Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Delta

Terico de
CLCULO AVANZADO
2016
Tema: Transformada de Laplace

Objetivos de aprendizaje

Germn BRESCIANO

12

TRANSFORMADA DE LAPLACE ........................................................................................12-1

12.1 INTRODUCCIN ........................................................................................................................12-1

12.1.1
Antecedentes ....................................................................................................................12-1
12.1.2
Transformadas .................................................................................................................12-1
12.1.3
Caractersticas de la transformada de Laplace...............................................................12-1
12.2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.............................................................................................12-2
12.2.1
Definicin ........................................................................................................................12-2
12.2.2
Continuidad seccional. ....................................................................................................12-3
12.2.3
Orden exponencial. ..........................................................................................................12-3
12.2.4
Abscisa de convergencia..................................................................................................12-3
12.2.5
Existencia de la transformada de Laplace ......................................................................12-3
12.2.6
Unicidad de la transformada de Laplace ........................................................................12-4
12.2.7
Teorema ...........................................................................................................................12-4
12.2.8
Propiedades .....................................................................................................................12-5
12.2.9
Tabla de transformadas ...................................................................................................12-7
12.3 ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE ..........................................................................................12-8
12.3.1
Definicin ........................................................................................................................12-8
12.3.2
Evaluacin de la antitransformada .................................................................................12-9
12.4 RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES .........................................................................12-9
12.4.1
Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes ...........................................12-9
12.4.2
Sistemas de ecuaciones lineales a coeficientes constantes ............................................12-10
12.4.3
Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes variables ...........................................12-10
12.4.4
Aplicaciones ..................................................................................................................12-11
12.5 FUNCINES ESCALN E IMPULSO ............................................................................................12-13
12.5.1
Escaln unitario de Heaviside .......................................................................................12-13
12.5.2
Funcin impulso ............................................................................................................12-15
12.6 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA .............................................................................................12-19
12.6.1
lgebra del diagrama de bloque ...................................................................................12-19
12.6.2
Ceros y polos de la funcin de transferencia.................................................................12-20
12.6.3
Estabilidad .....................................................................................................................12-21
12.6.4
Definicin de sistema estable ........................................................................................12-22
12.7 TEOREMAS DEL VALOR INICIAL Y FINAL .................................................................................12-24
12.7.1
Teorema del valor inicial...............................................................................................12-24
12.7.2
Teorema del valor final .................................................................................................12-24
12.8 APLICACIONES .......................................................................................................................12-24
12.8.1
Respuesta a perturbaciones ...........................................................................................12-24
12.8.2
Control automtico ........................................................................................................12-27

Transformada de Laplace

12-1

12 Transformada de Laplace
12.1 Introduccin
12.1.1 Antecedentes
La transformada de Laplace es muy importante en el anlisis de sistemas en ingeniera.
El ingeniero elctrico Oliver Heaviside (18501925), desarroll un mtodo para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes que es el antecesor del mtodo
de la transformada de Laplace. A Heaviside le interesaba la resolucin de problemas y su mtodo
era intuitivo y con poco rigor matemtico, no le interesaban las demostraciones. Con su mtodo
pudo resolver problemas que no podan resolverse por mtodos clsicos.
Debido a su practicidad, el mtodo fue aceptado rpidamente por los ingenieros y atrajo la
atencin de matemticos que trataron de darle rigurosidad. Luego de muchos aos se vio que la
transformacin integral que haba planteado el matemtico francs Pierre Simon de Laplace
(17491827) casi un siglo antes era el sustento terico para el trabajo de Heaviside y una
alternativa ms sistemtica para resolver ecuaciones diferenciales que el mtodo original de
Heaviside.

12.1.2 Transformadas
En algunos mtodos matemticos se usa una transformacin para simplificar la resolucin de un
problema.
Por ejemplo, los logaritmos se usan para simplificar problemas de multiplicacin y divisin. Para
multiplicar o dividir dos nmeros, los transformamos en sus logaritmos, sumamos o restamos
estos y luego realizamos la transformacin inversa, el antilogaritmo, para obtener el producto o
cociente de los nmeros originales. El propsito de usar esta transformacin es plantear el
problema en un nuevo dominio en el cual sea ms fcil de resolver. Una vez resuelto en el nuevo
dominio, la solucin se puede transformar inversamente para obtener los resultados deseados
en el dominio original.
Algo similar ocurre cuando para hallar una primitiva realizamos un cambio de variable para
obtener un nuevo problema ms sencillo que el original y, una vez resuelto el problema en la
nueva variable, volvemos a la variable original.

12.1.3 Caractersticas de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una transformacin integral, que toma una funcin f(t) de una
variable real t (que llamaremos tiempo) y la transforma (mediante el clculo de una integral) en
una funcin F(s) de otra variable s (que llamaremos frecuencia compleja).
La principal ventaja de la transformada de Laplace es que convierte ecuaciones diferenciales en
el dominio de t (tiempo) en ecuaciones algebraicas en el dominio de s (frecuencia). Por tanto, la
resolucin de ecuaciones diferenciales en el dominio de t se reduce a resolver ecuaciones
algebraicas en el dominio de s y luego aplicar la antitransformada para volver al dominio de t.
Adems, como las condiciones iniciales intervienen en el proceso de transformacin, la solucin
que se obtiene las incorpora automticamente, obtenindose directamente la solucin particular
deseada, por lo que resulta ideal para problemas de valor inicial como los que suelen presentarse
en circuitos elctricos y vibraciones mecnicas.
La Transformada de Laplace es muy til en el anlisis de sistemas lineales. Si a un sistema le
aplicamos una excitacin dependiente del tiempo (entrada), produce una respuesta tambin
dependiente del tiempo (salida). El problema es determinar la salida x(t) cuando el sistema se
somete a una determinada entrada u(t), aplicada en un instante de tiempo que suele definirse
como t=0.

Figura 12-1 Diagrama de bloque se un sistema

Transformada de Laplace

12-2

La relacin entre la salida y la entrada depende de las leyes que gobiernan el comportamiento
del sistema. Si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, entonces la salida est dada por
una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, que es un problema de valor inicial
fcil de resolver usando la transformada de Laplace.
La entrada puede ser una funcin discontinua, incluso un pulso, y en esos casos el mtodo de la
transformada de Laplace tiene grandes ventajas en comparacin con la resolucin tradicional de
la ecuacin diferencial.
Otra aplicacin importante es el estudio de estabilidad de un sistema. Para ello se define la
funcin de transferencia como el cociente entra la transformada de salida y la transformada de
entrada. Un sistema estable es aquel que, frente a una entrada determinada, nos da una salida
acotada. Adems, cuando a un sistema estable se le suprime la entrada, su salida tiende a cero.
Para determinar la estabilidad de un sistema se analizan los polos de la funcin transferencia en
el dominio de las frecuencias complejas.

12.2 La transformada de Laplace

Vamos a generalizar las series de potencias.

() =
=0

Vamos a hacer algo parecido, pero sumaremos no slo sobre los naturales sino sobre los reales,
reemplazaremos n por t y an por f(t). En vez de sumar vamos a integrar. Queda:
+

Donde pondremos z=e-s (1)

()

12.2.1 Definicin
Dada una funcin f:RR, definimos transformada de Laplace de F como una funcin f tal que
+

() =

()

Y se anota

() = {()}

() ()

Figura 12-2 Transformada de Laplace entre dominios t y s

L es el operador transformada de Laplace y decimos que transforma a la funcin f

en el dominio de t en la funcin F en el dominio de s.

Ms adelante veremos en qu condiciones podemos asegurar que la integral converge.

Como el lmite inferior de integracin es cero, al aplicar la transformada de Laplace no

se toma en cuenta el comportamiento de f para valores de t negativos. Generalmente
en ingenia esto no es un inconveniente ya que generalmente la variable t es el tiempo
y los sistemas que estudiamos son no anticipantes, es decir que no hay una respuesta
hasta que no se aplica una excitacin. Consideraremos que la excitacin es nula

Si bien la variable s en el caso general es compleja, haremos las demostraciones para s real. Las demostraciones para
s compleja son bsicamente iguales, teniendo en cuenta que el mdulo de la exponencial no cambia si se sustituye s por
su parte real.

Transformada de Laplace

12-3

para t<0 y nos interesa slo la respuesta para t>0. Estas funciones que son nulas
para t<0 se llamas causales.

Figura 12-3 Funcin causal

Ejemplos
+

() = 0 () =

0 = 0

1 +
= =
0
0
1
1
1
= |
() =
0 =

(a) +
+
+

1
() = a = (a) =
| =
>
0

0
0

() = 1 0 () =

() = a

12.2.2 Continuidad seccional.

Una funcin f:RR es seccionalmente continua en un intervalo IR si tiene en ese intervalo a lo
sumo una cantidad finita de discontinuidades y son de salto finito.

12.2.3 Orden exponencial.

Se dice que una funcin f:RR es de orden exponencial ebt (t+) si existe M y t0 tales que

|()| 0 (2)
12.2.4 Abscisa de convergencia
La abscisa de convergencia de una funcin es el menor b para el cual la funcin es de orden
exponencial ebt (t+).

12.2.5 Existencia de la transformada de Laplace

Sea f:RR de orden exponencial ebt (t+) y seccionalmente continua en [0,h] h>0
entonces
i)

() converge absolutamente s>b

() converge uniformemente en [s0, +) s0>b

ii) 0

Demostracin
i) |() |

s>b

y si
+

entonces

s-b>0

por tanto

() converge y, por comparacin,

() converge absolutamente

ii)

= () 0

() converge uniformemente en [s0, +) si y solo si >0 H() tal que

b no es nico, si una funcin es de orden exponencial para un b0, tambin lo ser para todo b> b0

Transformada de Laplace

12-4

"

| () | < , " > () [0 , +)

"

| () | < , " > ()

sup
[0 ,+)

pero
"

"

| () |

sup
[0 ,+)

sup

sup

|() | =

[0 ,+)
"
|()|

"

sup

[0 ,+)

(basta con tomar ()

[0 ,+)

> 0 )

"

"

0 (0 )

+ ( )
0

0 > entonces >0 H() tal que

(0 ) <
, " > ()

Pero como

"

12.2.6 Unicidad de la transformada de Laplace

La transformada de La place es nica pues se define como
+

() =

()

= lim ()
+ 0

y un lmite si existe es nico.

12.2.7 Teorema
f seccionalmente continua en [0,h] h>0 y de orden exponencial ebt (t+)
Entonces si F(s) es su transformada:
i)
lim () = 0
+

sF(s) acotada cuando t+

ii)

iii) si F no es nula no puede ser peridica

Demostracin
i)
+

0 |()| = |

() |

|() | =

|()| =

= |()| +
0

|()|

Como f es seccionalmente continua, entonces |f(t)| acotada en [0, t0]

0

+
0

|()| +
0

() =

1 0
1
0 1
0 ()0
+
()
= ( ) |0 + (
)
| =
(
)=
0

()
0
= (1 0 ) +

0
+

Entonces lim () = 0
+

Transformada de Laplace

12-5

ii)
+

0 < |()| = |||()| || |

() |

|()| ||

||
0

||
||
+
= || () =
() |0 =

+
0
Entonces |()| < > 0 y por tanto sF(s) acotada cuando s+
iii) Si F(s) fuera peridica, no podra ser

lim () = 0 a menos que fuera nula.

12.2.8 Propiedades
12.2.8.1 Linealidad

1 () + 2 () 1 () + 2 ()
Demostracin
f1 y f2 seccionalmente continuas y de orden exponencial
+

(1 () + 2 ()) =

1 () + 2 ()
0

1 () +

2 () = 1 () + 2 ()

Para los s para los cuales las transformadas existen (las integrales correspondientes convergen).

12.2.8.2 Convolucin

(1 2 )() 1 ()2 ( ) 1 ()2 ()

0

Demostracin
f1 y f2 seccionalmente continuas y de orden exponencial
+

(1 2 )()

(1 2 )() =

0
+

=
0

( 1 ()2 ( )) = 1 ()2 ( )
0

El dominio de esta integral doble, S, es como se

muestra en la figura.
Hacemos el cambio de variable

(, ) = [ ] = [ + ]

Cuya jacobiana es

1 0
(, ) = [
] ( (, )) = 1
1 1
1 () = {(, ) 0 0}
Pues 0 0 +

Transformada de Laplace

12-6

Entonces
+

(1 2 )()

1 ()2 () (+) =

1 ()

1 () (

1 ()2 () (+) ) =

2 () ) =

0
+

1 ()

2 () = 1 ()2 ()

12.2.8.3 Cambio de escala (a>0)

1

() ( )

Demostracin
f seccionalmente continua y de orden exponencial y a>0
+

() =

{()} =
0

1 +
1 +
1

()
() = () = ( )
0
0

la ltima integral converge cuando s/a>b o sea cuando s>ab, por tanto

si (()) = [, +) ( ( )) = [, +)
12.2.8.4 Traslacin de la funcin
0 <
() = {
()
( )
Demostracin
f seccionalmente continua y de orden exponencial
+

() = () +

{()} =
0

=0+

a
+

( )

( ) () =

() =

( )

()

() = ()

12.2.8.5 Traslacin de la transformada

() ( )
Demostracin
+

{ ()} =

() =

() () = ( )

12.2.8.6 Derivacin de la funcin

() () (0)
"() 2 () (0) (0)

() () () 1 (0) 2 (0) (2) (0) (1) (0)

Demostracin
f derivable en [0, +) y de orden exponencial ebt (t+). Si s>b
+

{()} =
0

() = () |+
0

()( ) =
+

= (0) +
0

Si f no es continua en 0 dara

() = () (0)

Transformada de Laplace

12-7

{()} = () lim+ ()
0

Aplicando sucesivamente se obtienen las transformadas de las derivadas superiores.

12.2.8.7 Derivacin de la transformada

() ()
2 () "()

(1) () () ()
Demostracin
f seccionalmente continua y de orden exponencial.

() =

+
+
+

(() ) = (()) = {()}

( () ) =
s 0
s
0
0

Aplicando sucesivamente se obtienen las derivadas superiores de la transformadas

12.2.8.8 Integracin de la funcin

()
()

0
Demostracin
f seccionalmente continua y de orden exponencial
Aplicando la propiedad de convolucin

{ () } = { () 1 } = {() 1} = {()}{1} =
0

()

12.2.8.9 Integracin de la transformada

+
()
()

Demostracin
f seccionalmente continua y de orden exponencial

()
()
} = ( {
})

+
+
+
()
()
()
()
() = ( {
= 0+{
}) = {
}|
}= {
}

{()} = {

12.2.9 Tabla de transformadas

A partir de la definicin de transformada de Laplace y usando las propiedades anteriores se
pueden calcular las transformadas de funciones usuales (3).

Las funciones (t) y u(t) se llaman funcin impulso y funcin escaln. Ms adelante las definiremos.

Transformada de Laplace

12-8

12.3 Antitransformada de Laplace

Existe en ciertas condiciones, pero no es nica.
Por ejemplo, si consideramos las funciones

() = 1 0
1 0 2
() = {
0 = 2

Vemos que como ambas funciones difieren slo en un punto.

+

() =

() () = ()

Sin embargo, una funcin no puede tener dos antitransformadas causales continuas distintas, o
sea que existe la transformacin inversa cuando slo consideramos el espacio de las
funciones causales continuas.

12.3.1 Definicin
La antitransformada de Laplace de una funcin F es una funcin causal f cuya transformada
de Laplace es F

Figura 12-4 Transformada y antitransformada

Con frecuencia veremos expresiones del tipo 1 {()} = () donde f(t) no es nula para t<0,
es decir que no es causal. En este caso la igualdad slo vale para t0. Por ejemplo, como

{ } =

1
1
> 1 {
} = 0

Pero muchas veces simplemente se pone

{ } =

1
1
1 {
} =

Transformada de Laplace

12-9

12.3.2 Evaluacin de la antitransformada

Si bien existe una frmula para calcular la antitransformada de una funcin, su evaluacin implica
el clculo de integrales complicadas, por lo que usualmente lo que se hace es usar las
propiedades para relacionar la antitransformada buscada con antitransformdas conocidas.

12.4 Resolucin de ecuaciones diferenciales

El mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales o sistemas de ecuaciones diferenciales que
veremos a continuacin es ideal para resolver directamente problemas con valor inicial en t=0
(4), pero es menos directo para problemas de valores de frontera. Sin embargo, se puede utilizar
indirectamente si se asigna parmetros a una o ms de las condiciones iniciales y despus se
determina sus valores usando las condiciones de frontera dadas.

12.4.1 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes

Este tipo de ecuacin diferencial se transforma en una ecuacin algebraica de la que se despeja
la transformada de la funcin incgnita.
Para resolver una EDO igualamos las transformadas de ambos lados de la ecuacin.
Consideremos el siguiente problema de valor inicial:

" + =
{ (0) = 1
(0) = 2
Para resolverlo buscamos las transformadas (5)

{} = ()
{"} = 2 () (0) (0) = 2 () + 2
1
{} = 2

Por tanto, la EDO se transforma en la ecuacin algebraica

() + 2 () + 2 =
Despejando

()(1 + 2 ) =

1
2

1
1 2 + 2
+

()
=
2
1 + 2

De donde

() =

1
2 (1 +

2)

2
1+
1 + 2

El primer trmino lo podemos descomponer en fracciones simples como

1
2 (1+2 )

= 2 2 +1

Por tanto

() =

1
+ 2
3 2
2

+1
+1

Todos estos trminos estn en la tabla de transformadas

{} =
Entonces

1
2

{()} =

1
2 + 1

{()} =

2 + 1

() = {} + {()} 3{()} = { + () 3()}

Por tanto

() = + () 3()

Estrictamente esta igualdad vale para t0 pero es fcil verificar que esta funcin es solucin del
problema para todo t.
Ntese que la solucin verifica los valores iniciales del problema, que fueron incorporados en la
transformada de la derivada segunda.

Si las condiciones iniciales fueran en otro valor de t, se puede hacer un cambio de variable para que los valores iniciales
correspondan al cero en la nueva variable
5
Ntese cmo las condiciones iniciales en t=0 se incorporan a la transformada de la derivada.
4

Transformada de Laplace

12-10

12.4.2 Sistemas de ecuaciones lineales a coeficientes constantes

Este tipo de sistema de ecuaciones diferenciales se transforma en un sistema de ecuaciones
algebraicas del que se despejan las transformadas de las funciones incgnitas.
Se procede en forma similar, pero habr varias funciones incgnitas.
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

= 2 3
{ = 2 +
(0) = 8 (0) = 3
Las transformadas de las funciones incgnitas seran {} = () y {} = ()
Por la propiedad de derivada de la funcin

{} = () (0) = () 8
{} = () (0) = () 3
El sistema transformado queda
( 2)() + 3() = 8
() 8 = 2() 3()
{
() 3 = 2() + ()
2() + ( 1)() = 3

Resolviendo este sistema de ecuaciones

() =

8 17
( 4)( + 1)

() =

3 22
( 4)( + 1)

Debemos descomponer ambas expresiones en fracciones simples

3
5
2
5
+
() =
+
4 +1
4 +1
1
Todos estos trminos son de la forma { } =

Entonces () = 3 4 + 5 () = 2 4 + 5
Nuevamente, aunque esta solucin vale para t0 es fcil verificar que es solucin del problema
() =

para todo t y que verifica los valores iniciales del problema, que fueron incorporados en las
transformadas de las derivadas.

12.4.3 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes variables

En estos casos, al haber coeficientes variables, la ecuacin diferencial suele transformarse en
otra ecuacin diferencial, pues habr derivadas de la transformada involucradas.
Consideremos el problema

" + (1 2) 2 = 0
(0) = 1
{
(0) = 2
Por propiedad de derivada de la funcin

{"} = 2 () (0) (0) = 2 () 2

{} = s() (0) = s() 1
Y por propiedad de derivada de la transformada

{} = ({ }) = (s() 1) = s() ()
{"} = ({"}) = ( 2 () 2) = 2 () 2() + 1
Entonces

{(1 2) } = { } 2{ } = s() 1 + 2(s () + ()) =

= 2() + (s + 2)() 1
La ecuacin transformada queda

2 () 2() + 1 + 2 () + (s + 2)() 1 2() = 0

( 2 + 2) () () = 0 (s + 2) () () = 0 () =
Que es una ecuacin diferencial a variables separables cuya solucin es de la forma

() =
Y como

() = k 2
2

(0) = 1 = 1 () = 2

()
2

Transformada de Laplace

12-11

12.4.4 Aplicaciones
Los sistemas mecnicos de traslacin se usan para modelar situaciones que involucran tres
elementos bsicos,
masas (con masa M, medida en Kg),
resortes (con rigidez del resorte K, medida en Nm-1) y
amortiguadores (con coeficiente de amortiguamiento B, medido en Nsm-1).
Las variables asociadas son el desplazamiento x(t) (medido en m) y la fuerza F(t) (medida en N).
Los elementos bsicos se representan como en la figura

Figura 12-5 Elementos de sistema de traslacin

Suponiendo que los resortes y amortiguadores son ideales (se comportan linealmente), las
relaciones entre las fuerzas y los desplazamientos son
Masa:
= "
(Ley de Newton)
Resorte:
= (2 1 )
(Ley de Hooke)
Amortiguador: = (2 1 )
Usando estas relaciones llegamos a las ecuaciones del sistema, que se pueden resolver
mediante las tcnicas de transformada de Laplace.

12.4.4.1 Sistema oscilatorio de una masa

La masa del sistema de la Figura 12-6 (a) est sometida a una fuerza peridica externa
F(t)=4sen(t) aplicada a partir del tiempo t=0,

Figura 12-6 Ejemplo de sistema de traslacin

Determine el desplazamiento resultante x(t) de la masa en el tiempo t, suponiendo que
x(0)=x(0)=0, para los casos = 2 y = 5.
En el caso = 5, qu pasara con la respuesta si no estuviera el amortiguado?
Solucin
Como se ve en la Figura 12-6 (b), las fuerzas que actan sobre la masa son la fuerza aplicada
F(t) y las fuerzas de restauracin F1 y F2 debidas al resorte y al amortiguador respectivamente.
Haciendo un balance de fuerzas y aplicado la ley de Newton, se llega a

"() + 6() + 25() = 4()

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene

( 2 + 6 + 25)() = (0) + (0) + 6(0) +

donde X(s) es la transformada de x(t).

4
+ 2

Transformada de Laplace

12-12

Incorporando las condiciones iniciales llegamos a

() =

( 2

4
+ 6 + 25)

2 )( 2

En el caso = 2 descomponiendo en fracciones simples

() =

8
( 2

4 4 + 14
2
8 + 20
+
=
2
2
2
+ 6 + 25) 195 + 2
195 + 6 + 25
4
2

2
+3
4
=
(7 2
4 2
)+
(8

)
2
2
2
2
( + 3)2 + 42
195 + 2
+2
195 ( + 3) + 4
=

+ 22 )( 2

Y antitransformando se obtiene

() =

4
2 3
(8(4) (4))
(7(2) 4(2)) +
195
195

En el caso = 5 queda

() =

20
2
1
+3
3
4
=
+ (2
+
)
( 2 + 22 )( 2 + 6 + 25) 15 2 + 52 15 ( + 3)2 + 42 2 ( + 3)2 + 42

Y antitransformando se obtiene

() =

2
1
3
(5) + 3 (2(4) + (4))
15
15
2

Si no hubiera amortiguacin habra dado

() =

20
10
50
10 2 + 52 + 52 2
=
=
( 2 + 52 )2 25 ( 2 + 52 )2 25
( 2 + 52 )2
2
2
2
10 + 5
10 52
2
5
2 2 52
=

25 ( 2 + 52 )2 25 ( 2 + 52 )2 25 2 + 52 5 ( 2 + 52 )2

Antitransformando

() =

2
2
(5) (5)
25
5

Que es no acotada debido a que el sistema est en resonancia y no es amortiguado.

12.4.4.2 Sistema oscilatorio de dos masas

Considere el sistema mecnico de la Figura 12-7 (a), que consiste en dos masas M1=1 y M2=2
cada una conectada a una base fija por un resorte, con constantes K1=1 y K3=2 respectivamente,
y conectadas entre s por un tercer resorte con constante K2=2
El sistema es soltado desde el reposo en el tiempo t=0 en una posicin en la cual M1 est
desplazada una unidad a la izquierda de su posicin de equilibrio y M2 est desplazada 2
unidades a la derecha de su posicin de equilibrio. Despreciando todos los efectos de friccin,
determine las posiciones de las masas en funcin del tiempo.

Figura 12-7 Sistema oscilatorio de dos masas

Sean x1(t) y x2(t) los desplazamientos de las masas M1 y M2 respectivamente desde sus
posiciones de equilibrio. Como todos los efectos de friccin son despreciados, las nicas fuerzas
que actan sobre las masas son las fuerzas de restauracin debidas a los resortes, como se
muestra en la Figura 12-7 (b). Aplicando la ley de Newton se obtiene el sistema de ecuaciones
diferenciales que representa el movimiento del sistema

1 "() + 31 () 22 () = 0
22 "() + 42 () 21 () = 0

Transformada de Laplace

12-13

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene

( 2 + 3)1 () 22 () = 1 (0) + 1 (0)

1 () + ( 2 + 2)2 () = 2 (0) + 2 (0)
Dadas las condiciones iniciales x1(0)=-1, x2(0)=2, x1(0)= x2(0)=0

( 2 + 3)1 () 22 () =
1 () + ( 2 + 2)2 () = 2
O sea
2
[ + 3
1

2 ] [1 ()] = []
2
+ 2 2 ()
2

Cuya solucin es

1 () =

3 + 2
( 2 + 4)( 2 + 1)

2 () =

2 3 + 5
( 2 + 4)( 2 + 1)

Descomponiendo en fracciones simples

1 () =
Antitransformando

2 2
+1
+4

2 () =

+ 2
+1 +4

1 () = () 2(2)
2 () = () + (2)

12.5 Funcines escaln e impulso

12.5.1 Escaln unitario de Heaviside
En muchas aplicaciones de la ingeniera las funciones de fuerza son diferentes en distintos
perodos de tiempo, es decir que estn definidas a trozos e inclusive pueden tener
discontinuidades de salto entre los trozos. Para manipular estas funciones discontinuas usamos
la funcin de Heaviside (6) H(t), tambin llamada escaln unitario, definida como

0 < 0
() = {
1 0

Figura 12-8 Funcin escaln

La funcin escaln permite describir con una sola frmula estas funciones definidas a trozos.
Por ejemplo, la funcin

1 () 0 < 1
() = { 2 () 1 < 2
3 () 2

Tambin suele encontrarse como u(t)

Transformada de Laplace

12-14

Figura 12-9 Funcin definida a trozos

Puede formularse como

() = 1 ()() + [2 () 1 ()]( 1 ) + [3 () 2 ()] =

= 1 ()[() ( 1 )] + 2 ()[( 1 ) ( 2 )] + 3 ()( 3 )
12.5.1.1 Transformada de la funcin escaln
Es fcil demostrar que la transformada de la funcin de Heaviside es

{()} =
Y por la propiedad de traslacin de la funcin

1
> 0

{( )} =
> 0, 0

12.5.1.2 Traslacin de la funcin

La funcin escaln nos permite expresar la traslacin de una funcin (como se defini en
12.2.8.6) en una sola frmula

( )( ) = {

0 <
( )

Por lo tanto la propiedad de traslacin de la funcin puede expresarse como

{( )( )} = {()}
12.5.1.3 Aplicaciones
Resolver la ecuacin diferencial

" + 5 + 6 = ()
{
(0) = 0
(0) = 2
Siendo f la funcin pulso

3 0 < 6
() = {
0 6
Solucin
En lugar del enfoque tradicional que sera resolver primero para el intervalo [0,6] y luego de 6 en
adelante, lo que haremos es expresar la ecuacin como

" + 5 + 6 = () = 3[() ( 6)]

Y transformarla

1 1
( 2 + 5 + 6)() = (0) + (0) + 5(0) + {()} = 2 + 3 ( 6 )

Entonces

() =

2 + 3
3
6
( + 2)( + 3)
( + 2)( + 3)

Descomponiendo en fracciones simples

1/2
1/2
1
1/2
3/2
1
() = (
+

) 6 (

+
)

+2 +3

+2 +3

Antitransformando

Transformada de Laplace

12-15

1 1
1 3
() = ( + 2 3 ) ( 2(6) + 3(6) ) ( 6)
2 2
2 2
O bien

1 1 2
+
3
0 < 6
2
2
() = {
1
3
( 2 3 ) + ( 2(6) 3(6) ) 6
2
2

Figura 12-10 Funcin pulso y solucin de la EDO

12.5.2 Funcin impulso

Cuando un martillo golpea un clavo, el martillo est en contacto con el clavo un perodo muy
corto de tiempo, el contacto es casi instantneamente. La fuerza aplicada, durante este corto
tiempo, crece rpidamente hasta un valor grande y luego disminuye rpidamente a cero.
Tales fuerzas bruscas se llaman fuerzas impulsivas y son importantes en muchas aplicaciones
de ingeniera. En la prctica no importa la duracin del contacto sino el impulso transmitido, que
es la integral la fuerza durante tiempo de
aplicacin.
Matemticamente
estas
funciones de fuerza se representan por la
funcin impulso unitario o delta de Dirac.
Para formular matemticamente la funcin
impulso y comprender su interpretacin
fsica, consideremos la funcin de pulso
definida por

0 0 < <
2

() = 1/
2
2

{ 0 2 <

Figura 12-11 Pulso rectangular unitario

Es evidente que el rea bajo el pulso es 1

para cualquier >0
+

() = 1

Cuando consideramos el lmite de la funcin

pulso cuando su duracin tiende a cero
obtenemos la funcin delta de Dirac, que
tiene la propiedad

() = 0 0
Figura 12-12 Impulso instantneo unitario

Transformada de Laplace

12-16
+

() = 1

Un impulso de magnitud A aplicado en t=a se

representa por ( ).
La magnitud de la funcin de pulso est dada por
el rea bajo el pulso. La forma real del pulso no es
importante, mientras
el rea sea constante cuando su duracin tiende a
cero.
O sea que bien hubisemos podido usar pulsos
como el de esta figura para definir la funcin
impulso.
Figura 12-13 Pulso triangular unitario

12.5.2.1 Propiedad de filtrado

Una propiedad importante de la funcin impulso unitario es la propiedad de filtrado, que dice que
si f es continua en t=a entonces
+

()( ) = ()

12.5.2.2 Transformada de la funcin impulso

Usando la definicin y las propiedades de la funcin impulso:
+

() = 0 = 1

{()} =
0

Ejemplo
Encontrar

1 {
1 {

2
}
2 + 4

2
2 + 4 4
4
1
=

}
{
} = 1 {1 2
} = () 2(2)
2
2
+4
+4
+4

12.5.2.3 Relacin entre las funciones escaln e impulso

De las definiciones de ambas funciones puede deducirse que

() = () () =

()
= ()

12.5.2.4 Aplicaciones
Consideremos una viga uniforme de longitud l y sea y(x) el desplazamiento vertical.

Transformada de Laplace

12-17

Figura 12-14 Viga cargada

Si la viga es sometida a una carga W(x) entonces

4
= ()
4

Siendo E el mdulo de Young del material e I el momento de inercia de la viga.

Transformando esta EDO obtenemos

[ 4 () 3 (0)-s 2 y'(0) "(0) "(0)] = ()

Despejando

() =

() (0) y'(0) "(0) "(0)

+
+ 2 + 3 +
4

Se necesitan cuatro condiciones iniciales para determinar la solucin, que idealmente seran
"(0)
el esfuerzo cortante en x=0
"(0)
el momento de torsin cortante en x=0
(0)
la pendiente de la viga en x=0
(0)
el desplazamiento de la viga en x=0
Pero usualmente no se dispone de todas pues, dependiendo del tipo de soporte que se tenga en
cada extremo, algunas condiciones estn especificadas en el otro extremo de la viga.
Supongamos que se desea conocer el desplazamiento de la viga soportada libremente en ambos
extremos, sometida a su propio peso W N distribuido uniformemente y una carga concentrada P
N en x=l/3.

Figura 12-15 Diagrama de fuerzas

R1 y R2 se pueden determinar por las condiciones de equilibrio de la viga, resultando

1 =

2

+
2 = +
2
3
2 3

Por tanto, la distribucin de carga ser

() =

2

[() ( )] ( ) + ( + ) () + ( + ) ( )

3
2
3
2 3

Transformada de Laplace

12-18

Transformando

() =

2

+ 3 + ( + ) + ( + )

2
3
2 3

De donde

2

+ 3 + ( + ) + ( + )
2
3
2 3

() =
+
4
(0) y'(0) "(0) "(0)
+
+ 2 + 3 +
=

2

1

3 ( 2 + 3 ) ( 2 + 3 )
= [ 5 + 5 4 +
+
]+

4
4

+
Como la viga est soportada libremente

(0) y'(0) "(0) "(0)

+ 2 + 3 +

(0) = () = 0 "(0) = "() = 0

Entonces

2

1

3 ( 2 + 3 ) ( 2 + 3 )
y'(0) "(0)
() = [ 5 + 5 4 +
+
]+ 2 +
4
4

s
4

Y antitransformando

() =

1
1 4
1
1
3

1 2
( )4 ( ) ( ) ( ) + ( + ) 3
[
+

24
24
6
3
3
6 2
3
1
1
+ ( + ) ( )3 ( )] + y'(0) + "(0) 3
6 2 3
6

Derivando dos veces

"() =

1
1 2 1

2
( )2 ( ) ( ) ( ) + ( + )
+
[
2
2
3
3
2
3

+ ( + ) ( )( )] + "(0)
2 3

Para determinar la solucin usamos las condiciones en el extremo derecho

1
1 4 1 2 3 1 2 3
1
[
( ) + ( + ) ] + y'(0) + "(0) 3
24
6
3
6 2
3
6
1
1 2
2
2
0 = "() = [
( ) + ( + ) ] + "(0)
2
3
2
3

0 = () =

Despejando

1
1 1
4
1
1
y'(0) + "(0) 3 = ( 3 + 3 3 3 )
6
24
81
12
9
1 1
2
W 2P
y"'(0)= [ W+ P- ( + ) ] =0 y"'(0) = 0
EI 2
3
2
3

Por tanto

2 1
5
y'(0) = ( + )
24
81
entonces

() =

1
1 4 1
1
3

1 2
( )2 ( ) ( ) ( ) + ( + ) 3
[
+
24
2
6
3
3
6 2
3
2
1
1
5
+ ( + ) ( )3 ( )]
( + )
6 2 3
24
81

Simplificando

Transformada de Laplace

() =

12-19

1
4 3 2
5
3
1
3

[ (

+
) ( 2 ) ( ) ( )

24 12 24
81
9
6
3
3
1
1
( )2 ) ( )]
+ ( ( + ) ( )3 +
6 2 3
2

O bien

1
4 3 2
5
3

[ (

+
0 <
) ( 2 )]

24 12 24
81
9
3
() =
4
3
2
3
2
3
1

19 2

[ (

+
+

)(
)]
24 12 24
162
18
6
162
3
{

12.6 Funciones de transferencia

La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como la razn
de la transformada de Laplace de la salida del sistema (respuesta) sobre la transformada de
Laplace de la entrada del sistema (excitacin o funcin de fuerza), cuando las condiciones
iniciales son nulas (sistema inicialmente en reposo).
Las funciones de transferencia se usan para estudiar
la relacin entrada-salida de sistemas lineales
invariantes en el tiempo y son importantes en el
anlisis y diseo de estos sistemas.
Consideremos un sistema lineal invariante en el
tiempo caracterizado por la ecuacin diferencial

1

+

+ + 0
1
0

donde n m, las ak y las bk son coeficientes constantes, y x(t) es la respuesta del sistema o salida
correspondiente a la entrada o funcin de fuerza u(t) aplicado a partir del tiempo t = 0.
Transformando esta ecuacin:

( + 1 1 + + 0 )() = ( + + 0 )()
Ya que todas las condiciones iniciales son nulas.
La funcin de transferencia del sistema se define como
Ec. 12-1

()

()
()

++
+ ++

Como vemos, para sistemas lineales invariantes con el tiempo la funcin de transferencia no
depende de la entada ni de la salida (ya que la salida es proporcional a la entrada), es una
caracterstica del sistema.

12.6.1 lgebra del diagrama de bloque

Frecuentemente los sistemas complejos pueden considerarse como compuestos por
componentes sencillos (de funcin de transferencia conocida), conectados en serie o en paralelo.
La funcin de transferencia del sistema completo se obtiene por las reglas del lgebra del
diagrama de bloque, ya que cuando estn en serie la salida de un componente es la entrada
del siguiente y cuando estn en paralelo ambas entradas son iguales y las salidas se suman.

Transformada de Laplace

12-20

Figura 12-16 Reglas de lgebra de diagramas de bloque

12.6.2 Ceros y polos de la funcin de transferencia

Si en Ec. 12-1 anotamos

() = + + 0
() = + 1 1 + + 0
Entonces

() =

()
()

donde, para que el sistema sea fsicamente realizable, los grados m y n de los polinomios P(s) y
Q(s) deben ser tales que nm, pues de lo contrario la salida del sistema ante una entrada acotada
podra incluir funciones impulso, cosa que no sucede normalmente.
La ecuacin Q(s)=0 es llamada la ecuacin caracterstica del sistema, y su orden determina el
orden del sistema y sus races se conocen como polos de la funcin de transferencia.
De la misma manera, las races de P(s)=0 son los ceros de la funcin de transferencia.
A pesar de que una funcin de transferencia caracteriza la dinmica del sistema, no proporciona
informacin acerca de la estructura fsica del sistema, y de hecho sistemas que son fsicamente
distintos puede tener la misma funcin de transferencia; por ejemplo, un sistema masa-resorteamortiguador y un circuito RLC tienen ambos la funcin de transferencia de la forma

() =

1
+ +

Para sistemas lineales invariantes en el tiempo G(s) puede escribirse como

() =

() ( 1 )( 2 ) ( )
=
() ( 1 )( 2 ) ( )

Siendo zi y pi los ceros y los polos de la funcin de transferencia respectivamente.

Si se conocen los polos y los ceros entonces G(s) es conocida, excepto por un factor constante.
Por eso con frecuencia se usa un dibujo de los polos y los ceros de G(s) como ayuda en anlisis
grfico de la funcin de transferencia (una convencin comn es marcar la posicin de un cero
mediante un crculo y la de un polo mediante una cruz).
Como los coeficientes de los polinomios P(s) y Q(s) son reales, todas las races complejas son
pares complejos conjugados y el diagrama polo-cero es simtrico con respecto del eje real.
Ejemplo
La respuesta x(t) de un sistema a una funcin de fuerza u(t) est dada por la ecuacin diferencial

+ 12
+ 13 = 2
+ 3
2

a) Determine la funcin de transferencia que caracteriza al sistema.

b) Proporcione la ecuacin caracterstica del sistema. Cul es el orden del sistema?
c) Determine los polos y los ceros de la funcin de transferencia y haga un diagrama
polo-cero en el plano s.
Solucin

Transformada de Laplace

12-21

a) Supongamos que todas las condiciones iniciales son cero, aplicando la transformada de
Laplace a toda la ecuacin diferencial obtenemos

(9 2 + 12 + 13)() = (2 + 3)()
La funcin de transferencia del sistema es entonces

()
2 + 3
= 2
() 9 + 12 + 13
b) La ecuacin caracterstica es 9 2 + 12 + 13 = 0 y el sistema es de orden 2.
()

c) Los polos de la funcin de transferencia son las races de la ecuacin caracterstica,

2

= 3 + = 3 y el cero de la funcin de transferencia es la raz del polinomio del

numerador, =

2
3

Colocando los polos y ceros en el plano s obtenemos el diagrama

Figura 12-17 Diagrama Polo-Cero

12.6.3 Estabilidad
La estabilidad de un sistema es una propiedad muy importante.
Un sistema estable es uno que permanece en reposo a menos que sea excitado por una fuerza
externa y vuelve al estado de reposo si se quita la fuerza externa. As un sistema estable es uno
cuya respuesta cuando se anula la entrada tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Esto
garantiza que cualquier entrada acotada producir una salida acotada; esta propiedad se toma
con frecuencia como la definicin de un sistema lineal estable.
Es claro que la estabilidad es una propiedad del propio sistema y no depende de la entrada del
sistema ni de la funcin de fuerza. Corno un sistema puede ser caracterizado en el dominio s por
su funcin de transferencia G(s), ser posible usar la funcin de transferencia para especificar
condiciones para que el sistema sea estable.
La respuesta en el tiempo, x(t), de un sistema ante una entrada u(t) est dada por

() = ()() () =

()
()

Donde ya hemos visto que el grado de P debe ser menor que el de Q.

La descomposicin en fracciones simples de G(s) depende de cmo son las races de Q(s), es
decir los polos, que pueden ser de varios tipos.

12.6.3.1 Polo real simple

Un polo simple en s=- en la expansin fracciones simples de G(s) aparece como un trmino de
la forma c/(s+) cuya respuesta correspondiente en el dominio de t es ce- tH(t).
Si >0 el polo est en el lado izquierdo del plano s y la respuesta en el tiempo crecer
sin cota cuando t+.

Si <0 el polo est en el lado derecho del plano s y la respuesta en el tiempo tender a
cero cuando t+.

=0 corresponde a un polo simple en el origen, que tiene una respuesta en el tiempo

que es un escaln cH(t). Un sistema que tiene un polo as se dice que es

Transformada de Laplace

12-22

marginalmente estable; pues no asegura que una entrada acotada dar lugar a una
salida acotada (7).
De ello se deduce que un sistema estable debe tener los polos reales simples en la mitad
izquierda del plano s.

12.6.3.2 Polos reales mltiples

Un polo mltiple en s=-y en la expansin en las fracciones simples de G(s) aparece como
trminos de la forma c/(s+)n cuya respuesta en el dominio de tiempo es

1 ()
( 1)!
La respuesta decaer a cero cuando t+ slo si >0, lo que indica que un sistema estable
debe tener todos los polos reales mltiples en la mitad izquierda del plano s.
12.6.3.3 Polos complejo conjugados
Corresponde a un par de polos complejos conjugados en s=-+i, s=--i, y en la expansin
fracciones simples de G(s) aparece como un trmino de la forma

( + ) +
( + )2 + 2
Cuya respuesta en el dominio de tiempo es

( () + ()) = ( + )
Nuevamente los polos en la mitad izquierda del plano s (correspondiente a >0) tienen
respuestas de tiempo decaen a cero cuando t+. en la forma de sinusoide amortiguada
exponencialmente.
Por tanto, un sistema estable debe tener polos complejos conjugados en la mitad izquierda
del plano s (deben tener parte real negativa).
Si =0, la respuesta de tiempo ser una sinusoide peridica, que no decaer cuando t+.
Esto corresponde a un sistema marginalmente estable y dar lugar, por ejemplo, a una respuesta
no acotada cuando t+ cuando la entrada es una sinusoide de la misma frecuencia
(resonancia).

12.6.4 Definicin de sistema estable

Un sistema lineal fsicamente realizable, causal e invariante en el tiempo con funcin de
transferencia G(s) es estable siempre que todos los polos de G(s) estn en la mitad
izquierda del plano s.
El requisito de que el sistema sea fsicamente realizable, es que n>m en la funcin de
transferencia G(s) para evitar trminos polinmicos en el cociente P(s)/Q(s) que permitiran
respuestas no acotadas con entradas acotadas.

Por ejemplo, si un sistema de este tipo tiene una entrada que es un escaln d aplicado en el tiempo
respuesta ser una rampa cdtH(t), que es no acotada cuando t+.
7

t=0, entonces la

Transformada de Laplace

Figura 12-18

12-23

Respuestas al impulso segn tipos de polos

Transformada de Laplace

12-24

12.7 Teoremas del valor inicial y final

Estos teoremas nos permiten conocer el comportamiento del sistema cuando t0 y t+ sin
necesidad de antitransformar a F(s).

12.7.1 Teorema del valor inicial

Si f(t) y f(t) son ambas transformables y existe

lim () entonces

0+

lim () = lim ()

0+

Demostracin
Como vimos en la propiedad de derivada de la funcin {()} = () lim+ ()
0

Pero si f(t) es transformable,

lim {()} = 0 0 = lim (() lim+ ()) = lim () lim+ ()

lim+ () = lim ()
+

12.7.2 Teorema del valor final

Si f(t) y f(t) son ambas transformables y existe lim () (8) entonces lim () = lim ()
+

Demostracin
Como vimos en la propiedad de derivada de la funcin {()} = () lim+ ()
0

Entonces
+

lim+ () lim+ () = lim+ { () } = lim+

=
0

() =

() = ()|+
0 = lim () lim+ ()
+

lim () = lim ()

12.8 Aplicaciones
12.8.1 Respuesta a perturbaciones
Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de carcasa y tubos. En condiciones estables, este
intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro de tubos con vapor
saturado a 150 psia en la carcasa.

Flujo de
agua entrada

Temp de
Vapor entrada

Salida de
Agua T

Salida de
condensado

La ecuacin diferencial que modela el intercambiador de calor es

0 0 (

+
1

) + ( ) =
2
2

La existencia de lim () no garantiza que lim () exista, lo cual es necesario para la validez de este
0

teorema.

Transformada de Laplace

12-25

Donde
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor (267.4897 BTU/hFft2)

ATC0: rea de transferencia de calor (197.92034 ft2)

Cp: Capacidad calorfica (1 BTU/lbF)

tv: Temperatura del vapor (F)

te: Temperatura del agua a la entrada (80 F)

ts: Temperatura del agua a la salida (F)

w: Flujo de agua (lb/h)

m: Cantidad de agua dentro de tubos (1219321.75 lb)

a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio de la temperatura de salida del agua

con respecto a un cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el flujo de agua,
suponiendo que la temperatura de entrada del agua al intercambiador se mantiene
constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo
escaln de +20F en la temperatura del vapor y un cambio de +10 gal/min en el flujo de
agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de salida del agua con respecto al tiempo.
Solucin
a) Funcin de transferencia
En estado estacionario

0 0 (
Donde

+
( ) = 0
)+
2

: Temperatura del vapor (358 F)

: Temperatura del agua a la salida (185 F)

: Flujo de agua (112162.3 lb/h)

Restando esta ecuacin de la anterior

1
1

0 0 ( ) 0 0 ( ) + (
) ( ) ( ) =
2
2

1
0 0 ( ) 0 0 ( ) + (
) ( )
2
1

(
) ( )
( ) =
2

Utilizando variables de desviacin

1
1

0 0 0 0 + ( )
=
2
2

Aplicando la transformada con Laplace

1
1
0 0 () 0 0 () + () ( )
() = ()
2
2

Reordenando

1
1
0 0 () () 0 0 ()
() + () ( ) = 0
2
2
1
1
0 0 () ( + 0 0 +
) () + () ( ) = 0
2
2
Despejando Ts(s)
() =

0 0 () + () ( )
1
1
+ 0 0 +

2
2

Transformada de Laplace

12-26

Separando
() =
Y reordenando

O sea ()

( )
0 0
() +
()
1
1
1
1
+ 0 0 +

+ 0 0 +

2
2
2
2

( )
0 0
1
1

+

2 0 0
2 0 0
() =
() +
()
1
1

2
2
+1
+1
1
1
0 0 +

0 0 +

2
2
1
2
=
() +
() con
1 +1

0 0

1 =

2 +1

= 0.381883131
1

2 0 0
( )

2 =
= 7.573947 104
1

2 0 0 +
1

2
1 = 2 =
= 1.712995
1

2 0 0

Por tanto

7.573947 104
0.381883131

() =
() +
()
1.712995 + 1
1.712995 + 1
Ntese que la funcin de transferencia tiene dos componentes (uno para la temperatura de vapor
y otro para el flujo de agua).
b) Respuesta a las perturbaciones
Las perturbaciones introducidas en el instante

t=0 son

() = 20()
() = 10() = 5007.2455()
Cuyas transformadas son ()

20

y ()

5007.2455

, por tanto

4
0.381883131
20 7.573947 10 5007.2455
() =
+
=
1.712995 + 1
1.712995 + 1

3.845201
=
(1.712995 + 1)
Sin necesidad de antitransformar, por el teorema el valor final

3.8452
= 3.8452
0 1.712995 + 1

lim () = lim () = lim

c) Para graficar cmo vara la temperatura en el tiempo debemos antitransformar, para los
cual primero expendimos en fracciones simples

() =

3.845201
2.246078 1
=
=
(1.712995 + 1) ( + 0.583772 1 )
3.845201
3.845201
1
1
=

= 3.845201 (
)
1

+ 0.583772
+ 0.583772 1

Antitransformando

() = 3.845201()(1 0.583772

Por tanto

() = [185 + 3.845201()(1 0.583772

)]

12-27

190

370
368
366
364
362
360
358
356
354
352
350

Ts (F)

189
188
187
186
185

Tv (F)

Transformada de Laplace

-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Tiempo (seg)
ts

tv

Figura 12-19 Respuesta a entrada escaln

12.8.2 Control automtico

Consideremos que en el sistema anterior queremos controlar la temperatura de salida ante
perturbaciones en la temperatura del vapor mediante un sistema con un controlador PID en lazo
cerrado que actuar sobre el flujo de agua.

Figura 12-20

Diagrama de bloques de control PID

Seal

Nombre

Funcin

r(t)
e(t)
c(t)
u(t)
p(t)
y(t)
h(t)

Referencia
estado que se desea alcanzar en el sistema.
Error
diferencia entre el estado deseado y real del sistema a controlar.
Control
seal que genera el controlador.
Accionamiento accin que se ejerce sobre el sistema para controlarle.
Perturbacin
perturbacin en la entrada del sistema
Salida
estado real que ha alcanzado el sistema a controlar.
Realimentacin medida del estado del sistema.

Transformada de Laplace

Sean

12-28

Gc(s)

la funcin de transferencia del controlador

Ga(s) =1

la funcin de transferencia del accionador (el control es directo sobre w)

Gs(s)

la funcin de transferencia del sistema

H(s)=1

la funcin de transferencia del sensor (la medida es directa)

La ecuacin diferencial de un controlador PID es () = [() +

Donde Kc es la constante de proporcionalidad (9) en

integracin y derivacin en segundos (11).

Transformando sabiendo que e(0)=0

1
()

()
]

y son los tiempos (10) de

1
1
() + ()] = [1 +
+ ] ()


1
Entonces a funcin de transferencia del controlador es () = [1 +
+ ]
() = [() +

Como el error es la desviacin de la temperatura de salida y se acta directamente sobre el flujo

de agua, entonces

() = () () = [1 +

1
+ ] ()

Pero

() =
Entonces

() =

0.381883131
7.573947 104
()
()
1.712995 + 1
1.712995 + 1

0.381883131
7.573947 104
1
()

[1 +
+ ] ()
1.712995 + 1
1.712995 + 1

Y despejando

0.381883131
1.712995
+1
() =
()
7.573947 104
1
1+

+
+ ]
1.712995 + 1 [1
Entonces la funcin de transferencia global es

() =

0.381883131
=
7.573947
1
(1 +
[1 + + ]) (1.712995 + 1)
1.712995 + 1

0.381883131
=
=
1
4
1.712995 + 1 + 7.573947 10 [1 +
+ ]

504.206
=

1
2261.69 2 + 1320.32 + [ + + 2 ]

504.206
() =

(2261.69 + ) 2 + (1320.32 + ) +

104

Los polos de la funcin de transferencia son las races de

( + 2261.69) 2 + ( + 1320.32) +
( +

=0

2261.69 2
1320.32
1
) + (1 +
) + = 0

Debe ser positiva en este caso pues un error positivo debe provocar un aumento de w para bajar Ts
Deben ser positivos para que ambos efectos tengan el mismo sentido que el proporcional.
11
De aqu en ms omitiremos las unidades para simplificar las ecuaciones.
10

Transformada de Laplace

12-29

Para que el sistema sea estable ambas races deben tener parte real negativa, por lo tanto, su
producto debe ser positivo.

1 2 =

1
=
>0
+ 2261.69

Lo cual se cumple y adems la suma es negativa pues

1 + 2 =

(1 + 1320.32 )
=
<0

+ 2261.69

Pero dados y , cuanto ms negativas sean las partes reales de las races, ms estable ser
el sistema. Para ello conviene elegir grande y pequeo y adems trataremos que el
discriminante no sea positivo para que no haya dos races reales, pues la mayor ser mayor que
la semisuma, por tanto,

(1 + 1320.32 )2 4( + 2261.69 )
4

1
0

+ 2261.69
(1 + 1320.32 )2

En estas condiciones la parte real de las races ser

1 (1 + 1320.32 )
<0
2 + 2261.69
Si elegimos, por ejemplo = 3000 , = 0.2, debe ser < 1.8398
() =

Si elegimos = 0.1 los polos sern = 0.7548 3.1486

La descomposicin en fracciones simples de la funcin de transferencia es

504.206
0.1762
= 2
=
+ 4320.32 + 3000 + 1.5097 + 10.483
0.1762
=
( + 0.7548)2 + 3.14862
20
Si se aplica una perturbacin () = 20() entonces () =
y la respuesta ser

1.119 3.1486
() = () () =
( + 7.548)2 + 3.14862
() =

2861.69 2

Antitransformando

() = 1.119 0.7548 (3.1486)()

Por tanto

187

370
368
366
364
362
360
358
356
354
352
350

Ts (F)

186,5
186
185,5
185
184,5
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Tiempo (seg)
ts
Figura 12-21

tv

Respuesta a entrada escaln con control PID

Tv (F)

() = [185 + 1.119 0.7548 (3.1486)()]

Transformada de Laplace

12-30

Si queremos evitar las oscilaciones debemos elegir = 1.8398 con lo cual habr un polo doble
= 0.7548 No hay oscilaciones, pero la estabilizacin es ms lenta.

() = () () =

3.5238
( + 7.548)2

Antitransformando

() = 3.5238 0.7548 ()
Por tanto

187

370
368
366
364
362
360
358
356
354
352
350

Ts (F)

186,5
186
185,5

185
184,5
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Tiempo (seg)
ts

tv

Figura 12-22 Respuesta a entrada escaln con control PID sin oscilacin

Tv (F)

() = [185 + 3.5238 0.7548 ()]