Monitoramento ptico de Estruturas Civis: aplicao a cabos em catenria

RESUMO
O presente artigo trata do monitoramento ptico de estruturas estticas. Para tanto, foi
escolhido, como objeto de estudo, um cabo fixado em suas extremidades, sujeito ao de
seu peso prprio que, sabidamente, apresenta uma geometria conhecida, denominada
catenria.
Este tipo de elemento est presente em diversas estruturas naturais e criadas pelo homem,
como cascas de ovo, entrada de tneis, cabos de energia eltrica, teias de aranha, pontes
pnseis, entre tantos outros exemplos. Sua importncia, para a Engenharia Civil e de
Estruturas, indiscutvel, principalmente devido a uma de suas propriedades: uma fora
aplicada sobre um ponto da catenria distribuda uniformemente ao longo de todo o seu
comprimento til, o que torna desejvel o seu uso em diversas aplicaes.
A base deste trabalho de cunho experimental. Um aparato fsico foi montado, de maneira a
propiciar a realizao de dois ensaios, com um mesmo cabo, sob diferentes configuraes
geomtricas (diferentes relaes entre vo e flecha). Essa escolha se deveu ao fato de que a
primeira soluo proposta para o problema de um cabo suspenso foi erroneamente
determinada como sendo um polinmio de grau 2. A execuo dos dois experimentos permitiu
estabelecer sob quais condies a aproximao parablica adequada.
O grande diferencial dos ensaios foi o monitoramento por cmeras comuns, disponveis em
grande escala, dada a popularizao dos smartphones. Foram utilizadas tcnicas de
processamento de imagens, bem como um procedimento expedito de calibrao de cmeras,
que permite a obteno de informaes tridimensionais, a partir de imagens bidimensionais.
Os resultados experimentais auferidos com o uso dessa metodologia foram comparados com
os obtidos a partir de formulaes analticas (para a catenria e para a parbola) e de um
software baseado no mtodo dos elementos finitos.
A adequao entre as confrontaes, para todas as abordagens, foi bastante grande,
demonstrando a qualidade e acurcia dos resultados, obtidos a baixo custo, com materiais de
fcil aquisio, sob um monitoramento minimamente e com potencialidades de aplicaes nas
mais diferentes reas de conhecimento. Por fim, cabe salientar que, alm da correta
identificao geomtrica da estrutura, foi possvel, com grande preciso, a determinao
indireta da trao ao longo do cabo, sem a utilizao de nenhum equipamento adicional, alm
das cmeras digitais, o que tornam os resultados ainda mais impressionantes.

Palavras-chave: calibrao de cmeras; catenria; cabos; monitoramento ptico; ensaios

fsicos em escala; estruturas civis.

1. INTRODUO
A admirao do homem com relao Natureza e seus fenmenos data, provavelmente, do
prprio surgimento do ser humano na Terra. Desde os primrdios de sua existncia, possvel
encontrar vestgios desse encantamento nas pinturas rupestres, nas primeiras formas de
escrita fencias, em diversas histrias e mitos das culturas grega e romana, principalmente.
Atreladas a esse fascnio pela Natureza, a Fsica, a Matemtica, a Filosofia e a religio eram,
praticamente, indissociveis.
Inmeros so os exemplos que atestam a curiosidade humana com relao s propores e
formas naturais. A tentativa incansvel de explicar, modelar e, por vezes, controlar as obras
consideradas divinas um comportamento milenar.
Desde os tempos mais remotos, o fascnio do homem pela Natureza fez surgir, ainda que de
maneira primitiva e pouco formal, as bases da Geometria e do Empirismo. Nesse sentido,
segundo Plato, um dos maiores pensadores da Grcia Antiga, Deus o grande gemetra.
Deus geometriza sem cessar.
1

O desenvolvimento dessas reas tornou possvel a percepo de detalhes que s os grandes

gnios so capazes de reconhecer: o formato espiralado da concha de um caracol, a forma
arqueada das entradas de cavernas, a beleza e a complexidade da arquitetura tecida pelas
aranhas, a fractalidade de um floco de neve, a relao entre o nmero de ouro (Phi) e a
sequncia de Fibonacci, a proporo urea que inspirou Leonardo da Vinci, o formato perfeito
de uma corrente (catena, em italiano) dependurada sob a ao exclusiva de seu peso prprio.
Essas inspiraes, tidas poca como loucuras, maneirismos ou extravagncias,
sobrepujaram esses adjetivos pejorativos e produzem consequncias at os dias atuais.
Particularmente com relao ao formato da curva que representa a geometria de um cabo
suspenso, o mesmo contorno assumido pela corrente, possvel citar inmeros exemplos que
recaem na mesma soluo, inicialmente proposta por Galileu Galilei, que conjecturou que a
resposta a esse problema seria uma parbola. A soluo correta foi proposta por Bernoulli,
Huygens e Leibniz, de maneira concomitante e independente, sendo que este ltimo deu a
essa curva a alcunha pela qual conhecida at hoje: catenria. Essa geometria no
verificada apenas no formato da corrente suspensa, mas no contorno dos ovos, nos trechos de
teias de aranha e at mesmo na forma da barriga de uma grvida.
A catenria possui diversas propriedades interessantes e at instigantes. Afinal, o que explica a
adoo dessa geometria especfica pela Natureza? O leitor mais atento vai perceber,
facilmente, que o fato de cabos suspensos sob ao exclusiva de seu peso prprio, juntamente
com hipteses de homogenia e isotropia, explicam uma dessas caractersticas peculiares: uma
fora aplicada sobre uma estrutura com tal formato distribuda uniformemente ao longo de
toda sua curva. Nesse ponto, entende-se a assertiva que expressa que, na Natureza, tudo
tende ao estado de menor energia.
Por esses motivos, imediata a justificativa do uso de perfis em catenrias nos tneis, nos
fundos de latas de bebidas, nos iglus, em pontes estaiadas, em braadeiras, em risers
ocenicos e em barracas de camping usadas em regies com grande incidncia de ventos
fortes (ver Figura 1). o homem imitando a Natureza, utilizando sua capacidade de
observao e a Geometria.
A importncia prtica da catenria em todos os exemplos citados , por si s, uma fonte de
motivao para seu estudo mais completo e detalhado. A despeito de sua formulao ser
bastante conhecida nos dias de hoje, o que auxilia sobremaneira o projeto de estruturas,
monitorar o comportamento das mesmas durante sua fabricao, montagem e manuteno ao
longo de sua vida til no apresenta a mesma simplicidade.

Figura 1: Exemplos naturais e artificiais de perfis em catenria.

Nesse sentido, o advento de tcnicas de processamento de imagem e calibrao de cmeras,

associado ao aumento notvel percebido nas velocidades de processamento dos
computadores nas ltimas dcadas, podem sugerir alternativas minimamente invasivas para o
monitoramento esttico e dinmico de estruturas. Sob a gide dessas questes, o presente
trabalho pretende abarcar os contedos tratados nesta introduo de maneira a concatenar,
em um nico texto, os conceitos relacionados geometria de catenrias, ao monitoramento de
estruturas e utilizao da observao, por meio de experimentos fsicos, a fim de permitir a
consecuo dos objetivos que sero propostos adiante.
Na sequncia, sero apresentados os subsdios tericos das reas de conhecimento
relacionadas a este trabalho, de maneira concisa, mas que permita ao leitor a plena
compreenso da metodologia empregada nos ensaios realizados no mbito deste artigo, de
sorte que os mtodos, materiais e equipamentos utilizados, bem como a montagem do aparato
experimental, apresentem-se de forma adequada e plenamente justificada.
Por fim, sero apresentados os resultados auferidos, comparando-os com diversas
abordagens, visando a demonstrar a qualidade e acurcia dos mesmos para, ento, serem
explicitadas as concluses depreendidas do trabalho como um todo.

2. OBJETIVOS
O presente artigo tem por objetivo principal a proposio de uma metodologia de
monitoramento esttico e dinmico de estruturas, que agregue, dentre outras, as seguintes
qualidades: simplicidade e flexibilidade de montagem e manuseio; utilizao de equipamentos
de fcil obteno; baixo custo relativo; grande acurcia das medidas realizadas; potencialidade
de uso em diversas reas do conhecimento; e a possibilidade de aquisio de dados de forma
minimamente invasiva, com relao ao objeto em estudo.
Para tanto, prope-se a utilizao de uma estrutura simples em forma de catenria: um cabo
suspenso, sujeito exclusivamente ao do seu peso prprio. Com a finalidade de demonstrar
a inadequao da aproximao parablica proposta por Galileu, sero realizados dois
experimentos, com o cabo sendo submetido a geometrias distintas (relao entre flecha e vo).
Essa estrutura permitir a comparao entre os resultados auferidos nos ensaios, executados
em consonncia com a metodologia proposta no Captulo 4, com aqueles obtidos a partir de
simulaes numricas e os provenientes de formulaes analticas.

3. FUNDAMENTOS TERICOS
A fim de conferir subsdios tericos aos experimentos que sero realizados, mas sem onerar
demasiadamente o corpo do texto, o presente captulo destina-se a apresentar os aspectos
analtico-tericos bsicos, relativos aos dois principais temas que fundamentam este trabalho,
quais sejam: (1) a geometria da catenria e (2) a calibrao de cmeras.
Sempre que possvel o texto referir-se- a trabalhos relevantes constantes das respectivas
literaturas especializadas, de sorte que apenas os fundamentos indispensveis sejam
explicitados. As prximas sees abordaro esses dois temas, na ordem.
3.1 A geometria da catenria
Relativamente a este tema, estudos detalhados podem ser encontrados em diversas
publicaes, como Bernitsas (1981), Pesce (1997) e Amarante (2011), que apresentam no
apenas formulaes matemticas simples como a que sero aqui apresentadas, como detalhes
que fogem ao escopo deste artigo, como a incorporao de efeitos devidos s rijezas
geomtrica, axial, flexional e torsional da estrutura, alm de sua interao com o meio que a
circunda e aplicaes mais especficas. Para os objetivos do presente trabalho a deduo que
se segue suficiente.
Seja um cabo suspenso, homogneo e construdo com material de propriedades supostamente
isotrpicas, sujeito exclusivamente ao de seu peso prprio. Avaliando-se o equilbrio
esttico de um elemento desse cabo (vide Figura 2), de comprimento infinitesimal ds,
possvel depreender, de imediato, algumas informaes geomtricas.
3

Diagrama de corpo livre

Equilbrio de foras

T(s)
T(s)

T0

.s

T0
.s

Figura 2: Diagrama de corpo livre de um elemento de cabo de comprimento infinitesimal, sob ao de seu peso.

Denominando por o ngulo formado pela direo tangente curva em um ponto arbitrrio P
do seu comprimento e o eixo das abscissas, conforme a Figura 2, o equilbrio esttico
determina que:
(3.1)

De onde se pode concluir que

. Por conciso, foi utilizada a notao ao invs de

(s) que a nomenclatura matemtica formal para o ngulo entre a tangente linha e a
horizontal. Assim, se z = f(x) a funo par, de classe C 2, que se quer determinar e cuja
representao grfica a catenria, verifica-se que:

(3.2)

A definio de comprimento de arco mostra que:

(3.3)

Substituindo-se (3.3) em (3.2) obtm-se:

(3.4)

E, usando o Teorema Fundamental do Clculo:

(3.5)
4

Essa expresso uma equao diferencial cuja soluo a funo que se quer determinar.
Tomando
e
em (3.5), obtm-se:

(3.6)

Integrando-se a expresso anterior e verificando que P0 mnimo local, tem-se que:

(3.7)

Ou ainda,

(3.8)

Como f(x) par e

, conclui-se que g(x) mpar. Logo, g(-x) = -g(x). Assim,

(3.9)

Subtraindo-se (3.9) de (3.8), chega-se a:

(3.10)

E, finalmente, a integrao de (3.10) leva expresso da funo procurada:

(3.11)

onde C e k so constantes de integrao a serem determinadas a partir das condies de

contorno de uma dada linha. Essas constantes, alm do coeficiente a apresentado
anteriormente, sero denominadas a partir deste ponto de parmetros livres da catenria.
O estabelecimento da esttica de linhas sob configurao inicial de catenria extremamente
importante para a anlise de suas respostas dinmicas nos domnios do tempo e/ou da
frequncia, visto que, por sua complexidade, este tipo de problema resolvido a partir da
introduo de perturbaes soluo esttica, embora tal estudo fuja ao cerne do presente
artigo. Para o leitor que desejar detalhes de formulaes analticas para a dinmica de cabos
suspensos, sugere-se a leitura de Pesce (1997), que deduz e discute todo o problema, de
maneira didtica, embora rigorosa, a partir das equaes de Clebsch-Love.

3.2 A calibrao de cmeras

O monitoramento dos ensaios foi realizado com o uso de cmeras digitais, de sorte que o
requisito relativo minimizao de efeitos invasivos sobre o objeto em estudo fosse
prontamente atendido. A utilizao desses dispositivos eletrnicos para a identificao
geomtrica de estruturas e o rastreamento de alvos no um procedimento novo, mas seu
potencial de aplicaes enorme e a difuso dos princpios relacionados a esta tcnica ainda
demanda algum trabalho, nos ambientes de pesquisa, desenvolvimento e inovao.
A base fsica do emprego de cmeras digitais segue o mesmo princpio do olho humano, que
se vale da estereoscopia para propiciar a sensao de profundidade e relativizao de
distncias e dimenses. Por definio, a estereoscopia a tcnica que permite a obteno de
informaes tridimensionais, a partir de dados bidimensionais: no caso dos olhos humanos, as
imagens formadas nas retinas; no caso das cmeras digitais, a luz captada pelos sensores
fotoeltricos. O procedimento algbrico que produz essa transformada matemtica conhecido
como calibrao de cmeras. Dentre os vrios mtodos passveis de serem utilizados para
esse fim, foi escolhido o chamado Mtodo da Transformao Linear Direta (DLT).
A formulao algbrica deste mtodo no ser desenvolvida em detalhes, visto que, a despeito
da sua importncia para os objetivos deste trabalho, o mtodo se configura como um meio e
no um fim. Ao leitor que desejar maiores detalhes acerca dos passos omitidos, vide Kwon
(1998) ou Amarante (2011), por exemplo. Dessa feita, tome-se, inicialmente, a Figura 3, que
apresenta os dois principais sistemas coordenados referentes calibrao de cmeras: o da
Imagem (SCI) e o do Objeto (SCO). Note-se que um ponto qualquer O = (x,y,z), do mundo real,
ter seu correspondente I = (u,v), em uma imagem digital.
A partir de algumas manipulaes algbricas, possvel isolar as coordenadas u e v, como
funo de (x,y,z) e alguns coeficientes a serem definidos na sequncia. Assim:

(3.12)
onde L1 a L11 so os chamados parmetros DLT de calibrao.

Figura 3: Sistemas de coordenadas real e da imagem.

Fonte: Adaptado de Kwon (1998).

Os parmetros DLT so especficos de cada dispositivo de aquisio e refletem as relaes

entre os sistemas de referncia da imagem (SCP) e do objeto (SCO). Esses parmetros so
dados em (3.13), em conjunto com as definies expressas por (3.14) e (3.15).

(3.13)

onde:
(3.14)
(3.15)
Os parmetros su e sv so fatores de escala, respectivamente para as direes u e v, que
compatibilizam as unidades dos dois sistemas utilizados, o da imagem (em pixels) e o do
objeto (em unidades mtricas). Dado que existem onze parmetros (L1 a L11) a serem definidos
a partir de pares dessas equaes, reescritas de maneira mais adequada em (3.16), so
necessrios ao menos seis pontos de calibrao para que esse sistema passe a ser
determinado. Na realidade, seis ou mais pontos de controle tornam aquele conjunto de
equaes super-determinado, ou seja, passam a existir mais equaes que incgnitas. Essa
uma caracterstica desejvel a fim de mitigar eventuais erros inerentes s medies, pois sua
resoluo passa a ser numrica, via Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ). A determinao
dos parmetros DLT, a partir de pontos de calibrao, determina univocamente, a transformada
entre os sistemas coordenados de interesse.

x1 y1 z1
0 0 0

xN y N z N
0 0 0

1
0

1
0

0 0 0
x1 y1 z1

0 0 0
xN yN zN

0
1

0
1

u1 x1
v1 x1

uN xN
vN xN

u 1 y1
v1 y1

uN yN
v N y1 N

u1 z1 L1 u1
v1 z1 L2 v1


u N z N L10 u N
v N z N L11 v N

(3.16)

Entretanto, o que se deseja, ao fim, a determinao das coordenadas (x,y,x), a partir das
coordenadas (u,v), ou seja, a inversa da transformada dada por (3.12). Assim, a calibrao de
cmeras um passo necessrio, mas no suficiente, sendo complementada pela chamada
reconstruo tridimensional da imagem, dada por:

L1(1) u (1) L(91)

(1)
(1)
(1)
L5 v L9

(1)
L(21) u (1) L10
(1)
L(61) v (1) L10

x
(1)
u (1) L(41)
L(31) u (1) L11
y (1)
(1)
(1)
L(71) v (1) L11
z v L8

(3.17)

O que se percebe, de imediato, que a equao (3.17) possui trs incgnitas e apenas duas
equaes; portanto, trata-se de um sistema indeterminado. nesse ponto que a estereoscopia
surge na vertente terica e explica, fsica e matematicamente, a assertiva postulada
inicialmente: a reconstruo tridimensional exige, no mnimo, dois dispositivos de captao de
imagens. Citem-se dois exemplos argumentativos e prticos, como consequncia.
No caso do ser humano, esse conjunto de equaes justifica a funcionalidade dos dois olhos.
No mbito do presente trabalho, implica na obrigatoriedade de se utilizar, no mnimo, duas
cmeras, de sorte que um novo par de equaes seja contemplado. Se forem utilizadas m
cmeras, a equao (3.17) pode ser reescrita como em (3.18) e sua resoluo tambm deve
ser numrica.

L1(1) u (1) L(91)

(1)
(1)
(1)
L5 v L9

(m)
(m)
(m)
L1 u L9
L( m ) v ( m ) L( m )
9
5

(1)
L(21) u (1) L10
(1)
L(61) v (1) L10

(m)
(m)
L2 u ( m ) L10
( m)
L(6m ) v ( m ) L10

(1)

u (1)
L(31) u (1) L11
(1)
(1)
L(71) v (1) L11
x v
y

(m)
( m)
L(3m ) u ( m ) L11
z u
(m)
v ( m)
L(7m ) v ( m ) L11

L(41)

L(81)

L(4m )
L(8m )

(3.18)

A reconstruo tridimensional pe termo ao presente captulo. Em Amarante (2011), possvel

encontrar maiores detalhes quanto a essa formulao, bem como a relao entre os
parmetros DLT e as caractersticas das cmeras. Os aspectos bsicos deste mtodo, sob
outro vis, podem ser encontrados em Kwon (1998), onde so apresentadas extenses
tericas que permitem a incorporao de efeitos no considerados no mbito deste artigo.

4. METODOLOGIA
O presente captulo trata dos mtodos empregados e dos materiais e equipamentos utilizados
para a consecuo dos objetivos planejados, bem como a apresentao da montagem do
aparato experimental utilizado, de forma a propiciar ao leitor melhor visualizao do conjunto
de procedimentos e materiais necessrios para o monitoramento de estruturas, a partir da
calibrao de cmeras digitais.
4.1 Mtodos Empregados
O principal objetivo desta seo apresentar a sequncia de procedimentos utilizados para
monitorar o experimento concebido e realizado, envolvendo os tpicos tratados no captulo
anterior. Para tanto, recorra-se Figura 4: o fluxograma nela apresentado ilustra os mtodos
empregados e como o fluxo de informaes ocorre na utilizao prtica do Mtodo DLT. O
primeiro passo a aquisio da imagem. Como ser apresentado na seo 4.2, foram
utilizados dois sistemas de cmeras digitais distintos. Obtidas as imagens necessrias, as
mesmas so tratadas e processadas (limiarizao, binarizao, eliminao de rudos
indesejveis e dos efeitos de distores devidos s lentes). Boas referncia a respeito desses
procedimentos de tratamento de imagens digitais podem ser encontrados em diversas
publicaes tcnica especializadas, dentre as quais possvel citar as utilizadas no mbito do
presente texto: Abdel-Aziz; Karara (1971), Clarke; Fryer (1998) Ojanen (1999), Gonzales
(2001) e Marques (2007), cada qual subsidiando aspectos do processamento de imagens.
8

O procedimento seguinte consiste na utilizao do Mtodo DLT para clculo das coordenadas
reais do movimento de alvos dispostos sobre o modelo. Resumindo, os experimentos foram
monitorados por duas cmeras. Os tratamentos empregados inicialmente visavam obteno
dos pontos de interesse, quais sejam: no caso da calibrao, os pontos de controle, que
permitem a determinao dos parmetros DLT e, por conseguinte, a transformada entre os
sistemas coordenados (trecho do fluxograma em rosa, esquerda da Figura 4); no caso do
rastreamento dos movimentos, as posies reais, obtidas a partir da reconstruo
tridimensional das imagens (caminho em azul, direita na referida figura).

Figura 4: Fluxograma com as principais tarefas realizadas.

No que tange aos objetivos do presente texto, optou-se pela utilizao do programa Anflex
Multilines1 para confrontao com os resultados analticos e experimentais. Esse software
utiliza o Mtodo dos Elementos Finitos, que pressupe a discretizao do corpo de interesse
em N elementos. Se necessrio, o problema dinmico resolvido de forma discreta, utilizando
elementos com seis graus de liberdade (trs translaes e trs rotaes).
4.2 Materiais e Equipamentos
Os materiais e equipamentos descritos nesta seo no esgotam completamente os
dispositivos utilizados, sendo apresentados apenas os mais importantes, com omisso de
detalhes desnecessrios. A prxima seo trar mais informaes acerca de algumas mincias
no explicitadas. O monitoramento do modelo de cabo suspenso foi feito a partir de gravaes
de vdeos feitas com cmeras comuns de smartphones, como forma de mostrar a
potencialidade do uso de recursos facilmente disponveis em experimentos cientficos.
Cmeras utilizadas
Para o monitoramento do aparato experimental foram usadas duas cmeras simples, internas e
frontais de smartphones convencionais (Figura 5), independentes, de marcas, modelos e
caractersticas distintos, e sem qualquer ligao entre si. Foi utilizada a configurao de 2
megapixels para ambos os equipamentos.
1

O software Anflex (Anlise Dinmica e de Vibraes Livres de Risers e Linhas de Ancoragem) um

cdigo numrico concebido por meio de uma parceria entre o LACEO (Laboratrio de Anlise e
Confiabilidade de Estruturas Offshore) da COPPE/UFRJ e a Petrobras, que gentilmente cedeu seu uso,
para fins acadmicos, aos autores do presente artigo.

As cmeras foram afixadas a um suporte de mesa para celulares e as mesmas foram

acionadas manualmente para a captura das imagens, por meio de captura de vdeos, sem
interrupes ou deslocamentos com relao sua posio inicial, condies mandatrias para
aplicao do Mtodo DLT.
Saliente-se que as configuraes utilizadas no interferem na qualidade dos resultados
auferidos, visto que existe uma certa confuso, por parte do pblico leigo, com relao s
informaes anunciadas pelos fabricantes como sendo, supostamente, as mais importantes em
termos de qualidade das imagens obtidas. Muito mais importante que a resoluo das imagens
a utilizao de iluminao, lentes e sensores adequados a cada situao.

Figura 5: Smatphones utilizados para monitoramento dos ensaios.

Cabo utilizado como estrutura em catenria

Em ambos os experimentos realizados, para a consecuo dos objetivos deste trabalho, foi
utilizada uma corda de polipropileno tranado, com baixssima rigidez flexional, de sorte que o
modelo satisfaz as condies estruturais de um cabo, segundo as definies da Mecnica dos
Slidos. O comprimento til do cabo foi avaliado em (1000,00,5)mm (medida obtida por meio
de uma trena comum). A massa da corda, (20,80,1)g, foi determinada com a utilizao de
uma balana de preciso, conforme ilustrado na Figura 6, na qual podem ser visualizados
marcadores azuis, utilizados para reconhecimento das cmeras aps o tratamento das
imagens, que foram binarizadas e tratadas com o uso de tcnicas de processamento digital de
imagens, a partir de rotinas numricas prprias programadas em Matlab.

Figura 6: Modelo de cabo utilizado, com sua respectiva medida de massa, em gramas.

Quadro de calibrao
Conforme descrito nos procedimentos relativos ao Mtodo DLT, o primeiro passo para a
calibrao das cmeras a obteno de, no mnimo, seis pontos de calibrao, de maneira a
permitir a determinao dos onze parmetros DLT. Para tanto, foi utilizada uma estrutura,
denominada quadro de calibrao, que consiste em uma folha de papel branco com 121
crculos pretos de 0,5cm de dimetro, equidistantes 10cm entre si, formando uma matriz de
onze linhas por onze colunas. A fim de garantir maior preciso do mtodo utilizado, foram
colhidos 70 pontos de calibrao por cmera, todos formando um volume de controle que
contivesse o cabo em catenria durante os ensaios realizados.
10

4.3 Montagem do Aparato Experimental e Procedimentos de Ensaios

O conjunto de materiais e equipamentos descritos anteriormente foi montado de maneira a
proporcionar, de maneira simples e sistemtica, a execuo dos experimentos necessrios
consecuo dos objetivos propostos. Inicialmente, foi montada a estrutura de calibrao, com
garantia dos paralelismos e perpendicularismos mandatrios.
O quadro de calibrao foi disposto em uma posio inicial, perpendicularmente ao solo e, em
seguida, transladado paralelamente de uma distncia de 80cm (ver Figura 7). Para cada
posio (e para cada cmera) foram colhidos 35 pontos de calibrao.

Figura 7: Sequncia de posicionamentos do quadro de calibrao.

Da esquerda para a direita: posio inicial, cmera 1; posio final, cmera 1; posio inicial, cmera 2; posio final,
cmera 2. As imagens foram cortadas para preservar a identidade dos autores, conforme regras do Simpsio.

Os 140 pontos de calibrao foram utilizados para a resoluo, via Mtodo dos Mnimos
Quadrados, do sistema dado pela equao (3.16), neste caso compondo um sistema de 140
equaes a 11 incgnitas, viabilizando a obteno dos parmetros de calibrao das cmeras.

Figura 8: Suporte do cabo em catenria e do quadro de calibrao.

Conforme pode ser visualizado na Figura 8, foram dispostos dez pedaos de fitas adesivas
azuis, de mesmas larguras, distribudas uniformemente ao longo do comprimento do cabo, que
serviram como alvos para o sistema de monitoramento concebido. A massa de cada pedao de
fita foi medida, nunca ultrapassando 1g, que da ordem das incertezas da balana de preciso
utilizada. Como hiptese, sups-se que esses trechos de adesivos no influenciaram, de
maneira significativa, a geometria assumida pela corda.
A partir do processamento das imagens obtidas nos vdeos, foram determinadas as posies
de sete de cada um desses alvos (o posicionamento das cmeras, por vezes, causava ocluso
de alguns alvos), ainda no sistema de referncias da imagem, em pixels. A Figura 9 apresenta
o resultado visual da identificao dos referidos alvos (fitas adesivas azuis).
11

Saliente-se que uma catenria (ou mesmo uma parbola) prescinde de apenas trs pontos
para sua determinao unvoca. Desta feita, fez-se uso do sistema dado pela equao (3.18)
para determinao das coordenadas reais, no sistema de referncias do objeto (SCO), de cada
um desses sete alvos, o que permitiu a determinao das respectivas geometrias do cabo, em
ambos os experimentos.
Com relao a esse procedimento, um ltimo ponto digno de nota: como o aparato concebido
supostamente confinava a catenria em um plano vertical paralelo ao quadro de calibrao
construdo e montado, a utilizao de Mtodo DLT-3D permitiu a confirmao de tal hiptese,
conforme apresentado na seo de resultados e discusses.
Frame 1, Cmera 1

Frame 2, Cmera 1
0

-50

-50

-100

-100

-150

-150

v [px]

v [px]

-200

-200

-250

-250

-300

-300

-350

50

100

150
u [px]

200

250

-350

300

50

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200

-250

-300

-300
0

50

100

150
u [px]

200

200

250

300

250

300

-200

-250

-350

150
u [px]

Frame 2, Cmera 2

v [px]

v [px]

Frame 1, Cmera 2

100

250

300

-350

50

100

150
u [px]

200

Figura 9: Identificao dos alvos dispostos sobre o cabo, no SCI, a partir de cada cmera utilizada.

A Tabela 1 a seguir apresenta o custo de aquisio dos materiais e equipamentos utilizados

para a montagem do aparato experimental. No foram computados os valores dos
smartphones dado que os mesmos foram adquiridos para as finalidades particulares dos seus
donos, autores do presente artigo.
Tabela 1: Custo de aquisio dos diferentes materiais utilizados nos ensaios.

Material

Oramento

Mo Francesa

2 unidades - R$ 50,00

Suporte de madeira para fixao da mo francesa

2 unidades - R$ 190,00

Trena

1 unidade - R$ 35,00

Nvel

1 unidade - R$ 30,00

Suporte para cmeras

2 unidades - R$ 30,00

Suporte em madeira para fixao do quadro de calibrao

1 unidades - R$ 25,00

Note-se que o custo total dos materiais utilizados nos ensaios e compilados na Tabela 1 foi de
R$ 360,00. Assim, mesmo que se considerem os valores para aquisio de cmeras (ou
smartphones), o valor total dispendido para a realizao dos ensaios de pequena monta,
relativamente ao custo para compra de um equipamento de monitoramento ptico comercial,
como o apresentado em Qualisys (2015), cujo valor aproximado de USD 60.000,00.
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5. RESULTADOS E DISCUSSES
A apresentao dos resultados ser feita por meio de grficos confeccionados a partir da
utilizao das diversas abordagens explicitadas anteriormente.
Inicialmente, apenas para que o leitor perceba o potencial do monitoramento ptico em
associao com os procedimentos citados no Captulo 4, so apresentadas as Figuras 10 e 11,
nas quais possvel visualizar, para cada um dos ensaios, a geometria assumida pelo cabo
utilizado. Cumpre destacar que o denominado Experimento 1 foi aquele realizado com a
menor relao flecha/vo.
A partir das referidas figuras, possvel perceber que o mtodo empregado foi capaz de
reconhecer a elstica do cabo, a partir da percepo das fitas adesivas dispostas ao longo do
seu comprimento, bem como confirmar que a catenria se encontrava confinada a um plano
vertical, o que era esperado, mas que s pode ser confirmado aps a anlise dos resultados.

Experimento 1, cmera 1

z [m]

0.5

-0.5
1
0.9
0.8
0.7

0.2

0.6

0.4

y [m]

0.8

x [m]
Experimento 1, cmera 1

0.5

0.5

0.95

0.85

z [m]

z [m]

y [m]

0.9
0

0.8
0.75
0.7

0.5
x [m]

-0.5

0.5
x [m]

-0.5
0.7

0.8
0.9
y [m]

Figura 10: Resultados grficos da geometria assumida pelo cabo ensaiado, no Experimento 1.

Cumpre notar que, em ambos os casos, para facilitar a visualizao, os pontos foram
transladados, artificialmente, de maneira que as coordenadas da direo z fossem todas nulas,
o que no altera os resultados qualitativa ou quantitativamente.
O passo seguinte foi aproximar os pontos reconhecidos pelo Mtodo DLT-3D como uma
catenria, cuja forma grfica dada pela funo descrita pela equao (3.11), com a utilizao
do mtodo dos mnimos quadrados.
Tais aproximaes foram capazes de determinar os valores das constantes, a, C e k,
denominadas, no mbito deste trabalho, com parmetros livres da catenria e fazem parte da
equao citada anteriormente. Os resultados obtidos nesta etapa, bem como os respectivos
coeficientes de correlao de Pearson (R2), para as funes obtidas encontram-se compilados
na Tabela 2, onde so apresentados os valores desses coeficientes para ambos os
experimentos realizados.
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Experimento 2, cmera 1

z [m]

0.5

-0.5
1
0.8
0.6
0.4

0.2

0.6

0.4

y [m]

0.8

x [m]
Experimento 2, cmera 1

0.5

0.5

0.9

0.7

z [m]

z [m]

y [m]

0.8
0

0.6
0.5
0.4

0.5
x [m]

-0.5

0.5
x [m]

-0.5
0.4

0.6
0.8
y [m]

Figura 11: Resultados grficos da geometria assumida pelo cabo ensaiado, no Experimento 2.
A partir dos resultados da Tabela 2, possvel verificar prontamente a completa adequao
dos resultados obtidos, frentes aos esperados. O procedimento utilizado foi capaz de
reconhecer que os alvos percebidos pelas cmeras e posteriormente processados so
aproximados por uma catenria com um nvel de correlao bastante grande.
Ainda com relao referida tabela, cumpre citar que os valores entre parnteses, juntamente
com as estimativas mdias dos parmetros livres determinados para os dois experimentos,
representam os intervalos de confiana, para um nvel de significncia de 5%, o que confere
ainda mais credibilidade matemtica aproximao realizada.
Tabela 2: Parmetros livres da catenria e respectivos coeficientes de correlao para os experimentos realizados.

Experimento 1

Experimento 2

a = 0,8176 (0,7517 0,8835)

a = 0,1826 (0,1738 0,1914)

C = -0,4661 (-0,5103 -0,4218)

C = -1,637 (-1,7240 -1,5490)

k = -0,0511 (-0,1129 0,0108)

k = 0,3193 (0,3103 0,3283)

R2

= 0,9967

R2 = 0,9974

Em consonncia com os objetivos propostos, confirmada a hiptese de que a geometria

assumida por um cabo suspenso realmente uma catenria, resta a comparao dos
resultados auferidos a partir da metodologia proposta com aqueles passveis de serem
determinados analtica e computacionalmente.
Conforme citado anteriormente, foi utilizado o software Anflex Multilines, baseado no Mtodo
dos Elementos Finitos, para confrontao dos resultados. Como o citado programa de
utilizao restrita, permitida a um dos autores para fins acadmicos pela Petrobras, cabe a
apresentao visual de ao menos um dos resultados obtidos com a modelagem do cabo (o que
foi feito a partir das condies ambientais locais e as geometrias utilizadas).
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Nesse sentido, mister destacar que foi necessria a utilizao de valores tabelados para a
viscosidade e densidade do ar, alm da utilizao da hiptese de rigidez flexional nula, tpica
de um cabo ideal. Outros dados de entrada necessrios para a execuo do programa so o
comprimento til do modelo, as coordenadas dos pontos de suspenso e seu peso linear
prprio. A Figura 12 ilustra a modelagem do cabo, com o uso desse software, para um dos
experimentos.

Figura 12: Exemplo de modelagem em elementos finitos (Anflex), feita para o cabo utilizado nos experimentos.

Findada a etapa de modelagem numrica, via mtodos dos elementos finitos, bem como a
identificao dos parmetros livres da catenria para ambos os experimentos levados a cabo,
restava, ainda, a confrontao entre os diferentes resultados obtidos.
A Figura 13 apresenta a comparao grfica entre as diferentes abordagens utilizadas, onde
so explicitados os alvos reconhecidos pelas cmeras e o procedimento proposto, juntamente
com as aproximaes analticas (para o formato de catenria e de parbola) e as simulaes
realizadas via Anflex.
Note-se que, a partir da equao (3.11) e das constantes a, C e k, determinadas para cada
catenria (vide Tabela 2), possvel calcular o valor da trao horizontal em qualquer ponto do
cabo, o que um resultado que, embora obtido indiretamente, aponta para um recurso de
monitoramento com potencialidades de aplicao incomensurveis. Essas traes,
determinadas a partir da formulao analtica, foram confrontadas com as auferidas pelo
software Anflex, e esto compiladas na Tabela 3.
Primeiramente, a partir da avaliao da Figura 13, possvel perceber a grande aderncia
entre os resultados obtidos pelas diferentes vertentes utilizadas. Em ambos os casos, a
adequao entre os resultados, sob a hiptese de catenria, to grande que as distines
entre as geometria , visualmente, pouco perceptvel.

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0.9

0.9

0.8

0.8

y [m]

y [m]

0.7

0.6

0.6
Experimento
Catenria
Parbola
Anflex

0.5

0.4

0.7

0.2

0.4

0.6

0.8

Experimento
Catenria
Parbola
Anflex

0.5

0.4

x [m]

0.2

0.4

0.6

0.8

x [m]

Figura 13: Comparaes entre as geometrias assumidas pelo cabo nos experimentos, a partir de vrias abordagens.

Por outro lado, a hiptese feita por Galilei, de que a soluo para o problema seria uma
parbola, mostrou-se relativamente consistente para o Experimento 1, mas muito pouco para o
Experimento 2. Em Irvine; Caughey (1974), os autores discutem a relevncia e adequao da
aproximao parablica para uma catenria, o que muito til em casos prticos,
principalmente para estudos dinmicos e de interao fluido-estrutura. Segundo aquele
trabalho, a validade da aproximao ocorre apenas para relaes flecha/vo menores que 1:8,
o que condizente com os resultados obtidos para o primeiro dos ensaios (repare que essa
relao satisfeita e visualmente perceptvel pelo grfico esquerda da Figura 13).
Por fim, cabe comparar os valores das traes horizontais determinados indiretamente pela
equao (3.11) e automaticamente pelo software de elementos finitos empregado na
modelagem numrica do cabo. Novamente, os resultados se mostraram bastante coerentes
entre si e as diferenas apresentadas podem ser justificadas por efeitos de extensibilidade do
cordo, no abarcadas pela formulao analtica. As incertezas consideradas para os
resultados experimentais levaram em conta as precises da trena e da balana utilizadas.

Tabela 3: Comparao entre os valores de traes horizontais no cabo ensaiado, para ambos os experimentos.

Catenria 1

Trao Horizontal [10-3 N]

Diferena Relativa (mdia)

Experimento / Mtodo DLT

14,9 0,7

6,43%

14,0

Catenria 2

Trao Horizontal [10-3 N]

Diferena Relativa (mdia)

Experimento / Mtodo DLT

3,3 0,7

6,45%

3,1

Software Anflex

Software Anflex

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6. CONCLUSES
A primeira concluso que se pode depreender, com relao ao trabalho como um todo, referese consecuo de todos os objetivos planejados.
Experimentalmente, foram tomados todos os cuidados para que o menor nmero de
interferncias pudesse provocar qualquer tipo de alterao nos resultados. Embora tais
caractersticas sejam imprescindveis a quaisquer ensaios fsicos, o monitoramento ptico
demanda a mitigao de quaisquer influncias externas sobre o objeto em estudo, alm
daquelas inerentes prpria utilizao de cmeras como dispositivo alternativo de
instrumentao.
Relativamente aos resultados em si, diversos pontos so dignos de nota. Inicialmente, o
sucesso da etapa de calibrao das cmeras culminou, mandatoriamente, na qualidade e
preciso das posies dos alvos percebidos pelo sistema de aquisies montado.
O conjunto desses pontos, dispostos sobre o cabo e sensoreados pelas cmeras, demonstrou
que a geometria assumida pelo modelo, com alto nvel de confiana, era uma catenria, tal
qual esperado. A formulao analtica, em conjunto com uma modelagem em elementos finitos,
corroborou os resultados auferidos, a partir das visualizaes grficas geradas no captulo
precedente.
Adicionalmente, foi possvel a comprovao da assertiva feita por Irvine; Caughey (1974), a
respeito da hiptese sobre a relao flecha/vo de uma catenria que permite sua aproximao
por uma parbola, cujo resultado pode facilitar o projeto de estruturas com o formato estudado.
Cumpre destacar que, alm da identificao geomtrica esttica do formato assumido pelo
cabo, foi possvel a determinao indireta, a partir dos resultados advindos do procedimento
empregado, das traes horizontais da estrutura, com posterior comparao com as previses
numricas do software de elementos finitos utilizado.
Todos os resultados apresentaram-se, individualmente e em conjunto, coerentes e adequados,
com um nvel de acurcia suficientemente grande para sugerir o uso de dispositivos
semelhantes, associados com procedimentos de processamento de imagens e calibrao de
cmeras, como uma forma alternativa de monitoramento de estruturas e/ou objetos, esttica ou
dinamicamente, com as qualidades e prerrogativas aventadas inicialmente, quais sejam: baixo
custo, utilizao de materiais acessveis, facilidade e flexibilidade de montagem e uso,
emprego de um mtodo numrico expedito e, principalmente, capazes de gerar resultados
confiveis, qualitativa e quantitativamente.
Como trabalhos futuros, sugere-se a implementao de um mtodo de calibrao em tempo
real, que permita a visualizao dos resultados de maneira mais rpida, evitando a
necessidade de repetio de procedimentos. Alm disso, por fim, cumpre destacar que o
monitoramento ptico pode ser utilizado nas mais diversas reas do conhecimento, sugerindo
estudos mais aprofundados com relao ao tema e incorporando tais recursos ao dia a dia de
laboratrios, salas de aulas e indstrias, entre outros.

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