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Premesse
Temi esame: mariagrazia-naso.unibs.it/didattica/MR/prove_esame
libri:

teoria: M.fabrizio elementi di MR meccanica classica ed. zanichelli

esercizi: esercizi e temi d'esame di MR ed.esculapio A.muracchini T.ruggeri L.seccia

esami:
esercizi (almeno 16) e orale (argomento a scelta)
motivazioni:
1. creazione del modello matematico di un problema (qualsiasi esso sia)
cercheremo di gettare le basi per capire come costruire un modello matematico, con le leggi della
cinematica statica dinamica, analizzando in particolare i corpi rigidi.
Definizioni scritte in rosso-rosa

01 Risultante e momento
risultante
prodotto vettoriale

c =

a
b

v
x3
A

Modulo di [vec c]

x1

x2

|c|=|
a||b|sen

Momento rispetto ad un punto


x3

v
o= v ( O A )
momento di v rispetto a o M

o
x1

x2

propriet del prodotto cartesiano:


a

b = 0
1.
2.

a =

0
b = 0
caso in cuoi non sono nulli
1.

sin = 0 ad esempio quando i vettori hanno la stessa direzione.

Ricordiamo che:
|
a b|=|
a||
b|sin dove alfa l'angolo compreso tra i due vettori.

Ora mi chiedo quando il momento sia nullo


1.

v =
0

=v (O A) :
M

3
2.

A =O

3.

v||(O A)

Momento Assiale

O'

M u= v ((O O') + (O ' A ))


u = v (OO ' )u + v (O ' A )u
prodotto misto:
a

b
c
una grandezza scalare
svolgendo
a
b ottengo un vettore perpendicolare al piano cui giacciono i vettori, di modulo il
prodotto dei moduli per il seno dell'angolo compreso. Ora il prodotto scalare il prodotto dei
moduli per il coseno dell'angolo compreso
quindi se
a
b
c
a
bc =0
allora risulta chiaro che v (O O ')u =0
mi chiedo quando il momento assiale nullo
1.

v =
0

2.

O= A

4
3. caso in cui non sono nulli
A) , u sono complanari
1. quando v , (O

Dim.
creiamo un prisma con lati
a ,
b ,c
allora
b|sin rappresenta l'altezza
a
b =|a||b|sin l'area compresa tra i due vettori (dove |
del parallelogramma), se poi moltiplico l'area cosi ottenuta per

A|c|cos dove |c|cos

rappresenta l'altezza del prisma allora ottengo il volume (con segno).


Risulta quindi chiaro che se
a ,
b ,c sono complanari allora posso affermare che

M u= 0 .

Sistema di vettori applicati


ora noi per noi non utilizzeremo solo un vettore alla volta, e il calcolo comincia a farsi complicato.
Dovremmo trovare un modo per far si che si possa ridurre mille vettori ad uno facilmente gestibile.

v2
v1

O'

v3

Dim.
0+
M0 ' = M
R(O ' O)
N

v ((OO ')+( O' A ))= V ( OO ' )+ V ( O' A )


S

S= 1

S= 1

S =1

M O
per quali scelte di O',
1.

R= 0

2.

O=O '

3.

R(O ' O)

dimostrazione che
per ipotesi ho

MO ' = M O :

MO ' = M O
R=0 O ,O '

MO ' = M O O ,O '

quindi

l'arbitrariet O e O' dev'essere per forza che

o= M O + R
(O' O) 0 =
M
R (O' O) , data

R= 0 .

Coppia

Dim.
o= v (O A1 ) v (O A2 )
M
o= v ((O A 1) (O A 2))= v ( A 2 A1 )
M
|v|=|A 2 A1|sin

Sistemi di vettori applicai equivalenti


proposizione:
dati e ' , se
o= MO ' cio sono equivalenti
R=
R 'M
Dim.
Usiamo la relazione che gi sappiamo sul cambio di riferimento
o+
Mo ' = M
R (O O ' )
diventa nel nostro caso:
o+
: Mo ' = M
R (O O ')
' o' = M
'O +
' : M
R ' (O' O)
e il gioco fatto

Th. di Varignon

R= ( v1 + v2 + ...)=

Esercizio
: ( A1, v )

' :( B1, v )

'

= v
' = v '
R
R
o =v (O A 1)
M
' o= v (O B1)
M

o= ? M
'o
M
v (O A 1 )=? v (O B1 )

o= v (( O B1) + (B1 A1 )) =
'o
M
v (O B 1)= M
tuttavia so che B1 e A1 sono paralleli quindi il loro contributo nullo quindi

teorema ..
quello che ho detto prima vale solo per vettori applicati con risultante nullo, ora il contrario =).
cos' l'invariante scalare ? Def.
rispetto a cosa invariante? Propriet.

Dim.
Allora ho definito l'invariante scalare e devo dimostrare che uguale per tutti i poli.. che faccio
prendo due poli =)
MO
I =R

I '=
RMO '

MO +
( O' O)=
I '=
RMO ' =R
RR
RMO = I
per la propriet del prodotto misto

(O O ' )= 0
RR

Schema per risolvere gli esercizi:


dato :( A1, v1)...( A N , vn)
1. calcolo risultante e momento .

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2. calcolo l'invariante.
3. applico tab. pag. 14 (buona motivazione per impararla a memoria).
4. Svolgo esercizio.

Sistemi di vettori applicati piani


cosa significa che I=0? Che pu essere ridotto tab. pag. 14.
Dim. (propriet pag. 16)
immaginiamo di disegnare un sistema di vettori applicato piano (x1,x2), e che il foglio il piano
(x1,x2) su cui giacciono i vettori.

Prendo O punto qualsiasi dello spazio spazio


: ( A1, v1)..( A n , vn)
M o
I =R

o= v 1(O A 1)+ .. + vn (O A n)
M

R= v1 + ... + vn
Sappiamo che su x3 i vettori non hanno nessuno effetto quindi R giace sul piano (x1,x2)
il momento

Mo 1= v1 (O A 1) sar un vettore ortogonale sia a v1 che a (O-A1), dato il prodotto

vettoriale, quindi il vettore Mo sar la somma....


Tuttavia non ho un confronto con il piano (x1,x2).

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Per ovviare a questo problema prendo O punto del piano (x1,x2), trovando tutti vettori ortogonali al
piano (x1, x2) che sommati formano ancora un vettore ortogonale al piano.
Quindi il prodotto scalare tra due vettori ortogonali :

o= 0 , e dato che l'invariante non


I=
RM

dipende dal polo preso, ho dimostrato la propriet per tutti i poli nello spazio.

Sistemi di vettori applicati paralleli


cosa significa che I=0? Che pu essere ridotto tab. pag. 14.
Dim. (propriet pag. 17)
il versore
uv 2
uv n
u ,
u il versore che conserva l'informazione di parallelismo, cio: v 1
quindi mi aspetto che anche

R
u .

concludendo: se la risultante parallelo al versore u il momento ortogonale il loro prodotto


scalare sar zero.

Sistemi di vettori applicati paralleli e concordi


Di prima impressione posso affermare che I=0 per quello detto prima e che R sar sicuramente
diversa dal vettore nullo.
Costruzione grafica della proposizione pag 18.

v2
v ' 1
v1
v3

v ' 2

determinare la posizione di C, oppure


vado a calcolare

v ' 3

preso O punto di origine, devo determinare (C-O) :


N

I =0

v uu 0

R=

S =1

a . c .
R a . c .
u

10
M C = v1 (C A1 ) + ... + vn(C A n) =u ( v 1( C A 1) + .. + v n (C An ))
dove C un punto che appartiene ad a.c.
ricordiamo che: se un punto appartiene all'asse centrale ho

0
0=0 .
M
R oppure M

nel nostro caso, proprio per l'arbitrariet con cui scegliamo la direzione della risultante:
N

M C =
0
0 =
u (

v (C A )) u
S

S =1

v S (C A S )=
0

S= 1

v (C O)+ v (O A )=0
s

S =1

S =1

v ( A O)
S

(C O)=

S=1

S= 1

02 Cinematica
In che contesto siamo nella cinematica di un punto materiale abbiamo cercato di caratterizzare
velocit e accelerazione relativo a quel punto.
possibile descrivere con un linguaggio matematico situazioni di vincolo di un punto materiale su
una struttura.
Spazio tridimensionale fisso gli assi di riferimento, fisso un punto materiale con i propri assi e con
un proprio moto ora dico che il mio punto materiale si muove solo su un piano (X3=5). O
tuttalpi si muove al disopra ( x 3 5 ).
nel momento in cui impongo un vincolo, gli assi che mi occorrono per descrivere il moto del punto
materiale ossia i gradi di libert, possono essere di meno.
es. se vincolo il punto materiale ad un piano occorrono due assi per descrivere il moto
1. se il punto materiale libero: 3 gradi di libert.
2. se il punto materiale vincolato ad un piano: 2 gradi di liber.
3. se vincolato a una retta: 1 grado di libert.

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Cinematica dei sistemi rigidi

nella figura sono presenti un sistema di riferimento fisso, un corpo materiale, un punto del corpo M
materiale M con sistema di riferimento solidale al corpo , e un altro punto del corpo P.
Il sistema indica che possibile passare da un sistema all'altro e in entrambi possibile calcolare la
posizione del punto P.
stesso problema sul piano:

voglio la relazione tra il versore X1 e X1' ( un problema di trigonometria)


X1 '= cos() X1 + sin () X 2

' 2= sin() X1 + cos () X2


X

mi accorgo che: cos ()= X


' 1X1=|X1||X' 1|cos( ) ecc.. ecc..
' 1 ) X 1+ ( X 2X
' 1 ) X2
X ' 1= ( X1X

' 2= ( X2X
' 2 ) X 2 +( X 1X
' 2) X2
X

12
2

( X
X ' ) X =

=
=

'k =
X

hk

Xh

dove hk sono dei coefficienti chiamati coseni direttori.


Ora questo discorso lo si pu estendere nello spazio ottenendo

Angoli di Eulero

Due sistemi di riferimento nel punto O' del corpo


materiale:
- uno solidale (Xr1...)
- uno fisso con assi paralleli al sistema di riferimento
fisso nel punto O (Xn1...)
Valuto gli angoli tra i due sistemi di riferimento
Valuto l'intersezione del piani Xr1Xr2 con Xn1 Xn2
Ottenendo una retta chiamata linea dei nodi n, ora
diamo al versore di n verso uscente, ora noto che il
prodotto scalare Xr3Xn3 il versore n.

Particolari moti rigidi


3

partendo da

x h (t)= ch (t ) +

hk

(t)y k

h= 1,2,3 ,formula per passare dal riferimento fisso

k =1

al riferimento solidale, notiamo che yk non varia nel tempo per la definizione di corpo rigido.
Nel moto traslatorio i coseni direttori si mantengono costanti e NON dipendono dal tempo, ne
consegue che se derivo xh la sommatoria che risulta essere un coefficiente sparisce.

nel moto rotatorio: hk =


ih
j k 11= cos() ecc..
ecc..
Dato che abbiamo scelto lo stesso O' per tutto il moto
otteniamo che i ch sono nulli. In altre parole otteniamo:

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allora so

ora

j 1

i1

che la velocit in un punto : vp = X 1 i1 + X 2


i 2 + X 3
i3

voglio calcolare le X :

i1
i2
ora i3 ( P O)= 0
0
X1 X2

X 1=sin y 1 cos y 2
X 2 = cos y 1 sin y 2
x3 = 0

i3
2 i1 X 1 i2) se sostituisco le X con le rispettive
= (X
X3

funzioni nel tempo ottengo


moto tralslatorio

N.B. lo spostamento elementare diverso dalla velocit!


lo spostamento elementare si ottiene moltiplicando la velocit per un dt.

Atto di moto
distribuzione delle velocit = insieme delle velocit nei singoli punti di un CR ad un dato istante.

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Formule di Poisson
p CR .

vp (t) ?

vp (t )=

osservo che le componenti xi ci variano nel


mentre per la definizione di CR yi non variano

d
d
(P O)= [(PO ') +(O ' O)]
dt
dt

(P O)= x 1 i1 + x 2 i3 + x 3 i3

(O' O)= c 1 i1 + c2
i 2 + c 3 i3

(P O ')= y 1 j 1 + y 2 j 2 + y 3 j 3

Arrivati a questo punto noi non sappiamo e non possiamo dire nulla su

yi

tempo,
O ' nel tempo.

d .
j
dt i

quindi Th. (Formule di Poisson)


sostituendo e raccogliendo omega:
d
d
(P O)= [(P O' ) +(O ' O)]
dt
dt

...= ... +
j2 + y 3
j3 )
( y 1 j1 + y 2

x1
i1 + x2
i2 + x3
i 3= c1 i1 + c2
i2 + c3
i3 + y 1

d
d
d
j + y 2 j 2 + y 3 j 3
dt 1
dt
dt

...= ... +
( P O ')

vp (t )= vo ' (t ) +
(t )(P O')
ottengo il modo di un CR come somma di due contributi moto traslatorio e moto rotatorio, tuttavia
non sappiamo nulla della relazione tra i due vettori quindi NON moto rototraslatorio!

Teorema di Mozzi
dimostrazione:

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tesi qualunque sia il punto del CR io posso scrivere il moto come moto rorotraslatorio.
Devo dimostrare che per qualsiasi punto O' del CR si ha vo '
.

Dato omega e una retta parallela a


omega e una retta perpendicolare
Posso scomporre vO' come somma di
due contributi lungo le due rette...

vp = v "O ' + v ' O ' +


(P O ')
noto subito per come ho costruito V'O' posso dire che perpendicolare a omega e se scelgo O''
tale che posso scrivere v ' o ' =
(O O")
vp =
v "O ' +
(O ' O") +
(P O ')=v "o ' +
[(O' O ") + ( P O ')]= v " o ' + ( PO ")
ora pongo p coincidente a O'' ottenendo
vO " = vO '
Prendiamo un CR con punto fisso:
vp (t) =( vO ' = 0) +
( t)( P O' )
il vettore nullo perch si tratta di un punto fisso
Posso solo parlare di atto di moto di rotazione
Ma dato che omega non costante ma varia
in direzione e verso e modulo non un moto
rotatorio !

16

Prendo il piano PI e un CR.


Se le componenti del moto di tutti i
punti sono parallele a PI siamo in un
moto rigido piano.

Dim. Th.
Scelgo (O , x 1, x 2, x 3 )t . c . x 3
ora se

d applico Poisson
j =0

j 3= 0
dt 3

quindi sono paralleli poich

j 3 0
0

ora se sono in moto rigido piano ho v0 ' so anche che

j3

vO '
j3

concludo che vO '


dato che omega e j3 sono paralleli.
Ma dato che sono ortogonali posso scrivere vO ' =
(O' O ") con O puno scelto
opportunamente.
vp =
(O' O ") +
( P O' ) =
((O ' O") + ( P O' ))=
( P O")
che un moto rotatorio, se omega nullo allora vp = vO ' moto traslatorio.

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Cinematica dei moti relativi


(P O) =( P O ' ) + (O' O)
3

x i = c i + y j
h h

h h

h= 1

h=1

k =1

d
d
(
x (t)
i h) = (
c (t)
ih +
y k (t ) j k (t))
dt h=1 h
dt h=1 h
k =1
3

x i= c i + y j + y dtd j
h h

h h

h= 1

h= 1

k =1

k =1

va=

x (t )i
h

h= 1

Th. di
composizione
delle velocit

y (t) j (t)

vr =

k =1

c (t) i + y (t ) dtd j (t)

vt =

h =1

la differenza del CR sono tutti e due in movimento !


Th. di composizione delle accelerazioni:

k =1

18

xh ih =

h =1

h =1

ch ih +

y k j k +

k= 1

d2
d
y k 2 j k + 2
y k j k
dt
dt
k =1

k =1

x i

aa =

h h

h =1
3

c i

ao ' =

h h

h=1
3

ar=

y j
k

yk

d2
j
2 k
dt

k =1
3

a = aO ' +

k =1

acorioli
=2

k= 1

d
y k j k =2
yk
j k =2

y k j k = 2 vr
dt
k =1
k =1

Moti relativi per CR


ora abbiamo un corpo rigido invece di un corpo puntiforme.
Se sono nel sistema assoluto
.
v(a)
p (t)
se sono in un sistema relativo v(r)
p (t )

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Moto rigido piano


3 gradi di libert (1 angolo e 2 coordinate)

pi

o
O'

Principi ed equazioni fondamentali


terza legge di newton:
se in un sistema materiale di punti finito e discreto.
( ps , FSr) = vettore applicato

Esempi di forze
1)
prendo una molla e la fisso in O poi la tiro fino a P e voglio vedere che forza (elastica) agisce su P,
tale forza sar una forza applicata in P con direzione (P-O) ..
= K (P O) dove k + k < 0
Fmolla

2)
vers(P Q) : =

( P Q)
|P Q|

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tutte queste forze sono legate alla posizione in un punto
alcune invece sono legate alla velocit di velocit del punto

Th. forze vive per un sistema materiale (discreto e finito)


libero

Conosco solo relazione PER IL SINGOLO


PUNTO MATERIALE, la seconda legge di
Newton

per quanto riguarda le posizioni:


xN =( P N O)

vN =

d
( P O)
dt N

ora moltiplico ciascuna equazione della legge Newton per dPN .


P1 :m1 v1= F1 dP 1
P2 :m2 v2= F2 dP 2
PN : mN vN = FN dPN

lo spostamento elementare dP N = vN dt
sommo tutti i contributi del primo membro
N

m v (t)v (t) dt =
s

S= 1
N

s=1

s =1

1
d
d 1
ms |v2s|dt =
2 dt
dt 2

d
1 d
1
d
ms ( vs )vs dt =
ms
( vsvs )dt =
ms |v2s|dt
dt
2 dt
2 dt
s =1
s =1

m |v |dt
s

2
s

s =1

definisco energia cinetica del materiale [] T = 1


2

m |v|
s

s=1

2
s

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riscrivo la sommatoria come energia cinetica
d
T dt = dT
dt
ora considerando il secondo membro
N

definisco il lavoro [ ] dL= (

F v ) dt

=
s

pertanto l'espressione si riduce a Th. Forze vive: dT = dL


N.B. il potenziale l'opposto dell'energia potenziale! Non sono uguali
U =V

potenziale = energia potenziale

dT = dL = d U + dL
dT DU = dLr 0
d (T U ) 0

Quantit di moto e momento della quantit di moto per un


punto materiale
la quantit di moto una quantit scalare!
Guarda solo def.

22

Equazioni del moto


essendo tutti gli oggetti che ci circondano vincolai

^ P=
xO

( P O)= (R cos , R sin ) vp=( Rsin , R sin )


vp= R (sin i + cos J ) tangente alla traiettoria
ora immagino che R dipenda dal tempo