AVR programacin en C 09 Timer/Counter0 del

ATmega16 Parte 1 (Modo Normal)

Posted by alfreedom on August 17, 2014
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Los

timers

temporizadores

son

caractersticas

estndar

de

casi

todos

los

microcontroladores, as que es muy importante aprender su uso. Los microcontrolador AVR

tiene temporizadores muy poderosos y multifuncionales, pueden medir tiempo, generar
frecuencias, contar eventos externos, hacer comparaciones, sincronizar tareas, generar una
onda PWM, etc.
El tema de los timers es un tanto complicado y extenso, en esta serie de post se trata de dar
una breve explicacin del funcionamiento y programacin del timer0 en el ATmega16.
El timer0 del ATmega16 es un contador/temporizador de 8 bits (puede contar hasta 255)
sncrono, es decir, que depende del reloj del CPU (slo su reloj, no el CPU) para funcionar, es
un mdulo independiente del ncleo del AVR lo que reduce la carga del micro.

Cada timer tiene asociado un reloj que fija el paso que debe marcar y una o ms unidades
compradoras. El reloj del timer0 es derivado del reloj del CPU y puede tener dos fuentes
distintas: si se usa la fuente de reloj interna del CPU, el reloj del CPU pasa primero por un
divisor de frecuencia (prescaler) y la salida de este divisor va al timer, si se usa una fuente de
reloj externa por el pin T0, primero ser sincronizada con el reloj interno antes de pasar al
prescaler.
Los valores de divisin (prescaler) ya estn establecidos para cada timer, en el caso del timer0
la frecuencia del CPU puede ser dividida por un factor de 1, 8, 64, 256 o 1024, generando as
la frecuencia de conteo. Por cada unidad comparadora existe un pin asociado a ella,
normalmente marcado como OCx (Output Compare x) que es donde se puede generar una
frecuencia de salida por la unidad comparadora del timer.
El timer0 tiene 4 modos de funcionamiento que se pueden configurar programando sus
registros asociados:

Modo Normal: El timer cuenta desde 0 a 255 y se desborda reiniciando la cuenta.

Puede generar interrupcin al desbordarse o cuando la comparacin del conteo concuerde
con un valor determinado.

Modo CTC: En este modo el timer0 es reiniciado a 0 cuando una comparacin entre el
timer y un valor determinado coincide. Opcional mente puede configurarse para que al haber
una coincidencia genera una interrupcin o cambie el estado de un pin.

Modo Fast PWM: Este modo permite generar una onda PWM de alta frecuencia. El
timer cuenta desde 0 a 255 y reinicia la cuenta. Con cada cuenta el valor del timer0 se
compara con un valor determinado que cuando coinciden cambia el estado de uno de los
pines de salida PWM, y cuando se reinicia el timer este pin vuelve a cambiar su estado.

Modo Phase Correct PWM: Este modo ofrece una onda PWM de alta resolucin, a
diferencia del modo Fast PWM, el timer cuenta hacia adelante y hacia atrs antes de hacer el
cambio de estado del pin PWM, es decir cuenta de 0 a 255 al llegar a 255 cuenta de 255 a 0,
obteniendo una salida PWM ms limpia pero de menor frecuencia.

Registros del Timer/Counter0

Para controlar los modos de funcionamiento y la frecuencia de trabajo, el timer0 tiene

asociados varios registros los cuales se describen mas adelante. A parte de los registros, el
timer0 tiene la capacidad recibir una frecuencia de reloj externa mediante el pin T0 (PB0) y de
cambiar el estado de la salida en el pin OC0, que es la salida del comparador del timer:

TCCR0: (Timer/Counter Control Register) Este registro configura la frecuencia a la que

trabajar el timer, el modo de trabajo y si el timer controlar la salida del pin asociado a el, en
este caso el pin OC0.

Registro TCCR0 (Timer/Counter Control Register)

FOC0: Escribiendo un 1 en este bit, fuerza a que se realice una coincidencia de

comparacin y acta sobre el pin OC0 si se usa.

WGM01:0: Configura el modo de funcionamiento del timer0.

COM01:0: Estos bits configuran el uso del pin OC0 con el modulo de
comparacin dependiendo del modo que se trabaje.

Salida del comparador en modo NO-PWM (Normal CTC)

Salida del comparador en modo FAST PWM

Salida del comparador en modo PHASE CORRECT PWM

CS02:0: Con estos bits se selecciona la fuente del reloj para el timer, puede ser interna
con un prescaler o externa con una seal de reloj en el pin T0.

Configuracin del prescaler para frecuencia del Timer/Counter0

TCNT0:

(Timer/Counter

Register) Este

registro es

el

que

guarda

la

cuenta

del

Timer/Counter0 (0 a 255).

Registro TCNT0 (Timer/Counter Register)

OCR0: (Output Compare Register) Aqu se guarda el valor a comparar con el registro
TCNT0. Cuando el valor del registro TCNT0 coincide con el valor guardado en este registro,
se realiza el evento programado para la coincidencia en comparacin, ya sea generar una
interrupcin o cambiar el estado del pin OC0.

Registro OCR0

TIMSK:

(Timer Interrup Mask Register) En este registro se encuentran los bits de

habilitacin de interrupciones para cada timer, a nosotros nos interesa el bit TOIE0(0)
y OCIE0(1) que son los correspondientes al timer0.

Regitro TIMSK (Timer/Counter Interrup Mask Register)

TOIE0: Escribir a 1 en este bit habilita la interrupcin por desbordamiento del

TimerCounter0 (Timer/Counter Overflow Interrupt Enable 0) si tambin se habilitan las
interrupciones globales con el bit I en SREG.

OCIE0:Escribir a 1 en este bit habilita la interrupcin por coincidencia en la

comparacin del Timer/Counter0con el registro OCR0 (Output Compare Interrupt Enable 0), si
tambin se habilitan las interrupciones globales con el bit I en SREG.
TIFR: (Timer Interrup Flag Register) En este registro se encuentran las banderas de
interrupciones para cada timer, a nosotros nos interesa el bit TOV0(0) y OCF0(1) que son los
correspondientes al timer0.

Registro TIFR

TOV0: Cuando este bit se pone a 1 se genera la interrupcin por desbordamiento del
Timer/Counter0. Este bit se limpia cuando cuando entra a la funcin que atiende la
interrupcin o escribiendo un 1 en este bit.

OCF0: Cuando este bit se pone a 1 se genera la interrupcin por coincidencia en la

comparacin del Timer/Counter0 con el registro OCR0. Este bit se limpia cuando cuando entra
a la funcin que atiende la interrupcin o escribiendo un 1 en este bit.

Como se mencion anteriormente, los timers son complicados, as que en este primer post
dedicado al Timer/Counter0, se ver su funcionamiento en modo Normal con ejemplos que
usen poleo e interrupciones y fuentes de reloj internas y externas. Se hace esto de explicar un
modo en cada post con el fin de profundizar y utilizar todas las caractersticas del timer.

Timer/Counter0 en Modo Normal

En este modo el timer0 cuenta desde BOTTOM hasta TOP (BOTTOM = 0, TOP = 255) y al
pasar la cuenta empieza de nuevo desde BOTTOM. El timer puede generar interrupciones de
desbordamiento (al pasar de TOP a BOTTOM) y de coincidencia en comparacin con el
registro OCR0.
En estos primero ejemplos se usara el reloj del CPU como fuente de reloj para el timer,
descartando el pin T0.
Para saber a que frecuencia y con que periodo trabajar el timer, es necesario saber algunas
frmulas para calcular tiempos con exactitud.
Para calcular la frecuencia del timer, se divide la frecuencia del CPU entre el prescaler
deseado:

Frmula para calcular la Frecuencia del Timer

Por lo que el periodo de la cuenta del timer sera el inverso a la frecuencia del timer:

Frmula para calcular el Periodo de cuenta del Timer

Esto significa que el timer se incrementara cada Ttimer segundos, si queremos saber cada
cuanto tiempo se desbordar el timer, se multiplica el periodo del timer por la resolucin del
timer, que en este caso es de 8 bits (256):

Frmula para calcular el tiempo de desbordamiento del Timer

Con la frmula anterior podemos saber cada cuanto tiempo se desborda el timer, pero si
queremos saber el que valor que debe de tener el timer para un determinado tiempo dentro
del rango Toverflow se aplica una sencilla regla de 3:

Frmula para calcular el valor del Timer para determinado tiempo.

Por ejemplo: Supongamos que tenemos nuestro micro con una frecuencia de 8 Mhz y un
prescaler para el timer de 1024, la frecuencia del timer sera:
Ft = 8000000 Hz / 1024 = 7812.5 Hz
Tt = 1 /7812.5 Hz = 0.000128 segundos = 128 microsegundos

Tovf = 128 microsegundos * 256 = 32768 microsegundos = 32.8

milisegundos
Con estos valores el timer se desbordara cada 32.8 milisegundos, si queremos medir en
intervalos de 10 milisegundos, aplicamos la regla de 3 para saber que valor tendr el timer
cuando hayan transcurrido 10 ms:
Cuenta del Timer = 10 ms * 256 / 32.8 + 1 = 79.4
Esto quiere decir que cuando el timer haya contado 79 pasos habrn transcurrido
aproximadamente 10 ms.
Ejemplo1: configuraremos el timer0 con un prescaler de 1024 con una frecuencia de CPU =
8Mhz para que el timer se desborde cada 32ms, y una vez que se desborde cambaremos el
estado de un led en el puerto PB0:

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//
#include <avr/io.h>
int main(void) {
// Timer0 modo normal, sin usar el pin OC0, prescaler de 1024
TCCR0 = _BV(CS00) | _BV(CS02);
// Puerto PB0 como salida.
DDRB = _BV(PB0);
PORTB = 0;
while(1) {
// si ya hubo desbordamiento del timer0:
if( (TIFR & _BV(TOV0)) ){
PORTB ^= _BV(PB0); // conmuta el led
TIFR |= _BV(TOV0); // limpia la bandera
}

}
//

return 0;

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Primeramente el programa configura el timer y el puerto PB0 como salida y en el ciclo infinito
checa constantemente la bandera de interrupcin por desbordamiento del timer, si est en 1
quiere decir que el timer se ha desbordado (pas de 255 a 0) y se conmuta el estado del led
para despues limpiar la bandera de interrupcin.
Ejemplo2: Este ejemplo tiene el mismo objetivo que el anterior, cambiar el estado del led al
desbordarse el timer, solo que aqu en vez de estar checando la bandera de desbordamiento,
se usa la interrupcin por desbordamiento del timer0 que se ejecuta cada 32 ms, lo que libera
al CPU para ejecutar otras tareas.

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//
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
int main(void) {
// Timer0 modo normal, sin usar el pin OC0, prescaler de 1024
TCCR0 = _BV(CS00) | _BV(CS02);
// habilta interrupcin por desbordamiento de timer0
TIMSK = _BV(TOIE0);
// habilita interrupciones globales
sei();
// Puerto PB0 como salida.
DDRB = _BV(PB0);;
PORTB = 0;
while(1) {} // CPU libre
return 0;
}
// funcin para atender la interrupcin
ISR(TIMER0_OVF_vect){
// se conmuta el estado del led
PORTB ^= _BV(PB0);
}
//

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Ejemplo3: En este ejemplo se usa el timer para contar intervalos de 10 milisegundos, que se
almacenarn en una variable para generar un retardo de 1 segundo para parpadear un led. Se
necesita saber cual es el valor del timer para 10 ms, se usa la regla de 3:
Cuenta del Timer = 10 ms * 256 / 32.8 + 1 = 79.4, cuando el timer cuente 79 pasos habran
transcurrido 10 ms.

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//
#include <avr/io.h>
#define RETARDO 1000 // 1000 milisegundos - 1 segundo
int main(void) {
int milis=0;
// Timer en modo normal, sin salida por OC0 con prescaler de 1024
TCCR0 = _BV(CS00) | _BV(CS02);
// Puerto PB0 como salida.
DDRB = _BV(PB0);
PORTB = 0;
while(1) {
if(TCNT0 >= 79) // si ya pasaron 10 milisegundos
{
TCNT0=0;
if((milis+=10) >= RETARDO) // si ya pasaron 1000 milisegundos
{
// cambia el estado del led
PORTB ^= _BV(PB0);
// reinicia el contador de milisegundos
milis=0;
}
}
}
return 0;
}
//

Como se ve, se tiene que estar haciendo la comparacin del valor del timer constantemente
para saber si ya pasaron 10 ms, esto le toma tiempo al procesador. Para ahorrar ese tiempo
muerto se pueden emplear dos mtodos: el primero es haciendo que el timer se desborde
cada 10 ms, o sea, cada que pasen 79 incrementos y as hacer todo desde la funcin de
interrupcin por desbordamiento, y el segundo es usar la interrupcin por coincidencia en
comparacin con el timer0 y el registro OCR0, as el registro de comparacin se carga con el
valor 79 (para 10 ms) y cuando el valor del timer0 coincida con el valor del registro OCR0, se
ejecutar el cdigo en dicha interrupcin. Es necesario reiniciar el valor del timer a 0 en la
funcin de interrupcin para que vuelva a contar, de lo contrario el timer seguir su cuenta
hasta el desbordamiento y no se ejecutara la interrupcin en ese lapso.
Aqu pongo el cdigo de los dos programas:
Programa 1: Interrupcin por desbordamiento.

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#define RETARDO 1000 // 1000 milisegundos - 1 segundo
#define F_CPU 8000000
#define LED PB0
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
volatile int milis=0;
int main(void) {
// Timer en modo normal, sin salida por OC0 con preescaler de 1024
TCCR0 = _BV(CS00) | _BV(CS02);
// Activa interrupcin por debordamiento del timer0
TIMSK = _BV(TOV0);
// puerto PB0 como salida
DDRB = _BV(LED);
PORTB = 0;
// carga el timer con 177 para que se desborde a los 10ms
TCNT0 = 177;
// Avtiva interrupciones globales
sei();
while(1) {
}

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return 0;
}
ISR(TIMER0_OVF_vect){

// El timer se desborda cada 10ms

// recarga el timer con 177 de nuevo
TCNT0 = 177;
if((milis += 10) >= RETARDO){
milis=0;
PORTB ^= _BV(LED);
}

//

Programa 2: Interrupcin por Coincidencia en comparacin.

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#define RETARDO 1000 // 1000 milisegundos - 1 segundo
#define F_CPU 8000000
#define LED PB0
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
volatile int milis=0;
int main(void) {

// Timer en modo normal, sin salida por OC0 con preescaler de 1024
TCCR0 = _BV(CS00) | _BV(CS02);
// Activa interrupcin por comparacin del timer0
TIMSK = _BV(OCIE0);
// puerto PB0 como salida
DDRB = _BV(LED);
PORTB = 0;
// carga registro comparador con 79
OCR0 = 79;

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// Avtiva interrupciones globales

sei();
while(1) {
}

return 0;

ISR(TIMER0_COMP_vect){

// reinicia el timer
TCNT0 = 0;
if((milis += 10) >= RETARDO){
milis=0;
PORTB ^= 0xFF;
}

//

Como se ve en este segundo ejemplo, el timer se tiene que reiniciar cada que la comparacin
coincide, para evitar esto, se usa el modo CTC del timer, que automticamente limpia el timer
cuando coincide con el registro OCR0, este modo se explicar en el siguiente post relacionado
a el timer0 del ATmega16.
Espero la informacin les haya sido de utilidad, nos vemos la prxima!.