DISEO Y CONSTRUCCIN DEL

SISTEMA DE PROPULSIN DE UN
TRICICLO MONOPLAZA ELCTRICO
PARA PERSONAS CON DISCAPACIDAD
EN SUS EXTREMIDADES INFERIORES
Wilson Vargas, William Bonilla, Freddy Salazar
Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensin Latacunga
Mrquez de Maenza S/N Latacunga - Ecuador
Email: vwilithedu81989@hotmail.com, wmbonilla@espe.edu.ec, fwsalazar@espe.edu.ec
RESUMEN
El objetivo del proyecto consiste en disear y
construir un sistema de propulsin para un triciclo
monoplaza elctrico en la que se implemente un
motor elctrico, que cuente con un sistema de
alimentacin, control y con carga de energa
elctrica, para que pueda ser incluido en el mercado
como una nueva alternativa de movilidad eficiente
para las personas con discapacidad en sus
extremidades inferiores y con cero emisiones al
medio ambiente
Palabras Clave: Sistema de propulsin, Triciclo
monoplaza, Motor elctrico, alternativa de
movilidad, Energa.
ABSTRACT
The objective of the project is to design and build a
propulsion system for a single-seat electric tricycle
in which an electric motor, having a feeding system,
is implemented control and charge of electricity, so
that can be placed on the market as a new alternative
for efficient mobility for people with disabilities in
their lower extremities and zero emissions to the
environment.
Keywords: System of propulsion, Single-seat
tricycle, Electric Motor, Alternative of mobility,
Energy.
I. INTRODUCCIN

En el Ecuador segn cifras del INEC (Instituto

Nacional de Estadstica y Censos) en el ao 2010
existan 1608.334 personas con algn tipo de
discapacidad, que representan el 12,14% de la
poblacin total; 184.336 hogares ecuatorianos
tienen al menos una persona con discapacidad, la
poblacin rural del Ecuador presenta un 85.6% de
pobreza, el 50% de las personas con discapacidad
son pobres, con un ingreso per cpita promedio de
treinta dlares por mes [1]en la Provincia de
Cotopaxi de acuerdo a cifras del CONADIS en el
2014 (Consejo Nacional de Igualdad de
Discapacidades del Ecuador) el nmero de personas
con discapacidad es de 10,347 entre hombres y
mujeres, con diferentes tipos de discapacidad,
auditivas, fsicas, intelectuales, de lenguaje,
psicolgicas y visuales [2].
Durante los ltimos aos, la toma de conciencia
hacia las personas con distintas discapacidades ha
hecho que muchas fundaciones, entidades y
organizaciones; en ste caso la Asociacin de
Discapacitados de Cotopaxi (ADICO), luchen por
dar igualdad, confort y facilidad al desplazamiento
de dichas personas por los diferentes senderos de la
ciudad de Latacunga, sabemos que el medio comn
de transporte para personas con discapacidad en sus
extremidades inferiores siempre ha sido la silla de
ruedas, razn por la cual una de las innovaciones
introducidas en medios de transportes unipersonales
es el acceso a los mismos por personas con dicha
discapacidad, valindose de sus propios medios y
facultades fsicas, es decir sobre su silla de ruedas y
sin ayudad de terceras personas.
1

Los vehculos elctricos son la nueva generacin

de autos, como alternativa de futuro a la movilidad
y el transporte urbano, gracias a la utilizacin de una
energa limpia y eficiente como es la energa
elctrica [3]

= Fuerza de friccin entre la superficie a rodar y

los neumticos. (N) [4].
= Fuerza de friccin con el viento. (N) [4].
= Componente del peso del vehculo a lo largo
de la pendiente. (N) [4].
La potencia que va a impulsar el triciclo, se
necesita plantear en base a las condiciones ms
exigentes (pendientes) [5] esto significa que tendr
que impulsar a una persona con discapacidad en sus
extremidades inferiores con su respectiva silla de
ruedas si esta condicin se cumple, entonces el
triciclo podr cumplir con las dems condiciones de
recorrido.
TABLA 1
PESO TOTAL DEL PROTOTIPO
COMPONENTE
PESO EN KG

Figura 1. Triciclo monoplaza elctrico

Carrocera
Chasis
Motor elctrico

40
130
20

Bateras

120

Silla de ruedas

20

Pasajero

70

TOTAL

400 KG

II. MATERIALES Y MTODOS

Antes de empezar a realizar el diseo y

construccin del sistema motriz del triciclo
monoplaza elctrico se proceder a realizar los
clculos necesarios para la implementacin del
sistema motriz y a investigar las caractersticas del
motor, el controlador y las bateras que necesitara el
triciclo para que cumpla con la autonoma necesaria
a la que est proyectada, y as seleccionar los
componentes que se utilizaran para la construccin
y montaje de las mismas.
Para un buen desempeo del triciclo, en
pendiente tendr que cumplir con la segunda ley de
Newton que plantea que la sumatoria de fuerzas en
el eje x es igual a la masa del cuerpo en movimiento
por la aceleracin que este tenga [4].
2.
3.

Con estos datos se utilizan las siguientes

ecuaciones para el clculo de la fuerza de traccin
que es la que impulsa al vehculo elctrico.
1.

= cos()

(2)

Donde:
= Coeficiente de rozamiento dinmico entre
caucho y asfalto (0.015) [6]
= Masa del vehculo elctrico. (Tabla 1)
= ngulo de la pendiente en grados 15% = 8.53.
[5]

= Gravedad (9,8 2 )

) cos(8,53)
2
= 58.15

= (0.015)(400kg) (9,8

Figura 2. Fuerzas que actan en una pendiente

= .

(1)

La fuerza de friccin con el viento se aplica

sobre la seccin transversal del triciclo debido a que
estar en movimiento y ser ejercida por la accin
del viento en contra el avance del triciclo.

Donde:

= 2
2
5.

4.

el motor elctrico, despejando la fuerza de traccin

elctrica de la ecuacin (1) tenemos.

(3)

Donde:
= Densidad del aire (0.833 /3 a 2750
m.s.n.m altitud a la cual se encuentra ubicada la
ciudad de Latacunga. [7]. (/3 )
= Seccin transversal del triciclo en.(2 )
= Coeficiente aerodinmico 0.3 a 0.8 en
vehculos de turismo [6].
2 = Velocidad estimada para subir pendientes del

15% [5] (15

= 4.167 )

= . + + +
(5)

= (400) (0,04 2) + 58.15 + 6.075 +

581.44
= 661.66
El torque necesario, depende del radio de la
rueda que se implementara y de la fuerza de traccin
de empuje [8]
= .

(6)

Donde:
=Torque necesario. (Nm)
= Radio del neumtico. (m)
= Fuerza de empuje. (N)
= Radio del neumtico utilizado 10 pulg. = 0,127
m. (m)
= (0.127 )( 661.66 )
= 84.03
La potencia es igual al producto de la fuerza de
traccin necesaria para mover al triciclo y la
velocidad mxima que llevar. (La velocidad
mxima en pendiente 15 km/h = 4.167 m/s) para este
clculo utilizaremos la siguiente ecuacin.

Figura 3. Seccin transversal del triciclo

A = Ancho Alto
A = 1.40 m 1.20 m
A = 1.68 m2
1

= (0.833

Donde:

Componente del peso del vehculo a lo largo de

la pendiente [4] constituye la sumatoria de fuerzas
que ms exige al motor elctrico, el peso aplicado
para este clculo, es el peso total (Tabla 1)
= sen()

7.
8.

(4)

Donde:
= Masa total del vehculo elctrico. (Tabla 1)
= ngulo de la pendiente en grados 15% = 8.53
[5].

= Potencia calculada (W)

=Fuerza de traccin elctrica (W)
= Velocidad mxima para pendientes del

15% [5] ( )

= (661.66 )(4.167 m/s)

= 2757.14
Suponiendo que existan prdidas de energa de
un 20%, es decir una eficiencia del motor de un 80%
tenemos que utilizar la siguiente ecuacin.

= Gravedad (9,8 2 )

9.

(7)

= 6.075

6.

= .

) (1.68 2 )(0.5)(4.167 )2

= (400 ) (9,8 2) sen(8.53)

10. = 581.44

Fuerza de traccin que es la que impulsa al

vehculo elctrico es la fuerza que necesita proveer

(8)

Donde:
=Potencia del motor (W)
=Potencia calculada (W)

2757.14
0.80

= 3446.42
Para la seleccin de la potencia y torque del
motor a utilizar en el prototipo deber tenerse en
cuenta las siguientes consideraciones:
TABLA 2
VALORES REQUERIDOS PARA LA
SELECCIN DEL MOTOR
CRITERIOS
VALORES
Fuerza de traccin
elctrica total en
pendientes ( ).
Torque necesario ( ).
Potencia calculada
( )

661.66

84.03
3446.42

a) MOTOR ELCTRICO

Figura 4. Motor brushless 48V/4000W MOD0704509598

Funcionamiento del motor con freno regenerativo
[7]
En los cuadrantes I y III, el producto f.e.m. por
intensidad es positivo y el motor est absorbiendo
energa elctrica para convertirla en energa
mecnica, es decir, se est comportando como
motor, por lo tanto la potencia es positiva
En los cuadrantes II y IV, el producto es
negativo por lo que la mquina devuelve energa
elctrica, es decir, se comporta como generador.

Para la seleccin del motor se tomaron en cuenta

los parmetros calculados (Tabla 2), donde se opt
por un motor de las siguientes caractersticas.
TABLA 3
ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL MOTOR
SELECCIONADO
PARMETRO
ESPECIFICACIN
Tipo de motor
Motor brushless CC de
alta potencia
Voltaje nominal
48V
Potencia nominal
4000W
Corriente mxima
60 amperios
Velocidad mxima
50 Km/h
Eficiencia
85%
Torque
100 Nm
Tipo de freno
Tambor
Capacidad de
28 sin carga
acenso
Tamao de la rueda
10 pulg.
Peso
20 Kg
A este tipo de motores tambin se los conoce
como Motor de magnetismo permanente [9], estos
son conmutados electrnicamente, es un tipo de
motor sin escobillas que tiene control del par y
velocidad.

Figura 5. Estados de funcionamiento de un

motor/generador
El controlador es el elemento que hace que el
motor pueda trabajar en esos cuadrantes por lo que
podr ser: [10]

De un cuadrante si nicamente puede

suministrar corriente para alimentar el
motor.
De dos cuadrantes si puede absorber la
corriente generada por el motor cuando
ste gira ms rpido que la velocidad
establecida.
De cuatro cuadrantes si tambin se puede
invertir y absorber la corriente generada en
ambos sentidos.

b) CONTROLADOR ELECTRNICO
El controlador, es el componente ms importante
para el funcionamiento del motor elctrico
brushless, y en la actualidad la mayora son muy
eficientes [8].

TABLA 4
ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL LA
BATERA SELECCIONADO
Especificaciones tcnicas
Modelo
RA12-100D
Tipo de batera
Ciclo profundo
AGM
Temperatura de
Descarga: -20C ~ 60C
operacin
Carga: 0C ~ 50C
Almacenamiento: -20C
~ 60C
Rango de operacin
25C 5c
Capacidades
100Ah@10hr-rate to
nominales
1.80V per cell @25C
Voltaje nominal
12 VD
Mxima corriente
1000 A (5 seg.)
de descarga
Lmite de mxima
30.0 A
carga recomendado
Peso aproximado
30.0 kg
En pendientes con un consumo promedio de 80
A y una velocidad promedio
de 35 Km/h y
conociendo que la capacidad de las bateras
seleccionadas es 100 Ah entonces la autonoma
queda determinada por la siguiente ecuacin.
El clculo para su autonoma se lo hace:

Figura 6. Controlador KEB 48601F

Las funciones principales del controlador en el
motor elctrico, son:
Regulacin de velocidad.
Regulacin de par
El controlador para cumplir con las funciones
antes expuestas hace uso de microprocesador que
hace un control PWM (modulacin por ancho de
pulsos), que controla a un conjunto de transistores
MOSFET de alta potencia dispuestos en forma de
H, para lograr eficiencias de hasta el 97%. El
microprocesador permite un control preciso del
motor en base a las seales de entrada como:
posicin del acelerador, sensor de frenado y
seleccin del sentido de giro (avance y retroceso)
[12]
c) BATERAS
El objetivo principal de las bateras es
suministrar el voltaje necesario para mover el motor
elctrico y la capacidad para alcanzar la autonoma
deseada, [13] a continuacin se detalla las
especificaciones tcnicas de la batera seleccionada.

(9)

Donde:
= Carga de la bacteria seleccionada ()
=Velocidad promedio (/)
=Carga promedio ()
100 35 /
80
= 43,75

III.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL

SISTEMA DE PROPULSIN

a)

Distribucin de peso

La distribucin de peso sobre cada eje determina

la correcta ubicacin longitudinal del centro de
gravedad, factor importante para el correcto
comportamiento dinmico del vehculo, ya sea
acelerando, frenando o al cambiar de direccin.

Figura 7. Dimensiones principales del triciclo

Elegir el material de acero ASTM A36 con un

lmite de fluencia de = 250 [14].
Con los datos de la (Tabla 6) se aplicara el peso
del eje delantero porque all es donde se
encuentra ubicado el motor.
Soportar el torque del motor (Tabla 3)
Deber contar con un factor de diseo N= 4.0 a
8.0 diseo de estructuras estticas o elementos
de mquinas bajo cargas dinmicas, con
incertidumbre acerca de cargas, propiedades de
materiales, anlisis de esfuerzos o el ambiente
[14].

Dnde:
: Centro de gravedad.
: Distancia entre ejes.
: Ancho de va.
: Distancia del centro de gravedad al eje delantero.
: Distancia del centro de gravedad al eje posterior.
1 : Peso sobre la rueda 1 .
2 : Peso sobre la rueda 2 .
3 : Peso sobre la rueda 3 .

Figura 8. Tensin equivalente de Von Mises

TABLA 5
CARGAS ESTTICAS DEL TRICICLO
Carga esttica en cada rueda
Rueda delantera

180

Rueda posterior derecha

Rueda posterior izquierda

110

110

TABLA 6
DISTRIBUCIN DE PESOS
Peso eje delantero

Peso eje posterior

45%

55%

180

220

Los datos de la distribucin de pesos (Tabla 6) se

obtuvo a travs de un CAD diseo asistido por
computadora Solidworks, estos datos nos servirn
para realizar el anlisis del soporte motor en
ANSYS.
b)

Anlisis del soporte del motor

Los criterios de diseo empleados fueron los

siguientes:

Figura 9. Factor de seguridad

TABLA 7
RESULTADO DEL ANLISIS DEL SOPORTE
DEL MOTOR EN ANSYS
Tensin equivalente
mxima
obtenida
(Von Mises)

54 MPa

Lmite de fluencia
acero ASTM A36

2 530 kg/2 , 250

Mpa, 36 ksi

Factor de seguridad

4,6

Segn el anlisis aplicado, se obtuvo una tensin

equivalente de Von Mises de . = 54 ,
obteniendo como resultado un factor de seguridad
de 4,6 el cual nos da paso a su construccin ya que
nos indica su alta seguridad ente el fallo de la base
del motor.

c)

CONSTRUCCIN

Con los datos obtenidos del anlisis se procedi

a construir una base que servir como sujecin del
motor Brushless, una vez implementado el motor se
proceder a la instalacin del neumtico 135/90R10
en el respectivo aro del motor (figura 10).

una tensin de corriente minimizando riesgos de

corto circuito.
El sistema de alimentacin consta de 4 bateras
conectadas en serie, para la implementacin del
sistema de accesorios se utilizaron luces led, el
consumo de corriente de este sistema es mnimo esto
ayudara a la autonoma del triciclo.

Figura 10. Instalacin del motor

Figura 12. Implementacin de luces led
Se construir un circuito de control con rels que
active el sistema de potencia (controlador, motor) y
el sistema de carga (bateras, cargadores) este
circuito ser controlado mediante un interruptor de
codillo (ojo de cangrejo) de tres posiciones, su
funcionamiento ser activar el circuito de potencia
y circuito de carga independientemente, a su vez
desactivar a todo el circuito.

IV.

RESULTADOS

a) Pruebas de aceleracin
La prueba de aceleracin se la realizo en una
distancia de 50 m partiendo desde el reposo, el
tiempo cronometrado fue de 10 segundos en una
superficie plana dndonos los siguientes resultados:
=

Donde:

=Velocidad final ( )

= Distancia (m)
= Tiempo (s)
50
10 .

= 0,5
= 18
.

Figura 11. Circuito de control

Los rels utilizados en la construccin de este
circuito funcionaran como contactores o
interruptores automticos que son comandados por

Donde:

= Aceleracin ( 2 )
.
=Tiempo inicial (s)
=Tiempo final (s)

=Velocidad final ( )

Voltaje [V]

=Velocidad final ( )

Amperaje [A]

150
100
50
0

.
=
= 0,05
10. 0
2
0,5

50

100

150

Porcentaje de posicin de acelerador [%]

La prueba de aceleracin determin que el

triciclo elctrico monoplaza tiene una buena
respuesta a la aceleracin y velocidad alcanzada.
b) Pruebas en recta
80
60
40
20

Voltaje [V]

Al realizar estas tres pruebas se estableci que a

medida que la posicin del acelerador varia, el
voltaje y la intensidad de corriente tambin varan
directa e inversamente y la cada de voltaje mxima
al acelerar al 100% es de 42,24 V, por lo tanto el
consumo del amperaje desde el 25% hasta el 100%
es de 30.8 A por lo que se recomienda no acelerar al
100% para mantener la autonoma
En el siguiente resumen se observan los
resultados obtenidos en las pruebas en carretera en
recta a media y plena carga.

Amperaje [A]

0
0
20
40
Porcentaje de posicin de acelerador
[%]

Figura 13. Pruebas en recta al 25% del acelerador

En esta prueba la posicin del acelerador se
encuentra al 25% el voltaje disminuye de un 52,8 V
al 51,3 V y el amperaje que necesita el motor
aumenta de 60 A - 66 A
Voltaje [V]

Figura 15. Pruebas en recta al 100% del acelerador

Amperaje [A]

TABLA 8
RESUMEN DE PRUEBAS
Posicin del
Corriente
Cada de
acelerador
consumida
voltaje
%
25
69,2
51,3
50

82,3

48,1

100

100

42,24

100
50

c) Pruebas de autonoma.

0
0

20

40

60

Porcentaje de posicin de acelerador [%]

Figura 14. Pruebas en recta al 50% del acelerador

Al aumentar la posicin del acelerador a un 50 %
el voltaje disminuye a 48,1 V y el amperaje que
necesita el motor aumenta a 82,3 A

Esta prueba depender de las caractersticas de

las bateras seleccionadas, conociendo que la
capacidad de las bateras es de 100 Ah, la ruta
establecida para esta prueba consta de 8Km con
pendientes poco pronunciadas.

Para las conexiones de todo el sistema de

propulsin se ha seleccionado adecuadamente
elementos elctricos y electrnicos como, las
bateras, controlador electrnico, motor, acelerador,
rels y conductores de corriente elctrica de acuerdo
al calibre para la conexin de alto y bajo amperaje.

Figura 16. Recorrido del triciclo

Con las bateras cargadas al 100% se procedi a
realizar la pruebas de autonoma logrando dar 5
vueltas a una velocidad de 35 Km/h durante 3 horas
y media logrando recorrer
42 Kilmetros,
cumpliendo as con el clculo terico establecido.
V. CONCLUSIONES

El triciclo cumple con los parmetros de diseo

dinmicos calculados consiguiendo implementar
del sistema de propulsin con un motor elctrico
brushless modelo MOD-0704509598 capaz de
producir 4000 W de potencia efectiva que alcanza
una velocidad de 50Km/h, con un voltaje de 48 V y
60 A para su funcionamiento,
Para el control de los componente elctricos y
electrnicos se implement un mdulo de control
electrnico de marca Kelly Controls KEB48601F
que cuenta con un puerto de programacin RS232 y
un conector J2 de 14 pines que controlan la
aceleracin, retro y freno regenerativo del motor
brushless.
Con los datos de la capacidad especfica
calculada se procedi a seleccionar bateras de
ciclo profundo de electrolito tipo AGM 12 voltios y
100 amperios, para alcanzar el voltaje de
funcionamiento de 48 voltios se conectaron 4
bateras en serie.
Se ha diseado un sistema de control con rels el
cual activara al sistema de potencia del motor y
tambin activara al sistema de carga de las bateras,
a su vez este circuito de control funcionara como un
dispositivo de seguridad ya que funcionaran como
un elemento de paro de emergencia o como un
contactor.

Segn el anlisis aplicado, se obtuvo una tensin

equivalente de Von Mises de . = 54 ,
obteniendo como resultado un factor de seguridad
de 4,6 el cual nos da paso a su construccin ya que
nos indica su alta seguridad ente el fallo de la base
del motor.
Despus de realizar las pruebas en carreteras a
baja, media y carga plena se determin que el voltaje
y la intensidad de corriente tambin varan directa e
inversamente y la cada de voltaje mxima al
acelerar al 100% es de 42,24 voltios, por lo tanto el
consumo del amperaje desde el 25% hasta el 100%
es de 30.8 A por lo que se recomienda no acelerar al
100% para mantener la autonoma
El triciclo monoplaza elctrico cumple con las
expectativas propuestas, alcanzando una distancia
de recorrido de 42 Km con una velocidad media de
35Km/h y una velocidad mxima de 50Km/h
suficiente para moverse en zonas urbanas ya que la
velocidad mxima permitida en ciudades es de
50Km/h.
La necesidad de transporte independiente para
las personas con discapacidades en sus
extremidades inferiores residentes en la ciudad de
Latacunga con este tipo de vehculo ha sido de gran
importancia, ya que es un triciclo monoplaza 100%
elctrico como alternativa de futuro gracias a la
utilizacin de una energa limpia y eficiente como
es la energa elctrica.
Con este tipo de vehculo elctrico se obtuvo un
ahorro econmico considerable a comparacin de
una motocicleta a gasolina.
La importancia del triciclo monoplaza elctrico
es contrarrestar el deterioro del medio ambiente, con
ello impulsando la generacin de investigadores con
conciencia ambiental contribuyendo tambin al
cambio de la matriz productiva del pas.

Para el sistema de accesorios se implement

luces led de 12V/20mA ya que el consumo de
corriente es mnima esto ayudara a que el triciclo
posea una buena autonoma.

VI. REFERENCIAS

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[9] L. Moya y L. Abatta , Diseo, Adaptacin Y
Conversin De Una Motocicleta De 100 C.C.
A Gasolina En Elctrica., 13 07 2013. [En

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BIOGRAFA

Wilson Vargas, naci en

Archidona Provincia de Napo en
Ecuador.
Es
Ingeniero
Automotriz en la Universidad de
Fuerzas
Armadas
ESPELatacunga.

William Bonilla, naci en

Salcedo Provincia de Cotopaxi en
Ecuador. Es Ingeniero Mecnico
en la Escuela Superior Politcnica
de Chimborazo - Riobamba,
dispone estudios de Posgrado en
Gestin de Energas, Docente
tiempo
completo
en
la
Universidad de Fuerzas Armadas
ESPE Latacunga
Freddy Salazar, naci en
Latacunga provincia de Cotopaxi
en Ecuador. Es Ingeniero
Electromecnico
en
la
Universidad de las Fuerzas
Armadas
ESPE-Latacunga.
Cuenta con un masterado en
Gestin de la Energa de la
Universidad Tcnica de Cotopaxi
Latacunga

Ecuador.
Actualmente es docente del
Departamento de Elctrica y
Electrnica de la Universidad de
las Fuerzas Armadas ESPE en
la ciudad de Latacunga Ecuador.

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