DAS5202 - Modelagem e Controle de Sistemas Automatizados

DAS 5202 Modelagem e
Controle de Sistemas
Automatizados
Jean-Marie Farines
Jos Eduardo Ribeiro Cury
Max Hering de Queiroz
Organizao
Parte 1 (SED): Sistemas a Eventos Discretos(SEDs):
conceituao, classificao, propriedades, exemplos;
Parte 2 (Redes de Petri e verificao): Redes de Petri:
definies, propriedades, anlise, implementao,
modelagem; verificao de propriedades;
Parte 3 (Autmatos e controle supervisrio): Modelos
Autmatos de Estados Finitos: conceituao bsica,
operaes, controle supervisrio de SEDs baseado em
autmatos;
Parte 4 (Trabalho): Trabalho a ser desenvolvido por
equipes e apresentado oralmente pelas equipes, em aula,
cada equipe tendo 20 minutos para sua apresentao.
2
Controle & Automao

perturbao
referncia
entradas
Sistema
Sistema
Controle
sadas
realimentao
Problemas de Engenharia
Modelagem e Anlise
Projeto e Sntese
Controle
Avaliao de Desempenho
Otimizao
Modelos
Sistemas Dinmicos de Variveis Contnuas
Sistemas Dinmicos a Eventos Discretos
Sistemas Hbridos
Modelos
estado
x4
x3
x2
x1
dx/dt = f(x,u,t)
x0
t1
t2
t3 t4
t5
t6
tempo
6
Sistemas Dinmicos de Variveis Contnuas

variveis contnuas:
temperatura, vazo, presso, nvel, velocidade,
etc
dirigido pelo tempo:

estado evolui continuamente
modelos matemticos:
equaes diferenciais/a diferenas
7
Sistemas Dinmicos a Eventos Discretos

conjunto de estados discretos:
equipamento ocupado, ocioso, em manuteno;
nvel de estoque igual a N;
mensagem em canal de comunicao; etc
dirigido pela ocorrncia de eventos discretos:

chegada de pea, incio de operao, pane,
temperatura atinge um dado limite, etc
modelos matemticos:
Cadeias de Markov, Redes de Petri, Autmatos, etc.
9
Exemplo de SED
10
11
Sistemas Hbridos
Dinmica Contnua
Dinmica Discreta
12
Exemplos de SEDs
Sistema de Filas
Origem no seguinte fato: o uso de certos recursos
exige espera.
Os trs elementos bsicos de um sistema de filas
so:
1. As entidades que devem esperar pelo uso de recursos
(clientes);
2. Os recursos pelos quais se espera. Fornecem servio
aos clientes (servidores);
3. O espao onde a espera se faz (fila).
14
Diagrama representativo de uma fila
15
Eventos e estados
16
Sistemas de Redes de Filas
17
Sistemas de manufatura
Sistemas descritos por modelos de filas.
clientes: peas ou itens; pallets;
servidores: mquinas; dispositivos de manuseio
e transporte (robs, esteiras, ...);
filas: armazns; buffers.
18
Linha de transferncia
19
Sistema de Trfego
20
10
Eventos e Estados
21
Modelos para SED

Modelos lgicos
Orientados para a anlise do comportamento
lgico (sequencial) do sistema
Modelos de Avaliao de Desempenho

Orientados para a anlise de performance
(quantitativa) do sistema
22
11
Questes de anlise
Modelos lgicos
Estado proibido ou desejado
Pode um certo estado ser alcanado?
Vivacidade do sistema
O sistema est livre de bloqueio?

ndices de desempenho
Qual o lead-time, estoque mdio de buffers, taxa de
produo, taxa de ocupao de equipamentos, eficincia, etc ?
23
Abordagens
Modelos lgicos
Redes de Petri
Autmatos (Teoria de Controle Supervisrio)
Lgica Temporal

Modelos Analticos
Cadeias de Markov, Redes de Filas, etc
Modelos p/ Simulao
Arena, Automod, etc
24
12
Redes de Petri
Lugar, Transio e Ficha
Regra de habilitao
Regra de disparo
t
25
R obot
Exemplo
F in a l P ro d u c ts
P a rts
...
M a c h in e 1
M a c h in e 2
B u ffe r
R
I
t5
t1
t2
t3
M1
t4
t6
t7
M2
26
13
Exemplo: Redes de Filas
2
27
14
Modelagem e Controle de Sistemas Automatizados
Aula 2
Linguagens
DAS5202 - ECA - UFSC
Alfabetos
Um alfabeto um conjunto finito e
no-vazio de smbolos (eventos).
Exemplos:
= {0, 1}
= {a, b, ..., z}
= {, , ..., }
caracteres ASCII
Cadeias
Uma cadeia (ou palavra) uma seqncia finita

de smbolos de um alfabeto.
: cadeia vazia
|s|: comprimento da cadeia s
Concatenao de u () e v () dada por uv

()
s = s = s: identidade da concatenao
u um prefixo de s (u<s) se existe v t.q. s = uv
Potncias de um Alfabeto
k: conjunto de cadeias de
comprimento k, com smbolos de
Ex:
= {0, 1}
0 = {}
1 = {0, 1}
2 = {00, 01, 10, 11}
Fechamento de Kleene
*: conjunto de todas as cadeias
sobre um alfabeto .
Ex.:
{0,1}* = {,0,1,00,01,10,11,000,...}
* = 0 1 2 ...
+ = 1 2 3 ...
* = + {}
Linguagens
Uma linguagem L sobre um

subconjunto de *. (L *)
Ex.:
*, , {}
Portugus
C
Para = {, , }:
L1 = {, , }
L2 = {todas as possveis cadeias finitas iniciadas
pelo smbolo }
Operaes sobre linguagens
Sejam A, B *
Concatenao:
Prefixo-Fechamento:
AB := {s: s = uv, u A, v B}
A := {s: t *, st A}
Fechamento de Kleene:
n=0,An, onde
A* =
A0 = {} e An = An-1A
Operaes usuais sobre conjuntos

Exemplo
Representao de SEDs por

Linguagens
Propriedades de L e Lm
10
Exemplos
Esteira da linha de produo de
cervejas
Rob inserido num sistema de
manufatura
11
12
Rob
Questo pra reflexo
13
Aula 3
Expresses Regulares
DAS5202 - UFSC
Conveno
Se u e v so cadeias de eventos:
u = {u}
(u + v) = {u, v} = {u} {v}
u* = {, u, uu, uuu, ...}
uv = {uv}
DAS5202 - UFSC
Expresso Regular
Definio Recursiva:
1.
So expresses regulares:
a)
b)
c)
2.
3.
: conjunto vazio,
: linguagem {},
: linguagem {}, ;
Se r e s so expresses regulares, ento

rs, r*, s*, (r + s) so expresses regulares;
Toda expresso regular obtida pela
aplicao das regras 1 e 2 um nmero finito
de vezes.
DAS5202 - UFSC
Exemplos
= {, , }
( + )* = {,,,,,,,,...}
()* + = {,,,,,...}
DAS5202 - UFSC
Ordem de precedncia
1. Fechamento de Kleene
2. Concatenao
3. Unio
Ex.:
+ * = ( + (()*))
DAS5202 - UFSC
DAS5202 - UFSC
Exemplo
Exemplo
= {, }
: acesso de uma tarefa a um recurso
: acesso de outra tarefa ao mesmo recurso
A = ()*
B = ( + )*
C = ()* + ()*
Encontre uma expresso regular que indique
que a diferena entre os nmeros de acessos

das duas tarefas no seja superior a 1,
mesmo para cadeias incompletas.
DAS5202 - UFSC
DAS5202 - UFSC
Exemplo
Linguagem regular
Definio:
Qualquer linguagem que possa ser descrita

como uma expresso regular uma
linguagem regular.
DAS5202 - UFSC
Questes
Se L uma linguagem finita, ento L
regular?
Para qualquer alfabeto , * uma
linguagem regular?
Qualquer linguagem uma linguagem
regular?
DAS5202 - UFSC
10
Modelagem e Controle de Sistemas

Automatizados
Aula 4
Autmatos
DAS5202 - UFSC
Autmatos Determinsticos de Estados

Finitos (ADEF)
Um ADEF uma quntupla

G = (X, , f, x0, Xm)
X = conjunto no-vazio e finito de estados;

= alfabeto;
f: X X = funo de transio (possivelmente parcial)
de estados, definida apenas para alguns elementos de
X (notao: f(q, )! ) ;
x0 X = estado inicial;
Xm X = conjunto de estados marcados ou finais.
Funo de eventos factveis G: X 2:
G(x) = {: e f(x, )! }
DAS5202 - UFSC
Exemplo
G = (X, , f, x0, Xm)

X = {x, y, z}
= {, , }
f(x,) = x, f(x,) = z,
f(y,) = x, f(y,) = y,
f(z,) = z, f(z,) = f(z,) = y,
x0 = x
Xm = {x, z}
G(x) = {,}, G(y) = {,}, G(z) = {,,}
3
DAS5202 - UFSC
Diagrama de Transio de Estado
So grafos direcionados onde os ns representam os estados e os

ramos representam os eventos
Exemplo:
G = (X, , f, x0, Xm)
X = {x, y, z}
= {, , }
f(x,) = x, f(x,) = z,
f(y,) = x, f(y,) = y,
f(z,) = z, f(z,) = f(z,) = y,
x0 = x
Xm = {x, z}
G(x) = {,}, G(y) = {,},
G(z) = {,,}
,
z
DAS5202 - UFSC
Extenso da funo de transio para cadeias
f : X * X
f
(x,) = x,
^
f (x,s) = f(f (x,s),)
^
Exemplo:
^
(x, ) = f(f (x, ),) = f(f(f (x, ),),)

^
= f(f(f(f (x,), ),),) = f(f(f(x, ),),)
= f(f(z,),) = f(z,) = y
DAS5202 - UFSC
Linguagens de um autmato
Linguagem Gerada:
L(G)
= {s: s * e f (x0, s)!}
Linguagem Marcada:
Lm(G)
= {s: s L(G) e f (x0, s) Xm}
DAS5202 - UFSC
Exemplo
Mquina com trs estados

s
f
b
r
D
Lm(G) = (sf + sbr)*
representa os ciclos de trabalho realizados pelo sistema
L(G) = (sf + sbr)*( + s + sb)
representa o conjunto de todas as seqncias fisicamente

possveis de ocorrer no sistema
7
DAS5202 - UFSC
Exemplo
Seja = {, , }. Uma tarefa definida como

qualquer cadeia que inicie uma seqncia de 3
eventos, iniciada por , seguida por ou e
ento .
Expresso Regular: (+)(++)*
Autmato:
,,
3
DAS5202 - UFSC
Exerccio
Construa um autmato G tal que L(G) e Lm(G)

correspondam aos comportamentos gerado e
marcado do rob abaixo:
DAS5202 - UFSC
Questes
Toda linguagem regular pode ser

reconhecida por um autmato
determinstico de estados finitos?
Toda linguagem reconhecida por um

autmato determinstico de estados finitos
regular?
DAS5202 - UFSC
10
Teorema de Kleene (1956)
Se L regular, existe um autmato G

com um nmero finito de estados tal que
Lm(G) = L. Se G tem um nmero finito de
estados, ento Lm(G) regular.
DAS5202 - UFSC
11
Exemplo
L(G) = [b*aa*b]*( + b*aa*)
Lm(G) = [b*aa*b]*b*aa*
DAS5202 - UFSC
12
Exemplo: fila infinita
Sistema de fila
= {0, 1, 2, ...}
= {a, d}
f(x, a) = x + 1 para todo x 0
f(x, d) = x - 1 se x > 0
x0 = 0
Xm = {0}
0
a
d
a
d
a
d
...
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13
DAS5202 - UFSC
14
Exerccio
Lm(G) = (a+b)*ab
L(G) = (a+b)*

Automatizados
Aula 5
Determinizao e
Minimizao de Autmatos
DAS5202 - UFSC
Autmato No-Determinstico de Estados Finitos
Um ANDEF uma quntupla

G = (X, , f, x0, Xm)
X = conjunto no-vazio e finito de
estados;
= alfabeto;
f: X 2X = funo de transio de
estados;
x0 X = estado inicial;
Xm X = conjunto de estados marcados
ou finais.
DAS5202 - UFSC
Exemplo
G = (X, , f, x0, Xm)
X = {0, 1}
= {, }
f(0,) = {0,1},
f(1,) = ,
x0 = 0
Xm = {0}
f(0,) = ,
f(1,) = {0},
DAS5202 - UFSC
Extenso da funo de transio para cadeias
f : X * 2X
^
f (x,) = {x},
f (x,s) = {z: z f(y,), y f (x,s)} = Uyf^(x,s)f(y,)
Exemplo:
f (0,) = {z: z f(y,), y f (0,)}

= {z: z f(y,), y f(x,) , x f(0,)}
= {z: z f(y,), y f(x,) , x {0,1}}
= {z: z f(y,), y {0,1}}
= {z: z {0}} = {0}
DAS5202 - UFSC
Equivalncia entre ADEF e ANDEF
Questo: possvel que um ANDEF reconhea

linguagens que no so reconhecveis por algum
ADEF?
Teorema: Uma linguagem reconhecida por um
autmato no-determinstico de estados finitos se
e somente se for reconhecida por um autmato
determinstico de estados finitos.
Corolrio: A todo autmato no-determinstico
corresponde um autmato determinstico
equivalente, ou seja, que reconhece a mesma
linguagem.
DAS5202 - UFSC
ANDEF ADEF
Seja um ANDEF N = (XN, , fN, x0, XmN).
Defina o ADEF D = (XD, , fD, {x0}, XmD),
sendo que:
XD = 2X ;
XmD = {S: S XD, S XmN };
N
fD(S,)
UxS fN(x,).
Com isso:
Lm(N) = Lm(D)
Para que L(N) = L(D), remover o estado .
DAS5202 - UFSC
Exemplo
,
{0}
{0}
{0}
{1}
{0,1}
{0,1}
{0,1}
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Mais Exemplos
0
0
0
1
0,1
0
c
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Exerccio
0,1
a
0,1
0,1
DAS5202 - UFSC
Equivalncia de autmatos
Dois autmatos A e B so equivalentes se
e somente se L(A) = L(B) e Lm(A) =
Lm(B).
Exemplo:
A:
0,1
y
0
z
0,1
B:
0,1
yzw
0,1
DAS5202 - UFSC
10
Estados Equivalentes
Seja G = (X, , f, x0, Xm) um AFD e S X.

Diz-se que o conjunto S constitudo de
estados equivalentes em relao a Xm se,
para quaisquer x, y S, x y, e qualquer
cadeia s:
^
f (x, s) Xm f (y, s) Xm
f (x, s)! f (y, s)!
DAS5202 - UFSC
11
Exemplo
Um autmato deve detectar a seqncia

de dgitos 1,2,3
1
1
1
x0
x1
1
2
x12
x123
2
2,3
2,3
xn1
2,3
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12
Algoritmo para Identificao de

Estados Equivalentes
Excluir (x, y) para todo x Xm e y Xm
Para todo par (x, y) no excludo em 1:
1.
2.
Se o par (f(x, ), f(y, )) est excludo para algum

ou no est definido para uma s das componentes,
ento:
a)
i.
ii.
iii.
Excluir (x, y);

Excluir todos os pares (w, z) na lista de (x, y);
Repetir para cada (w, z) at que nenhuma excluso seja
possvel.
Se (f(x, ), f(y, )) no est excludo para nenhum

ento:
b)
i.
Se f(x, ) f(y, ), ento acrescentar (x, y) lista de

(f(x, ), f(y, )) .
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13
Exemplo
1
1
x1
x0
x1
xn1
1
2
2,3
(x0, x1)
(xn1, x1)
x12
x123
x0
x1
xn1
x12
x12
x123
2
2,3
xn1
2,3
DAS5202 - UFSC
14
Minimizao de AFD
Eliminar qualquer estado que no possa
ser alcanado a partir do estado inicial.
Particionar os estados restantes em
blocos, de modo que:
1.
2.
todos os estados num mesmo bloco sejam

equivalentes
e nenhum par de estados de blocos distintos
seja equivalente.
DAS5202 - UFSC
15
Exemplo

de dgitos 1,2,3
1
1
1
x0
x1
1
2
x12
x123
2
2,3
2,3
xn1
2,3
DAS5202 - UFSC
16
Exemplo

de dgitos 1,2,3
2,3
x0N
1
1
x1
x12
x123
3
2
2,3
DAS5202 - UFSC
17
Exemplo
1
0
A
0
1
0
0
1
1
0
0
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18
Exemplo
B
DAS5202 - UFSC
19
Exemplo
1
0
AE
BH
0
0
F
0
1
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20
10

Automatizados
Aula 6
Bloqueio e
Composio de autmatos
DAS5202 - UFSC
Bloqueio
z
z
z
Deadlock: estado x tal que

G(x) = e
x Xm
Livelock: conjunto de estados que
formam componente fortemente conexa (estados
so todos acessveis entre si)
no h transio que saia do conjunto
no so marcados
Um autmato no-bloqueante se
Lm(G) = L(G)
Se um autmato for bloqueante, ento pode ocorrer
deadlock e/ou livelock.
DAS5202 - UFSC
Exemplo
z
z
z
Estado 5 um deadlock
Estados 3 e 4 esto envolvidos num livelock
L(G), mas Lm(G)
DAS5202 - UFSC
Acessibilidade
z
Um estado x X chamado de
acessvel se s * tal que f(x0, s) = x.
Componente Acessvel de um autmato:
Ac(G) = (Xac, , fac, x0, Xmac)
Xac = {xX: s * , f(x0, s) = x}

xmac = Xac Xm
fac = f|X X
ac
ac
Um autmato acessvel se Ac(G) = G

DAS5202 - UFSC
Coacessibilidade
z
Um estado x X coacessvel se
s * tal que f(x, s) Xm.
Um autmato coacessvel se todos os
estados forem coacessveis.
Um autmato trim (aparado) se for
acessvel e coacessvel.
Um autmato no-bloqueante sse
Ac(G) for coacessvel.
5
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Exemplo
z
z
Estado 5: no acessvel
Estado 4: no coacessvel
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Exemplo
Componente acessvel
DAS5202 - UFSC
Exemplo
autmato Trim
DAS5202 - UFSC
Problema
g1, f1
f2, g2
C1
C2
d1
d2
Cozinheiro C1: pega o garfo (g1), pega a faca (f1) e

devolve ambos talheres (d1) aps a operao.
Cozinheiro C2: pega a faca (f2), pega o garfo (g2)e
Controle: cada recurso no pode ser pego por ambos
usurios ao mesmo tempo
DAS5202 - UFSC
Questes
1.
2.
3.
4.
Existe bloqueio?
Modelar por um autmato o
comportamento do sistema.
Como evitar o bloqueio?
Qual o modelo resultante?
DAS5202 - UFSC
10
Soluo
00
d1
d2
10
f2
f1
11
g1
f2
12
02
g1
g2
22
11
DAS5202 - UFSC
Soluo
00
d1
d2
10
11
g1
f2
02
g2
f1
DAS5202 - UFSC
22
12
Produto Sncrono de autmatos

z
G1 = (X1, 1, f1, x01, Xm1) e G2 = (X2, 2, f2, x02, Xm2)
G1 || G2 := Ac(X1X2, 12, f, (x01,x02), Xm1Xm2)
f((x1,x2), ) =
(f1(x1, ), f2(x2, )) se G1(x1) G2(x2)

(f1(x1, ), x2) se G1(x1) 2
(x1, f2(x2, )) se G2(x2) 1
indefinida, seno
G((x1,x2)) = [G1(x1) (2 1)] [G2(x2) (1 2)]

= [G1(x1) G2(x2)] [G1(x1) 2] [G2(x2) 1].
13
DAS5202 - UFSC
Exemplo
1 = {, }, 2 = {, }
G1
G2
G1 || G2
xv
yv
zw
zv
xw
yw
DAS5202 - UFSC
14
Observaes
z
z
z
z
G = G1 || G2 obtido fazendo-se a evoluo em paralelo

dos autmatos G1 e G2, na qual um evento comum aos
dois autmatos s executado se ambos o executarem
simultaneamente.
Alfabetos idnticos interseo.
Alfabetos disjuntos composio assncrona.
Propriedades:
G1 || G1 G1
G1 || G2 G2 || G1
(G1 || G2) || G3 G1 || (G2 || G3)
15
DAS5202 - UFSC
Problema
g1, f1
f2, g2
C1
C2
d1
d2
Cozinheiro C1: pega o garfo (g1), pega a faca (f1) e

Cozinheiro C2: pega a faca (f2), pega o garfo (g2)e
Controle: cada recurso no pode ser pego por ambos
usurios ao mesmo tempo
DAS5202 - UFSC
16
Modelos Locais
f1, f2
d1
G1
g1
Gf
f1
f2
g1, g2
d2
G2
d1, d2
Gg
g2
d1, d2
17
DAS5202 - UFSC
Produto Sncrono Gg || Gf
g1, g2
Gg
d1, d2
10
f1, f2
Gf
d1, d2
g1, g2
f1, f2
DAS5202 - UFSC
00
d1, d2
11
f1, f2
01
g1, g2
18
Produto Assncrono G1 || G2
RR
d1
d2
GR
f1
g1
f2
d1 f
2
CR
f2
CF
GF
f1 d2
g2
RF
g1 d
2
d1 g
2
CC
g2
RC
g1
GC
f1
19
DAS5202 - UFSC
Interseo (G1 || G2) || (Gg || Gf)

RR
00
d1
f1
GR
10
CR
11
DAS5202 - UFSC
g1
f2
d2
f2
GF
11
RF
01
g1
g2
RC
11
20
10
Soluo
RR
00
d1
f1
CR
11
GR
10
d2
g1
f2
f2
RF
01
g1
GF
11
g2
RC
11
21
DAS5202 - UFSC
Lgica de controle
RR
00
d1
f1
GR
10
g1
f2
CR
11
d2
f2
g1
RF
01
g2
f2
DAS5202 - UFSC
RC
11
g1
22
11
Aula 7
Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos
DAS5202 - UFSC
Metodologia
1.
2.
3.
Obteno de um modelo para a planta a ser

controlada;
Obteno de um modelo de representao das
especificaes a serem respeitadas;
Obteno de uma lgica de controle nobloqueante e tima
DAS5202 - UFSC
Abordagem Global X Abordagem Local
Abordagem global: procura-se por um

ADEF que represente todas as seqncias
possveis de eventos que ele pode gerar e
tarefas que pode completar.
Tarefa de grande complexidade para sistemas de

maior porte;
Incluso ou retirada de equipamentos, ou
modificao em sua lgica de controle, requer a
reconstruo do modelo como um todo.
DAS5202 - UFSC
Abordagem Global X Abordagem Local
Abordagem local: parte do princpio de que se pode

construir modelos locais para cada sub-sistema e
restrio de coordenao, e que se pode compor os
mesmos para obter um modelo do sistema global.
Maior facilidade na obteno de modelos de sistemas de

grande porte;
Alteraes num subsistema ou em alguma restrio
somente exigiro uma mudana no modelo especfico
correspondente.
DAS5202 - UFSC
Modelagem da Planta
1.
2.
3.
Identificar o conjunto de sub-sistemas ou

equipamentos envolvidos no sistema a
controlar;
Construir o modelo bsico ADEF Gi, de cada
equipamento i envolvido no sistema;
Obter o modelo da planta G a ser controlada,
atravs da composio sncrona de todos os
ADEF Gi.
DAS5202 - UFSC
Exemplo: Sistema de Manufatura
Suponha um sistema constitudo por duas

mquinas e um buffer
a1
M1
b1
a2
M2
b2
Onde:
{a1,a2} indicam incio de operao

{b1,b2} indicam fim de operao e depsito de pea
no buffer (b1)
DAS5202 - UFSC

a1
b1
M1
Mquina M1:
a2
G1 :
b2
M2
a1
W
b1
Mquina M2:
G2 :
a2
W
b2
DAS5202 - UFSC

a1
b1
M1
a2
b2
M2
G1 || G2 :
G1 :
G:
a1
a1
II
WI
b1
b1
a2
G2 :
b2
a2
b2
a1
a2
W
b2
DAS5202 - UFSC
WW
IW
b1
Modelagem da Especificao
1.
Construir autmatos Ej para cada restrio de coordenao j,

do sistema a ser controlado;
2.
Em geral, cada restrio diz respeito a um sub-conjunto dos subsistemas;

Podem ser muitas vezes descritas por um conjunto pequeno de
eventos do sistema;
No necessitam considerar o comportamento global de cada
equipamento (vide caso justia no acesso a recurso).
Realizar a composio dos autmatos construdos no passo

1; compor o autmato resultante com o autmato da planta
G, gerando o autmato R;
Composio das restries de coordenao, feita no passo 2, leva a

uma restrio global de coordenao;
Composio com G leva sua reescrita levando em conta o
comportamento da planta (Lm(R) Lm(G))
DAS5202 - UFSC
Modelagem da Especificao
3.
Atualizar R pela eliminao, caso houver, de

estados considerados proibidos;
4.
Considera p.e. restries de segurana (p.e. estados

indicando coliso, situao de perigo, ...);
Aps este passo Lm(R) = E.
Atualizar R pelo clculo de sua componente

coacessvel, ou no-bloqueante.
Reflete a idia de que no se deseja que a especificao

inclua situaes de bloqueio;
Aps este passo Lm(R) = E Lm(G) e L(R) = Lm(G).
DAS5202 - UFSC
10

a1
b1
M1
a2
b2
M2
Restrio de coordenao:
Evitar overflow e underflow

a2
b1
E:
b1
1
a2
DAS5202 - UFSC
11

a1
b1
M1
E || G :
a2
R:
II0
b2
M2
a2
a1
b2
IW0
a2
WI0
b2
a1
WW0
b1
a2
b1
DAS5202 - UFSC
II1
b2
IW1
a1
a2
a1
WI1
b1
b2
WW1
b1
12

a1
b1
M1
a2
M2
b2
Restrio de segurana:
Proibir operar as duas mquinas simultaneamente

R:
II0
a1
b2
b1
WI0
b2
IW0
a2
WW0
a1
b1
II1
b2
IW1
a1
a2
a1
WI1
b2
WW1
DAS5202 - UFSC
13

a1
b1
M1
a2
M2
b2
Eliminao de estados proibidos

R:
II0
b2
a1
WI0
b1
a2
II1
a1
WI1
b2
IW1
IW0
DAS5202 - UFSC
14

a1
b1
M1
a2
b2
M2
Especificao no-bloqueante
a2
R:
II0
a2
a1
b2
IW0
WI0
b1
II1
a1
a2
a1
DAS5202 - UFSC
15

Automatizados
Aula 8
Teoria de Controle Supervisrio
DAS5202 - UFSC
Supervisor
Evento
Planta
Supervisor
Habilitaes
supervisor S interage com a planta G, numa estrutura de malha fechada
S observa os eventos ocorridos em G; e
define que eventos so permitidos de ocorrerem a seguir (controle de natureza

permissiva)
conjunto de eventos habilitados pelo supervisor define uma entrada de

controle;
entrada de controle atualizada a cada nova ocorrncia de evento
observada em G;
conjunto de eventos particionado num conjunto de eventos desabilitveis,
ou controlveis, e um conjunto de eventos cuja natureza no permite a
desabilitao.
DAS5202 - UFSC
Estrutura de Controle
Dada uma planta G com comportamento dado por L(G) e

Lm(G)) sobre um conjunto de eventos , define-se uma
estrutura de controle para G, pelo particionamento de em
c: conjunto de eventos controlveis,
u: conjunto de eventos no-controlveis.
: Entrada de controle aplicada ap sistema contm o

conjunto ativo de eventos habilitados a ocorrer no sistema.
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Representao do supervisor
DAS5202 - UFSC
Sistema em Malha Fechada
DAS5202 - UFSC
Problema de Controle Supervisrio
DAS5202 - UFSC
Controlabilidade
DAS5202 - UFSC

a1
b1
M1
a2
R:
II0
b2
M2
a2
a1
b2
IW0
a2
b1
WI0
b2
a1
a2
WW0
b1
II1
b2
IW1
DAS5202 - UFSC
a1
a2
a1
WI1
b1
b2
WW1
b1

a1
M1
b1
a2
a2
R:
II0
M2
a2
a1
WI0
b2
IW0
b2
b1
II1
a1
a2
a1
DAS5202 - UFSC
Controlabilidade
DAS5202 - UFSC
10
Soluo do PCS
C(E):
Teorema O problema de controle supervisrio

possui soluo se e somente se supC(E) A
conjunto de linguagens controlveis contidas em E.

possui um elemento supremo supC(E).
supC(E) representa o comportamento menos

restritivo possvel de se implementar por superviso.
O supervisor timo S tal que
Lm(S/G) = supC(E):
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11
Sntese do supervisor nobloqueante timo
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12
Algoritmo para supC(E)
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13
Maus Estados
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14

a1
M1
b1
a2
M2
b2
Maus estados:
a2
R:
II0
a2
a1
b2
WI0
b2
IW0
a1
b1
a2
WW0
II1
b2
IW1
b1
a1
a2
a1
DAS5202 - UFSC
WI1
b1
b2
WW1
b1
15

a1
M1
b1
a2
M2
b2
Maus estados:
a2
R:
II0
a2
a1
b2
IW0
WI0
b2
a1
b1
a2
WW0
II1
a1
b2
b1
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IW1
a1
16
Exerccio
Aplique o algoritmo da metodologia apresentada

quando a restrio de coordenao alternar os
eventos b e d, considerados controlveis.
Planta:
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17

Automatizados
Aula 9
Exemplos de Controle
Supervisrio
DAS5202 - UFSC
Sistema com AGV

z Suponha um sistema constitudo por duas mquinas, um
AGV e uma esteira.
z O AGV s leva pea para a direita

z u = {b, d}
z Restries de coordenao:
{ As peas devem ser processadas na ordem M1M2
{ Evitar bloqueio
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Modelagem da Planta
DAS5202 - UFSC
Modelagem da Restrio
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SupC(E)
DAS5202 - UFSC
Linha de transferncia com retrabalho

z Suponha um sistema constitudo por duas
mquinas, um sistema de teste e dois armazns
unitrios
a1
M1
b1
a2
M2
b2
a3
b3
ST
c3
{Impedir overflow e underflow do armazm
{Deve
- se sempre poder voltar ao estado inicial do
sistema
DAS5202 - UFSC
Modelagem da Planta
G1:
G2:
a1
a2
G3:
b3,c3
b2
b1
G:
a3
a1
a2
b2
b1
a3
a2
b3,c3
a3
a1
b2
b1
b2
b3,c3
b3,c3
b1
a3
a2
b1
a3
b3,c3
a1
b2
a2
a1
DAS5202 - UFSC
Modelagem das Restries

E1:
E 2:
b1, c3
a2
b2
a3
b1, c3
E:
a2
b2
a3
b2
a3
b1, c3
a2
DAS5202 - UFSC
Modelagem das Restries
DAS5202 - UFSC
SupC(E)
c2
c3
a1
DAS5202 - UFSC
a2
b1
b2
c1
10
Pequena fbrica com quebra

z Suponha um sistema constitudo por duas
mquinas e um armazm unitrio
1
M1
M2
{ Incluindo:
z
z
{1, 2} indicam quebra das mquinas

{1, 2} indicam reparo das mquinas
{ Impedir overflow e underflow do armazm
{ A prioridade de reparo da mquina M2, ou seja, caso
M1 e M2 estejam ambas quebradas, M2 deve ser
reparada primeiro.
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11
DAS5202 - UFSC
12
Planta
Restries
DAS5202 - UFSC
13
DAS5202 - UFSC
14
SupC(E)
Aula 10
Ferramentas para Sntese de
Supervisores
DAS5202 - UFSC
Grail
O Grail um ambiente de computao simblica

para pesquisa, ensino e aplicaes que envolvem
mquinas de estados finitos, expresses
regulares e linguagens finitas
Consiste basicamente de um conjunto de filtros
individuais que operam sobre arquivos de entrada
que contm a descrio destas
DAS5202 - UFSC
Grail
Desenvolvido sob o paradigma de

orientao a objetos e implementado em
C++
Pacote disponvel no DAS: Grail para
Controle Supervisrio
Permite duas vises:
Usurio ou programador
DAS5202 - UFSC
Instalao do Grail
Instalao (arquivos disponveis):
Grail para controle supervisrio em

http://www.das.ufsc.br/~cury/grail.html
Arquivo de instalao
Manual de utilizao
Guia de instalao
Mdulos para extenses de controle de SEDs
Instalar a ferramenta Graphviz, encontrada em

http://www.research.att.com/sw/tool/graphviz
DAS5202 - UFSC
Funcionamento do Grail
A representao de uma mquina de estados finitos se d

atravs de um conjunto de instrues armazenada em um
arquivo ASCII
Exemplo:
( START ) | 0
0 a 1
a
b
0
1
2
1b 2
2 | ( FINAL)
Aceita mltiplos estados finais e iniciais
independente do tipo de alfabeto utilizado
DAS5202 - UFSC
Filtros do Grail para autmatos (FM)
DAS5202 - UFSC
Funcionamento do Grail
Os filtros podem ser utilizados a partir de:
um prompt de comando, onde o usurio pode

executar os filtros em arquivos de entrada
Exemplo:
% fmsync m1.grail m2.grail > planta.grail
% fmsync m1.grail m2.grail | fmsync m3.grail > G.grail
um .bat criado com a seqncia de operaes a

ser realizada
DAS5202 - UFSC
Controle Supervisrio no Grail
No Grail, a planta representada por uma FM onde as

etiquetas de transio so os eventos.
As linguagens das especificaes tambm so

representadas por FM.
Os conjunto de eventos no controlveis deve ser fornecido

em uma FM com um s estado com transies em selfloop
com os eventos no-controlveis.
Os supervisores so representados por FM e as aes de

controle so indicadas em outra FM com auto-laos dos
eventos desabilitados em cada estado.
DAS5202 - UFSC
Algumas funes bsicas
fmstats: fornece informaes sobre a FM
% fmstats fm.grail
isdeterm: testa se FM determinstica

isomorph: testa se duas FM so isomrficas
fmalpha: obtm o alfabeto de uma FM
fmtodot: converte uma FM para o formato
reconhecido pelo Graphviz
% fmtodot fm > fm.do

% dotty fm.do
DAS5202 - UFSC
Funes para Controle Supervisrio
fmsync: faz o produto sncrono de duas FMs

fmremove: elimina estados de uma FM
fmtrim: encontra a componente trim de uma FM
fmcondat: informa dados de controle em
superviso (eventos desabilitados)
% fmcondat g.grail s.grail
fmsupc: encontra a mxima linguagem

controlvel
% fmsupc g.grail r.grail sigmau.gdat
DAS5202 - UFSC
10
Suponha um sistema constitudo por duas

mquinas e um buffer
a1
M1
b1
a2
M2
b2
Onde:
c={a1,a2} indicam incio de operao

u={b1,b2} indicam fim de operao e depsito
de pea no buffer (b1)
DAS5202 - UFSC
11
Mquina M1:
( START ) | 0
0 a1 1
a1
1
b1
Mquina M2:
( START ) | 0
0 a2 1
a2
1
b2
1 b1 0
0 | ( FINAL)
1 b2 0
0 | ( FINAL)
DAS5202 - UFSC
12
Restrio de coordenao :
Evita overflow e underflow

( START ) | 0
0 b1 1
1 a2 0
0 | ( FINAL)
1 | ( FINAL)
b1
1
a2
DAS5202 - UFSC
13
Pode-se encontrar o supervisor

minimamente restritivo atravs dos
seguintes passos:
Construo a planta livre
Composio da planta com a restrio
fmsync m1.grail m2.grail > g.grail

fmsync g.grail e.grail > r.grail
Determinao da componente trim de r
fmtrim r.grail > rtrim.grail
DAS5202 - UFSC
14
Criao de um arquivo com os eventos nocontrolveis da planta sigmau.gdat

( START ) | 0
0 b1 0
0 b2 0
0 | ( FINAL)
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15
Teste de controlabilidade
fmcondat g.grail rtrim.grail > rtrim.gdat
0 a2 0
1 a2 1
5 b1 5
7 b1 7
0 - | (FINAL)
4 - | (FINAL)
DAS5202 - UFSC
16
Determinao do supervisor minimamente restritivo
fmsupc g.grail rtrim.grail sigmau.gdat > s.grail
Teste de controlabilidade
fmcondat g.grail rtrim.grail sigmau.gdat > rtrim.gdat
0 a2 0
1 a2 1
2 a1 2
5 a1 5
0 - | (FINAL)
2 - | (FINAL)
DAS5202 - UFSC
17
Visualizao do resultado atravs da ferramenta Graphviz

0 a2 0
fmtodot s.grail > s.do
dotty s.do
1 a2 1
2 a1 2
5 a1 5
0 - | (FINAL)
2 - | (FINAL)
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18
Reduo de supervisores
fmsupred g.grail s.grail > sred.grail
DAS5202 - UFSC
19
TCT
Ferramenta alternativa ao Grail (restries quanto

a obteno do supervisor reduzido)
Existem funes que convertem do formato do
grail para TCT (pacote minsup do Max)
Desenvolvido na University of Toronto pela
equipe do Prof. Wonham
Documentao disponvel no arquivo tctinfo.txt e
nas notas de aula do Prof. Wonham
DAS5202 - UFSC
20
10
Caractersticas
Interface com o usurio (sem script).

Salva os autmatos em arquivos binrios:
criados e editados dentro do TCT.
Eventos controlveis so representados
por nmeros mpares e no-controlveis
por pares.
Manipula autmatos com at 1.000.000 de
estados.
DAS5202 - UFSC
21
TCT
Instalao:
Baixar o TCT (CTCT,XPTCT...) presente em

http://www.control.utoronto.ca/people/profs/wonh
am/wonham.html
Descompactar o xptct86.zip para o diretrio
desejado
Inserir o caminho [tct_dir] no path do sistema
Instalar a ferramenta Graphviz, encontrada em
http://www.research.att.com/sw/tool/graphviz
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22
11
TCT
DAS5202 - UFSC
23
TCT
Geradores so representados por uma quntupla

[Size, Init, Mark, Voc, Tran]
Size: nmero de estados (0 size-1)

Init: estado inicial (estado 0)
Mark: estados marcados
Voc: estados vocais
Tran: transies [I E J] evento E saindo de I e indo para J
(nmeros no negativos, mpar se controlvel e par se
no-controlvel)
DAS5202 - UFSC
24
12
Principais funes do TCT
Create cria uma nova FM

Trim encontra a componente trim de uma FM
Sync realiza o produto sncrono de duas FMs
Supcon encontra a mxima linguagem
Condat informa dados de controle em
superviso (eventos desabilitados)
Supreduce encontra um supervisor reduzido
DAS5202 - UFSC
25
Exemplo
a
M1
M1
B1
TU
W
b
M2
B2
a
I
M2
E1
b,f
c
I
W
d
TU
E2
e
I
W
f,g
u={b,d,g,f}
d
e
DAS5202 - UFSC
26
13
Aula 11
Controle Modular e Implementao
DAS5202 - UFSC
Clula de Manufatura
MANIPULADOR (M4)
Buffer de sada
P4
Buffer de entrada
P1
ESTEIRA (M1)
MESA
CIRCULAR
(M0)
Sadas
CLP
P3
TESTE (M3)
P2
Entradas
FURADEIRA (M2)
DAS5202 - UFSC
O Problema de Controle
Planta livre:
funcionamento independente dos 5 equipamentos.
Problemas:
operar a esteira, a furadeira, o teste ou o rob enquanto a mesa
girar;
sobrepor peas na posio P1;
girar a mesa sem que as peas em P2, P3 e P4 tenham sido
furadas, testadas ou retiradas, respectivamente;
furar, testar ou acionar o rob sem peas em P2, P3 e P4, resp.;
furar ou testar duas vezes a mesma pea;
ROB (M )
girar a mesa sem nenhuma pea.
P4
Lgica de Controle:
operar de 0 a 4 peas;
P1
P3
MESA
evitar os problemas;
(M )
TESTE
ESTEIRA
no bloqueante;
(M )
(M )
minimamente restritiva.
P2
4
FURADEIRA (M2)
DAS5202 - UFSC
Metodologia
obteno de um modelo para a planta a ser

controlada;
obteno de um modelo de representao
das especificaes;
sntese de uma lgica de controle nobloqueante e tima.
DAS5202 - UFSC
Modelagem da Planta
ROB (M4)
Gi, i = 0, ..., 4:
P4
P1
Gerador para Mi, i = 0,...,4.
P3
MESA
(M0)
TESTE
(M3)
ESTEIRA
(M1)
P2
FURADEIRA
(M2)
Planta global:
G = ||i=0,...,4Gi
(32 estados e 160 transies),
DAS5202 - UFSC
Modelagem das Especificaes

Egen,bi, i = 1,...,4:
Egen,a:
0, i
1, 2, 3
0
0, i
i+1
ROB (M4)
Egen = ||x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3} Egen,x
(296 estados e 745 transies)
P4
P1
MESA
(M0)
ESTEIRA
(M1)
Especificao global:
i+1
Especificao genrica:
1, 2, 3
Egen,ci, i = 1,2,3:
Kglobal = Egen || Lm(G)

(151 estados e 350 transies)
DAS5202 - UFSC
P3
TESTE
(M3)
P2
FURADEIRA
(M2)
6
Controle Supervisrio
Evento
Planta
Supervisor
Habilitaes
Supervisor:
representado por um gerador S tal que S/G = S || G.
Objetivo:
obter S no-bloqueante tal que Lm(S/G) = Kglobal.
Condio necessria e suficiente:
controlabilidade de Kglobal e.r.a G (Ramadge e Wonham, 1987).
Soluo minimamente restritiva: SupC(Kglobal,G).
DAS5202 - UFSC
Sntese Monoltica para a C.M.
Supervisor:
gerador aparado (trim) de 151 estados e 350 transies;
requer muita memria e capacidade de processamento do
CLP;
lgica de controle incompreensvel;
dificuldade para:
programao;
depurao;
modificao.
Alternativas:
reduo de supervisor;
arquitetura: controle modular local (Queiroz e Cury, 2000).
DAS5202 - UFSC
Reduo de Supervisores
SX1:
1
1
5,6
1
5,6
1
5,6
10
X1
Sred,1:
11
X2
X1
X2
DAS5202 - UFSC
Supervisor Monoltico Reduzido :
DAS5202 - UFSC
10
Abordagem Modular Local
S321
M4
M3
M2
M1
S3
S2
S1
Desvantagem:
pode haver conflito Bloqueio.
Condio:
modularidade local (Queiroz e Cury, 2000).
Se falhar:
resoluo de conflito (coordenador).
11
DAS5202 - UFSC
Controle Modular Local - Modelagem
G1
G2
G2
G2
G4
G3
G = G2 || G3 || G4
GA = G2 || G3 ; GB = G3 || G4
EA(B) = Ea(b) || Lm(GA(B))
Ea
Eb
KA(B) = Ea(b) || Lm(G)

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12
Controle Modular Local - Sntese
Definio (Queiroz e Cury, 2000):
Sejam EXi Xi*, i I. O conjunto {EXi, i I}

localmente modular se
||iI EXi = ||iI EXi
Teorema (Queiroz e Cury, 2000):

Se {SupC(EXi, Lm(GXi)), i I} localmente modular, ento
SupC(iI KXi, Lm(G)) = ||iI SupC(EXi, Lm(GXi)).
Modularidade local garante : otimidade

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13
Metodologia
1. Modelar cada subsistema;
2. calcular a mais refinada RSP;
3. modelar cada especificao isoladamente;
4. obter a planta local para cada especificao;
5. calcular as especificaes locais;
6. calcular as mximas linguagens controlveis;
7. verificar a modularidade local;
8. se no forem modulares, resolver o conflito;
9. se forem modulares, implementar os supervisores.
DAS5202 - UFSC
14
Sntese Modular Local
Egen,x
Gloc,x
Eloc,x
Sloc,x
Sred,x
16
32
32
bi, i = 1,...,4
ci, i = 1,2,3
32
24
Teste de modularidade local:

S = ||xSloc,x (151 estados) um autmato trim!
Monoltico:
Egen
Kglobal
Smon
Sred
296
32
151
151
62
15
DAS5202 - UFSC
Supervisores Reduzidos
Sred,a :
0
Sred,bi, i = 1,...,4:
1, 2, 3
0, i
1, 2, 3
0,i
0
0, i
Sred,ci, i = 1,2,3:
0,i i+1
i,i+1
0
0,i
i 0
i+1
DAS5202 - UFSC
i
i+1
16
Supervisores Modulares
eventos
Sistema-Produto
comandos
respostas
Seqncias Operacionais
sadas do S.C.
entradas do S.C.
Planta
desabilitaes
Interface
Sistema de Controle
Estrutura Genrica de Implementao
Sistema Real
17
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Aplicao Clula de Manufatura

Sred,x, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}
CLP
desabilitaes
G0:
G1
eventos
G2:
G3:
comandos
mesa
esteira
G4:
respostas
furad.
sinais de sada
teste
rob
sinais de entrada
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18
Implementao em Diagrama Ladder
s0
s0
1
s1
|--][-+-][--+--(S)-|
|
|
s0 |
|
+--(R)-|
| s1
0
s2 |
|--][-+-][--+--(S)-|
|
|
s1 |
|
+--(R)-|
| s2
2
s0 |
|--][-+-][--+--(S)-|
|
|
s2 |
|
+--(R)-|
...
| s2
d-0 |
|--][-+-----+--( )-|
| s3 |
|
|--][-|
|
| s1
d-1 |
|--][-+-----+--( )-|
| s3 |
|
|--][-|
|
| s0
d-2 |
|--][-+-----+--( )-|
| s1 |
|--][-|
Mquina de estado
Desabilitaes
1,2
0,1
Supervisor Sred,c1 :
s1
2
0,1
1 0
0
s2
s3
0, 2, 1
d-0, d-1, d-2
Sistema-Produto
incio de operao
final de operao
sinais de sada
sinais de entrada
19
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1
Planta G1 (Esteira):
g0
d-1
e-ini
|--][-+-]/[-+--( )-|
|
|
1 |
|
+--( )-|
|
|
g1 |
|
+--(S)-|
|
|
g0 |
|
+--(R)-|
|
| sup |
|
+---->>|
Transio controlvel
g0
| g1 e-fim
1 |
|--][-+-][--+--( )-|
|
|
e3 |
|
+--(R)-|
|
|
g1 |
|
+--(S)-|
|
|
g0 |
|
+--(R)-|
|
| sup |
|
+---->>|
g1
d-0
1, 1
Sistema-Produto
e-ini
e-fim
sinais de sada
sinais de entrada
Transio no-controlvel
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20
10
Seqncia Operacional da Esteira:

e-ini
e1
|--][-+-----+--(S)-|
| e1
O0.1 |
|--][-+-----+--(S)-|
|
|
e2 |
|
+--(S)-|
|
|
e1 |
|
+--(R)-|
| e2 I0.1
O0.1 |
|--][-+-][--+--(R)-|
|
|
e3 |
|
+--(S)-|
|
|
e2 |
|
+--(R)-|
| e3
e-fim |
|--][-+-----+--( )-|
desabilitaes
eventos
Sistema-Produto
e-ini
e-fim
O0.1
I0.1
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21
Ferramenta CGLI
Conversor de Grail para Lista de Instruo

http://disciplinas.das.ufsc.br/
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22
11

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|s|: comprimento da cadeia s

Concatenao de u () e v () dada por uv

u um prefixo de s (u<s) se existe v t.q. s = uv

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Uma linguagem L sobre um

Operaes sobre linguagens

Operaes usuais sobre conjuntos

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Representao de SEDs por

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Questo pra reflexo

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Se r e s so expresses regulares, ento

que a diferena entre os nmeros de acessos

Qualquer linguagem que possa ser descrita

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Um ADEF uma quntupla

X = conjunto no-vazio e finito de estados;

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G = (X, , f, x0, Xm)

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So grafos direcionados onde os ns representam os estados e os

Extenso da funo de transio para cadeias

(x, ) = f(f (x, ),) = f(f(f (x, ),),)

= {s: s * e f (x0, s)!}

= {s: s L(G) e f (x0, s) Xm}

Mquina com trs estados

Lm(G) = (sf + sbr)*

representa os ciclos de trabalho realizados pelo sistema

L(G) = (sf + sbr)*( + s + sb)

representa o conjunto de todas as seqncias fisicamente

Seja = {, , }. Uma tarefa definida como

Construa um autmato G tal que L(G) e Lm(G)

Toda linguagem regular pode ser

Toda linguagem reconhecida por um

Teorema de Kleene (1956)

Se L regular, existe um autmato G

Exemplo: fila infinita

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