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Revista Ingeniera e Investigacin No. 45 Abril de 2000

Linealizacin Entrada/Salida de Sistemas No

Lineales Afines Utilizando un Filtro
Alberto Delgado*

l.

REsUMEN

La linealizacin Entrada/Salida
(E/S), dentro del marco
terico del control geomtrico, es una tcnica madura para
sistemas no lineales afines. Esta tcnica cancela los trminos
no lineales de la planta, usando una retroalimentacin
de
estado no lineal, y produce una dinmica E/S lineal para la
planta.
En este artculo se muestra que un filtro D(s) puede utilizarse
para Iinealizar sistemas no lineales afines en lugar de aplicar
una retroalimentacin
de estado no lineal que requiere
conocer las ecuaciones exactas de la planta, su grado relativo,
y la medicin completa del vector de estado. En este nuevo
enfoque el nico requisito es conocer el grado relativo del
sistema no lineal afino

Considere el sistema no lineal de una entrada y una salida,

XI (t)

= JI (XI (t), ..., x

(z)

gl (XI (t), ..., xn (t.u(t)

Xn (t)

= I,(XI (r),...,xn (t

g n (XI (t), ..., xn (t.u(t)

y(t)

= hi x, (z), ... , Xn

En este trabajo se formula una proposicin matemtica y se

demuestra que es posible la linealizacin E/S de sistemas no
lineales afines usando un diferenciador, este procedimiento no
requiere conocer las ecuaciones de la planta o la medicin del
vector de estado. La nica informacin necesaria es el grado
relativo de la planta y la medicin de la salida del sistema y(t).
Durante el desarrollo de este artculo se asume que el sistema no
lineal cumple las condiciones establecidas en [5] para ser
linealizado desde el punto de vista Entrada/Salida.

(1)

(t

Esta clase de sistemas se conocen como afines puesto que el

control u(t) aparece linealmente, i.e., las ecuaciones (1) son
afines a las ecuaciones, en variables de estado, de los sistemas
lineales. El sistema (1) se puede escribir de manera compacta
como,

.t = f(x)+

INTRODUCCIN

ateora de linealizacin E/S por retroalimentacin es bien

conocida en este momento [5]. La principal desventaja de
esta tcnica, desde el punto de vista prctico, es la necesidad de
conocer las ecuaciones de la planta para calcular la entrada
linealizante. Para superar este problema la teora de linealizacin
ha sido extendida con redes neuronales dinmicas y estticas en
lugar de las ecuaciones de la planta [1]. En el primer caso la red
dinmica se usa para identificar el comportamiento E/S de la
planta [2] y luego el modelo neuronal se manipula para sintetizar
una entrada linealizante [3]. El segundo enfoque con una red
neuronal esttica no requiere la identificacin de la planta porque
los trminos no lineales de la planta se cancelan directamente al
entrenar la red [4].

FUNDAMENTOS MATEMTICOS

g(x).u
(2)

= h(x)

Donde X E ':R" es el vector de estado, u E ':R la entrada

manipulada, y E ':R la salida,f( x) Y g(x) son campos vectoriales
y h(x) es un campo escalar. Esto es,f(x) E ':R", g(x) E ':R" Y h(x)
E

':R.
A.

GRADO RELATIVO

El grado relativo r de un sistema dinmico de una entrada y

una salida se define como el nmero de veces que la salida y(t)
se debe derivar con respecto al tiempo para obtener la entrada
u(t) explicitamente.
La primera derivada de la salida y(t) para el sistema (1) est
dada por,

y=

~ dh(x) dx,

s:
i=1

dxi

dt

Ingeniero Electricista. PhD., Profesor Asociado, Departamento

Universidad Nacional de Colombia

de Ingeniera Elctrica,

63

Linealizacin Entrada/Salida de Sistemas No Lineales Afines Utilizando un Filtro

reemplazando la derivada de la variable de estado,

.-_~ Jh(x)
~

+ g;(x).u]

[;(x)

;;] Jx;

Si LgLh(x) es diferente de cero para x E D, la entrada u(t)

aparece explicitamente
y el grado relativo es r = 2.
Matemticamente,

Lgh(x)
distribuyendo el producto,

L g L h ( x)

. _ '{-. dh(x) .. ()

Y-,L

'{-. dh(x)

Jx+,L

dx

=I

ax

=I

()

O para x

-::.

D, entonces r

= 2.

Este proceso se puede repetir y finalmente el sistema no

lineal (1) se dice que tiene grado relativo r si,

gx.u

en forma compacta,

L/-'!Jh(x) = O;i = 0, ..., r - 2

y =L/(x) +L/(x)

LgL7Ih(X)"*

Donde Lh(x) y Lgh(x) se conocen como las derivadas Lie

del campo escalar h(x) en la direccin de los campos vectoriales
f(x) y g(x), respectivamente. Esto es,

L fh(x)

dh(x)
dx

=I

con L~h(x)

t.(x)

es diferente de cero para todo x en el dominio

considerado, x E D ~ 9\", la entrada u( t) aparece explicitamente

y el grado relativo es uno. Matemticamente,

"*

Si L g h (x)

O para x

entonces r = 1.

E D,

o para

x E

= h(x) .

Para sistemas lineales el grado relativo es la diferencia entre el

orden del denominador y el orden del numerador de la funcin
de transferencia.

.n. LINEALIZACIN

Si Lgh(x)

Suponga que L g h( x) es cero, entonces,

ENTRADA/SALIDA

CON UN DlFERENCIADOR

Considere el sistema no lineal afn (2) con grado relativo r,

entonces las primeras r derivadas de la salida y(t) estn dadas
por,

= h(x)
y = Lh(x)

= L~h(x)

y(r-])

ir)

(3)

= E/h(x)
= I:h(x) + LgI:/h(x).u

derivando la salida de nuevo,

y

y=

i.
;=1

d(Lfh(x
dx

f
=I

Jx

f(x)

donde y"';~;;,
I.!h(x) es la i-sima derivada Lie del campo
escalar h(x) en la direccin del campo vectorialf(x), y L,I.:/h(x)
es la derivada Lie deL-'h(x)en la direccin de g(x), note que
L/'7'h(x) .. Oporque el grado relativo es r.

dx
dt

J(Lh(x))

i.
=I

d(Lfh(x
ax

en forma compacta,

g(x)u
Proposicin: Dado el sistema no lineal (2) con grado relativo
r, integrado en la configuracin mostrada en la figura 1. Se
concluye que la dinmica entrada/salida, entre la nueva entrada
v(t) Y la salida y( t) (y/v), del sistema es lineal y obedece la
ecuacin diferencial,

esto es,

L~h(x) =

i.

d(Lfh(x

;;1

dx

f(x)

cuando el parmetro

10

del diferenciador es cero.

Comentarios :
El bloque diferenciador, figura 1, est dado por la funcin de
transferencia,

64

Revista Ingeniera

e Investigacin No. 45 Abril de 2000

pero la dinmica lineal (y/u) es conocida y dada por,

D(s)

17(s)

s'

E/(s)

1
+ f3lSr- +...+ f3r ,
(1 +E.S)'

(4)

dry
d

di'
donde 131,... , f3r son coeficientes propuestos por el diseador de
acuerdo a la dinmica E/S deseada para la planta.
La dinmica lineal deseada, figura 1, obedece la ecuacin,

dry
d

dtr

+ 13l'

dr-I

dr-1
dt'

Yd

-1

+...+ f3 r' Y d __ u

(10)

reemplazando (10) en (9) produce,

y(r)

= E"h(x) + LgE"-lh(x).u
(11)

+ Lg;-lh(X).{v

vI + ...+ 13r'Yd _-u

.u:

_ d' y _ 131'dr-!I
dt'
dt'

_ ... _ f3r.Y}

sabemos que el grado relativo de la planta es r, entonces el

ltimo trmino en (11) debe ser cero. Recuerde que
LgE/h(x)::I= O, por lo tanto el parntesis es cero y
obtenemos que,

Planta

x = tt:x) + g(x).u

+ f3l '

dr y

Dinmica
Lineal

dt'

dr-I
+131'

(12)

Y ++f3rY=v
di" I

QED.
A

Esta prueba muestra que la dinmica E/S de una planta no

lineal afn (2) puede ser linealizada utilizando la configuracin
de la figura 1, el bloque principal es el diferenciador. Note que
la dinmica E/S deseada (12) para la planta es dictada por el

Figura 1. Configuracin para la linealizacin E/S de una planta no lineal

afn usando un diferenciador D(s).

diseador, i.e., los parmetros /31"'" /3r se conocen a priori.

Prueba : De la figura 1,
(5)

u=v+>
donde > es la salida del diferenciador (4). En el lmite,

f. =

O,

la salida est dada por,

(6)

Despus de linealizar la planta, la estructura presentada en la

figura 1 se integra a un lazo cerrado con un controlador lineal
para mejorar la respuesta total. Por ejemplo, un controlador PI
(12) puede cancelar el error en estado estacionario para una
entrada escaln, ver figura 2.

= kp'(c-

y)+ki.f~

(c('r)- y(r)).dr
(13)

con e, el error de linealizacin. Reemplazando e, = Yd - Y en (6)

produce,

sustituyendo (7) en (5) se logra,

Llevando la entrada u (8) a la ltima ecuacin

distribuyendo el producto,
y

(r)_

de (3) y

r
r-I
{drYd
dr-1Yd
}
- Lfh(x) + LgLf h(x). di' +/31' dtr-I + ... + /3r'Yd

+LgI.:f-'h(X).{v_dry

dt'

r
_/3,.d -'Y1

dt'"

- ... -/3 'Y}

r

Figura 2. La planta linealizada se integra a un lazo cerrado con un

controlador lineal para mejorar la respuesta y satisfacer otras
especificaciones de diseo.

111.

SIMULACIONES

(9)
Considere el pndulo de la figura 3. Este sistema obedece las
ecuaciones diferenciales,

65

Linealizacin Entrada/Salida de Sistemas No Lineales Afines Utilizando un Filtro

dx
l-X
dt -

es el pndulo linealizado. El lector no debe confundir la

dinmica de lazo abierto (15) con la dinmica (16), obtenida
usando un lazo cerrado adicional con un controlador PI.

dx; = -9,8sinx1 -0,5X2 +0,5.u

dt

(14)
1.5

donde u E 9\ es la entrada a la planta, y E 9\ es la salida de

la planta, y el grado relativo es r = 2. El pndulo hace parte
de la estructura mostrada en la figura 1, la dinmica entrada!
salida deseada para el pndulo linealizado es,
2

dy

+5.

dt

dy

1
0.5

O
O

+6.y=v

dt

10

(15)

15

20

time (s)
Figura 4.- Respuesta de lazo cerrado, para la referencia e = 1,5, del pndulo
Iinealizado. Respuestas de lazo cerrado actual y deseada (negrita).

con el diferenciador D(s),

D(s)

:g
~
..9
~
en

+5.s+6
(1+c.S)2

La figura 5 muestra la respuesta de lazo cerrado para la

referencia escaln e = -1,5, 'cuando la planta es el pndulo
linealizado.

S2

esto es, ~l = 5, ~2 = 6, E = 0,05. Note que la dinmica (15) es

la dinmica deseada para el pndulo linealizado utilizando
la estructura de la figura 1 con un diferenciador ideal.

time (s)

lO

20

15

:g
~o

-0.5

-1

'3
ec

m.I

2
-1.5
Figura 5. Respuesta de lazo cerrado, para la referencia e = -1,5, del pndulo
lineal izado. Respuestas de lazo cerrado actual y deseada (negrita).

La figura 6 muestra la respuesta del lazo cerrado para la

referencia c(t) = 1t.sin(2.1t.f.t), cuando la planta es el pndulo
linealizado, f = 0,4 Hz.

m.g

Figura 3. Sistema no lineal afn que se Iinealiza con la estructura de la

figura 1.

Despus de linealizar la dinmica E/S del pndulo, la

estructura de la figura 1 se integr a un lazo cerrado con un
controlador PI, como muestra la figura 2, las ganancias del
controlador se ajustaron, k, = 1, k, = 3, para conseguir la
dinmica de lazo cerrado,
2

Y +2.

dt

d
Y + y=c

(16)

:g
~
~en
-c=

0.5

O
-0.5
O

10

15

20

time (s)

dt

esta dinmica de segundo orden es posible por la cancelacin

polo-cero en s = -3. La figura 4 muestra la respuesta del lazo
cerrado para una referencia escaln e = 1,5, cuando la planta

Figura 6. Respuesta de lazo cerrado, para la referencia c(t) = 7t.sin(2.7t.f.t),

del pndulo linealizado. Respuestas de lazo cerrado actual y
deseada (negrita).

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Revista Ingeniera e Investigacin No. 45 Abril de 2000

CONCLUSIONES

AGRADECIMIENTOS

La linealizacin entrada/salida es una tcnica bien conocida

con bases matemticas rigurosas. La principal limitacin de
esta tcnica, en casos prcticos, es la necesidad de las
ecuaciones de la planta y la medicin completa del vector de
estado para sintetizar
la retroalimentacin
de estado
linealizante.

El autor agradece los esfuerzos de la Facultad de Ingeniera y

del Centro de Investigaciones de la Universidad Nacional por
crear un ambiente estimulante y apoyar la investigacin
en
nuestro pas.

En este trabajo se ha probado que es posible usar un

diferenciador para la linealizacin entrada/salida de sistemas
no lineales afines obedeciendo la estructura de la figura 1, por
lo tanto, no es necesario conocer las ecuaciones de la planta o
medir el vector de estado. Despus de linealizar la planta, esta
se integra a un lazo cerrado con un controlador PI para mejorar
la respuesta. El resultado terico fue ilustrado con la simulacin
de la linealizacin de un pndulo para distintas referencias c(t).
Una limitacin importante del resultado mostrado es la
necesidad de un diferenciador ideal (E = O). En la prctica esto
no es posible pues un diferenciador ideal amplifica el ruido y
causa la saturacin de los circuitos electrnicos, lo cual impide
obtener un control u(t) que cancele los trminos no lineales de
la planta. Para obviar este problema se utiliza un circuito con
la funcin de transferencia (4) y un valor de E pequeo.
Finalmente, se recomienda al lector interesado en el tema
revisar el primer captulo del proyecto meritorio [6] donde se
discute en detalle la teora del control geomtrico para sistemas
de una entrada y una salida con ejemplos resueltos paso a paso.

BmLIOGRAFIA
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