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Modos de control.
Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la accin de control
estos son:
a)
b)
c)
d)
e)
Dos posiciones
Dos posiciones con zona diferencial
Proporcional
Proporcional con reajuste automtico
Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa
(+) AD.- Se dice que un controlador es de accin directa (+), cuando al aumentar la
desviacin aumenta la seal controlada de salida y al disminuir la desviacin disminuye la
seal controlada de salida.
(-) AI.- Ser aquel que al aumentar la desviacin disminuye la seal controlada y al
disminuir la desviacin aumenta la seal controlada de salida.
Un controlador de encendido-apagado (on-off)* (controlador binario, de dos
posiciones) tiene nicamente dos valores posibles en su salida u, dependiendo de la
entrada e en el controlador.
EJEMPLO 4.1. Un controlador binario puede tener una salida u = + 1 cuando la seal de
error es positiva, es decir, e > O, y u = -1 cuando e s 0.
Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su entra- da e
esto es, u = Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a la derivada de su
entrada e, esto es, u = Kv de/dt, en donde Kv es una constante de proporcionalidad.
Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la integral de su
e, esto es, u = Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de proporcionalidad.
entrada
Servomecanismos.
Los sistemas de control con retroalimentacin especializados, llamados
servomecanismos, requieren una atencin especial, debido a su frecuente aparicin en
aplicaciones industriales y en la literatura de los sistemas de control. Un servomecanismo
es un sistema de control con retroalimentacin de amplificacin de potencia, en el cual la
variable controlada c es una posicin mecnica o una derivada con respecto al tiempo, tal
como la velocidad o la aceleracin.
EJEMPLO 3.3. El aparato de direccin de potencia de un automvil es un servomecanismo.
La orden de entrada es la posicin angular del volante de direccin. Un pequeo torque
rotacional que se aplica al volante de direccin se amplifica hidrulicamente, dando como
resultado una fuerza adecuada para modificar la salida, la cual es la posicin angular de las
ruedas delanteras.
REGULADORES.
Un regulador o sistema regulador es un sistema de control con retroalimentacin
en el cual la entrada o comando de referencia es constante por largos periodos de tiempo,
habitualmente durante todo el intervalo de tiempo en el cual el sistema es operacional. Con
frecuencia tal entrada se llama punto de referencia.
Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin primaria de un
regulador usualmente es mantener una salida controlada constante, mientras que la de un
servomecanismo es, casi siempre, hacer que una entrada variable en el sistema ocasione
una salida.
CONTROL PROPORCIONAL
Es un modo de control cuya seal de salida es directamente proporcional a la
desviacin y a los ajustes con que cuenta el controlador.
BP.- Es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable controlada para
que el EFC vaya a una de sus posiciones extremas.
Y = 100/ BP (E-P)
Control proporcional
Reajuste automtico
S E =P
Y=K
E=P
dyr / dt = 0
Y=K
EJEMPLO 4.4:
B.P = 100%
P = 50%
r = 1 rep/min
Yp = ?
Yr = ?
Yt = ?
E = 60%
Yp = 100/BP (E-P) + 50
Yp = 100/100 (60-50) + 50 = 60%
dyr/ dt = 100/BP (r) (E-P) = 100/100 (1) (10)
dyr/ dt = 10 % / min
Yt = Yp + Yr = 60 + 10 = 70%
Y = 100/ BP (E-P)