Universidad De Cuenca

Facultad De Ingeniera
Escuela De Electrnica Y Telecomunicaciones

Control Digital
Juan Nacipucha
Marzo 28, 2016
Tarea 1: Funcin pulso
Obtenga el rango de kc para que el sistema de control digital sea estable
mediante la aplicacin del criterio o mtodo de Jury. Muestre el detalle de su
procedimiento y clculos. (a=0.5; b=0.75; T=0.5) (a=0.5; b=0.75; T = 1)

Primero se necesita calcular el polinomio P(z). En base al ejemplo planteado en

la seccin 3 se tiene la siguiente ecuacin:

() = 2 + [ 1 + ]

+ [ + ]
Remplazando los valores de = 0.5, = 0.75, = 0.5
() = 2 + (0.25 0.375 1 + 0.1925 0.5134)
+ (0.375 0.1283 0.1925 + 0.5134)
() = 2 + (0.0675 1.5134) + (0.0542 + 0.5134)

(0.0542 + 0.5134)

(0.0675 1.5134)

(0.0675 1.5134)

1
(0.0542 + 0.5134)

Aplicando criterios de estabilidad de Jury:

. | | <

(0.0542 + 0.5134) < 1

. ( = ) >

< 8.9778

(1)2 + (0.0675 1.5134)(1) + (0.0542 + 0.5134) > 0

0.1217 > 0

. ( = ) >

> 0

(1)2 + (0.0675 1.5134)(1) + (0.0542 + 0.5134) > 0

0.0133 + 3.0268 > 0

< 227.5789

Ahora remplazando los valores de = 0.5, = 0.75, = 1

() = 2 + (0.5 0.375 1 + 0.0988 0.2635)

+ (0.375 0.1317 0.0988 + 0.2635)
() = 2 + (0.2238 1.2635) + (0.1452 + 0.2635)

(0.1452 + 0.2635)

(0.2238 1.2635)

(0.2238 1.2635)

1
(0.1452 + 0.2635)

Aplicando criterios de estabilidad de Jury:

. | | <

(0.1452 + 0.2635) < 1

. ( = ) >

< 5.0723

(1)2 + (0.2238 1.2635)(1) + (0.1452 + 0.2635) > 0

0.369 > 0

. ( = ) >

> 0

(1)2 + (0.2238 1.2635)(1) + (0.1452 + 0.2635) > 0

0.0786 + 0.527 > 0

< 6.7048

Explore la implementacin del controlador PI digital en el diagrama Simulink

anexado (lazoPID.mdl) y reporte:

Figura 1. Diagrama Simulink.

Modificaciones y grficas de las simulaciones que usted considere necesarias
para verificar o ilustrar su resultado del inciso 1.
Utilizar la funcin de transferencia general:

()
()

[( ( 1)) + ( 1)]
=

2 + [ 1 + ] + [ + ]

Remplazar los siguientes valores = . , = . , = .

() 0.5 [(0.5 0.75( 1))1.9477 0.5 + 0.75( 1)]0.5134

=
()
2 + (0.0675 1.5134) + (0.0542 + 0.5134)
()
0.2567 [0.2630 + 0.2107]
= 2
() + (0.0675 1.5134) + (0.0542 + 0.5134)
()
0.0675 + 0.0540
= 2
() + (0.0675 1.5134) + (0.0542 + 0.5134)
Para estos valores tiene un rango entre: 0 < < 8.9778
Con un valor de = 1
()
0.0675 + 0.0540
== 2
()
1.4459 + 0.5676
Con el uso de Matlab se obtiene la funcin de transferencia en el dominio de s
() =

0.002733 s + 0.6451
s 2 + 1.133 s + 0.6462

Para la simulacin, se utiliz un ts=0.05, Ti=3 y Td=0.

Figura 2. Respuesta del sistema con = 1 = 0.5.

Con un valor de = 5

()
0.3375 + 0.0540
== 2
()
1.1759 + 0.7844
Con el uso de Matlab se obtiene la funcin de transferencia en el dominio de s
() =

s2

0.3409 s + 1.875
+ 0.4857 s + 2.914

Para la simulacin, se utiliz un ts=0.05, Ti=2 y Td=0.

Figura 3. Respuesta del sistema con = 5 = 0.5.

Ahora al remplazar los siguientes valores = . , = . , =

() 0.5 [(1 0.75( 1))3.7936 1 + 0.75( 1)]0.2636

=
()
2 + (0.2238 1.2635) + (0.1452 + 0.2635)
()
0.1318 [1.6984 + 1.0952]
= 2
() + (0.2238 1.2635) + (0.1452 + 0.2635)
()
0.2238 0.1443
= 2
() + (0.2238 1.2635) + (0.1452 + 0.2635)
Para estos valores tiene un rango entre: 0 < < 5.0723

Con un valor de = 1
()
0.2238 + 0.1443
== 2
()
1.0397 + 0.4087
Con el uso de Matlab se obtiene la funcin de transferencia en el dominio de s
() =

0.02026 s + 0.5847
+ 0.8948s + 0.5861

s2

Para la simulacin, se utiliz un ts=0.05, Ti=3 y Td=0.

Figura 4. Respuesta del sistema con = 1 = 1.

Con un valor de = 4
()
0.8952 + 0.1443
== 2
()
0.3683 + 0.8443
Con el uso de Matlab se obtiene la funcin de transferencia en el dominio de s
() =

s2

0.5472 s + 1.325
+ 0.1692 s + 1.881

Para la simulacin, se utiliz un ts=0.05, Ti=2 y Td=0.

Figura 5. Respuesta del sistema con = 4 = 1.

Conclusiones.
Con los resultados obtenidos y mediante el anlisis de las grficas, se not que
el tiempo de muestreo(ts) que se elija afecta al resultado del filtro. El valor de T
afecta al sistema en su tiempo de estabilizacin, mientras el valor de T sea mayor
el tiempo tarda en estabilizarse. Los parmetros del control PI, al ser variados
permiten manipular la seal de control, especficamente los valores de ti. El
anlisis de estabilidad de Jury, permiti obtener un intervalo de en el cual es
sistema se mantiene estable. Al insertar el valor de en el controlador PI genera
un desvase entre la grfica de control y la grfica del sistema, permitiendo
manipular la seal del sistema mediante la seal de control.