TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

CAMPUS QUERTARO

Ingeniera Mecatrnica

Tpicos de control Avanzado

Pruebas de control clsico y sistema de

control inteligente preliminar.
Presentan:
Robles Robles Mario
Prez Hernndez Xochitl Citlali
Resndiz Rico Hiram Tonatiu

Profesora:
Mota Valtierra Georgina

Fecha:
Abril 11 de 2016

1. DESCRIPCIN

DE LA

PLANTA

CONTROLAR.

La planta a controlar se describe mediante el siguiente esquema de que relaciona los

subsistemas fsicos y de software que conforman el robot. Mecnicamente se trata de un
robot no holonmico, de morfologa tipo triciclo.

Figura I. Modelo abstracto y real (preliminar) de la planta a controlar.

A nivel hardware, una computadora central basada en un procesador ARM Cortex V8 de 4

Ncleos embebido en una microcomputadora Raspberry Pi 3 con sistema operativo Linux,
donde se procesa un software principal multinivel, equivalente a una maquina de estados,
cada uno de esos estados corresponde a un sistema de control distinto que se explica a
detalle mas adelante.

Figura II. Modelo de bloques funcionales de la planta.

2. PRUEBAS

DE

CONTROL CLSICO.

A continuacin se describe cmo es que se obtiene el modelo matemtico del sistema para
posteriormente aplicar el control. Se utiliza un detector ptico acoplado a una rueda
dentada en el eje del motor, un convertidor de frecuencia voltaje (LM2907), un filtro RC,
y un amplificador operacional en configuracin de comparador.

Figura III. Esquema de instrumentacin para la obtencin de la planta.

Mediante esta configuracin y un osciloscopio, se obtiene un archivo por lotes (.csv) que
contiene los datos muestreados por el osciloscopio, a partir de los cuales es posible estimar
una funcin de transferencia, o respuesta del sistema por medio de una discretizacin que
se corrobora con herramientas de software como el toolbox ident de Matlab.
Para obtener la caracterizacin de la planta, y dentro del control medir la velocidad de giro
y aplicar las correcciones necesarias con el controlador, es necesario convertir la
frecuencia del motor en voltaje. Estos circuitos integrados convierten pulsos a un voltaje
que es proporcional a la frecuencia de entrada. El convertidor que utilizaremos es el
LM2907, ya que su respuesta es lineal, lo que significa que es creciente desde 0V y 0Hz
hasta un limite determinado por capacitores y resistencias.

Figura III. Esquema de instrumentacin para la obtencin de la planta.

Al aplicar un voltaje de 24v al motor se puede medir mediante el osciloscopio una

Frecuencia Mxima (Fmx)=1.680Khz. Y tomando en cuenta las especificaciones de la hoja
de datos del convertidor, que menciona que el voltaje Vcc debe estar comprendido entre 6
y 28V para su correcta operacin, elegimos por conveniencia en el uso de las fuentes de
alimentacin Vcc=12v. De las curvas caractersticas de operacin, encontramos que para
12V a una temperatura de 25 tendremos I2, =182 A.
Con estos datos partimos de la frmula:

Para determinar el valor del capacitor 1 despejando de la formula anterior:

En la implementacin fsica del circuito tacmetro se utiliz un capacitor equivalente de

20 nano Faradios. Ahora se determina el valor de R1:

Utilizando un arreglo de resistencias en serie, se obtuvo un valor exacto de 430 K.

Se propone utilizar un capacitor de 1 nF. Con lo cual se tienen los siguientes clculos:
El calculo de K:

Finalmente se presenta la respuesta en voltaje de la planta.

Figura IV. Respuesta del sistema de primer orden.

A partir de los datos muestreados mediante el osciloscopio se obtienen la frecuencia

mxima real de la planta y la frecuencia angular correspondiente.
Tomando la medicin de Vo y f en la entrada del convertidor de frecuencia (considera filtro
RC y comparador):

Figura V. Calculo de frecuencias a partir de datos discretos de osciloscopio.

Se sustituye en los datos de Excel el valor de k para obtener la frecuencia mxima y la

correspondiente frecuencia angular mxima.

Utilizando este valor se obtiene Km:

Con estos datos se procede a obtener las discretizaciones que permiten simular el sistema
y con ello obtener la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo que
se aplicara al sistema si se utilizara un esquema de control clsico, P, PD, o PID.

Retomando el diseo de la planta, se observa que el sistema a controlar no depende

nicamente de una variable nica y el error correspondiente a sta y su setpoint, por lo
cual es descabellado utilizar un esquema de control clsico. Esta planta se trata de un
sistema MIMO (Multiple Input, Mltiple Output) cuyas caractersticas suelen controlarse
mediante un sistema inteligente.
Revisando la literatura existente sobre navegacin autnoma, se observa que los
controladores PID se pueden utilizar nicamente para mejorar la respuesta de la variable
de salida, misma que es obtenida de manera dinmica a travs de un sistema de control
inteligente, como sistemas de redes neuronales, o sistemas difusos, como el sistema de
control propuesto a continuacin.

3. SISTEMA

DE

PERCEPCIN

DE ENTORNO

El sistema de percepcin de entorno esta constituido de 3 sensores ultrasnicos que

detectan barreras dentro de un rango de distancia en direccin lineal.
Mediante la emisin de una onda de ultrasonido y la recepcin del eco provocado por sta,
se determina la existencia de objetos y su distancia a partir del punto de emisin.
De esta manera se conoce la existencia de obstculos 3 de las direcciones que
circunscriben al robot.
Adicionalmente este sistema podra contar con una cmara, que mediante visin artificial
ofrece mayor informacin sobre el entorno, como la densidad y altura del pasto en la
periferia del robot y una perspectiva mas amplia sobre la geometra del rea de trabajo. Sin
embargo este elemento no se incluye dentro del sistema de posicionamiento o en el
control inteligente planteado.

Figura XXI. Sistema de percepcin de entorno mediante sensores y cmara.

El robot analiza su posicin actual leyendo el estado de los sensores de contacto, y verifica
si la superficie es apta para avanzar, luego determina las direcciones en las cuales se
encuentran las barreras del terreno y sus distancias.
Mediante los datos obtenidos del anterior proceso se selecciona una casilla o posicin
meta. Esta es una casilla a la cual el robot desea visitar en su prximo movimiento.
Si esa meta ya ha sido alcanzada o parece inalcanzable, el sistema seleccionar otra meta,
manteniendo en memoria el status de todas las posiciones visitadas/evaluadas.
Se selecciona la casilla que, de acuerdo al sistema de percepcin de entorno muestra un
mayor grado de conveniencia.
La conveniencia se evala considerando primeramente, que la casilla se encuentre vaca,
despus, si la casilla se encuentra accesible sin cambiar de direccin de avance, tiene un
mayor grado de conveniencia.
Finalmente si parece haber mas casillas con un grado de conveniencia igual o mayor que
las casillas que fueron descartadas como meta.
Mediante este proceso se determina una direccin de avance conveniente que garantiza
una buena ruta para iniciar la exploracin, que a su vez representa el menor esfuerzo en
cuanto a simplificacin de clculo de las trayectorias sin utilizar posicionamiento por GPS
y se optimiza el consumo de energa. La direccin conveniente es el resultado calculado
mediante un controlador difuso de inferencia Mamdani que hace funcionar el motor
propulsor hasta la siguiente posicin.
Este es el primer paso mediante el cual se construye el concepto espacio de trabajo,
representado en memoria por medio de una matriz n-Dimensional.
El sistema propulsor sigue avanzando en la direccin conveniente hasta que el sistema de
percepcin de entorno enva una interrupcin al comportamiento de conduccin.
Esto sucede en cuanto se detecta un obstculo con una certeza de 100% (mediante los
sensores ultrasnicos).
Cuando se ha detectado una nueva barrera mediante los sensores de contacto o
ultrasnicos el robot gira 90 grados, y evala nuevamente el entorno para seleccionar una
nueva meta y evaluar la conveniencia de la direccin en la que se encuentra tal meta. De
nueva cuenta se evala la conveniencia de la direccin de avance mediante el sistema de
visin, y se avanza sobre ella evaluando mediante los sensores ultrasnicos la existencia
de obstculos en la trayectoria.
Cuando el sistema encuentra un obstculo en su ruta, el sistema marca en la matriz que
representa el terreno esa posicin como imposible de alcanzar y revala las casillas
adyacentes al obstculo, as se pueden rodear grandes objetos y se continua la navegacin.

Mediante estos comportamientos el robot construye una imagen del terreno de trabajo.
Hemos modelado los anteriores comportamientos mediante un sistema de control difuso
que recibe como entradas las 3 distancias provenientes de los sensores ultrasnicos, y da
como salidas la velocidad con la que el motor conduce a la siguiente posicin conveniente,
y el ngulo con el que se gira la llanta delantera del triciclo (mediante un servomotor) para
dar la direccin de avance al robot.
A continuacin se muestra el diseo preliminar de las funciones de membresa para las 3
variables de entrada (distancia) y las funciones de membresa para las 2 variables de salida
(Duty Cycle y conjuntos singleton para Grados 0, 90, 180 [giro a la derecha, giro al frente,
giro a la izquierda, respectivamente]).

Ahora se muestran las reglas de inferencia difusa que logran el comportamiento descrito
anteriormente.