Aula 3 - Transformadas de Laplace

TQ 755
CONTROLE DE
PROCESSOS
Programa de Ps Graduao em Engenharia e Cincia dos Materiais
PIPE 2012
Aula 3 Transformadas de Laplace
Prof. Dr. Carlos Itsuo Yamamoto
1
TQ-755 Controle de Processos

Recordao de Soluo de Equaes Diferenciais
Uma equao diferencial linear de segunda ordem com coeficientes
constantes da forma
2
equao homognea
A soluo x tem a forma: x = xh + xp

Onde: xh Soluo da EDO homognea
xp soluo particular

Soluo da homognea
2
2
Ento:

Soluo particular de
P(t) (polinmio)
0 cos
1.
2.
3.
1.
2.
1.
2.
3.
Se
1, 2
Se raiz simples
2
Se raiz dupla
Se
0
1 1 tem o mesmo grau que
Se
0 e
0
1
Se
0
cos
Se
0 e cos
no soluo da homognea
Se
0 e cos
soluo da homognea
cos
cos
idem
Testa as condies iniciais e calculam-se as constantes.


Um mtodo para resoluo de equaes diferenciais ordinrias (e
s vezes parciais) que sejam lineares, o mtodo de
transformadas integrais, ou s vezes chamado de clculo
operacional, de cuja classe o mais utilizado a transformada de
Laplace.
Definio : dada uma funo no tempo f(t) com t [ 0, ] R ,
a sua transformadade Laplace, L[f(t)], ou tambm F(s), :
F(s) = L[f(t)] =
f (t ) e st dt
onde s C (varivel complexa)
A transformada de Laplace, sendo um operador linear, obedece ao princpio

da superposio :
L[ a x(t) + b y(t) ] = a L[ x(t) ] + b L[ y(t) ] = a X(s) + b Y(s)

Se f(t) e g(t) forem duas funes com a mesma transformada de Laplace,
tem-se quase sempre que f(t)=g(t) . A expresso quase sempre
significa que f(t) e g(t) podem diferir apenas em alguns pontos discretos
(descontinuidades).
f(t)
g(t)

1. Funo constante
F(s) =
st
a
e
dt =
0
f(t) = a
a st
e
s
2. Funo degrau unitrio
( constante )
a
a
= 0 - - =
s
s
f(t) = 0 se t 0
1 se t 0
1 -st 1
F(s) = 1 e dt = - e
=
0
s
s
0
- st

3. Funo pulso ( em t = 0 )
th
F(s) = f(t) e dt = h e dt 0 e st dt
st
=-
st
f(t) = 0 se t 0
h se 0 t th
0 se t th
th
h st th h
e
= 1 - e th s
0
s
s
4. Funo pulso unitrio ( em t = 0 )

F(s) =
11
1 - e as
a s
f(t) = 0 se t 0
1/a se 0 t a
0 se t a

5. Funo rampa ( em t = 0 )
f(t) = a t
a
a t st
F(s) = a t e dt = e + e st dt
0 0 s
s
0
st
a 1
a
= - e st = 2
s s
0 s
6. Funo impulso unitrio ( em t = 0 )
F(s) = (t ) e st dt = e 0 s = 1
f(t) = (t)
( delta de Dirac )

7. Funo exponencial
f(t) = e-at , a 0
F(s) = e e dt = e ( s a ) t dt
at
st
1
1
- e ( s b ) t 0 =
( s b)
( s b)
8. Funo seno
f(t) = sen(t)
e it e it
F(s) = sen( t ) e dt =
2i
0
st
1 e ( s i ) t e ( s i ) t
=
+
2i s i
s i
st
1
e dt = e ( s i ) t e ( s i ) t dt
2i
1 1
1
= 2
2
0 2i s i s i s
10

9. Funo cosseno
f(t) = cos(t)
e i e i
F(s) = cos( t ) e dt =
2
0
0
st
st
s
e dt = 2
s 2
e i = cos( ) i sen( )
e i e i
e i e i
sen( ) =
; cos( ) =
2i
2
10. Funo translado no tempo
f(t) = g(t-t0)
F(s) = g(t t0 ) e dt = g(t t0 ) e st e s ( t0 t0 ) dt

st
= g(t t0 ) e s ( t t0 ) e st0 d (t t0 ) chamando = (t-t0)

0
=e
st0
st0
s
g(
)
e
d
=
e
G( s )
11

11. Funo convoluo f(t) = g1 (t ) g 2 (t ) = (g1 g 2 )(t )
Por definio
f(t) = g1 (t ) g 2 ( )d = g1 ( ) g 2 (t )d
A sua transformada de Laplace simplesmente :

F(s) = Lg1 g 2 = G1 ( s ).G 2 ( s )
12

Alm do princpio de superposio, a transformada de Laplace tem as
seguintes propriedades bsicas muito utilizadas :
n
(a) Derivada de uma funo : d f(t )
dt n
d n f(t ) n
d n 2 f(0) d n 1f(0)
n 1
n 2 d f( 0)
L
= s F( s ) - s f(0) - s
- ... - s
n
n 2
dt
dt
dt
dt n 1
(b) Integral de uma funo :
f(t )dt
0
t
F(s)
f(
)
t
dt
L
=
s
0
13

(c) Teorema do valor final :
lim f (t ) = lim s F( s )
t
s 0
para f(t) contnua
(d) Teorema do valor inicial :

lim f(t ) = lim s F( s )
t 0
para f(t) contnua
14

(e) Teorema da inverso :
Este teorema estabelece que existe a inversa da transformada de Laplace.
Se F(s) uma funo analtica de varivel complexa (s) , e se F(s)
polinomial de ordem s-k em algum semi-plano Re(s) , onde , k
so constantes reais com k 1 , ento existe f(t) contnua em t 0 :
c i
1
st
f(t ) = lim
e
f( s )ds
2i
c i
em qualquer c Re(s)
15

Na prtica utiliza-se uma tabela ( e no o teorema acima ) para calcular
f(t) partir de F(s). A tcnica de resolver equaes diferenciais via
transformadas de Laplace consiste em :
16

17

18

19

Exemplo
dy
+ 4y = 2
dt
com y (0) = 1
Soluo tradicional
Equao caracterstica:
5 + 4 = 0
= -0,8
Soluo da homognea:
Soluo particular:
20

Exemplo
dy
+ 4y = 2
dt
com y (0) = 1
Soluo por Laplace

dy
L 5 4 y L[2]
dt
5 s Y( s ) - 5 y(0) + 4 Y( s ) =
Y( s ) =
2
s
5s 2
s 0,4
=
s ( 5s 4 )
s( s 0,8)
A transformada inversa :
y(t ) = 0,5 + 0,5 e 0,8t

21

Se a transformada no constar na tabela 1 , sempre pode-se decompola em fraes parciais, isto , dada uma funo racional polinomial :
Y( s ) =
Y( s ) =
N( s )
N( s )
=
D( s ) ( s b1 )( s b2 )...( s bn )
1
( s b1 )
2
( s b2 )
+ ... +
n
( s bn )
Truque: cai na transformada da exponencial
O processo o inverso do clculo do Mnimo Mltiplo Comum
22

(a) b1 ... bn
so razes distintas , ento i =
( s bi ) N( s )
D( s )
s = bi
Razes do denominador s=0, s=-1, s=-2

23

Como achar os valores de 1, 2, 3 ?

a) Define 3 valores distintos para s, que no sejam 0, -1, e -2, e
resolve o sistema;
b) Tira o MMC do lado direito e por igualdade tenta achar os ;
c) Para utilizar valores de s iguais s razes do denominador,
multiplica-se os dois lados pelo denominador, e depois faz s = raiz;
24

Multiplicando por s e depois fazendo s=0
Multiplicando por (s+1) e depois fazendo s=-1
25

Multiplicando por (s+2) e depois fazendo s=-2
26

(b) bk uma raiz de multiplicidade (r), ento
27

28

29

Outra opo de clculo:
Calcula 1 e 4 como realizado

Arbitra dois valores de s e calcula 2 e 3
30

(c) as razes so complexas, ento
31

d1=2
d0=5
ento
b=1
=2
32

Exerccios Seborg 2a edio

3.2 3.4 3.6 3.7 3.8 3.9 3.11 3.13 3.17
33

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TQ-755 Controle de Processos

A soluo x tem a forma: x = xh + xp

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TQ-755 Controle de Processos

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onde s C (varivel complexa)

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F(s) = g(t t0 ) e dt = g(t t0 ) e st e s ( t0 t0 ) dt

= g(t t0 ) e s ( t t0 ) e st0 d (t t0 ) chamando = (t-t0)

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A sua transformada de Laplace simplesmente :

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(b) Integral de uma funo :

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para f(t) contnua

(d) Teorema do valor inicial :

para f(t) contnua

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Soluo por Laplace

y(t ) = 0,5 + 0,5 e 0,8t

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Truque: cai na transformada da exponencial

O processo o inverso do clculo do Mnimo Mltiplo Comum

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so razes distintas , ento i =

Razes do denominador s=0, s=-1, s=-2

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Como achar os valores de 1, 2, 3 ?

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Multiplicando por s e depois fazendo s=0