Estructuras mecnicas especiales

Trabajo realizado para la asignatura

de Diseo de Microrrobots Mviles
de la Universidad de Alcal
Por
Jos Carlos Provenzo Prez (onofrico@gmail.com)
Alberto de la Rua Lope (elruavolador@hotmail.com)
Juan Manuel Martinez Alcal (juanmanuel.martinez@alum.uah.es)
Enrique Garca Nez (enrique_garcian@msn.com)
David Guerrero Ponce (elguerre_vad@hotmail.com)
Elena Rogado Sanchez (elenarogado@hotmail.com)
Jos Luis Garca Cano (joseluisgarcacano@telefonica.net)

Noviembre 2006

ROBOTS ESPACIALES

1. INTRODUCCIN
2. ROBOTS EXPLORADORES
2.1.ROBOTS ARTRPODOS
2.2 ROVERS
SISTEMA DE MOVILIDAD PEGASUS:
SOJOURNER
EXOMARS
3- INGRVIDOS
4.- PROBLEMTICA EN EL DISEO DE ESTRUCTURAS MECNICAS ESPACIALES

4
5
7
9
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15
17

APODOS

20

1. INTRODUCCIN
2. ESTRUCTURA MECNICA
2.1 INTRODUCCIN
2.2 ROBTICA MODULAR
2.3 COMPOSICIN DE LOS MDULOS
2.4 ESTRUCTURAS FINALES
3. CONTROL

20
21
21
21
23
26
31

OTRAS ESTRUCTURAS MECNICAS

36

1. INTRODUCCIN
2. ROBOTS BASADOS EN ANIMALES ACUTICOS
2.1ESTADO DEL ARTE:
2.2 ESTUDIO FSICO DEL MOVIMIENTO:
3. ROBOTS VOLADORES
3.1 INTRODUCCIN:
3.2 UFR II DE SEIKO EPSON CORPORATION ("EPSON"):
3.3 ESTRUCTURA DE UFR II:
3.4 CINEMTICA DEL ROBOT:
3.5 APLICACIONES:
4. ROBOTS MVILES
4.1 INTRODUCCIN:
4.2 HEXPODOS:
5. INTRODUCCIN A LA TEORA MATEMTICA DEL CONTROL
6. OTRAS PLATAFORMAS ROBTICAS

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40
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BIBLIOGRAFA

52

ROBOTS ESPACIALES
PODOS
OTRAS ESTRUCTURAS MECNICAS

52
53
53

Robots espaciales
I. Introduccin
La idea bsica que
debemos tener sobre un
robot espacial es que a
travs
de
inteligencia
artificial se ensaar a los
robots las misiones que
deben llevar a cabo, como
si
de
exploradores
humanos
se
tratasen.
Debern
explorar
las
superficie de los planetas,
de la Luna, etc y ser
capaces de pensar por si
mismos para poder superar cualquier imprevisto, por lo tanto, inteligencia y habilidad
son sus caractersticas primordiales.
Uno de los aspectos fundamentales de estos robots es su diseo, puesto que las
caractersticas que deben presentar son muy especiales. Estos robots distan mucho de
los robots terrestres pues se hayan sometidos a unas condiciones extremas. El
funcionamiento en el espacio es muy diferente por lo que los requerimientos tambin lo
son. Las limitaciones a las que se enfrentan se enumeran a continuacin:
1. Aceleracin del lanzamiento Diseo y componentes especiales.
2. Aterrizaje en el planeta Diseo y componentes especiales. A parte se les
provee de air-bags para evitar rupturas en el aterrizaje.
3. Funcionamiento en el vacio (gravedad cero) Uso de lubricantes secos. No se
pueden utilizar sensores ultrasnicos.
4. Sometidos a altas radiaciones Tiempo de vida de los materiales limitado.
5. Sometidos a grandes mrgenes de temperaturas extremas.
6. Baja iluminacin y alto contraste Dificulta visin artificial.
7. Funcionamiento remoto ante posibles problemas.
Por todo ello es primordial realizar un buen diseo desde el comienzo teniendo en
cuenta todas las caractersticas impuestas. La complejidad del sistema es enorme y su
tiempo de vida debe ser grande (algo ms de diez aos). Los robots deben ser poco
pesados. Se deben usar componentes de bajo consumo pues la potencia est limitada.
Debido a las grandes distancias, los retardos a la hora de las comunicaciones son
grandes. Por este motivo se hace uso de interfaces.
Finalmente debemos recalcar los altos costes de fabricacin y desarrollo ya que
muchas veces es la limitacin ms restrictiva [1].

II. Robots exploradores

Como anteriormente se mencion en la introduccin, los robots deben presentar
unas caractersticas especiales atendiendo a determinados aspectos que los condicionan:
resistencia al lanzamiento y posterior aterrizaje, condiciones ambientales, consumo
bajo, peso lo ms ligero posible,
Las funciones que estos robots espaciales pueden desempear en el espacio son de
lo ms variadas. A modo de ejemplo podemos citar: posicionar un instrumento para
capturar una determinada medida, recoger muestras para su posterior examen, montar
estructuras, etctera Para llevarlas a cabo en la actualidad existe una gran gama de
robots con caractersticas muy diferentes.
Uno de los robots ms utilizado en las misiones especiales es el rover
(trotamundos). Se trata de un vehculo capaz de moverse por la superficie de otro
planeta transportando instrumental cientfico, el cual maneja autnomamente. Su peso
oscila en torno a los dos kilogramos pudiendo transportar hasta un 1Kg de instrumental
dentro de un radio determinado alrededor de la nave. Llegado a este punto es interesante
resaltar la gran ventaja que supone la gravedad cero del espacio exterior, puesto que
todo pesa mucho menos que sobre la Tierra, y un objeto pesado puede ser movido con
mayor facilidad y levantado con poco esfuerzo por un robot de pequeas dimensiones.

El Nanokhod micro-rover.

Con el tiempo, este robot fue evolucionando. Su tamao aument con el fin de
poder recoger muestras de otros planetas a unas determinadas profundidades. Sus
caractersticas tambin se vieron modificadas puesto que se le incorpor un taladro para
reunir distintos tipos de pruebas. Una vez recogidas las mismas, stas eran analizadas en
la nave.

El mini-rover MIRO-2

El tercer mini-rover se caracteriza por alimentarse a partir de la energa solar,

incorporando bateras en miniaturas donde almacena la electricidad a bordo. Adems,
presenta un mecanismo para desplazarse basado en un bastidor compuesto por seis
ruedas colocadas de tal forma que compone un hexgono que le permite funcionar
mejor en terrenos irregulares.

Otro tipo de robot muy empleado en el anlisis de los planetas es aquel basado
en las estructuras mecnicas de los artrpodos, puesto que estas nos posibilitan una
mayor facilidad de movimiento en terrenos rocosos y desconocidos. A continuacin
mostramos un ejemplo de este tipo de mquinas [2].

Tras una breve introduccin de los distintos tipos de robots exploradores que
existen actualmente, pasamos a analizar las estructuras mecnicas de cada uno de ellos
de un modo ms detallado.

2.1.Robots artrpodos
A la hora de realizar el diseo de un robot espacial, la estructura debe ser poco
pesada, las extremidades deben estar dotadas de un cierto grado de libertad y deben
permitirse trayectos rectos y curvos. Estos aspectos son comunes a los analizados
anteriormente, pero en el caso de los robots espaciales, otros aspectos tales como el
coste reducido o la sencillez de fabricacin no son tan importantes.
El ms relevante que debemos analizar respecto a la mecnica en este tipo de
robots es el referido a las extremidades, ya que sern las encargadas de articular los
movimientos. Sin embargo, la gran evolucin sufrida por los robots caminadores se
debe a los avances de los algoritmos empleados para implementar la marcha, la evasin
de obstculos, planteamiento de las trayectorias,
De entre todos los artrpodos, el ms comnmente utilizado para el diseo y la
elaboracin de un robot es el hexpodo, ya que seis extremidades ofrecen una mayor
estabilidad esttica y dinmica, lo que ayuda a reducir la complejidad del control de la
marcha.
Para garantizar la estabilidad del robot, el centro de masa del mismo debe
localizarse dentro del polgono que conforman los puntos de apoyo de por lo menos tres
de sus extremidades.
Por tanto, podramos destacar como componentes esenciales, el chasis (cuerpo) y
el mecanismo de accionamiento de las patas. Respecto a este ltimo punto debemos
recalcar que el movimiento debe cumplir: la extremidad debe elevarse lo suficiente
como para poder sortear obstculos pequeos, y de proporcionar los dos grados de
libertad de cada pata (elevacin del suelo y arrastre horizontal). Un posible sistema para
llevar a cabo la labor de elevacin, es aquel basado en un mecanismo de seis barras, de
tal manera que la potencia generada por los motores se transmite mediante una palanca.

Este mecanismo aparece tanto en la

extremidad izquierda como en la derecha
establecindose entre ambas una relacin de
simetra. Una vez visto el mecanismo,

deberemos fijar la distancia entre las patas para impedir que colisionen entre ellas, y la
separacin de los hombros que influye de una manera directa en la estabilidad del robot.
A continuacin seleccionamos el patrn de marcha. Actualmente los dos ms utilizados
seran: trpode consiste en apoyar tres patas a la vez mientras las otras avanzan; y
cuadrpeda consiguiendo mayor velocidad pero peor estabilidad. Este ltimo motivo es
la razn por la cual el primer tipo de marcha es el ms utilizado. De hecho se asemeja
ms al movimiento de los animales.

Una vez hecho este anlisis, a travs de programas potentes de diseo (Catia) se
estudian los pesos de las distintas estructuras, su densidad, su colocacin para lograr un
diseo ptimo, etc
Cuando esto ha sido llevado a cabo, se
realiza el clculo de los torques para conseguir el
movimiento de elevacin, el soporte de la carga
y el avance del robot. Hay un momento, en el
que todo el peso del robot se localiza sobre tres
puntos de apoyo que debern soportarlo
mediante el accionado de los motores pertinentes
de esas extremidades. La gran ventaja de esta
mecnica (6 barras) radica en el movimiento, la
transmisin de la fuerza y la reduccin al 80%
del torque que se necesitara para sostener el peso
[3].

Otro mecanismo para conseguir la misma finalidad sera hacer uso de los
servomotores de aeromodelismo. Un servomotor contiene un pequeo motor, una caja
de engranajes, un potencimetro y un circuito integrado:

Una breve explicacin del funcionamiento

sera: el motor ataca a la magnitud a la que se
desea controlar el giro y el posicionamiento del
eje. El movimiento de rotacin angular modifica la
posicin del potencimetro que controla a un
monoestable del servo. Si modificamos la seal de
control cambiaremos el sentido del eje.
Por ltimo, haremos notar que el sistema
presenta sensores a travs de los cuales podr; por
un lado, medir el ngulo de inclinacin del cuerpo
con respecto a la horizontal, y por el otro,
inspeccionar el terreno en busca de obstculos
para posteriormente evitarlos [4].

2.2 Rovers
Los vehculos de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones
prcticas. Los robots con ruedas son ms sencillos y ms fciles de construir, la carga
que pueden transportar es mayor relativamente. Tanto los robots basados en cadenas
como en patas se pueden considerar ms complicados y pesados generalmente que los
robots de ruedas para una misma carga til. A esto podemos aadir el que se pueden
transformar vehculos de ruedas de radio control para usarlos como bases de robots.
La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se
comportan bastante mal. Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un
obstculo que tenga una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin
es utilizar ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta
solucin, a veces, puede no ser prctica.
Para robots que vayan a funcionar en un entorno natural las cadenas son una
opcin muy buena porque las cadenas permiten al robot superar obstculos
relativamente mayores y son menos susceptibles que las ruedas de sufrir daos por el
entorno, como piedras o arena. El principal inconveniente de las cadenas es su
ineficacia, puesto que se produce deslizamiento sobre el terreno al avanzar y al girar. Si
la navegacin se basa en el conocimiento del punto en que se encuentra el robot y el
clculo de posiciones futuras sin error, entonces las cadenas acumulan tal cantidad de
error que hace inviable la navegacin por este sistema. En mayor o menor medida
cualquiera de los sistemas de locomocin contemplados aqu adolece de este problema.
Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros
los problemas de los terrenos irregulares. A pesar de que hay un gran inters en disear
este tipo de robots, su construccin plantea numerosos retos. Estos retos se originan
principalmente en el gran nmero de grados de libertad que requieren los sistemas con
patas.
Los sistemas de suspensin ms tpicos son el
clsico de 4 ruedas, el multi-ruedas (6 o ms ruedas)
y el rocker-bogie.
El sistema de cuatro ruedas es el ms popular
para terrenos difciles pero no tiene mecanismos
para mejorar su movilidad. Es sencillo pero no tiene
suficiente grado de movilidad ni tanta capacidad
para sortear obstculos como los otros dos sistemas.

Los sistemas con ms de seis ruedas, al igual que el

anterior slo tienen como funcionalidad distribuir el peso de
forma uniforme entre las ruedas, pero al tener ms, puede
conseguir un mayor grado de movilidad y adems puede
soportar mayor carga. No se usa en robots pequeos.
El sistema de suspensin rocker-bogie fue el utilizado
en la misin Mars Pathfinder por el Sojourner. Es un sistema
ms complejo que los anteriores, proporciona un mayor
grado de movilidad y es mejor para los robots pequeos. Su
mayor inconveniente es la fragilidad de la estructura y el uso
de un motor por cada rueda para propulsarlo.

Sistema de movilidad
PEGASUS:
El sistema PEGASUS (Pentad
Grade Assist Suspensin) desarrollado
por la Universidad de Meiji, la
Universidad de Chuo, y el Instituto de
Ciencias Espaciales y Aeronuticas de
Japn, forma parte del prototipo de
robot interplanetario Micro 5. El
objetivo es conseguir un robot con una
gran movilidad en terrenos rocosos. Este
diseo est pensado para un robot de menos de 30Kg de peso, en el que se busca
mejorar su grado de movilidad con un bajo consumo de energa y que sea fcil de
ensamblar.
PEGASUS consiste en un sistema tradicional de 4 ruedas fijas al que se le ha
aadido una quinta rueda activa. El sistema est pensado para distribuir equitativamente
el peso entre las cinco ruedas cuando el robot sobrepasa algn obstculo.
Como se puede ver en la figura,
cuando la rueda delantera sube el
obstculo la fuerza de traccin que genera
la quinta rueda ( 1 ) hace que las ruedas
traseras se eleven como en ( 2 ).
Finalmente
el
movimiento
que
observamos en ( 3 ) produce una fuerza
vertical ( 4 ) que mejora la traccin. El
sistema consigue gran movilidad con una
estructura ligera y sencilla.
Finalmente, podemos ver una foto de
un sistema de cuatro rudas tradicional y el
sistema PEGASUS. [5]

SISTEMA TRADICIONAL

PEGASUS

10

Sojourner
La Sojourner tiene seis ruedas con una suspensin tipo rocker-bogie o tipo
mecedora. Esto le permite tener en contacto todas las ruedas aunque el terreno sea
escabroso. El diseo garantiza que el cuerpo solamente se mueva la mitad del rango de
movimientos que en los robots que usan patas o ruedas pero sin este sistema de
suspensin. Cada rueda est conectada a un motor tal y como se ve en la figura [6]:

La rueda presenta en su superficie tacos para

aumentar la adherencia en el terreno. Las dos ruedas
delanteras y las dos traseras tienen motores de direccin.
Permite un giro total de 360 grados y virajes cerrados.
Soporta una inclinacin de hasta 45 grados en cualquier
direccin sin volcar, auque por seguridad la electrnica
de control la limita a 30 grados. [6][7]

11

ExoMars

Es un proyecto para el diseo de un robot para la misin

Aurora de la Agencia Espacial Europea que tiene como objetivo
situar un vehculo en la superficie de Marte para realizar anlisis
de los recursos disponibles y estudiar posibles indicios de vida
extinta en Marte.[10]
Segn hemos podido leer en un artculo de la Universidad de
Surrey[8], se estn estudiando varios sistemas de movilidad
realizndose simulaciones por ordenador para decidir cual ser el
sistema ms ptimo. A continuacin vamos a describir los
desarrollados por RCL (Rover Science and Technology Company,
Russia) por el inters que supone estudiar los diferentes sistemas
analizados.

El primer concepto que se estudi fue el RCL-A que es el ms sencillo de todos.

Est formado por cuatro ruedas unidas. Cada par de ruedas de un mismo lado estn
acopladas de tal forma que se elevan o descienden en ngulos iguales pero opuestos.
Todas las ruedas iran motorizadas. El diseo permite girar 360 en el propio sitio.
[8][9]

El RCL-B, aun siendo muy parecido al anterior, permite superar obstculos de

mayor tamao. La principal diferencia radica en que las ruedas de este ltimo pueden
girar entorno a un eje horizontal moviendo la rueda de adelante a atrs. Esto
proporciona un movimiento parecido al andar, que permite subir cuestas arenosas de
hasta 22. [8][9]

12

El RCL-C aade dos ruedas ms y sofistica el sistema de suspensin que junto con
un sistema inteligente de sincronizacin es capaz de repartir la carga por igual en las
seis ruedas manteniendo la estabilidad del robot. El mecanismo de sincronizacin
conecta ambos lados del chasis de tal forma que los ngulos de inclinacin sean iguales
en magnitud pero en direcciones opuestas. Las bisagras de las articulaciones podran
estar equipadas con sensores que midiesen ngulos y que de este modo la electrnica de
control pueda predecir situaciones de peligro por posibles inestabilidades. Por otra
parte, al igual que el RCL-B, el robot podra girar las ruedas de tal forma que el chasis
quede pegado al suelo para por ejemplo, poder tomar muestras del suelo como podemos
ver en la figura 4.e.[8][9]

Los sistemas de suspensin del RCL-C o del tipo rocker-bogie no reparten de

manera perfecta la carga entre las ruedas al moverse por terrenos rocosos. En
determinados casos el robot poda subir al obstculo pero no bajar de el, ya que dos de
sus seis ruedas quedaban en el aire. Intentando solventar estos problemas, el resultado
fue el RCL-D. Es un sistema del tipo 6x6x4, es decir, seis ruedas, las seis motorizadas y
cuatro de ellas conducidas. El sistema de suspensin garantiza que las seis ruedas estn
en contacto con el suelo y por tanto, la utilizacin de todo el potencial de traccin. El
diseo del RCL-D fue construido por la ESA, a escala 1:2, en lo que se conoce como
ExoMaDeR. [8][9]

Una desventaja de este diseo es la complejidad del sistema de suspensin por lo

que se diseo el RCL-E.

13

El RCL-E utiliza, en vez de dos sistemas de

suspensin con tres ruedas cada uno, tres sistemas de
suspensin de dos ruedas. Es mucho ms sencillo que
los conceptos C y D. Adems la masa de esta solucin
es mucho menor. Cada mdulo de dos ruedas consta de
una varilla en la que van enganchadas las ruedas y otras
dos varillas superiores que unen una rueda con otra.
Adems, el diseo incluye la forma en que ser
encapsulado y permite recoger las ruedas para que una vez haya aterrizado en Marte,
puede desplegarse y comenzar a operar. [8][9]

Para que el robot pueda adquirir la posicin recogida para poder ser encapsulado,
hace uso de los mismos mecanismos que permitan a la ruedas realizar un movimiento
parecido al andar y que estudiamos en el RCL-B. Esto permite girar las ruedas entre 180
a 210 quedando el robot como se ve en esta figura[9]:

14

3.- Ingrvidos
En este apartado trataremos los robots que van a trabajar en condiciones de
gravedad cero o de baja gravedad. Esta situacin hace que las estructuras que lo
componen para el desempeo de sus funciones sean bastante diferentes a las que
podramos considerar clsicas. Estamos ante un caso extremo de robtica espacial y por
esto hemos considerado interesante incluirlos en este documento.
Si bien es cierto que la
existencia de estos robots no es tan
conocida como pueden ser los robots
de exploracin, existen ya varios
proyectos y muchas ideas
al
respecto.
El problema principal de los
robots que operan en gravedad cero
es la propulsin. Los robots
voladores que operen en el espacio
exterior no tendrn la opcin de usar
una hlice clsica como podran
hacer en la tierra y los robots que,
por ejemplo, operen dentro de una
estacin espacial pueden utilizar una
hlice para propulsarse a travs del
aire contenido en la estacin.

En la actualidad, existen un par de proyectos relacionados con el desarrollo de

robots pequeos que vuelen en el espacio exterior. Utilizan C02 para su propulsin o
ventiladores. Lo micro-satlites que usan C02, expulsan el gas al exterior con lo que se
genera una fuerza ms que necesaria para propulsarse y cambiar de trayectoria. Como
mximo van a tener que vencer el efecto del rozamiento del aire dentro de la estacin
espacial, efecto despreciable por las bajas velocidades que alcanzan, por lo que el efecto
del C02 es ms que suficiente. Adems al no ser necesario elevarse superando una
fuerza de gravedad se hacen innecesarias las estructuras aerodinmicas clsicas. Por
tanto, la forma exterior del robot puede ser la que el diseador considere oportuna.
El Space Systems Laboratory del MIT
ha desarrollado SPHERES (Synchronized
Position Hold Engage and Reorient
Experimental Satellites). Es un testbed
para realizar pruebas a largo plazo para el
desarrollo de proyectos por la NASA y el
DARPA. Utiliza la propulsin por C02
comentada
anteriormente.
Adems
incorpora sensores de ultrasonido para
controlar su movimiento en el entorno.
[11][12]

15

Por su parte la NASA

ha desarrollado el PSA
(Portable Satellite Assistant)
que est en fase de
desarrollo y ser usado en la
Estacin
Espacial
Internacional. Posee seis
grados de libertad. En este
caso el robot usa seis
ventiladores para moverse en
un entorno con aire. El PSA
puede usar ventiladores
clsicos ya que va a moverse
en un fluido, en este caso el
aire aunque el uso de C02
tambin hubiese sido posible como en las SPHERES. [13]

La prueba de estos
sistemas es complicada en la
tierra como ocurre con la
mayora de los robots
espaciales. En el caso de las
SPHERES se ha utilizado un
avin "zero-g" que realizando
vuelos parablicos simula las
condiciones de gravedad de la
estacin internacional. En la
actualidad adems se han
mandado dos SPHERES a la
Estacin Internacional y se
prev el envo de una ms el 15 de Diciembre de 2006. Por su parte, para probar el PSA,
se ha desarrollado una estructura que sujeta el PSA y mide las fuerzas que ste genera
moviendo el robot en funcin de estas mediciones.

16

4.- Problemtica en el diseo de estructuras mecnicas espaciales

Las condiciones tan diferentes que hay en el espacio o en otros planetas respecto a
la tierra hace que surjan nuevos problemas que se aaden a la ya difcil tarea de disear
la estructura mecnica.
La seleccin de los materiales y de las estructuras mecnicas que se van a usar
est definida por el entorno espacial. ste suele ser determinante en la eleccin del
material con el que se har el robot. Los efectos del espacio los podemos clasificar en
seis grandes grupos: el vaco, la radiacin electromagntica, el plasma, gases residuales,
micro-meteoritos y la temperatura. [6]
Tanto el plasma como el gas ionizado no son tan determinantes para el diseo de
robots espaciales ya que estos fenmenos se dan a bajas alturas y decrementan con la
altitud. S se debern tener en cuenta en el diseo del vehculo en el que nosotros
embarquemos el robot.
Respecto a los meteoritos, se puede afirmar que la frecuencia con la que aparecen
los meteoritos es inversamente proporcional a la masa, por lo que hay pocos meteoritos
grandes y por tanto es improbable que estos colisionen con nuestra nave y muchos
micro-meteoritos. stos ltimos suelen impactar frecuentemente por lo que si nuestro
robot va a trabajar en el espacio abierto (por ejemplo, un brazo robtico) deber estar
preparado para sus impactos.
Podemos ahora afirmar por tanto, que para el caso particular de un rover
explorador que va a moverse en la superficie de un planeta o una luna, y va a ser llevado
hasta all embarcado en otro vehculo, los tres factores dominantes sern la temperatura,
el vaco y la radiacin.
La atmsfera terrestre refleja la gran mayora de las radiaciones dainas. En el
espacio, sin una atmsfera como la de la Tierra, tenemos que enfrentarnos a radiaciones
muy energticas y penetrantes como las radiaciones ultra violeta, los rayos x, la
radiacin gamma y la radiacin csmica. Estas radiaciones atraviesan los materiales
reduciendo sus propiedades, pueden disminuir la energa que dan los paneles solares o
incluso inducir errores en los ordenadores de a bordo de nuestro vehculo. La radiacin
UV no afecta a los metales pero produce reacciones fotoqumicas en los polmeros que
producen un aumento de la fragilidad de los mismos. La radiacin csmica es muy
energtica y en polmeros tambin produce un aumento de la fragilidad y puede acabar
con sus propiedades.
Si el robot se encuentra en el vaco
tendr que soportar presiones muy bajas pero
sin embargo el robot en general se ensambla
en la tierra con la presin de la tierra. El
vaco produce efectos sobre los materiales
como la prdida de masa en un proceso
conocido como outgassing. Esencialmente,
los materiales voltiles escapan a la atraccin
del material y son despedidos a sus
alrededores. La NASA posee una lista de materiales que sufren de manera muy reducida
este fenmeno, ya que las molculas despedidas pueden condensarse en los elementos
pticos, afectar a los radiadores o disminuir la eficiencia de los paneles solares. Este
fenmeno tambin se da en los slidos y se conoce como sublimacin. En la mayora de
los metales es despreciable pero en algunos materiales como el cadmio, el zinc o el
magnesio si se ven afectados en mayor medida. Cuando estos materiales, como es el
caso del magnesio, tienen unas propiedades que nos interesa utilizar podemos usarlo
17

recubrindolo de una capa protectora de metal.

lubricantes convencionales por ese fenmeno.

Adems no se podrn utilizar

Adems en ingravidez la dinmica del robot no es la misma. Esto debe tenerse en

cuenta a la hora de probarlo en la tierra usando para ello vuelos parablicos o incluso,
como vimos en el PSA disear estructuras mecnicas que sustenten el robot y simulen
los efectos de la ingravidez con el aumento de coste, tiempo y complejidad que esto
supone. Tambin se pueden usar tanques de agua que generen un efecto parecido.
Respecto a la temperatura, el robot deber soportar rangos de temperaturas que
cambian bruscamente entre la luz y la sombra, lo que afecta a los materiales. Por
ejemplo, en Marte hay una temperatura media de -55C, mxima diurna de 20C y en
los casquetes polares puede bajar hasta -130C. Esto hace necesario aislar con varias
capas el robot y de este modo protegerlo. Hay que tener en cuenta la dilatacin de los
materiales y los diferentes coeficientes de de expansin de cada uno sobretodo en las
uniones. Adems, las diferencias de temperatura entre una parte de una pieza iluminada
por el sol y la otra parte que est en la sombra puede hacer que se produzcan pequeas
fisuras, y cambios en las propiedades de los materiales. Todos estos efectos pueden
derivar en malfuncionamientos de los mecanismos.
Cuando las temperaturas son muy bajas a veces en necesario usar calentadores
resistivos para generar calor aparte de varias capas aislantes.
En el vaco, en caso de que se caliente demasiado alguna pieza no existe efecto de
conveccin y se hace ms difcil que en la tierra la disipacin de calor.

La falta de gravedad
no tiene por que ser solo un
impedimento,
tambin
tenemos
que
saber
aprovecharnos de sta. Por
ejemplo, podemos disear
estructuras muy pesadas
que en la tierra no se
podran sostener ni podran
actuar debido al peso que
tiene. Los problemas llegan
a la hora de hacer pruebas
con
estos
sistemas,
sobretodo si dadas sus dimensiones no caben en un avin zero-g o en una piscina.
Como ejemplo sirva el brazo robtico Canadarm: posee tres articulaciones con
calentadores elctricos cerca de las articulaciones mecnicas y varias capas aislantes
que cubren toda la estructura. Tiene un peso de aproximadamente 431Kg y puede mover
cargas de 14,515 kg a una velocidad de .06 m/sec.

18

El codo o la mueca (elbow wrist en

ingls) estn hechos con una unin JOD, just
one-degree of freedom, que da un grado de
libertad en cada una de las articulaciones en las
que est instalada. [10]
El Canadarm no es lo suficientemente
robusto como para sostenerse por si mismo bajo
los efectos de la gravedad terrestre mientras que
en el espacio es perfectamente operativo. Las
pruebas en tierra estuvieron limitadas por este
motivo. Hubo que construir un soporte especial de bajo rozamiento que soportase la
estructura robtica y permitiese comprobar los movimientos.
Otro factor a tener en cuenta es que el despegue y aterrizaje son extremadamente
bruscos y pueden afectar a las partes mecnicas que componen los robots
Finalmente y como en todo proyecto, el plano econmico limita tambin el diseo
de los robots, que tienen que cumplir los requisitos con el mnimo peso imprescindible,
debido al costo de mandarlo al espacio.

19

Apodos
I. Introduccin
Dentro de los robots binicos podemos encontrar los robots podos, es decir,
aquellos que no estn dotados de partes mviles diferenciadas de su tronco, como
pueden ser ruedas o patas. Son robots podos los que imitan el comportamiento de
serpientes, gusanos, caracoles y otros organismos vivos que emplean su propio tronco
central para desplazarse.

A la hora de hacer un robot, existen dos grandes reas: manipulacin y

locomocin. Con la manipulacin podemos interactuar con los objetos, trasladndolos
o modificndolos. Para resolver la problemtica de construccin de un robot podo nos
centraremos en la locomocin, ya que en el caso de este tipo de robots, la manipulacin
es nula. La locomocin es la facultad de un robot para poder desplazarse de un lugar a
otro, siendo sta bastante compleja en este tipo de robots.
Podemos dividir en dos el tipo de locomocin:
1. Locomocin estticamente estable:
El robot debe tener suficientes puntos de apoyo, que conforman el polgono de
apoyo. El centro de gravedad debe caer siempre dentro de este polgono.[1]
2. Locomocin dinmicamente estable:
El robot tiene que ser estable en movimiento (no caerse)aunque puede no ser
estable en reposo (un robot unpodo). Este tipo de locomocin requiere ms
complejidad en el control pero encontraremos una mayor velocidad.[1]

Los animales podos presentan unas caractersticas que los

hacen muy interesantes para ser imitados, no obstante presentan una
dinmica compleja debido a que es muy difcil generar movimientos
parecidos a los de estos animales. Al no disponer ni de patas ni de
ningn otro medio para desplazarse, los diseadores se enfrentan a
construir robots mediante robtica modular, diseando un nico
modulo, enlazado con otro modulo igual, siendo esta la manera mas
parecida al movimiento natural de estos animales.
A la hora del diseo, la algoritmia ser compleja, controlar los
mdulos que generan el movimiento.

20

Como se puede observar, el movimiento de estos animales, es poco usual. Se

pueden mover por cualquier superficie, por muy escarpada que sea, como puede ser
hojas de rboles, paredes, grutas y cualquier superficie que podamos imaginar.
Pueden adoptar multitud de formas, lo que les permite introducirse por huecos y
agujeros.

Los robots podos reciben diferentes

nombres. Los ms renombrados son: snake-robots y
serpentine-robots.
El nacimiento de este tipo de robots, fue
motivado para que no se tuviera que disear un
robot para cada terreno. As naci la robtica
modular reconfigurable de la mano de Mark Yim
con el Polypot y Polybot.

2. Estructura Mecnica
2.1 Introduccin
La robtica modular nos va facilitar la construccin del robot, ya que al intentar
poner un servomecanismo en una pata, el eje del servo sufre mucho al cargar el peso de
un lado.
Tenemos que diferenciar dos tipos de estructuras las que estn formadas por
mdulos distintos diferenciados en cola, cuerpo y cabeza. Y las que toda ella, est
formada por mdulos iguales.
El tipo de reconfigurabilidad de los modular ser muy importante ya que si es de
forma automtica, habr que aadir el circuito de control a la propia estructura, mientras
que si es manual, podr hacerse externamente.

2.2 Robtica Modular

Robtica Modular Reconfigurable:
Mark Yim se puede considerar como el Padre de esta disciplina. Ingeniero
mecnico, realiz su tesis doctoral en la Universidad de Stanford. En su tesis aclara los
conceptos de robtica modular reconfigurable. Adems realiza una sntesis entre las
distintas formas de locomocin, diseo y construccin del robot POLYPOD capaz de
generar todas las clases de locomocin estticamente estable.[1][2]
Las dos caractersticas principales de estos robots son: modularidad y
reconfigurabilidad.

21

Modularidad:
Caracterstica de estar construido a
partir de unos componentes iguales que se
pueden intercambiar. Segn el nmero de
mdulos distintos, el robot puede de un
modulo, de dos mdulos, etc.
El Hirose & Yoneda Lab fueron los
primeros en el estudio y construccin de
robots tipo serpiente que estn formados por
mdulos iguales. Un prototipo es el ACM III
.Est compuesto por 20 mdulos iguales,
cada uno dispone de un servomecanismo para
girar a derecha o izquierda con respecto al mdulo siguiente.[1][2]
Reconfigurabilidad:
Habilidad para combinar los componentes fsicos del robot. Puede ser:
Dinmica: El robot se auto reconfigura automticamente.
Manual: Otro agente reconfigura el robot. Un ejemplo de reconfiguracin son los brazos
Robots.
Caractersticas de los robots modulares reconfigurables:
Estos robots presentan tres caractersticas importantes.
Versatilidad: Al estar constituidos por mdulos, pueden adquirir cualquier forma por lo
que su uso es muy variado. Esta caracterstica tiene especial importancia en la
locomocin, puesto que permite que un robot pueda desplazarse por terrenos muy
complicados, y facilita que un mismo robot valga para diferentes terrenos.
Fiabilidad: Debido a la alta redundancia (autoreparacin). El sistema se va degradando
poco a poco segn van fallando los mdulos.
Tipos de robots reconfigurables:
Existen tres tipos de robots reconfigurables, segn la manera en que cambian su forma.
-Robots tipo cadena:
Se unen y separan cadenas de mdulos. Un ejemplo de este tipo de robots son Polypod
y Polybot .

-Robots tipo retculo:

Los mdulos se mueven dentro de un retculo, en 3D. Similar a cmo se mueven los
tomos en un cristal.
Autoreconfiguracin mvil: Los mdulos se separan y se mueven independientemente
hasta unirse a otro mdulo en otra parte del robot.

22

Proceso de Autoreconfiguracin de Polybot

2.3 Composicin de los mdulos

La mayora de estos mdulos estn formados por servomotores, un servomotor es
un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado tanto en velocidad
como en posicin. Estos mdulos, lo que utilizan es un actuador mecnico,
generalmente un motor que posee los suficientes elementos de control como para que se
puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su posicin,
velocidad[4]

Servomotores

Estos motores son utilizados en equipos industriales y comerciales, desde una

disquetera, unidades de almacenaje y hasta en ascensores de edificios.

23

Un servomotor tiene integrado o adosado, al menos un detector que permita

conocer su posicionamiento y/o velocidad.
Hay dos tipos de servos, servo analgico y digital. Los servos analgicos se
componen de un motor de CC, un juego de engranajes para reduccin de velocidad, un
potencimetro (que se usa para saber la posicin) y un circuito para el control. El
recorrido del eje de salida es de 180 en la mayora de ellos, pero puede ser fcilmente
modificado para tener un recorrido libre de 360 y actuar as como un motor. La
alimentacin de estos servos es normalmente de 4v a 8v.
Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duracin y frecuencia
especficos. Todos los servos disponen de tres cables dos para alimentacin Vcc y Gnd
y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harn que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada por la anchura del pulso.

Servomotores

Los servos digitales tambin tienen un motor de CC, su respectiva reductora, el

potencimetro para la posicin y una electrnica de control dentro del servo. La
diferencia est en la placa de control que se encarga de analizar la seal, procesarla y
controlar el motor, esta diferencia hace que la velocidad a la que reacciona el servo a un
cambio en la seal, sea ms grande que en el servo analgico.
La ventaja de los digitales se reduce en cuanto al consumo, algo que es muy importante
en los robots, ya que el consumo del circuito supone un mayor gasto de energa y
tambin un mayor desgaste del motor.

24

Servomotor

Cableado Servomotor

Un modulo bsico estara formado por una articulacin y

un par de piezas sujetas a un eje formando una articulacin, estos
mdulos se pueden unir unos a otros formando as, el cuerpo del
robot. En muchos de estos robots, es interesante disponer de una
articulacin de doble eje, es decir, uno de los ejes estar conectado
al servo y otro permite que la articulacin sea simtrica y que el
peso se reparta entre ambos ejes de manera eficiente. Esto mejora
la estabilidad mecnica consiguiendo que el centro de gravedad de
cada modulo se encuentre en el sitio adecuado.[3]
Mdulo Bsico

Unin de Mdulos Y1 en Cube Revolutions

25

2.4 Estructuras Finales

Polybot
Polybot es uno de los robots reconfigurables ms verstiles de todos. Puede desde
mover una caja, montar en triciclo, reconfigurarse y adoptar varias formas. Existen tres
generaciones de mdulos, G1, G2 y G3 (Dentro de la
G1 hay algunas versiones a tener en cuenta, como la G1v4).
Polybot utiliza tablas de control para el movimiento. Se trata de un control en bucle
abierto, pero es suficiente para conseguir movimiento de tipo serpiente, rueda y araa.
Normalmente un mdulo contiene el conjunto de las tablas de control que se descargan
a los otros, segn se necesiten (control centralizado). Esto tiene sus limitaciones, ya que
no se pueden almacenar todos los posibles movimientos, que crecen exponencialmente
con el nmero de mdulos.[1][2]
A continuacin veremos los detalles de las tres generaciones.

Generacin 1 (G1)
Todava no se puede realizar reconfiguracin
compleja con ellos, es necesario unirlos
mediante tornillos. No tienen la capacidad para
poderse unir dinmicamente. Sin embargo s que
ha conseguido implementar una reconfiguracin
sencilla.
Mecnica G1
Estos mdulos contienen las ideas bsicas que se
repiten en todas las generaciones. Tiene solo un
grado de libertad por mdulo.. Est construido a
partir de piezas de plstico y un servomecanismo de radio control, que est atornillado a
la pieza inferior. La pieza superior est sujeta a la corona del servo por un lado y a un
falso eje por el otro.
Tanto la pieza superior como la inferior tienen bases, que llamaremos base superior y
base inferior, que sirven para la unin entre mdulos.
Este mdulo tiene una propiedad fundamental: tanto la base inferior como la superior
son cuadradas y esto permite que los mdulos se puedan conectar con orientaciones
diferentes. Si todos los mdulos se conectan con la misma orientacin, se obtendr una
cadena en la que todos sus puntos permanecern dentro del mismo plano pero si un
mdulo se conecta rotado 90 grados con respecto al anterior, los puntos ya no
pertenecen al mismo plano. En el primer caso diremos que los mdulos estn
conectados en fase, y en el segundo que estn conectados desfasados. Esto permite
construir robots podos que se pueden mover por un plano y no slo que avancen en
lnea recta.[1][2]

26

Electrnica, sensores y actuadotes G1

Estos mdulos llevan servos de radio control, controlados con seales PWM, en bucle
abierto.
No llevan ningn tipo de sensor. Tanto la electrnica como la alimentacin est situada
fuera del robot.
Como CPU utilizan un 68HC11E2, de Motorola.
Generacin G1v4
Todava no son autoreconfigurables,
pero son muy fcilmente ensamblables
a mano. Por las conexiones se pasa la
alimentacin y las lneas de
comunicaciones. Tanto la alimentacin
como la electrnica se encuentran
dentro del propio mdulo, por lo que
son un poco ms grandes que los G1
.Se siguen utilizando servos de radio
control, pero ahora se manejan en
bucle cerrado. Adems de leer el
potencimetro del servo, tiene sensores
de fuerza. El objetivo es el estudio de
la locomocin.
Los mdulos tienen 4 placas de
conexin en cada mdulo, lo que
permite conectarlo con otros cuatro mdulos. O bien se pueden enganchar para formar
una cadena y utilizar las placas restantes para conectar elementos pasivos, como pies o
ganchos.
Como alimentacin utilizan se utilizan 6v proporcionados por pilas AAA recargables.
10 mdulos conectados formando una rueda, fueron capaces de recorrer 0.5Km en 45
minutos. Cada mdulo dispone de un microcontrolador PIC16F877 y se comunican
entre s mediante un bus serie RS232 (o 485).[1][2]
Todas las aplicaciones de estos mdulos se han orientado hacia el estudio de la
locomocin. Los experimentos realizados son los siguientes:

Montar en triciclo. Este uno de los experimentos

ms interesantes. Es un ejemplo de cmo los robots
modulares se pueden utilizar para manipular objetos
humanos. Un total de 20 mdulos G1v4 se unieron
formando dos piernas y una cintura y se apoyaron en
los pedales de un triciclo. El movimiento coordinado
de estas piernas hace que el triciclo avance, con el
robot encima.

27

Generacin G2
Estos son los primeros mdulos
que
son
autoreconfigurables,
capaces de unirse y soltarse. Al
igual que en Polybot, hay dos tipos
de mdulos: nodos y segmentos.
Tienen un tamao de 11x7x6 cm. y
utilizan un motor de corriente
contnua sin escobillas en lugar de
un servomecanismos como en los
anteriores .El rango de giro es de 90 a 90 grados. La estructura es
metlica, mucho ms robusta.[1][2]
Dispone de dos placas de conexin
iguales, en caras opuestas para la conexin de unos mdulos con otros. Por los
conectores metlicos va la alimentacin y las comunicaciones. La conexin se puede
realizar en fase o desfasada y es del tipo enganchar y listo, no hay que atornillar nada.
El propio robot puede enganchar y desenganchar los mdulos.
Cada mdulo dispone de un PowerPc 555 de motorola mas 1MB de RAM, lo que le
deja una gran capacidad de clculo. No se est utilizando toda esta capacidad, pero se
reserva para futuros experimentos.
Todos los mdulos se comunican a travs del BUS CAN, lo que permite que el sistema
sea ms distribuido y ms fiable.
Se han realizado experimentos en el campo de la locomocin, configurando el robot
como un gusano, una araa y desplazndose tipo rueda. Pero el experimento ms
interesante es el de la configuracin dinmica, en el que Polybot, desplazndose
inicialmente como una rueda de 12 mdulos, se convierte en un gusano, movindose
mediante ondas sinusoidales y despus se transforma en una araa, en dos fases.
Primero la cabeza y la cola del gusano se enganchan al mdulo central (que
es un nodo) adquierindo una forma de .8.. Dos pares de mdulos opuestos se sueltan,
tomando una forma de .X.. Las patas se apoyan en el suelo y el bicho se levanta.[1][2]
Generacin G3
Esta es la ltima generacin en la que estn
trabajando. Su aspecto se puede ver en la imagen.
Estos mdulos son ms pequeos, con unas
dimensiones de 50x50x45mm. Los motores son
Maxon y mucho ms pequeos. Siguen disponiendo
de dos placas de conexin, pero incorporan muchos
ms sensores: de posicin, acelermetros, 4 IR para
comunicaciones locales y sensores de fuerza. El
procesador sigue siendo el mismo que el de los G2:
un motorola PowerPC 555 y un bus de
comunicaciones tipo CAN. [1][2]

28

Cube Revolutions
Formado por 8 mdulos Y1, teniendo un peso de
400 gr lleva un servo del tipo Futaba 3003 y las
piezas son de PVC expandido de 3mm de grosor,
pegadas con un pegamento especial para plsticos.
El rango de movimiento est determinado por el
servo, y es de 180 grados. La posicin de 0 grados
se corresponde con la figura central de abajo. Los
ngulos que se utilizan van desde 90 grados hasta
-90 grados. Los Y1 se pueden conectar de dos
formas, como se muestra en las figuras inferiores.
Una es la conexin en fase en la que los dos mdulos tienen la misma orientacin y la
otra es la conexin en desfase en la que uno de los mdulos est rotado 90 grados con
respecto al otro. La conexin en desfase permite construir robots gusanos que se puedan
mover en un plano.[3]

El mdulo est dividido en dos partes, que pueden rotar una con respecto a la otra:

Cuerpo: parte donde est atornillado el servo

Cabeza: parte atornillada por un lado a la corona del servo y por el otro al
cuerpo, formando un "falso eje" que permite que el peso se reparta mejor

29

El mdulo est constituido por 5 piezas diferentes, que se pegan para formar la
cabeza y el cuerpo. La nomenclatura empleada es:
Cube Revolutions no es un robot autnomo. Est controlado desde un PC. El robot
se maneja como si fuese un perifrico del PC, conectado por el puerto serie. Tanto la
electrnica como la alimentacin estn situados fuera de la estructura mecnica .Un
microcontrolador se encarga de recibir las posiciones de las articulaciones desde PC,
por el puerto serie y generar las seales PWM para posicionar los servos. Se puede
utilizar la Tarjeta skypic o la CT6811. Cuando se construy Cube Revolutions la Skypic
todava no se haba desarrollado por lo que la documentacin est hecha usando la
CT6811.[3]

30

3. Control
Introduccin:
Una vez estudiados los modelos fsicos de los apodos nos tenemos que plantear el
problema de su movimiento.
La mayora de los apodos estn construidos mediante servomotores por lo que debemos
conocer el funcionamiento de estos.
A diferencia de los motores paso a paso, los servos no consumen electricidad si se
encuentran en la posicin deseada, a menos que exista una fuerza externa que trate de
cambiarla por lo que para la aplicacin que estamos tratando es la opcin mas
interesante.
Tipos de movimiento:
Para poder encontrar una manera de poder conseguir hacer desplazar a nuestro robot,
debemos consultar la mejor enciclopedia, la naturaleza.
Podemos hacer una divisin viendo los distintos animales:
- Ondas transversales: El movimiento de la onda es perpendicular al avance
o Ondas transversales paralelas: es el movimiento de una serpiente.
o Ondas transversales perpendiculares: es el movimiento de los gusanos de
seda.
- Ondas longitudinales: el movimiento de la onda se transmite en la misma
direccin que el avance. Este es el movimiento de la lombriz de tierra.
El movimiento mediante ondas longitudinales no es muy interesante ya que en avance
tiene un gran rozamiento con lo cual una gran perdida energtica que en un sistema
alimentado mediante bateras es difcil de usar, adems la implementacin mecnica es
mucho mas compleja ya que necesitamos que los segmentos de nuestro robot tengan la
capacidad de contraerse y estirarse.
Para el movimiento mediante ondas transversales paralelas debemos observar el
movimiento de una serpiente, veremos que se desplaza realizando un movimiento de
Zig-Zag sobre el suelo, que a partir de ahora llamaremos plano x-y.
Este movimiento de Zig-Zag podra ser representado por la funcin matemtica seno,
por lo que en un principio este ser nuestro patrn, con las ondas avanzando desde la
cabeza hasta la cola. Puede haber variaciones de este movimiento, como es una funcin
seno rectificada, es decir, que solo tiene semiciclos positivos y con esta variacin y
situndonos en un nuevo plano el Y-Z estaramos ante una propagacin de onda
transversal perpendicular, que se transmite desde la cola hasta la cabeza.

Para poder controlar el movimiento de nuestro robot debemos adaptarnos a la funcin

que vamos a usar. Los principales factores a tener en cuenta son:
-

El numero de segmentos y articulaciones que constituyen el robot:

dependiendo de los segmentos que constituyan el robot podremos reproducir
la funcin con ms o menos fidelidad.

31

La velocidad de movimiento de los servomotores: habr que tener en cuenta

la constante de tiempo del movimiento del robot. Lo ideal seria empezar una
nueva secuencia de movimiento exactamente despus de terminar la anterior,
pero implementar esto fsicamente es prcticamente imposible por lo que en
la practica tendemos dos situaciones:
o Se empezara el movimiento un poco antes de que termine el
movimiento anterior (consiguiendo un movimiento muy fluido pero
sin seguir exactamente las posiciones que haba descritas).
o Se empezara el movimiento un poco despus de que termine el
movimiento anterior (consiguiendo llegar siempre a las posiciones
exactas pero sin mantener un movimiento fluido ya que en cada
posicin se mantendr un determinado tiempo hasta adaptar la
siguiente.
Intentaremos buscar mediante el ensayo el tiempo de conmutacin mas
adecuado. Para poder solucionar este problema podremos utilizar un sistema
de lazo cerrado para conocer en cada momento la posicin de las
articulaciones.
El offset de posicin de los servomotores: A la variacin entre la posicin
terica y real en grados que debera tener el servomotor la llamamos offset.
Mediante el ensayo tendremos que ver esta variacin y corregirla mediante
software a no ser que el propio mecanismo fsico tenga alguna opcin para
hacer el ajuste mediante hardware.

Tcnicas de programacin:
A la hora de realizar el movimiento en algn lenguaje de programacin vamos a
contemplar 2 mtodos:
1.- Mediante una matriz prediseada.
2.- Mediante el clculo en tiempo real de posiciones.
Antes de ver ms detalladamente las 2 debemos ver que ventajas e
inconvenientes presenta una respecto a la otra para poder tener la capacidad de
eleccin correcta.
Un factor determinante en la eleccin de un sistema u otro es el diseo del
movimiento mediante lazo abierto o cerrado, es decir, el poder o no conocer a
ciencia cierta el estado del movimiento en todo momento.
Si el movimiento es en lazo abierto no tiene sentido el calculo en tiempo real de
las posiciones de las articulaciones ya que siempre nos van a salir los mismos
valores, con los que podramos hacer una matriz de posiciones. Al tener que
hacer los clculos en tiempo real significa un mayor volumen de procesamiento,
con lo cual un microprocesador mas potente que implica un aumento del precio.
Si el movimiento es en lazo cerrado podramos calcular en tiempo real de las
posiciones para poder corregir los factores externos que pueden hacer cambiar
nuestros clculos iniciales e ideales.
1.- Control del movimiento mediante una matriz de posiciones:
Para realizar la programacin del movimiento nos basaremos en una matriz de
posiciones compuesta por tantas columnas como estados tiene un ciclo completo del

32

movimiento (este ciclo se repetir con periodicidad mientras no se quiera variar el tipo
de movimiento) y tantas filas como articulaciones tenga el robot (cada fila contendr la
posicin de la articulacin en cada momento del ciclo). Un ejemplo sencillo de esto es
la matriz de movimiento de un gusano de 3 articulaciones con un movimiento sinusoidal
sobre el eje Y-Z basado en la referencia [4].

Estado
1
2

Angulo eje 1
-45
45

Angulo eje 2
45
-45

Angulo eje 3
-45
45

Este es el ejemplo ms simple de movimiento. Una vez creada la matriz solo

tenemos que cambiar las posiciones descritas en las columnas segn los estados
(filas) cada determinado tiempo (la constante de tiempo calculada anteriormente
y ajustada mediante el ensayo).
Para calcular los valores de posicin de las articulaciones procederemos igual
que en el caso del control de movimiento mediante el clculo en tiempo real que
veremos a continuacin.

2.-Control de movimiento mediante el clculo en tiempo real de posiciones:

Para calcular el ngulo de cada articulacin debemos ver la forma en que el robot se
debe ir adaptando a la trayectoria de la onda. Esto lo podemos comprender muy
fcilmente mediante un ejemplo grafico sacado de la pagina de Juan Gonzlez-Gmez
[1].

33

Una vez vista la forma en que se deben adaptar las articulaciones a la onda
debemos calcular el punto donde debe posicionarse la articulacin. Para ello
trazamos una circunferencia de radio la longitud de un segmento con centro la
articulacin anterior a la que queremos posicionar de la siguiente manera:

34

Una vez trazada la circunferencia, y conociendo su ecuacin caracterstica podemos

conocer el punto a determinar ya que y =F(x) por lo que x2+F2(x)=L2.
Nuestro patrn es la funcin seno: F(x) = seno(x), y para poder resolver numricamente
la ecuacin resultante x2+(seno(x)) 2=L2 debemos hacerlo mediante aproximacin hasta
que el error sea mnimo. La funcin de error es la siguiente: e(x) =| x2+(seno(x)) 2-L2 |.
Una vez que hemos ido tomando valores para hacer el error mnimo ya tenemos el valor
de sen(x) por lo que podemos calcular el valor del ngulo x.
Mediante esta tcnica podremos ir calculando el valor de los ngulos de cada articularon
para poder crear el movimiento.

35

Otras estructuras mecnicas

I. Introduccin
Atendiendo a las caractersticas generales, en lo referente a la arquitectura de los
robots, stos pueden dividirse en: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e
hbridos. Nos centraremos en adelante en los robots zoomrficos: podos, hexpodos,
robots acuticos y otros tipos de robots especiales como pueden ser los robots
voladores. Los robots zoomrficos se dividen a su vez en caminadores y no
caminadores, son los primeros en los que se centran la mayora de las investigaciones,
pues la movilidad de los robots es una caracterstica ms que deseable. La ciencia que se
encarga de imitar aquellas caractersticas interesantes de los organismos vivos se
denomina biomimtica. As la aplicacin de la biomimtica ha dado lugar a los robots
zoomrficos, el argumento fundamental de la biomimtica es el siguiente: las
estructuras que ha generado la seleccin natural a lo largo de la evolucin, tienen como
objetivo la mejor adaptacin al medio y por tanto si se imitan esta estructuras en las
plataformas robticas, sern ms eficientes que si se realiza una estructura partiendo de
cero, es decir, sin una base biolgica en la que inspirarse.

II. Robots basados en animales acuticos

2.1Estado del arte:
Un medio que no podamos pasar por alto es el acutico, en los ltimos aos los
cientficos han intentado imitar la forma en que los peces se mueven, debido a su alta
eficiencia y facilidad. Por ello entra en juego en gran medida la biologa marina.
El primer robot acutico basado en la estructura de un animal acutico fue en
1993, llamado Robotuna desarrollado por el Instituto Tecnolgico de Massachusetts
(MIT). El proyecto Robotuna trataba de imitar al atn, el cual se mueve a gran
velocidad y cambia su movimiento con gran facilidad. Su estructura estaba formada por
una malla de chapas metlicas que daba al robot la forma del atn, la plataforma
acutica se impermeabiliz con una capa plstica en su capa externa. El robot fue
desarrollado con un algoritmo de programacin gentica que permiti obtener un
rendimiento del 80%.

Estructura metlica de Robotuna e impermeabilizacin [5]

36

Posterior al desarrollo de Robotuna es Robopike, tambin creado por el MIT,

esta plataforma, sin embargo, est ms dirigida a la investigacin de giros y de
aceleracin. Para llevar esto a cabo, la estructura era menos rgida que su antecesor, su
interior se llen de aire y se colocaron pesas en su interior para que la fuerza de
flotabilidad (concepto que se explicar con posterioridad) fuese igual a su peso. Como
novedad, se estableci una comunicacin va radio.
Otras investigaciones estn basadas en el control de los vrtices que generan las
aletas al moverse, como el proyecto VCUUV (Vorticy Control Unmanned Undersea
Vehicle) o en el movimiento de inmersin y de emersin cambiando el centro de masas,
como el Fish Robot PF-200 desarrollado por el Ship Research Institute de Tokio.
No obstante, otros proyectos se han basado en la imitacin casi ''perfecta'' de la
estructura del animal marino, como puede ser la que se muestra a continuacin, de la
que dicen que es la ms imitacin ms fiel del mundo.

Plataforma que se present en Londres. Fuente: National Geographic

El proyecto recogido en [1] desarrolla una plataforma que imita una raya tipo
Eagle Ray, se basa en el movimiento de las aletas pectorales mediante servomotores. La
plataforma se controla mediante un teclado inalmbrico, en el cual se puede seleccionar
el ngulo a mover por las aletas tanto delanteras como traseras, (vara entre +45 y -45)
y el desfase entre estas. Adems la plataforma tiene un sistema indicador en la cabeza
del modo en que se encuentra el robot, (desfase de 90, movimiento de 45...)
Los principales problemas con los que se encontraron los miembros del proyecto
fue la impermeabilizacin de la plataforma y el ruido que se presentaba en el sistema
inalmbrico. La unin entre las aletas y la estructura fija del robot se llev a cabo
mediante empaques plsticos sellados con un pegamento especial, adems la plataforma
(bsicamente tiene una forma rectangular) se cubri con una ''funda'' de PVC que
permite darle la forma del Eagle Ray y con segmentos de EVA que permiten imitar las
estructuras musculares del animal.
Respecto al problema de ruido, es debido a que existan animales o ruido en la
naturaleza que generan sonidos a la misma frecuencia (11,28 Khz). En funcin del

37

tiempo que detecta el sistema receptor la seal cuadrada de 11,28 Khz se interpreta
como un comando distinto.
La velocidad mxima que alcanz la plataforma fue de 1DL/s aproximadamente
(un DL es la distancia que hay desde la cabeza de la raya hasta el inicio de sus aletas
plvicas) y se obtuvo con la configuracin siguiente: amplitud de las aletas 50 ( es
decir mover las aletas 25 hacia arriba y otros 25 hacia abajo) y un desfase entre aletas
delanteras y traseras de 45. Se observ que las aletas tenan que ser idnticas, pues la
ms mnima variacin hace que el robot no siga una trayectoria recta, sino ms bien
curva.
Por otra parte, si a la plataforma, a velocidades bajas se le ordena que se mueva
con amplitudes grandes, genera un movimiento vertical oscilatorio, por lo que las
grandes amplitudes estn recomendadas una vez que la plataforma adquiera cierta
velocidad.

2.2 Estudio fsico del movimiento:

Segn la clasificacin realizada en [1] las distintas formas que tienen los peces
para transferir momento al agua cuando nadan son:
Arrastre: que puede ser por friccin entre la piel del pez y el fluido, por la
distorsin del fluido
(arrastre de forma), que depende de la forma del pez o por vrtices, generados con
el movimiento de la aleta.
Empuje: es debido al flujo asimtrico del fluido, es decir la cantidad de fluido
que pasa por un lado
del pez no igual al que pasa por el otro.
Reaccin por aceleracin: es la fuerza inercial generada por la resistencia del
fluido alrededor del cuerpo durante los cambios de velocidad.
Por otro lado, las fuerzas que actan en el pez estn resumidas en la siguiente
imagen [1]:

La fuerza de flotacin es aquella debida a la presin sobre la superficie de un

cuerpo en contacto con un fluido en reposo.

38

Si las fuerzas verticales se compensan el pez flota, en caso contrario se hunde,

como ocurre con las rayas. Por otro lado, las fuerzas horizontales permiten el
movimiento deseado.
La clasificacin de los modos de propulsin de los animales marinos realizada por
el zologo C.M. Breder y expuesta en [2] es la siguiente:
Anguilliform: Utilizan como elemento propulsor todo su cuerpo y son capaces de
desplazarse tanto hacia delante como atrs con slo cambiar el sentido de propagacin
de la onda generada con su cuerpo.
Carangiform: su desplazamiento se basa en el movimiento pendular de su cola.
Ostraciform: su cuerpo es totalmente rgido y slo es capaz de generar
movimiento con la cola.
Sin embargo, las plataformas acuticas que se han desarrollado en distintas
investigaciones se clasifican en tres tipos de movimientos:
Movimiento ondulatorio: en la que se genera una onda sinusoidal a lo largo del
cuerpo por el movimiento del elemento propulsor. Es necesario que la amplitud que se
genera a la altura de la cola sea mayor que la que se genera a la altura de la cabeza.
Hoja de cuerpo: se basa en la oscilacin de la cola y el movimiento del cuerpo.
Movimiento oscilatorio: puede basarse en el movimiento nico de la cola de
derecha a izquierda y viceversa (ideal para pequeos robots ya que hay pocas prdidas),
en el movimiento oscilatorio de aletas o en movimiento pendular de la cola.
Un esquema del movimiento pendular de una plataforma puede ser el siguiente:

El movimiento depende de la amplitud y frecuencia de aleteo, as como del

desfase entre los ngulos A1 y A2, y sigue el siguiente modelo matemtico:

39

 A1=KAA1max sen(x) +A1max(1-KA)Ki ...

A2=KAA2max sen(x-B)+A2max(1-KA)Ki ...
Siendo x el ngulo en grados de la aleta y de la cola, KA el coeficiente de amplitud
referido al valor mximo de amplitud (KA=A/Amax), por tanto este coeficiente vara
entre 0 y 1, cuando vale cero la plataforma no se mueve y cuando vale +1 tanto la cola
como la aleta se encuentran en su amplitud mxima. B es la diferencia de fase entre el
servomotor de la cola y el servomotor de la aleta, y Ki es el coeficiente de direccin que
vara entre -1 y +1, de modo que se vale cero, la aleta y cola estn sobre el eje
transversal de la plataforma, si su valor es negativo la plataforma girar a la derecha y
viceversa.

III. Robots voladores

3.1 Introduccin:
Se clasifican como robots voladores aquellos robots totalmente autnomos en el
vuelo, sin ninguna ayuda exterior o control remoto, aunque algunas veces se incluyan
sistemas de comunicacin con la superficie pero que no afectan de ningn modo al
vuelo del robot.
Este campo de la robtica ha sido en los ltimos aos el de mayor innovacin
debido al desarrollo masivo de robots pensados para la superficie en aos anteriores, es
decir, se ha logrado pasar de lo movimientos en dos dimensiones a las tres dimensiones
tratando en la mayor medida posible reducir el tamao de los robots sobre todo por el
consumo de potencia elctrica as como tambin el tamao de las bateras.
El movimiento de estos robots se basa en la sustentacin en el aire tal como lo
hacen los aviones o helicpteros cada uno con su sistema. Tambin se puede hacer una
clasificacin segn el entorno o su funcin, hay algunos que se pueden mover por la
atmsfera terrestre, otros que vuelan por otros planetas, y por funcin que cumplen, los
hay encargados de la supervisin de la contaminacin en al aire, espas, captadores de
imgenes desde el aire en zonas inaccesibles para el hombre y otras funciones.
En este caso se ha centrado el rea de robots voladores en un ejemplo concreto. Se
trata de un microrrobot volador de EPSON del que veremos su arquitectura tanto
mecnica como electrnica, elementos, componentes y principales utilidades.

3.2 uFR II de Seiko Epson Corporation ("Epson"):

Es uno de los ltimos desarrollos

de EPSON presentado en agosto del
2004 bajo el nombre de uFR II con el
objetivo conseguido de reducir el tamao
al mnimo, as como el consumo y la
simplicidad. Todo lo referente a este
diseo lo podemos encontrar en la
pgina de EPSON [13].

40

Este microrrobot volador fue considerado como el ms pequeo en el mbito de

los voladores, ya que EPSON ha seguido este criterio durante tiempo, con el que
mediante el robot Monsieur II-P consigui entrar en el Libro Guinness de los rcords
por su miniatura.
EPSON solo quera conseguir el propio robot de vuelo autnomo sin ningn tipo
de sistema integrado en l. Y se centraron en ello de tal manera que lograron un vuelo
muy bueno debido a los diferentes elementos del robot en si. Posteriormente se definir
la estructura mecnica del robot.
En el diseo intervinieron principalmente dos empresas que son la propia Epson y
Kawachi especialista en aeronutica con laboratorios en la Universidad de Tokio y todo
ello con la ayuda de Chiba University's Nonami con su apoyos tecnolgicos en
electrnica y control.
Kawachi tuvo una funcin especfica que fue el desarrollo del rotor del robot, que
se decidi por el sistema utilizado en helicpteros. Este sistema es uno de los ms
complejos en mecnica y es que no es tan fcil corregir posiciones en el espacio solo
con la inclinaciones de las palas del rotor de un helicptero. En un apartado siguiente se
explicar esa dinmica de los helicpteros.

3.3 Estructura de uFR II:

Para explicar la estructura del robot nos basaremos en el siguiente dibujo
ilustrativo del cuerpo del uFR II:

41

 Parte mecnica.Los elementos que intervienen directamente en el propio movimiento del robot
(actuadores) son los rotors, el estabilizador, los motores y la carcasa exterior.
Los motores utilizados en este diseo son motores de tamao muy reducido
ultrasnicos y que con el denominado actuador lineal forman el conjunto motriz del
robot.
Ahora bien los encargados de controlar los movimientos lo hacen los actuadores
de los rotors (sern descritos en la dinmica) que transmiten en el movimiento de los
motores a las palas o rotors del que sern los encargados de sustentar el robot en el aire.
La funcin del estabilizador es mantener al robot sin movimientos bruscos sobre
todo en momentos crticos como despegue o aterrizaje, ya que con un pequeo trastorno
exterior se perdera la posicin horizontal con mayor facilidad que lo hara sin
estabilizador.
Parte electrnica.Segn el dibujo la parte electrnica se corresponde con el circuito de control y la
batera.
Para el control del vuelo del robot se utilizan dos microcontroladores originales
de Epson S1C33 de la familia de los RISC de 32 bits que son los encargados de dirigir
los motores y los actuadores rotricos. Para que estos microcontroladores puedan
trabajar es necesario unos sensores encargados de darle al micro toda la informacin
que necesite.
El sensor XV-3500CB es el GPS de
este pequeo robot. De tamao muy reducido
y desarrollado por la propia Epson este sensor
es capaz de informar al microcontrolador de la
velocidad angular del robot a travs de la
medida de ngulos recorridos con referencia
al tiempo. Es un buen sensor segn dice
Epson para sistemas de navegaciones,
localizacin , sistema de medida a distancia y
otras aplicaciones. Tiene las siguientes
caractersticas tcnicas:
Item
Tensin funcionamiento

Especificacin
2.7 to 3.3

Unidades
V

Salida estado estacionario

1.35

Rango de deteccin
Sensibilidad
Linealidad

100
0.67
5

Deg./sec
mV/deg./sec
%FS

Tamao encapsulado

5.0 x 3.2 x 1.3

mm

42

Para alimentar tanto sensores, como

microcontroladores como actuadores fue
necesario introducir una batera que sin
duda reduce el tiempo de vuelo
muchsimo. En los primeros prototipos se
usaba una sonda desde la que se
alimentaba al robot y con la que se
contaba con una autonoma de vuelo de
cerca de tres horas, sin embargo con la
introduccin de la batera para no contar
con ningn elemento fsico vinculante a
la superficie la autonoma de vuelo se
qued reducida en tres minutos. Por eso
es importante saber lo que nos hace falta
en cada momento, si mucho tiempo de
vuelo pero cerca de la superficie o poco
tiempo lejos de la fuente de alimentacin.

Caractersticas del robot.1. Tensin alimentacin: 4.2 V

2. Potencia consumida: 3.5 W
3. Dimetro: sobre 136 mm
Altura: sobre 85 mm
4. Maximum lift: About 17 g/f
5. Masa: 8.6 g (masa total sin batera),
con batera: 12.3 g
3.7 g (batera)
2.9 g (actuador del rotor)
0.6 g (actuador lineal)
3.1 g (circuito de control)
2.0 g (carcasa)
6. Tiempo de vuelo: Sobre 3 minutos

3.4 Cinemtica del robot:

El sistema de movimiento de este ejemplo tomado como robot volador responde
de manera muy similar a como lo hace un helicptero. A simple vista parece fcil ver
como se eleva un helicptero, como gira o como avanza o retrocede, pero trasladado
esto al tema mecnico es algo bastante complejo de implementar.
Este sistema se basa en el principio en que la sustentacin es directamente
proporcional a la velocidad de la pala, que nos dice de modo rpido que cuanta mas
velocidad lleven las palas mayor sustentacin y por lo tanto podemos ascender.
Ahora bien en el caso de lo helicpteros la velocidad del rotor no cambia sino que
es constante durante todo el vuelo incluyendo despegue y aterrizaje. Entonces la
sustentacin se controla con el ngulo que ofrece cada pala con la horizontal. Puede
seguir pareciendo fcil pero se complica. Suponemos que el helicptero est en vuelo y
sigue hacia delante, si tenemos un plano superior del helicptero y vemos la pala
derecha comparada con la de la izquierda veremos que no siguen el mismo ngulo y
esto se debe a que aunque las dos giran en el mismo sentido una va en sentido de la
velocidad del helicptero y otra al contrario por lo que para que la sustentacin est
equilibrada y no se produzca perturbaciones en el helicptero el ngulo de las palas
opuestas es distintos con el nico fin de igualar la velocidad tangencial en ese momento
para una correcta sustentacin.
Por medio de esta explicacin queda resuelta la funcin de los actuadores
colocados justos debajo de las palas de nuestro robot y cabe destacar que son puramente
mecnicos. Esto es para la sustentacin pero para el avance o retroceso se inclina los
dos conjuntos de las palas hacia delante o atrs. En el tema de los giros intervienen los
actuadores anteriormente descritos desestabilizando los famosos ngulos de pala y
provocando el giro de la cabina.

43

3.5 Aplicaciones:
Son muchas las aplicaciones que se nos pueden ocurrir para este robot. Epson nos
propone una que es la integracin de una cmara para el envo mediante un sistema
Bluetooth, este sistema es propio del robot y no interviene para nada en el vuelo, es
decir, el vuelo es totalmente autnomo aunque se disponga de sistemas de
comunicacin a distancia entre el robot y la superficie.
Para las distintas aplicaciones pensadas hay que tener en cuenta la masa del
dispositivo ya que frente a los 13 gramos del robot puede ser muy influyentes dichas
masas en el movimiento.

IV. Robots mviles

4.1 Introduccin:
Se define como robot mvil aquel capaz de moverse por la superficie. Para este
trabajo se ha hablado de todo tipo de estructuras utilizadas en robtica, ahora es el turno
de los terrestres, encargados de desenvolverse por la superficie pero con la salvedad de
utilizar patas en sus movimientos y no ningn tipo de objeto rodante. En una rpida y
simple clasificacin podemos hablar de distintos tipos de robots en funcin del nmero
de patas. En este caso se har una introduccin desde un punto de vista general y luego
se profundizar en los hexpodos.
Como slo vamos a hablar de la estructura del robot en s nos centraremos en el
diseo y sobre todo el funcionamiento de las patas. Antes hemos indicado algo relativo
al nmero de patas y es que todo el movimiento del robot depende directamente de
dicho nmero y la colocacin de las mismas.
Para el apoyo del robot hacen falta al menos tres patas si consideramos stas como
un nico punto de apoyo en el suelo, as un robot mvil tendremos que asignarle un
mnimo de tres patas, aunque si hiciramos esto no dispondramos de una cuarta para
colocarla y despus actuar con ella. Segn esto tenemos un cuadrpedo. Ahora bien
estos robots que utilizan patas necesitan tres patas apoyando el robot y las dems que
nos permitan moverlas para luego tomarlas como punto de apoyo y as poder moverse.
Hasta hemos visto el nmero mnimo de patas pero ahora interesa saber si con seis,
ocho o diez patas el movimiento ser mejor o ms preciso.

44

Con el ejemplo de cuatro tenemos tres clavadas y una libre, si movemos esta libre
solo tendremos ese punto de referencia y a continuacin slo se nos permitir mover
una pata de las que estaban fijadas por lo que habr que actuar sobre el control
moviendo pata por pata llevando esto a un movimiento una tanto lento.
Por lo expuesto en el prrafo anterior estn tambin los de seis patas, hexpodos,
que son en los que nos vamos a centrar un poco ms.

4.2 Hexpodos:
Seis patas componen a un hexpodo. Dentro de aqu hablaremos de las distintas
distribuciones y las ms aconsejables as como la pormenorizacin de una pata como
elemento actuador.
Para explicar estos robots hexpodos hemos tomado como referencia un proyecto
de una universidad [6].
La colacin de cada una de las patas en la planta del
robot es muy importante ya que de ella depende toda la
dinmica. A continuacin se exponen dos maneras de
planificar la colocacin de las patas. Una es considerando
la planta como un rectngulo e incluir las patas a los lados
con eje de simetra en el centro del robot, esta colocacin
tiene un problema, y es que, si el desplazamiento se
produce en direccin paralela al eje de simetra el
movimiento se realiza sin problema peri si tenemos que
hacer un giro nos encontramos muy restringidos en las
posibilidades. Para resolver este inconveniente se puede
optar a considerar la planta como una circunferencia en las
que distribuimos las patas en ngulos iguales y esto se lo
que nos permitir desplazarnos en todas direcciones con
menos problemtica.
Como vemos el diseo es bastante libre debido a que el nmero de patas puede
variar segn nuestras necesidades o preferencias, sin embargo un elemento an ms
aleatorio es la estructura de cada una de las patas. Segn el caso podemos tener multitud
de movimientos en cada pata, teniendo posibilidad de cambiar el ngulo con respecto al
eje de simetra, con respecto al plano de la superficie y as muchas ms referencias que
pueden ayudarnos a mejorar la destreza del robot peri que sin duda supone una

45

complicacin en el diseo tremenda. Dificultad mayor, ya que se incrementa el nmero

de servomotores usados, tratamiento de estos motores en espacios reducidos, mayor
electrnica capaz de controlar tantos servos como pongamos y mucha mayor
complejidad a la hora de programar los desplazamientos.

Ejemplo de una pata con dos ejes

de giro (dos grados de libertad)

Ejemplo de una pata con tres

ejes de giro (tres grados de libertad),
que nos permite mayor movilidad e
implica complejidad en la programacin

Tambin podemos distinguir entre la forma de la estructura propia de la pata.

Tenemos patas simples en las que cada elemento se une por sus extremos o patas en
forma de paralelogramo que aumenta la robustez pero no la maniobrabilidad.

V. Introduccin a la Teora Matemtica del Control

Tan importante es el estudio de los algoritmos que puedan controlar la plataforma
como el desarrollo de una estructura correcta. Existen dos posibilidades a la hora de
estudiar los algoritmos de control: la aplicacin de algoritmos eficientes para una
aplicacin concreta y el estudio de primitivas de movimiento, que son movimientos
sencillos que permiten generar un control global. El control de plataformas mediante las
primitivas de movimiento se conoce como control de bajo nivel.
De acuerdo con [3], el esquema general del control es el siguiente:

46

El planificador global se encarga de realizar la combinacin de primitivas que

genera el planificador local de acuerdo con la respuesta que le proporcionan los
sensores, generando los estmulos apropiados a los actuadores. Las primitivas de
movimiento deben ser implementables en tiempo real y por tanto, deben de requerir
poco carga computacional.
Muchos robots pueden modelarse mediante la siguiente ecuacin:

Donde x representa los posibles estados del sistema, f(x) el campo vectorial de
deriva, g(x) los campos vectoriales de control y uK los controles o entradas al sistema
(inputs).
Se dice que un sistema es controlable si, partiendo de un punto podemos movernos
en cualquier direccin del espacio de estados, es decir si existen suficientes controles
(inputs) para que el sistema pueda alcanzar un conjunto de estados que incluyan al
estado inicial x0. Se puede ver esta definicin de una forma grfica:

Como puede observarse en el sistema controlable el espacio de estados que

podemos alcanzar incluye al estado inicial x0, mientras que en el no accesible no
podemos alcanzar ningn espacio de estados, (de hay el nombre). En el sistema
47

accesible podemos alcanzar algn espacio de estados pero ste no incluye a nuestro
estado inicial x0.
En un sistema con deriva no nula, al aplicarle un control u=0 el sistema no se
detiene (acta como inercia), lo que permite por un lado que con un input bajo (si hay
menos grados de libertad que controles) el sistema gane velocidad pero por otro
dificulta para al sistema en la posicin deseada. Respecto al campo vectorial de control
g(x), indicar de forma genrica, que existe un campo importante en el control de robots:
el corchete de Lie que se define como:

Es decir se trata de una ecuacin diferencial de orden igual al nmero de grados de

libertad (Ecuacin de Euler-Lagrange), lo cual dificulta el modelizado matemtico del
robot debido al gran nmero de grados de libertad.
Sin meternos en mayor profundidad en el aspecto matemtico, podemos distinguir
tres tipos de sistemas mecnicos de control, en funcin del nmero de inputs
independientes que podemos generar sobre el sistema:
Si el nmero de controles o inputs es igual al nmero de grados de libertad de
la plataforma decimos que el sistema est completamente actuado.
Si el numero de controles es superior al numero de grados de libertad, entonces
hablamos de sistema sobreactuado.
Si, por el contrario, el numero de controles es inferior al nmero de grados de
libertad tenemos un sistema infractuado.
Como es lgico, en el caso de tener un sistema infractuado el control de la
plataforma es ms complicado, no pudiendo controlar todos los grados de libertad del
sistema.

VI. Otras plataformas robticas

A continuacin expondremos otro tipo de robots, a pesar de que algunos podran
englobase dentro de la categora de hexpodos :

BILL-ANT

Se trata de un robot hormiga de inspiracin biolgica ( Biologically Inspired

Legged Locomotion), hexpodo, que tiene en total 28 grados de libertad y sensores de
fuerza en las patas y mandbula. Es capaz de levantar 3.28 Kg (sin contar su propio
peso) mientras camina y 8.64 Kg estando en reposo, lo que permitir transportar cargas
en terrenos escarpados. Adems, en un futuro ser completamente autnomo,
actualmente sus bateras duran 36 minutos operando normalmente y 25 minutos si
trabaja levantando cargas pesadas.

48

Plataforma BILL-ant [7]

ROBOT SPRAWL-iSPRAWL

Desarrollado por la Universidad de Stanford; existe una variante del robot sprawl,
el isprawl (independent sprawl) que es completamente autnomo y es capaz de alcanzar
una velocidad de 2.3 m/s. Una limitacin que tiene el robot sprawl reside en el uso de
pistones neumticos para transmitir el movimiento a las patas, ya que lo excluye de una
posible autonoma pues el peso del gas que se necesitara almacenar para el
funcionamiento del robot durante 10 minutos sera demasiado pesado para su transporte.
Por ello se eligi el uso del motor elctrico en el isprawl en vez de mecanismos
neumticos. No obstante el uso del motor elctrico tiene el inconveniente de que es ms
difcil convertir el movimiento de rotacin en movimiento lineal. Para transmitir el
movimiento a las patas, el giro del rtor se convirti en un movimiento lineal con el
sistema de biela-manivela, ste movimiento se aprovecha para tirar o empujar de unos
cables que van directamente a las seis patas del robot. Las patas traseras generar una
mayor aceleracin en el robot, las delanteras frenan ligeramente a la plataforma y las
intermedias realizan una mezcla de ambas. Esto es debido al ngulo que forman las
patas con la vertical, as las patas traseras tiene un menor ngulo, de modo que generan
una mayor frecuencia de movimiento (es necesario un menor avance para que las patas
dejen de tener contacto con el suelo). La unin entre las patas y sus respectivos cables
se realiza con un resorte, que realizan una fuerza sobre la pata hacia abajo o hacia arriba
en funcin de si se tira o empuja del cable. Es deseable que el movimiento de las patas
se asemeje al de un pndulo invertido con el centro de masas movindose de forma
sinusoidal. En la imagen siguiente podemos ver la plataforma iSprawl [12]:

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ROBOT CRICKET

Se trata de un robot desarrollado por el CWRU, est inspirado en los grillos

(cricket) y las cucarachas, este robot es capaz de saltar y correr, lo que es til para saltar
obstculos, adems permite conocer donde se encuentran otros robots como l a travs
del sonido. Existe otra versin que incluye ruedas y patas (las llamadas estructuras
wheg) el robot Cricket Cart, se trata en este caso de un robot hbrido.

Robot Cricket y diagrama del robot [9]

ROBOT ROBOLOBSTER

Es conocido el desarrollado olfato de las langostas, que les permite seguir el rastro
de la comida incluso en aguas turbulentas. Siguiendo el patrn marcado por la
biomimtica los cientficos han intentado desarrollar una plataforma robot que imita el
olfato de las langostas y permite rastrear el olor ''marcado''.
Esta plataforma permitir en un futuro no lejano detectar sustancias contaminantes
as como minas sin explotar. El problema que tiene la plataforma es que el rastreo lo

50

hace en dos dimensiones, lo que dificulta el mismo. En la siguiente figura podemos ver
la estructura de RoboLobster [11]:

51

Bibliografa
Robots Espaciales
[1] Documento pdf de Iaki Navarro Oiza en la que muestra una visin general de los
robots en el espacio, problemtica, etctera... y otras pginas web.
http://arthur.disam.etsii.upm.es/inaki/coursework/espacio.pdf
http://arthur.disam.etsii.upm.es/inaki/coursework/espacio.pdf
[2] Robots, nuestros ayudantes en el espacio. Breve introduccin
http://www.astroseti.org
[3] Diseo y construccin de un robot mvil hexpodo. Universidad de los Andes.
http://dspace.uniandes.edu.co:5050/dspace/bitstream/1992/229/1/mi_1202.pdf
[4] Servomotores y su control. Uso y aplicaciones en microbots
http://aquarius.ime.eb.br/~pinho/micro/trabalhos/Robot_Bioins_I.pdf
[5] Low Power Mobility System
for Micro Planetary Rover Micro5 (i-SAIRAS99)
[6] Development, Design and Verification of different
Wheel Concepts for NASAs Field Integrated
Design and Operations Rover. (Hochschule fr Technik Wirtschaft Gestaltung.
University of Applied Sciences)
[7] Jet Propulsion Laboratory - NASA - About the Rover
http://mpfwww.jpl.nasa.gov/rover/about.html
[8] Performance Evaluation of Autonomous Mars
Mini-Rovers - (Surrey Space Center.
University of Surrey.
Guildford)
[9] Engineering Support on Rover Locomotion for
ExoMars Rover Phase-A (European Space Agency)
[10] ExoMars. Searching for Life on the Red Planet (ESA)
[11]Droids on the ISS (NASA)
http://science.nasa.gov/headlines/y2006/01jun_spheres.htm
[12]MIT Space Systems Laboratory.
http://ssl.mit.edu/spheres/
[13]Robots en el Espacio - Iaki Navarro Oiza (UPM)
[14] The Canadarm (IEEE)
http://www.ewh.ieee.org/reg/7/millennium/canadarm/canadarm_home.html

52

podos
[1]Pgina de Juan Gonzlez Gmez en la que documenta todos sus proyectos liberando
toda la informacin con licencia GPL. Esta pgina es una referencia bsica sobre los
apodos. Especialmente su tesis, sin ella no habramos podido sacar tanta informacin.
http://www.iearobotics.com/personal/juan/
[2]Polypod y Polybot. Robtica Modular Reconfigurable.
http://www2.parc.com/spl/projects/modrobots/

[3] Proyecto de Juan Gonzlez Gmez. Cube Revolutions.

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/index.html
[4] Diseo y Construccin de un Robot podo.
http://enc.smcc.org.mx/proceedings/talleres/TALLERROBOTICA/TRENC06_6_MendezAmaroMunozMorales.pdf

Otras estructuras mecnicas

[1] Plataforma robot subacutica propulsada por aletas pectorales Universidad
Pontificia Javeriana.
Bogot D.C 2004: www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria/tesis07.pdf
[2] Control de inmersin para plataforma robtica submarina Universidad
Pontificia Javeriana.
Bogot D.C 2004: www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria/tesis02.pdf
[3] Control geomtrico de sistemas mecnicos Universidad de California. San
Diego. Septiembre de 2005:
www.flyingv.ucsd.edu/sonia/papers/data/2004_Magaceta.pdf
[4] Revista digital de divulgacin matemtica de la Real Sociedad Matemtica
Espaola. Vol 2 n:1: www.matematicalia.net
[5] Web del MIT acerca de Robotuna: www.web.mit.edu/towtank/www/Tuna/tuna.html
[6] Diseo y construccin de una robot hexpodo. Hardware y Software de Control
Facultad de Informtica Universidad de Mlaga:
www.isa.uma.es/personal/jafma/rhex.pdf
[7] Case Western Reserve University (CWRU) (BILL-ant):
http://biorobots.cwru.edu/projects/billant/
[8] iSprawl: Autonomy and the Effects of Power transmission Departamento de
Ingeniera Mecnica Universidad de Stanford:
http://bdml.stanford.edu/twiki/pub/Main/IndependentSprawl/Kim_A038_CLAWAR04.pd
f
53

[9] Case Western Reserve University (CWRU) (robot Cricket):

http://biorobots.cwru.edu/projects/c_mrobot/c_mrobot.htm cricket
[10] Revista Environmental Health Perspectives Volumen 112 n 8 Junio de 2004
(RoboLobster):
http://www.ehponline.org/members/2004/1128/EHP112pa486PDF.PDF
[11] Northeastern University (foto RoboLobster): http://www.neurotechnology.neu.edu/
[12] Universidad de Stanford (foto iSprawl):
http://bdml.stanford.edu/twiki/bin/view/Main/IndependentSprawl
[13] Pgina oficial de EPSON-SEIKO, apartado de noticias a da 18 agosto del 2004
http://www.espson.co.jp

54