DISEO DE UN SISTEMA DE

CONTROL CON
RETROALIMENTACIN

Retroalimentacin o realimentacin, es
un mecanismo por el cual una cierta
proporcin de la salida de un sistema se
redirige a la entrada, con objeto de
controlar su comportamiento.

La realimentacin permite el control de

un sistema y que el mismo tome
medidas de correccin con base en la
informacin realimentada.

Para revisar el concepto de retroalimentacin utilizaremos el siguiente

diagrama:

 El

objetivo es mantener la temperatura de

salida del fluido que se procesa, T0(t), en
el valor que se desea o punto de control,
T0fijo(t), en presencia de variables en el
flujo del fluido que se procesa, F(t) y la
temperatura de entrada, Ti(t).

La

variable que se puede ajustar para

controlar la temperatura de salida es el
flujo de vapor, Fs(t), ya que determina la
cantidad de energa que se suministra en
el proceso del fluido.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO DE CONTROL

DE TEMPERATURA DEL NTERCAMBIADOR DE CALOR

Gv(S) = F. Transf. De la vlvula de control.(kg/s)/mA

H(S) = F. Transf. Del sensor-transmisor, mA/C
Ksp = Factor de escala para el punto de control de la
temperatura, mA/C

Con el fin de conservar la simpleza del diagrama, se incluye la ganancia constante del transductor
corriente a presin (I/P) en la funcin de transferencia de la vlvula de control Gv(S). La ganancia del
transductor es:

15 3

=
= 0,75

20 4

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE CIRCUITO CERRADO

En el diagrama anterior, vimos que hay una seal de salida, T0(S) , tres seales de entrada, el punto de control T0fijo(S), y dos
perturbaciones, Ti(S) y F(S).

Escribimos las ecuaciones de cada bloque del diagrama:

Seal de error:

= 0

Variable manipulada:

Flujo de vapor:

Temperatura de salida:

0 = + +

Seal de Transmisor:

0 = 0

(1)

(2)

(3)

(5)

(4)

A continuacin se supone que el flujo de proceso y el

punto de control no varan, es decir, sus variables de
desviacin son cero.

Y todas las variables intermedias se eliminan mediante

la combinacin de las ecuaciones anteriores para
obtener la relacin entre T0(s) y Ti(s):
Esta ecuacin se puede reordenar de la manera
siguiente:

Si se hace Ti(s) = 0 y T0fijo(s) = 0 y se combinan de la

ecuacin (1) a la (5), se obtiene la funcin de
transferencia de circuito cerrado entre el flujo del
proceso y la temperatura de salida:

Finalmente al hacer Ti(s) = 0 y F(s) = 0, y combinar con la ecuacin (1)

a la (5), se obtiene la funcin de transferencia de circuito cerrado
entre el punto de control y la temperatura de salida.

El denominador es uno ms el producto de las funciones de transferencia

de todos los bloques del circuito; mientras que el numerador de cada
funcin de transferencia es el producto de los bloques que estn sobre la
trayectoria directa entre la entrada especfica y la salida del circuito.
Estos resultados se aplican a cualquier diagrama de bloques que contiene
un solo circuito.
El denominador de la funcin de transferencia de circuito cerrado del
circuito de control por retroalimentacin es independiente de la
ubicacin de la entrada en el circuito y, por lo tanto, caracterstica del
circuito. Como sabemos la respuesta sin forzamiento del circuito y su
estabilidad dependen de las races de la ecuacin que se obtiene cuando
el denominador de la funcin de transferencia del circuito se iguala a
cero.

Esta es la ecuacin caracterstica del circuito.

 Los otros elementos que forman parte de la

ecuacin caracterstica son en sensor-transmisor,
la vlvula de control y aquella parte del proceso
que afecta la respuesta de las variables
controlada a la variable manipulada, es decir,
GS(s).
Las funciones de transferencia del proceso que se
relacionan con las perturbaciones [ GT(s) y GF (s)
] no son parte de la ecuacin caracterstica.

Se supone que la ecuacin caracterstica se puede

reducir a un polinomio de grado n en la variable
de la transformada de Laplace, si:
1 + = + 1 1 + +
0 = 0
(11)

Donde , 1 , . 0
Son los coeficientes
del polinomio.
se pueden encontrar
las n races de este
polinomio y factorizar
como sigue

+ 1 1 + + 0
= 1 2 . . ( ) = 0

Donde 1 , 2 , . son

las races de la
ecuacin
caracterstica.
De la ecuacin, se
tiene:

se substituye el
denominador por la
ecuacin (1-12), y se
supone que los otros
trminos aparecen a
causa de la funcin de
forzamiento de entrada
():

0 =
()
1 +

0
=

( )
2 . . ( )( )

Entonces se puede expandir esta expresin

en fracciones parciales:

0 =

1
2

+
+ +
1 2

+ ( )

Donde 1 , 2 , . son los coeficientes

constantes que se determinan con el
mtodo de expansin de fracciones
parciales. Al invertir esta expresin con la
ayuda de la tabla de transformadas de
Laplace, se obtiene:

0 = 1 1 + 2 2 + +
+ ( )

CIRCUITO
CERRADO

R(s) +

E(s)

M(s)
Gc(s)

G(s)

C(s)

Siempre es menor que la constante de tiempo de circuito abierto ; en otras palabras, el

circuito siempre responde mas rpido que el sistema original, pero no coincide con el punto
de control en estado estacionario, es decir, hay una desviacin para un escaln unitario en el
punto de control.

()

Se substituye en la funcin de transferencia y se expande por fracciones parciales para

obtener.

()
Al invertir resulta:
CIRCUITO
CERRADO

()

Aqu se ve que, conforme t

` 1 `
` `
= `
= `
+1
+1

() = ` 1

=
1 1+
1 +
,

= 1+

Puesto que el cambio en el punto de fijacin es 1.0 (cambio de escaln unitario), el erros se expresa
mediante:

() = () ()
conforme t

= 1.0
1
1 +

()

1
=1
=
1 + 1 +

1+

ESTABILIDAD DEL
CIRCUITO DE CONTROL
PRIMERA EXPOSICION
SEGUNDA EXPOSICION

PRIMERA EXPOSICION
Estabilidad de los Sistemas en Lazo
Cerrado

Es la importancia en Control Automtico

Los transitorios de la salida se pueden relacionar

con las races de la ecuacin caracterstica.

Estabilidad
puede
definirse
en
trminos
matemticos ms precisos de la siguiente forma:

Un sistema es estable si las races de la ecuacin

caracterstica son reales negativas o complejas
conjugadas con parte real negativa. O dicho en
forma ms compacta, si todas las races se
encuentran en el semiplano izquierdo de la variable
compleja s.

Si alguna raz se ubica en el eje imaginario, se obtiene un

sistema con estabilidad marginal, es decir, un sistema que
se halla en el lmite entre la estabilidad y la inestabilidad.

Como se trata de un polinomio, las races no se pueden calcular

con una frmula explcita, salvo escasas excepciones.

Observando la ecuacin caracterstica [1], queda en evidencia

que las races, dependen del Gc(s), esto es, del controlador.

Como se sabe, se pueden elegir el tipo de controlador (funcin de

transferencia) y el valor de sus parmetros (sintonizacin).

Si el proceso y los elementos de medicin y actuacin ya estn

fijados, se puede concluir entonces que la estabilidad del sistema
de control depender de una juiciosa eleccin del tipo y
sintonizacin del controlador.

Criterio de Estabilidad de Routh

Para decidir si un sistema en lazo cerrado es estable solo se requiere

saber si existen races de la ecuacin caracterstica en el semiplano
derecho, y no es necesario conocer su valor.

El Test de Routh permite identificar el nmero de races en el

semiplano derecho a travs de un procedimiento relativamente
simple.

Primero se debe expresar el numerador de la ecuacin caracterstica

en forma polinomial:

a0 sea positiva, de lo contrario, debe multiplicarse los miembros de la

ecuacin por 1.

PASO 1 (condicin necesaria)

El polinomio debe ser completo, esto es, ningn ai debe

ser nulo, de lo contrario, al menos una raz se
encontrar en el semiplano derecho.

Si alguno de los coeficientes a1, a0 , a1 , a 2 , ..., a n-1 ,

a n es negativo, entonces al menos una raz se ubica en
el semiplano derecho y no es necesario ningn anlisis
adicional se requiere. Ms an, el nmero de cambios
de signos es igual a la cantidad de races en el
semiplano derecho (Teorema de los signos de
Descartes).

PASO 2 (condicin suficiente)

Si todos los coeficientes a1, a 0 , a1 , a 2 , ..., a

construir el Arreglo de Routh que posee n filas:

n-1

,a

son positivos se debe

Los coeficientes de las filas subsiguientes se computan con los

coeficientes de las dos filas inmediatas anteriores. Por ejemplo, la tercera
fila se construye con las siguientes operaciones:

Las frmulas para el cmputo de los distintos elementos del Arreglo de

Routh son:

Este procedimiento contina hasta que se completa la fila

ensima. El arreglo final tiene una estructura triangular.
Examinando los coeficientes de la primera columna del
arreglo a0 , a1 , b1 , c1 ,...e1 ,f1 , g1 si algn coeficiente
es negativo, al menos una raz est en el semiplano
derecho y el sistema ser inestable. Ms an, el nmero
de cambios de signos indica la cantidad de races en tal
semiplano.

Aplicacin del Criterio de Routh

Para ver las posibilidades de estudio de brinda el Test de Routh, se

propone estudiar un sistema en lazo cerrado caracterizado por las
funciones de transferencia de la Figura 5.

En este caso, las funciones de transferencia de

los distintos elementos del lazo tienen
parmetros que pueden haber sido obtenidos de
ensayos (identificacin) o a partir de modelos
matemticos. Se las asume que ambas
constantes de tiempo son positivas (situacin
normal en los procesos).

El controlador es elegido del tipo integral puro y

su nico parmetro de sintona es TI (tiempo
integral). El interrogante que se trata de
responder es qu rangos de valores se le podr
asignar a TI de modo que el sistema tenga un
comportamiento estable?

Es interesante acotar que no se ha incluido

ninguna informacin sobre las perturbaciones que
pueden afectar al sistema. Hay que recordar que
la estabilidad del sistema en lazo cerrado
depende exclusivamente de los elementos del
lazo.

Para estudiar la estabilidad debe plantearse la ecuacin caracterstica:

reduciendo a comn denominador resulta:

Para que este cociente sea igual a cero, el

numerador debe ser igual a cero. En
consecuencia, la ecuacin a la que hay que
aplicar el anlisis de Routh es:

Como es evidente, el polinomio es completo.

Para asegurar que no existan cambios de signo
en los coeficientes es menester que se cumpla
que

PASO 2

Se debe construir el arreglo de Routh que constar

de cuatro filas, siendo las dos primeras construidas
con los coeficientes del polinomio original y resto
se obtiene con las operaciones descriptas antes.

Inspeccionando la primera columna, para que no existan

cambios de signos y en consecuencia pueda asegurarse la
estabilidad, surge una segunda condicin:

y como el denominador es mayor que cero, para que se

cumpla esta restriccin deber ser
y por lo tanto

De esta forma, si el producto de las ganancias es

positivo, el valor de tiempo integral mnimo
admisible sera: y correspondera a un sistema con
estabilidad crtica o marginal (respuesta a
perturbaciones con oscilaciones sostenidas).

Es conveniente hacer una observacin en este punto. El criterio de

estabilidad de Routh permite hacer un tratamiento matemtico formal
y relacionar los parmetros de las funciones de transferencia con los
del controlador, estableciendo los lmites y las restricciones. Esto no se
podra hacer con el mero cmputo numrico de las races de la
ecuacin que solo aportara informacin para valores determinados de
los parmetros (en este caso ganancias, constantes de tiempo y
tiempo integral).

SEGUNDA EXPOSICION
INTRODUCCIN
Un sistema es estable si su salida permanece limitada para
una entrada limitada.
La mayora de los procesos industriales son estables a circuito abierto
es decir son estables cuando no forman parte de un circuito de
control por retroalimentacin, o sea la salida se mueve de un estado
a otro debido a los cambios en las seales de entrada.
Ej: en un proceso inestable a circuito abierto es el tanque exotrmico de
reaccin con agitacin en el cual algunas veces existe un punto de
operacin inestable en el que al incrementar la temperatura , se produce
un incremento en la tasa de reaccin con el consecuente incremento en la
tasa de liberacin de calor , ocasionando un incremento en la
temperatura.

Aun para
procesos
estables
A circuito
abierto

La estabilidad vuelve a ser considerable

cuando el proceso forma parte de un
circuito de control por retroalimentacin
debido, a que las variaciones en las seales
se refuerzan unas a otras conforme viajan
sobre el circuito y ocasionan que la salida
y todas las otras seales en el circuito se
vuelvan ilimitadas.

La ilustracin mas sencilla de un circuito de

retroalimentacin inestable es el controlador
cuya accin de direccin es opuesta a la que
debera ser . Ejm:

Si la salida del controlador se incrementara al

aumentar la temperatura el circuito es inestable
porque al abrir la vlvula de vapor se provoca un
incremento de la temperatura

En este caso, se necesita un controlador de

accin inversa cuya salida decremente cuando la
temperatura se incremente , de manera que se
cierre la valvula de vapor y baje la temperatura.

Con anterioridad se vio que la respuesta de un circuito de control a una cierta entrada se puede
representar mediante :

Donde :
C(t) : es la salida del circuito o variable controlada
r1,r2rn :son las races de la ecuacin caracterstica del circuito

Si se supone que los trminos de entrada permanecen limitados conforme se

incremente el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambin los
trminos de la respuesta sin forzamiento permanezcan limitados segn
incrementa el tiempo, esto depende de las races de la ecuacin caracterstica y
se puede expresar:

La parte real de las races complejas asi como las races reales, deben ser negativas, para que los trminos correspondientes de la respuesta tiendan a cero

Para que el circuito de control con retroalimentacin sea estable ,

todas las races de su ecuacin caracterstica deben ser nmeros
reales negativos o nmeros complejos con partes reales negativas.

Definiendo en el plano complejo s, como una grafica de

dos dimensiones, con el eje horizontal para la parte
real de las races y el vertical para la imaginaria

Para que el circuito de control con retroalimentacin sea estable , todas las
races de su ecuacin caracterstica deben caer en la mitad izquierda del
plano s, que tambin se conoce como plano izquierdo.

Prueba de Routh
La prueba de Routh es un
procedimiento para
determinar el nmero de
races de un polinomio

la prueba de Routh es
bastante
til para determinar la
estabilidad

con parte real positiva sin

necesidad de encontrar
realmente las races por mtodos
iterativos.

puesto que para que un sistema

sea estable se requiere que
ninguna de las races
de su ecuacin caracterstica
tenga parte real positiva

La mecnica de
la prueba de
Routh se puede
presentar como
sigue dado un
polinomio de
grado n

generalmente
la ganancia del
controladordentro de los
cuales el
circuito es
estable,

y la prueba de
Routh es de lo
ms tiles para
resolver dicho
problema:

Arreglo de Routh

donde a son los coeficientes del polinomio; se debe determinar cuntas

races tienen parte real positiva:

en el cual, los datos de la fila n + 1, se calculan mediante:

Fila 1

...

Fila 2

Fila 3

...

Fila 4

...

Fila n

Fila n+1

...

0
0
0

0
0

y as, sucesivamente. El proceso se contina

hasta que todos los trminos nuevos sean
cero.

Una vez que se completa el arreglo, se puede

determinar el nmero de races con parte real
positiva del polinomio, mediante el conteo de
la cantidad de cambios de signo en la columna
extrema izquierda del arreglo; en otras
palabras, para que todas las races del
polinomio estn en el plano s izquierdo, todos
los trminos en la columna izquierda del
arreglo deben tener el mismo signo.

Ejemplo. Determinacin de la ganancia

ultima de un controlador de temperatura
mediante la prueba de Routh. Se supone que
las funciones
de transferencia de los
diferentes elementos del circuito de control
de temperatura de la figura 6-3 como sigue:

Intercambiador

La respuesta del intercambiador al flujo de vapor tiene una ganancia de

50C (Kg/s) y una constante de tiempo de 30 s

Sensor-transmisor
El sensor transmisor tiene una escala calibrada de 50 a 150C
y una constante de tiempo de 10 s

Vlvula de control

La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1.6 Kg/s de vapor,

caractersticas
lineales
y
constantes
de
tiempo
3
s

Controlador
El controlador es proporcional

Entonces el problema es
determinar la
ganancia
ltima de controlador, es
decir, el valor de Kc al cual el
circuito
se
vuelve
marginalmente estable

Solucin: La ecuacin caracterstica se obtiene de la ecuacin (6-10)

1
50
0.016
1+

= 0
10 + 1
30 + 1
3 + 1
Ahora se debe reordenar la ecuacin de
forma polinmica:

El siguiente paso es preparar el arreglo de Routh:

Para que el circuito de control sea estable todos los trminos de la columna
de la izquierda deben tener el mismo signo, positivo en este caso, y para esto
se requiere que:

En este caso el lmite inferior de Kc, es negativo pero no tiene importancia

puesto que una ganancia negativa indica que la accin del controlador no es
la correcta (se abre la vlvula de vapor al incrementarse la temperatura). El
lmite superior de la ganancia del controlador es la ganancia ltima que se
busca:

Esto indica que al ajustar el controlador proporcional para este circuito, la

ganancia no debe exceder de 23.8 ni reducirse la banda proporcional por
debajo de 100/23.8 = 42 %
En la seccin procedente se vio que la desviacin o error de estado
estacionario inherente a los controladores proporcionales se puedes reducir
mediantes el incremento de la ganancia del controlador, aqu se ve que la
estabilidad impone un lmite a la magnitud de la ganancia. Es de inters
estudiar la manera en que afectan a la ganancia los otros parmetros del
circuito.