Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo LTI

La Integral Convolucin
Caracterizacin completa de un sistema LTI continuo en trminos de su
respuesta al impulso unitario.
Representacin de seales continas en trminos de los impulsos

x(t)

x(t): Aproximacin a travs de

una funcin escalera
t

0 2

x(2) (t + 2)
x(2)

2
x() (t + )
x()

0
x(0) (t)
x(0
)

0
x() (t )
x(
)

x` HtL =

x HkD L dD Ht - kD L D
k=-

dD HtL = :

1 D,
0,

0 t D
>
para otro valor

HtL tiene un amplitud unitaria

x HtL = x HkL Ht kL
k=

x Ht L = lim x HkL Ht kL ;
0

k=

con esto se mejora la funcin escalera

0, t < 0
u HtL = 9 1, t 0 =

u HtL = H L

du HtL
u HtL =
dt

Como se puede apreciar, en t = 0 existe una discontinuidad por lo

que no es posible la diferenciacin. Pero se puede considerar una
aproximacin del escaln unitario u(t).
u(t) es una idealizacin tan corta que no es significativa para propsitos
prcticos.

HtL =

d u
HtL
d
t

HtL = lim
0
HtL

La Convolucin est relacionada con la respuesta al impulso a travs:

x HtL = x H L Ht L

u H L Ht L

u HtL =

u HtL = Ht L
0

ya que u H L = 0
para < 0 y u H L =
1 para t 0

La respuesta al impulso unitario y la representacin de la integral de

Convolucin de un
sistema LTI se por:

xHtL = xHkL Ht kL

representacindelasealcomopulsosescaladosyretardados
k=

y Ht de un sistema lineal a esta seal ser la superposicin de las

La
L
respuestas a
respuesta
las versiones escaladas y desplazadas de (t).

Definimo hk HtL como la respuesta a un sistema LTI a la entrada (t - k).

sa

`
`
y HtL = x HkD L hkD D
k=-

y HtL = lim x HkD L hkD HtL D

D

x()h(t)

rea sombreada = x(k)hk(t)

(k+1)

y HtL = x HlL hl HtL l Forma general de la respuesta

tiempo

de un sistema lineal continuo en el

Si tenemos que

hl HtL = h Ht - lL por ser sistema invariante en el tiempo

y Ht L =

x HlL h Ht - lL l Integral convolucin

o integral de superposicin

Representacin de un sistema LTI continuo, en trminos de su respuesta a

un impulso unitario.

y(t) = x(t) * h(t)

Propiedades de la
Convolucin

Propiedad Conmutativa
Consiste en: x(t) * h(t) = h(t) = x(t)
Un ejemplo de ello es una seal triangular.

x HlL h Ht - lL l =

x Ht - lL h HlL l

Propiedad Distributiva
Consiste en: x(t) * [h1(t) + h2(t)] = x(t) * h1(t) + x(t) * h2(t)
Esta propiedad es til en trminos de interconexin de sistemas.

y1 HtL = x HtL * h1 HtL

y2 HtL = x HtL * h2 HtL
y HtL = x HtL * h1 HtL + x HtL * h2 HtL
y HtL = x HtL * @h1 HtL + h2 HtLD
Podemos tener la combinacin de la propiedad conmutativa y
asociativa
@x1 HtL + x2 HtLD h HtL = x1 * h HtL + x2 HtL * h HtL
Propiedad asociativa
x HtL * @h1 HtL * h2 HtLD = @x HtL * h1 HtLD * h2 HtL

Propiedades de la Convolucin con funciones de

singularidad
Sistema identidad.
x Ht L * d Ht L =

x Ht L * d Ht L =

x Hl L d Ht - l L l
x Ht L d Ht - l L l

x Ht L * d Ht L = x Ht L

Ht - l L l

x HtL * d HtL = x HtL Un sistema LTI

con respuesta al impulso h HtL = d HtL es un sistema identidad .

Sistema integrador perfecto.

x HtL u HtL = x H L u Ht L

x HtL u HtL = x H L Un sistema LTI con respuesta al impulso

h HtL = u HtL es un integrador perfecto.

Ejemplo de aplicacin.

x HtL * d HtL
x HtL = u HtL

u HtL * d HtL = u HlL d Ht - lL l

-

u HtL * d HtL =

Ht - lL l

Sistema Diferenciador perfecto.

d d Ht L
'
x Ht L *
= x HlL d Ht - lL l
dt
-
x Ht L *

d d Ht L
dt
'

d x Ht L
Un sistema LTI con respuesta al
impulso dt

h HtL = d HtL es un diferenciador perfecto .

Sistema con impulso retardado.

x(t) * (t a) =
x(t a)

Ejemplos.

1.

Sea la seal x(t) = a(t) + b(t to). Esta seal es la entrada de un

c t

sistema LTI con respuesta al impulso h(t) = ke

u(t) . Podemos
ver que la entrada es la suma ponderada de dos funciones
desplazadas. Como el sistema es lineal e invariante en el tiempo, no
existe ningn inconveniente.

La respuesta del sistema a un impulso unidad en su entrada es igual a h(t)

y HtL = ab HtL + bh Ht - t0L

-ct

y HtL = ake

u HtL + bke

-c H t -

u H t - t 0L

t0 L

2.

Considere un sistema con respuesta al impulso

-at
h HtL = e u HtL a > 0

x HtL = e

- bt u

H tL

-b l

y H tL = e

b0
-a H t - lL

u HlL e

u Ht - lL l

- bl

y H tL = e
0

-b l

-a H t - lL

e
-a t

l
l a

y H tL = e

l
-a t

y H tL = e

l
e

Ha- bL

el Ha - bL
y H tL = e

Ha - bL
-a t

i - 1 + eHa - bL ty
-at j
z
y t H=L e
z
j
a -b
k
{

y H tL =

e t b - eat

ab

Ejercicios de la
Convolucin
1. Para la seales de tiempo continuo x(t) y v(t) que muestra la figura
siguiente, calcule la
Convolucin x(t) * v(t), para t 0y grafique la seal resultante.

El primer paso, es definir matemticamente como estn descritas

la seales que se muestran anteriormente.

Ahora ya tenemos las seales con sus respectivas funciones

matemticas que las describen, ahora procedemos a determinar la
Convolucin:

x Ht L * v Ht L =

x HlL v Ht - lL l

Se trata de ir leyendo la Ecuacin; es decir, como nos podemos

fijar x() es la seal que permanecer fija, en cambio la seal v(t) se invertir y luego por medio de t se ir desplazando desde la
izquierda a la derecha. Para hacer el grfico con respecto a en
remplazo de la variable t, se procede a realizar exactamente el
mismo grfico, solamente hay un cambio de variable, pero
siguen siendo las
mismas funciones.

Como hemos visto, en el grfico anterior solo hemos invertido la

seal v(), ahora vamos a empezar a mover la seal invertida.
Conforme vayamos moviendo la seal la vamos a ir multiplicando
y observando su seal resultante. Luego con esos parmetros
encontraremos la Convolucin resultante para cada intervalo
determinado.

La Convolucin para 0

1.

y H t L = x Ht L * v
Ht L
t

y Ht L = H1L H2L
0

y HtL = 2
0

y HtL = 2 t
Seguimos moviendo la seal v().

La Convolucin para 1

3.

y Ht L = x Ht L * v
Ht L
t

y H t L = H 1L H 2L
t1

y HtL = 2
t1

y HtL = 2 Ht Ht 1LL
y HtL = 2

Seguimos moviendo la seal v().

La Convolucin para el intervalo 3

4.

y Ht L = x Ht L * v
Ht L
y Ht L =

H1L H2L

t1

y HtL = 2
t1

y HtL = 2 H3 Ht
1LL
y HtL = 2 t +
8
Seguimos moviendo la seal v().

La Convolucin para el intervalo t 4, es igual a cero, como se

puede ver en el grafico anterior.

De esta manera si hacemos un resumen de la Convolucin de

estas seales sera la siguiente:
0

t 0

j 2t
0 t 1z
z
y HtL = 9j
j
2
1 t z=
3
z
j 2 t + 8 3 t
4z
j
z
0
t 4 {
k

La grfica de la Convolucin es la seal y(t) ) x(t) * v(t).

Para corroborar este resultado ingresamos a Matlab y tipiamos los

siguientes comandos.
convplot('ustep(t)-ustep(t-3)','2*ustep(t)-2*ustep(t-1)',[0 3],[0 1],1/20000)

Matlab nos da el siguiente resultado, la lnea en verde es la

seal que se queda esttica, la seal en rojo es la seal que se ha
invertido y se mueve de izquierda a derecha y la seal en amarillo
es la Convolucin resultante.

2. Para la seales de tiempo continuo x(t) y v(t) que muestra la figura

siguiente, calcule la
Convolucin x(t) * v(t), para t 0y grafique la seal resultante.

Primero debemos obtener la funcin matemtica que gobierna

estas seales. La seal de la izquierda simplemente se trata de
una seal constante de amplitud 2, que va en el intervalo [0 2],
aunque tambin podemos ver que la seal que la seal x(t) est
dada por la siguiente frmula x(t) = 2u(t) 2u(t-2). Y a la seal de
la derecha la podemos obtener a travs de la ecuacin de recta
pendiente tal como
se muestra a continuacin:

y y1
=

y2
y1
Hx
x2 x1
x1L

v HtL 2 =

0 2 Ht 0L
2 0

v H tL 2 =
1 HtL
v H tL = 2
t

Las grficas en funcin de son exactamente las mismas, en

realidad solo hemos hecho un cambio de variable.

Ahora procedemos a realizar la Convolucin de las seales. Y

conforme leemos la ecuacin vamos haciendo el despliegue de las
seales.
y HtL = x HtL v HtL

y HtL = x H L v Ht L

Primero invertimos la seal v(), tal como sigue:

Si multiplicamos las seales anteriores, podemos ver que la

resultante es cero, por lo tanto para el parmetro t 0, la
Convolucin es igual a 0.
Si movemos la seal a de izquierda a derecha tenemos el siguiente
resultado.

La Convolucin en el intervalo 0 t 2:

y H t L = x H tL * v
H tL
t

y H tL = x HlL v H t - lL l
0

y H tL = 2 * H2 - H t - lLL
0

l
t

y H tL = 4 - 2 t + 2 l
0
l
t

y H tL = 4 l - 2 t l +2 l

0
2

y H tL = 4 t - 2 t + t
2

y H tL = 4 t - t

Seguimos moviendo la seal v(t), hacia la derecha, tal

como se muestra a continuacin:

La Convolucin en el intervalo 2 t 4:
y Ht L = x HtL v HtL
t

y HtL = x H L v Ht L
0
2

y HtL = 2 H2 Ht LL
t2
2

y HtL = 4 2 t + 2

t2

y HtL = 4 2 t + 2

t2

y HtL = 8 4 t + 4 A4 Ht 2L 2 t Ht 2L + Ht 22L E
y HtL = 12 4 t A4 t 8 2 t2 + 4 t + t2 4 t
2

+ 4E y HtL = 12 4 t 4 t + 8 + 2 t 4 t t +

4 t 4 y HtL = t2 8 t + 16

Seguimos moviendo la seal v(t), y tenemos:

Como se puede apreciar en el grfico anterior, cuando el

parmetro t, esta fuera en el lmite t 4, la Convolucin
resultante es igual a cero.
Como resumen tenemos:

j 4 t t2
y Ht L = j
j
2
j 16 8 t + t
0
k

t 0
0 t
1
z

z
z
1 t z
4
t 4 {

Si graficamos esta seal tenemos como resultante:

Si obtenemos esta seal a travs de Matlab, tenemos lo siguiente:

convplot('2*ustep(t)-2*ustep(t-2)','2-t',[0 2],[0 2],1/20000)

La resultante es: