conjunto
motor-inversor, basada en el principio del actuador como sensor. El anlisis se centr en una maqueta
de un motor monofsico en lazo abierto. En el presente captulo se abordan los casos de un motor
trifsico en lazo cerrado con el objeto de verificar que el enfoque propuesto puede ser extrapolado a
estos sistemas. Pero antes de entrar en detalles, es importante mencionar la importancia de los sistemas
trifsicos y la importancia del control a lazo cerrado, los cuales se presentan a continuacin:
La importancia de los circuitos elctricos trifsicos radica principalmente en que casi toda la
generacin de energa elctrica y la mayora de la transmisin de potencia en el mundo actual emplean
esta clase de circuitos (trifsicos de corriente alterna) [56]. Los sistemas trifsicos de potencia tienen
gran ventaja sobre los sistemas monofsicos debido a que es posible obtener ms potencia por kilo de
metal de una mquina trifsica y tambin porque la potencia suministrada a una carga trifsica es
constante en todo momento y no pulsante, como en los sistemas monofsicos. Los sistemas trifsicos
tambin utilizan motores de induccin ms fciles de manejar debido al sistema de arranque sin
devanados auxiliares especiales o del uso de capacitores de arranque.
La importancia de los sistemas de control a lazo cerrado radica principalmente en satisfacer las
especificaciones en rgimen permanente y de rendimiento transitorio de los convertidores de potencia
(para aplicaciones en motores de induccin). Un sistema de control est por lo comn caracterizado por
la jerarqua de los lazos de control, donde el lazo externo controla los lazos internos [55]. Los lazos
internos se disean para una ejecucin cada vez ms rpida. La Figura 6.1 muestra un sistema de
control a lazo cerrado aplicado al sistema convertidor-motor de induccin.
Sistema
Seal de
referencia
Convertidor
monofasico
Motor
velocidad ( )
PWM
senoidal
corriente
Retroalimentacin
Figura 6.1. Sistema de control a lazo cerrado
El objetivo de este captulo es mostrar que el algoritmo de deteccin de fallas, propuesto

(actuador como sensor) puede ser aplicado a sistemas de tres fases, sin que el mtodo pierda validez.
Adems de presentar que el mtodo propuesto tambin es vlido en los sistemas que tienen un control
en lazo cerrado, sin perder sus caractersticas (tiempo de deteccin y nmero de sensores). Presentando
para ello, resultados obtenidos en la plataforma de simulacin.
110
jaa
cenidet
Captulo 6
Generalizacin del mtodo
6.2 EXTRAPOLACIN DEL CASO TRIFSICO

La mayor parte de los motores empleados en la industria actualmente son del tipo trifsico
[56], [55] , debido a que son de mayor potencia, alta confiabilidad y bajos costos, dejando a los motores
monofsicos para aplicaciones de baja potencia y en aplicaciones especiales. El anlisis de fallas
presentado hasta el momento slo incluye a los motores monofsicos, pero una pregunta importante es:
Qu ocurre en el caso trifsico cuando ocurre una falla?
En esta seccin se presenta la idea general para aplicar el mismo principio de diagnstico: el
actuador como sensor en los sistemas trifsicos. En la Figura 6.2 se muestra el diagrama elctrico de un
sistema monofsico, que incluye cuatro dispositivos (SW1, SW2, SW3 y SW4) y en la Figura 6.3 se
muestra el diagrama para un sistema trifsico, que incluye seis dispositivos (SW1, SW2, SW3, SW4
SW5 y SW6). Cabe mencionar que la funcin de los DSEP es exactamente la misma en ambos
sistemas (conmutar), por lo tanto, es posible aplicar el mismo procedimiento de diagnstico en ambos
sistemas, sin que se presenten diferencias en los resultados.
INVERSOR
INVERSOR
SW1
SW1
SW3
D1
D1
D3
Motor
Ind.
1
SW2
D2
D3
FaseA
SW2
SW4
D4
Figura 6.2. Inversor para el caso monofsico
SW5
SW3
D5
Fase B
SW6
SW4
D2
D4
Motor
Ind.
Fase C 3
D6
Figura 6.3. Inversor para el caso trifsico
Por ejemplo, el voltaje para cada una de las fases se puede obtener mediante las ecuaciones del
PWM (ecuacin (3.5)) variando nicamente la fase de la seal moduladora (senoidal), teniendo para
cada una de las fases:
VA = funcin (Vcd ,VP W M , sen (2 f s t + )
PWM VB = funcin(Vcd ,VP W M , sen (2 f s t + )

V = funcin(V , V
C
cd
P W M , sen (2 f s t + )
= 0 )
(6.1)
= 120 )
= 240 )
Los resultados en simulacin de la corriente del motor, as como las seales de compuerta de
dos dispositivos (SW1 y SW2) para el caso monofsico se presentan en la Figura 6.4. En la Figura 6.5
se muestran las seales equivalentes para el caso trifsico, observndose un comportamiento similar en
ambos casos. Por lo tanto, es posible la aplicacin de los mismos mtodos para la obtencin de las
seales de residuo, debido a que los DSEP llevan a cabo la misma operacin.
jaa
111
cenidet
Caso monofsico
Caso trifsico
-5
-5
0
20
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0
20
Voltaje compuerta SW1 [V]
10
10
-10
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
0.03
-10
-20
-20
0
20
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0
20
10
10
-10
0.005
0.01
-10
-20
-20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tiempo[segundos]
Figura 6.4. Seales del convertidor caso monofsico
0.005
0.01
tiempo[segundos]
Figura 6.5. Seales del convertidor caso trifsico
El enfoque propuesto en este trabajo es el actuador como sensor, el cual se basa en utilizar
las seales del actuador, para poder diagnosticar fallas en el proceso con sistemas de diferente
naturaleza. En particular, en el caso del conjunto motor-inversor, se tiene:
a)
b)
Motor: sistema electromecnico

Inversor: sistema elctrico
Donde el inversor y cada uno de los DSEP constituyen el actuador.

En el Captulo 5 se mostr experimentalmente y por simulacin que dos clases de residuos
permitan diagnosticar fallas en el conjunto motor-inversor, para el caso monofsico y en lazo abierto.
Para el caso trifsico tambin se utilizan, de manera general, dos residuos que a continuacin se
describen en detalle la forma de obtenerlos:
Residuo 1
Se obtiene a partir de la normalizacin del voltaje de compuerta y del colector-emisor en cada
uno de los dispositivos (tal y como se present en el captulo 4), para el caso trifsico se tienen seis
dispositivos por lo tanto es posible generar seis seales de residuos del tipo 1, el diagrama de la
posicin de los sensores se muestra en la Figura 6.6.
112
jaa
cenidet
Captulo 6
Residuo 1 (SW1)
Seal
Residuo 1 (SW3)
Seal
VGE
Seal
Seal
Seal
SW1
D1
SW3
VGE
Punto comn
Seal
Residuo 1 (SW5)
D3
Punto comn
SW5
VGE
D5
Punto comn
Fase A
Motor
Ind.
Fase B
Fase C
Vcd
Residuo 1 (SW2)
Seal
Residuo 1 (SW4)
Residuo 1 (SW6)
Seal
Seal
VGE
Seal
SW2
D2
Seal
SW4
VGE
Punto comn
Punto comn
Seal
D4
SW6
VGE
D6
Punto comn
Sensor de voltaje
Sensor de corriente
Figura 6.6. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos (r1)en un sistema trifsico
La ecuacin (6.2) muestra las variables utilizadas para la generacin de las seales de los
residuos del tipo 1. Como se mencion en la seccin 4.5.1, las seales del voltaje en la compuerta (VGE )
y el voltaje del colector-emisor (VCE ) del mismo DSEP, son de magnitudes diferentes y por lo tanto se
_
normalizan en el intervalo de [-1V, 1V] obteniendo de esta manera VGE y VCE , las cuales se comparan
para obtener las seales de los residuos 1.
_
r1( i ) = V GE ( i ) V CE ( i )
(6.2)
Donde: VGE
es el voltaje de compuerta del DSEP sin normalizar
VCE
es el voltaje de colector-emisor del DSEP sin normalizar
i = SW1, SW2, SW3, SW4, SW5 y SW6
Un mtodo para reducir las seales de residuos, aplicado en el caso monofsico, se presenta en
la seccin 4.5.4, que puede ser aplicado tambin al caso trifsico. El mtodo se basa en un control
PWM de dos niveles y por lo tanto, los dispositivos SW1 y SW2 (que forman una rama) abren y
cierran de forma complementaria al igual que los pares (SW3, SW4) y (SW5, SW6). Al igual que en el
inversor monofsico, es posible conocer el comportamiento de cada rama de dispositivos nicamente
empleando la informacin de slo un dispositivo. Adems cada rama de dispositivos debe estar
coordinada de manera que no estn cerrados al mismo tiempo los dos dispositivos, lo cual resultara en
una falla de corto circuito en la fuente.
De la misma manera que en el caso monofsico (de cuatro residuos se pasa a dos residuos),
para el caso trifsico, de doce sensores y seis residuos (ver Figura 6.6), se reduce a seis sensores y tres
residuos. Adems por economa y sencillez de los sensores, se emplea el sensado en los dispositivos
con emisor a tierra (SW2, SW4 y SW6), debido a que el voltaje colector-emisor de estos dispositivos
es prcticamente el mismo que el voltaje en cada una de las fases (A, B y C respectivamente), la Figura
6.7 muestra el diagrama de la posicin de los sensores para la obtencin de las seales de residuo uno,
para el caso trifsico.
jaa
113
cenidet
VGE
SW1
D1
SW3
VGE
D3
VGE
SW5
D5
Motor
Ind.
Fase A
Fase B
Vcd
Residuo 1a
Seal
Residuo 1c
Seal
Seal
VGE
Fase C
Seal
Residuo 1b
SW2
D2
Seal
SW4
VGE
D4
Punto comn
Punto comn
Seal
Sensor de voltaje
VGE
SW6
D6
Punto comn
Sensor de corriente
Figura 6.7. Posicin de los sensores, despus de la simplificacin para la obtencin de residuos (r1)
Adems para fines de claridad en la obtencin de las seales de residuos, VCE(SW2)=VfaseA,

VCE(SW4)=VfaseB y VCE(SW6)=VfaseC, por lo tanto las tres ecuaciones para la obtencin de las seales de
residuos pueden ser expresadas como:
_
r1a = V GE ( sw2 ) V
_
[-2 2]
faseB
[-2 2]
r1b = V GE ( sw 4 ) V
_
faseA
(6.3)
r1c = V GE ( sw6 ) V faseC [-2 2]

Donde: r 1a = r1(SW2)
r1b = r1(SW4)
r1c = r 1(SW6)
En la Figura 6.8 se muestra la seal del voltaje de compuerta del DSEP 2 (VGE(SW2)), el voltaje
de la fase A (VfaseA) y la seal de residuo (r1a ) cuando el sistema se encuentra operando sin fallas. Se
observa que el comportamiento de la seal de compuerta del dispositivo 2 (VGE(sw2)), as como del
voltaje colector-emisor (tambin denominado voltaje de fase), son prcticamente los mismos para el
caso monofsico (ver Figura 5.6, Figura 5.8 y Figura 5.9) que para el caso trifsico y por lo tanto es
posible extrapolar el mtodo de diagnstico propuesto (actuador como sensor), para detectar las fallas
en el convertidor en ambos casos.
Residuo 2.
Se obtiene a partir de la comparacin de la corriente que circula por el colector de cada
dispositivo y la corriente estimada mediante un modelo (de buen funcionamiento) en simulacin (tal y
como se present en el captulo 4), para el caso trifsico se tienen seis dispositivos, por lo tanto es
posible generar seis seales de residuos del tipo 2, el diagrama de la posicin de los sensores se
muestra en la Figura 6.9.
114
jaa
cenidet
Captulo 6
Caso trifsico
20
10
0
-10
-20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
0.03
Voltaje de la fase A [V]

200
100
0
0
0.005
0.01
2
Residuo r1a
1
0
-1
-2
0
0.005
0.01
tiempo[segundos]
Figura 6.8. Obtencin de la seal de residuo (r1a ) para el caso trifsico
Residuo 2
Modelo
Seal
Residuo 2
(SW1)
SW1
VGE
D1
Modelo
Seal
Residuo 2
(SW3)
SW3
VGE
D3
Modelo
Seal
(SW5)
SW5
VGE
D5
Fase A
Vcd
Motor
Ind.
Fase B
Fase C
Residuo 2
Modelo
Seal
Residuo 2
(SW2)
VGE
SW2
D2
Sensor de voltaje
Modelo
Seal
Residuo 2
(SW4)
VGE
SW4
D4
Modelo
Seal
(SW6)
VGE
SW6
D6
Sensor de corriente
Figura 6.9. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos (r2) en un sistema trifsico
La ecuacin (6.4) muestra las variables utilizadas para la generacin de las seales de los
residuos del tipo 2. Como se mencion en la seccin 4.5.1, la corriente del colector (IC) y la obtenida
mediante el modelo matemtico (Imodelo), son de magnitudes diferentes y por lo tanto se _normalizan
a
_
valores unitarios (para que tengan una amplitud equivalente). Obteniendo de esta manera I C e I mod elo ,
las cuales se comparan para obtener las seales de los residuos tipo dos. Cabe mencionar que son seis
seales de residuos del tipo dos obtenidas para el caso trifsico.
jaa
115
cenidet
(6.4)
r2 (i ) = I C ( i ) I mod elo( i )
Donde: Imodelo
es la corriente del modelo
IC
es la corriente que circula por el colector del DSEP
i = SW1, SW2, SW3, SW4, SW5 y SW6
Al igual que en el caso monofsico (ver seccin 4.5.4) es posible reducir el nmero de sensores
empleado para la obtencin de las seales de residuo dos (mtodo de actuador como sensor). La
informacin que realmente es de inters al evaluar el residuo dos es el sentido de la seal de corriente
en cada una de las fases. En este contexto es posible generar tres seales de residuos del tipo dos, el
diagrama de la posicin de los sensores para el caso trifsico se muestra en la Figura 6.10.
VGE
VGE
SW1
VGE
D1
SW3
SW5
D3
D5
Fase A
Vcd
Motor
Ind.
Fase B
Seal
Fase C
Seal
Seal
Residuo 2a
Residuo 2b
VGE
D2
VGE
SW2
SW4
Modelo del
Motor Fase A
Sensor de voltaje
Residuo 2c
VGE
D4
SW6
Modelo del
Motor Fase B
D6
Modelo del
Motor Fase C
Sensor de corriente
Figura 6.10. Posicin de los sensores, despus de la simplificacin para la obtencin de residuos (r2)
La ecuacin para la obtencin de los residuos 2 para cada fase es:

_
r2 a = I faseA I mod elo( faseA)
(6.5)
r2 b = I faseB I mod elo( faseB)

r2 c = I faseC I mod elo( faseC)
De la misma manera que en el caso monofsico (de cuatro residuos se pasa a dos residuos),
para el caso trifsico, de seis sensores y seis residuos (ver Figura 6.9), se reduce a tres sensores y tres
residuos.
En el caso trifsico de no se tienen resultados experimentales del sistema, por lo que no es
posible generar las seales de residuo dos tal y como se mencion anteriormente. Pero es posible
obtener los residuos tipo dos al emplear una comparacin de dos modelos del sistema. El primer
modelo representa al sistema sin falla (modelo de buen funcionamiento descrito en la seccin 4.2), el
segundo modelo representa al sistema cuando ocurre una falla (modelo de mal funcionamiento). En
forma de ecuacin se tiene para nicamente el residuo 2a:
116
jaa
cenidet
Captulo 6
r2 a = I mod elo( buenfuncionamiento) I mod elo( malfuncionamiento)
(6.6)
Finalmente para el caso trifsico, se tienen 6 seales de residuos, las cuales sirven para detectar
y localizar las fallas que puedan ocurrir tanto en el convertidor como en el motor (acotando el estudio a
las cuatro fallas analizadas en el caso monofsico).
Para la evaluacin de los residuos en el caso trifsico, se emplea el mismo procedimiento
descrito para el caso monofsico en el Captulo 4, seccin 4.5.2.
La ecuacin para obtener las seales de sntomas de la evaluacin del residuo uno es:
_
s1 a = avg( r1a ) = avg(V GE ( SW 2 ) V m1 )
(6.7)
s1 b = avg( r1 b ) = avg(V GE ( SW 4 ) V m 2 )
s1 c = avg( r1c ) = avg(V GE ( SW 6 ) V m 3 )
La ecuacin para obtener las seales de sntomas de la evaluacin del residuo dos es:
_
s2 a = avg( r2 a ) = avg ( I fase a I mod elo fase a )
(6.8)
s2 b = avg( r2 b ) = avg( I fase b I mod elo fase b )

s2 c = avg( r2 c ) = avg( I fase c I mod elo fase c )
El resultado de las seis seales de sntoma es la evolucin de la pendiente de cada una de las
seales de residuo. Cuando una seal de sntoma es de un valor diferente de cero, se presenta una falla
en el sistema y se requiere evaluar cada una de las seales de sntoma para localizar la falla.
De la misma manera que en el caso del sistema monofsico, las seales de sntomas (S1a , S1b ,
S 1c, S2a , S 2b , S 2c), se clasifican de acuerdo a ciertas reglas bsicas, para cada una de las cuatro fallas
analizadas en este trabajo (f1, f2, f3 y f4). Las reglas analizan el valor de las pendientes de cada seal
de sntoma para obtener una matriz de fallas.
Es necesario recordar que para el caso trifsico, debido a que se tienen seis DSEP, se presentan
seis casos de fallas en el convertidor del tipo 1 (para cada uno de los dispositivos), y seis casos de fallas
en el convertidor del tipo 2. Teniendo doce casos de fallas diferentes slo en el convertidor. Para el
motor, se tienen tres casos de fallas del tipo 3 (uno por cada devanado) y tres casos de fallas del tipo 4.
Teniendo un total de 18 casos de fallas en el conjunto convertidor-motor para el caso trifsico.
jaa
117
cenidet
En conclusin se tiene que el algoritmo de diagnstico implementado en el caso monofsico

(actuador como sensor) puede ser aplicado en sistemas trifsicos. Recordando que el nmero y tipo de
sensores (3 sensores de bajo voltaje, 3 sensores de alto voltaje y 3 sensores de corriente), as como la
velocidad de deteccin (de unos cuantos milisegundos), sigue siendo una ventaja.
Es importante mencionar que no se incluyen en este documento todos los resultados grficos
de las simulaciones obtenidas para cada una de las fallas en el caso trifsico, debido principalmente a
que el objetivo es mostrar con la mayor claridad posible el potencial de aplicacin del algoritmo de
diagnstico (actuador como sensor) aplicado al sistema trifsico.
6.2.1
Fallas en el convertidor
Cuando ocurre una falla (del tipo f1) en el convertidor del sistema trifsico, la transferencia de
energa no se lleva a cabo por completo hacia la carga (tal y como ocurre en el caso monofsico), por
lo tanto la carga aparece por algunos instantes que se encuentra sin alimentacin de la fase donde
ocurre la falla. Para mostrar con claridad el algoritmo de diagnstico implementado en el sistema
trifsico, slo se presentan los resultados obtenidos mediante programas de simulacin, cuando ocurre
una falla del tipo f1 (la cual es la ms representativa) en el DSEP SW2.
La Figura 6.11 muestra las seales para la obtencin de los residuos de cada una de las fases
(voltaje de control y voltaje de fase), tal y como se presentan en la Figura 6.7. Como se observa en la
Figura 6.11, nicamente se presentan variaciones en la forma de onda en la fase A cuando ocurre la
falla (a los 14.4 milisegundos). La duracin de la falla es de 1.1 milisegundos.
20
Simulacin
20
Voltaje control SW2 [V]
Simulacin
20
10
10
10
-10
-10
-10
-20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
-20
0
Voltaje fase A [V]
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
-20
0
Voltaje fase B [V]

200
200
100
100
100
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
tiempo[segundos]
0.03
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
tiempo[segundos]
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
tiempo[segundos]
0.03
Voltaje fase C [V]
200
Simulacin
0.03
0.005
0.01
Fase A
Fase B
Fase C
Figura 6.11. Voltaje de control y voltaje de fase en un sistema trifsico
La Figura 6.12 muestra las seales de residuos (obtenidas mediante la ecuacin (6.3)) y las
seales de sntoma (obtenidas mediante la ecuacin (6.7)), para cada una de las fases. Nuevamente slo
se presentan variaciones que pueden ser observables en la fase A. Finalmente en la Figura 6.13 se
118
jaa
cenidet
Captulo 6
presentan las seales de residuos (obtenidas mediante la ecuacin (6.5)) y las seales de sntoma
(obtenidas mediante la ecuacin (6.8)), para cada una de las fases.
El resumen de los resultados obtenidos con el programa de simulacin se presenta en la Tabla
6.1. Considerando fallas de un slo dispositivo, en el convertidor. En forma de matriz de diagnstico
para la falla tipo f1 (dispositivo en circuito abierto).
Nota: una flecha arriba significa que la pendiente de valor de sntoma es positiva, una flecha
abajo significa que la pendiente del sntoma es negativa, una doble flecha (una arriba y una abajo)
indica un comportamiento aleatorio de la seal, o sea que se tiene un comportamiento no definido y un
cero indica que no presenta pendiente o no presenta algn efecto ante la falla.
Simulacin
Simulacin
Simulacin
Residuo R1a [V]
Residuo R1b [V]
Residuo R1c [V]
-1
-1
-1
-2
-2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
-2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
5
-4
x 10
-4
Sntoma S1a [V]
x 10
-4
Sntoma S1b [V]
x 10
-5
-5
-5
-10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.02
0.025
0.03
-10
0
0.005
0.01
tiempo[segundos]
0.015
0.02
0.025
0.03
-10
0
Sntoma S1c [V]
0.005
0.01
tiempo[segundos]
0.015
tiempo[segundos]
Fase A
Fase B
Fase C
Figura 6.12. Seales de residuos y sntomas tipo 1 en un sistema trifsico
Simulacin
Simulacin
Simulacin
Residuo R2a [A]
Residuo R2b [A]
Residuo R2c [A]
-1
-1
-1
-2
-2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.2
-2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.2
Sntoma S2a [A]
Sntoma S2b [A]

0.1
0.1
-0.1
-0.1
-0.1
0.005
0.01
0.015
0.02
tiempo[segundos]
0.025
0.03
-0.2
0
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
0.03
Sntoma S2c [A]
0.1
-0.2
0
0.005
0.2
0.005
0.01
0.015
0.02
tiempo[segundos]
0.025
0.03
-0.2
0
0.005
0.01
tiempo[segundos]
Fase A
Fase B
Fase C
jaa
119
cenidet
Sin Falla
Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4 Falla SW5 Falla SW6
Sntoma 1 a
Sntoma 1 b
Sntoma 1 c
Sntoma 2 a
Sntoma 2 b
Sntoma 2 c
En el caso de que ocurriera una falla del tipo f2 (dispositivo en corto circuito) en el
convertidor; se presenta un comportamiento anlogo al del sistema monofsico. En la Tabla 6.2 se
presenta el resumen de los resultados obtenidos con el programa de simulacin, considerando la falla
de un solo dispositivo.
Sin Falla
Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4 Falla SW5 Falla SW6
Sntoma 1 a
Sntoma 1 b
Sntoma 1 c
Sntoma 2 a
Sntoma 2 b
Sntoma 2 c
El valor de las seales de sntomas para cada una de las fallas en el convertidor presentan
comportamientos diferentes (ver Tabla 6.1 y Tabla 6.2), por lo de acuerdo a lo explicado en el captulo
2, la deteccin de la falla es posible, as como su localizacin.
6.2.2
Fallas en el motor
Cuando ocurre una falla en el motor (del tipo f3 o f4) se presentan cambios en los parmetros
del sistema, bajo la consideracin de que el convertidor no presenta fallas, tal y como se presenta en el
caso monofsico. Para mostrar con claridad el algoritmo de diagnstico implementado en el sistema
trifsico, slo se presentan resultados obtenidos mediante programas de simulacin, cuando ocurre una
falla del tipo f3 en la fase A (la cual es la ms representativa).
120
jaa
cenidet
Captulo 6
La Figura 6.14 muestra las seales de corriente del modelo de mal funcionamiento para cada
una de las fases en el sistema trifsico, tal y como se presentan en la Figura 6.10. nicamente se
presentan resultados cundo ocurren fallas en slo en un devanado (en la fase A). La falla ocurre a los
20.0 milisegundos y tiene una duracin de 2.0 milisegundos.
La Figura 6.15 muestra las seales de residuos 2 (obtenidas mediante la ecuacin (6.5)) y las
seales de sntoma (obtenidas mediante la ecuacin (6.8)), para cada una de las fases. Observando que
en el momento de ocurrencia de la falla (a los 20milisegundos), se presentan variaciones en la seal de
residuo y se evalan en la seal de sntoma, en valor de sus pendientes, que para la fase A es positiva y
para las dems fases es negativo. Debido a que la informacin proporcionada por las seales de
sntoma, no es suficiente para localizar la falla, se hace necesario evaluar de otra manera las seales de
residuo dos.
Simulacin
Simulacin
Corriente motor fase A [A]
Corriente motor fase C [A]
-1
-1
-1
-2
-2
-2
-3
-3
-3
-4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
-4
0
0.005
tiempo [segundos]
0.01
0.015
Simulacin
Corriente motor fase B [A]
0.02
0.025
0.03
-4
0
0.005
tiempo [segundos]
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tiempo [segundos]
Fase A
Fase B
Fase C
Figura 6.14. Corriente del modelo de mal funcionamiento para cada fase en un sistema trifsico
Simulacin
4
2
Simulacin
Residuo R2a [A]
Residuo R2b [A]
-2
-2
-2
-4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.01
-4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.01
Sntoma S2a [A]
-4
0
Sntoma S2b [A]

0.005
-0.005
-0.005
-0.005
0.01
0.015 0.02 0.025

tiempo[segundos]
0.03
-0.01
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015 0.02 0.025

tiempo[segundos]
0.03
Sntoma S2c [A]
0.005
0.005
Residuo R2c [A]
0.01
0.005
-0.01
0
Simulacin
0.005
0.01
0.015 0.02 0.025

tiempo[segundos]
0.03
-0.01
0
0.005
0.01
Fase A
Fase B
Fase C
jaa
121
cenidet
En la Figura 6.16 se presentan dos seales de sntomas obtenidas directamente de la seal de

corriente. El residuo R2xa indica cuando la seal de corriente llega a tener un menor valor de umbral.
El residuo R2xb indica cuando la seal de corriente llega a tener un valor superior a un valor lmite
para cada una de las fases (en donde x indica la fase a evaluar).
El resumen de los resultados obtenidos con el programa de simulacin, para las seales de
sntoma 2, cuando ocurre las fallas tipo f3 y f4, se muestran en la Tabla 6.3. Se observa un
comportamiento diferente de las seales de sntomas para cada una de las fallas. Por lo tanto el
diagnstico de fallas es tambin posible (deteccin y localizacin). Cabe mencionar que cuando
ocurren las fallas en el motor, no se evalan las seales de residuo uno, debido principalmente a que un
cambio de la carga en el convertidor, no origina cambios en las seales sensadas para la obtencin del
residuo. Por lo tanto el valor de los residuos 1 para cada fase son cero.
Simulacin
Simulacin
Sntoma S2aa [A]
Sntoma S2ba [A]
Sntoma S2ca [A]
-1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
-1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Sntoma S2ab [A]
-1
0
Sntoma S2bb [A]

1
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.015
0.02
0.025
0.03
Sntoma S2cb [A]
0.005
0.005
-1
0
Simulacin
-1
0
tiempo[segundos]
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
-1
0
tiempo[segundos]
0.005
0.01
tiempo[segundos]
Fase A
Fase B
Fase C
Figura 6.16. Evaluacin de las seales de sntoma tipo 2 en un sistema trifsico
Tabla 6.3 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3 y f4.
122
Sin
Falla
Falla f3
fase A
Falla f3
fase B
Falla f3
fase C
Falla f4
fase A
Falla f4
fase B
Falla f4
fase C
Sntoma 2a
Sntoma 2b
Sntoma 2c
2a1=
2a2=0
2b1=0
2b2=0
2c1=0
2c2=0
2a1=0
2a2=0
2b1=
2b2=0
2c1=0
2c2=0
2a1=0
2a2=0
2b1=0
2b2=0
2c1=
2c2=0
2a1=0
2a2=
2b1=0
2b2=0
2c1=0
2c2=0
2a1=0
2a2=0
2b1=0
2b2=
2c1=0
2c2=0
2a1=0
2a2=0
2b1=0
2b2=0
2c1=0
2c2=
jaa
cenidet
Captulo 6
6.3 EXTRAPOLACIN DEL CASO EN LAZO CERRADO

Una gran parte de los motores empleados en la industria en la actualidad, necesitan para su
correcto funcionamiento la instalacin de un convertidor de potencia que le brinde la energa
necesaria para operar en diversas condiciones de trabajo [53]. ste convertidor requiere
indispensablemente la instalacin de un sistema de control en lazo cerrado para que opere de manera
ptima y proporcionar al motor la energa necesaria para el arranque, en los cambios de carga, en las
variaciones de la tensin de alimentacin, as como en la operacin bajo la influencia de fallas que se
pueden presentar en tiempos indeterminados.
El principal objetivo de un control para los sistemas motrices es el de mantener la velocidad y
el par en un nivel de una referencia deseado (punto de ajuste), adems de mantener una buena
respuesta ante disturbios en la carga o del motor dentro de los mrgenes establecidos [62].
La velocidad y el par en los motores de induccin pueden variarse mediante uno de los
siguientes procedimientos [53] :
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Control del voltaje del estator

Control del voltaje del rotor
Control por frecuencia
Control de voltaje y frecuencia del estator
Control de corriente del estator
Control de voltaje, corriente y frecuencia
A fin de satisfacer las especificaciones de rgimen permanente y de rendimiento transitorio de

los convertidores para motores de induccin, es por lo general necesario un control en lazo cerrado. La
estrategia de control puede ponerse en prctica mediante [53], [55] :
a)
b)
c)
Un control escalar
Un control vectorial
Un control adaptable
En un control escalar, las variables de control son cantidades de cd y slo sus magnitudes son
controladas. En un control vectorial se controlan tanto la magnitud como la fase de las variables de
control. Finalmente en el control adaptable, en el que los parmetros de control varen en forma
continua, a fin de adaptarse a los cambios de las variables de salida.
Una desventaja del control mediante lazo cerrado es que requiere de un modelo dinmico del
sistema. El modelo dinmico de los motores de induccin difiere en forma significativa del modelo en
estado estable mostrado en el Captulo 3, seccin 3.4.4; es ms complejo y requiere el anlisis del
comportamiento tanto la parte mecnica como de la parte elctrica del motor de induccin. Las cuales
se presentan a continuacin:
jaa
123
cenidet
Modelo elctrico
Para el modelo del motor de induccin trifsico (slo la parte elctrica), se emplea la muy
conocida conversin de tres ejes a dos ejes (teora DQ) para el modelado del motor [55]. Apegado a
que el motor es alimentado desde un modulo bidireccional de tres fases a dos fases, ste mdulo es
invariantemente de voltaje y de corriente [62]. Esto significa que los niveles de voltaje y de corriente
en las dos fases y en la mquina de tres fases son iguales. Consecuentemente, la potencia en la mquina
de dos fases es solo 2/3 de la potencia del circuito de tres fases (como se muestra en la ecuacin (6.9)).
Vd
2
V = 1 0
q 3
V0
1
1
3
1
1 Va
3 Vb
1 Vc
(6.9)
donde: Vd, q = Voltaje de la referencia d y q, respectivamente

V0 = Voltaje de secuencia cero
Va, b, c = Voltaje de la Fase A, B y C, respectivamente
La ecuacin (6.10) es la expresin matemtica del sistema para el modelo dinmico elctrico,
apegado a la transformacin DQ. sta ecuacin se derivan de las ecuaciones del sistema y el modelo es
formulado mediante un marco de referencia estacionario [55]. ste marco de referencia asume que la
mquina opera en estado estable (el cual se espera que sea el caso de una mquina real) y el voltaje y la
corriente del rotor son valores equivalentes con la frecuencia del rotor. Para una mquina terica
conocemos la corriente del rotor as como el deslizamiento.
La forma de implementar el modelo elctrico del motor de induccin, en el programa de
simulacin Pspice, se muestra en la Figura 6.17, implementado con elementos pasivos (resistencias e
inductncias) a la matriz de la ecuacin (6.10). El circuito claramente se parece al modelo T
equivalente ampliamente conocido para el anlisis en estado estable del motor de induccin [55] , [53].
Los elementos que aparecen en la parte al extremo derecho, son smbolos ABM (Analog Behavior
Modeling) que sirven para llevar a cabo la retro-alimentacin de variables del modelo mecnico.
Vd Rstat + pLs
V
0
q =
0 pLm

0 e Lm
I sd

Rstat + pLs
0
pLm I sq
e Lm
Rrot + pLr
e Lr I rd

pLm
e Lr
Rrat + pLr I rq
d
Ls = Lm + Ls 1 , Lr = Lm + Lr 1 , p =
dt
0
pLm
(6.10)
donde: Vd , q = Voltaje de la referencia d y q, respectivamente

R r , s = Resistencia del rotor y del estator
L r, s,, m = Inductancia del rotor, estator y magnetizante
Isd, sq = Corriente del estator en el eje de cuadratura d y q
Ird, rq = Corriente del rotor en el eje de cuadratura d y q
124
jaa
cenidet
Captulo 6
Rs_d
Lsl_d
MD
H1
Lrl_d
{Ls1}
{R_Stat}
Rr_d
H
{Lr1}
i_sd
Om_e
H4
{R_Rot}
Lm_d
+-
( -1)*(V(%IN1)*Lm
-+
{Lm}
i_sq
i_rd
+V(%IN2) *Lr)
i_rq
i_rq
(V(%IN1)*Lm
i_sd
+V(%IN2) *Lr)
i_rd
0
i_sq
Lm_q
{Lm}
+-
Rs_q
H2
-+
Lsl_q
Lrl_q
H3
Rr_q
MQ
Om_e
{R_Stat}
{Ls1}
{R_Rot}
{Lr1}
Figura 6.17 Esquemtico implementado como modelo del motor de induccin
Modelo mecnico
Las ecuaciones del modelo mecnico del motor de induccin deben ser funcin de las seales
(voltaje y corriente) del modelo elctrico del motor, para tener de sta manera un modelo completo en
estado transitorio del motor. En nuestro caso debido a que las ecuaciones para la parte mecnica del
motor son ms simples en el caso del motor de induccin del tipo trifsico, que para el caso
monofsico.
El modelo mecnico del motor de induccin se muestra en la Figura 6.18. ste modelo calcula
el torque electro-magntico internamente generado (mostrado como la lnea de retroalimentacin)
usando los valores de la corriente del estator y del rotor. La ecuacin (6.11) nos brinda el valor del
torque [53], [55]. El factor 3/2 es relativo al hecho de un motor trifsico real. Usando el torque
generado, la carga y el momento de inercia, puede ser evaluada la aceleracin angular del campo. La
integral de la aceleracin angular del campo nos da como resultado la velocidad angular del rotor, la
cul puede ser usada en el modelo elctrico.
El modelo del motor mostrado en la Figura 6.18, se implement en su mayora con bloques
ABM, debido a la facilidad de implementar ecuaciones en stos bloques.
T=
3P
L (I * I I sd * I rq )
2 2 m sq rd
(6.11)
donde: T = Es el par
P = Es el nmero de polos
Lm = Inductncia magnetizante
Isd, sq = Corriente del estator d y q, respectivamente
Ird, rq = Corriente del rotor d y q, respectivamente
Torque
i_sq
{1/J_mot}
{Poles/2}
IN1+
i_rd
IN1-
OUT+
Om_e
ESUM
IN2+
i_sd
{(1.5*Lm*Poles)/2}
E2
MT
OUT-
{Omega_init}
IN2-
H5
i_rq
MO
H
+-
Load
0
Figura 6.18 Esquemtico implementado como modelo mecnico en Pspice
jaa
125
cenidet
6.3.1
Esquemas de control en lazo cerrado
En sta seccin se presenta los mtodos de control utilizados en un motor de induccin,

describiendo sus caractersticas principales, as como el diagrama a bloques de los esquemas de
control. El objetivo al incluir esta seccin es: mostrar que para un sistema en lazo cerrado se deben
considerar otros aspectos que afectan de manera diferente al sistema de lazo abierto, bajo falla.
En el control de la mquina de induccin se desea controlar dos magnitudes no accesibles
directamente, que son: el par y el flujo del entre hierro. El control del par es necesario ya que si se
detecta un error en la velocidad mecnica deseada, se ha de variar el par obtenido para que la mquina
regrese a la operacin ptima. El valor mximo del par proporcionado por la mquina est limitado
normalmente por la potencia que se puede dar en el convertidor.
El control del flujo es necesario para evitar que la mquina entre en la zona de saturacin con
lo que el modelo lineal que se utiliza deja de ser vlido y la estimacin del clculo del par deja de ser
correcta. Normalmente se fija un valor de flujo de intensidad magnetizante, en el inicio de la curva de
saturacin, que es el punto de operacin de trabajo nominal.
Los mtodos de control de motores de induccin pueden llevarse a cabo mediante:
a) Control en rgimen permanente [55] (clsico), el cual se basa en la linealizacin del modelo
del motor en un punto de operacin de rgimen permanente. La ventaja principal radica en que se
puede aplicar la teora de control lineal, por ejemplo voltaje frecuencia constante y control de la
frecuencia de deslizamiento as como de la corriente del estator. La Figura 6.19, presenta el diagrama a
bloques de ste tipo de control.
En el control de velocidad voltaje-frecuencia constante [53], el error generado por la diferencia
de velocidad de referencia y la velocidad del motor se aplica al controlador de velocidad, de
preferencia del tipo PI. La seal generada por este bloque es la velocidad de deslizamiento, la cual debe
limitarse a valores pequeos. La ventaja principal de este tipo de control consiste en que es posible
variar la velocidad del motor manteniendo siempre un par constante. En la Figura 6.19, mostramos el
diagrama a bloques del sistema de control anteriormente descrito.
Fuente
trifsica
Convertidor
trifasico
PWM
senoidal
Modelo del motor

Modelo
elctrico
Controlador
Proporcional
Modelo
mecnico
wm
w ref
Figura 6.19 Esquema propuesto para la implementacin del control Voltaje/Frecuencia constante
b) Control no lineal (vectorial) [55] , es el mtodo estndar para mquinas de induccin y

utiliza el modelo o lineal del motor. Su objetivo es hacer que el motor de induccin se comporte como
126
jaa
cenidet
Captulo 6
un motor de C.D. de excitacin separada, con las variables par electromagntico y flujo magntico
desacopladas.
En esencia, el mtodo consiste en una transformacin no-lineal de coordenadas (rotacin) y
una retroalimentacin no lineal para lograr el desacoplamiento del par electromagntico y del flujo
magntico. Algunas tcnicas son el control por orientacin del flujo del rotor, del flujo del estator y del
flujo de magnetizacin [55]. La Figura 6.20, presenta el diagrama a bloques de este mtodo de control.
Fuente
trifsica
Modelo del motor
Convertidor
trifasico
Transformacin
ABC-DQ
Modelo
elctrico
Controlador
Vectorial
Modelo
mecnico
Flujo
Velocidad
wm
Torque
wref
Figura 6.20. Estrategia de control vectorial
Para ambos tipos de control se hace necesario contar con un modelo del motor de induccin
que represente satisfactoriamente el comportamiento tanto de la parte elctrica como de la parte
mecnica. El modelo propuesto del motor incluye en forma detallada el comportamiento de ambas
partes.
El control del tipo vectorial ms comnmente empleado para mquinas de induccin, es el
control de campo orientado (FOC por sus siglas en ingles de Field Oriented Control), ofrece obtener
mediante modelos y ecuaciones matemticas, un comportamiento del motor de induccin similar al de
un motor de C.D [55].
La Figura 6.21 muestra la analoga entre la estructura de una mquina de C.D. y el control
vectorial de una mquina de induccin [53].
Ia
If
Tem=K fIaIf
Componente
del par
Marco de referencia sncrono

Isd
Inversor y
Motor de
controlador
induccin
Isq
Tem=KfI sdIdq
Componente
del flujo
Componente
del par
Figura 6.21. Analoga de una mquina de C.D. y un motor de induccin
Para implementar el control por campo orientado, el modelo del motor de induccin en un
marco de referencia trifsico, se transforma en un marco de referencia bifsico rotatorio, con
ecuaciones ms sencillas, que describen el comportamiento de anlogo al de una mquina de C.D.
jaa
127
cenidet
Las transformaciones de planos de coordenadas se realizan tanto en forma directa como en

forma inversa, para volver a obtener los valores de corriente de fase una vez realizado el control, como
se muestra en la Figura 6.22.
Control
Inversor
I'sq
I'sd
Transformacin
ABC-DQ
I'a
I'b
I'c
SW
Mquina
Ia
Ib
Ic
Isq
Transformacin
ABC-DQ
Isd
Figura 6.22. Transformaciones necesarias para un control vectorial
Para implementar un control vectorial en nuestra plataforma de simulacin, es necesario un

bloque de transformacin del sistema trifsico al sistema bifsico (ABC-DQ), es necesario adicionar en
el lazo de control un bloque de transformacin bifsico-trifsico (DQ-ABC) [55], mostrado en la
Figura 6.23. Por lo que al implementar sta tcnica de control, no presenta para nuestro esquema una
ventaja sustancial. Debido a que se tienen prcticamente los mismos bloques y los mismos retardos que
para un control del tipo escalar. Adems hay que tomar en cuenta las limitaciones de los simuladores
empleados que no permiten analizar el sistema completo.
Fuente
trifsica
Transformacin
ABC-DQ
Convertidor
trifasico
Transformacin
ABC-DQ
Controlador
Vectorial
Modelo del motor

Modelo
elctrico
Flujo
Velocidad
Torque
Modelo
mecnico
wm
w ref
Figura 6.23. Estrategia de control vectorial
En conclusin, el mtodo usado (actuador como sensor) puede seguir siendo vlido ya que la
dinmica de los interruptores posibilita a detectar fallas en forma temprana y a dar informacin para
que se puedan generar acciones de reconfiguracin tales como modificar el patrn de conmutacin
PWM o tener elementos auxiliares (DSEP extras), casos que aqu no se abordan, pero que son de
mucho inters para futuras investigaciones.
6.3.2
Influencia del control en la deteccin de fallas
Los resultados del comportamiento del sistema cuando se presentan fallas analizadas en el
captulo 5, slo son vlidos cuando el sistema convertidor-motor opera en lazo abierto, para el caso de
lazo cerrado es necesario incluir el efecto de la red de retroalimentacin del sistema.
El objetivo de incluir esta seccin es mostrar el impacto de un control a lazo cerrado en la
deteccin de fallas empleando a los DSEP como elementos sensores y el sistema opera en lazo cerrado.
128
jaa
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Captulo 6
En la Figura 6.24 mostramos las seales ms importantes de los resultados obtenidos mediante
el simulador Pspice, de arriba hacia abajo, la seal de corriente del motor (incluyendo el anlisis
transitorio de arranque), la velocidad mecnica del sistema (iniciando desde el reposo), el par mecnico
desarrollado (observe que llega hasta el valor de referencia y se estabiliza) y el voltaje de salida entre
las fases a y b del inversor (mostrando la forma de un PWM).
En la Figura 6.25 se muestra un acercamiento de las seales ms importantes de los resultados
obtenidos mediante el simulador Pspice, de arriba hacia abajo, la seal de corriente del motor (que
tiene forma senoidal), la velocidad mecnica del sistema (la cual presenta una ligera variacin), el par
mecnico desarrollado (observe que se estabiliza en el valor de referencia) y el voltaje de salida entre
las fases a y b del inversor (mostrando la forma de un PWM).
Figura 6.24. Resultados en simulacin del sistema global (en lazo cerrado)
Para simular nuestro sistema en el programa Pspice es necesario un bloque de transformacin

del sistema trifsico al sistema bifsico (ABC-DQ). Para implementar un control vectorial es necesario
adicionar en el lazo de control un bloque de transformacin bifsico-trifsico (DQ-ABC). Por lo que al
implementar esta tcnica de control, no presenta una ventaja importante, debido a que se tienen los
mismos retardos que para un control del tipo escalar.
La principal desventaja del control vectorial radica en que requiere de dos bloques de retardo,
una cuando la seal de salida de la planta es sensada y otro ms cuando el controlador lleva a cabo
cualquier accin de control.
En conclusin, la velocidad de respuesta de los dispositivos semiconductores es ms rpida que
la velocidad de respuesta del sistema de control, por lo que la dinmica de la conmutacin es tan
grande que el lazo de control no percibe las variaciones. Por lo que el algoritmo propuesto puede
jaa
129
cenidet
aplicarse tanto en sistemas a lazo abierto as como en lazo cerrado, sin prdida de efectividad en la
deteccin de las fallas intermitentes; pero puede convertirse en un buen punto de partida en fallas de
tipo permanentes.
Figura 6.25. Acercamiento a las seales principales
En la Figura 6.26 se presentan los resultados obtenidos cuando ocurre una falla de dispositivo
en circuito abierto (en t = 515mili segundos), las formas de onda presentadas son de arriba hacia abajo,
la forma de onda de corriente del motor (fase A) y la seal de la corriente de referencia, el voltaje de
salida del inversor que alimenta al motor (observe las diferencias de la forma de onda cuando ocurre la
falla), el voltaje de compuerta (control) del interruptor inferior de la rama de la fase A, y finalmente el
voltaje de compuerta del interruptor superior de la fase A.
Figura 6.26. Resultados en simulacin del sistema con lazo cerrado
130
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6.3.3
Captulo 6
Ventajas e implicaciones
En cuanto al comportamiento del sistema en lazo cerrado, se puede mencionar que cuando
ocurre una falla en el sistema, y debido a la dinmica del lazo cerrado es prcticamente transparente
(muy lenta) para los tiempos de operacin del interruptor. Ahora para aumentar la dinmica de
respuesta del sistema de control, es necesario implementar un sistema de control del tipo vectorial.
Por el momento solo se han estudiado fallas que han sido acotadas a unos cuantos
milisegundos para evitar daos en el sistema, en otras palabras, la seal de falla ocurre en intervalos de
tiempo especificados y son fcilmente observables. Por el momento no se tienen conocimiento de que
ocurre con una falla del tipo sostenida o cuando en la falla no se conoce el tiempo exacto de inicio de
ocurrencia.
Como Observaciones adicionales se tienen:
Se requieren por lo menos 5 ciclos de lnea (8.33ms) para poder compensar una variacin en
voltaje cuando el sistema opera en lazo cerrado, Por lo que cuando ocurre una falla en una
conmutacin que tiene una duracin aproximada de 0.2ms, le es completamente invisible para el
sistema de control.
Cuando ocurre una falla en los interruptores (en circuito abierto) en lazo cerrado, se presentan
los mismos fenmenos (a nivel detalle) que en el caso en lazo abierto, en otras palabras el interruptor
opera de la misma manera en lazo cerrado y en lazo abierto. La falla del interruptor no representa una
variacin relevante para ser compensada por el lazo de control. Pero si modificamos la estrategia de
control, seguimos teniendo un control vectorial, pero ahora el controlador es el tipo proporcionalintegral y una diferencia importante, es que el controlador aplica directamente su accin a los
interruptores, por lo que se pueden obtener mejores resultados con ste tipo de control (mostrado en la
Figura 6.27), la principal desventaja radica en que no es posible implementarlo en la versin estudiantil
del paquete de simulador Pspice, por lo que se ha de recurrir a la versin completa.
Fuente
trifsica
Convertidor
trifasico
PWM
senoidal
Transformacin
ABC-DQ
Modelo del motor

Modelo
elctrico
Modelo
mecnico
Controlador
PI
wm
w ref
Figura 6.27. Resultados en simulacin del sistema con lazo cerrado
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131
132
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Captulo 7
CONCLUSIONES
En este trabajo se ha presentado una metodologa, denominada en la literatura como enfoque

actuador como sensor, para el diagnstico de fallas en un sistema convertidor-motor de induccin,
teniendo como ideas principales: el sensado en los DSEP, reduccin del nmero de sensores y la
reduccin de tiempos de deteccin.
Este captulo se divide en dos secciones principales. La seccin 7.1 presenta un recuento de
los objetivos alcanzados durante el desarrollo del trabajo de tesis, esto llevar a resaltar el marco de
la investigacin y obtener las conclusiones y principales aportaciones del mismo. En la seccin 7.2 se
presentan las recomendaciones de trabajos futuros que complementan esta investigacin, abriendo
nuevas lneas de investigacin y desarrollo.
cenidet
7.1 CONCLUSIONES GENERALES

Como se menciona en la hiptesis de base del trabajo, el anlisis para la deteccin de las fallas
se basa en el comportamiento de los dispositivos semiconductores de potencia (DSEP), debido
principalmente a que son stos los primeros elementos en estar en contacto con las fallas. Los DSEP
pueden ser empleados como sensores y considerados como parte de un actuador, por lo que el anlisis
matemtico se basa en la estrategia de actuador como sensor, que permite mediante seales fsicas y
modelos bsicos del sistema detectar y localizar fallas, tanto en la parte elctrica, como en la parte
mecnica del sistema.
Con la revisin bibliogrfica, se pone de manifiesto un problema abierto en la literatura, la
deteccin de fallas en un sistema convertidor motor que requiere de varios segundos para proporcionar
un resultado satisfactorio y necesita el empleo de muchos sensores de alto voltaje y corriente; ste
problema es posible solucionarlo con el empleo de los mtodos de diagnstico de fallas del tipo hbrido
o actuador como sensor (la observacin de las seales que proporcionan los DSEP que componen al
convertidor), se garantiza la deteccin de fallas en forma temprana (reduccin del tiempo empleado
para el diagnstico), adems se emplean sensores de baja potencia (reduccin del nmero y tipo de
sensores empleados), lo cual se ve reflejado en una reduccin de los elevados costos empleados en el
mantenimiento en los sistemas.
El estudio parte del sistema convertidor-motor en el caso monofsico en lazo abierto en una
plataforma de laboratorio, para llevar a cabo la obtencin de los resultados del sistema en operacin
nominal as como en el caso de que se presente una falla en el convertidor o en el motor. Adems se
obtiene un modelo del sistema completo, para el estudio de nuevas fallas y casos no previstos.
El estudio de 2 grupos o conjuntos de fallas que ocurren en el convertidor o en el motor. Slo
se consideran dos fallas en el convertidor, fallas de prdida de secuencia al apagado (que puede emular
cuando un dispositivo presenta una falla interna) y fallas de prdida de secuencia al encendido (cuando
un dispositivo se encuentra en corto circuito). Para las fallas en el motor, slo consideramos las fallas
elctricas y en este sentido, solo abordamos las fallas de corto circuito y circuito abierto en los
devanados del motor.
Entre los resultados ms relevantes obtenidos con la plataforma experimental son:
a)
b)
c)
134
Aplicacin del algoritmo de actuador como sensor para el diagnstico de fallas en un

sistema convertidor motor de induccin, empleando como elemento sensor las seales de
salida en el convertidor (actuador)
Reduccin del nmero y tipo de sensores con el mtodo propuesto
Reduccin del tiempo empleado para la deteccin de fallas al utilizar las seales del
convertidor como elemento sensor.
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Captulo 7
Conclusiones
Una vez obtenido un modelo de simulacin se explora la posibilidad de extrapolar los

resultados al caso trifsico y en lazo cerrado. Obtenido los siguientes resultados:
a)
b)
En el caso trifsico, la posibilidad de aplicar el mismo algoritmo (actuador como sensor)

para el diagnstico de fallas, empleando como elemento sensor las seales de salida en el
convertidor (actuador)
En el caso del sistema en lazo cerrado: la posibilidad de diagnosticar las falla al considerar
que la dinmica de los DSEP es ms rpida que la velocidad de respuesta del sistema de
control, por lo tanto el algoritmo propuesto puede aplicarse a sistemas en lazo abierto o en
lazo cerrado, sin prdidas de la efectividad en la deteccin de fallas.
Las limitaciones de los resultados obtenidos en este trabajo son:

a)
b)
c)
Es posible obtener los mismos resultados en la evaluacin de residuos con otras fallas que
no se analizan en este trabajo de investigacin. Por lo tanto es necesario acotar el sistema
de diagnstico a nicamente a fallas analizadas en este trabajo.
Las fallas analizadas se encuentran acotadas en tiempo, para no producir daos a las partes
del sistema o al mismo operador y aunque es posible que se presente una falla permanente
al sistema se supone que el sistema de diagnstico la pueda detectarla en forma temprana
y sacar de operacin al sistema de su estado de falla.
Finalmente las fallas analizadas se consideran fallas nicas, por lo tanto limita su
aplicacin sobre todo por que en un sistema real pueden ocurrir fallas mltiples.
7.2 RECOMENDACIONES Y TRABAJO FUTUROS

Entre los trabajos futuros que complementan este trabajo de investigacin se tienen los
siguientes:
a)
b)
c)
d)
jaa
Aplicacin del algoritmo de diagnstico de fallas propuesto en sistemas con procesos en

tiempo real, empleando un sistema de adquisicin de datos por ejemplo un DSP (Digital
Signal Proccessing).
La aplicacin de las tcnicas de diagnstico de fallas empleando nicamente la seal de
voltaje y de corriente de la compuerta de los DSEP que componen al convertidor. En otras
palabras la obtencin de las seales de residuo directamente de las seales de compuerta
de los DSEP.
La aplicacin de la tcnica de diagnstico de fallas propuesta en el sistema convertidormotor de induccin, cuando en el sistema se presentan fallas permanentes, mltiples o
intermitentes.
La aplicacin en forma experimental del mtodo de diagnstico propuesto (actuador como
sensor), empleando un sistema convertidor-motor de induccin trifsico para comprobar
los resultados obtenidos en forma experimental.
135
e)
f)
136
cenidet
En materia de modelado del sistema convertidor-motor de induccin, sera interesante un

estudio ms detallado del impacto que el tipo de modelo empleado tiene con respecto al
desempeo del mtodo de diagnstico propuesto. Este estudio servira como la prueba
para el empleo de modelo para el diagnstico de fallas detallados o globales del sistema.
Abordar los mtodos para la reconfiguracin de las fallas en el sistema convertidor motor
de induccin.
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cenidet
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jaa
cenidet
Anexo A
Ejemplos del enfoque seal
Anexo A
Ejemplo 1. R. Peuget, S. Courtine and J. P. Rognon 1998 [1]

El artculo presenta un ejemplo de la tcnica de enfoque seal para la generacin de residuos y
para la evaluacin se presenta una clasificacin y el reconocimiento de patrones, para detectar y aislar
fallas en un inversor PWM que alimenta a una mquina trifsica sncrona. El sistema de diagnstico
emplea el anlisis de las corrientes consumidas por la carga y la frecuencia instantnea. El
documento investiga los casos de fallas cuando el convertidor permanece operando en condicin de
falla (solo aborda las fallas de un solo interruptor y la falla en el sensor). Se presenta una maqueta
experimental de pruebas, el diagrama elctrico se muestra en la Figura A.1.
INVERSOR
SW1
D1
Fase A
Fase B Rectificador
trifsico
Fase C
SW2
Fuente
Limitadora
de
Voltaje
SW3
D2
D3
Motor
Sncrono
Fase C
Fase B
SW4
SW5
D4
SW6
D5
PWM
Control
Fase A
D6
Ia mes
Control
vectorial
Ib mes
Iref
Figura A.1. Diagrama del sistema experimental
El mtodo propuesto est basado en el anlisis de la trayectoria del vector de corriente en el

marco Concordia (o transformacin PQ), haciendo necesario el uso de dos sensores de corriente, as
como un tacmetro para el control del inversor. La transformacin Concordia se aplica a las corrientes
de las fases, transformando un sistema de tres fases (iA , iB , iC), en un sistema de dos fases ( , ),
considerando un sistema balanceado.
El muestreo de la corriente se realiza a intervalos de tiempo constantes y la tasa que representa
el valor de la trayectoria est dado por:
jaa
141
cenidet
i k i k 1
i k i k 1
(A.1)
Donde: k son las muestras presentes

k-1 son las muestras pasadas
En el caso del motor libre de falla, la corriente del motor es senoidal y consecuentemente la
trayectoria del vector de corriente es una circunferencia. El diagnstico de fallas, se basa en la
observacin de las trayectorias de corriente, mostrando que el valor de es constante durante la mitad
del periodo e igual a una de las constantes ( 3, 3 , ). La rama con falla puede ser localizada
conociendo nicamente el valor de esta constante. El interruptor defectuoso es aislado, determinando
cual alternacin de la corriente falta en la fase con falla.
El algoritmo de deteccin se compone de tres tareas siguientes:
a)
b)
c)
Medicin y filtrado de las corrientes iA e iB, as como el clculo de las componentes de

Concordia i e i. stas componentes son calculadas 20 veces por periodo de corriente.
Evaluacin del valor de las ltimas dos mediciones y proporcionar seis seales
Booleanas (S1-S6), para prevenir falsa alarma debe permanecer sin cambios durante 5
mediciones sucesivas (un cuarto del periodo total) de manera que S2, S4 o S6 sean
validadas. En la Figura A.2 se presenta un ejemplo.
En el caso de que S2, S4 o S6 sean verdaderas, un procedimiento de prueba de cual
alternacin de las fases de corriente es prdida y regresan 9 seales Booleanas. Un
ejemplo se ilustra en la Figura A.3
alternacin negativa
de la fase perdida => S7
20 mediciones x ciclo
Sensor
iA
iB
de
Corriente
Fase A
Fase B
ia
ib
Ec. E1.7
=> S1
-1 3
Ec. E1.6= 3 => S2

Ec. E1.9
=> S3
Ec. E1.6=- 3 => S4

Ec. E1.6= => S5
Ec. E1.9
=> S6
Figura A.2. Evaluacin de la falla
iB
alternacin positiva
de la fase perdida => S8
1 -3
-3< iB<3
corriente cero
en 20
en
un ciclo
mediciones
=> S9
Figura A.3. Localizacin de la falla
Un segundo mtodo de este tipo de enfoque, se basa en el clculo de la frecuencia instantnea

del vector de corriente, que comnmente se le denomina transformacin DQ, en el cual un sistema
trifsico, previamente transformado a un sistema de dos fases (transformacin PQ), que proporciona en
el dominio del tiempo dos seales senoidales desfasadas i e i (que al graficarlas en un plano ,
originan una circunferencia). Si el sistema se encuentra sin fallas, este valor permanece constante, pero
si una falla ocurriera, el valor presenta fluctuaciones importantes.
La frecuencia instantnea ( f i ) del vector de corriente, es calculada mediante la derivada del
vector, matemticamente se tiene:
142
jaa
cenidet
Anexo A
fi =
1 d
(s )
2 dt
(A.2)
i = i2 + i 2
En condiciones de falla, y el hecho de que i es proporcional a i (i = k0 i); la frecuencia

instantnea llega a ser cero. Para detectar una falla en el inversor, esto es suficiente para probar si f i es
menor que a un valor de umbral.
El mtodo es ms fcilmente de implementar, la principal desventaja es que solo es posible
detectar las fallas, pero no localizar el transistor inoperante. La Figura A.4 presenta los resultados de la
obtencin de las frecuencias instantneas para el caso de fallas en los dispositivos 1, 2 y 3
El algoritmo de deteccin se compone de dos tareas siguientes:
a)
Medicin y filtrado de las corrientes iA e iB, as como el clculo de las componentes de

Concordia i e i. stas componentes son calculadas 20 veces por periodo de corriente.
Evaluacin de la frecuencia instantnea del vector de corriente y la comparacin con la
frecuencia fundamental f s .
b)
2
transformacin pq
transformacin pq
transformacin pq
-1
-1
-1
-2
-2
1
Falla en el interruptor 1
0
-2
-2
1
frecuencia instantnea
0
-2
-2
1
0.5
0.5
-0.5
-1
0
10
20
-0.5
-1
0
0.5
-0.5
-1
0
10
20
10
20
Figura A.4. Obtencin de las frecuencias instantneas en caso de falla (Matlab-Simulink)
Los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas en los dispositivos semiconductores
del convertidor, manipulando las corrientes de salida del inversor, considerando que se tiene diferente
comportamiento de la corriente de salida cuando uno de estos dispositivos se encuentra en falla, pero
la gran desventaja es que requieren de un filtro a la salida de la seal sensada (para filtrar las
conmutaciones de los interruptores), por lo que la deteccin y la localizacin se lleva a cabo en
forma lenta (promediada). La Tabla A.1 muestra un resumen de las caractersticas de ambas tcnicas:
Tabla A.1 Resumen de las caractersticas de ambos mtodos de diagnstico
Mtodo
Transformacin
Concordia
Frecuencia
Instantnea
jaa
No. Sensores
2 de corriente
1 de posicin
2 de corriente
1 de posicin
Implementacin
Deteccin
Localizacin
Observaciones
Fcil
Es posible
Es posible
Muy fcil
Es posible
Falta
informacin
Sensible a cambios
de carga
Sensible a cambios
de frecuencia.
143
cenidet
Ejemplo 2. A. Wolfram and R. Isermann 2000 [13]

El artculo presenta una investigacin del diagnstico de fallas en lnea de motores de
induccin. Considerando que en estudios anteriores se presentan al anlisis espectral (enfoque seal)
de las corrientes del motor como una excelente opcin de diagnstico, cuando el motor trabaja a
frecuencia constante. Pero a frecuencia variable, una transformacin no-lineal en el dominio del
tiempo, para aplicarle el mismo anlisis espectral.
Dado que la corriente del estator es generalmente medida con tiempo de muestras constantes
(tcnicas tradicionales), una transformacin no lineal de la seal podra ayudar a deformar el tiempo,
modificando desde el tiempo original de la seal alargando o comprimiendo, de tal manera que el
resultado sea una seal con frecuencia constante.
La idea de transformar el tiempo es para convertir la escala del tiempo lineal original (t) en una
manera que la corriente resultante gire con una nueva escala de tiempo ( ~
t ) con la velocidad angular
constante c. El nuevo vector de corriente puede ser expresado como:
~
I s (~t ) = I s ( ~t ) e j ( c t + ( 0 ) )
_
(A.3)
Con esto, una ecuacin para el clculo de la nueva escala de tiempo ~

t puede ser especificada
como:
( ~
t ) (0)
( ~t ) = c ~t + (0) ~t =
c
(A.4)
La Figura A.5 muestra una seal de ejemplo, en la parte superior la seal original, al centro la
fase del vector y en la parte inferior la seal transformada en el tiempo.
Sin embargo, la corriente no solo consiste de una seal, es la combinacin de diversas seales
de secuencia positiva y negativa que es posible aplicar el mtodo de superposicin. Por lo tanto la
interaccin de dos diferentes seales de secuencia se describe como:
_
I s (t ) = I s 1 (t ) e j 1 (t ) + I s 2 ( t ) e j 2 (t )
(A.5)
Asumiendo que 1 (t) es conocida, es posible la evaluacin de la nueva escala de tiempo ~

t
aplicado a la ecuacin (A.5). considerando que 2 (t) puede ser expresada como un mltiplo de 1 (t), la
corriente puede ser expresada en la escala de tiempo transformada como:
~
~
I s ( ~t ) = I s 1 ( ~t ) e j ( c t +1 ( 0 ) ) + I s 2 (~t ) e j ( c t + 2 (0 ) )
con 2 (t ) = 1 (t )
_
(A.6)
Como puede observase en la Figura A.5, los puntos de muestra de la seal despus de la
transformacin no se encuentran distribuidos uniformemente. Para aplicar algoritmos de transformada
de Fourier, es necesario que los puntos de muestra se encuentren equidistantes.
144
jaa
cenidet
Anexo A
seal original
1
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.4
0.6
0.8
0.3
0.4
0.5
40
fase del vector
20
0
0
0.2
seal transformada
1
-1
0
0.1
0.2
Figura A.5. Ejemplo de la transformacin del tiempo de una seal (Matlab-Simulink)
Las fallas en los devanados del estator y en el inversor producen armnicos en la seal de
corriente del estator y en su trayectoria del vector en el plano . Conocemos de antemano que si
el sistema se encuentra libre de fallas la trayectoria presenta la forma de una circunferencia, falla en la
corriente del estator forma una elipse y fallas en el convertidor cortan una parte de la circunferencia. El
espectro del vector de corriente se compone en presencia de una falla especifica en una secuencia
positiva y una negativa del sistema, mientras que sin falla la secuencia negativa no aparece -1=0.
_
(A.7)
I s (t ) = I 1 e j ( 0 t + 1 ) + I 1 e j ( 0 t + 1 )
El vector de la corriente en caso de una fase abierta, tambin puede ser descrita con la ayuda de
la expresin BI.5. Aqu, ambos coeficientes son equivalentes 1 = -1. Finalmente el residuo (que en
condicin libre de fallas es cercano a cero.)puede ser expresado como:
res =
(A.8)
I 1
I1
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas elctricas en el motor o
en los dispositivos semiconductores del convertidor, cuando el sistema opera a frecuencia variable,
para efectos de deteccin de las fallas, se lleva a cabo una transformacin del tiempo de
adquisicin para que posteriormente realice una manipulacin de las corrientes de salida del
inversor, llevando a cabo un anlisis espectral, debido a la naturaleza del anlisis espectral,
necesita mucho tiempo para la deteccin de fallas , presentando diferente comportamiento de la
corriente de salida cuando ocurre una falla. La Tabla A.2 se presenta un resumen de las caractersticas
del mtodo.
Tabla A.2 Caractersticas de la transformacin del tiempo para el diagnstico de fallas
Mtodo
Transformacin
del tiempo
jaa
No. Sensores
2 de corriente
1 de posicin
Implementacin
Deteccin
Localizacin
Observaciones
Complicada
Es posible
Falta de
informacin
Sensible al diseo
del controlador.
145
cenidet
Ejemplo 3. M. A. Cash, T. G. Habetler y G. B. Kliman 1998 [14]

El artculo presenta una tcnica del enfoque seal, para detectar y aislar fallas en mquinas
polifsicas, que debe ser conectada en estrella y tener acceso a la lnea neutral. Las fallas en los
devanados del estator, pueden ser detectadas mediante la suma algebraica de los tres voltajes lnea a
neutro. El diseo del esquema lo hace prcticamente inmune a falsas alarmas, bajo condiciones de
variaciones de carga y perturbaciones de voltaje. La simplicidad de la tcnica permite una
implementacin de bajo costo y se generan resultados de las fallas con unos cuantos ciclos de la
seal fundamental de la fuente.
Las fallas abordadas son exclusivamente fallas elctricas en los devanados del estator de la
mquina de induccin, tal como la falla entre espiras de los devanados ya sea en circuito abierto o en
corto circuito, enfocado los esfuerzos en motores de mediana y gran capacidad.
La teora bsica del enfoque est basada sobre la variacin de la impedancia de la fase cuando
se aplica una falla entre espiras de los devanados del estator en una fase. Cuando solo consideramos la
componente fundamental de la excitacin elctrica, entonces la suma de los voltajes lnea-neutro est
dado por la relacin fasorial:
_
V sum = V a + V b + V c = Z a I a + Z b I b + Z c I c
(A.9)
Adems, en un sistema de conexin delta (tres cables, neutro flotado), la suma de las corrientes
de las fases debe ser cero, se tiene:
_
(A.10)
I a + Ib + I c = 0
Las ecuaciones CI.1 a la CI.2, implican que para un sistema balanceado:
_
(A.11)
V a+Vb+V c = 0
Cundo ocurre una falla en cualquiera de los devanados del motor, el sistema se comporta como
un sistema en desbalance donde.
v sum (t ) 0
(A.12)
Para reducir al mximo los problemas generados por ruido de los elementos sensores, una
ampliacin de sta tcnica es la evaluacin del valor eficaz o raz cuadrtica media (rms) de la seal, se
tiene entonces:
1
T
v sum, rms (t , T ) =
2
0 (vsum (t )) dt
0 +T
(A.13)
Donde: T es el periodo promediado, que afecta a la sensibilidad de los niveles planos de la

seal de salida. El valor de T puede ser elegido como el periodo fundamental de la excitacin elctrica
para una mxima sensibilidad, para una evaluacin continua del valor rms, en funcin de pequeas
muestras, la ecuacin (A.13) puede ser re escrita como:
v sum, rms (t , ) = e ( t s ) / (vsum ( s ) ) ds

t
(A.14)
146
jaa
cenidet
Anexo A
Las ventajas de la tcnica propuesta comparada con mtodos deteccin de fallas ms

elaboradas son diversas, entre las que destacan:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Requiere menos procesamiento de datos.

No requiere de sistemas basados en conocimientos (redes neuronales).
Es insensible a cambios de carga en el motor (debido a que, la carga en teora afecta cada
impedancia de fase igualmente).
Detecta cambios en la fuente de alimentacin o desbalanceo.
El mtodo es aplicable tanto a mquinas de induccin como a mquinas sncronas.
El mtodo est diseado para detectar desviaciones en los devanados del estator (solo
fallas elctricas). La deteccin de problemas mecnicos puede ser posible, pero se
prefieren las tcnicas espectrales que proporcionan una mejor evaluacin.
En un motor, el perfecto balance entre las fases no se logra, originando un valor residual en
vsum y, consecuentemente tambin en vsum rms . El origen puede tambin causarse a la tolerancia o
variacin de los instrumentos de medicin. La ecuacin (A.9), puede modificarse, aadiendo factores
(a, b y c) que reducen los efectos anteriormente presentados, el valor de los factores puede ser
constante o variantes en el tiempo, entonces se tiene:
_
a Z a I a + b Z b I b + c Z c I c = 0
(A.15)
Para la aplicacin de la tcnica propuesta, se construye una plataforma de pruebas, que consta
de un motor de 10hp, 230Vac, conectado en estrella con acceso a la lnea neutral. La Figura A.6
muestra el esquema de la plataforma de pruebas, se presentan adems, los elementos sensores, la
calibracin en ganancia de la seal, el bloque de suma, a la salida del bloque de suma, se aade un
filtro pasa-banda y un detector de nivel, que es el encargado de detectar las seal de residuo.
va
vb
Motor
3
vc
Sensores
X
X
X
lnea neutral
Calibrador
de Ganancia
de la Seal
Filtro
pasa banda
Detector
de nivel
de cambios
Figura A.6. Diagrama de la plataforma de pruebas
La Figura A.7 muestra los voltajes de cada una de las fases y la suma de ellas, las seales son
obtenidas mediante simuladores, operando sin falla. En la Figura A.8, se presentan las mismas grficas
pero en este caso el sistema opera con una falla en el devanado de la fase A, la falla ocurre desde los
jaa
147
cenidet
100ms y finaliza a los 120ms (la falla es una disminucin del 50% en el valor de la resistencia y de la
inductncia).
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas elctricas en el motor
(conectado en estrella), sumando los voltajes en terminales de la mquina, cuando opera libre de fallas
el valor de la suma es igual a cero, pero cuando ocurre una falla, la suma presenta un valor diferente de
cero, para aumentar la sensibilidad de la tcnica se evala el valor rms de la suma de los voltajes,
nuevamente se evalan las fallas en forma promediada. La Tabla A.3 presenta un resumen del
Tabla A.3 Resumen de las caractersticas de la suma de voltaje en terminales de la mquina
Mtodo 1
No. Sensores
Suma de voltajes 3 de tensin

en terminales.
Implementacin
Deteccin
Localizacin
Observaciones
Sencilla
Es posible,
solo fallas
en el motor
Falta de
informacin
Sensible a
variaciones de los
sensores.
Figura A.7. Seales de voltaje y su suma sin falla
Figura A.8. Seal de voltaje y su suma con falla
Motores sncronos o asncronos, operando a frecuencia constante.
148
jaa
cenidet
Anexo B
Ejemplos del enfoque modelo
Anexo B
Ejemplo 1. S. M. Bennett, R. J. Patton and D. A. Newton 1996 [31]
El documento presenta una investigacin de modelos analticos para la generacin de residuos,
mediante el mtodo de ecuaciones de paridad y espacio de estado, para detectar las fallas en un
inversor que alimenta a un motor de induccin. Los problemas que aborda son la falla en los sensores
en el sistema. Se presentan resultados experimentales y mediante simuladores de fallas elctricas como
sobre voltajes y sobre corrientes, as como de fallas mecnicas como un excesivo torque y barras de
rotor rotas.
El sistema consiste de un convertidor (inversor) con modulacin por ancho de pulso (PWM),
que tiene como carga un motor de induccin, el sistema se controla por flujo y torque mediante un
controlador tipo PI. El inversor produce tres voltajes de fases.
El principio para el modelado del motor de induccin es extremadamente simple, sin embargo,
el modelo fsico del motor es demasiado complejo y no-lineal. Para obtener el modelado magntico y
elctrico, se realiza una simplificacin de dos suposiciones. La Primera suposicin y la ms
importante: la distribucin del flujo del entre-hierro a travs de la mquina es constante. La segunda es
que la magnetizacin presenta una caracterstica lneal.
Al tener friccin las partes mecnicas, exista un aumento de temperatura y la resistencia del
motor cambia su valor considerablemente. Para el modelado trmico de la mquina se presentan tres
diferentes mtodos. El primero es un anlisis de elemento finito, en donde se localizan los puntos
calientes del motor. El segundo es la red equivalente trmica, el cual considera el flujo de calor entre
los componentes del motor, usado para evaluar la eficiencia de enfriamiento y limitar el estrs trmico.
Y finalmente el modelo slido, que considera las prdidas de potencia interna y la disipacin del calor
al medio ambiente, proporciona el rango trmico de operacin para llevar a cabo una compensacin
trmica.
El modelo en variables de espacio de estado, considerando una distribucin de flujo y una
temperatura constante de operacin y llevando a cabo una transformacin de tres a dos ejes en
cuadratura (transformacin D-Q), se tiene que
x (t ) = A() x (t ) + Bu ( t )
y ( y ) = Cx(t )
jaa
(B.1)
149
cenidet
donde: u(t) Rq es el voltaje de entrada aplicado al convertidor, x(t) es el estado de la corriente

del motor Rn , y(t) Rm es la corriente del estator medida, con q=2, m=2 y n=4.
El estado dinmico A() es bilinear y est dada por:
A() = A + N
(B.2)
es un parmetro de entrada bilineal y representa la velocidad del motor.

El documento proporciona el entorno de las fallas que pueden ocurrir en el sistema, las fallas se
dividen en elctricas, mecnicas y de sensores.
Las fallas elctricas que pueden ocurrir en el convertidor, incluyen el dispositivo quemado,
fallas de sobre corriente debido a corto circuito en los devanados del motor, y condiciones de sobre
voltaje de la fuente de alimentacin. Los inversores son protegidos empleando sistemas completos
dedicados a su observacin, si una falla es detectada, el inversor es inmediatamente desconectado
(proteccin de las fallas)
Las fallas mecnicas generalmente se originan por estrs, torque excesivo de arranque, dao en
la suspencin y corriente en exceso combinado con envejecimiento y sobrecalentamiento debido a
barras de rotor rotas, desbalance y dao en cojinetes. stas causas originan vibracin excesiva,
sobrecalentamientos, reduce la eficiencia del motor y en algunas ocasiones el motor se quema, la
tcnica ms empleada en la literatura para el diagnstico de este tipo de fallas, es mediante el dominio
de la frecuencia (FFT). El mtodo basado en el dominio de la frecuencia asume una frecuencia fija y
senoidal pura en la salida del convertidor. Los inversores PWM proporcionan una salida cuadrada, en
donde la fundamental es una seal senoidal, aadida de armnicos de alto orden, por lo que las tcnicas
frecuenciales no se aplican a ste tipo de sistemas.
Los elementos de medicin, tales como los estimadores de flujo, torque, velocidad, voltaje
aplicado al motor y la corriente del estator del motor, son denominados sensores, los cuales no pueden
asumirse libres de falla. Las fallas en los sensores incluyen, desconexin intermitente o total, cambios
de ganancia o de pendiente, ruido e interferencia, entre otras. Una falla en los sensores normalmente
resulta en un gran error en el sistema de control. El efecto de una falla en el sensor, es suficiente para
afectar el funcionamiento de la mquina llegando inclusive a la desconexin del motor.
Las fallas en los sensores (por desconexin) son las nicas consideradas en el documento y se
presentan resultados experimentales del comportamiento del sistema sin falla y bajo la influencia de
sta. La deteccin se lleva a cabo mediante una ecuacin de paridad obtenida a partir de la ley de
corriente de Kirchoff, donde indica que la suma de corriente instantnea de las tres fases debe ser cero,
una falla en el sensor puede ser detectada mediante una suma instantnea de valor diferente de cero.
I a + I b + Ic = 0
(B.3)
donde: Ia , Ib e Ic son las corrientes de cada una de las fases del motor.
De la ley de las corrientes de Kirchoff es posible obtener el estimado de cualquier sensor, por
ejemplo Ia puede ser evaluada mediante:
150
jaa
cenidet
Anexo B
I Sa = I b I c
(B.4)
donde ISa es el valor estimado del sensor A.

La Figura B.1 muestra el diagrama a bloques del modelo clsico de fallas. Se tiene tres tipos
principales de fallas en el sistema, fallas en el actuador que afectan directamente a la entrada de la
planta, falla en los sensores que afectan directamente a las mediciones de salida de la planta y las fallas
dinmicas las cuales alteran el modelo de la planta.
Actuador
-x=Ax+Bu+E (f u,x)
1 f din
u(t) +
fact
Planta
y=Cx+Du+E 2 (f
u,x)
f din
Sensores
y(t)
+
f sen
f din
Figura B.1. Diagrama a bloques del modelo en espacio de estado del sistema
Las fallas elctricas pueden aparecer como fallas en el actuador, las fallas mecnicas pueden
aparecer como cambios en el modelo y las fallas en los instrumentos de medicin pueden aparecer
como fallas en los sensores.
Con un modelo basado en los enfoques de diagnstico de fallas, la idea es generar un conjunto
de seales de residuos las cuales no son cero en presencia de fallas, y aplicando un mtodo lgico para
la evaluacin de los residuos, la falla puede ser localizada.
Finalmente el documento presenta resultados en simuladores de los modelos propuestos y de la
tcnica de deteccin de falla implementada.
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas en sensores, para la
generacin de residuos aplican el enfoque de modelado analtico mediante ecuaciones de paridad. Se
puede observar que el modelado del motor es bastante completo, porque toma en consideracin la parte
elctrica, magntica y la trmica.
Ejemplo 2. C. Combastel, S. Gentile and J. P. Rognon 2000 [27]

El documento presenta un modelo matemtico para el diagnstico de fallas en el controlador
del motor de induccin (aplicando la tcnica de redundancia analtica para la obtencin de los
residuos). Fallas tales como circuito abierto del controlador y falla en el sensor de corriente son
detectadas y aisladas usando la direccin de los vectores residuales.
La disponibilidad de modelos matemticos hace posible implementar mtodos basados en
redundancia analtica, primero, un sistema no-lineal en espacio de estado es considerado:
jaa
151
cenidet
x = g S (x, u , f , d ), x (0) = x0
(B.5)
y = hS ( x, u, f , d )
donde: x es un estado conocido, u es la entrada, y es la salida (medida), f es la falla y d son los

disturbios. La imposicin de las fallas y los disturbios, son disponible solamente en el modelo, adems
f y d pueden ser no-aditivas, la deteccin de fallas consiste decidir cuando el sistema est fallando o no
(f 0 o f = 0). Independientemente de los disturbios y cambios del punto de operacin. Un camino
generalmente empleado para ejecutar est tarea, consiste en disear un detector indicador el cual es
frecuentemente booleano en el intervalo de [0; 1].
= g M (w, u , y ), w(0) = w0
= hM (w, u, y )
g M , hM / ( w, u , y) = 0 f = 0
(B.6)
Y depende solo de variables conocidas.

El modelo para el motor de induccin de rotor jaula de ardilla, emplea la transformacin
Concordia que expresa un sistema tri-fasico en un sistema de dos fases ( , ), se tiene:
xe = A( x m ) xe + B(u + f v )
ye = Cxe + f1
xm = A( xm , xe , )
(B.7)
= xm + f
donde:
0
0
Rs
0
0
0
0
Rs
A( x m ) =
Rr /
pxm Lr / / px m
Rr /
pxm
/
px m Lr /
0
1
= Ls Lr L2m
0
1
B=
k , = Rr Ls + Rs Lr
Lr /
0 23
1
C = 0 K 22
Lr /
0
(B.8)
Vsa
u = Vsb ,
Vsc
(B.10)
xe = s
I s
(B.9)
I
I s , ye = sa
I sb
La ecuacin (B.7), representan las ecuaciones elctricas y mecnicas del motor, para la parte
elctrica del motor se tiene Rs , Rr , Ls , Lr , Lm , p, y por parte de corriente, flujos y voltajes medidos se
tiene I, , V, y . Asumiendo que el motor est balanceado, un pequeo cambio en cualquiera de las
componentes de entrada (a, b, c), presenta un impacto en el comportamiento de las componentes
(,).
152
jaa
cenidet
Anexo B
Un modelo simplificado del convertidor (mostrado en la Figura B.2), proporciona una ganancia
unitaria de los interruptores, en otras palabras, Vsa , Vsb y Vsc son las mismas que las aplicadas al motor
Vsa motor, Vsb motor , Vscmotor, para poder detectar fallas de circuito abierto en los dispositivos, se lleva acabo
una comparacin entre la seal de salida del convertidor y de la seal sensada en el motor.
Sa+
Sb+
Sc+
Fase A
Fase C
Fase B
Sa-
Sb-
Sc-
Figura B.2. Diagrama del convertidor PWM
El sistema completo se muestra en la Figura B.3. Las seales de los residuos pueden ser
calculados de la siguiente manera:
r = y e G( z, )u
(B.11)
r = h( z , u, y,0)
fu
controlador
w ref
fp
fm
f1
ye
motor
fw
Ecuaciones
Elctricas
r
-
Figura B.3. Diagrama del convertidor PWM
El documento presenta nicamente el caso de fallas en circuito abierto, el caso de corto circuito
no es considerado, debido a que los sistemas de protecciones se activan al ocurrir este tipo de fallas.
Como puede observarse se presenta un modelo detallado del motor de induccin, as como de
convertidor, para detectar las fallas de circuito abierto en los interruptores y de los sensores, el
documento presenta la posibilidad de detectar fallas en los interruptores a travs del modelo elctrico y
magntico del sistema.
jaa
153
cenidet
Ejemplo 3. C. Verde, M. Garca and R. Carrera 1995 [35]

En el documento se presenta la aplicacin de un sistema de diagnstico basado en modelo de
un sistema de motor de CA y su controlador, el patrn de fallas es obtenido analizando el circuito
elctrico en condiciones normales y bajo la influencia de fallas. Se presentan resultados experimentales
para la validacin del sistema.
El sistema se compone en forma general de un motor de induccin de dos fases, un inversor
operado por PWM y los elementos sensores de corriente y de velocidad, mostrado en la Figura B.4.
El modelo del motor, se considera como un circuito serie tipo resistivo inductivo (RL), no se
consideran efectos no lineales del motor. El inversor es un puente H (inversor puente completo),
teniendo control del voltaje y de la corriente que proporciona.
Fallas
Convertidor
referencias
controlador
PWM
inversor
motor
Ia
Ib
w
Sensores
Figura B.4. Esquema del sistema
Considerando componentes ideales en el inversor (sin prdidas), el estudio se simplifica a

observar el comportamiento del circuito RL mostrado en la Figura B.5, en donde:
k t / T k + 0.5
k + 0.5 t / T k + 1
V
Vcd =
V
(B.12)
En condiciones normales, la expresin de la corriente de estator se obtiene.
e Rt '/ LkT + Vcd 1 e Rt '/ L
R
Im( t ) =
Vcd
Rt '/ L(k + 0.5 )T
e
1 e Rt '/ L
k t / T k + 0.5
(B.13)
k + 0.5 t / T k + 1
Ahora si un transistor presenta fallas (corto circuito), el circuito de la Figura B.6, cambia
durante el tiempo que el transistor esta en operacin. La Figura B.6a), representa el tiempo para el cual
k t/T k+0.5, donde los capacitores C1 y C4 son parte de una red de proteccin de los dispositivos
semiconductores y el circuito de la Figura B.6b), representa el tiempo para el cual k+0.5 t/T k+1.
En condiciones de falla del transistor T1 se tiene.
154
jaa
cenidet
Anexo B
(B.14)
C Rt '/ 2 L
e
[
L
Im
sen(
t
'
)
+
vc
sen(
t
'
)
]
k
t
/
T
k
+
0.5
Im(t) =
Vcd
e Rt'/ L( k +0.5 )T m
1 e Rt '/ L
k + 0.5 t / T k + 1
R
donde: = 1 / LC , C = C1 + C 4 , = 1 R 2 C / 4 L y = arccos R 2 C / 4 L
C1
Im
Vcd
Im
L
Im
C4
Figura B.5. Circuito equivalente en condicin nominal
Vcd
Figura B.6. Circuito equivalente con falla en el

transistor
Presenta resultados mediante simuladores de las ecuaciones proporcionada y lleva a cabo una
comparacin mediante una plataforma experimental de pruebas.
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas en los interruptores del
inversor, sobre la base del comportamiento elctrico de los interruptores, consideramos ste
documento, uno de los trabajos que se enfoca a los interruptores para la deteccin de fallas. Aunque se
puede observar que el modelado de los dispositivos y del motor, es bastante deficiente debido
principalmente a que todo lo idealiza.
jaa
155
156
cenidet
jaa
cenidet
Anexo C
Anexo C
Falla de DSEP en circuito abierto (f1)
Interruptor SW1
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.019
4
0.020
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.022
0.023
tiempo[segundos]
0.024
0.025
0.026
Corriente motor [A]
-2
-2
-4
-4
0.019
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
falla
0.020
0.021
Figura C.1. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW1
Simulacin
Simulacin

20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.022
0.023
tiempo[segundos]
0.024
0.025
0.026
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
5
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
-3
Sntoma 1a
0.019
5
x 10
-5
-5
-10
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-10
0.019
0.02
-3
Sntoma 1a
0.02
0.021
Figura C.2. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla de circuito abierto en el SW1
jaa
157
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.022
0.023
tiempo[segundos]
0.024
0.025
0.026
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-3
x 10
Sntoma 1b
0.019
5
x 10
-5
-5
-10
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.02
-3
Sntoma 1b
-10
0.019
0.02
0.021
Figura C.3. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla de circuito abierto en el SW1
Simulacin
Simulacin
3
Residuo 2
Residuo 2
-1
-1
0.019
0.02
15
0.04
0.06
0.08
0.1
15
-3
0.02
x 10
x 10
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.022
0.023
tiempo[segundos]
0.024
0.025
0.026
-3
Sntoma 2
10
10
Sntoma 2
5
0
0
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.02
0.021
Figura C.4. Seal de residuo 2 y de sntoma, con falla de circuito abierto en el SW1
158
jaa
cenidet
Anexo C
Interruptor SW2
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
200
Voltaje motor [V]
200
100
100
-100
-100
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.024
4
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
tiempo[segundos]
0.029
0.030
0.031
Corriente motor [A]
-2
-2
Falla
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
falla
-4
0.024
0.025
0.026
Simulacin
20
Simulacin
20
Voltaje gate [V]
10
10
Voltaje gate [V]
Falla
-10
-10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
2
Residuo
-1
-1
r=Voltaje Motor - Voltaje Gate

-2
2
0
x 10
-3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Residuo
-2
0.024
0.025
2
x 10
Sntoma
0
-2
-2
-3
Sntoma
-4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
tiempo[segundos]
0.1
-4
0.024
0.025
0.026
tiempo[segundos]
jaa
159
cenidet
Simulacin
20
Simulacin
20
Voltaje gate [V]
Voltaje gate [V]
10
10
Falla
-10
-10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
2
Residuo
-1
-1

-2
2
0
x 10
-3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Residuo
-2
0.024
0.025
2
x 10
Sntoma
0
-2
-2
-3
Sntoma
-4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-4
0.024
0.025
0.026
tiempo[segundos]
tiempo[segundos]
Simulacin
Simulacin
2
1
Residuo
0
-1
-1
-2
-2
Residuo
-3
0
x 10
-3
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
x 10
Sntoma
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
0.027
0.028
0.029
0.03
0.031
-3
-2
-2
-4
Sntoma
-4
-6
-8
-3
0.024
-6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
tiempo[segundos]
0.1
-8
0.024
0.025
0.026
tiempo[segundos]
Figura C.8. Seal de residuo 2 y de sntoma, con falla de circuito abierto en el SW2
160
jaa
cenidet
Anexo C
Interruptor SW3
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
falla
0.1
0.012
0.014
0.016
0.018
0.016
0.018
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
-2
-2
-4
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.012
0.014
tiempo[segundos]
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.012
0.014
0.016
0.018
0.014
0.016
0.018
0.016
0.018
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
5
x 10
0.04
0.06
0.08
0.012
0.1
5
-3
x 10
Sntoma 1a
-5
-5
-10
-3
Sntoma 1a
-10
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.012
0.014
tiempo[segundos]
jaa
161
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.012
0.014
0.016
0.018
0.014
0.016
0.018
0.016
0.018
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
5
x 10
0.04
0.06
0.08
0.012
0.1
5
-3
x 10
Sntoma 1b
-5
-5
-10
-3
Sntoma 1b
-10
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.012
0.014
tiempo[segundos]
Simulacin
Simulacin
0
Residuo 2
Residuo 2
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.012
0.1
0.014
0.016
0.018
0.016
0.018
Sntoma 2
-5
-5
Sntoma 2
-10
-10
x 10
-15
0
-3
-3
-15
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
x 10
0.012
0.014
tiempo[segundos]
Figura C.12. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de circuito abierto en el SW3
162
jaa
cenidet
Anexo C
Interruptor SW4
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.021
4
0.022
0.023
0.024
0
-2
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.026
0.027
0.028
0.027
0.028
Corriente motor [A]
-2
0.025
falla
-4
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
tiempo[segundos]
0.026
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.021
0.022
0.023
0.024
0.0235
0.026
0.025
0.028
0.023
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.024
0.025
tiempo[segundos]
0.026
0.027
0.028
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
5
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.021
5
-3
x 10
Sntoma 1a
-5
-5
-10
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-10
0.021
0.022
-3
Sntoma 1a
0.022
0.023
jaa
163
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.023
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.024
0.025
tiempo[segundos]
0.026
0.027
0.028
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.021
x 10
x 10
Sntoma 1b
-5
-5
-10
0
0.022
-3
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-3
Sntoma 1b
-10
0.021
0.022
0.023
Simulacin
Simulacin
3
Residuo 2
Residuo 2
-1
-1
0.021
0.02
15
0.04
0.06
0.08
0.1
15
-3
x 10
x 10
Sntoma 2
10
10
0.022
0.023
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.024
0.025
tiempo[segundos]
0.026
0.027
0.028
-3
Sntoma 2
0
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.021
0.022
0.023
Figura C.16. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de circuito abierto en el SW4
164
jaa
cenidet
Anexo C
Falla de DSEP en corto circuito (f2)

Interruptor SW1
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
falla
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.007
4
2
-2
-2
-4
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.009
0.010
0.011
0.012
0.013
0.014
0.010
0.011
tiempo[segundos]
0.012
0.013
0.014
Corriente motor [A]
0.008
0.08
0.1
-4
0.007
0.008
0.009
Figura C.17. Voltaje y corriente del motor con falla de corto circuito en el SW1
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.007
0.008
0.009
0.010
0.011
0.012
0.013
0.014
0.009
0.010
0.011
0.012
0.013
0.014
0.011
0.012
0.013
0.014
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
2
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.007
2
-3
x 10
0.008
-3
Sntoma 1a
1
Sntoma 1a
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.007
0.008
0.009
0.010
tiempo[segundos]
Figura C.18. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla de corto circuito en el SW1
jaa
165
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.007
0.008
0.009
0.01
0.011
0.012
0.013
0.014
0.009
0.01
0.011
0.012
0.013
0.014
0.01
0.011
tiempo[segundos]
0.012
0.013
0.014
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.007
x 10
x 10
Sntoma 1b
-1
0
0.008
-3
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-3
Sntoma 1b
-1
0.007
0.008
0.009
Figura C.19. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla de corto circuito en el SW1
Simulacin
Simulacin
1
Residuo 2
0
-1
-1
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Residuo 2
-2
0.007
2
2
x 10
-3
x 10
0.008
0.009
0.01
0.011
0.012
0.013
0.014
0.01
0.011
tiempo[segundos]
0.012
0.013
0.014
-3
Sntoma 2
0
Sntoma 2
-2
-2
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-4
0.007
0.008
0.009
Figura C.20. Seal de residuo 2 y sntoma con falla de corto circuito en el SW1
166
jaa
cenidet
Anexo C
Interruptor SW2
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
falla
0.017
4
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.023
0.024
-2
-2
Corriente motor [A]
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-4
0.017
0.018
0.019
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
Residuo 1a
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
0.023
0.024
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
3
-3
x 10
Sntoma 1a
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.017
0.018
-3
Sntoma 1a
0.018
0.019
jaa
167
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
0.023
0.024
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
3
-3
x 10
x 10
Sntoma 1b
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.018
-3
Sntoma 1b
-1
0.017
0.018
0.019
Simulacin
Simulacin
Residuo 2
1
0
Residuo 2
-1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
4
x 10
-1
0.017
4
-3
x 10
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
0.023
0.024
-3
Sntoma 2
2
Sntoma 2
0
-2
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-2
0.017
0.018
0.019
Figura C.24. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de corto circuito en el SW2
168
jaa
cenidet
Anexo C
Interruptor SW3
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
falla
0.017
4
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.023
0.024
-2
-2
Corriente motor [A]
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-4
0.017
0.018
0.019
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
Residuo 1a
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
0.023
0.024
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
3
-3
x 10
Sntoma 1a
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.017
0.018
-3
Sntoma 1a
0.018
0.019
jaa
169
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
Residuo 1b
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
0.023
0.024
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.017
3
-3
x 10
x 10
Sntoma 1b
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.018
-3
Sntoma 1b
-1
0.017
0.018
0.019
Simulacin
Residuo 2
Simulacin
Residuo 2
-1
0
0.02
4
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
-1
0.017
4
-3
x 10
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.02
0.021
tiempo[segundos]
0.022
0.023
0.024
-3
Sntoma 2
2
Sntoma 2
0
-2
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-2
0.017
0.018
0.019
170
jaa
cenidet
Anexo C
Interruptor SW4
Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.024
4
0.025
0.026
0.027
0
-2
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.029
0.030
0.031
0.030
0.031
Corriente motor [A]
-2
0.028
-4
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
tiempo[segundos]
0.029
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
tiempo[segundos]
0.029
0.030
0.031
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
3
-3
x 10
Sntoma 1a
-1
-1
0.024
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.025
-3
Sntoma 1a
0.025
0.026
jaa
171
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
tiempo[segundos]
0.029
0.030
0.031
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.024
3
-3
x 10
x 10
Sntoma 1b
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.025
-3
Sntoma 1b
-1
0.024
0.025
0.026
Simulacin
Simulacin
1
Residuo 2
Residuo 2
-1
-1
-2
0
2
x 10
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-2
0.024
4
-3
Sntoma 2
-2
-4
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
x 10
-2
0.024
0.025
0.026
0.027
0.028
0.029
0.030
0.031
0.027
0.028
tiempo[segundos]
0.029
0.030
0.031
-3
Sntoma 2
0.025
0.026
172
jaa
cenidet
Anexo C
Falla de devanados en circuito abierto (f3)

Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.018
4
-2
-2
-4
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.024
0.025
Corriente motor [A]
-4
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
Figura C.33. Voltaje y corriente del motor con falla de devanado en circuito abierto
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.020
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
3
-3
x 10
Sntoma 1a
-1
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.020
-3
Sntoma 1a
0.019
0.020
Figura C.34. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f3
jaa
173
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-3
x 10
2
0.018
3
x 10
2
0.019
-3
Sntoma 1b
Sntoma 1b
1
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.020

Figura C.35. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f3
4
Simulacin
Residuo 2
Simulacin
Residuo 2
-1
0.02
15
0.04
0.06
0.08
0.1
-1
0.018
15
-3
x 10
x 10
Sntoma 2
10
0.019
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.031
Sntoma 2
10
0.02
-3
-5
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-5
0.018
0.019
0.02

Figura C.36. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de devanado en circuito abierto
Simulacin
Sntoma 2a
Simulacin
0
Sntoma 2a
-1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.031
2
Sntoma 2
Sntoma 2b
1
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.02

Figura C.37. Seales de sntomas 2a y 2b, con falla de devanado en circuito abierto
174
jaa
cenidet
Anexo C
Falla de devanados en corto circuito (f4)

Simulacin
Simulacin
Voltaje motor [V]
Voltaje motor [V]
200
200
-200
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente motor [A]
0.018
8
-2
-2
-4
-4
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.023
0.024
0.025
Corriente motor [A]
0.019
0.02
0.021
0.022
tiempo[segundos]
Figura C.38. Voltaje y corriente del motor con falla de devanado en corto circuito
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.020
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Residuo 1a
Residuo 1a
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
3
-3
x 10
Sntoma 1a
-1
-1
0.018
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
0.019
0.020
-3
Sntoma 1a
0.019
0.020
Figura C.39. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f4
jaa
175
cenidet
Simulacin
Simulacin
20
20
-20
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Residuo 1b
Residuo 1b
-1
-1
-2
-2
0
0.02
3
x 10
0.04
0.06
0.08
0.1
-3
0.018
3
x 10
2
0.019
-3
Sntoma 1b
Sntoma 1b
1
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.020

Figura C.40. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f4
1
Simulacin
Simulacin
Residuo 2
-1
-2
-2
Residuo 2
-3
-4
-4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.018
2
-3
x 10
x 10
Sntoma 2
-2
-4
-4
-6
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-6
0.018
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
Sntoma 2
-2
0.019
-3
0.019
0.02

Figura C.41. Seal de residuo 2 y sntoma con falla de devanado en corto circuito
2
2
Sntoma 2a
Sntoma 2a
-1
0
0.02
0.04
0.06
Simulacin
Simulacin
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.02
0.021
0.022
0.023
0.024
0.025
0.021
0.022
tiempo[segundos]
0.023
0.024
0.025
2
Sntoma 2b
Sntoma 2b
1
-1
0
0.02
0.04
0.06
tiempo[segundos]
0.08
0.1
-1
0.018
0.019
0.02

Figura C.42. Seales de sntomas 2a y 2b, con falla de devanado en corto circuito
176
jaa

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S.E.P.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

DICIEMBRE DEL 2004

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

Dr. ABRAHAM CLAUDIO SNCHEZ (CENIDET)

Dra. SYLVIANNE GENTIL (LAG)

Dr. Marco A. Oliver Salazar

Dr. Jorge H. Calleja Gjumlich

Dr. Efran Alcorta Garca

Dr. Gerardo R. Espinosa Prez

Dr. Jaime E. Arau Roffiel

DICIEMBRE DEL 2004

A mis tres hijos

Diagnstico de Fallas en un Inversor

A mis directores de tesis el Dr. Abraham Claudio Snchez y la Dra. Sylvianne

Al Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica (CoSNET) y a la

Al programa ECOS-ANUIES 1999-2003 (M99-M03) en especial a la Dra.

Diagnstico de Fallas en un Inversor

Captulo 2 EL DIAGNSTICO DE FALLAS ............................................................... 11

2.2 P LANTEAMIENTO DEL SISTEMA DE DIAGNSTICO ............................................................16

2.3 MTODO DE SOLUCIN PROPUESTA ................................................................................26

Captulo 3 PLANTEAMIENTO ANALTICO DEL SISTEMA ................................. 29

Diagnstico de Fallas en un Inversor

3.3 EL ACTUADOR O CONVERTIDOR CD -CA ........................................................................... 35

3.4 LA PLANTA DEL SISTEMA O MOTOR DE INDUCCIN.......................................................... 40

3.5 EL ENFOQUE ACTUADOR COMO SENSOR ......................................................................... 46

Captulo 4 ALGORITMO DE DIAGNSTICO IMPLEMENTADO.........................55

Falla de dispositivo semiconductor en estado abierto..........................................................................56

4.2 GENERACIN DE RESIDUOS ........................................................................................... 62

4.3 EVALUACIN DE RESIDUOS ........................................................................................... 65

4.6 RESTRICCIONES DEL ALGORITMO................................................................................... 79

Captulo 5 ANLISIS DE FALLAS ................................................................................83

5.3 ANLISIS DE FALLAS EN EL CONVERTIDOR......................................................................93

5.4 ANLISIS DE FALLAS EN EL MOTOR DE INDUCCIN ..........................................................99

5.5 RESUMEN DE RESULTADOS ..........................................................................................105

Captulo 6 GENERALIZACIN DEL MTODO...................................................... 109

6.3 EXTRAPOLACIN DEL CASO EN LAZO CERRADO.............................................................123

Captulo 7 CONCLUSIONES........................................................................................ 133

Referencias bibliogrficas ................................................................................................ 137

Diagnstico de Fallas en un Inversor

El trabajo de investigacin se enfoca al sistema inversor-motor de induccin. Aplicando el

Diagnstico de Fallas en un Inversor

Lista de smbolos y abreviaciones

Lista de smbolos y abreviaciones

Tiempo de inicio de la falla

Seal de respuesta de un sistema

Funcin de transferencia del sistema

Seal de entrada de un sistema

Funcin de una seal senoidal

Frecuencia de la seal senoidal

Funcin de una seal triangular

Frecuencia de la seal triangular

Voltaje del tipo PWM

Voltaje de salida del convertidor

Voltaje de control i-esimo

Voltaje de salida de la rama i-esima del convertidor

Corriente que circula por la carga

Diagnstico de Fallas en un Inversor

Resistencia del rotor

Inductancia del estator

Inductancia del rotor

Inductancia magnetizante del motor